LỜI MỞ ĐẦU

Theo quá trình phát triển của xã hội, nhu cầu nâng cao sản xuất và chất
lượng sản phẩm ngày càng đòi hỏi ứng dụng rộng rãi các phương tiện tự động
hóa sản xuất. Xu hướng tạo ra những dây chuyền và thiết bị tự động có tính linh
hoạt cao đã hình thành và phát triển mạnh mẽ. Vì thế ngày càng tăng nhanh nhu
cầu ứng dụng người máy để tạo ra các hệ sản xuất tự động linh hoạt.
Robot ứng dụng rộng rãi và đóng vai trò quan trọng trong sản xuất cũng
như trong đời sống. Robot là cơ cấu đa chức năng có khả năng lập trình được
dùng để di chuyển nguyên vật liệu, các chi tiết, các dụng cụ thông qua các
truyền động được lập trình trước. Robot đóng vai trò quan trọng trong tự động
hoá linh hoạt như công tác vận chuyển bổ trợ cho máy CNC, trong dây chuyền
lắp ráp, sơn hàn tự động, trong các thao tác lặp đi lặp lại, trong các vùng nguy
hiểm. Một robot có thể chuyển động từ vị trí này sang vị trí khác để cung cấp chi
tiết đồng thời vẫn giao tiếp với các thiết bị ngoại vi như bộ PLC, bàn điều khiển
hoặc hệ thống mạng truyền thông công nghiệp. Ưu điểm quan trọng nhất của kỹ
thuật robot là tạo nên khả năng linh hoạt hóa sản xuất. Việc sử dụng máy tính
điện tử - robot và máy điều khiển theo chương trình đã cho phép tìm được
những phương thức mới mẻ để tạo nên các dây chuyền tự động cho sản xuất
hàng loạt với nhiều mẫu, loại sản phẩm. Kỹ thuật robot công nghiệp và máy vi
tính đã đóng vai trò quan trọng trong việc tạo ra các dây chuyền tự động linh hoạt
(Hệ sản xuất hàng loạt FMS).
Sau một thời gian thực tập em được giao đề tài tốt nghiệp với nội dung
“Nghiên cứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp”, sau mười hai
tuần em đã hoàn thành xong đồ án. Bản đồ án của em được chia làm ba chương
với nội dung sau:
Chương 1. Tổng quan về Robot công nghiệp.
Chương này trình bày về các khái niệm cơ bản về Robot, các loại Robot
điển hình, và các ứng dụng của Robot.
Chương 2. Các phương pháp điều khiển Robot trong công nghiệp.

1
 Chương này trình bày về các phương pháp điều khiển Robot trong không
gian khớp và không gian làm việc
Chương 3. Robot ba bậc tự do.
Chương này trình bày về Robot ba bậc tự do, xác định động học vị trí, xây
dựng phương trình động lực học, mô phỏng bốn phương pháp điều khiển robot
trên phần mềm Malab-Simulink
Sau mười hai tuần làm đồ án tốt nghiệp, được sự hướng dẫn của cô giáo
ThS. Phạm Thị Hồng Anh, bản đồ án của em đã hoàn thành đầy đủ các nội dung
và yêu cầu đề ra.
Do thời gian và trình độ có hạn nên bản đồ án tốt nghiệp của em không
tránh khỏi những thiếu sót. Em rất mong nhận được sự đóng góp ý kiến của các
thầy cô và bạn bè để bản đồ án tốt nghiệp của em được hoàn thiện hơn.
Em xin chân thành cảm ơn!
Sinh viên thực hiện

Lê Thành Trung

2
 CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP

1.1. KHÁI QUÁT CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP (RBCN)

Robot công nghiệp là thuật ngữ có nhiều quan điểm khác nhau. Có thể
định nghĩa là: Robot công nghiệp là một cơ cấu cơ khí có thể lập trình được và
có thể thực hiện những công việc có ích một cách tự động không cần sự giúp đỡ
trực tiếp của con người. Theo ISO thì “Robot công nghiệp là một tay máy đa
mục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều khiển tự động, dùng để
tháo lắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác”.

Do chương trình thao tác có thể thay đổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ đa
dạng nên có thể nói robot công nghiệp được hiểu là những thiết bị tự động, linh
hoạt, bắt chước được các chức năng lao động của con người. Theo đó, robot
công nghiệp cũng là một hệ thống tự động hóa lập trình được, giống như NC,
CNC, DNC và AC. Điểm khác biệt giữa robot và NC là NC điều khiển các
chuyển động trên bề mặt, theo các trục của hệ tọa độ thì robot điều khiển các
chuyển động trong không gian.

Yếu tố đa chức năng nhấn mạnh robot có khả năng thực hiện nhiều chức
năng, phụ thuộc vào chương trình và công cụ làm việc. Ví dụ trong dây chuyền
sản xuất ô tô, một robot có thể được gắn mỏ hàn để thực hiện công nghệ hàn
trong một phân xưởng. Tại phân xưởng khác, robot có cấu hình tương tự với
khâu tác động cuối thay thế mỏ hàn bằng các bàn kẹp có thể được điều khiển để
vận chuyển các chi tiết và lắp ráp nó vào các vị trí yêu cầu. Ứng với mỗi chức
năng khác nhau, chương trình điều khiển của robot sẽ được lập trình lại cho phù
hợp. Yếu tố đa chức năng là một trong những điểm chính để phân biệt robot với
các máy tự động đang sử dụng trong sản xuất hiện nay.