SZABÁLYOZÁSTECHNIKA

1. Vezérlés vs. szabályozás

Szempontok Szabályozás Vezérlés
Felépítés Zárt hatáslánc, több tagból áll Nyílt hatáslánc, kevesebb tagból áll
Zavarérzékenység Kevésbé zavarérzékeny a külső Zavarokra jobban érzékeny
zavarokra
Folyamatparaméterérzékenység Kevésbé érzékeny Pontosan ismerni kell a bemenet-
kimenet közötti kapcsolatot
Stabilitás Lehetnek stabilitási problémák Nincs stabilitási probléma
(túlszabályozás)
Egy labilis rendszer
visszacsatolással stabilizálható
Kimenet mérése A kimenet mérése elengedhetetlen Nem kell mérni a kimenetet
Kalibrálás Hosszú időnként kell csak újra Gyakran kell kalibrálni
kalibrálni
Költség Általában magasabb költségek Kevésbé költséges
2.1 Szabályozási kör felépítése

Beavatkozás

Folyamat Döntés

Érzékelés
 2.2. Szabályozási kör felépítése
Xz

Xa Xr Xb Xm Xsz
+
Szabályozó Beavatkozó Szakasz
(Döntés) (Beavatkozás) (Folyamat)
-

Érzékelő szerv
(Érzékelés)
 2.3. Szabályozási kör felépítése
Xz

Xa Xr Xb Xm Xsz
+
Szabályozó Beavatkozó Szakasz
(Döntés) (Beavatkozás) (Folyamat)
-

Érzékelő szerv
(Érzékelés)

Nem tudjuk Befolyásolni

befolyásolni tudjuk
 2.4 Szabályozási kör felépítése

r e u y
+
Szabályzó Szakasz
-
3. Szabályozási kör csoportosításai
• Emberi beavatkozás alapján
• Kézi szabályozás
• Önműködő szabályozás
• Feladat alapján
• Értéktartó szabályozás
• Követő szabályozás
• Be/kimenetek alapján
• SISO
• MIMO
• Jelek alapján
• Folytonos idejű
• Diszkrét idejű
• Hibrid idejű
• Stabilitás alapján
• Stabilis
• Labilis
4. Szabályozási kör minőségi jellemzői
6.2 Laplace transzformált
Műveleti szabályok
6.3 Laplace transzformált
Műveleti szabályok
8.1 Rendszerelemek kapcsolási módjai és
eredő átviteli függvényei
• Soros kapcsolás

W1(s) W2(s)

We(s)

We(s)=W1(s) * W2(s)
8.2 Rendszerelemek kapcsolási módjai és
eredő átviteli függvényei
• Párhuzamos kapcsolás

W1(s)

W2(s)

We(s)=W1(s) + W2(s) We(s)

8.2 Rendszerelemek kapcsolási módjai és
eredő átviteli függvényei

+
W1(s)
-

W2(s)

We(s)
9.1 Tipikus vizsgáló jelek
9.2 Tipikus vizsgáló jelek
• Jelátvivő tag rendszerjellemző függvényei

• Függvény Bemenet Kimenet (0 KF)

• Súlyfüggvény w(t) x(t) = δ(t) y(t) = w(t)
• Átmeneti függvény v(t) x(t) = 1(t) y(t) = v(t)

• Átviteli függvény W(s) L(w(t)) (Laplace) W(s)=y(s)/x(s)

• Frekvencia függvény W(jω) F(w(t)) (Fourier) W(jω)=y(jω)/x(jω)
9.3 Feladat 1
• Egy villanymotor 100V-os bemeneti jelre 1000 fordulat/perc kimeneti
jelet ad. Határozza meg az átviteli tényezőt, ha a bemeneti jel a motor
kapocsfeszültsége, a kimenő jel a motor tengelyének szögsebessége.
9.4 Feladat 1
9.5 Feladat 2
• Egy négyzetes tartály alapterülete 50 dm2. A tartályba 100 dm3/perccel
vizet engedünk. Határozza meg az átviteli tényezőt, ha a bemenő jel a
befolyó víz térfogatárama, a kimenő jel pedig a vízoszlop magassága.
9.5 Feladat 2
9.6 Feladat 3
9.6 Feladat 3
9.6 Feladat 4
9.6 Feladat 4
8. Eredő hatásvázlat kiszámítása
1. példa

+ +

- -

Y2=4
8. Eredő hatásvázlat kiszámítása
2. példa

+ +

- -

Y3=5
6.1 Laplace transzformált

F(x) F(s) F(x) F(s)

C

sin(ax) x*sin(ax)

cos(ax) x*cos(ax)
6.4 Példák Laplace transzformáláshoz
1. példa
6.4 Példák Laplace transzformáláshoz
1. példa megoldása
6.5 Példák Laplace transzformáláshoz
2. példa
6.5 Példák Laplace transzformáláshoz
2. példa megoldása
6.5 Példák Laplace transzformáláshoz
3. példa
• f(x) = 2x * cos(x) * (sin(x) + 5)
6.5 Példák Laplace transzformáláshoz
3. példa megoldása
6.6 Példák inverz Laplace transzformáláshoz
1. példa
6.6 Példák inverz Laplace transzformáláshoz
1. példa megoldása
6.8 Példák inverz Laplace transzformáláshoz
2. példa
6.8 Példák inverz Laplace transzformáláshoz
2. példa megoldása
6.7 Példák inverz Laplace transzformáláshoz
3. példa
6.7 Példák inverz Laplace transzformáláshoz
3. példa megoldása
9.7 Feladat 5
9.7 Feladat 5
III.1 Bode-diagram
Bode diagram (töréspontos közelítés)
III.1 Bode-diagram
Alapelvek
III.1 Bode-diagram
Alaptagok átviteli függvénye, Nyquist és Bode diagramja

Im

Re
III.1 Bode-diagram
Alaptagok átviteli függvénye, Nyquist és Bode diagramja

20ldB/dek

Im

j
90°

Re
III.1 Bode-diagram
Alaptagok átviteli függvénye, Nyquist és Bode diagramja

-20ldB/dek

Im

Re
90°
-j
III.1 Bode-diagram
Alaptagok átviteli függvénye, Nyquist és Bode diagramja
III.1 Bode-diagram
Alaptagok átviteli függvénye, Nyquist és Bode diagramja
• Egytárolós arányos tag
• Jellemzése:
• Ha ⍵ < 1/T tartományban P taggal közelíthető
• Ha ⍵ > 1/T tartományban I taggal közelíthető
• Tranziensek esetén az integráló hatás érvényesül
• A kimenőjelben először a bemenő jel integrálja jelenik meg
• Majd később az arányos hatás érvényesül
• A két hatás határa a T időkéséssel jellemezhető
III.1 Bode-diagram
Alaptagok átviteli függvénye, Nyquist és Bode diagramja
III.1 Bode-diagram
Statikus erősítés, körerősítés
III.1 Bode-diagram
Statikus erősítés, körerősítés
III.1 Bode-diagram
Statikus erősítés, körerősítés
III.1 Bode-diagram
Statikus erősítés, körerősítés
III.1 Bode-diagram
Statikus erősítés, körerősítés
III.1 Bode-diagram
Statikus erősítés, körerősítés
III.1 Bode-diagram
Erősítés és fázistolás
III.1 Bode-diagram
Erősítés és fázistolás
III.1 Bode-diagram
Erősítés és fázistolás
III.1 Bode-diagram
Feladat dB
50
40
30 -20dB/dek
20
10
0
0.1 -10 10 100
-20

0
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
III.1 Bode-diagram
Feladat dB
50
40
30
20
10
0
0.1 -10 10 100
-20 -20dB/dek

0
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
III.1 Bode-diagram
Feladat dB
50
40
30 -20dB/dek
20
10 -40dB/dek
0
0.1 -10 10 100
-20

0
0.1 -20 10 100
-40 -45°
-60
-80
-100
-120 -135°
-140
-160
-180 -180°
10.1 Bode-diagram alkalmazása
Feladat1
10.1 Bode-diagram alkalmazása
Feladat1
10.1 Bode-diagram alkalmazása
Feladat2
• Adott egy rendszer amplitudó Bode diagramja:

• Írjuk fel az átviteli függvényét!

10.1 Bode-diagram alkalmazása
Feladat2