ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN VÀ TRUYỀN THÔNG

----------- o0o -----------

NGUYỄN VIỆT ANH

THIẾT KẾ HỆ THỐNG KÉO RÈM TỰ ĐỘNG

ỨNG DỤNG SMARTPHONE

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC

NGÀNH KỸ THUẬT VÀ CÔNG NGHỆ

Thái Nguyên, tháng 4 Năm 2024

 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN VÀ TRUYỀN THÔNG

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC

NGÀNH KỸ THUẬT VÀ CÔNG NGHỆ

Đề tài:
THIẾT KẾ HỆ THỐNG KÉO RÈM TỰ ĐỘNG
ỨNG DỤNG SMARTPHONE

Giáo viên hướng dẫn : Th.S Trịnh Thuý Hà

Sinh viên thực hiện : Nguyễn Việt Anh
Lớp : KTĐCNK18A
Mã sinh viên : DTC19H513030017

Thái Nguyên, tháng 4 năm 2024

 LỜI CẢM ƠN
Trước tiên em xin gửi lời cám ơn chân thành sâu sắc tới các thầy cô giáo trong
trường Đại học Công nghệ Thông tin và Truyền thông Thái Nguyên và các thầy cô
giáo trong Khoa Kỹ Thuật và Công Nghệ đã tận tình giảng dạy, truyền đạt cho em
những kiến thức, kinh nghiệm quý báu trong suốt thời gian qua. Đặc biệt em xin gửi
lời cảm ơn đến cô Trịnh Thúy Hà đã tận tình giúp đỡ, trực tiếp chỉ bảo, hướng dẫn em
trong suốt quá trình làm báo cáo tốt nghiệp. Trong thời gian làm việc với cô em không
ngừng tiếp thu thêm được nhiều kiến thức bổ ích, học tập được tinh thần làm việc, thái
độ nghiên cứu khoa học nghiêm túc và hiệu quả, đây là những điều rất cần thiết cho
em trong quá trình học và công tác sau này.
Sau cùng xin gửi lời cảm ơn chân thành tới gia đình, bạn bè đã động viên, đóng
góp ý kiến và giúp đỡ trong quá trình học tập, nghiên cứu và hoàn thành đồ án tốt
nghiệp.
Thái nguyên, tháng năm 2024
SINH VIÊN THỰC HIỆN
Nguyễn Việt Anh

1
 LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan: Những nội dung trong đồ án này là do tôi thực hiện dưới
sự hướng dẫn của giảng viên Ths. Trịnh Thúy Hà và nghiên cứu trên Internet, sách
báo, các tài liệu trong và ngoài nước có liên quan, không sao chép hay sử dụng bài
làm của bất kỳ ai khác. Mọi tham khảo dùng trong đồ án đều được trích dẫn rõ ràng
tên tác giả, tên công trình, thời gian, địa điểm công bố. Tôi xin chịu hoàn toàn trách
nhiệm về lời cam đoan của mình trước quý thầy cô và nhà trường.
Thái nguyên, tháng năm 2024
GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN SINH VIÊN THỰC HIỆN
Ths. Trịnh Thúy Hà Nguyễn Việt Anh

2
 MỤC LỤC
LỜI CẢM ƠN..................................................................................................................1
LỜI CAM ĐOAN.............................................................................................................2
MỤC LỤC........................................................................................................................3
CHƯƠNG 1:TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG KÉO RÈM.................................................5
1.1.Giới thiệu rèm tự động.................................................................................................5
1.1.1.Lợi ích của rèm cửa thông minh...........................................................................5
1.1.2. Các dạng rèm cửa tự động phổ biến hiện nay.......................................................6
1.1.3. Lưu ý khi sử dụng rèm cửa tự động.....................................................................7
1.2. Ưu và nhược điểm của hệ thống rèm tự động..............................................................8
1.3. Chuẩn giao tiếp.........................................................................................................10
CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG NGUYÊN LÝ VÀ LINH KIỆN SỬ DỤNG.........................14
2.1.Nguyên lý hoạt động..................................................................................................14
2.2.Sơ đồ khối.................................................................................................................14
2.3. Linh kiện sử dụng.....................................................................................................15
2.3.1. Arduino nano.....................................................................................................15
2.3.2. Giới thiệu cảm biến mưa....................................................................................21
2.3.3. Giới thiệu công tắc hành trình............................................................................22
2.3.4. Giới thiệu động cơ DC.......................................................................................27
2.3.5. Giới thiệu mạch điều khiển L293.......................................................................29
2.3.6.Giới thiệu LCD 16x2..........................................................................................38
2.3.7. Modul ESP8266................................................................................................40
CHƯƠNG 3: PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG................................................44
3.1. Thiết kế hệ thống......................................................................................................44
3.1.1. Thiết kế khối nguồn...........................................................................................44
3.1.2.Thiết kế khối cảm biến........................................................................................45
3.1.3.Thiết kế khối điều khiển động cơ........................................................................46
3.1.4. Nguyên lý hoạt động..........................................................................................48
3.2. Sơ đồ nguyên lý........................................................................................................48
3.3. Lưu đồ thuật toán......................................................................................................50
3.4.Thiết lập phần mềm điều khiển Blynk........................................................................54

3
 3.5. Xây dựng mạch in................................................................................................60
3.5. Kết luận và đánh giá.................................................................................................62
KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN.......................................................................64
TÀI LIỆU THAM KHẢO...............................................................................................65
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN.............................................................66

4
 CHƯƠNG 1:TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG KÉO RÈM
1.1.Giới thiệu rèm tự động
Rèm từ động là một loại rèm cửa thông minh có khả năng hoạt động hoàn toàn tự
động nhờ vào động cơ đi kèm bên trong giúp người dùng dễ dàng điều khiển hơn
thông qua ứng dụng hoặc giọng nói so với các loại rèm truyền thống trước đây.

1.1.1.Lợi ích của rèm cửa thông minh

Được điều khiển từ xa
Với các loại rèm truyền thống thì bạn cần phải dùng tay mỗi khi muốn thu hay kéo
dài rèm ra nhưng với các loại rèm tự động hiện nay sẽ giúp bạn dễ dàng điều khiển từ
xa thông qua các thiết bị hỗ trợ giúp dễ dàng sử dụng cho nhiều đối tượng khác nhau.

5
Thiết kế hiện đại
Rèm tự động là gì cũng có thiết kế hiện đại phù hợp với nhiều không gian khác nhau
nên bạn có thể xem đây là một món phụ kiện trang trí làm cho ngôi nhà của bạn trở
nên đẹp đẽ hơn bao giờ hết.
Độ an toàn cao
Các loại rèm cửa trước đây thì thường có các dây kéo nên sẽ gây ra nhiều sự cố đối với
trẻ nhỏ trong quá trình sử dụng nhưng với rèm tự động sẽ giúp các bậc phụ huynh an
tâm hơn vì có thiết kế gọn gàng, không chiếm nhiều diện tích đồng thời đảm bảo an
toàn hơn với trẻ nhỏ.

1.1.2. Các dạng rèm cửa tự động phổ biến hiện nay
Rèm vải tự động
Rèm vải tự động là một thiết kế thông minh và linh hoạt được lắp thêm động cơ
khiến người dùng có thể điều khiển hoạt động của rèm từ xa thông qua remote hay các
ứng dụng được tích hợp trên điện thoại giúp việc sử dụng trở nên thuận tiện hơn.

Rèm gỗ thông minh

Đúng với cái tên của nó rèm gỗ thông minh là một sản phẩm được làm bằng gỗ có
cấu tạo từ nhiều phần khác nhau: trục cuốn, remote... với chức năng chính là giúp

6
người dùng dễ dàng điều khiển hoạt động của rèm từ xa thông qua cách điều khiển
remote được tích hợp.

Rèm cuốn tự động

Rèm cuốn tự động cũng là một sản phẩm hiện đại, thông minh có khả năng đóng/
mở từ xa nhờ vào các thiết bị điều khiển có thể là remote hay các ứng dụng tích hợp.
Rèm cuốn thông minh có được cấu tạo gồm: moter rèm và thanh treo rèm phù hợp với
nhau để quá trình kéo lên, xuống trở nên thuận tiện nhất.

1.1.3. Lưu ý khi sử dụng rèm cửa tự động

 Nên lựa chọn loại rèm tự động phù hợp với không gian sống của bạn.
 Thường xuyên vệ sinh rèm cửa tự động để kéo dài tuổi thọ sản phẩm.
 Chú ý đến trẻ em trong quá trình sử dụng rèm cửa thông minh để tránh được sự cố
đáng tiếc.

7
 Nên mua rèm tự động ở những nơi uy tín để đảm bảo về chất lượng cũng như giá
thành hợp lý.

1.2. Ưu và nhược điểm của hệ thống rèm tự động

Không phải ngẫu nhiên mà đa số khách hàng hiện nay lại có sự ưu ái đối với rèm
tự động. Với sự phát triển vượt bậc của công nghệ hiện đại thì việc sử dụng hệ thống
rèm kéo tự động sẽ mang lại sự tiện nghi hơn trong cuộc sống của mỗi gia đình. Tuy
nhiên, một sản phẩm hoàn thành khi được ra mắt cũng sẽ sở hữu một vài nhược điểm
bất lợi khiến nhiều người có thể không cảm thấy quá hài lòng.
Tại Modero, chúng tôi luôn cố gắng mang đến cho khách hàng những mẫu rèm
cửa Hàn Quốc chất lượng chính hãng và tại công ty chúng tôi, những hệ thống rèm kéo
truyền thống bằng tay hoặc bằng hệ thống tự động đều có sự cải tiến vượt bậc để mang
đến sự hài lòng tốt nhất cho khách hàng. Hãy xem xét những ưu điểm nổi trội và
nhược điểm của hệ thống rèm tự động để quyết định sự lựa chọn của gia đình mình về
các mẫu rèm Hàn Quốc đẹp 2018 này.
Ưu điểm của hệ thống rèm kéo tự động
 Giảm nhiều mối nguy hiểm: Một trong những mối nguy hiểm lớn nhất của việc
lắp đặt mành truyền thống là các trẻ em gặp phải những chấn thương khác nhau
trong nỗ lực để kéo dây rèm. Trong khi đó, rèm tự động không có dây nên các
bé sẽ được an toàn khi chơi cạnh những vị trí có thiết kế rèm cửa. Thay vào đó,
bạn chỉ cần chạm vào nút là có thể điều chỉnh lượng ánh sáng trong nhà, mở
hoặc đóng tùy thuộc ý thích.
Điều chỉnh ánh sáng một cách nhanh chóng mà không cần đến tận nơi kéo rèm

8
  Thoải mái tận hưởng ánh sáng ngoài trời : Kiểm soát lượng ánh sáng trong nhà
là mục đích chính của việc sử dụng rèm cửa. Đôi khi để có được ánh sáng tối
ưu, bạn sẽ cần phải sử dụng cửa sổ cao để tiếp cận được nhiều hơn. Với cửa sổ
thông thường, bạn thường xuyên phải đứng lên, ngồi xuống mỗi khi muốn điều
chỉnh ánh sáng. Tuy nhiên, với thiết kế hệ thống rèm tự động tại Modero, bạn
chỉ cần ngồi tại chỗ, sử dụng điều khiển từ xa để điều chỉnh hướng che cũng
như độ che của rèm cửa.
 Đa dạng về kiểu dáng và giá cả: Hệ thống rèm tự động xuất phát từ chính các
mẫu rèm, chỉ là sự thay thế về hệ thống kéo do đó các mẫu rèm tự động rất đa
dạng
 Điều chỉnh không khí trong nhà : Rèm tự động cho phép bạn sử dụng một số
cách để kiểm soát không gian trong nhà. Một số hệ thống tự động sử dụng tay
cầm điều khiển từ xa hoặc sử dụng công tắc trên tường. Bằng các cách này, bạn
có thể dễ dàng thao tác hoặc kiểm soát ánh sáng theo ý thích của mình để thích
ứng với từng mức cường độ ánh sáng khác nhau trong ngày. Rèm tự
động được ưa chuộng không chỉ trong ngôi nhà của bạn mà ngay cả các văn
phòng làm việc công sở cũng rất thích kiểu rèm kéo tự động này.
Nhược điểm của hệ thống rèm tự động
Thông thường, các sản phẩm mang tính công nghệ cao thường dễ gặp phải những
sự cố kĩ thuật và đó là điều không thể tránh khỏi, đặc biệt khi sử dụng thường xuyên
trong thời gian dài. Điều cần chú trọng ở đây đó là khách hàng nên tìm đến các đơn vị
cung cấp mẫu rèm tự động chất lượng cao để đảm bảo về chất lượng sản phẩm được
bảo hành một cách tốt nhất. Hãy điểm qua một vài nhược điểm mà hệ thống rèm kéo
tự động có thể mắc phải:
 Motor lỗi: Đôi khi động cơ có thể bị lỗi hoặc hỏng, rèm cửa tự động có thể
không thể điều chỉnh trong một thời gian cho tới khi có người tới sửa nó. Cũng
có thể bạn phải thay động cơ mới hoàn toàn để rèm hoạt động trở lại. Đương
nhiên, bạn phải tính chi phí sửa động cơ cũng là khoản tiêu không mong muốn.

9
1.3. Chuẩn giao tiếp
*Truyền thông UART
UART là “Universal Asynchronous Receiver/Transmitter” và nó là một vi
mạch sẵn có trong một vi điều khiển nhưng nó lại không giống như một giao thức
truyền thông (I2C & SPI).
Chức năng chính của UART là truyền dữ liệu nối tiếp. Trong UART, giao tiếp
giữa hai thiết bị có thể được thực hiện theo hai cách là giao tiếp dữ liệu nối tiếp và
giao tiếp dữ liệu song song.
Trong giao tiếp dữ liệu nối tiếp, dữ liệu có thể được truyền qua một cáp hoặc
một đường dây ở dạng bit-bit và nó chỉ cần hai cáp.
Truyền thông dữ liệu nối tiếp không đắt khi chúng ta so sánh với giao tiếp song
song. Nó đòi hỏi rất ít mạch cũng như dây. Vì vậy, giao tiếp này thực sự rất hữu ích
trong các mạch ghép so với giao tiếp song song.
Trong giao tiếp dữ liệu song song, dữ liệu có thể được truyền qua nhiều cáp
cùng một lúc. Truyền dữ liệu song song tốn kém nhưng rất nhanh, vì nó đòi hỏi phần
cứng và cáp bổ sung. Các ví dụ tốt nhất cho giao tiếp này là máy in cũ, PCI, RAM,…
Trong giao tiếp này, có hai loại UART có sẵn là truyền UART và nhận UART
và giao tiếp giữa hai loại này có thể được thực hiện trực tiếp với nhau. Đối với điều
này, chỉ cần hai cáp để giao tiếp giữa hai UART.
Luồng dữ liệu sẽ từ cả hai chân truyền (Tx) và nhận (Rx) của UARTs. Trong
UART, việc truyền dữ liệu từ Tx UART sang Rx UART có thể được thực hiện không
đồng bộ (không có tín hiệu CLK để đồng bộ hóa các bit o/p).
Việc truyền dữ liệu của UART có thể được thực hiện bằng cách sử dụng bus dữ
liệu ở dạng song song bởi các thiết bị khác như vi điều khiển, bộ nhớ, CPU,... Nó đọc
từng bit gói dữ liệu và chuyển đổi dữ liệu nhận được thành dạng song song để loại bỏ
ba bit của gói dữ liệu. Tóm lại, gói dữ liệu nhận được bởi UART chuyển song song về
phía bus dữ liệu ở đầu nhận.

10
 Hình 1.1: Truyền thông UART
Start bit: còn được gọi là bit đồng bộ hóa được đặt trước dữ liệu thực tế. Nói
chung, một đường truyền dữ liệu không hoạt động được điều khiển ở mức điện áp cao.
Để bắt đầu truyền dữ liệu, truyền UART kéo đường dữ liệu từ mức điện áp cao (1)
xuống mức điện áp thấp (0). UART thu được thông báo sự chuyển đổi này từ mức cao
sang mức thấp qua đường dữ liệu cũng như bắt đầu hiểu dữ liệu thực. Nói chung, chỉ
có một start-bit.
Stop bits: được đặt ở phần cuối của gói dữ liệu. Thông thường, bit này dài 2 bit
nhưng thường thường chỉ sử dụng 1 bit. Để dừng sóng, UART giữ đường dữ liệu ở
mức điện áp cao.
Bit chẵn lẻ: cho phép người nhận đảm bảo liệu dữ liệu được thu thập có đúng
hay không. Đây là một hệ thống kiểm tra lỗi cấp thấp & bit chẵn lẻ có sẵn trong hai
phạm vi như chẵn lẻ – chẵn lẻ cũng như Chẵn lẻ – lẻ. Trên thực tế, bit này không được
sử dụng rộng rãi nên không bắt buộc.
Giao diện UART:

Hình 1.2: Giao diện UART

Hình trên cho thấy UART giao tiếp với vi điều khiển. Giao tiếp UART có thể
được thực hiện bằng ba tín hiệu như TXD, RXD và GND.
Bằng cách sử dụng điều này, chúng ta có thể hiển thị một văn bản trong máy
tính cá nhân từ board vi điều khiển 8051 cũng như mô-đun UART. Trong board 8051,
có hai giao diện nối tiếp như UART0 và UART1. Ở đây, giao diện UART0 được sử

11
dụng. Chân Tx truyền thông tin đến chân PC & Rx nhận thông tin từ PC. Tốc độ Baud
có thể được sử dụng để biểu thị tốc độ của cả vi điều khiển và PC. Việc truyền và nhận
dữ liệu có thể được thực hiện đúng khi tốc độ truyền của cả vi điều khiển và PC là
tương tự nhau.
+ Các ứng dụng của UART:
UART thường được sử dụng trong các bộ vi điều khiển cho các yêu cầu
chính xác và chúng cũng có sẵn trong các thiết bị liên lạc khác nhau như giao tiếp
không dây, thiết bị GPS, module Bluetooth và nhiều ứng dụng khác.
Các tiêu chuẩn truyền thông như RS422 & TIA được sử dụng trong UART
ngoại trừ RS232. Thông thường, UART là một IC riêng được sử dụng trong giao tiếp
nối tiếp UART.
Những ưu và nhược điểm của UART:
- Nó chỉ cần hai dây để truyền dữ liệu.
- Tín hiệu CLK là không cần thiết.
- Nó bao gồm một bit chẵn lẻ để cho phép kiểm tra lỗi.
- Sắp xếp gói dữ liệu có thể được sửa đổi vì cả hai mặt được sắp xếp.
- Kích thước khung dữ liệu tối đa là 9 bit.
- Nó không chứa một số hệ thống phụ.
- Tốc độ truyền của UART phải ở mức 10% của nhau.
* Bộ chuyển đổi ADC
ADC là từ viết tắt của Analog to Digital Converter hay bộ chuyển đổi analog
sang kỹ thuật số là một mạch chuyển đổi giá trị điện áp liên tục (analog) sang giá trị
nhị phân (kỹ thuật số) mà thiết bị kỹ thuật số có thể hiểu được sau đó có thể được sử
dụng để tính toán kỹ thuật số. Mạch ADC này có thể là vi mạch ADC hoặc được
nhúng vào một bộ vi điều khiển.
Thiết bị điện tử ngày nay hoàn toàn là kỹ thuật số, không còn là thời kỳ của
máy tính analog. Thật không may cho các hệ thống kỹ thuật số, thế giới chúng ta đang
sống vẫn là analog và đầy màu sắc, không chỉ đen và trắng.
Thay vào đó, chúng ta sử dụng một bộ ADC để chuyển đổi đầu vào điện áp
analog thành một chuỗi các bit có thể được kết nối trực tiếp với bus dữ liệu của bộ vi
xử lý và được sử dụng để tính toán.

12
 ADC hoạt động như thế nào
Một cách rất hay để xem xét hoạt động của ADC là tưởng tượng nó như một bộ
chia tỷ lệ toán học. Tỷ lệ về cơ bản là ánh xạ các giá trị từ dải này sang dải khác, vì
vậy ADC ánh xạ một giá trị điện áp sang một số nhị phân.
Những gì chúng ta cần là một thứ có thể chuyển đổi điện áp thành một loạt các
mức logic, ví dụ như trong một thanh ghi. Tất nhiên, các thanh ghi chỉ có thể chấp
nhận các mức logic làm đầu vào, vì vậy nếu bạn kết nối tín hiệu trực tiếp với đầu vào
logic, kết quả sẽ không tốt. Vì vậy cần có một giao diện ở giữa logic và điện áp đầu
vào analog.
Điện áp tham chiếu
Tất nhiên, không có ADC nào là tuyệt đối, vì vậy điện áp được ánh xạ tới giá trị
nhị phân lớn nhất được gọi là điện áp tham chiếu. Ví dụ: trong bộ chuyển đổi 10 bit
với 5V làm điện áp tham chiếu, 1111111111 (tất cả các bit một, số nhị phân 10 bit cao
nhất có thể) tương ứng với 5V và 0000000000 (số thấp nhất tương ứng với 0V). Vì
vậy, mỗi bước nhị phân lên đại diện cho khoảng 4,9 mV, vì có thể có 1024 chữ số
trong 10 bit. Số đo điện áp trên mỗi bit này được gọi là độ phân giải của ADC.
Số lượng chuyển đổi từ analog sang kỹ thuật số mà bộ chuyển đổi có thể thực
hiện mỗi giây được gọi là tốc độ mẫu. Ví dụ: một bộ ADC thực sự tốt có thể có tốc độ
mẫu là 300 M/s. Đơn vị này được đọc là megasamples trên giây, nghĩa là một triệu
mẫu mỗi giây. Lưu ý rằng tiền tố SI áp dụng ở đây.
Tốc độ lấy mẫu phụ thuộc hoàn toàn vào loại bộ chuyển đổi và độ chính xác
cần thiết. Nếu cần đọc rất chính xác, ADC thường dành nhiều thời gian hơn để xem
xét tín hiệu đầu vào (thường là lấy mẫu và giữ hoặc đầu vào tích hợp) và nếu không
cần độ chính xác cao thì nó có thể đọc rất nhanh.
ADC này là một trong những ADC thường được sử dụng nhất khi cần độ chính
xác và tốc độ không quá giới hạn, ví dụ như trong vi điều khiển. ADC loại SA có thể
dễ dàng đạt được thời gian chuyển đổi vài micro giây.

13
 CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG NGUYÊN LÝ VÀ LINH KIỆN SỬ DỤNG
2.1.Nguyên lý hoạt động
Hệ thống điều khiển gồm có ba nút nhấn:
- Nút thứ ba để điều khiến động cơ đi ra.
- Nút thứ hai để điều khiển động cơ đi vào.
- Nút nhấn thứ nhất để chọn chế độ.
Khi tất cả các module trong hệ thống đã được cấp nguồn và sẵn sàng hoạt động,
thì bộ điều khiển trung tâm sẽ tiếp nhận thông tin từ nút nhấn thứ nhất để chọn chế độ.
Khi chế độ tự động hoạt động,cảm biến ánh sáng phát hiện ánh sáng sẽ gửi mức 0 về
cho Arduino, bộ điều khiển sẽ điều khiển động cơ đi ra, khi thời tiết mát mẻ động cơ
sẽ đi vào. Ở chế độ bằng tay, động cơ đi ra hay vào phụ thuộc vào điều khiển của
mình.
2.2.Sơ đồ khối
Sơ đồ khối gồm có 6 khối
- Khối nguồn.
- Khối cảm biến.
- Bộ điều khiển.
- Khối nút nhấn
- Khối động cơ
- Khối công tắc hành trình

14
 Động cơ

Công tắc
hành trình
Nguồn Vi xử lý

Khối nút nhấn

Cảm biến

Hình 3. 1 Sơ đồ khối
- Khối nguồn: Cấp nguồn cho toàn mạch.
- Khối vi xử lý: Tạo ra các lệnh điều khiển, điều khiển các hoạt động của máy như:
- Khối cảm biến: Quét mục tiêu và gửi tín hiệu quét được về vi xử lý
- Động cơ: Khi được cấp nguồn và nhận được tín hiệu điều khiển từ vi xử lý thì
động cơ sẽ quay.
- Khối công tắc hành trình: Khi mà chạm vào công tắc hành trình, động cơ sẽ
dừng.
- Khối nút nhấn: Đưa tín hiệu về Arduino Nano để điều khiển
2.3. Linh kiện sử dụng
2.3.1. Arduino nano
Arduino Nano là một bảng vi điều khiển thân thiện, nhỏ gọn, đầy đủ. Arduino
Nano nặng khoảng 7g với kích thước từ 1,8cm - 4,5cm. Bài viết này trình bày về các
thông số kỹ thuật quan trọng, nhất là sơ đồ chân và chức năng của mỗi chân trong
bảng Arduino Nano.
Phương thức hoạt động
Arduino Nano có chức năng tương tự như Arduino Duemilanove nhưng khác
nhau về dạng mạch. Nano được tích hợp vi điều khiển ATmega328P, giống như
Arduino UNO. Sự khác biệt chính giữa chúng là bảng UNO có dạng PDIP (Plastic
Dual-In-line Package) với 30 chân còn Nano có sẵn trong TQFP (plastic quad flat

15
pack) với 32 chân. Trong khi UNO có 6 cổng ADC thì Nano có 8 cổng ADC. Bảng
Nano không có rắc nguồn DC như các bo mạch Arduino khác, mà thay vào đó có cổng
mini-USB. Cổng này được sử dụng cho cả việc lập trình và bộ giám sát nối tiếp. Tính
năng hấp dẫn của arduino Nano là nó sẽ chọn công suất lớn nhất với hiệu điện thế của
nó.
Đặc điểm kỹ thuật Arduino Nano

Arduino Nano Thông số kỹ thuật

Số chân analog I/O 8

Cấu trúc AVR
Tốc độ xung 16 MHz
Dòng tiêu thụ I/O 40mA
Số chân Digital I/O 22
Bộ nhớ EEPROM 1 KB
Bộ nhớ Flash 32 KB of which 2 KB used by Bootloader
Điện áp ngõ vào (7-12) Volts
Vi điều khiển ATmega328P
Điện áp hoạt động 5V
Kích thước bo mạch 18 x 45 mm
Nguồn tiêu thụ 19mA
Ngõ ra PWM 6
SRAM 2KB
Cân nặng 7 gms
Hình 2.3: Thông số Arduino Nano

16
Sơ đồ chân
Theo sơ đồ bên dưới, chúng ta sẽ thảo luận về tất cả các chức năng của mỗi chân.

Hình 2.4: Arduino Nano

Bảng 2.1: Chức năng của các chân
Thứ tự chân Tên Pin Kiểu Chức năng
D1 / Ngõ vào/ra số
1 I/O
TX Chân TX-truyền dữ liệu
D0 / Ngõ vào/ra số
2 I/O
RX Chân Rx-nhận dữ liệu
3 RESET Đầu vào Chân reset, hoạt động ở mức thấp
4 GND Nguồn Chân nối mass
5 D2 I/O Ngõ vào/ra digital
6 D3 I/O Ngõ vào/ra digital
7 D4 I/O Ngõ vào/ra digital
8 D5 I/O Ngõ vào/ra digital
9 D6 I/O Ngõ vào/ra digital
10 D7 I/O Ngõ vào/ra digital
11 D8 I/O Ngõ vào/ra digital
12 D9 I/O Ngõ vào/ra digital
13 D10 I/O Ngõ vào/ra digital
14 D11 I/O Ngõ vào/ra digital

17
 15 D12 I/O Ngõ vào/ra digital
16 D13 I/O Ngõ vào/ra digital
17 3V3 Đầu ra Đầu ra 3.3V (từ FTDI)
18 AREF Đầu vào Tham chiếu ADC
19 A0 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 0
20 A1 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 1
21 A2 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 2
22 A3 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 3
23 A4 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 4
24 A5 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 5
25 A6 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 6
26 A7 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 7
27 + 5V Nguồn Đầu ra 5V (từ bộ điều chỉnh On-board)
28 RESET Đầu vào Chân đặt lại, hoạt động ở mức thấp
29 GND Nguồn Chân nối mass
30 VIN Nguồn Chân nối với nguồn vào

Bảng 2.2: Chân ICSP

Tên pin Arduino
Kiểu Chức năng
Nano ICSP
MISO Đầu vào hoặc đầu ra Master In Slave Out
VCC Đầu ra Cấp nguồn
SCK Đầu ra Tạo xung cho
MOSI Đầu ra hoặc đầu vào Master Out Slave In
RST Đầu vào Đặt lại, hoạt động ở mức thấp
GND Nguồn Chân nối đất
 Các chân: 1, 2, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15 và 16

18
 Như đã đề cập trước đó, Arduino Nano có 14 ngõ vào/ra digital. Các chân làm
việc với điện áp tối đa là 5V. Mỗi chân có thể cung cấp hoặc nhận dòng điện 40mA và
có điện trở kéo lên khoảng 20-50kΩ. Các chân có thể được sử dụng làm đầu vào hoặc
đầu ra, sử dụng các hàm pinMode (), digitalWrite () và digitalRead ().
Ngoài các chức năng đầu vào và đầu ra số, các chân này cũng có một số chức
năng bổ sung.
 Chân 1, 2: Chân nối tiếp
Hai chân nhận RX và truyền TX này được sử dụng để truyền dữ liệu nối tiếp
TTL. Các chân RX và TX được kết nối với các chân tương ứng của chip nối tiếp USB
tới TTL.
 Chân 6, 8, 9, 12, 13 và 14: Chân PWM
Mỗi chân số này cung cấp tín hiệu điều chế độ rộng xung 8 bit. Tín hiệu PWM có
thể được tạo ra bằng cách sử dụng hàm analogWrite ().
 Chân 5, 6: Ngắt
Khi chúng ta cần cung cấp một ngắt ngoài cho bộ xử lý hoặc bộ điều khiển khác,
chúng ta có thể sử dụng các chân này. Các chân này có thể được sử dụng để cho phép
ngắt INT0 và INT1 tương ứng bằng cách sử dụng hàm attachInterrupt (). Các chân có
thể được sử dụng để kích hoạt ba loại ngắt như ngắt trên giá trị thấp, tăng hoặc giảm
mức ngắt và thay đổi giá trị ngắt.
 Chân 13, 14, 15 và 16: Giao tiếp SPI
Khi không muốn dữ liệu được truyền đi không đồng bộ, có thể sử dụng các chân
ngoại vi nối tiếp này. Các chân này hỗ trợ giao tiếp đồng bộ với SCK. Mặc dù phần
cứng có tính năng này nhưng phần mềm Arduino lại không có. Vì vậy, phải sử dụng
thư viện SPI để sử dụng tính năng này.
 Chân 16: LED
Khi bạn sử dụng chân 16, đèn LED trên bo mạch sẽ sáng.
 Chân 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 25 và 26: Ngõ vào/ra tương tự
Như đã đề cập trước đó UNO có 6 chân đầu vào tương tự nhưng Arduino Nano
có 8 đầu vào tương tự (19 đến 26), được đánh dấu A0 đến A7. Điều này có nghĩa là có
thể kết nối 8 kênh đầu vào tương tự để xử lý. Mỗi chân tương tự này có một ADC có
độ phân giải 1024 bit (do đó nó sẽ cho giá trị 1024). Theo mặc định, các chân được đo

19
từ mặt đất đến 5V. Nếu muốn điện áp tham chiếu là 0V đến 3.3V, có thể nối với nguồn
3.3V cho chân AREF (pin thứ 18) bằng cách sử dụng chức năng analogReference ().
Tương tự như các chân digital trong Nano, các chân analog cũng có một số chức năng
khác.
 Chân 23, 24 như A4 và A5: chuẩn giao tiếp I2C
Khi giao tiếp SPI cũng có những nhược điểm của nó như cần 4 chân và giới hạn
trong một thiết bị. Đối với truyền thông đường dài, cần sử dụng giao thức I2C. I2C hỗ
trợ chỉ với hai dây. Một cho xung (SCL) và một cho dữ liệu (SDA). Để sử dụng tính
năng I2C này, chúng ta cần phải nhập một thư viện có tên là Thư viện Wire.
 Chân 18: AREF
Điện áp tham chiếu cho đầu vào dùng cho việc chuyển đổi ADC.
 Chân 28: RESET
Đây là chân reset mạch khi chúng ta nhấn nút trên bo. Thường được sử dụng để
được kết nối với thiết bị chuyển mạch để sử dụng làm nút reset.
ICSP

Hình 2.5: Các chân ICSP

ICSP là viết tắt của In Circuit Serial Programming, đại diện cho một trong
những phương pháp có sẵn để lập trình bảng Arduino. Thông thường, một chương
trình bộ nạp khởi động Arduino được sử dụng để lập trình một bảng Arduino, nhưng
nếu bộ nạp khởi động bị thiếu hoặc bị hỏng, ICSP có thể được sử dụng thay thế. ICSP
có thể được sử dụng để khôi phục bộ nạp khởi động bị thiếu hoặc bị hỏng.

20
 Mỗi chân ICSP thường được kết nối với một chân Arduino khác có cùng tên
hoặc chức năng. Ví dụ: MISO của Nano nối với MISO / D12 (Pin 15). Lưu ý, các chân
MISO, MOSI và SCK được ghép lại với nhau tạo nên hầu hết giao diện SPI.
Chúng ta có thể sử dụng Arduino để lập trình Arduino khác bằng ICSP này.
2.3.2. Giới thiệu cảm biến mưa
Với thiết kế đơn giản gồm: một lá chắn để nhận biết có mưa hoặc có nước xuất
hiện tên bề mặt của lá chắn và phần Module chuyển đổi tín hiệu giúp giao tiếp với các
board mạch vi điều khiển, lẫn led báo hiệu để nhận biết trạng thái trên lá chắn.
Cảm biến hổ trợ hai loại ngõ ra tín hiệu là Analog (tương tự) và Digital (số), để
có thể áp dụng linh hoạt tùy mục đích khác nhau.
Thông số kỹ thuật:
 Điện áp: 3V - 5V
 Ngõ ra:
 DO: Dạng Digital - TTL có khả năng điều khiển trực tiếp Relay, Buzzer, …
 AO: Dạng Analog
 Có LED báo hiệu khi có mưa hoặc nước trên bề mặc lá chắn
 Độ nhạy có thể được điều chỉnh thông qua chiết áp
 Kích thước Module chuyển đổi: 3.2cm x 1.4cm
 Lá chắn sử dụng vật liệu chất lượng cao FR-04 hai mặt, bề mặt mạ Niken,
chống oxy hóa
 Kích thước lá chắn: 5.0cm x 4.0cm

21
 Hình 2. 1 Kết nối cảm biến mưa với Arduino
2.3.3. Giới thiệu công tắc hành trình
Như thường lệ thì trước khi vào nội dung chính chúng ta sẽ tìm hiểu sơ lược
về dòng thiết bị này nhé. Công tắc hành trình hay còn gọi công tắc giới hạn hành trình
là dạng công tắc dùng để giới hạn hành trình của các bộ phận chuyển động nào đó
trong một cơ cấu hay một hệ thống. Nó có cấu tạo như công tắc điện bình thường, vẫn
có chức năng đóng và mở nhưng có thêm cần tác động để cho các bộ phận chuyển
động tác động vào làm thay đổi trạng thái của tiếp điểm bên trong nó. Công tắc hành
trình sẽ không duy trì trạng thái, khi không còn tác động nữa chúng sẽ trở về vị trí ban
đầu. So với các loại công tắc bình thường khác thì khi được tác động chúng sẽ vẫn duy
trì trạng thái cho tới bị được tác động thêm một lần nữa.

Hình 2. 2 Công tắc hành trình

Công tắc hành trình có thể dùng để đóng cắt mạch dùng ở lưới điện hạ áp. Nó
có tác dụng giống như nút ấn động tác ấn bằng tay được thay thế bằng động tác va
chạm của các bộ phận cơ khí, làm cho quá trình chuyển động cơ khí thành tín hiệu
điện.

22
 Cấu tạo của công tắc hành trình như thế nào ?
Một công tắc hành trình sẽ được cấu tạo từ các bộ phận như sau:
 Bộ phận nhận truyền động: Đây là một bộ phận khá quan trọng của một
công tắc hành trình, thứ làm nên sự khác biệt giữa chúng và các loại công tắc khác.
Chúng được gắn trên đầu của công tắc có nhiệm vụ nhận tác động từ các bộ phận
chuyển động để tác động kích hoạt công tắc.
 Thân công tắc: Phần thân của công tắc sẽ bao gồm các linh kiện bên trong
với lớp vỏ bằng nhựa giúp chúng va đập, bảo vệ các mạch điện bên trong khỏi các tác
nhân tác động vật lý.
 Chân kết nối: Đây được xem là phần tín hiệu ngõ ra cho công tắc vì nó có
nhiệm vụ truyền tín hiệu đến các thiết bị khác khi bị tác động bởi bộ phận truyền động.

Hình 2. 3 Cấu tạo

Nguyên lý hoạt động của công tắc hành trình là gì ?
Về nguyên lý hoạt động của công tắc hành trình: thông thường một công tắc sẽ
có các bộ phận hoạt động như sau: cần tác động, chân COM, chân thường đóng (NC)
và chân thường mở (NO). Ở trạng thái bình thường không có sự tác động đến bộ phận
truyền động của công tắc thì tiếp điểm giữa chân COM và chân NC sẽ được đấu với
nhau. Nhưng khi có sự tác động vào bộ phận truyền động sẽ làm cho chân COM chân
NC tách ra sau đó và chân COM sẽ tác động vào chân NO. Tiếp theo đó sẽ kích hoạt
trạng thái hoạt động và điều khiển tín hiệu ngõ ra của công tắc.
Có các loại công tắc hành trình nào ?
Trên thị trường hiện nay sẽ có rất nhiều loại công tắc hành trình khác nhau, chủ
yếu sẽ khác nhau về cách thức tác động. Và chính vì thế mà phạm vi ứng dụng của

23
chúng cũng khác nhau. Tuy nhiên thì theo mình tìm hiểu, chúng ta sẽ có một số loại
công tắc hành trình phổ biến như sau:
Công tắc hành trình dạng thân kim loại:
Loại công tắc này sẽ giống với công tắc trên ở bộ phận bánh gạt. Tuy nhiên về
điểm khác biệt thì khá nhiều, công tắc dạng thân kim loại thường có cấu tạo bộ phận
nhận truyền động dạng kim loại có bộ phận tăng giảm kích thước. Điều này rất phù
hợp cho nhiều ứng dụng khác nhau với các cơ cấu tác động lực khác nhau. Công tắc sẽ
hoạt động với điện áp lên đến 500VAC, 10A với điện áp 24VDC, nhiệt độ hoạt động -
25÷70°C. Tiếp điểm 1NO + 1NC kiểu tác động nha (Snap Action), sử dụng cable
gland PG13.5.
Công tắc hành trình dạng bánh gạt:

Hình 2. 4 Công tắc hành trình hình cái quạt

Dạng công tắc này thường được cấu tạo bao gồm bộ phận nhận truyền động
bằng bánh xe, thân bằng nhựa. Công tắc có tiêu chuẩn chống bụi chống nước IP67,
nhiệt độ làm việc trong khoảng dưới 70°C, có điện áp tối đa là 500VAC, dòng điện
định mức là 1A. Kiểu tác động của công tắc loại này là cặp tiếp điểm NO và NC tác
động nhanh với cần tác động 2 chiều. Công tắc thường được tích hợp một cầu chì giúp
bảo vệ ngắn mạch an toàn 10A, khối lượng sẽ là 75g.

24
 Công tắc hành trình dạng lò xo:

Hình 2. 5 Công tắc hành trình dạng lò xo

Công tắc thiết kế với hai phiên bản thân nhựa và thân kim loại, đối với thân
nhựa thì đạt IP65, thân kim loại đạt IP66. Nhìn chung thì cả hai loại này đều có thể sử
dụng ngoài trời rất tốt. Thân có hai loại kích thước 22 x 53 x 30mm và 30 x 60 x
41mm. Tiếp điểm 1NO + 1NC kiểu tác động nhanh, lỗ nối dây kiểu PG13.5. Điểm
khác biệt giữa công tắc loại này với các loại khác là có một lò xo gắn trên đầu có
nhiệm vụ nhận tác động từ bộ phận truyền động.
Công tắc hành trình dạng tác động kéo:

Hình 2. 6 Công tắc hành trình loại kéo

25
 Đây là loại công tắc tác động bằng cách kéo lên thông qua vòng kim loại trên
đỉnh, được sử dụng trong hệ thống khẩn cấp hoặc trong các ứng dụng cửa kéo. Thiết
kế thân kim loại, tiêu chuẩn kín nước IP65, tiếp điểm tác động nhanh NO, NC 10A,
điện áp 500VAC. Chu kỳ hoạt động 3600 lần một giờ. Loại công tắc hành trình kéo
đầu kim loại này sẽ có loại có nút reset và không có nút reset.
Phạm vi ứng dụng của công tắc hành trình:
Công tắc hành trình sẽ biến chuyển động thành dạng điện năng để kích hoạt
một quá trình khác trong một dây chuyền sản xuất hoặc chế tạo. Chúng ta có thể thấy
công tắc hành trình được ứng dụng trong rất nhiều dây chuyền sản xuất khác nhau và
thường dùng nhiều nhất là các dây chuyền dùng khí nén. Trong các nhà máy, công tắc
này được sử dụng rất nhiều như: trên dây chuyền sản xuất, băng chuyền, băng tải… Đa
số là sử dụng để giới hạn hành trình nói chung, có nghĩa là khi cơ cấu tác động vào vị
trí công tắc thì sẽ làm ngắt nguồn cung cấp cho cơ cấu. Và cụ thể thì mình có liệt kê ở
đây một số công dụng của công tắc hành trình mà nhiều nhà máy đang ứng dụng như:
 Phát hiện sự tiếp xúc của đối tượng
 Đếm tác động hoặc điểm sản phẩm
 Phát hiện phạm vi di chuyển
 Phát hiện vị trí và giới hạn chuyển động của vật thể
 Ngắt mạch khi gặp sự cố hay trục trặc nào đó
 Phát hiện tốc độ của vật thể

Các ưu nhược điểm của công tắc hành trình:

Mỗi một loại cảm biến sẽ có các ưu nhược điểm khác nhau, tuy nhiên xét về
tổng thể thì một công tắc hành trình sẽ có các điểm mạnh và các điểm yếu mà chúng ta
cần phải quan tâm. Điều này rất có ích trong công tác trang bị và đầu tư cho dây
chuyền sản xuất hay các thiết bị hỗ trợ sản xuất, cụ thể thì chúng có các ưu và nhược
điểm như sau:
Ưu điểm:
 Tiêu thụ ít năng lượng điện
 Có thể sử dụng hầu hết trong các ứng dụng công nghiệp
 Có thể điều khiển nhiều tải

26
  Đáp ứng tốt các điều kiện cần đến độ chính xác và có tính lặp lại
Nhược điểm:
 Hạn chế đối với những thiết bị có tốc độ chuyển động tương đối thấp
 Phải tiếp xúc trực tiếp với thiết bị
 Do phải tiếp xúc nên làm các bộ phận cơ khí bị mòn
2.3.4. Giới thiệu động cơ DC
*Định nghĩa
Động cơ một chiều DC (DC là từ viết tắt của "Direct Current Motors") là
động cơ điều khiển bằng dòng có hướng xác định hay nói dễ hiểu hơn thì đây là loại
động cơ chạy bằng nguồn điện áp DC- điện áp 1 chiều(Khác với điện áp AC xoay
chiều). Đầu dây ra của đông cơ thường gồm hai dây (dây nguồn- VCC và dây tiếp đất-
GND). DC motor là một động cơ một chiều với cơ năng quay liên tục.
Khi bạn cung cấp năng lượng, động cơ DC sẽ bắt đầu quay, chuyển điện năng
thành cơ năng. Hầu hết các động cơ DC sẽ quay với cường độ RPM rất cao (số vòng
quay/phút).
Ứng dụng của động cơ DC cũng rất đa dạng và hầu hết trong mọi lĩnh vực
của đời sống. Trong tivi, trong đài FM, ổ đĩa DC, máy in- photo, máy công
nghiệp...v...v.
Đối với động cơ điện 1 chiều có loại không chổi than (Brussless DC Motor-
BLDC) và động cơ có chổi than (Brush DC Motor- DC Motor). Do động cơ BLDC
thực chất là động cơ điện 3 pha không đồng bộ vì vậy mình chỉ xét động cơ điện 1
chiều có chổi than.
*Phân loại động cơ điện một chiều (đây là cách phân loại theo cách kích từ)
Động cơ điện 1 chiều phân loại theo kích từ thành những loại sau:
1. -Kích từ độc lập.
2. -Kích từ song song.
3. -Kích từ nối tiếp.
4. -Kích từ hỗn hợp.
Với mỗi 1 loại động cơ điện 1 chiều như trên thì có các ứng dụng khác nhau.
Nhưng trên thực tế, ta chủ yếu tiếp xúc với loại động cơ DC công suất thấp có phần
Stator sử dụng nam châm vĩnh cửu nên thông thường là không cần đến phần kích từ

27
cho động cơ. Vì vậy việc phân loại trên mang tính chất tham khảo để các bác có thể
tìm hiểu thêm và sâu rộng hơn. Ta nói đến và quan tâm tới kích từ cho động cơ DC khi
nói đến các loại động cơ DC công suất lớn, Stator của động cơ không phải là nam
châm vĩnh cửu mà là nam châm điện. Phần nam châm điện này cũng gồm lõi thép kỹ
thuật và các bó dây. Để Stator biến thành nam châm điện ta cần phải cấp điện cho
phần Startor của nó, khi đó ta gọi nó là kích từ. Như vậy với những loại động cơ DC
chúng ta tiếp cận không cần phải quan tâm tới "kích từ" của nó.
*Cấu tạo và nguyên tắc hoạt động
Gồm có 3 phần chính Stator( phần cảm), Rotor ( phần ứng), và phần cổ
góp- chỉnh lưu.

Hình 2. 7 Cấu tạo chi tiết động cơ DC với phần than lộ và phần rotor dây đồng
1. - Stator của động cơ điện 1 chiều thường là 1 hay nhiều cặp nam châm vĩnh
cửu, hay nam châm điện.
2. - Rotor có các cuộn dây quấn và được nối với nguồn điện một chiều.
3. - Bộ phận chỉnh lưu, nó có nhiệm vụ là đổi chiều dòng điện trong khi chuyển
động quay của rotor là liên tục. Thông thường bộ phận này gồm có một bộ cổ góp và
một bộ chổi than tiếp xúc với cổ góp.
NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG
Pha 1: Từ trường của Rotor cùng cực với Stator, sẽ đẩy nhau tạo ra chuyển
động quay của Rotor.
Pha 2: Rotor tiếp tục quay
Pha 3: Bộ phận chỉnh điện sẽ đổi cực sao cho từ trường giữa Stator và Rotor
cùng dấu, trở lại pha 1.
Nếu trục của một động cơ điện một chiều được kéo bằng 1 lực ngoài,
động cơ sẽ hoạt động như một máy phát điện một chiều, và tạo ra một sức điện động
cảm ứng Electromotive force (EMF). Khi vận hành bình thường, Rotor khi quay sẽ

28
phát ra một điện áp gọi là sức phản điện động Counter-EMF (CEMF) hoặc sức điện
độngđối kháng, vì nó đối kháng lại điện áp bên ngoài đặt vào động cơ. Sức điện động
này tương tự như sức điện động phát ra khi động cơ được sử dụng như một máy phát
điện (như lúc ta nối một điện trở tải vào đầu ra của động cơ, và kéo trục động cơ bằng
một ngẫu lực bên ngoài). Như vậy điện áp đặt trên động cơ bao gồm 2 thành phần: sức
phản điện động, và điện áp giáng tạo ra do điện trở nội của các cuộn dây phần ứng.
Dòng điện chạy qua động cơ được tính theo biều thức sau:
I = (V_{Nguon}-V_{Phan Dien Dong})/R_{Phan Ung}
* Động cơ được sử dụng

Hình 2. 8 Động cơ DC
Động cơ DC giảm tốc V1 là loại được lựa chọn và sử dụng nhiều nhất hiện nay
cho các thiết kế Robot đơn giản. Động cơ DC giảm tốc V1 có chất lượng và giá thành
vừa phải cùng với khả năng dễ lắp ráp của nó đem đến chi phí tiết kiệm và sự tiện
dụng cho người sử dụng.
 Điện áp hoạt động: 3 – 9VDC
 Dòng điện tiêu thụ: 110 – 140mA
 Tỉ số truyền: 1:48
 125 vòng/ 1 phút tại 3VDC.
 208 vòng/ 1 phút tại 5VDC.
 Moment: 0.8KG.CM
2.3.5. Giới thiệu mạch điều khiển L293
Mạch điều khiển động cơ L293D là một phần board mở rộng cho các board
Arduino, dùng để điều khiển các loại động cơ DC, động cơ bước và động cơ
Servo. Arduino Motor Shield được thiết kế gọn gàng, đẹp mắt và tương thích hoàn

29
toàn với các board Arduino: Arduino Uno R3, Arduino Leonardo, Arduino Mega2560,
giúp bạn có thể sử dụng và điều khiển một cách dễ dàng và nhanh chóng.
Arduino Motor Shield sử dụng 2 IC cầu H L293D hoàn chỉnh với các chế độ
bảo vệ và 1 IC logic 74HC595 để điều khiển các động cơ.
Mạch điều khiển động cơ L293D có thể điều khiển nhiều loại motor khác
nhau như Step Motor, Servo Motor, motor DC, với mức áp lên đến 36V, dòng tối đa
600mA cho mỗi kênh điều khiển.
THÔNG SỐ KỸ THUẬT:
 Điện áp đầu vào: 4.5V đến 36V.
 Tương thích với các board Arduino Uno R3, Arduino Leonardo R3 và
Arduino Mega 2560.
 Có thể điều khiển động cơ DC (4 động cơ), động cơ servo (2 động cơ) và
động cơ bước (2 động cơ). 2 cổng điều khiển Servo Motor được đánh dấu: Servo_1 và
Servo_2 trên linh kiện. Các cổng điều khiển động cơ DC được đánh dấu lần lượt là
M1, M2, M, M4, chân giữa là chân GND.
 2 cổng điều khiển động cơ Servo có điện áp vào 5V với Timer có độ phân
giải cao, phù hợp cho các ứng dụng điều khiển bằng Arduino có độ chính xác cao. Đặc
biệt không có Jitter.
 Có 2 IC Driver L293D, do đó sẽ có 4 cầu H để điều khiển được 4 động cơ
DC. Mỗi cầu H có dòng ra tối đa 0.6A (dòng chịu đựng cực đại là 1.2A) ở mỗi kênh
điều khiển.
 Các cổng M dùng điều khiển động cơ DC được điều khiển bằng tín hiệu PWM.
 Driver còn hỗ trợ điều khiển 2 động cơ bước, với 2 cổng dùng cho 2 động cơ
Servo có thể được dùng cho động cơ bước. Với Shield L293D, động cơ bước có thể
vận hành ở tất cả các chế độ: Full Step, Half Step và Micro-Step. Động cơ bước dùng
cho Driver có thể là loại đơn cực (Unipolar) hoặc lưỡng cực (Bipolar).
 Có sẵn nút RESET để khởi động lại board Arduino
 Cụ thể là điều khiển được số lượng motor như sau:
 2 giắc cắm điều khiển 2 động cơ RC servo.
 4 ngõ ra điều khiển đến 4 động cơ DC độc lập.

30
  2 động cơ step motor loại đơn cực (unipolar) hoặc lưỡng cực (bipolar)
 Mạch tích hợp điện trở nối GND giúp cho không tự chạy khi khởi động board.
 Các chân mà Arduino Motor Shield sử dụng là:
 Chân điều khiển 2 RC Servo được kết nối với chân số 9 và 10. Nguồn cung
cấp được lấy trực tiếp từ board Arduino.
 Motor 1 nối với chân 11
 Motor 2 nối với chân 3
 Motor 3 nối với chân 5
 Motor 4 nối với chân 6
 Chân 4, 7, 8, 12 dùng điều khiển motor thông qua IC 74HC595
 Ngoài ra để tiện cho việc sử dụng nguồn cắm ngoài, trên Arduino Motor
Shield sử dụng 1 Jumper PWR mục đích để lấy nguồn ngoài thông qua giắc DC của
board Arduino để cung cấp nguồn cho motor hoạt động. Nếu trong trường hợp chúng
ta không sử dụng Jumper này thỉ phải cấp 1 nguồn riêng vào chân EXT_PWR để cấp
nguồn cho Motor hoạt động.

Hình 2. 9 IC l293
2.1.6.Giới thiệu cảm biến ánh sáng
Cảm biến ánh sáng là gì?

31
 Cảm biến ánh sáng là các thiết bị quang điện chuyển đổi năng lượng ánh sáng
(Photon) cho dù ánh sáng nhìn thấy được hay tia hồng ngoại thành tín hiệu điện
(Electron).
Một cảm biến ánh sáng tạo ra tín hiệu đầu ra cho biết cường độ ánh sáng bằng
cách đo năng lượng bức xạ tồn tại trong một dải tần số rất hẹp về cơ bản được gọi là
“ánh sáng” và tần số từ “Hồng ngoại” đến “Có thể nhìn thấy” tới ” Tia cực tím ”quang
phổ ánh sáng.
Cảm biến ánh sáng thường được gọi là “Thiết bị quang điện” hoặc “Cảm biến
ảnh” bởi vì năng lượng ánh sáng chuyển đổi (Photon) thành điện (Electron).
Các thiết bị quang điện có thể được nhóm lại thành hai loại chính, những loại
tạo ra điện khi chiếu sáng, chẳng hạn như Photo-voltaics hoặc Photo-emissives vv, và
những thứ thay đổi tính chất điện của chúng theo một số cách như Photo-
resistors hoặc Photo-conductors . Điều này dẫn đến việc phân loại thiết bị sau.
Đặc điểm:
 Các tế bào phát xạ ảnh – Đây là các Photodevices giải phóng các electron tự
do từ một vật liệu nhạy sáng như khi bị một Photon tràn đầy năng lượng. Lượng năng
lượng mà các photon phụ thuộc vào tần số ánh sáng và tần số càng cao, năng lượng
càng nhiều thì các photon chuyển đổi năng lượng ánh sáng thành năng lượng điện.
 Các tế bào dẫn điện ảnh – Các Photodevices này thay đổi điện trở của chúng
khi chịu ánh sáng. Photoconductivity kết quả từ ánh sáng đánh một vật liệu bán dẫn
mà kiểm soát dòng chảy hiện tại thông qua nó. Do đó, nhiều ánh sáng tăng dòng điện
cho một điện áp áp dụng đã cho. Vật liệu quang dẫn phổ biến nhất là Cadmium
Sulphide được sử dụng trong quang điện LDR.
 Các tế bào quang điện – Các Photodevices này tạo ra một tương ứng với
năng lượng ánh sáng bức xạ nhận được và tương tự có hiệu lực với quang điện. Năng
lượng ánh sáng rơi vào hai vật liệu bán dẫn kẹp lại với nhau tạo ra điện áp xấp xỉ
0.5V. Vật liệu quang điện phổ biến nhất là Selen được sử dụng trong các tế bào năng
lượng mặt trời.
 Thiết bị ghép nối ảnh – Các thiết bị quang này chủ yếu là các thiết bị bán dẫn
thực sự như Photodiode hoặc Phototransistor sử dụng ánh sáng để điều khiển dòng
electron và lỗ trên đầu nối PN của chúng. Thiết bị chụp ảnh được thiết kế đặc biệt cho

32
ứng dụng máy dò và sự thâm nhập ánh sáng với phản ứng quang phổ của chúng được
điều chỉnh theo bước sóng ánh sáng tới.
Một cảm biến ánh sáng quang điện không tạo ra điện nhưng chỉ thay đổi các
tính chất vật lý của nó khi phải chịu năng lượng ánh sáng. Loại phổ biến nhất của thiết
bị quang điện là điện trở Photores mà thay đổi điện trở của nó để đáp ứng với những
thay đổi cường độ ánh sáng.
Photoresistors là các thiết bị bán dẫn sử dụng năng lượng ánh sáng để điều
khiển dòng điện tử, và do đó dòng điện chạy qua chúng. Tế bào quang điện thường
được sử dụng được gọi là điện trở phụ thuộc ánh sáng hoặc LDR .
Điện trở phụ thuộc ánh sáng
Như tên gọi của nó, Điện trở phụ thuộc (LDR) được làm từ vật liệu bán dẫn tiếp
xúc như Cadmium Sulphide làm thay đổi điện trở từ vài nghìn Ohms trong bóng tối
thành chỉ vài trăm Ohms khi ánh sáng rơi vào nó bằng cách tạo ra cặp Electron-lỗ
trong vật liệu.

Hình 2. 10 LCR điển hình

Hiệu ứng ròng là sự cải thiện tính dẫn điện của nó với sự giảm sức đề kháng
cho sự gia tăng chiếu sáng. Ngoài ra, các tế bào Photoresistive có thời gian đáp ứng
dài đòi hỏi nhiều giây để phản ứng với sự thay đổi cường độ ánh sáng.
Vật liệu được sử dụng làm chất bán dẫn bao gồm chì Sunphua (PbS), Selenua
chì (PbSe), Indimon Antimonide (InSb) phát hiện ánh sáng trong dải hồng ngoại với
các cảm biến ánh sáng phổ biến nhất là Cadmium Sulphide ( Cds ).
Cadmium Sulphide được sử dụng trong sản xuất các tế bào quang điện vì đường
phản ứng quang phổ của nó gần giống với mắt người và thậm chí có thể được điều
khiển bằng cách sử dụng một ngọn đuốc đơn giản như một nguồn sáng. Thông thường,

33
nó có bước sóng nhạy cảm đỉnh ( λp ) khoảng 560nm đến 600nm trong phạm vi phổ
khả kiến.
Light Resendent Resistor Cell

Cảm biến ánh sáng Photoresistive được sử dụng phổ biến nhất là tế bào quang
điện ORP12 Cadmium Sulphide. Điện trở phụ thuộc ánh sáng này có một phản ứng
quang phổ khoảng 610nm trong vùng màu vàng đến màu cam của ánh sáng. Sức đề
kháng của tế bào khi không được chiếu sáng (kháng tối) là rất cao vào khoảng 10MΩ
trong đó giảm xuống khoảng 100Ω khi được chiếu sáng hoàn toàn (kháng sáng).
Để tăng sức đề kháng tối và do đó làm giảm dòng tối, đường điện trở tạo thành
một hình zigzag trên đế gốm. CdS photocell là một thiết bị chi phí rất thấp thường
được sử dụng trong tự động mờ, bóng tối hoặc hoàng hôn phát hiện để chuyển các đèn
đường “ON” và “OFF”, và cho các ứng dụng loại tiếp xúc với đồng hồ chụp ảnh.

34
 Hình 2. 11 Công thức quy đổi cảm biến ánh sáng
Kết nối một điện trở phụ thuộc ánh sáng trong loạt với một điện trở tiêu chuẩn
như thế này trên một điện áp cung cấp DC duy nhất có một lợi thế lớn, một điện áp
khác nhau sẽ xuất hiện tại ngã ba của họ cho các cấp độ khác nhau của ánh sáng.
Lượng điện áp giảm qua điện trở loạt, R 2 được xác định bởi giá trị điện trở của
điện trở phụ thuộc ánh sáng, R LDR. Khả năng tạo ra các điện áp khác nhau tạo ra một
mạch rất tiện dụng được gọi là “Bộ chia tiềm năng” hoặc mạng bộ chia điện áp.
Như chúng ta biết, dòng điện thông qua một chuỗi mạch là phổ biến và khi
LDR thay đổi giá trị điện trở của nó do cường độ ánh sáng, điện áp có mặt tại V OUT sẽ
được xác định bằng công thức chia điện áp.
Một cách sử dụng đơn giản điện trở phụ thuộc ánh sáng, là một công tắc nhạy
sáng như hình dưới đây.

Hình 2. 12 Mạch kết nối cảm biết ánh sáng

35
 Mạch cảm biến ánh sáng là gì?
Mạch cảm biến ánh sáng cơ bản này là công tắc kích hoạt ánh sáng đầu ra
relay. Một mạch chia tiềm năng được hình thành giữa điện trở quang, LDR và điện
trở R1 .
Khi không có ánh sáng có nghĩa là trong bóng tối, sức đề kháng của LDR là rất
cao trong phạm vi Megaohms (MΩ) vì vậy không thiên vị cơ sở được áp dụng
cho TR1 Tranzito và Relay là de-energized hoặc “OFF”.
Khi mức ánh sáng tăng thì điện trở của LDR bắt đầu giảm xuống khiến điện áp
thiên vị cơ sở ở V1 tăng lên. Tại một số điểm được xác định bởi mạng chia tiềm năng
được hình thành với điện trở R1. Điện áp thiên vị cơ sở đủ cao để bật
Transistor TR1 “ON” và do đó kích hoạt rơle được sử dụng để điều khiển một số mạch
bên ngoài.
Khi mức ánh sáng giảm trở lại bóng tối một lần nữa sức đề kháng của LDR tăng
làm cho điện áp cơ sở của bóng bán dẫn giảm, chuyển bóng bán dẫn và chuyển tiếp
“OFF” ở mức ánh sáng cố định được xác định lại bởi mạng chia tiềm năng.
Bằng cách thay thế điện trở cố định R1 bằng một chiết áp VR1 , điểm mà tại đó
rơle chuyển sang “ON” hoặc “OFF” có thể được thiết lập trước đến một mức ánh sáng
cụ thể. Loại mạch đơn giản được trình bày ở trên có độ nhạy khá thấp và điểm chuyển
mạch của nó có thể không nhất quán do các biến thể ở nhiệt độ hoặc điện áp cung cấp.
Mạch kích hoạt ánh sáng chính xác nhạy cảm hơn có thể dễ dàng được thực
hiện bằng cách kết hợp LDR vào một sắp xếp “Cầu Wheatstone” và thay thế bóng bán
dẫn bằng một Bộ khuếch đại hoạt động như được hiển thị.
Mạch cảm biến mức ánh sáng

36
 Hình 2. 13 Mạch cảm biến ánh sáng
Trong mạch cảm biến tối cơ bản này, điện trở phụ thuộc LDR1 và chiết
áp VR1 tạo thành một cánh tay điều chỉnh của một mạng cầu kháng đơn giản, còn
được gọi là cầu Wheatstone.
Trong khi hai điện trở cố định R1 và R2 tạo thành cánh tay kia. Cả hai bên cầu
cấu tạo thành mạng lưới chia tiềm năng trên điện áp nguồn cung cấp có đầu
ra V1 và V2được kết nối với đầu vào điện áp không đảo ngược và đảo ngược tương
ứng của bộ khuếch đại hoạt động.
Bộ khuếch đại hoạt động được cấu hình như Bộ khuếch đại vi sai còn được gọi
là bộ so sánh điện áp với phản hồi có điều kiện điện áp đầu ra được xác định bởi sự
khác biệt giữa hai tín hiệu đầu vào hoặc điện áp, V1 và V2 .
Kết hợp điện trở R1 và R2 tạo thành một tham chiếu điện áp cố định tại đầu
vào V2 , được thiết lập bởi tỷ lệ của hai điện trở. Kết hợp LDR – VR1 cung cấp một
đầu vào điện áp biến V1 tỷ lệ thuận với mức ánh sáng được phát hiện bởi điện trở
quang.
Như với mạch trước, đầu ra từ bộ khuếch đại hoạt động được sử dụng để điều
khiển rơle, được bảo vệ bởi một diode bánh xe miễn phí, D1.
Khi mức ánh sáng cảm nhận bởi LDR và điện áp đầu ra của nó rơi xuống dưới
điện áp tham chiếu được đặt ở V2 đầu ra từ trạng thái thay đổi op-amp kích hoạt rơle
và chuyển tải kết nối.
Tương tự như mức độ ánh sáng tăng đầu ra sẽ chuyển trở lại chuyển “OFF”
relay. Độ trễ của hai điểm chuyển mạch được thiết lập bởi điện trở phản hồi Rf có thể
được chọn để cung cấp bất kỳ điện áp thích hợp nào của bộ khuếch đại.
Hoạt động của loại mạch cảm biến ánh sáng này cũng có thể đảo ngược để
chuyển tiếp “ON” khi mức ánh sáng vượt quá mức điện áp tham chiếu và ngược lại
bằng cách đảo ngược vị trí của cảm biến ánh sáng LDR và chiết áp VR1.

37
2.3.6.Giới thiệu LCD 16x2
a. Giới thiệu LCD
LCD (Liquid Crystal Display) được sử dụng trong rất nhiều các ứng dụng
của Vi Điều Khiển. LCD có rất nhiều ưu điểm so với các dạng hiển thị khác. Nó
có khả năng hiển thị kí tự đa dạng, trực quan (chữ, số và kí tự đồ họa), dễ dàng
đưa vào mạch ứng dụng theo nhiều giao thức giao tiếp khác nhau

Hình 1.4. LCD 16x2

Thông số kỹ thuật
- Điện áp hoạt động: 5V
- Hiển thị tối đa 16 ký tự trên 2 dòng

38
 - Chức năng các chân của LCD
+ Chân 1: (Vss) Chân nối đất cho LCD, khi thiết kế mạch ta nối chân này
với GND của mạch điều khiển
+ Chân 2: VDD Là chân cấp nguồn cho LCD, khi thiết kế mạch ta nối
chân này với VCC = 5V của mạch điều khiển
+ Chân 3: VEE là chân điều chỉnh độ tương phản của LCD.
+ Chân 4: RS Là chân chọn thanh ghi (Register select). Nối chân RS với
logic “0” (GND) hoặc logic “1” (VCC) để chọn thanh ghi.
- Logic “0”: Bus DB0-DB7 sẽ nối với thanh ghi lệnh IR của LCD (ở
chế độ “ghi” - write) hoặc nối với bộ đếm địa chỉ của LCD (ở chế độ “đọc” -
read)
- Logic “1”: Bus DB0-DB7 sẽ nối với thanh ghi dữ liệu DR bên trong
LCD.
+ Chân 5: R/W là chân chọn chế độ đọc/ghi (Read/Write). Nối chân R/W
với logic “0” để LCD hoạt động ở chế độ ghi, hoặc nối với logic “1” để LCD ở
chế độ đọc.
+ Chân 6: E Là chân cho phép (Enable). Sau khi các tín hiệu được
đặt lên bus DB0-DB7, các lệnh chỉ được chấp nhận khi có 1 xung cho phép của
chân E.
- Ở chế độ ghi: Dữ liệu ở bus sẽ được LCD chuyển vào(chấp nhận)
thanh ghi bên trong nó khi phát hiện một xung (high-to-low transition) của tín
hiệu chân E.
- Ở chế độ đọc: Dữ liệu sẽ được LCD xuất ra DB0-DB7 khi phát
hiện cạnh lên (low-to-high transition) ở chân E và được LCD giữ ở bus đến khi
nào chân E xuống mức thấp.
+ Chân 7 - 14: DB0 - DB7 - Tám đường của bus dữ liệu dùng để trao đổi
thông tin với MPU. Có 2 chế độ sử dụng 8 đường bus này:
- Chế độ 8 bit: Dữ liệu được truyền trên cả 8 đường, với bit MSB là
bit DB7.
- Chế độ 4 bit: Dữ liệu được truyền trên 4 đường từ DB4 tới DB7, bit
MSB là DB7

39
 + Chân 15: Nguồn dương cho đèn nền
+ Chân 16: GND cho đèn nền

*Ưu nhược điểm LCD

Ưu điểm:
 Hình ảnh sắc nét, trung thực
 Độ sáng màn hình cao
 Màn hình LCD thân thiện với môi trường cũng như sức khỏe của người dùng
 Giá rẻ, được ứng dụng hầu hết trong các lĩnh vực và trở thành linh kiện của hầu
hết các thiết bị điện tử hiển thị như máy tính, TV, điện thoại…
Nhược điểm
 Sở hữu kích thước dày vì phải đặt đến 3 lớp kính
 Tiêu hao điện năng do phải sử dụng đèn nền
 Vì mật độ điểm ảnh trên màn LCD rất thấp nên khi ra ngoài ánh sáng mặt trời
thì màu sắc hiển thị rất kém cũng như dễ nhìn thấy các hoạt điểm ảnh trên màn
hình.
2.3.7. Modul ESP8266.
Module thu phát Wifi ESP8266 NodeMCU Lua CP2102. Tương thích các
chuẩn wifi : 802.11 b/g/n. Tích hợp TCP/IP protocol stack, tích hợp bộ nhân tần số, ổn
áp
Module thu phát Wifi ESP8266 NodeMCU Lua là kit phát triển dựa trên nền chip Wifi
SoC ESP8266 với thiết kế dễ sử dụng và đặc biệt là có thể sử dụng trực tiếp trình biên
dịch của Arduino để lập trình và nạp code, điều này khiến việc sử dụng và lập trình các
ứng dụng trên ESP8266 trở nên rất đơn giản.
Module thu phát Wifi ESP8266 NodeMCU Lua được dùng cho các ứng dụng
cần kết nối, thu thập dữ liệu và điều khiển qua sóng Wifi, đặc biệt là các ứng dụng liên
quan đến IoT.
Kit RF thu phát Wifi ESP8266 NodeMCU Lua sử dụng chip nạp và giao tiếp
UART mới và ổn định nhất là CP2102 có khả năng tự nhận Driver trên tất cả các hệ
điều hành Window và Linux, đây là phiên bản nâng cấp từ các phiên bản sử dụng IC
nạp giá rẻ CH340.

40
a) Đặc tính nổi bật Module thu phát Wifi ESP8266
 Tích hợp 2 nút nhấn
 Tích hợp chip chuyển usb – uart CH340
 Full IO : 10 GPIO, 1 Analog, 1SPI , 2 UART, 1 I2C/I2S, PWM,v.v….
 Được hỗ trợ bởi cộng đồng lớn mạnh Nodemcu
b) Thông số kỹ thuật
 Tương thích các chuẩn wifi : 802.11 b/g/n
 Hỗ trợ: Wi-Fi Direct (P2P), soft-AP
 Tích hợp TCP/IP protocol stack
 Tích hợp TR switch, balun, LNA, power amplifier and matching network
 Tích hợp bộ nhân tần số, ổn áp, DCXO and power management units
 +25.dBm output power in 802.11b mode
 Power down leakage current of <10uA
 Integrated low power 32-bit CPU could be used as application processor
 SDIO 1.1/2.0, SPI, UART
 STBC, 1×1 MIMO, 2×1 MIMO
 A-MPDU & A-MSDU aggregation & 0.4ms guard interval
 Wake up and transmit packets in < 2ms
 Dòng tiêu thụ ở Standby Mode < 1.0mW (DTIM3)
c) Các chẩn giao tiếp và các thông tin khác :
 SDIO 2.0, SPI, UART
 Integrated RF switch, balun, 24dBm PA, DCXO, and PMU
 Integrated RISC processor, on-chip memory and external memory interfaces
 Integrated MAC/baseband processors
 Quality of Service management
 I2S interface for high fidelity audio applications
 On-chip low-dropout linear regulators for all internal supplies
 Proprietary spurious-free clock generation architecture
 Integrated WEP, TKIP, AES, and WAPI engines

41
d) Sơ đồ chân:

Sơ đồ chân Module thu phát Wifi ESP8266 NodeMCU Lua CP2102

Hình ảnh sản phẩm:

Module thu phát Wifi ESP8266 NodeMCU Lua CP2102

42
Module thu phát Wifi ESP8266 NodeMCU Lua CP2102

Module thu phát Wifi ESP8266 NodeMCU Lua CP2102

43
 CHƯƠNG 3: PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG
3.1. Thiết kế hệ thống
3.1.1. Thiết kế khối nguồn
Khối nguồn: Được sự định hướng của giáo viên hướng dẫn, em đã sử dụng sơ
đồ nguyên lý mạch nguồn cách ly cho thiết kế board PCB.

Nguồn bảo vệ ngõ vào: Có chức năng bảo vệ khối các sự cố như : quá điện áp
ngõ vào, ngược chiều nguồn điện,nối đất với thiết bị..
 Khối lọc nguồn: Có chức năng lọc các tín hiệu nhiễu trên nguồn, ổn định
điện áp nguồn ngõ vào.
 Khối cách ly DC – DC: Khối có chức năng tạo một dòng điện một chiều cách
ly với nguồn điện một chiều phía trước.
 Khối ổn áp: Có chức năng ổn định điện áp một chiều cho ngõ ra là 3.3V cung
cấp cho vi xử lý hoạt động.

44
3.1.2.Thiết kế khối cảm biến

Hình 3. 2 Sơ đồ kết nối cảm biến

Mạch cảm biến mưa gồm 2 phần:
 Mạch cảm biến mưa được gắn ngoài trời
 Mạch điều chỉnh độ nhạy cần được che chắn
 Mạch cảm biến mưa hoạt động bằng cách so sánh hiệu điện thế của mạch
cảm biến nằm ngoài trời với giá trị định trước (giá trị này thay đổi được thông qua 1
biến trở màu xanh) từ đó phát ra tín hiệu đóng / ngắt rơ le qua chân D0. Vì vậy, chúng
ta dùng một chân digital để đọc tín hiệu từ cảm biến mưa.
 Khi cảm biến khô ráo (trời không mưa), chân D0 của module cảm biến sẽ
được giữ ở mức cao (5V). Khi có nước trên bề mặt cảm biến (trời mưa), đèn LED màu
đỏ sẽ sáng lên, chân D0 được kéo xuống thấp (0V).
Mạch cảm biến ánh sáng:
Cảm biến ánh sáng sử dụng quang trở có khả năng thay đổi điện trở theo cường
độ ánh sáng chiếu vào. Tín hiệu xuất ra của cảm biến là digital HIGH (5V) và LOW
tương ứng với 0 và 1.

45
 Cảm biến này là một dạng cảm biến Digital - tín hiệu xuất ra là giá trị Digital
HIGH (5V) và LOW. Tại chân OUT, mạch trả về mức HIGH (5V) khi trời tối (cường
độ ánh sáng chiếu vào thấp) và LOW nếu ngược lại.
3.1.3.Thiết kế khối điều khiển động cơ

Hình 3. 3 Sơ đồ kết nối mạch điều khiển động cơ

Số chân Tên chân Mô tả

Chân này cho phép (enable) các chân ngõ vào Input 1(2)
1 Enable 1,2
và Input 2(7)

Điều khiển trực tiếp chân Output 1. Điều khiển bằng các
2 Input 1
mạch kỹ thuật số

3 Output 1 Kết nối đến một đầu của động cơ 1

4 Ground Chân nối đất (0V)

46
 5 Ground Chân nối đất (0V)

6 Output 2 Kết nối đến đầu còn lại của động cơ 1

Điều khiển trực tiếp chân Output 2. Điều khiển bằng các
7 Input 2
mạch kỹ thuật số

Kết nối với chân nguồn cho động cơ đang chạy (4.5V đến
8 Vcc2 (Vs)
36V)

Chân này cho phép (enable) các chân ngõ vào Input 3(10)
9 Enable 3,4
và Input 4(15)

Điều khiển trực tiếp chân Output 3. Điều khiển bằng các
10 Input 3
mạch kỹ thuật số

11 Output 3 Kết nối đến một đầu của động cơ 2

12 Ground Chân nối đất (0V)

13 Ground Chân nối đất (0V)

14 Output 4 Kết nối đến đầu còn lại của động cơ 2

Điều khiển trực tiếp chân Output 4. Điều khiển bằng các
15 Input 4
mạch kỹ thuật số

16 Vcc2 (Vss) Kết nối với nguồn +5V để cho phép IC hoạt động

Các chân Enable (Enable 1,2 và Enable 3,4) được sử dụng để cho phép (Enable)
các chân ngõ vào cho động cơ 1 và động cơ 2 tương ứng. Vì trong hầu hết các trường
hợp, chúng ta sẽ sử dụng cả hai động cơ, cả hai chân được giữ ở mức cao theo mặc
định bằng cách kết nối với nguồn + 5V. Các chân ngõ vào Input 1,2 được sử dụng để
điều khiển động cơ 1 và Input 3,4 được sử dụng để điều khiển động cơ 2.
Các chân đầu vào được kết nối với bất kỳ mạch Kỹ thuật số hoặc vi điều khiển
nào để điều khiển tốc độ và hướng của động cơ. Bạn có thể chuyển đổi các chân đầu
vào dựa trên bảng sau để điều khiển động cơ của bạn.
3.1.4. Nguyên lý hoạt động
Hệ thống điều khiển gồm có ba nút nhấn:

47
 - Nút thứ ba để điều khiến động cơ đi ra.
- Nút thứ hai để điều khiển động cơ đi vào.
- Nút nhấn thứ nhất để chọn chế độ.
Khi tất cả các module trong hệ thống đã được cấp nguồn và sẵn sàng hoạt động,
thì bộ điều khiển trung tâm sẽ tiếp nhận thông tin từ nút nhấn thứ nhất để chọn chế độ.
Khi chế độ tự động hoạt động,cảm biến ánh sáng phát hiện ánh sáng sẽ gửi mức 0 về
cho Arduino, bộ điều khiển sẽ điều khiển động cơ đi ra, khi thời tiết mát mẻ động cơ
sẽ đi vào. Ở chế độ bằng tay, động cơ đi ra hay vào phụ thuộc vào điều khiển của
mình.
3.2. Sơ đồ nguyên lý
Sơ đồ nguyên lý:
Arduino được kết nối với cảm biến ánh sáng, cảm biến mưa và được kết nối với
l293d để điều khiển động cơ, các nút nhấn để chọn chế độ.

Hình 3. 4 Sơ đồ nguyên lý

48
Bảng kết nối chân giữa Arduino Uno R3 và module cảm biến ánh sáng:
Arduino Cảm biến ánh sáng
5V VCC
GND GND
A2 OUT

Bảng kết nối chân giữa Arduino Uno R3 và cảm biến mưa:
Arduino Cảm biến mưa
5V VCC
GND GND
A3 OUT

Bảng kết nối chân giữa Arduino Uno R3 và L293d:

Arduino LCD I2C
5V VCC
GND GND
A0 IN1
A1 IN2

49
3.3. Lưu đồ thuật toán
Thuật toán chọn chế độ

Bắt đầu

Đọc giá trị nút ấn

S
DEM=1 S DEM=2 S DEM==3

Đ Đ Đ

Chế độ tự động Chế độ thủ công Dừng

Kết thúc

if(ct1==0){delay(100);if(ct1==0)
{dem++;delay(10);}}
Lập trình cho chọn chế độ

50
 + Khi bắt đầu, đầu tiên sẽ đọc giá trị của nút bấm. Nếu mà dem=1, điều kiện
đúng chạy chế độ tự động, nếu điều kiện sai sẽ kiểm tra. Nếu mà dem=2, điều kiện
đúng chạy chế độ bằng tay, nếu điều kiện sai sẽ kiểm tra. Nếu mà dem=3, điều kiện
đúng dừng và kết thúc, nếu điệu kiện sai sẽ kiểm tra.
Thuật toán chế độ bằng tay

Bắt đầu

Đọc giá trị nút nhấn

Đ
Nutra=1 Mai che đi ra

Đ
Nutvao=1 Mái che đi vào

+Khi bắt đầu, chạy chế đồ bằng tay. Khi nhấn nutra=0, rèm vải đi ra, nếu sai thì rèm
vải dừng. Khi nhấn nutvao=0, nếu điều kiện đúng thì rèm vải đi vào, ngược lại rèm vải
dừng.

51
Thuật toán chế độ tự động

Bắt đầu

Đọc giá trị cảm biến

CBMUA=1
S Mái che đi ra
CBAS=1

Dàn phơi đi vào

52
Thuật toán chế độ tổng

Bắt đầu

Đọc giá trị nút nhấn

Dem=1 Đọc giá trị cam biến

Đọc giá trị nút nhấn CBMUA=

1
S
Đ Đ
Nutra=1 Mai che đi ra

Đ
Nutvao=1 Mái che đi vào

53
3.4.Thiết lập phần mềm điều khiển Blynk
Thiết lập Blynk trên máy tính:
Đầu tiền truy cập vào https://blynk.cloud/ đăng nhập, nếu chưa có tài khoản thì
chọn Create new account để đăng ký. Các bạn nhập tên email vào, sau đó tích
chọn Sign Up.

Thông tin sẽ gửi mail đăng ký, sau đó chọn Create Pasword để tạo mật khẩu.
Sau khi có tài khoản, bạn đăng nhập vào chọn New Template, nhập tên và chọn đầy
đủ như hình dưới:

Sau khi tạo xong sẽ hiện giao diện bên dưới, ta copy mã Template để dán vào
code, link tải code mình sẽ để ở phần dưới.

54
Tiếp theo, chọn Datastreams -> Virtual Pin -> nhập đầy đủ datastream của Pin -
> Create

Ở ví dụ này mình làm gửi dữ liệu cảm biến nhiệt độ, độ ẩm lên Blynk nên các
bạn tạo tương tự một Pin V1 là độ ẩm, và tạo V3 là Pin điều khiển Led:

55
 Sau khi tạo Pin xong, ta chọn Web Dashboard, kéo các Gauge bên trái qua để
hiển thị nhiệt độ và độ ẩm, Switch để làm công tắc bật tắt Led, một biểu đồ chart để
để hiển thị nhiệt độ (bản free chỉ hiển thị được 1 biểu đồ), nhấn biểu tượng cài đặt để
chọn từng Pin hiển thị phù hợp.

56
Sau khi chọn xong ta ấn Save để lưu cài đặt:

Tiếp theo, chọn biểu tượng Seach -> New Device để chọn thiết bị từ From template:

Chọn tên template mà bạn đã tạo -> Create, sau đó xem kết quả:

57
Thiết lập Blynk trên điện thoại:
Trên điện thoại sau khi tải app Blynk mới về, các bạn mở lên sau đó đăng nhập
tài khoản đã tạo bên web, tên thiết bị bạn tạo lúc nãy trên web sẽ được hiển thị sẵn:

 Tương tự như bản cũ, các bạn chọn biểu tượng Button để điều khiển
led, Value Display để hiển thị nhiệt độ, độ ẩm… nhớ chọn chân Pin cho
từng mục:

Thành quả sau khi tạo xong, các bạn có thể thay đổi màu, thiết kế giao diện cho
từng dự án:

58
59
3.5. Xây dựng mạch in

Hình 3. 5 Mạch hệ thống

Kết quả hệ thống
Dưới đây là một số hình ảnh của sản phẩm sau khi đã hoàn thành:

60
Kết quả thực nghiệm hệ thống:
Bảng 3.1: Bảng test kết quả chạy thực nghiệm của hệ thống
Lần test Kết quả
- Động cơ đi ra theo tính hiệu của ánh
Thứ 1
sáng,nhưng không dừng
- Hệ thống chạy hoàn chỉnh theo chế độ
Thứ 2
tự động.
- Hệ thống bị nhiễu trong lúc chuyển
Thứ 3
chế độ
- Hệ thống chạy theo cầu điều khiển
Thứ 4 nhưng bị nhiễu do cảm biến hoạt động
cùng lúc
-Hệ thống chạy theo được các yêu cầu
Thứ 5
đề ra

-Số lần chạy thực nghiệm hệ thống: 5 lần.

-Số lần chạy thực nghiệm các chức năng: 5 lần.
-Tính ổn định phụ thuộc vào các yếu tố:
 Nguồn có ổn định hay không.
 Chế độ nút nhấn có ổn định không.

61
3.5. Kết luận và đánh giá

62
 Kết quả đạt được
- Hiểu biết về rèm tự động.
- Biết về cấu tạo và nguyên lý hoạt động của Module cảm biến ánh sáng.
- Biết về cấu tạo và nguyên lý hoạt động của Module L293.
- Biết về cấu tạo và nguyên lý hoạt động của Arduino Nano R3.
- Biết về cấu tạo và nguyên lý hoạt động của ESP8266.
- Biết về cấu tạo và nguyên lý hoạt động và cách điều khiển động cơ một chiều.
- Ngoài những kiến thức thu được về lý thuyết, trong quá trình thiết kế và thi
công hệ thống điều khiển rèm vải thông minh, em đã học hỏi được rất nhiều kinh
nghiệm thực tế quý báu vô cùng hữu ích cho tương lai sau này.
Ưu điểm của hệ thống
- Lắp đặt gọn nhẹ và dễ dàng sử dụng.
- Hệ thống điều khiển hoạt động ổn định, tốc độ truyền nhận thông tin dữ liệu
ổn định và chính xác.
- Mức tiêu thụ điện năng thấp (dòng tiêu thụ nhỏ hơn 50mA.)
Nhược điểm của hệ thống
- Đôi khi chuyển chế độ vẫn còn gặp sự cố.
Hướng phát triển của sản phẩm
- Thêm tính năng điều khiển tốc độ của động cơ.
- Thêm tính năng điều khiển bằng giọng nói.
- Đưa SmartPhone vào để điều khiển và quan sát.

63
 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
Sau một thời gian tìm hiểu và nghiên cứu về đề tài: “ Thiết kế hệ thống kéo rèm tự
động ứng dụng smartphone”. Quá trình thực hiện đề tài thì em cũng đã gặp phải nhiểu
khó khăn nhưng cùng với sự giúp đỡ nhiệt tình của giảng viên hướng dẫn em đã hoàn
thành bài đồ án.
Những vấn đề đã làm được:
- Mạch được thiết kế, thi công hoàn chỉnh, được thử nghiệm nhiều lần và đã
hoạt động ổn định.
Trong khi triển khai đề tài và thực hiện thiết kế, sản phẩm vẫn còn gặp nhiều
khó khăn và hạn chế. Trong tương lai em sẽ cố gắng tìm hiểu, xử lí và khắc phục đồng
thời thiết kế sản phẩm với chi phí thấp nhất có thể và nâng cao tính ổn định cho sản
phẩm.Và em sẽ phát triển hệ thống thêm nhiều chức năng và phù hợp với nhu cầu sử
dụng của con người như:.
- Thêm tính năng điều khiển tốc độ của động cơ.
- Thêm tính năng điều khiển bằng giọng nói.

64
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. Don Wilcher, Learn Electronics with Arduino, Technology In Action.
[2]. Michael McRoberts, Beginning Arduino, Technology In Action.
[3]. Nguyễn Ngọc Cương, Nguyễn Đình Nghĩa, Đỗ Quốc Huy, Trần Nghi Phú
và Phạm Thành Công, 2011, Giáo trình Ngôn ngữ lập trình C/C++, Nhà xuất bản
Thông Tin Và Truyền Thông. Hà Nội.
[4] https://xemtailieu.com/tai-lieu/nghien-cuu-xay-dung-mang-cam-bien-
khong-day-dua-tren-giao-thuc-leach-va-zigbee-1885936.html.
[5]. http://arduino.vn/tutorial/1479-gioi-thieu-module-thu-phat-rf-cc2530-tam-
xa-plus-cc2591-cua-zigbee.
[6].https://toc.123doc.net/document/815201-chuong-ii-tong-quan-ve-mang-
zigbee-802-15-4.htm.

65
 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
…………………………………………………….................................................……………………………….
…………………………………………………….................................................……………………………….
…………………………………………………….................................................……………………………….
…………………………………………………….................................................……………………………….
…………………………………………………….................................................……………………………….
…………………………………………………….................................................……………………………….
…………………………………………………….................................................……………………………….
…………………………………………………….................................................……………………………….
…………………………………………………….................................................……………………………….
…………………………………………………….................................................……………………………….
…………………………………………………….................................................……………………………….
…………………………………………………….................................................……………………………….
…………………………………………………….................................................……………………………….
…………………………………………………….................................................……………………………….
Thái Nguyên, ngày … tháng…năm.........

66