Đồ án robot công nghiệp

Ứng dụng trong quân sự

1.3 Bậc tự do tối thiểu để hoàn thành nhiệm vụ

Bậc tự do của cơ cấu là số khả năng chuyển động của tay máy( chuyển động
quay hoặc chuyển động tịnh tiến ) . Tay máy gồm các khâu được lien kết với
nhau bởi các khớp động, mỗi một khâu trong không gian có 6 DOF (degree of
freedom ) gồm 3 chuyển động quay . và 3 chuyển động tịnh tiến
.

Do hai khâu được nối với nhau bằng một khớp động . Do điều kiện liên kết bắt
buộc giữa các thành phần khớp động nên đã làm hạn chế chuyển động tương đối
giữa chúng. Đối với các khớp quay , khớp trượt là những khớp động hạn chế 5
chuyển động tương đối khi hai khâu được nối động với nhau. Vì vậy khi hai
khâu được nối động với nhau bởi một khớp quay thì số bậc tự do là : (6-5)=1 .

Số bậc tự do của tay máy có thể được tính theo công thức : DF= 6( -1)-5

Trong đó : + DF : số bặc tự do của chuỗi động trong không gian

+ : số khâu có trong cơ cấu.

+ : số khớp động có trong cơ cấu .

Đối với các cơ cấu có các khâu được nối động với nhau bằng khớp quay thì số
bậc tự do của cơ cấu chính bằng số khớp động có trong cơ cấu .
7
SVTH : Nguyễn Văn Bản GVHD : Phạm Thành Long
Đồ án robot công nghiệp

Cách xác định bậc tự do tối thiểu : Nếu trong tay máy chỉ chứa những khớp
động với số bậc tự do tối thiểu = 1 (có nghĩa là gồm những khớp tịnh tiến
hoặc khớp quay) thì số bậc tự do chính bằng số khớp động trong tay máy.

Để định vị và định hướng khâu chấp hành cuối của một cánh tay tùy ý trong
không gian 3 chiều , robot cần có 6 bậc tự do trong đó ba bậc tự do để định vị và
ba bậc tự do để định hướng.

 Ví dụ : Bậc tự do của tay máy bằng 5 . có nghĩa là tay máy co 5 chuyển

động độc lập hay nói cách khác là cần 5 động cơ để dẫn động cho tay máy
làm việc.

1.4 Vùng làm việc của tay máy.

- Vùng làm việc của robot là trường vận động của khâu tác động cuối, nó là
một không gian lien tục có hình dáng và thể tích xác định.
- Phương phát số: gọi là các biến khớp, thì vị trí của khâu chất hành
được biểu diễn dưới dạng vectơ →

- → →( hay P=

[ ]
Trong đó : + : toạ độ vị trí và hướng của đối tượng cần thao tác
+ góc quay của của các góc toạ độ trung gian xunng
quanh các trục x,y,z

Vị trí của khâu chấp hành cuối phụ thuộc vào biểu :P=f(

1.5 Bài toán động học tay máy.

1.5.1 Bài toán động học thuận tay máy

a. Nội dung bài toán.

- Đầu vào : là các thông số liên quan đến khớp. cho cơ cấu và quy luật của
các yếu tố chuyển động thể hiện bằng các tọa độ suy rộng p
- Đầu ra : xác định hướng và vị trí của tay kẹp(dụng cụ phun sơn, mỏ hàn
…….) . Nói cách khác ta phải xác định quy luật của điểm trên khâu tác

8
SVTH : Nguyễn Văn Bản GVHD : Phạm Thành Long
Đồ án robot công nghiệp

động cuối nói riêng cũng như một khâu nào đó trên tay máy nói chung
trong hệ tọa độ đề các.

b. Mục đích của bài toán.

Xây dựng được hàm f để xác định hướng và vị trí trong không gian của
tay kẹp.

c. Quy ước đặt các trục của hệ tọa độ khớp.

Trên tay máy đặt (n+1) hệ trục tọa độ, trong đó:

-1 hệ trục tọa độ cố định làm gốc (hệ cơ sở): O0x0y0z0.

- N hệ trục tọa độ tương ứng với n khâu (khớp) động, còn gọi là các hệ tọa độ
địa phương: Oixiyizi (i=1÷n). Trong đó: Onxnynzn là hệ trục tọa độ đặt tại tâm
P của khâu chấp hành.

 Hệ trục tọa độ O0x0y0z0:

O0 thường đặt tại tâm khớp 1.
z0 trùng trục khớp động 1.
x0 : chọn tùy ý, miễn là x0 vuông góc z0.
y0 : được chọn sao cho hệ tạo thành một tam diện thuận.
 Hệ trục tọa độ Oixiyizi:
zi : chọn tương tự như z0.
: là đường vuông góc chung nhỏ nhất nối từ zi-1 đến zi .
Oi : là giao của xi và zi.
yi : xác định theo quy tắc bàn tay phải.

Trường hợp đặc biệt:

- Nếu trục zi-1 cắt zi thì hướng của trục xi được chọn tùy ý miễn là vuông
góc với zi-1.

- Khi hai trục zi-1 và zi song song với nhau, giữa hai đường này có vô số
đường pháp tuyến chung, thường quy ước chọn xi nằm trên khâu nối giữa
hai khớp để tâm Oi trùng tâm khớp i+1.

9
SVTH : Nguyễn Văn Bản GVHD : Phạm Thành Long
Đồ án robot công nghiệp

 Hệ trục tọa độ đặt tại khâu tác động cuối Onxnynzn :

On: trùng tâm P.
yn : nằm trong mặt phẳng kẹp, vuông góc phương kẹp, chiều tùy ý.
zn ( hoặc xn ): hướng đến đối tượng.
Trục còn lại xn (hoặc zn ): vuông góc mặt phẳng kẹp, chiều đảm bảo hệ
tạo thành một tam diện thuận.

d. Quy tắc Denavit – Hartenberg (D-H).

Xét tại một khớp thứ i:

10
SVTH : Nguyễn Văn Bản GVHD : Phạm Thành Long