minipc 安装排坑

1.安装ubuntu18.04
安装系统成功后其他准备工作
2.安装ros
1. 安装源
2. 设置key
3. 更新
4. 安装
5. 解决依赖
方法1
方法2 rosdepc
6. 安装 websocket 和 cartograper
3.复制程序
4.驱动
4.1 电量驱动

1.安装ubuntu18.04
选项 移除原来的操作系统，安装新的操作系统

安装系统成功后其他准备工作
1. 改分辨率
2. 安装ssh
3. 允许远程

2.安装ros

1
1. 安装源
Plain Text 复制代码
1 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb
http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" >
/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置key
Plain Text 复制代码
1 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key
C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新
Plain Text 复制代码
1 sudo apt-get update

4. 安装
Plain Text 复制代码
1 sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
2 sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-
generator python-wstool build-essential ninja-build

5. 解决依赖
方法1

2
 Plain Text 复制代码
1 #这个只执行一次即可
2 sudo sh -c "echo '199.232.28.133 raw.githubusercontent.com' >> /etc/hosts"

3 #初始化与更新
4 sudo rosdep init
5 rosdep update

方法2 rosdepc
Plain Text 复制代码
1 #安装 rosdepc
2 sudo apt-get install python3-pip
3 sudo pip3 install rosdepc
4 #使用 rosdepc
5 sudo rosdepc init
6 rosdepc update

6. 安装 websocket 和 cartograper

3
 Plain Text 复制代码
1 sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-*
2
3 mkdir -p ~/cartographer_ws/src
4 cp .rosinstall ~/cartographer_ws/src/
5 cd ~/cartographer_ws
6 wstool update -t src
7 git clone https://gitee.com/WLwindlinfeng/protobuf.git
8 cd protobuf
9 # git checkout tags/v3.4.1
10 mkdir build
11 cd build
12 cmake -G Ninja \
13 -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
14 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
15 -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF \
16 ../cmake
17 ninja
18 sudo ninja install
19 cd ~/cartographer_ws
20 rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
21 catkin_make_isolated --install --use-ninja

3.复制程序
● unitree_ws
● catkin_ws
● unitree_legged_sdk

Plain Text 复制代码

1 catkin_make_isolated

安装对应依赖
c++:
● lcm

ros:
sudo apt-get install xxx

4
 ● ros-melodic-velodyne
● ros-melodic-navigation-*
● ros-melodic-pointcloud-to-laserscan
● ros-melodic-teb-*
python:
● stomp pip install stomp.py
● pyyaml pip install --ignore-installed pyyaml

4.驱动
4.1 电量驱动
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1 ll /dev|grep ttyUSB*
2 # 见图1 有ttyUSB0,ttyUSB1的名称映射，少了ttyUSB2 的设备名称映射
3
4 sudo gedit /etc/udev/rule.d/bms_controller.rules
5 # 见图 复制其他节点内容生成对应文件
2
6 KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4",
ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0002", MODE:="0777",
GROUP:="dialout", SYMLINK+="bms_controller"
7
8 udevadm info --attribute-walk --name=/dev/ttyUSB2
9 # 见图 3
10 #找到与文件对应的 {idProduct} -- 10c4 和{idVendor} -- ea60
11 #修改对应的 和
{serial} 'SYMLINK+'
12 #保存 bms_controller.rule
13
14 #切换到root
15 sudo su
16 service udev reload
17 service udev restart
18 reboot
19 #重启电脑 启动服务验证是否有电量
20

5
 图1

图2

图3