HTDKS

MỤC LỤC
Phần 1........................................................................2
Phần 2......................................................................25
Phần 3......................................................................50
Phần 1
Bài làm
a) áp dụng công thức ta có:
G(z)=
Vậy G(z) =
b) ta có G(z) =
=>phương trình sai phân là

Bài làm
* phương trình sai phân mô tả hệ thống:
-Hàm truyền tương đương với:

- Đặt biến trạng thái:
Trong đó:
Hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống đã cho là:
Trong đó:
; ; ;
Bài làm
a) ta có phương trình sai phân:
=> Hàm truyền đạt của hệ thống là

Chia 2 vế cho 3 ta được phương trình:
Đặt biến trạng thái:
Trong đó:
Trong đó:
; ; ;
Bài làm
a) Hàm truyền tương đương với:
b) Ta có:
Trong đó:
; ;
Bài làm
a) Ta có phương trình sai phân:
=>
b) Ta có:
Trong đó:
; ;
- áp dụng công thức ta có:
G(z)=
Vậy G(z) =
Ta có
b) Ta có:
Trong đó:
Trong đó:
; ; ,
Bài làm

b) ta có phương trình sai phân:
Trong đó:

Trong đó:
; ; ;
Bài làm
a) Hàm truyền tương đương với:
Vậy phương trình sai phân là

b) Ta có:
Trong đó:
; ;
*Các bước tìm phương trình trạng thái mô tả hệ thống :
B1 Đặt biến trạng thái.
B2 Lập hệ phương trình trạng thái tìm ( )

Bài làm
a) - áp dụng công thức ta có:
G(z)=
Vậy G(z) =
b) ta có G(z) =
=>phương trình sai phân là

Từ hàm truyền đạt ta có phương trình sai phân:
Trong đó:
Trong đó:
; ; ;
Bài làm
a) Ta có (1) 

b) từ (1) ta đặt biến trạng thái:
Trong đó:

Trong đó:
; ; ;
a) phương trình sai phân mô tả hệ thống:
-Hàm truyền tương đương với:
b) Ta có:
Trong đó:
; ;
-Ta có phương trình sai phân:

Trong đó:
; ;
Phần 2
2_1. Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như hình 2.1
Hàm truyền khâu liên tục: , chu kỳ lấy mẫu T=0,1(s)

Yêu cầu: Xác định tính ổng định của hệ thống theo tiêu chuẩn Routh – Hurwitz
mở rộng
Giải
(1)
Do
Phương trình đặc tính:
Tiêu chuẩn Routh:
*Routh:
=>Hệ thống ổn định

*Hurwitz:
Hàm truyền khâu liên tục: , chu kỳ lấy mẫu: T=0,1(s)

Yêu cầu: Xét tính ổn định của hệ thống trên theo tiêu chuẩn Jury.
Giải
Hàm truyền hệ kín.

Phương trình đặc tính :
Lập bảng JuRy:

Hàng
1 5 -7,9 3,1
2 3,1 -7,9 5
3 3,078 -3,002
4 -3,002 3,078
5 0,15
Do tất cả số hàng ở hàng lẻ cột 1 bảng Jury đều dương nên hệ ổn định
Câu 2_3. Cho hệ thống điều khiển số có sơ đồ như hình 2.3
Biết phương trình đặc tính của hệ thống là
Yêu cầu: Hãy sử dụng tiêu chuẩn Routh – Hurwitz mở rộng xác định giá trị K để
hệ thống ổn định.
Giải
Đổi biến:
*Tieu chuan Routh:
*Tieu chuan Hurwitz:
2_6. Cho hệ thống điều khiển rời rạc có sơ đồ khối như hình 2.6
Trong đó : - Khâu ZOH có hàm truyền đạt là
- Hàm truyền khâu liên tục

- Chu kỳ lấy mẫu: T =0,1(s)
Yêu cầu : Tìm đáp ứng quá độ của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm bậc thang đơn
vị
Giải
Hàm truyền hệ hở:
Hàm truyền hệ kín:
Theo định nghĩa hàm truyền đạt:

Chia cả tử và mẫu cho z ta được:
Giải

Giải

Câu 2_9. Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như hình 2.9
Hàm truyền khâu liên tục: , chu kỳ lấy mẫu T=0,1(s)

Yêu cầu: Xác định tính ổng định của hệ thống theo tiêu chuẩn Routh – Hurwitz
mở rộng
Giải
(1)
Do
Tiêu chuẩn Routh:
*Routh:

*Hurwitz:
Hàm truyền khâu liên tục: , chu kỳ lấy mẫu: T=0,2(s)

Giải

Lập bảng JuRy:

Hàng
1 3 -4,5 1,77
2 1,77 -4,5 3
3 2 -1,8
4 -1,8 2
5 0,38
2_11. Cho hệ thống điều khiển số có sơ đồ như hình 2.11
Biết phương trình đặc tính của hệ thống là:
Giải
Đổi biến:
*Tiêu chuẩn Routh
*Tiêu chuẩn Hurwitz

Giải

Giải


Hàm truyền khâu liên tục : , chu kỳ lấy mẫu T =1(s)
Giải
Lập bảng JuRy:

Hàng
1 4 -1,073 1,045
2 1,045 -1,073 4
3 3,73 -0,8
4 -0,8 3,73
5 3,56
Câu 2_19. Cho hệ thống điều khiển số có sơ đồ như hình 2.19
Biết phương trình đặc tính của hệ thống là
Giải
Đổi biến:
*Tiêu chuẩn Routh
*Tiêu chuẩn Hurwitz

Phần 3
Bài làm:
Do yêu cầu sai số xác lập đối với tín hiệu vào là hàm nấc bằng 0 nên ta sử dụng hiệu
chỉnh Gc (z) là khâu PI
K 1 T z +1
Gc ( z ) =K p +
2 z−1
Phương trình đặc tính của hệ thống sau khi hiệu chỉnh là
1+Gc (z) GH (z)
{ }
−Ts
1−e 6∗0 , 02
Trong đó G ( H )=δ {GZOH ( s ) G ( s ) H ( s ) }=δ
s (10 s+1)
0,023
 GH (z)=
(z−0,819)
(
Do đó: 1+ K p + )(
K 1 T z +1 0,023
2 z−1 (z−0,819)
=0 )
Thay T=2 ta suy ra
2
z + ( 0,023 K p +0,023 K I −1,819 ) z+(−0,023 K p + 0,023 K I +0,819)=0
Cặp cực quyết định mong muốn: z ¿1 ,2=ℜ± j

Trong đó:
−T ωn −2∗0,707∗2
r =e =e =0,059
¿ T ω n √ 1−❑2=2∗2 √ 1−0,707 2=2,282
=0,059 [ cos ( 2,282 ) ± jsin(2,282) ]

¿ ± j 2,282
z 1 ,2=0,059 e
¿
 z 1 ,2=−0,056 ± j0,018
Phương trình đặc tính mong muốn:
( z +0,056+ j0,018 )( z +0,056− j 0,018 ) =0
 z 2+ 0,112 z+ 0,0035=0 (**)

So sánh (1) và (2) suy ra:
{0,023 K p +0,023 K I −1,819=0,112

−0,023 K p +0,023 K I + 0,819=0,0035
Giải hệ phương trình trên ta được:
{ K P =59 , 7
K I =24 , 25
z +1
Vậy Gc ( z ) =59 ,7+ 24 , 25
z−1
Bài làm:
Phương trình đặc tính của hệ thống kín là: det [ zI− Ad + B d K=0 ]
det z ( [ 0 1] [ 0
1 0
−
1 0,316 0,092
+ [ k 1 k 2 ] =0
0,368 ] [ 0,316] )
det ([ z−1+ 0,092 k 1 −0,316+ 0,092k 2
0,316 k 1 z−0,368+ 0,316 k 2
=0
])
 ( z−1+0,092 k 1) ( z−0,368+0,316 k 2) −0,316 k 1 (−0,316+ 0,092 k 2 )=0
2
 z + ( 0,092 k 1 +0,316 k 2−1,368 ) z+(0,066 k 1−0,316 k 2 +0,386)=0 (*)

Trong đó:
−T ωn −0 ,1∗0 , 8∗10
r =e =e =0,449
¿ T ω n √1−❑2=0 , 1∗10 √ 1−0 , 82 =0 , 6
=0,449 [ cos ( 0 , 6 ) ± jsin(0 ,6) ]

¿ ± j 0 ,8
z 1 ,2=0,449 e
 z ¿1 ,2=0,449 e ± j 0 ,6 =0,448 ± j0,0047

( z−0,448− j 0,0047 )( z−0,448+ j 0,0047 )=0
 z 2−0,896 z +0 , 2=0 (**)

Cân bằng các hệ số ở 2 phương trình (*) và (**), ta được:
{
0,092 k 1 +0,316 k 2 −1,368=−0,896
0,066 k 1−0,316 k 2 +0,386=0 , 2
{
k 1=1 ,81
k 2=0 ,97
Vậy K= [ 1 , 81 0 ,97 ]
Bài làm:
K 1 T z +1
G c ( z ) =K p +
2 z−1
1+Gc (z)GH (z)
0 ,81
Trong đó: GH (z)=
(z−0,915)
Do đó: 1+ K p + ( K 1 T z +1
)(
0 , 81
2 z−1 (z−0,915)
=0 )
Thay T=2 ta suy ra
2
z + ( 0 , 81 K p+ 0 , 81 K I −1,915 ) z +(−0 , 81 K p +0 ,81 K I + 0,915)=0

Trong đó:
−T ωn −2∗0,606∗3
r =e =e =0,026
¿ T ω n √ 1−❑2=2∗3 √ 1−0,6062=4,772
=0,026 [ cos ( 4,772 ) ± jsin(4,772) ]

¿ ± j 4,772
z 1 ,2=0,026 e
¿
 z 1 ,2=0,026 ± j0,002
( z +0,026+ j0,002 )( z +0,026− j 0,002 )=0
 z 2+ 0,052 z +0,0007=0 (**)

{ 0 , 81 K p+ 0 , 81 K I −1,915=0,052
−0 , 81 K p+ 0 , 81 K I +0,915=0,0007
{ K P =1 ,78
K I =0 ,65
z+ 1
Vậy Gc ( z ) =1, 78+0 , 65
z−1
Bài làm:
det z ( [ 0 1] [−16 −11 ]+[ 01] [ k k ])=0

1 0
−
1
1 2
([ 1
z−1
det 16 +k z +1+ k =0
2
−1
])
 ( z−1 ) ( z +1+k 2 ) −(16+ k 1)=0
 z 2+ k 2 z−(k 1+ k 2 +17)=0 (*)
¿
Như đề đã cho: z 1 ,2=0 , 5 ± j 0 ,5
( z−0 , 5− j 0 ,5 )( z−0 ,5+ j0 ,5 ) =0
 z 2−z +0 , 5=0 (**)
{ k 2 =−1
−k 1−k 2−17=0 , 5
{k 1=−16 ,5
k 2=−1
Vậy K= [−16 ,5 −1 ]
Bài làm:
K 1 T z +1
G c ( z ) =K p +
2 z−1
1+Gc (z)GH (z)
{ }
−Ts
1−e 6∗0 , 02
s (10 s+1)
0,023
 GH (z)=
(z−0,819)
(
Do đó: 1+ K p +
K 1 T z +1
2 z−1 )( ( z−0,819)
0,023
)=0
Thay T=2 ta suy ra
2
z + ( 0,023 K p +0,023 K I −1,819 ) z+(−0,023 K p + 0,023 K I +0,819)=0

¿
Theo như đề đã cho: z 1 ,2=0 , 3 ± j 0 ,3
( z−0 , 3+ j0 , 3 ) ( z−0 , 3− j 0 ,3 )=0
 z 2−0 , 6 z +0 , 18=0 (**)

{
0,023 K p+ 0,023 K I −1,819=−0 , 6
−0,023 K p +0,023 K I + 0,819=0 , 18
{ K P =40 , 4
K I =12 , 6
z +1
Vậy Gc ( z ) =40 , 4 +12 ,6
z−1
Bài làm
K 1 T z +1
Gc ( z ) =K p +
2 z−1
1+Gc (z) GH (z)
{ }
−Ts
1−e 10∗0 , 05
s (10 s+1)
0,091
 GH (z)=
(z−0,819)
(
Do đó: 1+ K p +
K 1 T z +1
)(
0,091
2 z−1 (z−0,819)
=0 )
Thay T=2 ta suy ra
2
z + ( 0,091 K p +0,091 K I −1,819 ) z +(−0,091 K p +0,091 K I +0,819)=0

Trong đó:
−T ωn −2∗0,707∗2
r =e =e =0,059
¿ T ω n √ 1−❑2=2∗2 √ 1−0,707 2=2,282
=0,059 [ cos ( 2,282 ) ± jsin(2,282) ]

¿ ± j 2,282
z 1 ,2=0,059 e
¿
 z 1 ,2=−0,056 ± j0,018
( z +0,056+ j0,018 )( z +0,056− j 0,018 ) =0
 z 2+ 0,112 z+ 0,0035=0 (**)

{0,091 K p +0,091 K I −1,819=0,112

−0,091 K p +0,091 K I +0,819=0,0035
{ K P =15 , 09
K I =6 , 13
z +1
Vậy Gc ( z ) =15 ,09+ 6 , 13
z−1
Bài làm:
det z ( [ 0 1] [ 0
1 0
−
1 0,4
+
][ ]
0 ,08
[ k k ] =0
0 , 42 0 ,32 1 2 )
det ([ z −1+ 0 , 08 k 1 −0 , 4+0 , 08 k 2
0 , 32 k 1 z−0 , 42+ 0 ,32 k 2
=0
])
 ( z−1+0 ,08 k 1) ( z−0 , 42+0 , 32 k 2 )−0 , 32 k 1 (−0 , 4+ 0 , 08 k 2 )=0
2
 z + ( 0 , 08 k 1 +0 , 32 k 2−1 , 42 ) z+(0,1616 k 1−0 , 32 k 2+ 0 , 42)=0 (*)

Trong đó:
−T ωn −0 ,1∗0 ,7∗8
r =e =e =0 , 57
¿ T ω n √ 1−❑2=0 , 1∗8 √ 1−0 ,7 2=0 , 57
=0 , 57 [ cos ( 0 ,57 ) ± jsin (0 , 57) ]

¿ ± j 0 ,57
z 1 ,2=0 , 57 e
 z ¿1 ,2=0 , 57 e ± j 0 ,57=0 , 57 ± j 0,0057
( z−0 , 57+ j0,0057 ) ( z −0 ,57− j0,0057 )=0
 z 2−1 ,14 z+ 0 ,32=0 (**)

{
0 , 08 k 1 +0 , 32 k 2−1 , 42=−1 , 14
0,1616 k 1−0 ,32 k 2 +0 , 42=0 , 32
{
k 1=0 ,74
k 2=0 ,69
Vậy K= [ 0 ,74 0 , 69 ]
Bài làm:
K 1 T z +1
G c ( z ) =K p +
2 z−1
1+Gc (z)GH (z)
0,095
Trong đó: GH (z)=
(z−0 , 86)
Do đó: 1+ K p + ( K 1 T z +1 0,095
)(
2 z−1 (z−0 , 86)
=0 )
Thay T=2 ta suy ra
2
z + ( 0,095 K p +0,095 K I −1 , 86 ) z+(−0,095 K p +0,095 K I +0 , 86)=0

Trong đó:
−T ωn −2∗0 ,7∗3
r =e =e =0,015
¿ T ω n √ 1−❑2=2∗3 √ 1−0 ,7 2=4 ,28
=0,015 [ cos ( 4 , 28 ) ± jsin(4 , 28) ]

¿ ± j 4,772
z 1 ,2=0,015 e
¿
 z 1 ,2=0,015 ± j 0,0012
( z−0,015+ j 0,0012 )( z−0,015− j0,0012 ) =0
 z 2+ 0 , 03 z +0,0002=0 (**)
{ 0,095 K p +0,095 K I −1 ,86=0 , 03

−0,095 K p +0,095 K I + 0 , 86=0,0002
{ K P =14 , 5
K I =5 , 42
z +1
Vậy Gc ( z ) =14 , 5+5 , 42
z−1
Bài làm:
det z ( [ 0 1] [−14 11]+[ 01] [ k k ])=0

1 0
−
0
1 2
([ 1
z
det 14 +k z−1+k =0
2
−1
])
 z ( z−1+k 2 ) −(14 +k 1 )=0
 z 2+(k 2−1)z−(k 1 +14)=0 (*)
¿
Như đề đã cho: z 1 ,2=0 , 5 ± j 0 ,5
( z−0 , 5− j 0 ,5 )( z−0 ,5+ j0 ,5 ) =0
 z 2−z +0 , 5=0 (**)
{ k 2 −1=−1
−k 1−14=0 ,5
{k 1=−14 ,5
k 2=0
Vậy K= [−14 ,5 0 ]
Bài làm:
K 1 T z +1
G c ( z ) =K p +
2 z−1
1+Gc (z)GH (z)
{ }
−Ts
1−e 6∗0 , 05
s (10 s+5)
0,058
 GH (z)=
(z−0,368)
Do đó: 1+ K p + ( K 1 T z +1
2 z−1 )( ( z−0,368)
0,058
)=0
Thay T=2 ta suy ra
2
z + ( 0,058 K p +0,058 K I −1,368 ) z +(−0,058 K p + 0,058 K I +0,368)=0

¿
Theo như đề đã cho: z 1 ,2=0 , 4 ± j 0 , 4
( z−0 , 4 + j0 , 4 ) ( z −0 , 4− j 0 , 4 )=0
 z 2−0 , 8 z+ 0 ,32=0 (**)

{
0,058 K p+ 0,058 K I −1,368=−0 , 8
−0,058 K p +0,058 K I + 0,368=0 , 32
{ K P =5 ,31
K I =4 , 48
z+ 1
Vậy Gc ( z ) =5 ,31+ 4 , 48
z−1
Bài làm
K 1 T z +1
Gc ( z ) =K p +
2 z−1
1+Gc (z) GH (z)
{ }
−Ts
1−e 5∗0 , 05
s (5 s+1)
0,095
 GH (z)=
(z−0 , 67)
(
Do đó: 1+ K p +
K 1 T z +1
)(
0,095
2 z−1 (z−0 , 67)
=0 )
Thay T=2 ta suy ra
2
z + ( 0,095 K p +0,095 K I −1 ,67 ) z+(−0,095 K p +0,095 K I +0 , 67)=0

Trong đó:
−T ωn −2∗0,707∗2
r =e =e =0,059
¿ T ω n √ 1−❑2=2∗2 √ 1−0,707 2=2,282
=0,059 [ cos ( 2,282 ) ± jsin(2,282) ]

¿ ± j 2,282
z 1 ,2=0,059 e
¿
 z 1 ,2=−0,056 ± j0,018
( z +0,056+ j0,018 )( z +0,056− j 0,018 ) =0
 z 2+ 0,112 z+ 0,0035=0 (**)

{0,095 K p +0,095 K I −1 , 67=0,112

−0,095 K p +0,095 K I + 0 ,67=0,0035
{ K P =12 ,9
K I =5 ,87
z +1
Vậy Gc ( z ) =12, 9+5 , 87
z−1
Bài làm:
det z ( [ 0 1] [ 0
1 0
−
1 0,512 0,072
+
] [ 0 ,33 ]
[ k 1 k 2 ] =0
0,638 )
det ([ z−1+ 0,072 k 1 −0,512+0,072 k 2
0 , 33 k 1 z−0,638+ 0 ,33 k 2
=0
])
 ( z−1+0,072 k 1) ( z−0,638+0 , 33 k 2 )−0 ,33 k 1 (−0,512+ 0,072 k 2 )=0
2
 z + ( 0,072 k 1 +0 , 33 k 2−1,638 ) z +(0,124 k 1−0 ,33 k 2+ 0,638)=0 (*)

Trong đó:
−T ωn −0 ,1∗0 ,7∗8
r =e =e =0 , 57
¿ T ω n √ 1−❑2=0 , 1∗8 √ 1−0 ,7 2=0 , 57

=0 , 57 [ cos ( 0 ,57 ) ± jsin (0 , 57) ]
¿ ± j 0 ,57
z 1 ,2=0 , 57 e
 z ¿1 ,2=0 , 57 e ± j 0 ,57=0 , 57 ± j 0,0057

( z−0 , 57+ j0,0057 ) ( z −0 ,57− j0,0057 )=0
 z 2−1 ,14 z+ 0 ,32=0 (**)

{0,072 k 1 +0 , 33 k 2−1,638=−1 ,14

0,124 k 1−0 ,33 k 2+ 0,638=0 , 32
{k 1=0 ,92
k 2=1, 3
Vậy K= [ 0 ,92 1 ,3 ]
Bài làm:
K 1 T z +1
G c ( z ) =K p +
2 z−1
1+Gc (z)GH (z)
0,085
Trong đó: GH (z)=
(z−0 , 75)
Do đó: 1+ K p + ( K 1 T z +1 0,085
)(
2 z−1 (z−0 , 75)
=0 )
Thay T=2 ta suy ra
2
z + ( 0,085+0,085 K I −1 , 75 ) z+(−0,085 K p +0,085 K I +0 , 75)=0

Trong đó:
−T ωn −2∗0 ,7∗3
r =e =e =0,015
¿ T ω n √ 1−❑2=2∗3 √ 1−0 ,7 2=4 ,28
=0,015 [ cos ( 4 , 28 ) ± jsin(4 , 28) ]

¿ ± j 4,772
z 1 ,2=0,015 e
¿
 z 1 ,2=0,015 ± j 0,0012
( z−0,015+ j 0,0012 )( z−0,015− j0,0012 ) =0
 z 2+ 0 , 03 z +0,0002=0 (**)
{ 0,085+ 0,085 K I −1 , 75=0 ,03

−0,085 K p +0,085 K I + 0 ,75=0,0002
{ K P =14 , 9
K I =6 , 06
z+ 1
Vậy Gc ( z ) =14 , 9+6 , 06
z−1
Bài làm:
det z ( [ 0 1] [−10 13]+[01 ] [ k k ])=0

1 0
−
0
1 2
([ 1
z
det 10+ k z−3+k =0
2
−1
])
 z ( z−3+k 2 ) −(10+ k 1)=0
 z 2+(k 2−3)z−(k 1 +10)=0 (*)
¿
Như đề đã cho: z 1 ,2=0 , 5 ± j 0 ,5
( z−0 , 5− j 0 ,5 )( z−0 ,5+ j0 ,5 ) =0
 z 2−z +0 , 5=0 (**)

{k 2−3=−1
−k 1−10=0 , 5
{k 1=−10 , 5
k 2=2
Vậy K= [−10 , 5 2 ]
Bài làm:
K 1 T z +1
Gc ( z ) =K p +
2 z−1
1+Gc (z) GH (z)
{ }
−Ts
1−e 5∗0 , 03
s (5 s+1)
0,058
 GH (z)=
(z−0 , 67)
(
Do đó: 1+ K p +
K 1 T z +1
)(
0,058
2 z−1 (z−0 , 67)
=0 )
Thay T=2 ta suy ra
2
z + ( 0,058 K p +0,058 K I −1 ,67 ) z+(−0,058 K p +0,058 K I +0 , 67)=0

¿
Theo như đề đã cho: z 1 ,2=0 , 2 ± j 0 ,2
( z−0 , 2+ j0 , 2 ) ( z−0 , 2− j 0 , 2 )=0
 z 2−0 , 4 z +0 ,08=0 (**)

{
0,058 K p + 0,058 K I −1 , 67=−0 , 4
−0,058 K p +0,058 K I + 0 ,67=0 , 08
{ K P =16 , 03
K I =5 , 86
z +1
Vậy Gc ( z ) =16 , 03+5 , 86
z−1

HTDKS

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

HTDKS

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

MỤC LỤC

a) áp dụng công thức ta có:

=>phương trình sai phân là

-Hàm truyền tương đương với:

Hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống đã cho là:

=> Hàm truyền đạt của hệ thống là

Chia 2 vế cho 3 ta được phương trình:

Đặt biến trạng thái:

a) Hàm truyền tương đương với:

Hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống đã cho là:

a) Ta có phương trình sai phân:

Hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống đã cho là:

Hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống đã cho là:

=> Hàm truyền đạt của hệ thống là

Chia 2 vế cho 3 ta được phương trình:

Đặt biến trạng thái:

Hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống đã cho là:

a) Hàm truyền tương đương với:

Vậy phương trình sai phân là

Hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống đã cho là:

B2 Lập hệ phương trình trạng thái tìm ( )

a) - áp dụng công thức ta có:

=>phương trình sai phân là

Chia 2 vế cho 3 ta được phương trình:

Đặt biến trạng thái:

Hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống đã cho là:

=> Hàm truyền đạt của hệ thống là

Hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống đã cho là:

-Hàm truyền tương đương với:

-Ta có phương trình sai phân:

Hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống đã cho là:

Hàm truyền khâu liên tục: , chu kỳ lấy mẫu T=0,1(s)

Tiêu chuẩn Routh:

=>Hệ thống ổn định

Hàm truyền khâu liên tục: , chu kỳ lấy mẫu: T=0,1(s)

Hàm truyền hệ kín.

Lập bảng JuRy:

Biết phương trình đặc tính của hệ thống là

*Tieu chuan Hurwitz:

- Hàm truyền khâu liên tục

Hàm truyền hệ kín:

Theo định nghĩa hàm truyền đạt:

Hàm truyền hệ kín:

Theo định nghĩa hàm truyền đạt:

Hàm truyền hệ kín:

Theo định nghĩa hàm truyền đạt:

Hàm truyền khâu liên tục: , chu kỳ lấy mẫu T=0,1(s)

Tiêu chuẩn Routh:

=>Hệ thống ổn định

Hàm truyền khâu liên tục: , chu kỳ lấy mẫu: T=0,2(s)

Hàm truyền hệ kín:

Lập bảng JuRy:

2_11. Cho hệ thống điều khiển số có sơ đồ như hình 2.11

Biết phương trình đặc tính của hệ thống là:

*Tiêu chuẩn Routh

*Tiêu chuẩn Hurwitz

Theo định nghĩa hàm truyền đạt:

Chia cả tử và mẫu cho z ta được:

Hàm truyền hệ kín:

Theo định nghĩa hàm truyền đạt:

2_17. Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như hình 2.17

Hàm truyền hệ kín:

Phương trình đặc tính:

Lập bảng JuRy: