Tín Hiệu và Hệ Thống

Chương 4: Biến đổi Laplace

 HẠN CHẾ CỦA BIẾN ĐỔI FOURIER

Key

Điều kiện Dirichlet chỉ thỏa mãn bởi một số

dạng tín hiệu.

Vấn đề:

Tín hiệu không thỏa mãn điều kiện ➔ Làm thế nào để sử dụng biến đổi
Fourier

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 2

 HẠN CHẾ CỦA BIẾN ĐỔI FOURIER
Vấn đề
Tín hiệu:

Solution

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 3

 BIẾN ĐỔI LAPLACE

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 4

 BIẾN ĐỔI LAPLACE

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 5

 BIẾN ĐỔI LAPLACE
Định nghĩa
• Với tín hiệu liên tục 𝑥(𝑡), biến đổi Laplace 𝑋(𝑠) (còn gọi là biến đổi hai phía bilateral)
được định nghĩa bởi:

• Biến đổi Laplace một phía (unilateral)

Biến đổi Laplace một phía và hai phía tương đương nhau nếu 𝑥(𝑡) = 0 với 𝑡< 0.

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 6

 BIẾN ĐỔI LAPLACE
Đáp ứng của hệ LTI: Complex Frequency Domain Analysis of LTI System

Lối vào:

Lối ra:

Hàm truyền:

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 7

 BIẾN ĐỔI LAPLACE
Vùng hội tụ: Region of Convergence

• Khoảng giá trị của 𝑠 đảm bảo cho biến đổi Laplace hội tụ được gọi là vùng hội tụ RO.

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 8

 Convergence Condition
BIẾN ĐỔI LAPLACE
Vùng hội tụ
Ví dụ

For complex number z = a + jb,

e-z t = e (
- a+ j b ) t

0 if Rez  0
lim e − zt = 
t →  if Rez  0
0 if Res + a  0  Res  − Rea
lim e −( s + a )t = 
t →  if Res + a  0  Res  − Rea
VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 9
 BIẾN ĐỔI LAPLACE
Vùng hội tụ
Ví dụ

not allowed
does not exist

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 10

 BIẾN ĐỔI LAPLACE
Vùng hội tụ
Tương tự ta có

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 11

 BIẾN ĐỔI LAPLACE
Mối quan hệ với biến đổi Fourier
• Thay s = 𝜎 + jw vào biến đổi Laplace

• Phép biến đổi Laplace hai chiều giống với phép biến đổi Fourier liên tục của x(t)e –st
• Biến đổi Fourier liên tục là biến đổi Laplace X(s) khi thay thế s = jw
Chú ý: Thế s = jw phải tồn tại (thuộc ROC)
• Sự tồn tại của các phép biến đổi Laplace và Fourier

ò ò
¥ ¥
ò x (t ) e X ( jw ) £ x ( t ) dt < ¥
¥
X ( s) = x (t ) e
-s t - jwt
-(s + jw ) t
dt £ -¥
e dt -¥
-¥
do s = 0
ò
¥
ò x (t ) e
¥
x (t ) e
-s t
£ -s t
e - jwt
dt £ dt < ¥
-¥ -¥

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 12

 BIẾN ĐỔI LAPLACE
Điểm cực và điểm không

với 𝑎𝑘 và 𝑏𝑘 là các hằng số thực, 𝑚 và 𝑛 là các số nguyên dương.

▪ Nghiệm của đa thức tử số sẽ cho các điểm không 𝑧𝑘, nghiệm của đa thức mẫu
số cho các điểm cực 𝑝k.
▪ Các điểm cực luôn nằm ngoài vùng ROC do 𝑋(𝑠) không hội tụ tại các điểm cực.
Các điểm không có thể nằm trong hoặc ngoài vùng ROC.
▪ Ngoại trừ 𝑎0 / 𝑏0, 𝑋(𝑠) luôn được xác định từ các điểm không và các điểm cực.

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 13

 BIẾN ĐỔI LAPLACE
Điểm cực và điểm không

Điểm không: 𝑠= 1
Điểm cực: 𝑠= −1 và 𝑠= −2

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 14

 BIẾN ĐỔI LAPLACE
Điểm cực và điểm không

Điểm không: 𝑠= ?
Điểm cực: 𝑠= −2 và 𝑠= ?

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 15

 BIẾN ĐỔI LAPLACE
Ví dụ: Tìm biến đổi Laplace, vùng ROC, điểm không, điểm cực trên mặt phẳng s của
tín hiệu nhân quả sau:

với a là số thực.
Biến đổi Laplace:

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 16

 Vùng hội tụ ROC, điểm cực, điểm không

ROC  > a
Nếu ( - a) > 0 thì e-(-a)t → 0 khi t → .

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 17

 Vùng hội tụ ROC, điểm cực, điểm không
Ví dụ:
Tìm biến đổi Laplace, vùng ROC của tín hiệu phản nhân quả
sau:

với a là số thực.

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 18

 BIẾN ĐỔI LAPLACE
Tính chất của vùng ROC

1. Vùng ROC không chứa các điểm cực.

2. Nếu 𝑥(𝑡) là tín hiệu thời gian hữu hạn 𝑥(𝑡) = 0 ngoài khoảng [𝑡1 , 𝑡2]
thì ROC là toàn bộ mặt phẳng s trừ 𝑠=0 và 𝑠=∞.
3. Nếu 𝑥(𝑡) là tín hiệu phía phải 𝑥(𝑡)=0 ngoài khoảng [𝑡1 , ∞] thì ROC là

𝜎𝑚𝑎𝑥 là phần thực lớn nhất trong các điểm cực của 𝑋(𝑠).
4. Nếu 𝑥(𝑡) là tín hiệu phía trái 𝑥(𝑡) = 0 ngoài khoảng [−∞, 𝑡1] thì ROC
là

𝜎𝑚𝑖𝑛là phần thực nhỏ nhất trong các điểm cực của 𝑋(𝑠).
5. Nếu 𝑥(𝑡) là tín hiệu hai phía (thời gian vô hạn) thì ROC là
3D plot of the Laplace transform
of an exponential signal
𝜎1 và 𝜎2 là các phần thực của hai điểm cực của 𝑋(𝑠).

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 19

 BIẾN ĐỔI LAPLACE
Tính chất của vùng ROC

Biến đổi Laplace tín hiệu thông thường ➔ ROC:

bounded by poles

At poles, X(s) Doesn't exist

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 20

 BIẾN ĐỔI LAPLACE
Tính chất của vùng ROC

Finite duration signal ➔ ROC=entire s-plane

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 21

 BIẾN ĐỔI LAPLACE
Tính chất của vùng ROC

Right sided signal, pole

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 22

 BIẾN ĐỔI LAPLACE
Tính chất của vùng ROC

Left sided signal, pole

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 23

 BIẾN ĐỔI LAPLACE
Tính chất của vùng ROC
Two sided signal, pole

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 24

 BIẾN ĐỔI LAPLACE
Tính chất của vùng ROC
Hàm phân thức
Poles

Leftmost
pole

Rightmost pole

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 25

 MỘT SỐ CẶP BIẾN ĐỔI LAPLACE THÔNG DỤNG

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 26

 TÍNH CHẤT CỦA BIẾN ĐỔI LAPLACE

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 27

 TÍNH CHẤT CỦA BIẾN ĐỔI LAPLACE
Ví dụ

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 28

 BIẾN ĐỔI LAPLACE NGƯỢC
Công thức biến đổi ngược

Tính tích phân đổi với biến phức rất phức tạp.

2 cách:
▪ Tích phân đường bao cho X(s) ở bất kỳ dạng nào.
▪ Khai triển thành các phân thức hữu tỉ cho X(s) ở dạng
phân số hữu tỉ.

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 29

 BIẾN ĐỔI LAPLACE NGƯỢC
Ý tưởng

Sử dụng các cặp

biến đổi Laplace
thông dụng và tính
chất của biến đổi
Laplace

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 30

 BIẾN ĐỔI LAPLACE NGƯỢC
Các cặp biến đổi Laplace thông dụng

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 31

 BIẾN ĐỔI LAPLACE NGƯỢC
Khai triển phân số thành phần

• Khi 𝑚 < 𝑛:
• TH 1: Điểm cực đơn (phân biệt)

• TH 2: Điểm cực kép (hệ số lặp lại r)

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 32

 BIẾN ĐỔI LAPLACE NGƯỢC
• Khi 𝑚 ≥ 𝑛:

được tính như trường hợp 𝑚< 𝑛.

𝑄(𝑠) được tính bởi:

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 33

 BIẾN ĐỔI LAPLACE NGƯỢC
Ví dụ

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 34

 BIẾN ĐỔI LAPLACE NGƯỢC
Ví dụ
Tìm biến đổi Laplace ngược của tín hiệu nhân quả có:

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 35

 BIẾN ĐỔI LAPLACE NGƯỢC
Ví dụ
Tìm biến đổi Laplace ngược của tín hiệu nhân quả có:

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 36

 BIẾN ĐỔI LAPLACE NGƯỢC
Ví dụ
Nếu các điểm cực là cặp liên hiệp phức:

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 37

 HÀM TRUYỀN CỦA HỆ THỐNG LTI
Định nghĩa

𝐻(𝑠) được gọi là hàm truyền của hệ thống.

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 38

 HÀM TRUYỀN CỦA HỆ THỐNG LTI
Ví dụ

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 39

 PHÂN LOẠI HỆ THỐNG
Tính nhân quả

Hệ thống LTI liên tục là nhân quả nếu:

ℎ(𝑡) là tín hiệu phía phải nên ROC của 𝐻(𝑠) có
dạng:

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 40

 PHÂN LOẠI HỆ THỐNG
Tính nhân quả
Nhân quả ➔right-half plane ROC

Nhân quả+Hữu tỉ H(s) ➔ Right-half to right most pole

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 41

 PHÂN LOẠI HỆ THỐNG
Tính ổn định

Hệ thống LTI liên tục là ổn định nếu:

Đặt 𝑠= 𝑗𝜔

Hay 𝐻(𝑠) hội tụ với 𝑠= 𝑗𝜔.

Fourier transform
ROC của 𝐻(𝑠) chứa 𝑠= 𝑗𝜔.

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 42

 PHÂN LOẠI HỆ THỐNG
Ví dụ

Nhân quả, không ổn định Phi nhân quả, không ổn định Phi nhân quả, ổn định

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 43

 PHÂN LOẠI HỆ THỐNG
Hệ thống ổn định – nhân quả

Nhân quả ROC: right-half to

Ổn định rightmost pole +
Hữu tỉ axis in ROC

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 44

 PHÂN LOẠI HỆ THỐNG
Hệ thống ổn định – nhân quả

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 45

 KẾT HỢP CÁC HỆ THỐNG -MẮC NỐI TIẾP

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 46

 KẾT HỢP CÁC HỆ THỐNG -MẮC SONG SONG

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 47

 KẾT HỢP CÁC HỆ THỐNG –MẮC FEEDBACK

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 48

 BIẾN ĐỔI LAPLACE MỘT PHÍA

-
▪ Ký hiệu 0 cho phép tín hiệu chứa xung đơn vị và vi phân của xung đơn vị. 𝑥(𝑡) trong biến đổi
Laplace sẽ tương đương tín hiệu phía phải nên có vùng ROC dạng:

▪ Với biến đổi Laplace một phía (tín hiệu là nhân quả) không có sự nhầm lẫn như biến đổi Laplace
hai phía nên có thể không cần xét đến vùng ROC.

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 49

 BIẾN ĐỔI LAPLACE MỘT PHÍA
Ví dụ:
Biến đổi Laplace một phía:

Tương đương biến đổi Laplace hai phía:

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 50

 TÍNH CHẤT CỦA BIẾN ĐỔI LAPLACE MỘT PHÍA
Phép vi phân trong miền thời gian:

Với:

Phép tích phân trong miền thời gian:

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 51

 MẠCH ĐIỆN DƯỚI DẠNG BIỂU DIỄN LAPLACE
Ví dụ

• Điện trở:

• Điện cảm:

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 52

 MẠCH ĐIỆN DƯỚI DẠNG BIỂU DIỄN LAPLACE
• Điện dung

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 53

 SO SÁNH GIỮA BIẾN ĐỔI MỘT PHÍA VÀ HAI PHÍA

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 54

 LIÊN HỆ GIỮA BIẾN ĐỔI FOURIER VÀ LAPLACE
Biến đổi Fourier:

Biến đổi Laplace:

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 55

 LIÊN HỆ GIỮA BIẾN ĐỔI FOURIER VÀ LAPLACE
Đặt s = σ + 𝑗𝜔 ta có:

Như vậy biến đổi Laplace của tín hiệu 𝑥(𝑡) bằng biến đổi Fourier của tín hiệu 𝑥(𝑡)𝑒−𝜎𝑡.
▪ Biến đổi Laplace được coi là dạng tổng quát của biến đổi Fourier với tần số phức s = σ + 𝑗𝜔

▪ Biến đổi Fourier được tính từ biến đổi Laplace khi đặt 𝐬= 𝒋𝝎 nếu 𝑥(𝑡)
có thể tích phân tuyệt đối hay:

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 56

 LIÊN HỆ GIỮA BIẾN ĐỔI FOURIER VÀ LAPLACE
Ví dụ:

Cho chuỗi mũ nhân

quả:
Biến đổi Laplace:

Biến đổi Fourier:

Chú ý: 𝑥(𝑡) có thể tích phân tuyệt đối.

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 57

 LIÊN HỆ GIỮA BIẾN ĐỔI FOURIER VÀ LAPLACE
Ví dụ:

Cho tín hiệu nhảy bậc u(𝑡)

Biến đổi Laplace:

Biến đổi Fourier:

Chú ý: u(t) không thể tích phân tuyệt đối.

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 58