KINEMATYKA

I DYNAMIKA

W A R S Z A W A 1 9 5 0

PAŃSTWOWE WYDAWNICTWA TECHNICZNE

 Prof. dr inż. M. T. HUBER

KIN EMATYKA
I D Y N AMIK A

ł *
hr r

W A R S Z A W A 1 9 5 0

P A Ń S T W O W E W Y D A W N I C T W A TEC H NICZNE

Soi
Opiniodawca: inż.mech. A .T roskolański R edaktor: inż. Wiesław Grabowski

Książka została opracowana i przygotowana do druku przez

INSTYTUT W Y D A W N IC ZY SIMP (Stowarzyszenia Inżynie­
rów Mechaników Polski), zawiera w ykłady mechaniki ogólnej
oraz szereg przykładów ilustrujących zastosowanie w p rak­
tyce w yników dociekań mechaniki teoretycznej. Praca ta
przeznaczona jest dla studentów wyższych uczelni technicznych.

W S Z E L K IE P R A W A ZA S T R Z E Ż O N E

Redaktor techniczny: C Z Barancewicz K o rekto r: mgr F. G a lic k i

Form at A5 Symbol P W T 71116/M N akład 6100 egz.

A rk . druku 18 Pap. druk. kl. V , 70 g. 610X860 Data ukończ, druku X I I 1950 r.

P W Z G oddz. 22, W rocław , u l. Szewska 43. Zam. 354/50. — 6100. — F - l- 1 1118.

 SPIS RZECZY
Str.

V II
Przedmowa . . . . . . ...........................
Zestawienie ważniejszych o z n a c z e ń ........................... IX
1
W s t ę p ..................................................................................
A. Czas. Ruch. U kład odniesienia. Przestrzeń. Masa 1
B. Zakres mechaniki i jej p o d z ia ł........................... 2
C. Względność spoczynku i ruchu . . . . 4
D. Granice stosowalności mechaniki klasycznej . 5
E. U kłady jednostek dla wielkości podstawowych mechaniki 6
F. Skalary i w e k t o r y ............................................... • 8

CZĘŚĆ PIERW SZA

K IN E M A T Y K A

R O Z D Z IA Ł I. K IN E M A T Y K A PUNKTU

1. Sposób pierwszy opisu matematycznego ruchu punktu 11

2. Inne sposoby opisu matematycznego ruchu punktu . 16
3. Ruch prostolin io w y z m i e n n y ......................................... 19
4. Ruch prostoliniow y jednostajnie zmienny . . . . 20
5. Prędkość i przyśpieszenie ruchu krzyw oliniow ego 23
6. Przyśpieszenie styczne i normalne w ruchu punktu po torze krzyw o ­
linio w ym ........................................................................... • 23
7. Prędkość i przyśpieszenie ruchu krzyw oliniow ego punktu przedsta­
wionego współrzędnymi p r o s t o k ą t n y m i ................................................ 29

R O ZD ZIA Ł I A. RUCHY SZCZEGÓLNE PUNKTU

8. Ruch ko ło w y jednostajny jako ruch harm oniczny . . . . 31

9. Równanie ogólniejsze prostego ruchu harmonicznego . 33
10. Składanie prostych ruchów h a r m o n ic z n y c h ........................... 35
11. Składanie prostych drgań harmonicznych o różnych częstościach 33
12. Ruch c e n t r a ln y .................................................................................. 40
13. Ruch przy stałym wektorze przyśpieszenia.................................. 42

III
 R O ZD ZIA Ł II. K IN E M A T Y K A C IAŁA SZTYW NEGO
Str.

14. Swoboda ruchu sztywnego. Ruch obrotow y i postępowy. Posunięcie

i o b r ó t ...................................................... .........................................
15. Ruch obrotow y około osi s t a ł e j .................................................................... *
16. W e kto ry o b r o t u ......................................................................................................'
17. M om ent w ektora względem punktu jako iloczyn w ektorow y . . . t
18. W yrażenie ogólniejsze prędkości punktu ciała w jego obrocie chw ilo­
wym. Przesunięcie osi obrotu ......................................................................*■
19. Ruch rów noległy do płaszczyzny, czyli ruch posuwisty, albo „p ła s k i11 £
20. Toczenie się i ślizganie krzyw ej płaskiej f
21. Ruch płaski (posuwisty) jako toczenie się krzyw ej ruchomej po k rz y ­
wej stałej. Centrodie i aksoidy ........................................................ *
22. Ruch ciała sztywnego około punktu stałego, czyli kręcenie się £
23. Ruch najogólniejszy ciała s z ty w n e g o ..................................................... '
24. Rozmieszczenie prędkości w ciele s z t y w n y m ................................................ '
25. Rozmieszczenie przyśpieszeń w ciele s z t y w n y m ......................................... i
26. Składanie r u c h ó w ............................................................................................... £
27. Składanie obrotów chwilowych około osi równoległych . . . . 82
28. Para obrotów c h w ilo w y c h ..................................................................... , ■ 87
29. Składanie par obrotów . . . . - 89
30. O b ro ty chwilowe około osi przecinających s ię ................................................ 90
31. Składanie obrotów chwilowych w przypadku najogólniejszym . . 91
32. Rozkład najogólniejszego ruchu ciała sztywnego na przesunięcia
i o bro ty c h w ilo w e ........................................................................................ 93
33. Zmiana układu odniesienia. Związek między prędkościami . . . 95
34. Związek między przyśpieszeniami punktu poruszającego się odniesio­
nym i do układu stałego i ruchomego. Przyśpieszenie C oriolisa . . 98
35. P rzykłady ruchu względnego p u n k t u ............................................................ 101
36. Ruch względny dwu ciał . . 104

CZĘŚĆ DRUGA

D Y N A M IK A

R O ZD ZIA Ł I. PODSTAW Y D Y N A M IK I TEORETYCZNEJ

37. Zasada bezw ładności..................................................... 107
38. Prawo podstawowe dynam iki N e w to n a ............................................................ 110
39. Prawo działania i przeciwdziałania (prawo akcji i reakcji) . . 112
40. Prawo ciążenia powszechnego (praWo g r a w it a c ji) ....................................... 113
41. Mierzenie mas i s i ł ....................................... 115
42. Pom iar statyczny sił. S iły ciągłe i siły c h w ilo w e ........................................ 119
43. Mom ent pędu, czyli k rę t punktu materialnego . 121
44. Znaczenie dynamiczne środka masy układu materialnego . . . . 122

IV
 R OZDZIAŁ II. PRACA, E N E R G IA KIN ETYCZN A I PO TENCJALNA
Stt.

125
45. Mnożenie skalarowe dwu w ektorów
46. Pojecie pracy mechanicznej. Praca elementarna . . . . 126
47. Praca całkowita. Jednostki pracy. Praca w jednostce czasu. Moc 129
133
48. W ykres pracy. Indykator
137
49. Praca siły c ię ż k o ś c i..........................................................................
50. Zasada pracy dla ruchu punktu m a te ria ln e g o ........................... 139
51. Energia kinetyczna układów m a te ria ln y c h .................................. 141
52. Twierdzenie Koeniga o energii kinetycznej ciała sztywnego . 142
53. Potencjał. Energia potencjalna. Zasada zachowania energii . 144

R O ZDZIAŁ III. M O M E N TY BEZW ŁADNOŚCI I ZBOCZENIA

54. M om ent bezwładności ciał materialnych ciągłych. Promień (ramię)

bezwładności. Masa sprowadzona (z re d u k o w a n a ).................................. 150

55. Mom enty bezwładności względem osi równoległych. Biegunowy mo­

ment b e z w ła d n o ś c i........................................................................................
56. M om enty bezwładności względem osi przecinających sie w stałym
punkcie ciała. M om enty zboczenia (o d ś ro d k o w e ).................................. 154
57. Elipsa bezwładności. Główne osie b e z w ła d n o ś c i.................................. 156
58. Twierdzenie o momentach zboczenia. Położenie głównych osi bez­
władności w przypadkach s y m e tr ii............................................................. 158
59. M om enty bezwładności i zboczenia jednolitych ciał, powierzchni lub
lin ii materialnych. Geometryczne momenty bezwładności i zboczenia 160
60. Proste przykłady obliczenia J i D ciał je d n o ro d n y c h ........................... 161

ROZDZIAŁ IV. K IN E TY K A PUNKTU M A T E R IA LN E G O NIESW OBODNEGO

61. Ruch nieswobodny. Reakcja lin ii lub powierzchni ograniczającej swo

bode punktu m aterialnego . . . ............ ......................................... 175
62. Wahadło matematyczne proste .................... ......................................... 179
63. Wahadło stożkowe i sferyczne . . . . . . . . . . 183
64.- Ruch punktu materialnego ciężkiego po torach różnej postaci . 185
65. Stałość równowagi (stateczność) punktu materialnego w potencjalnym
polu s i ł ............................................... • • . ■ . • 188

R O ZD ZIA Ł V. K IN ETY K A W ZGLĘDNA PUNKTU M A T E R IA LN E G O

66. Siła bezwzględna i względna . . . 192
67. Pole ciężkości w z g lę d n e j........................................................................................ 194
68. Równowaga względna ciężkiego punktu materialnego w układzie po­
ruszającym się względem ziemi . ............................................................. 197
 Str.
69. Równowaga względna ciężkiego punktu materialnego na krzyw ej
obracającej się jednostajnie około osi p i o n o w e j .................................. 200
70. Spadanie swobodne punktu materialnego z uwzględnieniem obrotu
ziemi i oporu p o w i e t r z a ...........................................................................203
71. Inne skutki siły C o r io l is a ................................................................................. 207
72. Wahadło F o u c a u l t a ......................................................................................... 208

R O ZD ZIA Ł V I. K IN E TY K A UKŁADÓW M A T E R IA LN Y C H

73. Zasada ruchu środka m a s y ...........................................................................211

74. Zasada d 'A le m b e rta .................................. ...................................................... 214
75. Ruch ogólny ciała sztywnego swobodnego. W a ru n ki ruchu postępo­
wego ............................................................................................................. 216
76. O brót ciała sztywnego około osis t a ł e j ....................................................... 218
77. Wahadło „fizyczne14..............................................................................................220
78. Reakcje łożysk stałej osi o b r o t u ...................................................................224
79. O różnych znaczeniach nazwy „siła odśrodkowa14.................................. 234
80. Zasada pracy i e n e r g i i ..................................................................................236
81. Ruch ciężkiego walca jednolitego lub k u li po płaszczyźnie pochyłej . 238
82. Ruch kołow rotu z c i ę ż a r a m i .................................................................... 244
83. Zasada krętu, czyli momentu ogólnego pędu cząstek układu m aterial­
nego s w o b o d n e g o ........................................................................................ 246
84. Ruch obrotow y ciała sztywnego swobodnego. Ruch bezwładnościowy
ciała sztywnego około punktu s t a ł e g o ................................................249
85. Reakcje wywołane zmianą kierunku osi nieswobodnej obrotu. Dzia­
łanie g iro s ta ty c z n e ........................................................................................ 254
86. Działanie girostatyczne w przypadku ogólniejszym. Precesja regular­
na i pseudoreguiarna ciężkiego b ą k a .......................................................259
87. Zagadnienia dynamiczne w maszynach . . . ............................262
88. Obliczenie koła za m a ch o w e g o .................................................................... 265

CZĘŚĆ TRZECIA

TEO RIA UDERZENIA

89. Określenia i rozważania o g ó l n e ........................................................... 271

90. Uderzenie proste środkowe ................................................ ' 273
91. Uderzenie proste m im o ś r o d k o w e ............................................................. 281
92. Uderzenie ciała obracalnego dokoła osi s ta łe j......................................... 283
93. Uderzenie u k o ś n e ........................................................................................287
94. Uderzenie k u li o ścianę p ła s k ą ....................................................................290

V
 PRZEDMOWA

Książka niniejsza powstała z wykładów wojennych autora

w latach 1940 — 1944 w Warszawie na kursach prywatnych i pu­
blicznych zastępujących w miarę możności zawieszone podczas
okupacji wykłady politechniczne. Dlatego zakres je j wychodzi
nieco poza ramy, ja kie będą prawdopodobnie ustalone dla nau­
czania mechaniki ogólnej w nowoczesnych Szkołach Inżynier­
skich. Widzę w tym jednak raczej dobrą stronę podręcznika, a l­
bowiem miejsca trudniejsze, pom ijane przez wykładających
w kursie normalnym, budzą właśnie szczególne zainteresowanie
młodzieży bardziej uzdolnionej.
Wydatne stosowanie elementów rachunku wektorowego może
wywołać wątpliwości starszego pokolenia wykładowców, czy po­
ziom wykładu nie jest w książce za wysoki, jednakże wieloletnie
doświadczenie dydaktyczne przekonało mnie o ogromnych k o ­
rzyściach oswojenia się uczniów z metodą rachunku wektorowego
przy wywodzie najważniejszych twierdzeń, chociażby metoda
analityczna jest także niezbędną do rozwiązywania liczbowego
zadań szczegółowych. W minionym 50 leciu pojaw iają się coraz
rzadziej w piśmiennictwie światowym podręczniki mechaniki
ogólnej, w których by metoda rachunku wektorowego nie wysu­
wała się na plan pierwszy.
T ytu ł książki podkreśla pominięcie w n ie j systematycznego
wykładu statyki, ponieważ po w ojnie wyszło ju ż drugie wydanie
cennego podręcznika „ S ta tyki“ St. Neumarka, a statyka ze wzglę­
dów dydaktycznych, bywa wykładana przed kinematyką i dyna­
m iką, chociaż taka kolejność ko lid uje z naturalnym rozwojem
te o rii w całej mechanice ogó ln e j - newtonowskiej.

Autor

V II
 ZESTAWIENIE WAŻNIEJSZYCH OZNACZEŃ

X znak mnożenia wektorowego dwóch czynników wektorów

->■ strzałka umieszczona nad lite rą udziela wielkości przedstawionej
przez nią cechy wektora
a wartośó liczbowa przyśpieszenia albo amplituda drgania

a przyśpieszenie jako w ektor

b podstawa przekroju prostokątnego
c wartość liczbowa stałej prędkości

c stała prędkość jako w ektor

d s, d x, d y przyrosty elementarne rzeczywiście dokonane
e mimośród uderzenia
g gram masy lub przyśpieszenie spadania swobodnego na powierz­
chnię ziemi
h wysokość
—>-
i, j , k w e kto ry jednostkowe (wersory) na osiach X, Y, Z
i, k ramię (promień) bezwładności
k współczynnik uderzenia
/ długość, rozpiętość, długość wahadła matematycznego
l red długość „sprowadzona" wahadła „fizycznego"
m masa punktu materialnego
p wartość liczbowa przyśpieszenia

p przyśpieszenie jako w ektor

pn przyśpieszenie normalne
pt przyśpieszenie styczne

pb pizyśpieszenie bezwzględne

Pu, przyśpieszenie względne

pa przyśpieszenie unoszenia

IX
^ ^ “ b sI ri*31
przyśpieszenie Coriolisa

promień - w ektor
R promień kola albo krzyw izn y
długość luku jako współrzędna drogowa ruchu punktu
czas
wartość liczbowa prędkości
^f

prędkość (zmienna) jako w ektor

|

prędkość bezwzględna ,,
*|

prędkość względna
s
b &>* ^ f

u prędkość unoszenia
yo> z„ współrzędne środka masy
stała graw itacji (6,65 • 10—s dyn cm2g—2)
moment zboczenia, moment odśrodkowy
Dyz, Dzx momenty zboczenia względem układu osi X, Y, Z
^ te o b hp

energia kinetyczna
pole fig u ry płaskiej, pole przekroju
ciężar własny, gram ciężaru
„odległość" biegunowa
moment bezwładności (masowy)
/ 3 główne m om enty bezwładności ciała (masowe) względem osi
przechodzących przez dany punkt
biegunowy moment bezwładności (masowy)
I y, I z moment bezwładności względem osi układu prostokątnego (ma­
sowy)
>
b ^ *■

moment bezwładności przekroju (geom etryczny)

krę t (moment ilości ruchu)
praca
praca użytkowa (maszyny)
praca stracona (w maszynie)
masa ciała materialnego
"O u

moc albo składowa normalna reakcji w miejscu stykania się ciał

wartość liczbowa siły

w ektor siły
0| o

ciężar lub jakakolw iek siła

Ś

w ektor siły wypadkowej albo reakcji całkowitej

■R> r > Q promień koła albo krzyw izn y

X
T okres ruchu harmonicznego lub tarcie jako siła
U potencjał albo energia potencjalna
X, Y, Z osie układu prostokątnego albo składowe prostokątne siły dzia­
łającej na punkt m aterialny
moment siły lub układu sił względem obranego punktu stałego
fi, y ką ty nachylenia prostej do osi X, Y, Z.
kąt, jako współrzędna biegunowa
stopień niejednostajności obrotu koła zamachowego
wartość liczbowa przyśpieszenia kątowego

przyśpieszenie kątowe jako w ektor na osi obrotu

ką t nachylenia "równi pochyłej
współczynnik tarcia kinetycznego
współczynnik tarcia sczepnego (statycznego)

impuls siły, impuls uderzenia

R, r promień krzyw izn y albo koła
kąt tarcia kinetycznego
k ą t tarcia sczepnego (statycznego)

prędkość kątowa precesji (bąka)

prędkość kątowa albo częstość kątowa (pulsacja)

prędkość kątowa jako w ektor na osi obrotu

 W S T Ę P

A. Czas. Ruch. Układ odniesienia. Prze­

strzeń. Masa.
Z ja w iskie m albo zdarzeniem w przyrodzie nazyw am y każ­
dą zmianę dającą się obserwować z biegiem c z a s u . W p ra w ­
dzie ścisłe określenie pojęcia czasu n atra fia na poważne
trudności, ale n a w y k liś m y ta k dawno do m ierzenia czasu za
pomocą zegarów, że go p ojm u je m y in tu ic y jn e .
N ajprostszym i najpowszechniejszym zja w iskiem dostrze­
g alnym na ciałach p rz y ro d y jest r u c h , tj. zmiana położenia
jednego ciała względem drugiego lub względem układu ciał,
któ re swego względnego położenia nie zm ieniają, a które umo­
w n ie możemy uważać za będące w spoczynku.
U kła d ten (oznaczmy go przez U), do którego odnosim y
ruch ciała rozpatryw anego A, albo zw iązany z nim niezm iennie
u k ła d w spółrzędnych zazwyczaj prostokątnych nazyw am y
u k ł a d e m o d n i e s i e n i a . G dy np. ciałem A jest jedna
ze wskazówek zegara, to ona porusza się względem tarczy
zegarowej, a w ięc zarazem względem ściany na k tó re j zegar
umieszczono i względem ziemi, na której spoczywa dom, do
któ re g o ściana należy.
Jako d ru gi p rz y kła d obierzm y ciężar A zawieszony na haku
żórawia. T a ki żóraw służy do podnoszenia lub opuszczaniu
ciężaru w kie ru n k u p io n o w ym Z, a zarazem do przesuwania
go w kie ru n ka ch poziom ych X i Y, ró w n o le g łych do długości
i szerokości h a li fabrycznej o prostokątnym rzucie poziomym .
O dpow iedni układ odniesienia jest wyznaczony, np. trzema

i
kraw ędziam i przecięcia się płaszczyzny pod ło g i z płaszczy­
znam i ścian p rzyle głych, tj. X, Y, Z.
U kła d odniesienia określa zarazem p r z e s t r z e ń geo­
metryczną, w k tó re j odbyw a się ruch ciała źl w ro zp a tryw a ­
nym przedziale czasu od c h w ili początkow ej t0 do końcow ej
t, które odpowiadają położeniu początkow em u i końcowem u
w skazówek zegara służącego do pom iaru czasu t.
P rz y jm u je m y więc, że czas jest w ie lko ścią zmienną, któ ra
podobnie ja k nieograniczona prosta nie ma początku ani
końca, a p unktom te j prostej, następującym po sobie w ró ­
w n ych odstępach, odpowiadają ch w ile t v t 2, t 3 l ............... w y ­
znaczające k o le jn o rów ne przedziały czasu.
C iała m aterialne poruszające się w przyro d zie przedsta­
w ia ją się oczom naszym najczęściej ja ko b r y ły geometryczne
w y p e łn io n e m aterią. G dy b ry ły te zachowują podczas ruchu
p ra w ie dokładnie sw o je w y m ia ry i postać, to nazyw am y je
cia ła m i stałym i.
D la uproszczenia te o rii zastępujem y je oderw anym i (bo n ie
is tn ie ją c y m i w rzeczyw istości) ciałam i (doskonale) s z t y ­
w n y m i . Z każdym ciałem m a teria lnym je st związana pewna
w ielkość, którą nazyw am y m a s ą tego ciała. O dkładając po­
m ia r masy ciała m aterialnego do miejsca, gdzie stanie się na­
leżycie ja sn y i zrozum iały, zaznaczymy ty lk o , że sporzą­
dziw szy z jednego i tego samego m a teria łu dwa ciała, z k tó ­
ry c h jedno zajm uje np. dwa. trz y . . . n ra zy w iększg
objętość niż drugie, p rzyp isu je m y ciału pierwszem u masę dwa,,
trz y . . . n razy większą od masy ciała drugiego.

B. Z a k r e s mechaniki i jej podział.

M e c h a n i k ę można o kre ślić w ogóle ja k o naukę o r u -
cRu ciał m aterialnych. Niegdyś, w czasach zam ierzchłych, me­
chanika była zbiorem luźn ych p ra w id e ł zdobytych dośw iad­
czalnie przez tęgich w sw oim zawodzie rzem ieślników . Przez
d ługie w ie k i ro z w ija ła się ja ko nauka praktyczna, c z y li ja k te ­
raz m ó w im y techniczna. Dopiero o d krycia Archimedesa z S yra -

2
kuz (287 — 212 przed Chr.) i Herona z A le k s a n d rii (około r. 100
przed Chr.) zapoczątkow ały budowę m e ch an iki ja ko n auki
ścisłej, tj. m a t e m a t y c z n e j .
Tę budow y u w ie ń c z y ły prace G. Galileusza (1564 — 1642)
i 1. Newtona (1643 — 1727). Odtąd datuje się o lb rzym i postęp
w ro z w o ju m echaniki i je j zastosowaniach technicznych.
W spółczesna m echanika, zwana klasyczną albo new tonow ską
(z pow odów, k tó re objaśnim y poniżej) rozpada się, na dw a
główne d ziały:
A . K i n e m a t y k a ja ko nauka o ruchu w oderw aniu od
m a te rii (masy) poruszającego ciała.
B. D y n a m i k a , tj. nauka o ruchu z uwzględnieniem ma­
te rii (masy) cial. Z ty c h określeń w y n ik a , że w łaściw ą mecha­
n iką jest dynam ika, gdyż kin e m a tyka może się zajm ować także
rucham i, k tó re nie zdarzają się w przyrodzie. Toteż w w y k ła ­
dach m echaniki ograniczam y zakres wiadom ości z k in e m a iy k i
ty lk o do tych, k tó ry m i się posługuje dynam ika.
A le z nazw y „d y n a m ik a " (pochodzącej od greckiego w y ra ­
zu „d yn a m is", tzn. s i ł a ) w yn ika , że pojęcie s iły nie w ystę pu ­
jące w kinem atyce gra bardzo ważną rolę w dynam ice. N ic
w tym dziwnego, gdyż w ro zw o ju h istorycznym m echaniki po­
w stał n ajd a w n ie j dział d yn a m iki zw any s t a t y k ą , tj. nauką
0 rów now adze c ia ł m a teria lnych i sił na te ciała działających.
Z tego pow odu d zieli się obecnie dynam ikę na s t a t y k ę-
1 k i n e t y k ę , zwaną także d y n a . m i k ą w ł a ś c i w ą , k tó ­
ra się zajm uje zagadnieniam i ruchu ciał m aterialnych, pow sta­
jącego pod działaniem danych sił. Powstała przez to dwuzna­
czność term in u „d y n a m ik a " nie prow adzi na szczęście do
nieporozum ień w m echanice technicznej. M ó w i się często-
o zagadnienu dynam icznym mając na m yśli zagadnienie k i­
netyczne. Jest to tym bardziej uspraw iedliw ione, że p rzy po­
m ocy tzw. zasady d' Alembert'a (podanej poniżej) można każ­
de zadanie kinetyczne zam ienić na statyczne.
M echanikę d z ie lim y ponadto zależnie od stanu skupienia
m a te rii w ciałach p rzyro d y, k tó ry m i się zajm uje. T utaj jednak-

3:
że ograniczym y obszar te j n a u ki do m e c h a n i k i o g ó l ­
n e j zwanej także „te o re tyczn ą " (fr. mecaniąue ra tio ne lle ).
Jej przedm iotem są praw a ruchu p u n k tó w m a teria lnych i ich
zbiorów , oraz cial sztyw nych. Te o b ie k ty badane są oczy­
w iście ty lk o uproszczonym i przez abstrakcję m odelam i ciał
rzeczyw istych, ale zastępują je całkiem dobrze w bardzo
lic z n y c h zagadnieniach p ra ktyczn ych i prow adzą do w y s ta r­
czająco d okładnych rozwiązań. Siedząc np. ruch pocisku,
którego w y m ia ry są bardzo małe w porów n a niu do to ru o p i­
sanego przez środek pocisku, zastępujem y go punktem ma­
te ria ln y m um ieszczonym w ty m środku, k tó r y ma masę
rów ną masie pocisku, sam zaś pocisk uw ażam y za ciało
sztyw ne.

C. Względność spoczynku i ruchu.

Jeżeli p rzy opisie m atem atycznym ruchu ciała A obieram y
pew ien u kła d odniesienia U, to uw ażam y w m y ś li ten u kła d
za będący w spoczynku. W y ła n ia się w ięc p yta n ie czy można
znaleźć ta k i u kła d odniesienia, k tó ry b y b y ł w spoczynku bez­
w zględnym . O tóż takiego u kła d u nie ma i być nie może. Cho­
ciaż bow iem w bardzo w ie lu zadaniach m e chaniki technicznej
w ystarcza p rzyją ć ziemię za n ie ruchom y u kład odniesienia,
to je d na k w ie m y, że ziemia, obracając się względem słońca,
porusza się nadto po torze eliptycznym , leżącym w tzw. płasz­
czyźnie e lip ty k i, k tó ra przechodzi przez środek słońca, a samo
słońce porusza się także względem in n ych gwiazd. Dlatego
każdy spoczynek i ruch je st względny. Znając ruch ciała A
względem ciała B przyję teg o za u kła d odniesienia p a trzym y
n ie ja ko na ten ruch ze stanow iska obranego na ciele B. G dy
jednakże przeniesiem y się w m y ś li na ciało A, to z tego n o ­
w ego stanow iska dostrzegam y na o d w ró t — ruch ciała B
względem przyjętego za nieruchom e ciała A.
Pojęcia ruchu i spoczynku są przeto względne, a w k in e ­
m atyce jest zasadniczo obojętne któ re z dw u cia ł A i B p o ru ­
szających się względem siebie obieram y za nieruchom y układ

4
 odniesienia. Na obiór ten w p ły w a ją ty lk o w zględy praktyczne,
Tak np. ruch części składow ych s iln ik a fabrycznego odnosi­
m y do ziemi ja k o ukła du odniesienia, podczas gdy ruch czyści
składow ych s iln ik a w samolocie odnosim y do kadłuba samo­
lotu.
N ic tak nie charakteryzuje ró żn icy m iędzy kinem atyką
a dynam iką ja k rozw ój h isto ryczn y poglądu na stosunek na­
szej ziem i do słońca. Do początku w ie k u X V I w ierzono po­
wszechnie, że ziemia jest dla in n ych cia ł niebieskich n ie ru ­
chom ym układem odniesienia, a uczony g recki Ptolemeusz
zbudował na tej podstaw ie już w I I w ie k u naszej e ry bardzo
skom plikow aną teorię kinem atyczną, opisującą ru ch y in n ych
planet względem ziemi. N ie u siło w a ł jednakże zbadać, ja k b y
się te ru ch y przedstaw iały, g dyby u kład odniesienia przenieść
na słońce.
U c z y n ił to dopiero M ik o ła j Kopernik w r. 1507 dowodząc,
że obraw szy słońce za u kła d odniesienia o trzym u je m y bez
porów nania przejrzystszy i prostszy obraz ruchu planet, które
krążą w je d nym i tym samym k ie ru n k u po torach zam kniętych
p ra w ie ko ło w ych.
Otóż ze stanowiska k in e m a ty k i są oba układy, (to jest geo-
centryczny Ptolemeusza i h elio ce n tryczn y Kopernika) ró w n o ­
ważne, a u kła d Kopernika odznacza się ty lk o większą prostotą.
Inaczej przedstawia się sprawa ze stanowiska d ynam iki, która,
przenosziąjc u kład odniesienia na tzw. gw ia zdy stałe, prow adzi
do uznania ty lk o układu Kopernika ja ko w ynikającego z pow ­
szechnego praw a ciążenia (g ra w ita cji) o dkrytego przez /. New­
tona (w r. 1666).
D. G r a n i c a s t o s o w a l n o ś c i m e c h a n i k i k -la -
s y c z n e j.
Dokonana z początkiem naszego stulecia re w izja pojęć
czasu i p rz e s trz e n i 1 w y ło n iła tzw. m echanikę r e l a t y w i ­
s t y c z n ą . Jednocześnie rozw inęła się na podłożu badań bu­

1 Bliższe szczegóły można znaleźć w „Mechanice ogólnej i technicznej"

autora, wydawanej obecnie w Szwecji przez spółdzielnię „C z y te ln ik ".

2 D r inż. M . T . Huber — Kinematyka i Dynamika 5

d o w y atom ów „m echanika k w a n t o w a " cz y li m i k r o m e -
c h a n i k a, k tó ra pozw ala w yja śn ić zachowanie się części
składow ych każdego z atom ów m aterii, niezrozum iałe ze sta­
now iska m echaniki klasycznej.
Powstanie ty c h now ych m echanik dow odzi niew ystarczal-
ności m echaniki klasycznej do objęcia w szelkich zja w isk ru ­
chu cząstek m aterialnych, wobec czego nasuwa się pytanie
w ja k ic h granicach obliczenia w ykonane w edług p ra w me­
ch an iki klasycznej dają w y n ik i dość dokładne? Otóż okazuje
się, że dla cząstek m aterialnych, z ja k im i m am y do czynienia
we w szelkich zagadnieniach m echaniki technicznej, któ re za­
w ie ra ją ogromne ilo ści atom ów i poruszają się z prędkością
św iatła (300.000 km /sek), w y n ik i liczbow e m echaniki kla s y ­
cznej są tak dokładne, że naw et g d yb y postęp techniczny do­
p ro w ad ził do udzielania pociskom prędkości setki razy w ię ­
kszej niż obecnie, to i tak nie można b y było stw ierdzić p ra k­
tycznie różnicy. Chociaż w ięc we współczesnej fizyce teo­
retycznej nowe m echaniki są niezbędnym narzędziem bada­
nia, to w mechanice technicznej można zapewne przez w ie le
dalszych stuleci poprzestać na stosowaniu m echaniki k la ­
sycznej w y ło ż o n e j w książce n iniejszej jako niezawodnej
p rzew odniczki w pracy zawodowej lub badawczej technika
i inżyniera.
E. Układy jednostek dla wielkości pod­
stawowych mechaniki.
Jak w y n ik a z rozważań pow yższych w ie lko ścia m i podsta­
w o w y m i m echaniki są: d 1u g o ś ć, m a s a i c z a s . Siła jest
wobec tego w mechanice klasycznej w ie lko ścią pochodną.
A le pojęcie s iły gra od najdaw niejszych czasów ta k doniosłą
rolę praktyczną, że stało się zrozum iałym in tu ic y jn ie dla każ­
dego le p ie j naw et niż pojęcie masy. Z tego pow odu mecha­
n ik a p r a k t y c z n a , zwana także t e c h n i c z n ą , albo
s t o s o w a n ą , , posługuje się po dziś dzień in n ym układem
w ie lko ści podstaw ow ych różniących się od powyższego, zwa­
nego n a u k o w y m tym , że trzecią w ielkością obok długości

6
i czasu je st siła, a nie masa. Jest przeto rzeczą ważną aby
zaznajom ić się dokładnie z oboma układam i w ie lko ści pod­
staw ow ych m echaniki i ich jednostkam i. W układzie nauko­
w ym obrano c e n t y m e t r za jednostkę podstawową) d ł u ­
g o ś c i (skrót cm). Jest to jedna setna długości m e t r a .
Długość zaś m etra określam y od r. 1889 ja ko odległość dw u
kresek poprzecznych naznaczonych na w zorcu sporządzonym
ze stopu p la ty n y z iryd e m i przechow yw anego w P a villo n de
B re te u il pod Paryżem, p rzy czym ta odległość je st uważana
ściśle za m etr p rzy tem peraturze 0°. W układzie p ra ktyczn ym
stosuje się często rów nież centym etr ja ko jednostkę długości,
ale obok tego używ a się jeszcze inne je d n o stki m etrycznego
ukła du m ia r długości, ja k np. m ilim e tr (skrót mm) = 0,1 cm,
m e tr (skrót m) = 100 cm itd. Za jednostkę c z a s u ś r e d n i e -
1
q o s ł o n e c z n e q o, określoną jako ---------------- = 1/86.400
a 24-60-60
d o b y ś r e d n i e j , podzielonej na 24 godziny, z k tó ry c h
każda d zie li się na 60 m inut, a każda m in u ta na 60 sekund.
Doba średnia je st średnią wartością d o b y s ł o n e c z n e j ,
tj. przedziału czasu, ja k i u p ływ a m iędzy dwoma k o le jn y m i
p o ł u d n i a m i , c z y li c h w ila m i w k tó ry c h słońce zriajduje
się n a jw y ż e j na pozornej k u li nieba.
Doba słoneczna b y ła niegdyś naturalną praktyczną m iarą
czasu dopóki nie stwierdzono, że następujące po sobie doby
słoneczne nie są równe. Dlatego p rzyję to za wzorzec m ia ry
czasu średnią wartość doby słonecznej w ciągu całego ro ku
i nazwano ją dobą średnią.
T ak określone je d n o stki czasu odpow iadały nie ty lk o w y ­
mogom p ra ktyczn ym ale także n au ko w ym p rzy założeniu, że
obrót ziem i względem tzw. gwiazd stałych można uważać za
jednostajny. To zaś okazało się dopuszczalne w ciągu w ie lu
stuleci.
Jako jednostkę m a s y w układzie n aukow ym obrano
masę jednego g r a m a , któ ra je st jedną tysięczną częścią
k i l o g r a m a w z o r c o w e g o ze stopu p la ty n y z irydem

2* 7
przechow yw anego razem z wzorcem m etra pod Paryżem.
Ten k ilo g ra m (skrót kg) je st zarazem w bardzo w ie lk im p rz y ­
b liże niu ró w n y masie jednego decym etra sześciennego (czyli
litra ) w o d y czystej p rzy tem peraturze odpowiadającej je j n a j­
w iększej gęstości, tj. 4° C. Gram oznaczamy w skrócie przez g.
N a u ko w y układ jedośtek podstaw ow ych nosi nazwę układu
C. G. S., tj. c e n t y m e t r - g r a m - s e k u n d a .
W u kładzie p ra ktyczn ym trzecią jednostką podstawową jest
jednostka s i ł y . Jest nią c i ę ż a r masy jednego kilogram a,
w m iejscu na p ow ierzchn i ziemi, gdzie przyśpieszenie spa­
dania swobodnego cial ma wartość 980,665 cm/,sek-. Dla tej
je d n o s tk i p ra ktyczn e j siły nie obm yślono zrazu pożądanej
nazw y odróżniającej ją od kilo g ra m a ja ko masy, lecz nazwa­
no ją rów nież kilogram em , a ty lk o w przypadkach m o żliw o ­
ści nieporozum ienia dodawano „ja k o s iła “ . Dopiero w czasach
nowszych, zaradzono złemu wprowadzajajc uchw ałą PKN dla
je d n o stki p ra ktyczn e j s iły skrót kG zamiast k g (oznaczają­
cego k ilo g ra m ja ko masę). Jeszcze lepiej załatw iają s p ra w i
proponowane nazw y następujące dla jednostek pra ktyczn ych
siły:
a. pond (skrót p) tj. siła rów na ciężarow i masy jednego grama
w m iejscu, gdzie przyśpieszenie ciężkości = 980,665 cm /sek2.
b. kilopond (k p ) tj. siła rów na ciężarow i masy jednego k ilo ­
grama p rzy ty m sam ym przyśpieszeniu ciężkości;
c. megapond (mp) tj. siła rów na ciężarow i masy jednej to n y
c z y li 1000 kg p rz y ty m samym przyśpieszeniu ciężkości. Zna­
czenie określeń pow yższych stanie się należycie jasne w pa­
ragrafach p oczątkow ych d ynam iki.

F. S k a l a r y i Wektory.
Spośród om aw ianych w ie lko ści podstaw ow ych mają d ł u ­
g o ś ć , c z a s i m a s a tę właściwość, że do ich określenia
ilościow ego w ystarcza liczba jednostek im w łaściw ych. G dy
w ięc m ó w im y, że długość pewnego odcinka danej prostej
w y n o s i np. 25 cm, albo że trw a n ie jakiegoś zja w iska w y n o ­

8
siło 30 sekund, albo wreszcie, że masa pewnego ciała rów na
się 50 g, to te lic z b y m ianow ane wystarczą do zupełnego o kre ­
ślenia ilościow ego w każdym z przykładów .
T ak samo ma się rzecz z pow ierzchnią lub objętością ciała,
z jego tem peraturą, zawartością ciepła, nabojem e le ktrycznym
i in n y m i w ie lko ścia m i fiz y k a ln y m i, któ re dają się określić
ilo ścio w o liczbą mianowaną. N azyw am y je w ogóle w ie lk o ś ­
ciam i s k a l a r o w y m i albo skalarami.
D rugim rodzajem w ie lko ści, któ re grają ważną rolę w me­
chanice i całej fizyce są w ie lko ści kie ru nko w e , cz y li w ektory
do określenia ilościow ego k tó ry c h nie w ystarcza sama lic z ­
ba, lecz nad to oznaczony k ie ru n e k w przestrzeni. Do takich
w ie lko ści, tj. w e kto ró w zaliczam y w kinem atyce prędkość,
przyśpieszenie, a w dynam ice przede w szystkim w szelkie
siły. W e k to ry dają się poglądowo przedstawić odcinkam i,
w k tó ry c h odróżniam y początek A od końca B, co określa
k ie ru n e k u w id oczn io n y zarazem grotem strza łki w skazują­
cym od A ku B. W artość liczbow ą zaś w yra ża m y długością
odcinka do te j w artości p ro p o r­

cjonalną. Każdy w e k to r W moż-

na także przedstawić w ie lk o ­
ściami jego trzech rzu tó w W x,
Wy, W: na osie prostokątnego
układu współrzędnych (rys. 1).
Z tego w y n ik a , że w e k to r jest zu­
pełnie okre ślon y trzema liczbam i
algebraicznym i przedstaw iający­
m i wartość jego trzech rzu tów na
osie współrzędnych. Znane ze sta­
ty k i składanie sił działających na
jeden p u n k t’ jest operacją, któ rą
dla w e k to ró w w ogóle nazyw am y dodawaniem w e k to ro w y m

(albo geom etrycznym ). Każdy w e k to r W może b yć także w y-

rażony w postaci W = W w, tzn. w postaci ilo czyn u swej w a r­

9
tości liczb o w e j W (zwanej także m iarą w e kto ra W) przez tzw.

w ektor jednostkow y cz y li wersor w o długości w = 1, a k ie ­

ru n k u tym samym co w e k to r dany. W e rso ry na osiach współ-

rzędnych pro sto ką tnych (kartezjańskich) oznaczamy przez i,

j, k. Za pomocą ty c h stałych w erso ró w można każdy w e kto r

W o rzutach W*. W y, W , na osie w spółrzędnych przedstawić

W postaci sum y w e kto ro w e j:

W = ~ *iW x + * j W y + ~ t w zi [1]

skąd w y n ik a od razu dla dw u w e k to ró w W i W , że

W = ilV x -j- j Wy -Ą -k Wz ,

W = , 7 w 'x + f w y + " k W 'z,

a po dodaniu obu równań

W Ą -W = i (W * + W 'x) + j ( W y + W \ ) + k ( W z + W "z) [2]

To zaś wyraża, że dodaw aniu w e ktorow e m u dw u lub w ięcej

w e k to ró w odpowiada dodawanie algebraiczne ich rzu tó w na
każdą z trzech osi w spółrzędnych. Inne proste pra w id ła dzia­
ła n ia na w ektorach poznam y k o le jn o w to ku w ykła d u .

10
 Cześć pierwsza

KINEMATYKA
Rozdział I

KINEMATYKA PUNKTU
1. Sposób pierw szy opisu matematycznego ruchu pun ktu

Sposób pierw szy opisu matem atycznego ruchu pun ktu

objaśnim y na następującym p rzykładzie. Szlak ja k ie jk o lw ie k
k o le jk i górskiej uzm ysław ia swą „tra są ", c z y li osią toru, linięi,
w ogóle k rzyw ą przestrzenną, a położenie na szlaku wózka
jadącego po n im znaczy (np, w nocy) lam pka umieszczona
na w ó zku ja k o p u n k t m poruszający się po tej k rz y w e j. K rz y ­
wą tę nazyw am y torem p un ktu m. G dy więc, ja k w tym p rz y ­
kładzie, to r jest dany, to zachowanie się p un ktu m w czasie
można opisać urządziwszy np. w ym ienioną lampkę tak, aby
dawała ty lk o ch w ilo w e („b łyska w iczn e ") sy g n a ły św ietlne
w ró w n ych przedziałach czasu, d ajm y na to, co sekundę. W te d y
znacząc na torze ko le jn e położenia p u n k tu (rys. 2 ) liczbam i
0, 1, 2, 3 . . . (można to w yko n a ć fotograficznie) znajdujem y
długość o dcinkó w Ot, t2, 23, itd. Liczba 0 odpowiada p rzy tym
c h w ili początkow ej obranej d la ruchu
rozpatryw anego zresztą dow olnie. N a­
znaczone na torze p u n k ty określają
długości łu k ó w m ierzone od p un ktu
stałego C (rys. 2) obranego na torze do­
w olnie, a więc najdogodniej w p u n k ­
cie O. Długości łu k ó w przedstaw iają współrzędną drogową s,
k tó ra w c h w ili O ma w artość s = s, = CO, a w chw ilach,

11
k ie d y upłynęło 1 , 2 , 3 . . . jednostek czasu ma odpow iednie
w artości s = , s = s2 . . .
Stosownie do postaci to ru rozróżniam y ruchy prostoliniowe
od ruchów krzywoliniowych.
N a torze odróżniam y dwa m ożliw e kierunki ruchu (czyli
zwroty), u sta liw szy ja k o dodatni ten, p rz y k tó ry m s wzrasta
z upływ em czasu (ja k na rysunku). W te d y współrzędna s
m ie rzy zarazem drogą opisaną (przebieżoną) przez p u n k t rn.
K ie ru n e k d ru g i ujem ny, p rze ciw n y poprzedniem u, odpo­
w iada zm niejszaniu się współrzędnej s z u p ływ e m czasu. Ruch
może przeto odbywać się w ogóle tak, że w pew nych prze­
działach czasu współrzędna s rośnie z czasem, a w in n ych
m aleje. W ta k ic h przypadkach współrzędna s nie określa już
w ła ściw ie drogi opisanej w dow oln ym przedziale czasu. Jako
tę drogę można bow iem uważać ty lk o sumę w artości bez­
w zględnych łu k ó w opisanych na torze w obu kierunkach.
Ujętą w ten sposób różnicę między współrzędną drogową s, a drogą
przebieżoną (opisaną) S uzmysłowi jeszcze następujący przykład prak­
tyczny:
Nająłem samochód z licznikiem w celu przejechania np. 100 km
autostradą od A do B. Po drodze wypadła gdzieś walizka, co spostrze­
żono dopiero po przejechaniu 10 km od miejsca wypadku. Trzeba było
zatem zawrócić, podjąć zgubę, i dopiero jechać znów w kierunku pier­
wotnym do B. Jest rzeczą jasną, że ostatecznie liczn ik pokazał nie 100
lecz 120 km, czyli nie współrzędną drogi s, lecz drogę przejechaną S.
W sposobie pow yższym będzie ruch p u n ktu opisany tym
dokładniej, im m niejsze przedziały czasu zastosujem y jako
jednostki. O pis zupełnie ścisły w ym aga oczywiście, aby każdej
w artości t w czasie trw a n ia ruchu odpow iadała jednoznacznie
określona wartość s, czyli w yrażając się m atem atycznie, aby
s b y ło określone ja ko jednoznaczna fu n k c ja czasu t. W ym a ­
ganie jednoznaczności odpowiada p ostu la to w i oczywistem u,
że poruszający się p u n k t nie może być jednocześnie w dwu
lub w ięcej miejscach. Zależność s od f przedstaw iam y ró w ­
naniem sym bolicznym :
s = F (0 ,
k tó re czytam y: współrzędna drogi (na danym torze) jest
funkcją czasu. Równanie to jest dla danego to ru je d ynym

12
rów naniem ruchu, koniecznym i w ystarczającym do ścisłego
przedstaw ienia tego ruchu.
Często zastępujem y powyższe rów nanie obrazem geome­
trycznym , c z y li w ykresem (diagramem) na płaszczyźnie
współrzędnych prostokątnych, odbierając np. t za odciętą,
a s za rzędną. W te d y rów nanie
s =3 F (t) przedstawia w ogóle lin ię
k rz y w ą (rys. 3). Jego postać od­
zw ierciedla zachowanie się pun ktu
poruszającego się w czasie, a tor
charakteryzuje zachowanie się pun­
k tu w przestrzeni.
Z najprostszym rodzajem ruchu
m am y przeto do czynienia, gdy to r je st lin ią prostą, a w ykre s
dro go w y ruchu przedstaw ia się także lin ią prostą, cz y li
s = s0 + ct. [3]
W yraża to, że współrzędna drogi s rośnie ró w nom iernie
(jednostajnie) z czasem t, a stała c przedstaw ia p rzyro st drogi
w jednostce czasu. Ruch ta k i nazyw am y prostoliniow ym jedno­
stajnym , a stałą c — jego prędkością.
Gdy u staliw szy jedną parę w artości odpow iednich s i t ,
oznaczymy parę późniejszą przez s + A s, t + zl t, rozum iejąc
przez A t przedział czasu, ja k i u p łyn ą ł od c h w ili t *, to
napiszemy: . , ...
1 s + /Js = s0 + c (t + At),
S = s„ + ct.

" Z określenia znaczenia /j x jako przyrostu wielkości x wynika oczy­

wiście, że samo A nie przedstawia tutaj żadnej wielkości i np. iloraz
x ab d t
nie da się w ogóle „uprościć" do postaci — , tak jak iloraz , którv się
b t ac
równa . Znaki Ą i x są niejako zrośnięte z sobą w jedną całość A x>
c
przedstawiającą wielkość przyrostu zmiennej x, zwanego także „różnicą"
tej zmiennej. Iloraz różnic A y i A x dwu zmiennych nawzajem zależnych
nazywamy ilorazem różnicowym. Wartość graniczna (limes) ilorazu różni­
cowego, jaką tenże otrzymuje, gdy oba przyrosty zdążają do zera, nazywa
dy
się ilorazem różniczkowym i oznacza symbolem w którym symbol dy
nazywamy różniczką zmiennej y, a dx różniczką zmiennej x.
13
Z odjęcia obu rów nań otrzym ujem y:

A s = c • A t , c z y li ~ = c. [4]

Równanie to wyraża, że w i e l k o ś ć prędkości

ruchu prostoliniowego jednostajnego jest
równa ilorazowi przyrostu współrzędnej
d r o g i p r z e z o d p o w i e d n i p r z y r o s t czasu.

W skrócie nieścisłym m ó w im y często: prędkość = ~c^ g a '

W id zim y, że p rzy obranej w artości dodatniej A t znak a l­
gebraiczny c jest ten sam co A s. Znaczy to, że kie ru n e k ru ­
chu jest zarazem kie ru n kie m prędkości. Z tego w yn ika , że
prędkość ma cechy w ektora, k tó ry w ruchu p ro sto lin io w ym

i je d no stajnym je st wektorem stałym c zw anym w e k to re m

prędkości albo k ró tk o prędkością.

Jest rzeczą jasną, że prędkość c ruchu pto sto lin io w eg o

i jednostajnego jest także zupełnie określona w ektorem łą­
czącym położenie p u n ktu poruszającego się w c h w ili dow olnej
t z położeniem osiągniętym w c h w ili f + 1, c z y li po u p ły w ie
je d n o stki czasu. To samo w yraża się zdaniem: P r ę d k o ś ć
->
c r u c h u p r o s t o l i n i o w e g o j e d n o s t a j n e g o ma
wartość liczbową! równą drodze opisanej
w j e d n o s t c e czasu.
N a w ykre sie (s, t) ruchu je ­
dnostajnego (rys. 4) j e s t w a r -
tość l i c z b o w a p r ę d k o ­
ści o k r e ś l o n a tangen-
sem k ą t a nachylenia
a p r o s t e j w y k r e s u do
o s i c z a s u . A zatem prosta
rów noległa do osi czasu przed­
staw ia ruch z prędkością c = 0( cz y li spoczynek. P rostym na­
c h ylo n ym pod kątem coraz w iększym (ale ostrym ) o dp o w ia ­
dają prędkości coraz większe. W yłą czyw szy ru c h y z prędkością

14
nieskończenie w ielką, ja ko fiz y k a ln ie niem ożliw e, m usim y
w yłą czyć także ja ko w ykre sy, proste prostopadłe do osi czasu.
Proste zaś nachylone do osi czasu pod kątem ro zw a rtym
przedstaw iają ru ch y z prędkością ujemną, tj. skierow ane prze­
ciw nie, c z y li ru c h y wsteczne względem poprzednich.

Takie w ykresy są stosowane do sporządzania wykreślnych rozkładów

jazdy na lin ii kolejow ej łączącej dwie stacje końcowe. Rys. 5 przedstawia
część wykresu odpowia­
dającą godzinom doby
licząc od południa (godz.
12) i przeszło 125 kilo m e ­
trom szlaku ze stacjami
A, B, C, D, E. Rzut oka
wystarczy, aby rozpoznać,
że linia łamana I I I jest
wykresem pociągu poś­
piesznego, k tó ry w y­
przedza pociąg tow aro­
w y przedstawiony linią II
na stacji C (w kilom etrze
50), pociąg zaś osobowy
I mija się z pociągiem
towarowym IV jadącym w kierunku przeciwnym około kilom etra 70 przed
stacją D, co dowodzi, że szlak jest dw utorow y. Dalej widać, że na stacji C
skupia się ruch między godziną 13 min. 45, a godziną 15 min. 40, po tym
zaś jest szlak po obu stronach stacji w olny przez czas dłuższy.
P rzykład 1. Z miejsca A odległego od B o 60 km wyjeżdża m oto­
cyklista w kierunku B z prędkością 45 km /godz. Jednocześnie z miejsca
B wyrusza w tym samym kierunku kolarz jadący ze stałą prędkością
15 km /godz. Po jakim czasie i w jakiej odległości od miejsca B m otocy­
klista dogoni kolarza?

Rozwiązanie. Po szukanej liczbie t godzin znajdzie się kolarz w od­

ległości (60 - f 15 t) km od A. A by go dopędzić musi m otocyklista prze­
być drogę (45 t ) km. Mam y więc równanie warunkowe dla t :

60 + 15 t = 45 t,

z którego znajdujemy ( = 2 godz, a stąd miejsce spotkania w odległości

2 • 15 = 30 km od miejsca B ,

15
 P rzykład 2. Z miejsca A na danej drodze wyjeżdża o godz. 8 samo­
chód jadący z prędkością 45 km /g o d z ku B. Tymczasem z B wyrusza
o godz 8,10 drugi samochód ku A z prędkością 55 km /godz. Kiedy i gdzie
się spotkają, jeżeli odległość AB wynosi 30 km?
Rozwiązanie. Spotkanie nastąpi po t minutach od chw ili, kiedy samo-
45
chód wyjeżdżający z A przebędzie — t km. Samochód wyjeżdżający z B
60
(^ — 10) „ .
o 10 min później przejedzie ty lk o 55---------------km. Ponieważ suma przeje-
60
chanych km = 30, przeto równanie warunkowe dla niewiadomej t ma
postać:
45 . f 55 (t— 10) _
-j- ------------- — ol),
60 60

stąd t = 23,5 min, a więc odległość miejsca spotkania od A wyniesie

4 5 ‘ 23,5 ,7 « l
— ----- = 17,6 km.
60

2. Inne sposoby opisu matem atycznego ruchu pun ktu

Gdy położenie punktu w danym układzie odniesienia określim y współ­

rzędnymi prostokątnym i x, y, z, to ruch punktu wyznaczają te współrzędne
jako dane jednoznaczne funkcje czasu:

x = Ft (f), Y = F2 ( t) , z = Fs(t). [51

Każda z nich przedstawia ruch rzutu poruszającego się punktu m na od­
powiednią oś współrzędnych. Jeżeli każdy z tych ruchów, zwanych także
ruchami składowymi, jest ruchem jednostajnym, to powyższe równania
ruchu przyjm ą postać:

x = x Q + Cjf, y = . y 0 + c2t, z = zQ + c3t , .[6]

gdzie x , y , zQ oznaczają współrzędne początkowego położenia punktu,

odpowiadające wartości t = 0, a c1( c„, c3 są prędkościami ruchu rzutów
punktu poruszającego się na osiach układu. Z wzorów [6] w ynikają
związki:

dowodzące, że torem ruchu jest prosta nachylona do osi pod kątam i

a, /ł> y, któ re j dostawy kierunkowe spełniają związki:

16
 COSa cos /? cosj/ ] f COS2a + COS2/J + COS2y 1

" V C12 + c*2 + c82=

jeżeli c2 = J / cx2 + c22 + cs2 . A zatem:

x - x0 y - y0 z — z0 = I ' u - y 2 'L ( y - y 0)2 + ~ T ^ = iJ 2

= i.

Oznaczywszy przez s = J/ (x— x 0)2 + (y—y o)2 -f ( z—Zo)2 odległość

punktu ruchomego x, y, z od stałego x 0, y 0, z0 widzim y, że
c = J / cx2 + c22 + c32 jest prędkością ruchu rozpatrywanego, którego
równaniem według pierwszego sposobu przedstawienia ruchu jest:

L l8l
Zamiast współrzędnych prostokątnych można położenie

p un ktu m o kreślić promieniem - wektorem r łączącym począ­

tek u kła du 0 (jako p u n k t stały) z punktem poruszającym się
m. W te d y rów nanie w e kto ro w e

? = t (t) [9]
jest rów naniem ruchu rów now ażnym z trzem a rów naniam i

a n a lityczn ym i [5], albow iem w e k to r T je st sumą geom etry­

czną (wektorową) trzech w e k to ró w T, T, które dają/ się

w yra zić przez w e k to ry jednostkow e (wersory) i, t na

osiach odpow iednich X, Y, Z, a m ianow icie

r = ix + jy + kz
W przypadku najprostszym w e kto ro w e rów nanie ruchu ma
postać:
“>■ *> ->*
r — r 0 + ct , [101
, .
gazie r 0 — x„ + y o -)- z0 je st prom ieniem - w ektorem po­

łożenia początkowego (dla t — 0), a c w ektorem stałym . Rów­

nanie to przedstaw ia ruch p ro s to lin io w y je d n o sta jn y (rys. 6 )

17
 z prędkością c, któ rą podobnie ja k w § 1 m o­
żna w yra zić rów naniem :

A r r. 11

^ At ~ C [ 1
gdzie Ar oznacza p rzyrost (geom etryczny)

prom ienia - w e ktora r odpow iadający p rz y ro ­

stow i czasu A t.
Ruch p un ktu można także przedstawić
w spółrzędnym i biegunow ym i. Poprzestając na
przypadkach ruchu na płaszczyźnie napiszemy:
r — f (t) & = <p (t) [ 12 ]
ja k o rów nania ruchu p un ktu o w spółrzędnych biegunow ych
r i d (rys. 7). W ty c h w spółrzędnych przedstawia się szcze­
gólnie prosto ruch je d no stajny po
okręgu koła, albow iem rów nanie toru
ma postać:
r = R,
gdzie R oznacza w ielkość prom ienia
koła. Równanie ruchu zaś w yra zi, że
k ą t d, ja k i prom ień r p u n ktu m opisuje,
rośnie lin io w o z czasem, czyli:
d — d 0 + (o t, [13]
gdzie w = const określa kąt opisany w jednostce czasu, czyli
stałą w artość stosunku:
Ad _ p rzyro st kąta _ [14]
At p rzyro st czasu

zwaną prędkością kątową. K ąt d„ określa oczyw iście położe­

nie początkowe p un ktu m.
M ierząc k ą ty stosunkiem łu k u do prom ienia, czyli p rz y j­
m ując ja ko jednostkę k ą t śro d kow y odpow iadający długości
łu k u ró w n ej p ro m ie n io w i (tzw. ,,radian“ ), o trzym u je m y ja ko
w y m ia r prędkości ką to w e j liczbę oderwaną, podzieloną przez

18
jednostkę czasu. A zatem w układzie C. G. Sr jednostką pręd­
kości ką to w e j jest s e k - 1 . P ow rócim y do n ie j w te o rii ruchu
obrotowego. Ponieważ Ro) — c przedstawia długość łu k u kola
opisaną w jednostce czasu, przeto c — R a> określa stałą w a r­
tość liczbow ą prędkości ruchu kołow ego jednostajnego. A żeb y
zgodnie z pojm ow aniem (jak pow yżej) prędkości ja ko w ek-
“>■
tora, o kreślić kie ru n e k prędkości c w m iejscu M zajętym
w c h w ili t przez poruszający się punkt, łączym y M z punktem
M ' zajętym w c h w ili t + A t. U tw orzona w
ten sposób cięciwa M M ' (rys. 8 ) zmniejsza
swoją długość, gdy A t m aleje zdążając do
tej samej gra nicy co długość łu k u MM'

(lim = 1), K ie ru ne k c ię ciw y zdąża

MM'
zarazem do granicy, którą je st kie ru n e k
stycznej w punkcie M , gdy A t-> 0. A zatem

w e k to r c prędkości ma w punkcie M k ie ­
runek styczny do to ru kołowego, k tó ry , ja k wiadom o, jest
p rostopadły do prom ienia tego punktu.

3. Ruch p ro s to lin io w y zm ienny

G dy rów nanie ruchu s = F (t) po torze p rostym nie. jest

lin io w e względem czasu, a w ię c nie przedstawia ruchu je d no ­
stajnego, to ruch ten nazyw am y niejednostajnym, albo zmien­
nym. D rugi p rz y m io tn ik podkreśla, że prędkość ruchu nie jest
stała. Zachodzi przeto pytanie, ja k tę prędkość określić, gdy
dane je st rów nanie ruchu. T u ta j w sposób n a jn a tu ra ln ie jszy
narzuca się porów nanie ruchu danego m iędzy p un ktam i M
i M ’ zajętym i przez p u n kt m w c h w ili ł i t + A t z ruchem
jednostajnym innego p u n ktu m' , k tó ry b y w ty m samym
przedziale czasu t opisał drogę p ro sto lin io w ą rów ną M M ' = zls.

Prędkość stałą j ^ tego drugiego punktu nazywamy p r ę d k o ­

19
ś c i ą ś r e d n i t t ru ch u danego p u n ktu m m iędzy M a M ’
i w yrażam y ją rów naniem :

= A S ~ - [15]
* At
G dy teraz usta liw szy w m yśli chw ilę t , zm niejszam y
przedział czasu A t aż do g ra n icy 0, to granica ilo ra zu (,,róż­

nicow ego")- A s staje się (według określenia rachunku róż-

At
niczkowego) ilorazem różniczkow ym , cz y li pochodną s
d t
względem t, co w yra ża m y rów naniem *
,. As _ ds
o ~ A T : d£ ’

a w e k to r prędkości v w zorem

ds [16]
v =
dt
gdzie d s oznacza w e k to r przemieszczenia elementarnego na
torze. A zatem w a r t o ś c i ą liczbową prędkości
chw ilow ej ruchu zmiennego pro sto lin io w e ­
go j e s t p o c h o d n a w s p ó ł r z ę d n e j d r o g i w z g l ę ­
d e m c z a s u . N a w ykre sie (s, t) określa ją: w sposób w i
doczny tangens kąta, ja k i styczna do k rz y w e j w ykre su tw o ­
rz y z osią t.
4. Ruch p ro s to lin io w y jednostajnie zm ienny
Ruchem prostoliniow ym jednostajnie zmiennym nazyw am y
ta k i ruch, w k tó ry m zmiana prędkości w jednostce czasu jest
stałą, c z y li prędkość v po t jednostkach czasu przedstawia
się wzorem :
v = v0 + a t,
* Stosując nazwę łacińską granicy „lim e s" piszemy w skrócie

lim _Av zamj ast ; „granica do której zdąża iloraz — , gdy A t

M«_o) At At
zdąża do zera".

20
gdzie va oznacza prędkość początkową (w c h w ili t — 0 ), zaś
a jest w ie lko ścią zm iany prędkości w jednostce czasu, czyli
ja k się w yra ża m y wielkością przyśpieszenia.
T a ki rodzaj ruchu stw ie rd ził n a jp ie rw Galileusz na p u n k­
tach ciał ciężkich spadających swobodnie p ionow o z niezbyt
w ie lk ie j wysokości, tj, w w aru nka ch u m o żliw ia ją cych pom i­
nięcie oporu pow ietrza. P ow rócim y do tego w zagadnieniach
k in e ty k i.

Ponieważ prędkość jest w ektorem v, a czas t skalarem,

">■
przeto i przyśpieszenie je st w ektorem a. W e k to r ten ma
kie ru n e k zgodny z prędkością, gdy wartość prędkości rośnie,
a przeciw ny, gdy ona m aleje. W tym ostatnim przypadku
m ó w im y o przyśpieszeniu ujemnym, albo opóźnieniu (zw ol­
nieniu) ruchu.
A nalogicznie, ja k dla prędkości ruchu p ro sto lin io w e g o
jednostajnego, napiszemy dla przyśpieszenia ruchu p ro s to li­
niowego jednostajnie zmiennego rów nania:
->
Av Av ^ TĄ_,
T T = a' TT" = a' 1171
G dy stosunek p rzyro stu prędkości do p rzyro stu czasu nie
je st —• ja k za ło żyliśm y p ow yżej — stały, to ruch ta k i nazy­
w am y niejednostajnie zmiennym. D la takiego ruchu iloraz
->
Av
-^ jy -n a z y w a m y (analogicznie do w prow adzonej pow yżej pręd­

kości średniej) przyśpieszeniem średnim. To prow adzi rów nież

do uogólnienia pojęcia przyśpieszenia p w c h w ili t , jako

granicy, do k tó re j zdąża iloraz ^ v , gdy A t zdąża do zera,

At
cz y li jako:

dv * [18]
~ d~ r = P'

21
 Jest to zarazem najogólniejsze określenie przyśpieszenia
(jako w ektora).
W ruchu niejednostajnie

zm iennym prędkość v jest fu n ­

kcją czasu różną oczyw iście od l i ­
n io w ej. Zależność v , przedsta­
w iona w yk re ś ln ie na płaszczyź­
nie w spółrzędnych (rys. 9), daje
lin ię prostą w przypadku ruchu
jednostajnie zmiennego, krzyw ą
zaś dla każdego ruchu n ie jed n o ­
Rys. 9. stajnie zmiennego. W ie lko ść p
przyśpieszenia ruchu p ro s to lin io ­
wego niejednostajnie zmiennego je st zatem na w ykre sie (y, f)
określona tangensem kąta a , ja k i styczna do k rz y w e j w y ­
kresu tw o rz y z osią f.
P rzykład 1. Z jakim przyśpieszeniem ma ruszać z miejsca samochód,
aby po t = 2, 3, 4 sekundach uzyskać prędkość v = 50 km /godz, czyli
1000 • 50
= 13,9 m/sek.
60- 60
Rozwiązanie. Przyjąwszy, że ruch początkowy jest jednostajnie przy­
śpieszony, zastosujemy w zór v = a t, a więc szukane przyśpieszenie
a = v /t — 13,9/t (m /sek2).
Np. dla f = 2 3 4 sek
jest a — 6,95 4,63 3,47 m /sek2.

P rzykład 2. Jakie przyśpieszenie ujemne a należy nadać pojazdowi

mającemu prędkość v = 50 k m /g o d z — 13,9 m/sek, aby zahamować go
na długości s = 10 m.

Rozwiązanie: Szukane przyśpieszenie a = — , zaś s

v _L a t2.
2

j 2s
Z drugiego równania znajdujemy — t, a po podstawieniu
}
a
w pierwsze mamy: a — v 1/ , czyli
2s
vi 13,92
a = — 9,65 m /sek2.
2s ~20
 Przykład 3. Do głębokiego szybu puszczamy swobodnie kamień,
któ ry w znacznym przybliżeniu spada z przyśpieszeniem g = 9,81 m /sek2
i m ierzym y czas t, ja k i upływa, od wypuszczenia kamienia z ręki aż do
usłyszenia jego uderzenia o dno. Obliczyć głębokość szybu przyjm ując,
że szybkość rozchodzenia się fa l głosowych w szybie wynosi 333 m/sek.
Rozwiązanie. Czas spadania z wysokości h równej głębokości szybu
I / 2ń
jest (patrz przykład 2) t, = 1/ — , czas zaś potrzebny do dojścia fa li gło-
1 y g
sowej do ucha t, = — , gdzie c = 333 m/sek.
c
Ponieważ t — t, + t2, więc równanie warunkowe do wyznaczenia h
ma postać:
<2h h
t =
g c
Rozwiązanie tego równania kwadratowego względem h daje:
e2 /, , gt , I /, , 2gt\

D rugi z pierwiastków, mający znak + w środku odrzucamy jako nie

spełniający warunku, że gdy t — 0 i h — 0.
Rozwiązaniu łatwo nadać postać korzystniejszą w rachunku liczbowym,
a mianowicie:

gt , l /, , 2gt
c
ct 9,81
Gdy np. t — 10 sek, to ponieważ -5- = - = 0,0295 sek—i, więc
C ooo
.9,81.100
= 383 m.
1 + 0,295 + I ' 1 +0,590

5. Prędkość i przyśpieszenie ruchu krz y w o lin io w e g o

G dy ruch jest przedstaw iony rów naniem w e kto ro w ym

r = F(t),
które zarazem określa to r ja ko w ogóle krzyw ą przestrzenną, .
■> ">■
to p rzyro st geom etryczny A r prom ienia r w przedziale czasu
A t przedstawia cięciw,g lączącąi m iejsce M poruszającego się
pun ktu m w c h w ili t z m iejscem M ' tegoż p u n ktu w c h w ili

23
t + A t. Ilo ra z ^ r w yra ża zatem prędkość takiego ruchu
At
p ro sto lin io w e g o jednostajnego po tej cięciw ie, k tó ry rozpo­
czyna się w p unkcie M i kończy w M ' jednocześnie z ruchem

k rz y w o lin io w y m danym po lu k u MM '. Dlatego — v',r

przedstaw ia prędkość średnią zgodnie z określeniam i po­
przednim i, a

Ar dr
lim = v [191
At df

określa prędkość poruszającego się p u n ktu m w c h w ili f, j a -

ko p o c h o d n ą ( i l o r a z r ó ż n i c z k o w y ) p r o m i e ­
n i a - w e k t o r a t e g o p u n k t u w z g l ę d e m c z a s u t.
G dy element łu k u to ru ds pojm ujem y
ja ko w e k to r łącząjcy koniec prom ienia

r z końcem prom ienia r d r (rys. 10),

->■
to d s = d r. O znaczym y przez r w e kto r
je d n o stko w y (wersor) nś stycznej do toru

w punkcie rozpatryw anym , to dr

= ds x d s , a w ięc

dj
: T [20]
d t

z czego widać, że prędkość je st styczna do to ru i ma w ar-

tość algebraiczną:
ds [ 21 ]
dl
D a jm y na to, że dla danego ru ch u krz y w o lin io w e g o (rys.
11 a) w yzn a czyliśm y prędkość w punktach k o le jn y c h i zna-

24
lezione w e k to ry prędkości w ysta w ia m y z d ow olnie obranego
początku (rys. 11 b). W te d y końce tych w e k to ró w leżą na
k rz y w e j nazyw anej przez R. Hamiltona hodografem danego
ruchu. Ruch ten określa przeto jednoznacznie ruch innego
punktu, pomyślanego, po hodografie. Prędkością ruchu po ho-
->
cl v
dografie jest o c z y w iś c ie , c z y li pochodna prędkości ruchu
dt

. ° )

Rys. 11 a.

danego względem czasu. U ogólniając teraz pojęcie przyśpie­

szenia ustalone pow yżej dla ruchu prostoliniow ego, w id zim y,
że rów nanie

dv
[22]
di
określające w e k to r przyśpieszenia ja k ie g o k o lw ie k ruchu k rz y ­

25
w o lin io w e g o wyraża, że p r z y ś p i e s z e n i e r u c h u d a ­
nego jest równe p rę dko ści w o d p o w ie d n im
p u n k c ie h o d o g r a f u tego ruchu.
Stosownie do tego zn ajdujem y w p rostym p rzypadku ruchu
po okręgu k o ła o p ro m ie niu r z prędkością o stałej w artości
liczb o w e j v , że hodograf tego ruchu je st rów nież okręgiem
k o ła o p ro m ie niu ró w n ym v (rys. 12). W każdej c h w ili jest
-> ■>
prom ień r p ro sto p ad ły do odpowiedniego prom ienia v h o ­
dografu. Oba okręgi są. oczyw iście opisane w czasie tym
samym T (czas obiegu, okres ruchu), a w ię c prędkości kątow e
w obu ruchach są równe. Ich w artość a> w yra ża się dla ruchu
danego przez v , a dla ruchu po hodografie przez P , je że li
r v
p oznacza przyśpieszenie ruchu danego. A zatem:

JL - P
T V ’
z czego w y n ik a
V“
P = -------. [23]
r
D ow odzi to, że p r z y ś p i e s z e n i e r u c h u k o ł o w e g o
jednostajnego z prędkością v jest skierow a­
ne do ś r o d k a k o ł a i ma w a r t o ś ć r ównąi k w a ­
d ra to w i prędkości podzielonemu przez pro­
mień koła.

Gdy ruch po okręgu koła nie jest jednostajny, t. j. gdy wartość licz-
ds
bowa prędkości v = — - nie jest stała, to hodograf ruchu nie jest kołem,
dt
a więc prędkość po hodografie, która jest zarazem przyśpieszeniem ruchu

danego, nie ma już kierunku prostopadłego do prędkości v ruchu danego

i zwróconego ku środkowi koła, lecz odchyla się odeń ku kie ru n ko w i pręd-

dv
kości v o kąt ostry. A zatem przyśpieszenie p = jest wtedy w ek­

torem dającym się rozłożyć w kierunku stycznym i norm alnym do toru.

/ ♦
26
Rozkład ten wykonamy najłatw iej, wstawiwszy ja k powyżej v wartość
- > ds
; - f i- , czyli pisząc

1d (■*■
p= ddff \ t dt J
ds
i wykonując różniczkowanie iloczynu % —- według wzoru różniczkowego

d (u v) = u d v + v d u.

Mamy więc
->
dT
dr ds d2s
P — - 7T- • -JT - + T + T in '
dt df ' d f2
Uwzględniając, że

dr dr ds d2s d / ds \ dv
df ~ ds ' " d f ’ 3 d f2 "d f \ d t) ~ "df
znajdujemy
->•

i (£) +T •
.
w -
->■
Ale dr ma oczywiście kierunek norm alnej, ponieważ % ma długość stałą
i równą 1, a ty lk o kierunek zmienny. Oznaczywszy wersor normalnej

przez v, a kąt elementarny o ja k i się obraca styczna, a zarazem i normalna,

gdy współrzędna drogi s wzrośnie o ds, przez d a , mamy d r - • v d a,

a więc:
dr ^ da
ds ' ds
ds
Ponieważ — = r (prom ieniowi toru), przeto równanie [24] przyjm ie
da
postać
v2 dv
oznacza składową normalną przyśpieszenia, czyli przyśpieszenie normalne,
zaś
■> -> d v dy <d2s
p, - « — , czyli p , _ _ _ _ 1271

oznacza składową styczną przyśpieszenia, czyli przyśpieszenie styczne.

Równania te wyrażają, ż e ; ,
1. P r z y ś p i e s z e n i e s t y c z n e m a w a r t o ś ć r ó w n ą d r u ­
giej pochodnej współrzędnej drogowej względem
c z a s u albo p i e r w s z e j pochodnej wartości prędkości
w z g l ę d e m czasu.
2. P r z y ś p i e s z e n i e n o r m a l n e s k i e r o w a n e ku ś r o d ­
k o w i t o r u ma w a r t o ś ć r ó w n ą k w a d r a t o w i p r ę d k o ś c i
podzielonemu przez p r o m i e ń t o r u . Nazywamy je także
przyśpieszeniem dośrodkowym.

G. Przyśpieszenie styczne i norm alne w ruchu p u n ktu po

torze k rz y w o lin io w y m
W ykonany powyżej rozkład przyśpieszenia w ruchu jednostajnym po

kole na przyśpieszenie styczne pt i normalne p„ wykazuje nader ważną

własność ogólną ruchu krzyw oliniow ego. Każdy bowiem łu k krzyw ej
„g ła d k i", t. zn. posiadający wszędzie styczną i promień krzyw izn y q może
być traktow any jako ciąg łuków kołow ych elementarnych o promieniach
określonych prom ieniami krzyw izn. Łu k taki jako to r punktu poruszają­
cego się ma zatem własność wspólną z okręgami kół, czyli wykazuje przy-
dv d2s .
śpieszenie styczne p, o wielkości i kierunku stycznej do toru,

oraz przyśpieszenie normalne, czyli dośrodkowe p„, o wielkości — skie­

rowane ku środkowi krzyw izny.

Kierunek przyśpieszenia stycznego jest zgodny z kierunkiem pręd-
dv dv
kości gdy jest dodatnie, a przeciwny gdy — jest ujemne,
dt dt

Przyśpieszenie całkowite p ma przeto wartość liczbową.

P = V P ‘2 t + P 2n [ 28]
i jest skierowane ku wklęsłości toru.
W n i o s e k 1. Gdy ruch krzyw o lin io w y jest jednostajny, to p ( = 0,
a przyśpieszeniem całkow itym jest p„.
ł
28
 W n i o s e k 2. W punktach przegięcia to ru (gdzie krzyw izna zmie­
niając znak przechodzi przez wartość zerową) jest pn — 0, a przyśpiesze­
niem całkow itym staje się pj(.
P rzykład 1. Po torze składa­
jącym się z łuków kołowych pła­
skich o promieniach Rt = 100 m,
R2 '= 200 m, R3 = 150 m (rys. 13)
porusza się pu nkt m z prędkością
o stałej wartości liczbowej c =
= 10 m/sek. Obliczyć przyśpie­
szenie.
Rozwiązanie. Na każdym z łu ­
ków jest przyśpieszenie stałe i ró­
wna się c2R, ale dla każdego
z nich różne. To przyśpieszenie
ma przy powyższych danych w ar­ Rys. 13.
tości:

100
. = 1 m/sek2; = 0,5 m/sek2; 100 = 0,667 m/sek2,
100 200 150
przy czym to ostatnie jest skierowane ku przeciwnej stronie to ru niż dwa
pierwsze. W naszym zadaniu jest przeto przyśpieszenie w zależności od
miejsca na torze funkcją przedziałami ciągłą, ale zrywającą ciągłość
w miejscach złączenia przedziałów.

Przykład 2. Przyśpieszenie a ruchu jednostajnego po okręgu koła

o prom ieniu R = 10 ma wartość 15 m/sek2. Jaka jest prędkość ruchu cć
Odpowiedź. Ponieważ a = c2/R, więc c — V aR — 15.10 = 12,25 m/sek.

7. Prędkość i przyśpieszenie ruchu krzyw o lin io w e g o p u n ktu

przedstawione w spółrzędnym i prostokątnym i

Każdą ze współrzędnych x, y, z możemy wyrazić równaniam i:

x ? F1 (0 f y = F2 (t) _ z = F3 (f),
gdzie Fv Fv F^ przedstawiają określone funkcje czasu.

Jak zaznaczono już na wstępie (patrz równanie [2]), prom ień-w ektor r
łączący początek współrzędnych z punktem poruszającym się m da się
wyrazić w postaci sumy w ektorow ej:
 ■ > ">■
gdzie /, /', k są w ektoram i jednostkowym i (wersorami) na osiach X, Y, Z,

a więc współczynnikami stałymi. Wobec tego prędkość v, jako określoną

ogólnie ilorazem różniczkowym — , można przedstawić wzorem:

dt

dr dx dy dz ->
"dt = df 1 + df J + 17 1301
zaś przyśpieszenie:

dv d2r d2x d2y d2z [3j j

P ~ dT _ df2. ~ d f2 1 + d f2 7 r df2 k

W zory te wyrażają, ż e r z u t wektora prędkości i wektora

p r z y ś p i e s z e n i a p u n k t u m na d o w o l n ą p r o s t ą ( o b r a n ą
za oś współrzędnych prostokątnych) jesto d p o w i e ­
dnio równy wektorowi prędkości i przyśpieszenia
r z u t u p u n k t u m na tę p r o s t ą .
Na tym polega znaczenie praktyczne współrzędnych prostokątnych
(lub innych, któ re będziemy stosowali zależnie od typ u zagadnienia), albo­
wiem w zadaniach konkretnych szukamy wartości Jiczbowych długości,
kątów, dla wyznaczenia rzutów, które przedstawiają szukany wektor.
Rzuty w ektora na osie X, Y, Z nazywamy także składowym i prosto­
kątnym i tego wektora, k tó ry wtedy nazywamy często wektorem wypad­
kowym.

Rozdziai IA

RUCHY SZCZEGÓLNE PU N KTU

W następnych paragrafach rozpatrzym y szczegółowo nie­

k tó re najw ażniejsze i najprostsze p rzyp ad ki ruchu punktu,
rozpoczynając od ruchu jednostajnego po okręgu koła, k tó ry
jest najprostszym przykładem ruchów okresowych, tj. takich,
k tó re się pow tarzają identycznie w ró w n ych k o le jn y c h prze­
działach czasu T zw anych okresem (periodem) ruchu. Ruch
ta k i w y k o n u ją w szystkie p u n k ty ja k ie jk o lw ie k części maszy­
n ow ej obracającej się jednostajnie około osi wyznaczonej
środkam i czopów otoczonych panew kam i łożysk.

30
 8. Ruch k o ło w y je d no stajny ja ko ruch harm oniczny
G dy p u n k t m (rys. 14) porusza się jednostajnie po okręgu
° prom ieniu a z położenia początkowego C (dla t = 0)( np.
w kie ru n k u przeciw nym w s k a ­
zówkom na tarczy zegara, to
obrawszy prostą OC za oś odcię­
tych X, a prostopadłą do n ie j O Y
za oś rzędnych Y, znajdziem y ró w ­
nania ruchu we współrzędnych
prostokątnych, w yra ziw szy te
Współrzędne przez prom ień r = a
i k ą t $, ja k i zaw iera r z osią X.
A zatem:
Rys. 14.
x = a cos #,
y = a sin # .
A le kąt # ja k o p ro p o rcjo n a ln y względem czasu t da się w y ­
razić ró w n a n ie m •& = co t, gdzie co jest prędkością kątow ą

obrotu prom ienia, albo też ponieważ co = gdzie T jest

okresem ruchu rów naniem
, 2 n
* = T t (32j
M a m y więc:
2 31
x = a cos co t = a cos
T
[33]
231
y> = a sin co t — a sin
T
ja ko rów nanie danego ruchu. Każde z ty c h rów nań jest zara­
zem rów naniem ruchu p ro sto lin io w e g o p un ktu, k tó ry jest
rzutem p u n k tu m danego ruchu kołowego. Ruchy te, o d g ry­
wające bardzo ważną ro lę w akustyce, o trzym a ły nazwę
prostych ruchów harmonicznych. Z tego w yn ika , że ruch k o ­
ło w y je d no stajny jest z n im i n ie ja ko n a jb liże j spokrew niony,
wobec czego nazw iem y go ruchem harmonicznym kołowym.
P rzykład 1. Promień r = 4 m punktu poruszającego się jedno­
stajnie po okręgu wykonywa 100 obrotów na minutę; jaka jest prędkość
i przyśpieszenie punktu?.

31
 Odpowiedź. P rzy n obrotach na minutę opisuje promień w 1 sekun-
n2jr
dzie kąt — co (prędkość kątowa w sek — *). P rzy powyższych danych
bu
liczbowych jest więc:
100 • 2 n 10 • n
co==
co -e g — = - 3— ^ e k -i)
Prędkość zaś liniowa
10 • ji
v = rco = 4 -i? — = 41,9 m/sek.
o
Wreszcie przyśpieszenie (dośrodkowe):
a - v'-lr = 41,92/4 - 439 m/sek2.
P rzykład 2. Obliczyć prędkość i przyśpieszenie punktu porusza­
jącego się prostym ruchem harmonicznym o okresie T = 5 sek i am pli­
tudzie 4 = 10 cm.
Rozwiązanie. Rozpoczynając liczyć czas od chw ili, gdy odchylenie od
środka ruchu x = A, piszemy równanie danego ruchu w postaci:
. 2 71 t 2 71
— —— = 10 cos --------- t.
x — A cos
T 5
Ponieważ ruch ten jest rzutem ruchu jednostajnego po okręgu‘*o p ro ­
mieniu A, przeto szukana prędkość i przyśpieszenie są rzutam i na oś X
prędkości i przyśpieszenia tego ruchu kołowego. Jego prędkość

v - * £ .
. . . V2 4 n2 A
a przyspieszenie (dośrodkowe) a =
4 r2

Prędkość V jest nachylona do osi X pod kątem -y + q>, gdzie ą> —

2 n t
= — —— , a zatem prędkość ruchu harmonicznego rozpatrywanego

., I Ti , \ ,. . 2 71 1 2 4 ^ . 2 71 t
v = V . cos I — + cp j = — V- sin —j — = — — s, n ~ f— =

= 12,57 • sin 1,257 t.

4 Tl2
Przyśpieszenie zaś jako rzut przyśpieszenia — 4 , nachylonego do X
7*2
pod kątem n + cp . ma wielkość

P = - 4 cos (tt + ę>) — — 4 A cos — ? — = — 15,79 cos 1,257 t.

To samo otrzym alibyśm y przez kolejne różniczkowanie względem t

danego równania ruchu.

32
 8. R ó w n an ie o g ó ln ie js z e prosteg o ru c h u h a rm oniczne go

Równania x= z a cos cot i y = a sin cot przedstaw iają ru ch y

harmoniczne proste o okresie ty m samym T ~2n/co. Ich w y ­
kresy w id z im y na rys. 15 a i b. W
obu największą rzędną je st a. N a ­
zyw am y ją amplitudą (obszernością)
ruchu harmonicznego. O bydw a w y ­
kresy przedstaw iają lin ię falistą tej
samej postaci zwanej sinusoidą, a
ty lk o druga k rz y w a (którą można
by nazwać cosinusoidą) jest cofnię­
ta na osi czasu względem pierw szej
o 774. ponieważ (jak wiadom o

z goniom etrii) jest sin ^ a + ~ 2^ ) =

== cos a,

a wilęic cos co t = sin t + T L ] = sm i l -t- r

Ir 2 1 T \ 4 /

W id z im y z tego, że proste ru c h y harm oniczne określone

rów naniam i:
2n , .2.71,
x — a cos T £ i y — a sm y t

różnią się je d y n ie tzw. fazą ruchu. G dy bow iem w c h w ili t = 0

pu n kt poruszający się! w edług rów nania sinusowego przecho­
dzi przez środek ruchu a zarazem początek w spółrzędnych,
to p u n k t poruszający się w edług ró w n an ia cosinusowego jest
oddalony o am plitudę a. W ty m zaś m iejscu znajdzie się p u n kt
pierw szy dopiero po czasie ró w n ym T/4. Fakt ten stw ierdzam y
mówiąc w sposób p rz y ję ty powszechnie, że faza ruchu d ru ­
giego w yprzedza fazę ruchu pierwszego o ćw ie rć okresu.
Zamiast określać fazę ruchu okresowego ułamkiem okresu
podajem y często w artość kąta <p, ja k i w odpow iednich ru ­
chach ko ło w y c h tw orzą p rom ienie p u n któ w ruchom ych. Fazie
7L4 odpowiada zatem kąt ró w n y jednej czw artej 2 n , czyli

33
n/2. K ąt ten m ie rzy różnicą faz obu powyższych ruchów rów no-
okresowych.
Przy danej ró żn icy faz cp mają ró w n an ia dw u ru ch ów pros­
tych harm onicznych o ró w n ych okresach i am plitudach postać:

z = a sin co f i z = a sin (co t + cp)

Otóż drugie rów nanie można przekształcić na

z — a sin co t • cos cp + a cos co t ■ sin cp

albo oznaczywszy w sp ó łczynn iki stałe

a cos cp = A, a sin cp =-■ B [34]

napiszemy
z = A sin co t + B cos co t .

W yraża to, że k a ż d y p r o s t y r u c h h a r m o n i c z ­
n y , c z y l i k r ó c e j drganie harmoniczne, m o ż n a u w a ż a ć
za z ł o ż o n y z d r g a n i a s i n u s o w e g o i c o s i n u s o -
w e g o o a m p l i t u d a c h r ó ż n y c h /4 i B, l e c z o k r e ­
s a c h r ó w n y c h . Z danych zaś w a rto ści am plitud ruchów
składow ych A i B zn ajdujem y am plitudę i fazę ruchu w yp a d ­
kow ego p rzy pom ocy w zorów :
a2 = A 2 + B2 i tg © =Ł
A
w y n ik a ją c y c h bezpośrednio ze zw iązków — w zór [34],
Równanie:

z = a sin (co t + <p) — a sin t + <P ^ - [35]

gdzie cp może być dodatnie lub ujemne, je st przeto rów naniem

najog ó lniejszym prostego ruchu harm onicznego o am plitudzie
a, okresie T i fazie początkow ej cp (określonej kąitem fazy).
G dy okres drgania harmonicznego jest bardzo k ró tk i, to dla
w y g o d y rachunku liczbow ego w prow adzam y wartość \ / T — n
zwaną częstością (także „częstotliw ością") ruchu okresow e­
go. Częstość przedstawia w ięc ilość okresów o d b ytych w je d ­
nostce czasu, np. w sekundzie. W obliczeniach teoretycznych
jest jeszcze w yg o d n ie j posługiw ać się częstością kątową

34
 2n
= 2 n n (zwaną także przez e le k try k ó w „p u lsacją"

drgania), k tó ra jest liczbow o rów na prędkości kątow ej p ro ­

m ienia tego ruchu kołow ego, którego rzutem jest ro zp a try­
w any p ro sty ruch harm oniczny.

10. Składanie prostych ruchów harm onicznych

W y k o n a n y pow yżej rozkła d ruchu jednostajnego po o krę ­
gu k o ła na dwa ru ch y proste harm oniczne w zajem nie prosto­
padłe stanow i nie ty lk o form alną operację matematyczną, ale
da się unaocznić na mechanizmie k o n kre tn ym ta k zw anej ku­
lisy W olfa (rys. 16). Jest to rama R
z w ycięciem podłużnym , (na ry s u n ­
ku poziomym ) w k tó ry m to w y c ię ­
ciu może się tam i na p o w ró t prze­
suwać tzw. krzyżu le c K połączony
przegubowo z korbą KO złączoną
z osią O ustaloną prostopadle do
płaszczyzny rysunku. Sama ku lisa
jest wodzona po osi p io no w e j YY'
za pośrednictwem prętów z nią
sztyw nie złączonych. Przy obrocie
k o rb y ku lisa porusza się okresowo
do góry i w dół, a krzyżu le c prze­
suwa się w n ie j rów nież okresowo
na prawo i na lew o. G dy obrót k o r­
by jest ta k i, że środek krzyżu lca X
porusza się jednostajnie po okrę­ Rys. 16.
gu koła, to przesunięcie k u lis y
porusza każdy je j p u n kt w górę i w dół ruchem harm onicz­
nym. T akiż ruch odbyw a krzyżulec względem k u lis y w praw o
i w lewo.
Skoro nawzajem u d zie lim y k u lis ie prostego ruchu harm o­
nicznego pionow ego y = a sin to f, a k rz y ż u lc o w i ruchu pozio­
mego x — a cos co t względem ku lis y , to środek krzyżu lca o p i­
sze względem podstaw y mechanizmu koło o p ro m ie niu a

35
z prędkością stałą a co. W y n ik ten stw ierdzam y mówiąc, że
ruch k o ło w y harm oniczny jest ruchem w yp a d ko w ym z dw u
pro stych ru ch ów harm onicznych w zajem nie prostopadłych
o ró w n ych okresach i am plitudach, a o fazach różniących się
o ćw ierć okresu.
Podobnie ła tw o sobie u zm ysłow ić inne p rzyp a d ki składa­
n ia prostych ruchów harm onicznych, ja k np.:

x = a sin co t, y = b sin co t . [36]

Te dwa ru c h y w zajem nie prostopadle o różnych okresach i fa­

zach, a różnych am plitudach a i b dają, ja k ła tw o dostrzec, ruch
w y p a d k o w y r k tó ry je st znow u prostym ruchem harm onicznym

po prostej y = ^ x, o am plitudzie ró w n ej V a2 + b2. W y n ik a

«
to z podzielenia obu równań, oraz podniesienia do kw adratu,
dodania i w yciągnięcia p ie rw ia stka kw adratow ego. Równanie
ru ch u w ypadkow ego p rz y jm u je postać:

s= | / a 2 + b2 ■ sin co t, [37]
gdzie s = x 2 + y 2 je st odchyleniem p u n k tu od środka ru ­
chu. G dyby fazy pow yższych ru ch ów składanych ró ż n iły się
np. o kąt cp, to ró w n an ia m i ruchu b y ły b y :
x = a sin oot, y — b sin {co t + cp) [38]
D rugie rów nanie można je d na k przekształcić na

y = Ci sin cot + c2 cos co t, gdzie ct = b cos cp, c2 = b sin <p. •

Z pierwszego ró w n an ia znajdujem y:

sin co t =
a
z drugiego zaś:

cos co t = (y — ca sin co t) = — ^
c2 '-'2 ^2
Po podniesieniu do kw a d ratu i dodaniu otrzym am y:
albo w yra ziw szy ct i c 2 przez b i <p :

X2- + - ^ 2 — 2 * cos <p — sin 2 cp [39J

a2 b2 ab

ja k o rów nanie toru, k tó ry je st elipsą o środku w początku

współrzędnych.
Z ruchem ta k im i in n y m i złożonym i z prostych ruchów
harm onicznych spotykam y się n ie je d n o kro tn ie w kin e tyce ,
zwłaszcza p rzy badaniu drgań sprężystych, tj. ru ch ów okreso­
w y c h w y w o ła n y c h siła m i sprężystości. G dy np. p rę t sta lo w y
o k rą g ły opatrzony na końcu ku lą u tw ie rd z im y je d nym ko ń ­
cem w im adle i w y trą c im y ku lę z położenia ró w n ow ag i w k ie ­
ru n k u dow olnym , to pow staną drgania pręta objaw iające się
p rostym ruchem harm onicznym środka k u li. Ruch ten łatw o
u w idocznić w yra źn ie np. przez w yp o le ro w a n ie pow ierzchn i
k u li na zw ie rciad ło w yp u kłe , któ re skupia obraz zewnętrzne­
go źródła światła.
G dy po odch yle n iu k u li z położenia rów now agi, u d zie lim y
je j prędkości początkow ej nachylonej do k ie ru n k u o dchyle­
nia, to środek k u li opisze elipsę określoną rów naniem [39].
Przechodząc teraz do p rzyp ad kó w bardziej złożonych w e­
źm y pod uwagę drganie p ro sto lin io w e złożone z d ow oln e j lic z ­
b y prostych drgań harm onicznych o różnych am plitudach i fa­
zach, ale w spólnym okresie T, cz y li w spólnej częstości ką to ­
w e j ca. Pokaże się, że w yp a dko w a ta kich drgań je st prostym
ruchem harm onicznym o te j samej częstości a). W ysta rc z y
oczyw iście dowieść tego dla dw u równań, k ie d y rów nanie ru ­
chu w ypadkow ego ma postać:
x = aj sin (cot + cpt) + a2 sin (ca t + ę>2) [40]
co po znanym ro zw in ię ciu fu n k c y j sum y k ą tó w daje:
x = (at cos <pt + a2 cos <p2) sin ca t + (a2 sin <px + sinę>2) coscat.
W p ro w a dźm y now e stałe a i cp przez podstaw ienie:
a cos <p = a1 cos cp1 + a2 cos cp2; a sin cp — at sin <py + a„ sin %
Po podniesieniu do kw a d ra tu i dodaniu znajdziem y
a2 = a2j + a22 + 2 a, a2 cos (cp? — 991),

3 D r inż. M . T . H uber — Kinem atyka i D ynamika 37

a z podzielenia ty c h samych rów nań w y n ik a :
a, sin o?! + a2 sin o>2
tg 9 — y - ;------------- stąd
a ax cos ę>! + a2 cos 952
tg ? ax sin 9?i + a2 sin 9:2
sm 95
| / 1 + tg 2 ? V a2! + a22 + 2 ax a2 cos (99, — <pt)
Z ty m i w artościam i p rz y jm ie rów nanie ruchu postać
x = a cos 9? sin co ć + a sin 99 cos co t — a sin (co ć + 99) [41]
określającą p ro s ty ruch harm oniczny.

11 Składanie prostych drgań harm onicznych o różnych

częstościach
W e źm y dwa drgania harm oniczne po te j samej p ro ste j
0 okresach 7 \ i T2 i odpow iednio o częstościach k ą to w ych o>t
1 co2. Równaniem ruchu w ypadkow ego jest
x = ax sin (cox t + 99X) + ; a2 sin (co2 1 + 99-2) [42]

albo x = ax sin f + <Pi) + a2 sin { ~ t + ? 2

N ależy odróżnić dwa p rzyp a d ki; w pierw szym 7 \ i 7 \

(albo cot i co2) są w spółm ierne, w d ru ­
gim zaś niew spółm ierne.
Gdy okresy obu drgań są w s p ó ł­
m ierne, to ich stosunek

T x : T2 — Uj : n2

gdzie nx i n2 są liczbam i c a łk o w ity ­

m i nie m ającym i czynnika w spólne­
go różnego od 1. W te d y T — n1T 2=
= n2 7 \ jest okresem ruchu w yp a d ­
kowego, poniew aż w tym przedzia­
le czasu u p ły n ie ca łko w ita liczba n2
okresów pierw szej składow ej i cał­
k o w ita n1 okresów d ru g ie j skła ­
dow ej, wobec czego p u n k t w ró ­
ci do tego samego stanu ruchu, co na początku, a w ię c roz­
pocznie d ru gi okres ruchu w ypadkow ego (rys. 17).

38
 W w ażnym p rzypadku szczególnym bardzo m ałej ró żn icy
okresów T x i 7 2 staje się 7 bardzo w ie lk im . N ie ch aj bow iem

7\ — T2 — 9dzie m je st liczbą całkowitą, np. 100, to

.m 1 l m ■ 1 09 . .
7a . T , = i _ _ = , a więc nx = 100, ns = 99,

zaś 7 = 100 7 2 = 9 9 7 !.
T ym się tłum aczy w akustyce zja w isko „d u d n ie n ia ", tj.
okresowego w zm acniania i przyciszania tonu w ydaw anego

np. przez dwa kam ertony o nieznacznej ró żn icy częstości (rys.

18). To zja w isko u ła tw ia bardzo strojenie in strum entów m u­
zycznych.
G dy okre sy obu drgań są niew spółm ierne, to n ie ma liczb
c a łk o w ity c h skończonych nx i n2, k tó ry c h stosunek b y łb y ró-
w n y T t i T 2, a zatem nie może b yć okresu skończonego 7 ru ­
chu wypadkowego, cz y li ruch w y p a d k o w y nie je st biorąc
ściśle okresow y. A le w ykre s tego ruchu je st ty m bardziej z b li­
żony do poprzedniego, im jest m niejsza różnica względna obu
okresów drgań składow ych, ta k iż rów nież w ystę pu je z ja w i­
sko dudnienia.

■3* 39
 12. Ruch ce ntra ln y

Ruchem ce ntralnym nazyw am y ruch p un ktu, je że li jego

przyśpieszenie ca łko w ite przechodzi przez p u n k t stały, zw any
środkiem ruchu. Torem p u n ktu może być w te d y oczyw iście
ty lk o k rz y w a płaska, k tó re j płaszczyznę wyznacza środek ru ­
chu i kie ru n e k prędkości początkow ej, tzh. prędkości p u n ktu
w c h w ili, od k tó re j lic z y m y czas. Ruch ce ntra ln y posiada w ła ­
sność bardzo ważną wyrażoną tw ierdzeniem : P r o m i e ń —
->■
wektor r łączący środek ruchu z punktem
p o r u s z a j ą c y m się o p i s u j e p o l e proporcjo­
n a l n e do czasu.
Dowód polega na w yka za n iu przede w szystkim , że mo-

m ent * w e k to ra prędkości v względem środka ruchu O (rys. 19)

jest stały, c z y li nie zm ie­
nia się z czasem, co w y ­
ra zim y rów naniem :

M om / = = const. [43]

A że b y to w ykazać,
w eźm y pod uwagę dwa
położenia ko le jn e M i M'
poruszającego się pun­
Rys. 19.
k tu odpowiadające chw i-
„ . .
lo m t i t + d t. Prędkość v w położeniu M u le gła zm ianie d v

o k ie ru n k u zgodnym z przyśpieszeniem p, któ re w e d ług zało-

żenią ma k ie ru n e k MO. Prędkość v' w p ołożeniu M ’ je st ró-

“>■ -V
w na sumie w e k to ro w e j M K = v + d v , przesuniętej ró w n ole ­

* Pojęcie momentu względem punktu w ektora siły, znane dobrze ze

statyki, ma zastosowanie do wszelkich w ektorów , a więc tutaj do wek­
tora prędkości.

40
gle z p u n ktu początkowego M do p u n ktu M \ M om ent v wzglę-

dem O różni się od m om entu w e kto ra MK o nieskończenie ma­

łą rzędu drugiego, ponieważ M M ' i k ą t M O M ' są nieskończe­

nie m a łym i rzędu pierwszego. W obec tego m om ent v staje się

“V
w g ra nicy ró w n ym m om entow i w e kto ra MK. Ten zaś stosow­
nie do tw ie rd zen ia Varignona jest:
->* ■> ■>
M o m 0 M K = M o m 0 (v + d v) = M o m 0 v + M o m 0 dv
A le d o d a jn ik d ru gi znika ja ko m ojnent w e ktora, którego
k ie ru n e k przechodzi przez O, a zatem :

M o m 0 v' — M o m 0 v = 2)1 = c o n s t. [44]

W y n ik ten można napisać w p o s ta c i:

v r sin (r, v) = ~ T sin (r, v) == 2J1 = const [45]

Ponieważ v ma kie ru n e k ten sam c o d s , przeto ilo c z y n

d s r s in (r, y) = d s r s in (r, ds)

przedstawia pole podw ójne tró jk ą ta elem entarnego z w ie rz ­
chołkiem w środku O, którego podstawą je st ds. O znaczywszy
pole tego tró jk ą ta przez dF o trzym u je m y:
o dF df
2 ~ const, c z y li —— - =s const = C. [46]

Równanie to w yraża, że w ie lko ść zwana prędkością

, . , d t
wycinkową je s t w ruchu ce ntralnym stała. Stąd
d F = Cd ć ,
n przez całkow anie o trzym u je m y:
F = C (t — t 0) , [47]
gdzie t0 oznacza chw ilę od k tó re j rozpoczęliśm y m ie rzyć pole
opisywane przez prom ień r. Tw ierdzenie powyższe je st prze-

41
to dowiedzione. M ożna je nadto w y s ło w ić w in n e j jeszcze po­
staci, je ż e li oznaczym y przez h w ysokość tró jk ą ta elem entar­
nego. W ysokość ta je st bow iem długością prostopadłej spu­
szczonej ze środka ruchu na styczną do toru. A zatem v h —
stałej c z yli: p r ę d k o ś ć p u n k t u w j e g o r u c h u c e n ­
tralnym jest odwrotnie proporcjonalna
względem prostopadłej, spuszczonej ze
ś r o d k a na k i e r u n e k s t y c z n e j t o r u w m i e j s c u
rozpatrywanym.

13. Ruch p rzy stałym w ektorze przyśpieszenia

O znaczywszy sta ły w e k to r przyśpieszenia przez g m am y

ja k o rów nanie różniczkow e ruchu rozpatryw anego, bardzo ła­

tw e do scałkow ania. Pierwsze całkow anie d a je :

[49}

gdzie c je st dow olną stałą całkow ania, k tó ra o trzym u je znacze­

nie określone prędkości początkow ej, gdyż dla t — 0 jest

V = c.
C ałkując d rugi raz o trz y m a m y :
>- 1
T = — g t2 + Ct + Ć . [50]
tL

gdzie c' oznacza drugą stałą całkow ania, któ rą można uczy­

n ić rów ną 0 obraw szy początek p rom ieni - w e k to ró w r w m ie j­

scu, gdzie p u n k t ruchom y znajduje się w c h w ili t = 0. A zatem
rów nanie
-> l
r = g t2 + c t [5 1 ]

42
przedstawia o g ó ln y ruch p unktu, w k tó ry c h przyśpieszenie g

jest stałe. Ponieważ c je st d ru gim w e ktorem stałym , przeto

z rów nania tego czytam y, że ru ch odbyw a się w płaszczyźnie

"wyznaczonej przez g i c oraz, że ru ch ten można rozłożyć

na ruch p ro s to lin io w y je d n o sta jn y o ró w n an iu :

Tj = c t

i ruch p ro s to lin io w y je d no stajnie zm ienny o rów naniu:

4 - ^ 2-

Ruch w y p a d k o w y je st w ogóle k rz y w o lin io w y . Ruch ta k i

odbyw ałby, ja k o tym będzie m ow a w kin e tyce , p u n k t m a­
te ria ln y w obszarze n iezbyt w ie lk im nad pow ierzchnią ziemi,
o ile można pominąć w p ły w oporu p ow ietrza i uważać p rzy-
, . .
spieszenie g w yw o ła n e siłą ciężkości za stałe. W te d y g jest
skierow ane pionow o w dół, a torem p u n k tu je st parabola o osi
p ionow ej, z w r ó c o n a
w ie rzch o łkie m ku gó­
rze.
Uzasadnimy to n a j­
prościej p rzy pom ocy
prostokątnego układu
"współrzędnych o po ­
czątku w M „ , tj. w po ­
łożeniu początkow ym
p u n k tu poruszającego
się z prędkością począt­

kową c nachyloną do poziom ej osi X pod kątem a (rys. 20j

Oś Y niech będzie skierow ana w górę. W te d y zn ajdu je m y
dla w spółrzędnych p u n ktu poruszającego się, ja k o dla rzu tów

Promienia - w e ktora r na obie osie, w yrażenia następujące:

43
 x =a c t cos .a ; y — c t s in a — g t2. [52]
u
Rozwiązawszy pierw sze z tych rów nań względem

ć = ----- * ---- - i w sta w iw szy tę w artość w drugie otrzym am y:

C cosa,
2 c2 cos2 a ■y ~ 2 c2 sin a cos a • x — g x 2

ja k o rów nanie toru. Po pod zie le niu przez g i podstaw ieniu

c2 cos2 a , ,
— -— = q, [53]

napiszemy 2 q y = q2 tg 2a • x — x 2 .
Dodając i odejm ując po stronie p ra w ej q 2 tg 2 a. o trzym u je m y
2qy — q2 tg 2 a — (x — q tg a)2
albo

(x — q tg a)2 = — 2 q ^ y J- tg 2 a ) • [54]

G dy teraz przeniesiem y początek w spółrzędnych do p u n ktu

x 0 = <? tg a 3 - tg 2 a ,
y 0 = iy
2
to ró w n an ie [54] p rz y jm ie postać:
x2 = — 2 q y [55]
przedstaw iającą rów nanie w ie rzch o łko w e paraboli, k tó re j
oś ma kie ru n e k p io n o w y w dół. Zarazem stwierdzam y, że:
q . , c2 sin2 a _ r _
y0 = tg- a = ~ 2 g— = OB [56]

je s t n ajw yższym w zniesieniem p u n ktu ruchom ego ponad po­

ziom położenia początkowego M 0X , zaś
2 c2 cos a sin a ,- r — r rr„.
2 x 0 = 2 q tg a =-------------------- — = M 0A [57]
O
wyznacza cięciwę poziomą toru M a A zwaną w b alistyce (teorii
strzelania) doniosłością poziomą strzału.
Rozpatrzm y jeszcze ważniejsze p rzyp a d ki szczególne, ja k ie
zachodzą:

44
1 — gdy prędkość początkow a jest skierow ana p ionow o w górę,
^ u i> i? ii ii ri "w dół i
3 ~- „ „ „ rów na 0.
W ty c h w szystkich przypadkach ruch staje się p ro s to li­
niow y, albow iem w pierw szym , tj. dla a = 90°, przekształcają
się ró w n an ia ruchu [52] na:

X = 0, y z= c t — g t2. [58]

Podobnie w p rzypadku drugim , tj. dla a = — 90°, o trz y ­

m ujem y:

x = 0, y — — ( c f + - L g t» V [59]

W p rzypadku trzecim , c z y li dla c = 0, jest:

x = i 0, y = - i - g f 2. [6 0 ]

Przy pom ocy rozw iązania [58] odpow iem y z łatw ością na
w szelkie p yta n ia odnoszące się do rzutu pionowego w górą
i tak:

Prędkość v _ __ = c g t m aleje z upływ em czasu i staje

się zerem w c h w ili t1 = a w ięc na wysokości.

h = c — ±_ g (ę _ \
S 2 \g ) >

c z y li h = —— [611
2g
Od c h w ili t1 zm ienia się w idocznie znak algebraiczny pręd­
kości v , a p u n k t m a te ria ln y zaczyna spadać; po czasie

2 fi = ~ r ~ nabyw a prędkości v = c — g — c, w m iejscu

określonym w artością y = c _ Ł_ g f — n c z y li
g 2 \ g 1~ '
wraca do położenia początkowego z prędkością o w a rto ści
liczb o w e j ró w n e j prędkości początkow ej.

45
 D r o g i o p i s y w a n e od w y j ś c i a ze s t a n u sp o ­
c z y n k u do k o ń c a j e d n e j , dw u, t r z e c h . . . t j e d ­
nostek czasu są p r o p o r c j o n a l n e w z g l ę d e m
kwadratów kolejnych liczb naturalnych.
Kładąc bow iem y = — s i oznaczając przez sw drogę opisaną
w n jednostkach czasu (n = 0, 1,2, 3 . . . ) m am y w e d ług ró w ­
nania [60]

s = 2 śT t2 [62]
a stąd:
Si : s2 : s3 : ...........s„ = l 2 : 22 : 32 : ........... n 2 [63]
O znaczywszy nadto drogę opisaną podczas n - tej je d no stki

czasu przez a„ i zważywszy, że on — s n + , — s„ =

— - i - S [( ^ + 1 )2 — n 2 = JL. g (2 n + 1) w id zim y, iż
2 2
di . d2 . (?3 • •. = 1 : 3 : 5 : . . . . : (2 n -}- 1] [64]
c z y li słowam i:
Drogi opisywane podczas pierwszej, d r u ­
g i e j , t r z e c i e j it d . j e d n o s t k i c z a s u są p r o p o r ­
cjonalne względem k o le jn y c h liczb n ie p a ­
rzystych.
O bliczając na koniec z rów nania [62] prędkość:
v = gt
i rugując z obu rów nań czas t, znajdujem y
v2 , / ------
s= —— , albo v — V2 g s . [65]
Pierwsze z w yrażeń pow yższych określa w y s o k o ś ć
s p a d a n i a p o t r z e b n ą do n a b y c i a p r ę d k o ś c i
v , drugie zaś p r ę d k o ś ć n a b y t ą w s k u t e k spa­
d a n i a z w y s o k o ś c i s.

P rzykład 1. Pod jakim kątem a do poziomu należy w yrzucić pocisk

z punktu A, aby tr a fił w p u n kt B, znajdujący się na tym samym poziomie
w odległości I = 100 m, jeżeli prędkość początkowa c = 40 m/sek jest
dana, a opór powietrza można pominąć?

46
 Rozwiązanie. W edług wzoru [57] jest:
c2 sin 2 a
' = 2xo = S

a zatem sin 2 a — g l/c 2. Widać stąd, że rozwiązanie jest możliwe ty lk o ,

Sdy c2 > g I = 981 = 31,322 co jest w temacie spełnione, gdyż:

981
sin 2 a —
1600 = 0,613 .

W tablicach znajdujemy, że 2 a — 37° 50', a więc a = 18° 55'.

Ale danej wartości sin 2 a odpowiada nadto k ą t o 90°większy, czyli

2 a — 127° 50', a więc a — 63° 55'.

Znaczy to, że w tych warunkach pocisk tra fi w cel, gdy go wyrzucić

albo pod kątem 18° 55', albo też pod kątem 63° 55'.
P rzykład 2. P unktow i mt udzielono początkowej prędkości
vt = 10 m/sek pionowo w górę, a w pół sekundy później wysłano za nim
punkt m2 z prędkością va = 15 m/sek. Gdzie i kiedy nastąpi spotkanie?

Rozwiązanie. Równaniem ruchu punktu m1 jest z = vt t — g t2,

drugiego zaś przy samym początku liczenia czasu

2 = v2 (t — 0,5) — _ L g (t — 0,5)2.

Z warunku równości obu wyrażeń znajdziemy czas spotkania, a więc:

1 1
V — -s - = V - 0,5y2 - — - g ( f2 - t + 0,25).
stąd
0,5 v2 + 0,125 g
i = tth = 0,882 sek.
0,5 g + v 2 — v ±

Odpowiednią wartość z daje wzór:

z vxf — - L g t2 = 8,82 — - 1 9,81 • 0.8822 = 5,01 m.

Ł A

47
 Rozdział II

K IN E M A T Y K A C IA fc A S Z T Y W N E G O

14. Swoboda ruchu ciała sztywnego — Ruch o b ro to w y

i postępow y — Przesunięcie i obrót

T rz y p u n k ty ciała sztywnego A, B, C tworzące tró jk ą t

w ła ściw y ustalają jego położenie w przestrzeni wobec u kła du
odniesienia. Znając ru c h y ty c h trzech p u n k tó w znam y ty m
samym ruch ciała. Ich to ry nazyw am y kierownicam i ruchu.
O czyw iście ty lk o jedna z tych k ie ro w n ic może być dow olną
lin ią ciągłą. Pozostałe są ju ż od n ie j zależne z pow odu n ie ­
zm iennej odległości w zajem nej trzech poruszających się p u n k­
tó w ciała sztywnego. Położenie jednego p u n ktu w yznaczam y
w przestrzeni trzema w spółrzędnym i (np. p ro sto ką tnym i x, y, z).
T rzy p u n k ty w ym agają zatem do określenia ich położenia
9 współrzędnych. A le m iędzy ty m i w spółrzędnym i zachodzą
trz y zw ią zki w yrażające, że 3 wzajem ne odległości p u n któ w
A, B, C są stałe. Pozostaje zatem ty lk o 6 w ie lk o ś c i od siebie
naw zajem niezależnych, któ re wyznaczają położenie ciała
sztywnego w obranym ukła dzie odniesienia. Liczba 6 jest za­
razem najw iększą liczbą tzw . stopni swobody ciała sztywnego,
k ie d y ciało je s t zupełnie swobodne. Ustalając jedną, dw ie itd .
współrzędne pozbaw iam y ciało sztyw ne jednego, dw u itd .
stopni swobody. G dy np. u sta lim y dwa p u n k ty ciała A i B,
to w szystkie p u n k ty leżące na prostej AB pozostaną w spo­
c z y n k i a każdy in n y p u n k t C o d le g ły od prostej AB o r może
ty lk o poruszać się po okręgu k o ła o p ro m ie niu r (rys. 21 ).
Ruch ta k i nazyw am y obrotowym lub k ró tk o obrotem a prostą

48
48 o s i ą obrotu. Podczas obrotu
Płaszczyzna każdego p rze kro ju
Płaskiego przechodzącego przez
°ś obrotu (przekroju osiowego)
zajm uje coraz to now e położe­
nia tworzące z p ie rw o tn ym kąt
V, zw any kątem obrotu. K ąt ten
w yra żo ny w m ierze łu ko w e j,
stanow i najdogodniejszą w sp ó ł­
rzędną do określania ilo ścio w e ­
go ruchu obrotowego.
K ażdy p u n k t ciała o dleg ły
od osi obrotu o r (promień obro­
Rys. 21,
tu tego punktu) opisuje drogę
s =3 r (p .
Oś o brotu może leżeć także poza ciałem , ja k np. oś obrotu
wagonu m otorow ego, k tó ry jedzie po torze k o le jo w y m , będą­
cym lu k ie m k o ło w ym w płaszczyźnie poziom ej. W te d y (pio­
nowa) oś obrotu przechodzi przez środek okręgu wyznacza­
jącego hni,ę środkową to ru kolejow ego. N a tej osi obrotu leżą
oczyw iście środki w szystkich okręgów opisyw anych przez
oddzielne p u n k ty ciała p rzy jego obrocie. P rom ienie tych
•okręgów rosną( gdy oś obrotu oddala się od ciała. P rzy po­
m yślanej nieskończonej odległości osi obrotu to ry w szystkich
p u n k tó w ciała zbliżają się coraz bardziej do to ru p ro s to lin io ­
wego, a ponieważ są rów noległe, przeto obrót około osi, k tó re j
odległość od ciała zdąża do nieskończoności staje się ruchem,
w k tó ry m w e k to ry prędkości w szystkich p u n k tó w ciała są
równe geom etrycznie. T a ki szczególnie p ro s ty ruch ciała
sztywnego nazyw am y przesunięciem (translatio). Ruch ta k i
w y k o n y w a np. każdy tło k w cylin d rze siln ika , a w ogóle każde
ciało sztywne ,,wodzone (prowadzone) pryzmatycznie“ . W o ­
dzenie pryzm atyczne re a lizu je m y np. w sposób stosowany
Powszechnie w dźw igach pionow ych, k tó ry c h k la tk a może się
Poruszać swobodnie ty lk o do g óry i na dół. W w ie lu maszy­
nach uzyskuje się także wodzenie części przez nawleczenie

49
je j otw orem p ryzm a tycznym na n ie ruchom y sz ty w n y p rę t
o p rz e k ro ju ta kim samym ja k otw ór. W te d y ka żdy p u n k t te j
części może się poruszać ty lk o ró w n oleg le do osi pręta i o tw o ­
ru (przy pom inięciu sku tkó w m ałego luzu niezbędnego p ra k ­
tycznie, k tó ry oczyw iście zezwala na bardzo małe obroty).
Przesunięcie je st oczyw iście ruchem o je d n ym stop n iu
swobody. Ruch ten je st zarazem przypadkiem szczególnym
drugiego, obok ruchu obrotowego, ruchu o je d n ym stopniu
swobody zwanego ruchem postępowym. Ruch postępow y za­
chodzi, je ż e li w szystkie 3 p u n k ty A, B, C cia ła sztywnego
poruszają się po torach ró w n ych i ró w n o le g łych a zarazem
ustalonych. W te d y z p ow odu sztyw ności ciała muszą być
jednoczesne prędkości w szystldch jego p u n k tó w rów ne i ró w ­
noległe, a w ięc ruch jednego ty lk o p u n k tu p rze dsta w io ny
współrzędną drogi w zależności od czasu t określa zupełnie
ruch postępow y ciała w zdłuż ustalonej k ie ro w n ic y ruchu. T a k
o kre ślon y ruch postępow y je st w ogólnym w yp a d ku krzyw o ­
liniow y, W p rzypadku szczególnym, gdy kie ro w n ic a ruchu
je st lin ią prostą, c z y li gdy ruch postępow y je st zarazem p ro ­
stoliniow y, m am y oczyw iście do czynienia z poprzednio o kre ­
ślonym przesunięciem.
O brót o koło osi stałej i przesunięcie w k ie ru n k u stałym
są najprostszym i rucham i ciała sztywnego o je d nym stopniu
swobody.
P rzykładem ruchu postępowego krzyvro lin io w e g o jest ruch
trzonu łączącego dw ie k o rb y równe i rów noległe obracające
się identycznie. K ażdy p u n kt trzonu opisuje okrąg ko ła o p ro ­
m ie n iu ró w n y m p ro m ie n io w i ko rb y.
O gó ln y ruch postępow y można sobie w yo b razić ja k o zło­
żony z ruchów chwilowych, c z y li elementarnych, któ re są w gra­
n ic y przesunięciami elementarnymi (chw ilow ym i). Podobnie
obrót w elemencie czasu d t o ką t dę> jest-obrotem elem entar­
nym (ch w ilow ym ). Przesunięcie elem entarne i obrót elemen­
ta rn y są szczególnie w ażnym i rodzajam i ruchu ciała sztyw ­
nego, ponieważ, ja k będzie dalej dowiedzione, o gó ln y ruch
c h w ilo w y ciała sztywnego da się zawsze zastąpić zespołem
dwóch ruchów : przesunięcia w połączeniu z obrotem.

50
 15. Ruch o b ro to w y o koło osi stałej
Ruch o b ro to w y około osi stałej je st stosownie do rozw a­
żań poprzedniego paragrafu okre ślon y kątem obrotu 99 w fu n ­
k c ji czasu t
g> — f (t ) . [ 66 ]
Pochodna, c z y li ilo ra z ró żn iczko w y <^ —= co w yra ża zatem
prędkość kątową, w prow adzoną ju ż w te o rii m c h u harm o­
nicznego punktu.
Ponieważ współrzędną d ro gi ja k ie g o k o lw ie k p u n ktu ciała
odległego o prom ień r od osi obrotu jest
s = r 93 [67]
przeto różniczkując to rów nanie względem czasu (przy r uw a­
żanym za stałe) otrzym u je m y:
ds dcp .. r _n1
—d- y ~ r •— czyl i v = r«o. [ 68 ]
A zatem w a r t oś ć l i c z b o w a p r ę d k o ś c i lin io ­
wej v punktu ciała sztywnego obracającego
s i ę z p r ę d k o ś c i ą k ą t o w ą co o k o ł o o s i d a n e j
jest równa iloczynowi promienia obrotu
t e g o p u n k t u r p r z e z co.
Przyśpieszenie pun ktu o p ro m ie niu o brotu r składa się
z przyśpieszenia stycznego:
n __ dv d(rco) dco
p‘ - ~ d r - ~ d f ~ = r “ a r-
i normalnego

n —
p„ _ — _— rr co-2 .

Pochodną ^ M nazyw am y przyśpieszeniem kątowym i ozna-

dt
czarny przez e. A zatem
d co _ d 2 99
£ " d r ~ d f2 ’
Ph =■■ re , [69]
a przyśpieszenie ca łko w ite p u n ktu ciała
P = V p 2t d- p2n = T V/ E2 + co4. [70]

51
Części maszyn obracające się z w ielkąi prędkością kątow ą to
m ają z w y k le przyśpieszenie kątow e e stosunkowo małe, w o ­
bec czego we wzorze pow yższym w yra z co4 przewyższa bar­
dzo e2. Przyśpieszenie ca łko w ite je st w te d y p ra ktyczn ie pra­
w ie rów ne przyśpieszeniu norm alnem u (dośrodkowemu).
Prędkość obracających się części maszyn, k ó ł w agonów
itp . m ie rzym y w p ra ktyce z w y k le liczbą n o brotó w c a łko w i­
ty c h (tj. o kąt 360°, cz y li o 2 ji) dokonanych w je d ne j m in u ­
cie. G dy obrót nie je st je d nostajny, m ie rzym y przez to oczy­
w iście prędkość średnią w ciągu m in u ty. Ponieważ opisany
p rz y ty m ką t o brotu w yn o si w m ierze lu k o w e j
cp — 2 n n ,
przeto prędkością kątow ą w yrażoną w sek-1 je st
jp _ 2 n n _ nn
“ — t ~ 60 ~ 30
natom iast n — JLP..P*. [ 72 ]
71

je s t liczbą o brotó w na m inutę wyrażoną przez prędkość ką to ­

wą odniesioną do sekundy ja k o je d n o stki czasu.

P rzykład 1. Przy rozruchu maszyny trwającym t sek ko lo zamacho­

we o prom ieniu R cm osiąga n obrotów na minutę. Obliczyć przyśpie­
szenie kątowe kola oraz przyśpieszenie liniow e punktów jego obwodu
w czasie rozruchu.
Przyjm ując, że obrót kola w czasie rozruchu można uważać za jedno­
stajnie przyśpieszony i oznaczając przez e1 przyśpieszenie kątowe tego
obrotu napiszemy a> — Si t jako równanie ruchu. Wstawiwszy tu ta j t — t,.

■a a) = otrzym am y
uU
nn . n ci
30 “ *1 *!, a wl<?c: ei ~ 3 0 tt -

71
Gdy np. n — 90, a zatem — = 9, 425, zaś = 20 sek, to
uu t j

9.425
„ = ----------- :== 0,471 sek—2.
ei 20
Prędkość kątową o)x ruchu jednostajnego po okresie rozruchu znaj­
dujem y z wzoru cot = £i t j = 9,425 sek—i.

52
 Stąd przyśpieszenie normalne na obwodzie koła p „ = Rco2 — SS,8 R
cm/sek2, a więc np. przy R — 50 cm jest p „ = 4440 cm/sek2 = 44,4 m/sek-.
Natomiast przyśpieszenie styczne
p — e R = 0,471 R = 23,6 cm/sek2 = 0,236 m/sek2
jest około 188 razy mniejsze od pn.

16. W e k to ry obrotu
G dy około danej osi zachodzi o b ró t ciała o k ą t cp, to można

go określić jednoznacznie w ektorem kąta obrotu cp pom yśla­

nym na osi ze strzałką przedstaw iającą um ownie k ie ru n e k
(zwrot) obrotu. P rzyjm iem y w ię c tu ta j, że patrząc w k ie ru n k u
przeciw nym s trza łki w id z im y obrót zgodny z obrotem w ska ­
zówek na tarczy zegarowej *.

Znając w e k to r cp w zależności od czasu t , znajdziem y

w e kto r prędkości ką to w e j co przez różniczkow anie względem

czasu, a w ię c :

<0 = d<P
d(- . r? Qi
[73j
a w e kto r przyśpieszenia kątowego

d t:T= _d»j
dt d t2 1 J
W szystkie trz y w e k to ry leżą na osi obrotu.
Podobnie ja k skla syfiko w a liśm y najw ażniejsze rodzaje
n ich u punktu po danym torze, tj. ruch jednostajny, je d n o sta j­
nie zm ienny i niejednostajnie zm ienny, o kre ślim y obrót jedno­
stajny przedstaw iony równaniem :

tp — q)0 + co t (co — const) [75]

jako obrót z prędkością kątow ą stałą; obrót jednostajnie
zmienny określony równaniem :
-> ■>
co = co0 -f- e t , [76]

* W wielu książkach, zwłaszcza angielskich, napotykam y umowę od­

wrotną.

4 D r inż. M . T . H uber :— Kinem atyka i D ynamika 53

gdzie e je st w e ktorem przyśpieszenia kątow ego stałego,

a wreszcie obrót niejednostajnie zmienny, w k tó ry m co zależy

w in n y sposób od czasu, niż w ró w n an iu powyższym .

W ie lk o ś c i g?0 i co0 oznaczają oczyw iście początkow e w a r-

tości w e k to ró w cp i co (dla t = 0).

W e k to r prędkości kątow ej co danego obrotu pozw ala w y -

razić prędkość lin iow ą dow olnego punktu
ciała M jako moment wektora względem
p u n k t u M (rys. 22).
Isto tn ie bow iem prędkość lin io -

w a v p un ktu M je st w e ktorem p ro ­
stopadłym do płaszczyzny przesu-

nię te j przez M i przez w e k to r co le ­

żący g d zie ko lw ie k na osi obrotu.

Dalej wskazuje v swoją strzałką k ie ­

runek odpow iadający um ow ie co do
m om entu w e kto ra względem p un ktu
->■
PyS. 22. M. W reszcie wartością liczb o w ą v
jest <o q , je że li q je st ram ieniem m o­
mentu, tj. odległością prostopadłą środka mom entu M od pro-

s t e jłia k tó re j le ży w e k to r co.

Gdy zestawimy w ektor prędkości kątowej obrotu co z wektorem

prędkości liniow ej ruchu postępowego, to zauważymy łatw o pewna, różnicę

zasadniczą. W e kto r co (a tak samo g ) jest związany z osią obrotu

o tyle, że może leżeć na tej osi (jako prostej nieograniczonej) odmierzony
od dowolnego punktu. Taki w ektor nazywamy posuwnym, albo związa-

nym z prostą. Tymczasem w ektor v, jako prędkość ruchu postępowego,

nie zmienia swego znaczenia mechanicznego, gdy go przesuniemy rowno-

54
legie w sposób dow olny; jest więc wektorem swobodnym, zarówno jak

przyśpieszenie ruchu postępowego ciała. Natomiast prędkość v ^wybra-

nego punktu ciała sztywnego jest wektorem związanym z punktem.
Takie rozróżnianie trzech typów w ektorów ma także znaczenie w s ta ty­
ce ciał sztywnych, gdzie siła P jest wektorem posuwnym, para sił wek­
torem swobodnym, a np. reakcje punktów podparcia są w ektoram i zw ią­
zanymi z tym i punktam i.
Twierdzenie powyżej uzasadnione w yrazi równanie symboliczne

v = MomjK u). [77]

17. M om ent w e ktora względem p u n ktu ja ko ilo czyn

w e k to ro w y
Oprócz znanego ze s ta ty k i dodawania i odejm ow ania w e­
k to ró w (siły), k tó ra jest nader pożytecznym i celow ym uogól­
nieniem dodawania i odejm ow ania liczb algebraicznych, w p ro ­
wadzono także do rachunku w ektorow ego odpow iednio uogól­
nione mnożenie. O kazało się p rzy tym , że na nazwę mnożenia
w e ktora A przez w e k to r B zasługują dwa różne działania na
tych wektorach, z k tó ry c h jedno daje ja ko w y n ik skalar (ilo ­
czyn skalarowy), a d ru gi w e k to r (iloczyn w ektorow y). T u taj o-
k re ś lim y ilo czyn w e kto ro w y, biorąc ja ko p ie rw szy czyn nik

w e kto r r, a ja ko drugi w e k to r co (bez u jm y dla ogólności w y ­

wodu) w sposób następujący:

Iloczynem w e kto ro w ym w e kto ra r przez w e k to r ro ozna­

czonym symbolem:

v — r X co (piszą także) [r co]

nazyw am y w e k to r v, k tó ry :
1. jest prostopadły do płaszczyzny obu w e k to ró w - czyn­
n ikó w ,
2. ma wartość liczbow ą równą r co sin (r, co), tj. pola ró-
w noległoboku zbudowanego z obu w e kto ró w -czyn n ikó w i

3. ma kie ru n e k (zwrot) taki, że w ko le jn o ści r, co, v, tw o ­

rzą te trz y w e k to ry u kła d praw y.

4* 55
 Porów nawszy to określenie z określeniem m om entu w p o ­
przednim paragrafie, w id zim y, że

v — Mom^f co — r X co [78]
c z y li słowam i, że p r ę d k o ś ć p u n k t u M c i a ł a s z t y w ­
nego będącego w stanie r u c h u o b r o t o w e g o
o k o ł o o s i 0 0 ' z^ p r ę d k o ś c i ą k ą t o w ą co j e s t
równa iloczynowi wektorowem u promienia
->■ •>- ->■
w e k t o r a OM — r p r z e z co (przy czym O jest punktem
dow olnie obranym na osi obrotu ja ko p u n kt początkow y we-

k tó ra co).
A nalogiczne tw ierdzenie w statyce brzm iałoby: m om ent

s iły P leżącej na prostej 0 0 ' względem p u n ktu dowolnego M

je st ró w n y ilo c z y n o w i w e ktorow e m u w e kto ra OM = .r przez

P c z y li t X P. Zamiast tego piszą przeważnie:

Mohim P — P X MO [79]
■> ■>
albow iem prom ień - w e k to r t ' = MO = — OM = — r,

a w ięc MomAf P = P X (— f) = r X [80]

ja k to w y n ik a bezpośrednio z określenia ilo czyn u w e kto ro ­
wego.
W ida ć stąjd, że ilo czyn w e k to ro w y nie podlega praw u prze-
m ienności obowiązującem u dla ilo czyn ó w algebraicznych
(ab = ba), gdyż zmiana porządku czyn ników w ilo czyn ie w e ­
k to ro w y m nie w p ły w a w praw dzie na w artość liczbow ą ilo ­
czynu, ale odw raca jego kie ru n e k na p rze ciw n y (stosownie
do p u n k tu 3 w podanym określeniu). M a m y w ięc ogólnie

l x B = - B X ^ - [811
N atom iast mnożenie w e ktorow e podlega na ró w n i z m no­
żeniem z w y k łe j algebry tzw. p ra w u rozdzielności, dającemu

p ra w id ło m nożenia sumy w e kto ro w e j d o d a jn ikó w A, B, C . . .

56
przez w e k to r W w postaci:

(A + 1 + ~C + . . . - ) X V V : A X W + t x W + C X W
albo:

W X (A + B + C + ) =
W XA + W x t + W XC' + . [82]
Dowód w ynika bezpośrednio ze znanego ze sta tyki twierdzenia

Varięnona, że moment sumy geometrycznej (w ektorow ej) R sił P ,

*>■ ->■
P 2> P.s • - . o wspólnym początku O wzglądem dowolnie obranego
punktu M jest sumą geometryczną momentów wszystkich sił wzglądem
tegoż punktu M.

18. W yrażenie ogólniejsze prędkości p u n któ w ciała w jego

obrocie c h w ilo w y m — Przesunięcie osi obrotu

W e wzorze w yprow adzonym pow yżej na prędkość v do­

w olnego p u n ktu M ciała p rzy jego obrocie c h w ilo w y m około osi

danej z prędkością kątow ą ca,

w ystępuje prom ień-w ektor r,

łączący p u n kt O na osi obrotu
(rys. 23) z punktem M. G dy te ­
raz zamiast <J obierzem y in n y
pun kt stały Q (tzn. nieruchom y
w układzie odniesienia ta k sa­
mo ja k O) ja ko początek p ro ­
m ieni w e kto ró w i oznaczymy
v -»-
przez r ‘ p ro m ień-w ektor Q M, to
-> -> ->
r OQ + r’ a + r’ ,
Rys. 23.
gdzie a : O Q . A za te m :
-> ->
v = r X ca (a + r') X w a X ca -(- r ’ X ca. [83]

57
Każdy z obu w yra zó w po praw ej stronie ró w n an ia określa

prędkość składową prędkości v. W yra z pie rw szy

a X a) = c
ja k o stały, tzn. niezależny od położenia p u n ktu ciała M, przed­
staw ia prędkość ruchu postępowego tego ciała. W yra z zaś drugi
- > - > - >
r' X co — v'
przedstawia prędkość p u n ktu M ja k a b y powstała, g dyby obrót

c h w ilo w y a> zachodzi} nie około osi danej przechodzącej przez

O, lecz o koło osi do n ie j ró w n o le g łe j przechodzącej przez

ii. Prędkość składowa c je st p rzy tym prostopadła do pła-

szczyzny obu osi i rów na się m om entow i w e kto ra co o począt­

k u w O względem p u n ktu i i . W y n ik i te prowadzą do następu­
jącego tw ierdzenia:

Obrót chw ilow y ciała sztywnego około

osi przechodzącej przez punkt O tego ciała

z p r ę d k o ś c i ą k ą t o w ą o k r e ś l o n ą w e k t o r e m co
da s i ę z a w s z e z a s t ą p i ć o b r o t e m z tą s a mą
p r ę d k o ś c i ą k ą t o w ą o k o ł o i n n e j osi r ó w n o ­
l e g ł e j do p i e r w s z e j i j e d n o c z e s n y m p r z e s u ­
nięciem chw ilow ym w kierunku prostopa­
d ł y m d o p ł a s z c z y z n y o b u o s i . P r ę d k o ś ć 11-
—
5-
n io w a c tego p rz e s u n ię c ia jest ró w n a mo-

m e n t o w i w e k t o r a co o b r o t u p i e r w s z e g o w z g l ę ­
dem d o w o l n e g o p u n k t u D osi obrotu dru­
giego.

Uwzględniając, że w artością liczbow ą prędkości c jest

c = (a X co) = a co sin (a, co), a zatem odległość obu osi

b = a sin (a, co) = w dochodzim y do tw ierdzenia:

58
 Ruch -wypadkowy z obrotu chw ilow ego
i p rz e sun ię cia c h w ilo w e g o w k i e r u n k u pro
s t o p a d ł y m do o s i o b r o t u j e s t o b r o t e m g e o ­
m e t r y c z n i e r ó w n y m o k o ł o osi r ó w n o l e g ł e j .
P ł a s z c z y z n a o bu osi jest prostopadła do
prędkości przesunięcia, a odległość wza­
je mna b obu osi ró w n a się i l o r a z o w i p r ę d ­
kości przesunięcia przez wartość liczb o w ą
prędkości kątowej obrotu.

P rzykład 1. Walec o prom ieniu r = 1,2 m toczy się bez ślizgania

po płaszczyźnie poziomej, przy czym oś walca ma prędkość ruchu postę­
powego v = 6 m/sek. Jaka jest prędkość kątow a o obrotu walca?
Odpowiedź. Przy toczeniu się bez ślizgania musi być tworząca stycz­
ności walca z płaszczyzną w każdej chw ili osią obrotu walca. A zatem:

O brót ten jest równoważny z obrotem około osi geometrycznej walca

z tą samą prędkością kątową co i ruchem postępowym tejże osi z pręd­
kością v — a co ■ Każdy p u n kt walca toczącego się opisuje krzyw ą zwaną
cykloidą. Jeżeli ten punkt leży na powierzchni walca, to cykloidę nazy­
wamy zwyczajną; jeżeli leży wewnątrz walca, to opisuje cykloidę w ydłu­
żoną; jeżeli wreszcie leży zewnątrz walca, a ty lk o jest z nim sztywno
Złączony, to opisuje cykloidę skróconą.

19, Ruch ró w n o le g ły do płaszczyzny, c z y li ruch posuw isty

albo „p ła s k i"

Ruch posuwisty może odbywać każdy (zachow ujący się

jako ciało sztywne) sprzęt na podłodze pła skiej, gdy go cią­
gniem y lub popycham y tak, aby się poruszał nie przestając
przylegać do podłogi. O pisując ten rodzaj ruchu naukowo,
pow iem y, że w r u c h u p o s u w i s t y m wszystkie
p u n k t y c i a ł a p o r u s z a j ą się w p ł a s z c z y z n a c h
równoległych.
O braw szy 3 p u n k ty tworzące tró jk ą t na jednej z ty c h p ła ­
szczyzn (zwaną płaszczyzną kierującą) stw ierdzam y ła tw o , źe
ruch posuw isty ciała je st w yznaczony ruchem fig u ry płaskiej

59
\
p rze kro ju tego ciała przez płaszczyznę kierującąi. Do opisania
zaś tego ruchu w ystarczają ru ch y dw u p u n któ w A i B (rys.
24), albow iem in n y p u n kt do­
w o ln y M fig u ry p ła skiej w y ­
znacza w raz z pun ktam i A
i B tró jk ą t ABM. Budując dla
nowego położenia A ' B' p u n k ­
tów A, B tró jk ą t A A 'B ’M' £1
aa A B M tak, aby obieg
A 'B 'M ' b y ł zgodny z obiegiem
ABM zn ajdu je m y jednoznacznie położenie nowe M ' p u n ktu M.
D ow iedziem y teraz, że:
J e ż e l i c i a ł o p o r u s z a j ą c e się r ó w n o l e g l e
do p ł a s z c z y z n y d a n e j z a j m u j e k o l e j n o d w a
p o ł o ż e n i a, t o z p o ł o ż e n i a p o c z ą t k o w e g o da
się przeprowadzić w położenie końcowe
przez o k r e ś l o n y o b ró t około osi p r o s t o p a d ­
ł e j do p ł a s z c z y z n y k i e r u j ą c e j .
N iech AB i A 'B ' (rys. 25) oznaczają odpow iednio położe­
n ia w c h w ili t i t -f- zl t
dwu p u n któ w ciała le ­
żących na jego prze­
k ro ju wyznaczonym
płaszczyzną kie ru ją cą
obraną za płaszczyznę
rysunku. G dy znajdzie­
m y ta k i p u n k t ciała C,
k tó ry nie zm ie n ił swe­
go położenia w sku tek
ruchu rozpatryw anego,
Rys. 25.
to dow iedziem y tym
samym, że w szystkie p u n k ty ciała, leżące na prostej
przechodzącej przez C i prostopadłej do płaszczyzny k ie ­
rującej, nie z m ie n iły swego położenia, c z y li że zmiana p o ­
łożenia ciała może być w yw o ła n a obrotem około tej p ro ­
stej. Połączmy w tym celu A z A , B z B' i poprow adźm y syme-

60
tralne odcinków A A i BB'. Ich p u n k t przecięcia C je st p u n k ­
tem szukanym osi obrotu, albow iem ABC s A B C
ponieważ AB = A'B', AC = A ’C, BC — B C.
Kąjtem zaś obrotu <p — AC A = <£■ BCB'.
T o ry p u n k tó w A i B są w ogóle k rz y w y m i p ła skim i, ró żn y­
m i od łu k ó w k o ło w y c h A A i BB’, któ re b y p u n k ty te opisały
gdyby ruch odcinka AB b y ł rzeczyw iście obrotem o koło p un ­
k tu C: skoro je d na k położenia AB i A B ' obierzem y nieskoń­
czenie bliskie , c z y li sąsiednie (rys. 25), to łu k i to ró w rzeczy­
w istych, ja k rów nież i odpow iednie łu k i k o ło w e dążą do tej
samej g ra nicy oznaczonej przemieszczeniami c h w ilo w y m i
p un któw A i B. W te d y przedział czasu A t staje się elementem
dt, a ruch w nim nazyw am y ruchem chwilowym. A zatem:
R u c h c h w i l o w y c i a ł a p o r u s z a j ą c e g o się
równolegle do płaszczyzny jest obrotem
c h w i l o w y m o k o ł o p r o s t o p a d ł e j do p ł a s z c z y ­
z n y . Ta prosta nazyw a się ósią chwilową obrotu tego ciała,
a je j ślad C na płaszczyźnie kie ru ją ce j środkiem chwilowym
obrotu fig u ry pła skiej, utw orzonej z p u n któ w ciała leżących
na tej płaszczyźnie. Ponieważ w g ra n icy stają się osie syme­
t r ii elem entów A A ’ i BB' n orm a lnym i w A i B do odpow ied­
nich torów , w ięc:
Środek chw ilow y jest punktem przecię­
ci a się n o r m a l n y c h do t o r ó w , k t ó r e o p i s u j ą
jednocześnie punkty figury płaskiej, poru­
s z a j ą c e j się w s w e j p ł a s z c z y ź n i e . P r ę d k o ś ć
każdego punktu figury jest proporcjonalna
do o d l e g ł o ś c i t e g o p u n k t u od c h w i l o w e g o
środka = AC ■ co, v2 = BC • co).
Ruch posu w isty w danej płaszczyźnie jest oczyw iście
ruchem o trzech stopniach swobody, albow iem ka żdy z dwu
p u n któ w określających ruch ma dw ie współrzędne — razem
cztery, m iędzy k tó ry m i zachodzi jedno rów nanie w arunkow e
wyrażające niezmienność odległości w zajem nej obu punktów .
A- zatem ty lk o trz y współrzędne są od siebie niezależne.
Prostym przykładem ruchu posuwistego je st ruch sztyw ­
nego pręta AB (rys. 26), którego jeden koniec A porusza się

61
po osi X, a d rugi B po osi Y prostokątnego u kła du współrzęd-
nych. W te d y prostopadłe do to ró w obu p u n któ w przeci­
nają się w punkcie C ja ko
środku ch w ilo w y m obrotu.
Odległość tego p u n ktu od p o ­
czątku u kła d u 0 jest, ja k w i­
dać od razu, rów na długości
pręta l. A ' zatem m iejscem
c h w ilo w y c h środków na p ła ­
szczyźnie k ie ru ją c e j jest okrąg
ko ła o p ro m ie n iu / i środ­
ku w O. D o w o ln y p u n k t pręta
dzielący jego długość na części
a i ft opisuje elipsę o środku
w O i półosiach a i b.

20. Toczenie się i ślizganie k rz y w e j p ła skiej

W yo b ra źm y sobie dwa w ie lo b o k i w y p u k łe (rys. 27) o bokach

ró w n ych ale zresztą dowolne, leżące na płaszczyźnie rysunku,
z k tó ry c h jeden oznaczo­
n y lite rą S o w ie rz c h o ł­
kach C; (i = 1, 2, 3 . . . n)
je st nieruchom y, a drugi
M o w ie rzch o łka ch F ■( i =
= 1, 2, 3 . . . n) porusza
się w płaszczyźnie w ten
sposób, iż zawsze p rz y ­
n a jm n ie j je d nym w ie rz ­
chołkiem d o tyka odpo­
w iedniego w ie rzch o łka Ct
w ie lo b o ku stałego. T a ki
ruch w ie lo b o k u M n azy­
w am y jego toczeniem się
po w ie lo b o k u S. Stosow­
nie do zasady w zględno­
ści ruchu, obierając w ie lo b o k M za u k ła d odniesienia, m o ­
żemy powiedzieć, że w ie lo b o k S toczy się po nim.
Toczenie się jest w idocznie niczym innym , ja k szeregiem
obrotów około w ie rzch o łkó w , któ re się; ch w ilo w o schodzą.
O dpow iednim i kątam i obrotu są sum y ką tó w zew nętrznych
przynależnych obu schodzącym sięi w ie rzch o łko m tj. (a, + /?,).
Zm niejszając teraz w m yśli b o k i i k ą ty zewnętrzne obu
w ie rzch o łkó w aż do g ra nicy 0, dochodzim y do w yobrażenia
toczenia się k rz y w e j M po k rz y w e j S (rys. 28). Ruch ta k i jest
ciągłym następstwem ch w ilo w ych
obrotów o koło p u n któ w styczności
obu krz y w y c h . Skoro zatem w c h w ili
d ow olnej t k rz y w a ruchom a dotyka
punktem r p un ktu C k rz y w e j stałej,
to w c h w ili tej prędkość p u n ktu T jest
rów na 0, c z y li p u n k t T jest chwilowo
w spoczynku. In n y p u n kt F ' będzie
w spoczynku w c h w ili f , k ie d y k rz y ­
w a ruchom a d o tyka punktem F ' pys 28.
punktu C', p rzy czym T T ' — C C ' itd.
Jeżeli k rz y w a M, poruszając się- d o tyka k rz y w e j S ciągle
tym samym punktem , to ruch ta k i nazyw am y ślizganiem s/ę
krz y w e j M po k rz y w e j S. W reszcie ruch k rz y w e j M, podczas
którego coraz inne je j p u n k ty d otyka ją k rz y w e j S, ale ich
prędkości w c h w ili zetknięcia nie rów ne są zeru, uważam y
za połączenie toczenia się ze ślizganiem. D zieje się to w ó w ­
czas, gdy łu k F T ’ ma długość różną od Juku CC’.

21. Ruch p ła s k i (posuwisty) ja k o toczenie się k rz y w e j

ruchom ej po k rz y w e j stałej — Centrodie i aksoidy
Rozpatrzm y n a jp ie rw w a żn y najprostszy przypadek to­
czenia się k o ła o p ro m ie niu a po prostej obranej za oś X (rys.
29 b). M a m y tu n ajw id oczn ie j do czynienia z ruchem płaskim .
Środek k o ła porusza się po prostej ró w noległej do X, a ja k i­
k o lw ie k p u n k t okręgu ko ła opisuje cykloidą zwyczajną, którą

63
w geom etrii określa się w łaśnie ta kim ruchem. P u n kty w e ­
wnętrzne koła opisują cykloidy skrócone o postaci fa lis te j (rys.
29 a); p u n k ty zewnętrzne połączone sztyw nie z k o le in o pi­
sują cykloidy wydłużone z pętlicam i (rys. 29 c). W szystkie te
k rz y w e przedstaw iają łu k i sym etryczne, (względem osi p ro ­
stopadłych do X) pow tarzające się identycznie w odstępach
2 a n na osi X.

C y k lo id a zw yczajna ma w tych odstępach p u n k ty zwrotu,

a c y k lo id a w ydłużona p u n k ty podwójne. C yklo id a skrócona
ma po parze p u n któ w przegięcia, pow tarzających się rów nież
w odstępach 2 a n, m ierzonych od środka każdej pary.
N ie trudno się przekonać, że ka żdy ruch pła ski ciała
sztywnego może być uw ażany za toczenie się określonej k rz y ­
w e j połączonej niezm iennie z ciałem po k rz y w e j określonej
w u kładzie odniesienia. O bie k rz y w e znajdziem y np. ła tw o
w przykła dzie z § 19 (rys. 26), gdzie ro zp a tryw a liśm y ruch
końców A i B sztywnego odcinka fig u ry p ła skiej po osiach
X i Y u kła d u prostokątnego. M iejscem środków c h w ilo w ych
w tym układzie (rys. 30) okaże się okrąg k o ła o prom ieniu
ró w n ym AB = l i środku w początku u kła d u w O. W c h w ili

64
rozpatryw anej t ruchem ch w ilo w y m fig u ry jest je j obrót około
środka C. P unkt ten je st w ie rzch o łkie m tró jk ą ta prostokątnego,
którego przeciw prostokątną jest y

AB — l . A zatem środek c h w i­
lo w y zajm uje w figurze poru- B
szającej się coraz to inne m ie j­
sce spełniające pow yższy w a ru ­
nek. Ponieważ m iejscem geo­
m etrycznym w ie rz c h o łk ó w kąta
prostego tró jk ą ta o stałej prze-
ciw prostokątnej l jest okrąg k o ­
ła o prom ieniu 1/2 i środku
leżącym w połow ie te j prze- Rys- 30.
ciw prostokątnej, przeto m iejscem
środków ch w ilo w y c h w ro zp atryw an ym p rze kro ju ciała p oru ­
szającego się(płaszczyzna XY) je st w tym p rzypadku okrąg
ko ła dwa razy mniejszego od okręgu środków ch w ilo w y c h
w układzie odniesienia p rzyję tym za nieruchom y. O krąg ten
toczy się podczas ruchu ciała po stronie w ew nętrznej okręgu
środków c h w ilo w y c h w u kła dzie X Y .
G dy w ogólnym przypadku
obie k ie ro w n ice ruchu posu­
w istego (płaskiego) są k rz y w y ­
m i d ow olnym i, np. [A ] i [B] (rys.
31), to ch w ilo w e śro d ki C,
C’ . . . znajdujem y, kreśląc n orm a l­
ne do k ie ro w n ic w położeniach
k o le jn y c h p u n któ w A i B ru ­
chomej fig u ry . P u n kty przecię­
cia n orm a lnych wyznaczają c h w i­
lo w e środki C w układzie od­
Rys. 31. niesienia. M ie jsce geom etryczne
środków C nazyw am y centrodią
nieruchomą lub stałą. A le c h w ilo w y środek zajm uje nie ty lk o co-
raz to inne położenie na płaszczyźnie kie ru ją ce j w u kła dzie od­
niesienia, lecz także na poruszającej się figurze. Oznaczmy przez

65
r ten p u n k t fig u ry , k tó ry w c h w ili t p o k ry w a p u n k t C płasz­
czyzny kie ru ją cej, a przez F ' p u n kt fig u ry , k tó ry w innej
c h w ili f będzie p o k ry w a ł C', to w położeniu przedstaw ionym
na rysunku, a odpow iadającym c h w ili t znajdziem y F ' b ud u ­
jąc A A B F BJ L A ’ B’ C‘. P unkty F i F leżą na k rz y w e j [F ’] r
któ ra jest m iejscem ch w ilo w ych środków na figurze porusza­
jącej się. N a zyw a m y ją centrodią ruchomą albo centrodią fig u ry
(ciała). P o d c z a s r u c h u c e n t r o d i ą r u c h o m a t o ­
cz y się po c e n t r o d i i st ał ej .
Jak wiadom o z poprzednich rozważań, ruch fig u ry w je j
płaszczyźnie określa ruch ciała ró w n o le g ły do tej płaszczy­
zny. Środkom c h w ilo w y m ruchu fig u ry odpow iadają osie
ch w ilo w e ruchu ciała, prostopadłe do płaszczyzny kie ru ją cej.
Osie te są w ięc w ciele tw orzącym i walca, k tó ry w każdej
c h w ili d o tyka w alca utw orzonego z osi ch w ilo w ych w układzie
odniesienia. Centrodie są śladami obu w a lcó w na płaszczyźnie
kie ru ją cej. Jako m iejsca osi ch w ilo w y c h w alce o trzym a ły
nazwę: aksoidy. M a m y w ięc aksoidę stałą ja ko m iejsce osi
c h w ilo w y c h w układzie odniesienia oraz aksoidę ruchomą
ja k o m iejsce osi ch w ilo w ych w ciele poruszającym się.

A k s o i d a r u c h o m a t o c z y się p o d c z a s r u c h u
po a k s o i d z i e s t ał e j .
W ro zp atryw an ym p rzykła dzie ruchu odcinka AB końcam i
po osiach X i Y, k tó ry to ruch okazał się rów now ażnym z toczę-
niem się k o ła o p ro m ie niu 1/2 AB w ew nątrz k o ła o prom ieniu
AB, znajdziem y jeszcze łatw o, że d o w o ln y p u n kt M odcinka AB
(BM — a, M A == b) opisuje elipsę o środku położonym w po­
czątku w spółrzędnych i o półosiach a i b. N a te j zasadzie
zbudowane są elipsografy, tj. przyrządy do kreślenia elips.
W te o rii k ó ł zębatych ważną rolę grają' ru c h y określone
toczeniem się ko ła po o kręgu zew nętrznym lub w e w n ętrz­
nym oraz prostej po okręgu. P u n kty k o ła toczącego się opisują
w pierw szym przypadku epicykloidy (rys. 33) i hipocykloidy
(rys. 32). P un kty zaś prostej toczącej się po okręgu ko ła o p i­
sują rozw ijającą (ewolwentą) tego koła, tj. krzyw ą opisaną
końcem o w in ię te j na ko le n ie rozciąg liw ej nici, p rzy je j od-
w ija n iu w stanie napiętym (rys. 34). Pary z w y k ły c h k ó ł zęba­

Rys. 34. Rys. 35,

tych o osiach ró w n o le g łych (rys. 35), k tó re służąi do przenie­

sienia ruchu obrotow ego je d ne j osi na drugą, uzm ysław iają
bardzo dobrze toczenie się po sobie obu ce ntro d yj ruchu
płaskiego, w tym przypadku ko ło w ych , je że li w yo b ra zim y
sobie zęby nieskończenie małe ja ko wyłączające ślizganie.
Zęby rzeczywiste, o w ym iarach skończonych, musząi się nieco
ślizgać po sobie. Ślizganie to zmniejsza się w raz z w ielkością
zębów dążąjc do zera. M ow a tu oczyw iście o ruchach w zględ­
a c h obu kół.

67
 P rzykład 1. Końce A i B pręta sztywnego o długości l = 60 cm
ślizgają się po osiach X i Y prostokątnego układu współrzędnych (rys. 36).
Znaleźć ja ki jest stosunek prędkości v B końca B do prędkości va końca A
w chwili, gdy pręt jest nachylony do osi X pod kątem « = 30°, 45° i 60°.
Rozwiązanie. Środek obrotu, któ rym jest ruch chw ilow y pręta ma
współrzędne x = l cos a< Y — l sin a. Prędkość kątową obrotu chw ilo­
wego co obliczym y więc, dzieląc szybkość vA przez l sin a , czyli

co = vA/l sin a
lub dzieląc szybkość vB przez l cos a
co = vB/ l cos a-
stąd vA/sin a = v B/cos a,
a stosunek vB/v A — ctg a
Dla a = 3 0 °; vB/ v A = 1,732
a = 450 vb / va ~ 1
Rys. 36. X a = 60° v B/ v A = 0,577.

P rzykład 2. Korba OA = k mechanizmu korbowego obraca się

jednostajnie robiąc n obrotow na minutę. Jaka jest chwilowa prędkość v
krzyżulca B (rys. 37), jeśli ką t między korbą, a prostą łączącą środek k o rb y

ze środkiem czopa krzyżulca jest cp, a kąt między korbowodem i tą prostą

jest fi.
Rozwiązanie. Koniec ko rb y A ma prędkość do niej prostopadłą
n . ji
c = — —— k. Przedłużywszy promień O A aż do przecięcia się z prostą BC
prostopadłą do kierunku prędkości B, określonego prostą CB, otrzym u­
jemy środek obrotu chwilowego korbow odu AB. Prędkość kątow a tego
obrotu = clAC, ą więc prędkość punktu B jest:
c sin (w + R)
V = BC ' ~AC = ° • "bosfl = ° (S1" 95 tS P C° S(p)'
k siii(p nn
Ponieważ tg /J = — l— , a <p = .— - t = co t .
I 30
otrzym am y:
1 v
v = c (sm cot + — • — sin 2 co t).

22. Ruch ciała sztywnego o koło p u n ktu stałego, c z y li

kręcenie się
Kręceniem się nazyw am y ruch, ja k i może w yk o n y w a ć ciało
sztyw ne (np. św iecznik gazow y zawieszony u stropu przegu­
bem k u listym ), gdy ty lk o jeden p u n k t O ciała u sta lim y w zg lę ­
dem ukła du odniesienia, w yłączając przez to m ożliw ość jego
ruchu postępowego w d ow oln ym kie ru n ku , pozostaw iając n a ­
tom iast swobodę o brotó w c h w ilo w y c h o koło d ow oln e j osi
przechodzącej przez stały p u n k t O zw any środkiem kręcenia się.
Osie te wyznaczają w przestrzeni układu odniesienia stożek
o w ie rzch o łku O
(rys. 38). N a zw a w ­
szy w ogóle m iejsce
geom etryczne osi
ch w ilo w y c h o bro­
tów, ja k ic h ciało
sztyw ne doznaje w
ciągu trw a n ia jego
ruchu a k s o i d ą, w i­
dzim y, że aksoidą
kręcenia się około
środka O względem
danego układu od-
ftiesienia (uważanego za nieruchom y) je st p ow ierzchnia stoż­
kow a o w ie rzch o łku O. N a zyw a m y ją aksoidą staią, albo też
stożkiem nieruchomym osi chwilowych. W yo b ra źm y sobie, że

O D r inż. M . T . H ub cr — Kinematyka i D ynam ika

69
 w każdej c h w ili t podczas obserwowanego ruchu zaznaczy­
liś m y położenie c h w ilo w e j osi także w- samym ciele (jako
ruchom ym układzie odniesienia), to wówczas osie te u tw o ­
rzą w ty m ciele d ru g i stożek zw any stożkiem ruchomym osi
chwilowych. Stożek ten [r ] stanow i aksoidą ruchomą. Oba stoż­
k i m ają w każdej c h w ili t po je dnej tw orzącej w spólnej, a po­
niew aż w c h w ili t + d t określa now a oś ch w ilo w a — nieskoń­
czenie b liska —• tworzące w spólne obu stożków, przeto pod­
czas ruchu ciągłego zachodzi toczenie się stożka ruchom ego
po stożku stałym (bez ślizgania). A zatem:
J a kiko lw ie k ruch ciała sztywnego około
p u n k t u s t a ł e g o O m o ż n a u w a ż a ć za t o c z e ­
n i e się p e w n e g o s t o ż k a w s a m y m c i e l e ( n i e ­
z m i e n n i e z nim zw ią za ne g o) po p e w n y m stoż­
ku nieruchomym. Punkt O jest przy tym
w i e r z c h o ł k i e m w s p ó l n y m obu stożków.
N ie trudno zauważyć, że kręcenie się je st ruchem o 3 stop­
niach swobody, podobnie ja k ru ch posuw isty. O pisaw szy bo­
w ie m około środka kręcenia się O k u lę o p ro m ie n iu R, w y ­
znaczającą s ta ły p rze kró j k u lis ty K ciała poruszającego się
(rys. 38), w id zim y, że p rz e k ró j ten m usi pozostawać podczas
ruchu na p ow ierzchn i te j samej k u li. Podobnie ma się rzecz
w przyp ad ku ruchu posuwistego w płaszczyźnie P. P rzekrój
ciała tą płaszczyzną pozostaje w n ie j podczas ruchu, obra­
cając się w każdej c h w ili t o koło osi do n ie j prostopadłej.
W przyp ad ku kręcenia się p rze kró j k u lis ty K obraca się
w każdej c h w ili o koło osi prostopadłej do p ow ierzchn i k u li.
Położenie te j osi je st wyznaczone przez dw ie współrzędne,
np. k ą ty n achylenia a i /? względem osi X i Y (kąt trzeci y
jest, ja k w iadom o, zależny od a i fi w edług ró w n an ia
cos2a + cos2/? + cos2}' = 1). C h w ilo w a prędkość kątow a obro­
tu co określa trzecią współrzędną. Liczba 3 stopni sw obody
w y n ik a także stąd, że ustalenie środka kręcenia O pozbawia
ciało trzech stopni sw obody z 6, ja k ie posiadało przed tym
ja k o zupełnie swobodne.
Środek kręcenia się O ciała sztyw nego może oczyw iście
leżeć także poza ciałem. Jeżeli jego odległość R od ciała

70
p o m yślim y sobie ja k o coraz w iększą w stosunku do w y ­
m ia ró w samego ciała, to to ry p u n któ w ciała ja ko k rz y w e
k u lis te będą zdążały coraz bardziej do to ró w pła skich na
płaszczyznach ró w n oleg łych , stając się n im i w granicy, gdy
R °°. D latego ru ch p osu w isty m ożna uważać za przypa­
dek gra niczn y kręcenia się, gdy środek krę ce nia O oddala
się do nieskończoności (czyli staje sięi punktem n ie w ła ściw ym
w przestrzeni u kła d u odniesienia).
Toczenie się po sobie obu aksoid stożkow ych w ruchu
o koło p u n k tu stałego uzm ysław ia doskonale zespół k ó ł zę­
batych stożkow ych (rys. 39), służących do przeniesienia
ruchu obrotow ego je d ne j osi m a­
szyny na drugą, nachyloną do
n ie j w najprostszym przypadku,
k ie d y osie o brotu obu k ó ł się
przecinają. W te d y, podobnie ja k
dla z w y k ły c h k ó ł zębatych (§21),
je st ruch w zg lę dn y obu części
je st toczeniem się jednego stożka
obrotow ego po drugim , p rzy czym
w m iejscach stykan ia się zębów
m usi jednakże zachodzić ślizga­
nie, k tó re jest tym m niejsze im m niejsze są w y m ia ry zębów.

23. Ruch n a jo g ó ln ie jszy ciała sztywnego

N iechaj dane cia ­
ło zajm uje w c h w ili t
położenie określone
trójkątem przecho­
dzącym przez trz y
p u n k ty A, B, C (rys.
40), a w c h w ili póź­
niejszej t A t połO- ” Wt6/U-4Q
żeniem A ',B ',C ' tych- Rys- 4a
że trzech p un któ w . Jest rzeczą jasną, że położenie to można
osiągnąć np. w ten sposób, że n a jp ie rw u d zie lim y ciału przesu-

71
niięcia określonego w ektorem A A ' — s. To przesuniecie prze­
niesie A ABC w położenie A ’B "C " rów nolegle do pierw otnego.
A b y z tego położenia przejść w położenie końcow e A' B' C'
trzeba ty lk o w e d ług § 22 w yko n a ć o brót około osi przecho­

dzącej przez A', okre ślon y w ektorem kąta obrotu ęo. A zatem:

Najogólniejsza zmiana położenia ciała

sztywnego (czyli jego na jo g ó ln ie jsze p r z e ­
mieszczenie) może być dokonana ruchem
. ->■ ->■
z ł o ż o n y m z p r z e s u n i ę c i a s i o b r o t u cp. .
Ponieważ o biór p u n ktu A określającego przesunięcie A A'
je s t dow olny, przeto w id zim y, że je st nieskończenie w ie le róż­
n ych m o ż liw y c h zespołów przesunięcia z obrotem, k tó re w y ­
konane w d ow olnym porządku w y w o łu ją jednoznacznie
określoną zmianę położenia sztywnego *.
W każdym takim zespole przesunięcia z obrotem je st oczy-

w iście w e k to r przesunięcia s różny. W odniesieniu do w e k-

tora o brotu cp nie je st trudno zauważyć, że k ie ru n e k osi obrotu

pozostaje stałym . W y n ik a to z oczyw istego faktu , że w sku te k
o brotu zm ieniają się w ogóle położenia płaszczyzn p rz e k ro jó w
ciała n ach ylo n ych do osi obrotu pod kątem nieprostym , a nie
zm ieniają swego położenia (w przestrzeni u kła d u odniesienia)
ty lk o płaszczyzny p rz e k ro jó w prostopadłych do osi. Skoro
w ię c w zespole obranym w yzn a czym y oś obrotu i poprow a­
d zim y w ciele p rze kró j do te j osi prostopadły, np. płaszczyznę
P' (rys. 41), to ta płaszczyzna przed przesunięciem m usiała
zajm ować położenie P \ \ P'. O braw szy teraz na te j płaszczyźnie
tró jk ą t p u n k tó w ABC ja ko określający położenie początkow e

* Albowiem z tym samym skutkiem można najpierw obrócić A ABC

około osi przechodzącej przez A, aby zaja.ł położenie równolegle do A ' B ' C',
a po tym dopiero przesunąć go w położenie końcowe. Można również
obrać jako pun kt wyjścia B lub C zamiast A, albo też wierzchołek jakiego­
ko lw ie k innego tró jką ta utworzonego z punktów w ciele.
 ciała i udzieliw szy mu przesunięcia w dow oln ym kie ru nku ,
ale tak, aby tró jk ą t ABC znalazł si;ę na płaszczyźnie P' zajm u­
jąc p rz y ty m położenie np.
A "' B "' C " w id zim y, że p rze j­
ście od A '" B '" C '" w położe­
nie końcow e A' B' C' w y m a ­
ga ty lk o ruchu posuwistego,
dającego się ja k wiadom o
zajstąjpić obrotem około osi
prostopadłej do P', a więc
i do P. Z tego w yn ika , że
» osie obrotu są w e w szystkich
zespołach rów noległe, pod­
czas gdy k ie ru n k i przesunięć
są nachylone do płaszczyzn P i P' pod kątam i o każdej w ogó­
le dow olnej w artości, różnej od 90°. W ty m bow iem p rz y ­
padku m ie lib yśm y do czynienia z ruchem ró w n o le g łym do
płaszczyzny (P lub P'), k tó ry da się zastąpić samym obrotem.
W przypadku ogólnym można zawsze spośród nieskończenie
w ie lu zespołów przesunięcia z obrotem w yb ra ć jeden i ty lk o
jeden taki, w k tó ry m kie ru n e k przesunięcia jest ró w n o le g ły
(zgodnie lub przeciw nie) do w e kto ra kąta obrotu, c z y li p ro ­
stopadły do płaszczyzny obrotu.
Powyższy w y n ik u jm u je tw ierdzenie: D o w o l n e p r z e ­
mieszczenie ciała sztywnego może być ty l­
ko w jeden sposób zastąipione zespołem
o b r o t u z p r z e s u n i ę c i e m r ó w n o l e g ł y m do osi
obrotu.
W zespole ty m je st obojętne, k tó ry z dw óch ru ch ów skła­
dow ych będzie n a jp ie rw w yko n a n y. N ie trudno je d na k w y o ­
brazić sobie je ja k o w ykonane jednocześnie. W yo b ra ź m y so­
bie oś obrotu zm aterializow aną i osadzoną w łożyskach na
sztyw nej ramie, k tó ra może się ty lk o przesuwać w k ie ru n k u
ró w n o le g łym do osi. Rama ta przedstaw ia u k ła d odniesienia,
k tó ry może się poruszać w opisany sposób względem n ie ru ­
chomego ukła du związanego sztyw nie, np. z ziemią. G dy rama

73
przesuwa się ruchem je d no stajnym z prędkością v , a obrót

je s t rów nież je d n o sta jn y z prędkością kątow ą co, to każdy

p u n k t ciała posiada względem ra m y prędkość prostopadłą do
p rom ienia obrotu r o w ie lko ści r co , zaś względem ziem i posia-

da prędkość v t z ja ką rama unosi ciało w zględem ziem i, a więc

rów noległą do osi obrotu. O bie prędkości są do siebie p ro ­
stopadłe i mają znaczenie składow ych (rzutów) prędkości w y ­
padkow ej (względem ziem i) n achylonej do płaszczyzny obrotu

pod kątem a, którego tg a = _ Z — . P u n k ty cia ła leżące na

r co
w a lcu o broto w ym o p ro m ie n iu r opisują w ięc lin ie śrubowe
z prędkością vr — ] / v 2 + r 2 co2. Ruch ta k i w yko n u ją śruby
p rz y ich w krę ca n iu i dlatego nazyw am y go ruchem śrubowym
albo skrętem. Tw ierdzenie powyższe możemy przeto w y s ło ­
w ić k ró ce j w postaci:
Przemieszczenie ogólne ciała sztywnego
może być zastąpione skrętem ty lk o w jeden
sposób.
Z tego nie w y n ik a oczywiście, ażeby p u n k ty ciała sztyw ­
nego p rz y jego przemieszczeniu ogólnym o p isyw a ły lin ie śru­
bowe (tak samo ja k w ruchu p osuw istym p u n k ty te nie o p i­
sują łu k ó w k o ło w y ch ); im jednak b liż e j obierzem y d rugie po­
łożenie ko le jn e ciała, tym m n ie j będzie ruch rze czyw isty róż­
n ił się od skrętu. G dy obydw a położenia zbliżają się k u sobie,
a długości A A ’, BB' i CC’ zdążają do zera, to te długości stają
się elem entam i lin ii śrubow ych, a ruch w elemencie czasu dć,
c z y li ruch c h w ilo w y ciała staje się w g ra n icy skrętem c h w i­
lo w y m . W y n ik ten w yraża tw ie rd zen ie Mozziego i Chasless.
Ruch chw ilow y ciała sztywnego jest
w ogóle skrętem chwilowym.
Ruch cią g ły ciała sztyw nego je st następstwem ciągłym
skrętów c h w ilo w y c h o zm ieniającej się prędkości ką to w e j

obrotu co i prędkości ruchu postępowego v. W u kładzie odnie-

74
sienią osie skrętów c h w ilo w y c h tworzą pow ierzchnię prosto­
liniową,, zwaną aksoidą nieruchom ą (stałą). W samym ciele
natom iast m iejscem geom etrycznym tychże osi je st p o w ie rz ­
chnia p ro sto lin io w a , ja ko a k s o i d a r u c h o m a , czyli
a k s o i d a c i a ł a . W każdej c h w ili są obie aksoidy styczne
względem siebie w zdłuż odnośnej osi c h w ilo w e j skrętu.
A zatem o g ó l n y r u c h c i ą g ł y c i a ł a s z t y w n e ­
go m o ż n a w y w o ł a ć p r z e z t o c z e n i e się w r a z
ze ś l i z g a n i e m aksoidy c i a ł a po a k s o i d z i e
nieruchomej.
O bie aksoidy stykają się w każdej c h w ili wzdłuż odpo­
w ie d n ie j c h w ilo w e j osi skrętu ja ko w spólnej tw orzącej. O koło
tej osi zachodzi c h w ilo w y obrót ja ko toczenie się, a ró w n o ­
ległe do n ie j ch w ilo w e przesunięcie ja ko ślizganie.
Prostym m odelem uzm ysław iającym powyższe tw ierdzenie
w przyp ad ku szczegółowym jest zespół k ó ł zębatych hyper-
boloidalnych, stosowany n ie k ie ­
d y do przeniesienia ruchu o-
brotowego z je dnej osi na d ru ­
gą, ustawioną skośnie w zglę­
dem pierw szej (rys. 42). W te ­
d y oba k o ła mają postać czę­
ści h yp e rb o lo id obrotow ych
o je d ne j powłoce, któ re ja k
wiadom o z g eom etrii są p o ­
w ierzchniam i p ro s to lin io w ym i.
Proste tworzące są skośne
względem osi sym etrii obroto­
wej każdej z hyperboloid;
W zdłuż tych prostych nacina się
zęby( k tó re pow odują toczenie
się w ra z ze ślizganiem obu po­
w ie rzch n i po sobie. Zm niejsza­
nie w y m ia ró w zębów nie w p ły w a w ty m w yp a d ku na ślizga­
nie w zdłuż nich, a ty lk o zm niejsza ślizganie poprzeczne, ja k
w kołach zębatych z w y k ły c h (w alcow ych) i stożkow ych.

75
 24. Rozmieszczenie prędkości w ciele sztyw nym

Stan ruchu ciała sztywnego je st w e d iug § 23 w każdej

c h w ili t okre ślon y przesunięciem elem entarnym (ch w ilo w ym i

0 w e ktorze prędkości vp i obrotem c h w ilo w y m o w ektorze

prędkości ką to w e j co. Oś obrotu ma p rz y ty m k ie ru n e k n ie ­

zależny od o bioru tró jk ą ta p u n któ w w ciele, k tó ry c h ch w ilo w e
przemieszczenia wyznaczają ten stan ruchu. N atom iast w e-

k to r prędkości przesunięcia v/: może m ieć k ie ru n k i najrozm ai­

tsze, zależnie od o bioru tró jk ą ta p unktów . T y lk o w je d yn ym
przypadku, gdy tró jk ą t ten obierzem y na płaszczyźnie prosto-
■> “>■ ^
padłej do co jest w e k to r vt, ró w n o le g ły do co.
Rozpatrując przypadek ogó ln y znajdujem y, że prędkość
dow olnego p u n ktu M ciała sztywnego jest złożona z prędkości

przesunięcia chw ilow ego i prędkości v a w yw o ła n e j obro­

tem co. Ta ostatnia prędkość jest ja k dow iedziono w § 4( 16

1 17 ró w n a m om entow i w e kto ra co (leżącego na osi o brotu '

względem p u n ktu M, albo też ilo c z y n o w i w e ktorow e m u pro-

m ienia w e k to ra OM = r przez co *.
A w ięc prędkością wypadkową) p u n ktu M jest

v = vp + M o m 0 co == v,} + r X co = . v„ + co X (— r) , [84]

gdzie — r — MO. ,
Równanie to określa w e k to r prędkości każdego p u n ktu
ciała sztywnego w jego ruchu c h w ilo w y m ogólnym , c z y li je st
rów naniem pola prędkości w obszarze zajętym przez ciało.
P rze jrzysty obraz geom etryczny tego p ola prędkości otrzy-

m am y wychodząc z k tó re g o k o lw ie k p u n ktu o prędkości v,

Jeżeli O jest dowolnie obranym punktem na osi obrotu

76
i posuwając się w k ie ru n k u te j prędkości do p u n ktu sąsied­
niego itd. O trzym ana w ten sposób lin ia ma tę własność, że
je j styczne w każdym p unkcie w skazują k ie ru n e k prędkości.
Te lin ie prędkości są oczyw iście lin ia m i śrubow ym i z w ycza j­
n y m i o w spólnej osi, k tó ra je st osią chw ilow ego skrętu. Skok
h w szystkich ty c h lin ii śrubow ych je st w sp ó lny (rys. 43), albo­
w ie m każda z nich przecina
odpow iednie tworzące w alca w
odstępach ró w n y c h 2 q n \ g a=--

= 2 n — , gdzie V* jest prąjdko-

co
ścią chw ilow ego przesunięcia
rów noległego do osi* obrotu,
q — prom ieniem w a lca odpo­
w ie d n ie j lin ii śrubow ej, a a —
kątem nachylenia tej lin ii do
płaszczyzny prostopadłej do osi.
G dy w szczególnym p rz y ­
padku jest v* — 0, to c h w ilo w y
ruch ciała je st obrotem, a lin ie
prędkości sprowadzają się do
okręgów , k tó ry c h środki leżą
na osi obrotu. W d ru gim szcze­
gólnym przypadku, k ie d y co = ' 0, c z y li g d y m am y do czynie­
nia z c h w ilo w y m przesunięciem ciała, są lin ie prędkości oczy­
w iście p ro stym i ró w n o le g łym i do k ie ru n k u przesunięcia.

25. Rozmieszczenie przyśpieszeń w ciele sztyw nym

Rozmieszczenie przyspieszeń w ciele sztywnym znajdzie­
m y różniczkując równanie pola prędkości

v = vp + r X e . . [85]

co będzie najprostsze p rzy założeniu, że vp || co.

M am y tu do czynienia z różniczkowaniem iloczynu wekto-

iow ego dw u czyn n ikó w r i co, któ re ja k ła tw o przewidzieć,

77
odbywa się tak samo, ja k różniczkowanie iloczynu wielkości
skalarowych, lecz z zastrzeżeniem zachowania porządku
czynników. M am y w tedy

dv ->• dvp dr -> d co ,.

—r^— = p —+ —Ti— X co + r X —— - • L'8b]
d£ dr dr dr

Z badajm y znaczenie każdego z trzech ilo ra zó w różniczko­

w y c h po p ra w ej stronie rów nania.
•>-
ę[V.
P ierw szy z nich, tj. —^ — je st oczyw iście przyśpieszeniem ru-

chu postępowego Pp , c z y li przesunięcia (chw ilow ego) ciała.

Ilo ra z ró ż n ic z k o w y q r przedstaw ia prędkość v, a w ięc

d t

+ r X co. [87]

da)
W reszcie ilo ra z trzeci — = e określa w e k to r przyśpieszę-

nia kątow ego leżący na osi obrotu, ja k co. A zatem przyśpie­

szenie dow olnego p u n ktu M ciała

•> ">■ ">■

p = pp + (vp + r X co) X co + r X e . [88]
•>■
A le stosownie do założenia vp X co = 0( pozostaje wię/c

p = P/, + (r X co) X a) -j- r X e . [89]

->■
W ty m w y p a d ku r X s je st w e ktorem przyśpieszenia
składowego prostopadłego do płaszczyzny przesuniętej przez
ro zp a tryw a n y p u n k t M i przez oś obrotu. O znaczym y go

przez pt uj. Jego w ie lko ścią je st r sin (r, co) X e = £ e je że li

78
9 '= r • sin (r, co) (rys. 44). Jest to w ięc przyśpieszenie styczne
w yw o ła n e obrotem. W p o d w ó jn ym ilo czyn ie w e kto ro w ym
-> ->• ->■
( t X co ) X a) je st część r X niczym in n ym ja k prędkością

v co p u n k tu M w yw o ła n ą samym o bro­
tem, c z y li
->- ->- -v
( r X w ) X co =■■ v a, X w .
To zaś przedstaw ia w e k to r prostopa­
d ły zarówno do osi obrotu, ja k i prędko-
Rys. 44.
ści Km, a skie ro w a ny od p u n ktu M k u osi
obrotu. Jego w artością liczbow ą jest zatem v a . a p o n ie ­
waż v m~ ź co, przeto m am y do czynienia z przyśpieszeniem do-

środkow ym pca> p u n ktu M w y w o ła n y m obrotem co.

Napiszem y więc zamiast [89]

P — Pp + Pcol + Ptw, [90 j

albo oznaczywszy
->■
Pc U) “f“ Pl o j P co9
ja k o przyśpieszenie c a łko w ite p u n ktu M ciała w yw o ła n e sa­
m ym jego obrotem ch w ilo w ym , to
-> ->■
P = P, + Pra - [91]
W zó r ten w yraża, że p r z y ś p i e s z e n i e d o w o l n e ­
go p u n k t u ciała sztywnego w jego ruchu
c h w i l o w y m n a j o g ó l n i e j s z y m j e s t sumą ge-

°metryczną ( w e k t o r o w ą ) p r z y ś p i e s z e n i a pp
Wywołanego ruchem s k ł a d o w y m postięipo-

W y m i p r z y ś p i e s z e n i a pM o d p o w i a d a j ą c e g o
samemu o b roto w i składowemu.
G dy ro zp a tryw a n y p u n k t M nie je st punktem ciała sztyw -
nego lecz ty lk o punktem układu w spółrzędnych połączonego
Niezmiennie z ciałem, to jego prędkość i przyśpieszenie nazy­

79
w am y prędkością unoszenia vu i przyśpieszeniem unoszenia p„-
Z rozważań pow yższych w y n ik a przeto tw ierdzenie:
Prędkość (przyśpieszenie) unoszenia
w u k ł a d z i e w s p ó ł r z ę d n y c h p o ł ą c z o n y m n ie­
zmiennie z ciałem sztyw n ym jest podczas
c h w i l o w e g o r u c h u d o w o l n e g o tego c i a ł a su­
mą' w e k t o r o w ą prędkości (przyśpieszenia)
jego ruchu postępowego i prędkości (przy­
śpieszenia) wywołanej (wywołanego) jego
obrotem.

26. Składanie ruchów

W § 23 podano, ja ko jeden z w ażnych p rzykła d ó w skła ­

dania m chów , m ch śru b ow y złożony z przesunięcia i obrotu.
Ruch ta k i w y k o n y w a ciało sztywne obracające się) o koło osi,
k tó ra jednocześnie przesuwa się podłużnie. Jeszcze prostszym
przykładem składania ru ch ów je st ru ch w ózka su w n icy złożo­
n y z ruchu samej su w n icy po szynach ułożonych na p rze ciw ­
le g łych ścianach h a li maszyn i ruchu w ózka po belce suw nicy.
Z pom inięciem ruchu k ó ł w ózka ka żdy z ru ch ów składow ych
w ózka je st ruchem postępow ym i p ro sto lin io w ym , c z y li prze­
sunięciem. A zatem i c h w ilo w y ruch w yp a d ko w y, tj. ruch
względem ziem i ja ko u kła du odniesienia, je st oczyw iście prze­
sunięciem c h w ilo w ym , a jego prędkość i przyśpieszenie są zło­
żone z w zajem nie prostopadłych prędkości i przyśpieszeń obu
m c h ó w składow ych.
T a kich p rz y kła d ó w nastręcza kin e m a tyka maszyn bardzo
w ie le . Zagadnienie ogólne, ja k ie się z n ich w yłania, można
sform ułow ać w następujący sposób:
C ia ło sztyw ne A posiada ruch c h w ilo w y okre ślon y w zglę­
dem ciała sztyw nego B, któ re znów w y k o n y w a dany ruch
c h w ilo w y względem ciała C itd. aż do ciała U, któ re stanowi
ostatni u k ła d odniesienia p rz y ję ty za nieruchom y. Znaleźć
ruch c h w ilo w y ciała A względem U.
W y m ie n io n e ru c h y cia ł A, B, C . . . w ystępują tu ta j ja k o

80
ko le jn e ru c h y składowe tak, iż ruch A względem C je st ru ­
chem w y p a d ko w ym z ruchu A względem B i ruchu B wzglęj-
dem C itd.
W id z im y stąd, że rozpatryw ane ogólnie są te zagadnie­
n ia w ie lce złożone, chociaż w zasadzie w ym agają ty lk o ro zw ią ­
zania zadania składania dw u ru ch ów i ko lejnego zastosowania
takiego rozw iązania w przypadkach trzech lu b w ięcej r u ­
chów składow ych. Jednakże p rzyp a d ki technicznie najw aż­
niejsze są z w y k le najprostsze i te ro zp atrzym y przede w s z y s t­
kim . Do n ich n ależy składanie przesunięć i o bro tó w c h w ilo ­
w ych.
Z opisu analitycznego ruchu p u n k tu względem u kła du
ka rtezjańskiego( k tó r y u m o żliw ia ro zkła d prędkości i p rz y ­
śpieszenia na trz y składowe, w y n ik a bezpośrednio, że gdy

ciało A przesuwa się względem B z prędkością % i przyśpie-

-> ->■
szeniem p x, a c ia ło B względem C z prędkością v2 i przyśpie-
.
szeniem p2, to prędkością przesunięcia chw ilow ego ciała A
względem C będzie
->■ -»■
v = v1 + v2 , [921
a.przyśpieszeniem:
->■
p — p x + p2. [93]

W przyp ad ku ogólnym n u kła d ó w otrzym am y więc:

->
V = vx + v2 + . . . . + v„

->■ “V
p = p± + p3 . . . . + p „. [94J

Składanie obrotów c h w ilo w y c h w ystę pu je w postaci b a r­

dzo prostej, np. w następującym zadaniu. C iało sztywne A p o ­
siada oś m aterialną, k tó re j łożyska znajdują się w ciele B o b ra -
cającym się o koło in n ej osi o łożyskach osadzonych w u k ła ­
dzie odniesienia U. Ruch c h w ilo w y ciała A względem B jest

°drotem z prędkością ką/tową co,; ruch ciała B względem U jest

81
obrotem c h w ilo w y m z prędkością kątow ą co2. Ja k i je st ruch
w y p a d k o w y ciała A, tj. ruch c h w ilo w y tego ciała względem U ?
N a to p y ta n ie można odpowiedzieć p rzy pom ocy całkiem
p rostych rozważań geom etrycznych. P rzeprow adzim y je w na­
stępnych paragrafach rozpoczynając od p rzyp ad kó w n a j­
prostszych.

27. Składanie o brotó w ch w ilo w y c h o ko ło osi ró w n o le g łych

N ie ch aj ciało sztyw ne bierze u dział jednocześnie w dw u

obrotach c h w ilo w y c h przedstaw ionych na rys. 45 (w dw u

rzutach) w e kto ra m i prędkości ką to w ych i co2 na osiach

ró w n o le g łych skie ro w a ­
nych zgodnie. Poprowa-
dźm yprzez obie osie płasz­
czyznę, k tó re j śladem na
płaszczyźnie rzu tów p ro ­
UJj+UJ} U J, stopadłej do obu osi je st
A ' A B B' p rzy czym odle­
U J,
głość AB --- l. W eźm y
M pod uwagę p u n k t C ciała
A '-

71116IM-43 leżący na AB w odległo­

ści a od A i b od B. Pod
w p ływ e m obrotu chw i-

low ego cjx , punkt ten

otrzym a prędkość skierow aną prostopadle do AB w d ół

o w a rto ści liczb o w e j a co1 ; pod w p ływ e m zaś o b ro tu co2

otrzym a prędkość skierowaną p rze ciw n ie o w a rto ści liczb o ­
w e j b oj., . Prędkość w yp a dko w a p u n k tu C ma przeto w a r­
tość jacoj — b co2\. W artość ta staje się rów ną zeru, cz y li
p u n k t C pozostanie w spoczynku, gdy a w ^ h ą . Z tego w y ­
nika, że ru ch w y p a d k o w y ciała je st obrotem ch w ilo w y m o ko ­
ło osi ró w n oleg łe j do osi o brotó w składow ych i przechodzącej
przez C. D ow iedziem y nadto, że prędkość kątow a o b ro tu w y -

padkowego co = co, + co2.

W tym celu obieram y na A 'B ' d o w o ln y p u n k t M w odle­
głości x od B. W a rto ścia m i prędkości składow ych tego p un ­
k tu skie ro w a nych zgodnie są:

w s k u te k o b ro tu co, v, = <o1 (l + x ) ,

w sku te k o brotu co2 v2 — a>2x ,

Prędkość w yp a d ko w a je st w ię c ró w n a

V = Vi + V2 = CO, l + (<W, + C02) x,

co można przekształcić na

v = ń)x (a + b) + (co, + co2) x

albo, ponieważ cot a = co2 b, na
v = (co, + co.2) b + (co, + a>2) x = (co, + co2) (b + x) ,
Ta sama prędkość v ja k o w yw o ła n a obrotem w yp a d ko w ym
co około osi C w yra ża się wzorem :
v = co (b + x) .
Z p orów nania obu tych rów nań w y n ik a istotnie, że
ca = co1 + co„ , a zarazem
•>
co — co1 + co2 . [95]

Tak samo łatw o do­

wieść, że o brót w yp a dko -
■>
w y co z dw u obrotów co,
-> u ,-u , jw,
i co2 o koło osi ró w n o le ­
głych, ale o kie ru n ka ch
p rzeciw nych (rys. 46), za­
chodzi około osi C ró ­
Rys. 46.
w n o leg łe j do nich i le ­
żącej w ic h płaszczyźnie po stronie obrotu składowego
° w iększej prędkości ką to w e j. G dy np. je st co, > co2 , to

83
oznaczywszy przez a odległość CAt zaś przez b odległość CB,
m am y
C O jS = = (Oab ; a> — Cdą — C02 . [P 0 ]

W y n ik i te dowodzą, że składanie o bro tó w ch w ilo w ych

o koło osi ró w n o le g łych odbyw a się w edług p ra w id e ł id e ntycz­
nych ze znanym i ze s ta ty k i p ra w id ła m i składania sił ró w n o le ­
g łych działających na ciało sztywne. W y s ta rc z y w ięc w e ­
k to r s iły zastąpić w ektorem prędkości ką to w e j, aby otrzym ać
z odnośnego tw ierdzenia s ta ty k i tw ie rd zen ie o obrotach c h w i­
lo w y c h (na razie) około osi ró w n oleg łych . Zobaczym y, że ta
analogia je st całkiem ogólna, a tymczasem w y ra z im y w y n ik i
dotychczasowe słowam i:

1) W e k to ry obrotów c h w ilo w y c h co1 i co2 o osiach ró ­

w n o le g łych i skierow anych zgodnie (określające o b ro ty skła-
• l
dowe ciała sztywnego) są rów now ażne z w e ktorem co = co1 + (o,
obrotu w ypadkow ego około osi leżącej mięidzy obu osiami

w ich płaszczyźnie. Oś obrotu co d zie li l m iędzy oj1 a co, w sto-

sunku o d w ro tn ym do w artości cox i co2 .

2) W e k to ry o brotó w c h w ilo w y c h co1 i co2 o osiach ró ­

w n o le g łych a skierow anych p rzeciw nie (określające o b ro ty
składowe ciała sztywnego), są rów now ażne z w e ktorem
■> ->■ -v
co = aą — cą3 obrotu w ypadkow ego około osi leżącej w płaszczy­
źnie obu osi po stronie w e kto ra o w iększej w artości liczbow ej.

Oś obrotu a) d zie li odstęp l m iędzy co1 i co2 w stosunku o dw rot-

nym do w a rto ści i co2. ,

O bydw a przytoczone p rzyp a d ki składania o brotó w można

nadto u zm ysłow ić w ykre sa m i (rys. 47). N a w ykre sie a przed­
staw ia A i B ślady osi obrotów zgodnych ut1 i co, na płaszczy­
źnie ry s u n k u do nich prostopadłej. Prędkości lin io w e p u n któ w

84
c ia ła leżących na prostej AB, -wywołane obrotem ca1; przedsta­
w ia ją rzędne prostej A B ' nachylonej do AB pod kątem eg.
Tangens kąta cg jest wyznaczo-
n y stosunkiem prędkości v x
dow olnego p u n k tu X na p ro ­
stej AB do odległości AX, czyli
v1 AX ca,
—= O),
t g “ 1=^ AX = AX
Prędkości lin io w e tychże pun­
k tó w w yw o ła n e obrotem ca2
przedstaw iają rzędne prostej
A ’B nachylonej pod kątem a2.
p rz y czym tg a2 = ca2 . P onie­
waż prędkości lin io w e v w y w o ­
łane obu obrotam i są sumami al­
Rys. 47.
gebraicznym i prędkości vt i v 2,
przeto w y kre s v jest rów nież prostą, k tó ra m usi przechodzić
przez p u n k ty końcow e A ' i B' rzędnych A A ' i BB', albow iem
A A ’ jest prędkością w ypadkow ą p u n ktu A, zaś BB’ prędkością
w ypadkow ą pun ktu B. P unkt C, w k tó ry m prosta A ’B ’ w y k re ­
su v przecina AB, jest śladem osi obrotu w ypadkow ego. Dla
kąta-a, ja k i prosta A ’B’ tw o rz y z AB, znajdujem y:
A A' BB’ A A ' + BB'
tg a , czyli
AC CB AB

ca2l ca,/
tg « = — ca, "t” •
a b

a ponieważ tg a = ca, tj. prędkości ką to w e j obrotu w yp a d ko ­

wego przeto o trzym u je m y po raz w tó ry
ca caj + ca2

Na w ykre sie b (rys 47) w id z im y A i B ja ko ślady osi obro­

tó w prze ciw n ych ca, i ca2. Prędkości lin io w e w yw o ła n e obro­
tem co1 są rzędnym i prostej AB', zaś prędkości lin io w e w sku-

6 D r inż. M . T . H uber — Kinem atyka i D ynam ika 85

tek obrotu co2 są rządnym i prostej A' Bę p rzy czym jest
= tg c i i . u>2 — tg a2.
C jest śladem osi obrotu w ypadkow ego ca - tg a = cox — co2 ,

zaś tata = co2b, <jo1a = cae (1 + a),

. ; CO,d U __
stąd (a)! — a>2) a _ o>J ; a — ----- —. O — —— •
co ca
P rzykład 1. Dany jest odstęp l = 80 cm osi równoległych A i B
dwu kó ł zazębiających się (rys. 48), z których pierwsze ma wykonywać
n1 = 25 obr/m in, a drugie = 125 obr/m in. Obliczyć długości p ro ­
mieni kół podziałowych obu kó ł zębatych.

Rys. 48.

Rozwiązanie. M ogą tu zachodzić dwa przypadki:

a) Obydwa koła obracają się w tym samym kierunku (rys. 48 a).

b) Koła obracają się w kierunkach przeciwnych (rys. 48 b).

Ponieważ w miejscu stykania się kół podziałowych prędkości liniow e

są dla obu kó ł równe, przeto w przypadku a koła podziałowe stykają się
wewnętrznie, a w przypadku b zewnętrznie.

Prędkości liniow e są proporcjonalne do prom ieni R1 / R„, a zarazem

do prędkości kątowych, a więc także do ilości obrotów na minutę, czyli

R n _ R n . A zatem w przypadku a zachodzi nadto związek R1~ R 2 = l

zaś w przypadku b Rt + R2 = Z

Stad R = n* ’ 1 = 100 cm; R2 = - ”a‘ — = 20 cm w przypadku a

‘ 1 n2 ni n2 ~ ni 1

R = _ J V L = 66 - L c m i R, = - A r r - == 1 3 " T c m w V zypadku b■
1 nx + n2 3 ni~r r2

86
 28. Para o brotó w c h w ilo w ych
Tak nazyw am y dwa o b ro ty o koło osi ró w n o le g łych o pręd­

kościach k ą to w ych (o i — co. O znaczywszy przez c odle­

gło ść A B (rys. 49) m iędzy obu osiami, znajdujem y dla prędkości,
jaką pod w p ły w e m obu o brotó w otrzym u je p u n kt X obrany
dow olnie na prostej AB:

v = (AB + BX) co — BX • co = AB co = c a).

Jest to prędkość
stała dla w szystkich
pun któw ciała leżących
w płaszczyźnie obu osi,
a w ięc i dla w szy­
stkich in n y c h p u n któ w
ciała. A zatem: £ys 4g

P a r a o b r o t ó w co i — c o o o d s t ę p i e i c h o s i c = AB
daje jako ruch w y p a d k o w y ciała sztywnego
przesunięcie chwilowe o prędkości v ró w ­
n e j l i c z b o w o c co i o k i e r u n k u p r o s t o p a d ł y m
do p ł a s z c z y z n y o b u osi. Z w r o t t e g o p r z e s u ­
nięcia jest okre ślon y zwrotem prędkości

l i n i o w e j , j a k i e j o b r ó t co u d z i e l a j a k i e m u ­
k o lw ie k p u n k to w i ciała leżącemu pomiędzy
osiami.
Tak samo można w yra zić zw ięźlej uwzględniając, że

prędkość lin io w a vt p u n ktu dowolnego M ciała sztywnego

poddanego o b ro to w i ch w ilow em u co je st rów na m om entow i

■>
w e k to ra co względem tego p un ktu, zaś prędkość lin io w a v2

tegoż p u n ktu M w sku te k obrotu — co je st ró w n a m om entow i

w e ktora — co względem M. Pod w p ływ e m obu o brotó w

6* 87
 •> ->
o trzym a p u n k t M prędkość v — vt + v2 = Mom.u co +

'+ Mom^i (— co). A le ja k wiadom o (patrz § 16 i 17) je st

Mom^j co == t ± x co , gdzie r 1 = MO je st p ro m ie n ie m -w e kto -

rem łączącym początek O w e kto ra co na pierw szej osi obrotu.

Podobnie je st
. > ->■ ■>
M o m ji (— co) = r 2X (— co) = — r 2 X co ,

gdzie r 2 = M O ’ je st p ro m ie n ie m -w e kto re m łączącym początek

O’ w e kto ra — co na dru gie j osi obrotu. A zatem:

->■ -> ->
v = rj X co— r 2 X co = (r* — r,) X « ) = c X c o , [97]
*>• ->■ -V '
je że li r x — r„ — c = 0 0 '. Ten ilo czyn w e k to ro w y przedstaw ia
w e k to r stały, tj. niezależny od o bioru początków O i O' na
obu ró w n o le g ły c h osiach obrotu, zw any momentem pary wek-

torów posuwnych. „R am ię" c m om entu p a ry obieram y najdo ­

godniej ja k o prostopadłe do obu osi. W te d y bow iem m am y
*>■
dla w artości liczb o w e j m om entu p a ry zamiast c co sin (c, co)

w artość c0 co0 ; gdzie c0 = c sin (c, co) je st w zajem ną odle ­

głością obu osi, c z y li ramieniem prostopadłym pary. Zupełnie
ta k samo określa się w statyce m om ent p a ry s ił i je j ramię.
W y s ło w ie n ie poprzednie możemy zatem zastąpić zdaniem:

Para o b ro tó w c h w i l o w y c h co, — co j e s t
r ó w n o w a ż n a przesunięciu chwilowemu

z prędkością v równą momentowi tej pary.

Ponieważ prędkość v przesunięcia chw ilow ego równow aż-

nego danej parze obrotów co i — co je st w e ktorem swobodnym

(patrz § 16), przeto daną parę obrotów c h w ilo w y c h co i — co

88
 uiozna zastąpić inną parą o m om encie w e kto ro w o rów nym ,
■> •>
a w ięc np. w e k to ry a> i — <x> danej p a ry w raz z je j ram ieniem

Prostopadłym c, można obrócić o d o w o ln y kąt w płaszczyźnie

pary i przesunąć w te j płaszczyźnie, a nadto przenieść do in n e j
Płaszczyzny ró w n o le g łe j. Każda z ta k przekształconych par
obrotów je st rów now ażna danej parze, ponieważ w y w o łu je
tę samą prędkość przesunięcia chw ilow ego ja ko ru ch u w yp a d ­
kowego.
29. Składanie par obrotów

Z rozważań poprzedniego paragrafu w y n ik a bezpośre­

dnio, że:
Dwie pary obrotów równoważne przesu-
. *>*
m ę c i o m z p r ę d k o ś c i a m i vt i v2 d a j ą p a r ę w y -
Padkową równoważną przesunięciu z pręd-
V JL •
K o ś c i ą v = V, + v2, c z y l i p a r ę , k t ó r e j m o m e n t
r ó w n a się s u m ie g e o m e t r y c z n e j m o m e n t ó w
obu par składowych.
U ogólnienie tego tw ierdzenia do ilu k o lw ie k par o brotó w
nie w ym aga objaśnień. Skoro zaś dany u kła d par obrotów
">■ •>
o momentach vlr v2, v3 . . . vn je st taki, że
“>■ *>■
^1 + v 2 + v a + ••• + = 0,
c z y li g d y w i e l o b o k utworzony z wektorów
m o m e n t ó w j es t z a m k n i ę t y , to m o m e n t p a r y
w y p a d k ow e j jest równy zeru, czyli dany
u k ł a d p a r o b r o t ó w z n o s i się n a w z a j e m ( n i e
w y w o ł u j ą c r u c h u c i a ł a s z t y w n e g o , g d y to
ciało b yło przedtem w stanie spoczynku).
O czyw istym wreszcie je st w niosek, że k a ż d e p r z e s u ­
nięcie chw ilo w e ciała sztywnego z prędko-

ścią daną v da się na nieskończenie wiele

89
sposobów zastąpić parąi obrotów chw ilo­

wych o momencie równym v.

30. O b ro ty ch w ilo w e około osi przecinających się

N iech a>! i a>, (rys. 50) przedstaw iają w e k to ry prędkości

kąto w ych obrotów c h w ilo w ych o koło osi przecinających się
w p unkcie O ciała sztywnego.
->■
D owiedziem y, że w e k to r to =

= to1 + co2 przedstawia prędkość

kątową obrotu w ypadkow ego
o koło osi przechodzącej przez
p u n kt O. W tym celu w ysta rczy
w ykazać, że oprócz O jeszcze

in n y p u n kt prostej w ektora co
pozostaje w spoczynku, podczas
gdy ciało podlega jednocześnie
Rys. 50.
obrotom coj i co2, a nadto, że pręd­

kość lin io w a dowolnego innego p un ktu ciała jest w ypadkow ą

prędkości w yw o ła n ych obrotam i składow ym i co1 i to2.
Z w ie rzch o łka C ró w n oleg ło b oku OACB zbudowanego
*>• •>
z w e k to ró w oox i a>2 w y k re ś lm y prostopadłe hx i /?, na b o ki

CM i OB. W s k u te k obrotu chw ilow ego cox otrzym a p u n k t C

prędkość skierow aną k u patrzącemu o w ie lko ści coihu zaś

w sku te k obrotu oo2 prędkość skierowaną prze ciw n ie o wartości

co2h2 . Otóż cox hx = co2h2 , albow iem ka żd y z tych ilo czyn ów
przedstaw ia podw ójne rów ne pola tró jk ą tó w O AC i OCB. A w ięc
p u n k t C je st punktem osi o brotu w ypadkow ego. N adto jest
prędkość lin io w a p un ktu A, w yw o ła n a obu obrotam i składo­
w y m i liczbow o ró w n a to2 h2. Prę,dkość ta je st skierow ana poza

90
 płaszczyznę rysunku. Tę samą prędkość nadaje p u n k to w i A

°b ró t w y p a d k o w y co , ponieważ m ie rzy ją ilo czyn co przez

Prostopadłą w ykreśloną z A na co. Ilo czyn ten je st bow iem

tak samo ró w n y p o lu ró w n oleg ło b oku OACB, ja k co2h2 , a w ięc
obie prędkości lin io w e są równe, a obrót je st rów now ażny

obrotom cot i co2.

U ogólniając bez trudności tw ierdzenie powyższe do p rzy-
•>
padku u kła d u obrotów ch w ilo w y c h co±, <o2 . . . co„ ( k tó ry c h
osie skierow ane dow olnie w przestrzeni przecinają się w je d ­
nym p unkcie ciała O , m ożem y stw ierdzić, że:
O broty chwilowe ciała sztywnego około
o s i p r z e c i n a j ą c y c h s i ę w j e d n y m p u n k c i e są
równoważne obrotowi wypadkowemu, któ­
rego w e k t o r je st sumą g e o m e t r y c z n ą w e k t o ­
rów obrotów składowych.
Stąd w niosek, że o b r o t y c h w i l o w e o k o ł o o s i
p r z e c i n a j ą c y c h się w j e d n y m p u n k c i e z n o ­
szą się n a w z a j e m , g d y w i e l o b o k w e k t o r ó w
i c h p r ę d k o ś c i k ą t o w y c h się z a m y k a ( c z y l i
gdy suma g e o m e t r y c z n a t y c h w e k t o r ó w jest
r ó w n a zeru).

31. Składanie obrotów ch w ilo w y c h w przypadku

najogólniejszym

G dy osie obrotów ch w ilo w ych , w któ ry c h ciało sztywne

bierze jednocześnie udział, są względem siebie skośne, czyli
nie przecinają się nawzajem, to składanie o brotó w da się w y ­
konać w sposób następujący:

O braw szy w ciele poddanym obrotom ch w ilo w y m cot , co2

. . ,(on około osi skośnych (rys. 51) p u n k t s ta ły d o w o ln y O ,

p om yślm y sobie w tym punkcie ja ko początku, w e k to ry
cox , —■coi; . . . co„, — o „ przedstawiające u k ła d obrotów znoszą­
cych się nawzajem, a więc nie mające w p ły w u na stan c h w i­
lo w y ruchu naszego ciała sztywnego. Otóż ka żdy z w e kto ró w
■>
pie rw o tn ych np. coi w raz z w ektorem — o początku w O

tw o rz y parę obrotów dającą się, ja k wiadom o, zastąpić prze-

sunięciem c h w ilo w y m z prędkością V; rów ną m om entow i te j

pary, a zarazem m om entow i w e ktora pierw otnego względem O.
M a m y zatem do czynienia z n param i obrotów i z n obrotam i
około osi przechodzących przez p u n k t O. Te ostatnie dają,
ja k w y n ik a z § 30, obrót w y p a d k o w y około osi przechodzącej
■> •> ■>
przez O z prędkością kątow ą co = + a>2 Ą- o n . Pary
obrotów zaś dają w ypadkow ą o mom encie ró w n ym sumie
■> ■>
geom etrycznej m om entów w e kto ró w p ie rw o tn ych , co2. . . o n
względem p u n k tu O, cz y li ja k dow iedziono w § 29, przesunięcie

w ypadkow e z prędkością v równą te j samej sumie m om entów.

Dochodzim y w ięc do w y n ik u zgodnego z teo rią ruchu ogól­
nego chw ilow ego ciała sztywnego, że:
Najogólniejszy zespół danych obrotów

c h w i l o w y c h (o1 co2. . . , k t ó r e m u p o d l e g a c i a--

ł o s z t y w n e , da się z a s t ą p i ć j e d n y m p r z e s u -

92
n i Sc i e m c h w i l o w y m z prędkością v i jednym
, r
obrotem a> = + a)2. . . + co„ o k o ł o osi w ogo lę

nie równoległej do prędkości v. Prędkość

chwilowa v przesunięcia w ypa dko w e go jest

sumą geometryczną momentów wektorów
Prędkości kątowych danych obrotów c h w i­
l o w y c h w z g l ę d e m o b r a n e g o p u n k t u O, p r z e z
*>■
k t ó r y p r z e c h o d z i o ś o b r o t u w y p a d k o w e g o co.

Ponieważ p u n k t O zw any środkiem re d ukcji obrotów chwi­

lowych jest obrany dow olnie, przeto dla każdego p u n ktu O
o trzym u je m y in n y m om ent danych w e k to ró w o brotó w chw i-

lo w ych, a w ięc in n y k ie ru n e k i w ie lko ść prędkości v prze­

sunięcia w ypadkow ego. N a tom iast w e k to r p rę d ko ści ką to -
->■
w e j co obrotu w ypadkow ego je st dla każdego środka re d u k c ji
oczyw iście ten sam.
W id a ć stąd, że ruch c h w ilo w y ciała sztywnego w y p a d k o w y
z dow olnej lic z b y ru ch ów ch w ilo w y c h ogólnych złożonych
z przesunięć i obrotów ch w ilo w y c h je st w ogóle, je d nym
z nieskończenie w ie lu zespołów jednego przesunięcia i jedne­
go obrotu chw ilow ego, p rzy czym w e k to ry obrotu chw ilow ego
w każdym z ty c h zespołów są rów ne (chociaż leżą na prostych
ró w n oleg łych ), natom iast w e k to ry przesunięcia chw ilow ego
są różne, zależnie od odbioru środka re d u k c ji O.

32. Rozkład najogólniejszego ruchu ciała sztywnego

na przesunięcia i o b ro ty ch w ilo w e

Rozkład ruchu ciała sztywnego na przesunięcia i o b ro ty

c h w ilo w e może być najrozm aitszy, ale szczególnie w ażny
jest następujący: gdy stan ruchu ciała je s t okre ślon y prze-

sunięciem c h w ilo w y m z prędkością v i obrotem ch w ilo w ym

93
 •V
z prędkością kątow ą co , to obraw szy początek O u kła du ka r-

tezjańskiego na te j osi rozkładam y w e k to r co w edług sche­

m atu:

co = i cox + j (Oy -(- k o z , [98]

zaś w e k to r v w ediug schematu:

■v = i vx + j v y + T v z ; [99]
■>
i , j , k — oznaczają w e rso ry na osiach X , Y ,Z ;

cox , a>y , (oz — składowe, cz y li rz u ty prędkości ką to w e j co na

te osie;
v * , vy , vz — składowe, cz y li rz u ty prędkości przesunięcia
wzdłuż ty c h osi.
Sześć w ie lk o ś c i ska la row ych cox , coy , coz , vx , vy , vz określa
stan ruchu chw ilow ego ciała sztywnego swobodnego. Łatw o
to sobie uzm ysłow ić na m odelu ciała nawleczonego na n ie ­
ru ch om y d ługi pręt sztyw n y o p rze kro ju ko ło w ym , którego oś
je st ró w n o le g ła do osi X. T a ki m odel ma dwa stopnie swobody,
gdyż może się przesuwać w zdłuż osi X i obracać dokoła tej
osi. Jeżeli pręt X (jak go k ró tk o nazw iem y) osadzim y w ra ­
m ie obejm ującej go w raz z ro zp atryw an ym ciałem, a ramę
tę u ru ch o m im y w podobny sposób, ja k to ciało, naw lekając
ją na takiż pręt o osi ró w n oleg łe j do Y , znow u na razie n ie­
ruchom y, to zw iększym y liczbę stopni swobody ciała na 4
(m ożliwość przesunięć w kie ru nka ch X i Y oraz o brotó w o k o ło
osi X i V). G dy wreszcie i d ru gi p rę t zespolim y z nową ramą
nawleczoną w ten sam sposób na trzeci p rę t nieruchom y,
o osi ró w n oleg łe j do Z , to ciało pozyąka jeszcze dwa stopnie
swobody; razem przeto będzie ich m ia ło 6. To odpowiada przy
opisie a nalitycznym ruchu chw ilow ego ciała zupełnie swo­
bodnego sześciu współrzędnym vx , vy , vz , cox , coy , coz .

94
 33. Zmiana układu odniesienia — Związek m iędzy
prędkościam i

Obraz m atem atyczny ruchu p u n ktu sporządzony dla układu

'Odniesienia A , m usi być oczyw iście w ogóle in n y dla u kładu
odniesienia B , je że li ten u kła d porusza się względem A , co
jest rów now ażne ze stwierdzeniem , że A porusza .się) w zglę­
dem B (zasada kinem atyczna względności ruchu). Uzm ysła­
w ia to dobrze statek p o w ie trzn y (sterowiec lu b w ie lk i pła-
towiec) ja k o u kła d A poruszający się względem ziem i ja ko
ukła du B. Ruch p iłk i, którą się baw ią pasażerowie statku
przedstaw ia się inaczej dla nich (tj. w układzie A) niż dla
obserw atorów stojących na ziem i (w układzie odniesienia B).
W yłan ia ją ce się stąd ważne zagadnienie k in e m a ty k i opiewa
tak:
■>
Znam y prędkość vw i przyśpieszenie pw ruchu p u n ktu

M względem układu A (statku) oraz prędkość u chw ilow ego

przesunięcia i prędkość kątow ą co obrotu chw ilow ego układu

A względem B (ziemi). Szukamy prędkości vb i przyśpie-

szenia pb p un ktu M względem B (ziemi).

Oznaczenia tu ta j p rzyję te odpowiadają um ow ie często sto­
sowanej, że u kła d B (w tym przypadku ziemię) uważam y za
n ie ruchom y i dlatego nazyw am y go układem bezwzględnym .

Stąd oznaczenia vb i pb . U kład zaś A (statek) u w *żam y

w te d y za ruchom y, cz y li w zględny; stąd oznaczenia Vw i pw .

Ażeby znaleźć rozwiązanie ogólne um ieścim y na każdym
z obu c ia ł sztyw n ych A i B u kła d współrzędnych p ro sto ką t­
nych (rys. 52) a w ięc na A u kła d X, Y, Z o początku C, a na
B u kład f , r) , t, o początku O. Poruszający się p u n k t M ma
zatem d w o ja kie współrzędne (x, y, z) względem A i (f , t j , t)
względem B. Zarazem określa położenie M prom ień — wek-

95
 to r CM = r i prom ień - w e k to r

OM 5 . oraz prom ień - w e k to r

OC — r 0 . P rzy ty m zachodzi zw ią­

zek o czyw isty:

Załóżmy, że ruch c h w ilo w y

u kła du A jest określony prędko-
Rys. 52.
ścią v0 p u n ktu C ja ko prędkością

przesunięcia chw ilow ego i prędkością kątową u> obrotu około

osi przechodzącej przez C. W iadom o bow iem z § 23, że można
przedstaw ić d o w o ln y ruch c h w ilo w y ciała sztywnego. A zatem

£ = - f f - [101]

Szukany zw iązek m iędzy prędkościam i znajdziem y przez ró ż ­

n iczkow anie rów nania 100 względem czasu, a więc:
■>
A e_ = _A[o_ + _ d r_ [1021
di di d f 1 J
->
T u ta j ma oczyw iście A£_ znaczenie prędkości bezwzględnej,
di

cjdyż w e k to r q jest zależny je d yn ie od czasu i. N atom iast

ilo ra z ró żn iczko w y ^ r ni e przedstaw ia prędkości w zględnej

d i

tj. prędkości względem u kła du A (statku), ponieważ w e k to r r

w odniesieniu dou kła d u B je st zależny nie ty lk o od i, ale także
od ruchu układu A względem B. Jeszcze w yra źn ie j w y jd zie

96
to na ja w , gdy prom ień w e k to r r .w y ra z im y w postaci:
->
* r = ix + jy + kz ,
^

gdzie i, j, k są w ersoram i leżącym i na osiach X, Y, Z,

Poruszających się względem u kła d u f , r j , t , a w ięc w ektoram i
je d no stkow ym i zależnym i od czasu t. Ta zależność je st zresztą

bardzo prosta, gdyż przesunięcie z prędkością v0 nie zm ienia

położenia w ersorów. N atom iast zmiana czasowa w ystępuje

W skutek obrotu chw ilow ego u kładu A z prędkością kątow ą co.

A w ięc np. w ersor i otrzym a w sku te k obrotu p rzyro st geome-

di
try c z n y d i (prostopadły do i ), którego pr ędkość— j est
oczyw iście taka sama, ja k prędkość p u n ktu końcowego w ek-

tora i o początku C w y w o ła n y m obrotem około osi przecho­

dzącej przez C. To znaczy (stosownie do §§ 17 i 25), że:

->
di
-y y = i ■ ca [103]

i podobnie

dj . dk ->
— j • co - . = k • co.
dt J dt

U w zględniw szy to napiszemy

 Pierw szy tró jm ia n jest w yrażeniem prędkości względnej:

p u n ktu M , c z y li vw , drugi zaś można napisać w postaci

-> -> ->->■->-
( /x + jy + h ) x (0 = r X o),
a zatem

do
——— = vb = v0 + r X (o + vw . [104J
*>•
Ponieważ, ja k w iadom o z § 25, dw um ian v0 + r X to okre-

śla prędkość unoszenia vu , przeto m am y ostatecznie w zór

■> ■>
vb = vu + v„, , [105]
c z y li sło w a m i: P r ę d k o ś ć b e z w z g l ę d n a p u n k t u ( t j.
prędkość tegoż p u n k tu w zględem układu 8
p r z y j ę t e g o za n i e r u c h o m y ) j e s t s u m ą w e k ­
torową. prędkości względnej ( t j. p r ę d k o ś c i
w z g l ę d e m u k ł a d u A) i p r ę d k o ś c i u n o s z e n i a
( t e g o ż u k ł a d u A). O dw ro tn ie
vw = vb + (— v „ ) , [106]
c z y li p r ę d k o ś ć w z g l ę d n a j e s t s u m ą w e k t o r o ­
w ą ( c z y l i w y p a d k o wiąt), p r ę d k o ś c i b e z w z g l ę d ­
nej i p r z e c i w n i e w z ię t e j p r ę d k o ś c i unoszę*
n i a.

34. Zw iązek m iędzy przyśpieszeniam i p un ktu poruszającego

się odniesionym i do ukła du stałego i ruchomego
Przyśpieszenie C oriolisa

->■
Podobnie ja k prędkość unoszenia vu pojm ujem y jako prędkość punktu
ustalonego względem układu ruchomego (np. statku powietrznego) spowo­
dowaną ruchem tego układu względem układu odniesienia, uważanego za

stały (np. ziemi), tak też przez przyśpieszenie unoszenia pu rozumiemy

przyśpieszenie punktu ustalonego względem tegoż układu ruchomego
(statku), wywołane samym ruchem tego układu względem układu odniesienia

98
 uważanego za nieruchomy (ziemi). Oznaczywszy przez p tt przyspieszenie-
względne, tj. przyśpieszenie poruszającego się punktu M względem u kła ­

du ruchomego A (uzmysłowionego jako statek pow ietrzny), a przez ~p~b

Przyśpieszenie bezwzględne, tj. przyśpieszenie względem układu B uwa­
żanego za nieruchomy (np. ziemi), znajdziemy związek między tym i w iel­
kościami kinem atycznym i, różniczkując względem czasu związek między
Prędkościami znaleziony w § 33 w postaci
->■ ■> ->■
vb = v0 + r X ut + vw. [107]
Przy różniczkowaniu musimy również pamiętać c zależności od czasu.
.
wektorów jednostkowych (wersorów) /, /, k na osiach układu rucho­
wego (X , Y, Z). Napiszemy więc najpierw:

->■ ->• ■>

dv. dvn d co dr dv
-d 7 - = ^ = T + rX ^ r + - d r - x - + ^ - [1081'

dy
Tutaj _ - jest przyśpieszeniem ruchu postępowego układu ruchomego,.

->
dco . , .
jest przyspieszeniem kątowym g obrotu chwilowego tegoż układu,.

. dco ->■
a r X —j-(— r X s je s t, jak wiadomo z § 25, jedną ze składowych

przyśpieszenia unoszenia, a mianowicie składową styczną przyśpieszenia

wywołanego obrotem układu ruchomego. Pozostaje jeszcze rozwinąć dwa
wyrazy ostatnie. Podobnie jak w § 33 mamy teraz

dr d
— — - X co + ——;— ( X / f y j + zk ) X ( 0 =
dt dt v '

dx -> dy -> dz / di , d /' , d /c l . ->

5T ' + dT ^+ "dT j ( x dF + y..dr+ z-drJx " “

^
— vw X co + (x i X co + y i X co + tzk X co) X co.
Tutaj można wyrażenie drugie po stronie prawej napisać w postaci

[(x i + y / + z/c)] X co = (.r X co) Xco-

99‘
 To zaś, ja k wiadomo z § 25, przedstawia p ^ , tj. przyśpieszenie dośrod-
->■
kowe wywołane obrotem co, czyli składową normalną przyśpieszenia uno­
szenia, A zatem wzór 108 przyjm ie postać:

Pb ~ ( d t~ + f X £ + POT ) + v „, X co + — . albo

->
->■ ->■ dv
P 6 = P U + va, X c o + ° .
dr
Pozostaje do rozwinięcia ty lk o wyraz

d r, _ d / dx ■> dy - > _dz_ ->

df dt [ dt ‘ dt df

■> ■>
d2x d2y -?► d2z dx di yjy dj dz dk
~ d t^ 1+ ' + .“ d f*- , dfX* + dr X dt + T ^ d T
d2x d2y ->• d-z
T rójm ian i 4 - j + k przedstawia oczywiście
d t3 d t2 d t2

— di
przyśpieszenie względne pw, a trójm ian następny — po zastąpieniu
dt
4 —
V-
przez / X co itd. — staje się identycznym z wyrażeniem X co- Ostate­
cznie więc otrzym am y:

P^ = f>T + p T + 2lC " x co [109]

co wyraża, że p r z y ś p i e s z e n i e bezwzględne pb s k ł a d a się

z przyśpieszenia względnego p w, p r z y ś p i e s z e n i a uno-

-> -> ->
s z e n i a p„ i p r z y ś p i e s z e n i a d o d a t k o w e g o p = 2 vw X co
z w a n e g o p r z y ś p i e s z e n i e m C o r i o l i s a , od f r a n c u s k i e g o
inżyniera-badacza, który związek powyższy wykrył,
p o s ł u g u j ą c się w y w o d e m a n a l i t y c z n y m bez p o r ó w n a ­
n i a d ł u ż s z y m.
Przyśpieszenie Coriolisa jest jako podwójny iloczyn

w ekto ro w y prędkości względnej vw przez prędkość kątow ą obrotu chw ilo­

in o
wego w układu względnego, prostopadłe do prędkości
w z g l ę d n e j i osi o br ot u, a z a t e m z n i k a w t r z e c h p r z y ­
padkach szczególnych:
1) g d y prędkość względna jest równoległa do osi
obrotu układu,
2) g d y prędkość kątowa obrotu jest równa zeru, i
3) g d y prędkość względna jest równa zeru.
Wzór [106] piszemy zwykle w postaci

Pb *= Pu + Pw + pc• n ioi
z którego wynika

Z = Z + <-7„> + < -% ) [m i

Równanie [111] pozwala na sformułowanie twierdzenia:

P r z y ś p i e s z e n i e w z g l ę d n e ( t j. p r z y ś p i e s z e n i e p u n k ­
t u M w g l ę d e m u k ł a d u A o r u c h u ' z n a n y m w z g l ę d e m B)
jes t sumą w e k t o r o w ą p r z y ś p i e s z e n ia b e z w z g l ę d n e g o
(tj. przyśpieszenia punktu M względem układu B
przyjętego za nieruchomy), przeciwnie wziętego
przyśpieszenia unoszenia i przeciwnie wziętego
p rz y ś p i e s z e n ia (Coriolisa).

§ 35. P rzykła d y ruchu względnego punktu

A . T o ry cząstek w o d y prze pływ ające j przez w irn ik tu r­

b in y o osip ionow ej są wyznaczone kształtem łopatek przed­
staw ionych na rysu n ku 53. Prędkością unoszenia jest tu ta j

prędkość obw odowa u koła turbino- u ,

wego. Cząstka M w y p ły w a dołem

z prędkością względną w styczną do

łopatki. A zatem prędkość bez­
względna z jaką cząstka w o d y opusz-
->■ “>■
cza turbinę c = w + u , co u w id o ­
czniono na rysunku.

7 D r inż. M. T. H ubcr — Kinematyka i Dynamika

1P,1
 B. Nad krążkiem K obracającym się jednostajnie około

osi pionow ej z prędkością kątową co w k ie ru n k u wskazówek

zegara (rys. 54) porusza się ze stałą prędkością c p u n kt M

(przedstawiony na przykład końcem o łó w ka dotykającym

powierzchni krążka) wzdłuż prostej OX przechodzącej przez

jego środek O. Prędkością bezwzględną z* jest zatem c

o k ie ru n k u OX , a wartością prędkości unoszenia w m iejscu
M krążka ja k o ruchomego u kładu odniesienia jest r co p rzy
r = OM. Ponieważ kie ru n e k prędkości unoszenia jest prosto­
p adły do prom ienia, przeto dodanie w ektorow e prędkości
bezwzględnej do przeciw nie w ziętej prędkości unoszenia daje
prędkość względną vw ja ko przekątną prostokąta o bokach
c i r co, czyli
vw = y c2 + r 2 a r . [112]

Równaniami ruchu względnego p un ktu we współrzędnych b ie­

gunow ych są
r = c t q> = ao t .

102
^ ugując z nich czas znajdujem y r = c <p , jako rów nanie
co
toru względnego. Jest nim spiralna Archimedesa.
Kąt fi, ja k i prędkość względna vw tworzy z promieniem r,
określa równanie:

^ ^ J~ = c p l [1131

2 którego zarazem łatw o odczytać konstrukcję stycznej do

spiralnej Archimedesa.
Przechodząc do przyśpieszeń widzimy, że w przypadku roz-
->■
patryw an ym jest Pb = 0, a w ięc przyśpieszenie względne

Pu, będzie rów ne sumie w e ktorow e j przyśpieszeń unoszenia p„

i Coriolisa pc w ziętych w kie ru n ku przeciw nym . Otóż p rz y ­

śpieszenie unoszenia ma wartość liczbow ą r o 2 i je st skie ro ­
wane ku O. Przyśpieszenie Coriolisa zaś ma wartość 2 v w co ,

ponieważ Vw jest prostopadłe do a ), a w ię c sin (V,,,, co ) = 1

i jest skierow ane wzdłuż norm alnej zewnętrznej to ru w zględ­
nego.
G dy odw róciw szy k ie ru n k i obu przyśpieszeń zrzutujem y
je-na norm alną i styczną do to ru względnego, to o trzym ujem y:
Pwn — 2 vw co — r co2 sin /? [1141
p,,„ = r co2 cos /S .
Uw zględniając w yrażenia [112] i [113] oralz w yn ika ją ce
z [113] w z o ry :
r o c . , •
sin fi = i cos p — ------- -, zn ajdu je m y wreszcie
V w

K = v l n + P l, = OJ2 (4 c? + r 2 co2 ) . [115]

Ażeby jeszcze nakreślić to r względny, czyli m iejsce p u n k­
tów, które k o le jn o p o k ry w a p u n k t M uw ażajm y, że w c h w i­
lach b , f2 ,ta , w k tó ry c h p u n k t M zajm uje ko le jn o położenia
iW j,M s , M 3 . . . na prostej OX, p o kryw a ją tę prostą coraz inne
prom ienie krążka O A j , OA 2 . . . Ich położenie początkowe
znajdziem y odm ierzając k ą ty XOA1 , A 1OA2 . . .p ro p o rcjo n a ln e

7* 103
do przedziałów czasu t 1 , L — t 1 , t3 — t, . . . w kie ru n ku
p rzeciw nym k ie ru n k o w i obroty. krążka. G dy te p rzedziały
p rzyjm ie m y dla w y g o d y równe, to odpow iednie drogi OMl ,
M i M 2 . . . i k ą ty X O A, , A xOA.. , będą także równe. Zakreśla­
jąc z O prom ieniam i O M ,, 0 M 2 . . . łu k i aż do przecięcia się
z prom ieniam i odpow iednim i krążka, w yznaczym y p u n kty
M /, M / , . . . to ru względnego w jego położeniu początkow ym
(względem ukła du odniesienia, tj. płaszczyzny rysunku). Przy
kre śle niu należy oczyw iście pamiętać, że odcinek OM, =■
= M jM , . . . = c A t , je że li c jest prędkością bezwzględną, p u n k ­
tu A4 , a A t odpow iednim przedziałem czasu, zaś XOAl =
= A xOA2 — . . . — o) A t .

36. Ruch w zględny dw u ciał

G dy znamy ru ch y każdego z dw u ciał C, i C2 względem
danego u kładu odniesienia U, c z y li ja k się także wyrażam y,
ich ru ch y bezwzględne, to często zachodzi pytanie, ja k i jest
ruch ciała C2 względem C, , albo C, względem C2. K ażdy z nich
nazyw am y ruchem względnym . N a 'to p yta n ie odpow iem y
n a jła tw ie j w przypadku prostym a ważnym , gdy ru ch y bez­
względne obu ciał są obrotam i c h w ilo w y m i około osi rów no-

le g ły c h z prędkościam i ką to w ym i co, i co., w kierunkach

przeciw nych. T a kim i ciałam i są (rys. 55) p a ry k ó ł zazębionych,
które mogą być rozm aitej postaci, za­
leżnie od tego, czy stosunek co, : co2 ma
być stałym, czy też okresowo zm ien­
nym. Szukając p ó l prędkości dla każ­
dego z ciał, o trzym u je m y ko ło w e lin ie
pręidkości v i — co, r , dla ciała Ci o środ­
kach osi O, i prom ieniach r , oraz k o ­
ło w e lin ie prędkości v., —- co., r., dla c ia ­
ła C., o środkach na osi 0 2 i promie-
Rys- 55. niach r 2. P unkty leżące na prostej O
w płaszczyźnie obu osi O, i O., będą m ia ły w każdym z ciał
prędkości jednakow e, je że li prom ienie r, i r. spełnia rów na­
nie r , co! = Tn co... W te d y oczyw iście prędkość względna obu

104
c iai jest w tym m iejscu (tj. we w szystkich punktach na p r o
s^ej 0 ) rów na zeru. Stąd w yn ika , że ruch c h w ilo w y ciała C2
Względem Cj jest obrotem tego ciała około osi O związanej
chw ilo w o z ciałem Cx. Prędkość kątow a tego obrotu względ-
nego ma przeto wartość liczbow ą + ca2, a zw ro t ten sam co
Nawzajem prędkość kątow a obrotu ciała CJ względem C2
rna wartość liczbow ą a>1 + ca2 , a zw ro t w spólny z ca2.
G dy stosunek prędkości ką to w ych co1 : co2 je st stały, to
ruch w zg lę dn y ciał CJ i C2 jest toczeniem się po sobie cen-
tro d y j k o ło w y c h o prom ieniach /y i r 2 , stykających się w da-
uej c h w ili zewnętrznie w punkcie 0 . Ruch ta k i w y k o n y w u ją
koła zazębione zw ykłe o osiach 0 ( i O .,
a prom ieniach teoretycznych r L i r 2.
Przy stosunku co1 : co2 zm ieniają­
cym się z czasem, obie centrodie
nie są lu ka m i ko ło w ym i, lecz mają
postać taką, jaką nadajem y tarczom
zazębiającym się nawzajem, aby w y ­
wołać stosowną zmienność prędkości
kątow ych. Jako przykład przytoczy-
Rys- 56. m y parę . tarcz e lip tycznych (rys. 56).
.G dy prędkości kątow e obu cia ł są zgodne (rys. 57) i np.
0J2 > , to obrót c h w ilo w y w zględny zachodzi około osi O
ró w noległej do Ox i 0 2, p rzy czym r 1coll — r., co.,. Prędkością
kątową względną ciała Cj względem C2 jest
— ćoj. . a prędkością kątową ciała C2 w zg lę ­
dem C, jest co1 — a>2 .
Przy stałym stosunku oo1 : u>2 jest ro zp atry­
w any ruch w zględny cia ł C\ i C2 toczeniem
się po sobie ce ntro d yj ko ło w ych o prom ie­
niach i\ i r., stykających się w c h w ili rozpa­
try w a n e j w ew nętrznie w punkcie O. Odpo­
w iednie kolo zębate o prom ieniu Tl (> r 2) musi
mieć oczywiście zęby od stro ny w ew nętrznej. Rys. 57.
Przy zm iennym stosunku w, : co., są centrodie k rz y w y m i róż­
n ym i od okręgów. W w yko n a n iu p ra ktyczn ym odpowiadają

105
im rów nież tarcze niekołow e. Jedna z nich o m niejszej pręd­
kości kątow ej ma rów nież zęby od stro n y wew nętrznej.
Jako drugi przykład weźmiemy ob ro ty kulek stalowych Ct (rys. 58)
toczących się po panewce stałej C„ i po czopie C„, opatrzonym stożkiem
o kącie takim, aby osie obrotu k u lk i względem panewki i względem czopa
przecinały się na jego osi obrotu. Od­
powiednie prędkości kątowe względne
są uwidocznione na rysunku.
Biorąc pod uwagę ogólny przy­
padek ruchu względnego dwu ciał C1
i C „ których ruch w układzie odnie­
sienia U jest określony polem pręd-

kości v 1 i v.„ stw ierdzim y bez tru d ­

ności, że ruch ciała C2 względem U
może być uważany za ruch w ypadko­
wy dwu ruchów. Jednym z nich jest
ruch Cj względem U, a drugim ruch
szukany C„ względem Cr Pole pręd­
kości tego drugiego ruchu oznaczy-

my przez v 2 ,. Stosownie do w yniku

Rys. 58. ^
.§ 26 jest więc y2 = v t + v 2_, a stąd

V 1,2 = V2 — V'l • [ 1161

To równanie wyraża, że prędkość dowolnego punktu M ciała C.,

względem ciała C± (jako układu odniesienia) jest wypadkową dwu prędkości;

jedną jest prędkość v,2 tego punktu względem układu U (obranego za bez­

względny), a drugą jest przeciwnie wzięta prędkość v2 t j. taka, jaką by

otrzym ał punkt M, gdyby był chwilowo połączony niezmiennie z ciałem Ct
(inaczej mówiąc przeciwnie wzięta prędkość unoszenia w ciele Cj).
Stąd w ynika następujące praw idło wyznaczenia ruchu względnego dwu
ciał sztywnych, których ruchy bezwzględne są znane:

Udzielamy w myśli ciału C2 ruchu chwilowego wprost przeciwnego

temu, ja k i posiada ciało Cv a złożywszy go z ruchem bezwzględnym ciała
C2, otrzym ujem y jako ruch wypadkowy ruch ciała C„ względem Cv

106
 Częsc druga
D YNAM IKA
Rozdział I
PODSTAWY DYNAM IKI TEORETYCZNEJ
37. Zasada bezwładności
Przechodząc od k in e m a ty k i do d yn a m iki n apotykam y jako
Pojęcie podstaw ow e wprowadzone już daw niej w statyce, po­
jęcie siły, a nadto pojęcie masy ciała określone przez I. Newtona
Jako „ilo ś ć m a te rii" zaw artej w ciele, wreszcie pojęcie ele­
mentarne punktu materialnego, wprowadzone na wstępie.
Pojęcie p u n k tu m aterialnego upraszcza bardzo opis m ate­
m atyczny ruchu. Ruch c h w ilo w y cia ł o w ym iarach skończo­
nych jest, ja k wiadom o z kin e m a tyki, ogólnie o kre ślon y pręd­

kością składowego ruchu postępowego v i prędkością kątową

składowego ruchu obrotow ego dokoła osi, którą można

zawsze tak obrać, b y przechodziła przez wnętrze ciała. A więc
w ogóle prędkości lin io w e różnych p u n któ w ciała są różne. Po­
nieważ je dnak odległości p u n któ w na pow ierzchni ciała od
osi obrotu są zawsze mniejsze od jego największego w ym ia ru
lin io w e g o a , przeto w artości skrajne prędkości p u n któ w ciała
są m niejsze od v -f- a co, zaś większe od v — a co. G dy więc
ro zm ia ry ciała maleją, to muszą maleć i różnice m iędzy
prędkościam i poszczególnych p un któw ciała (oczywiście przy
założeniu, że prędkość kątow a obrotu je st skończona). Z tego
w yn ika , że stan ruchu jpunktu m aterialnego, otrzym anego
przez zmniejszenie jego w ym ia ró w do g ra n icy zerow ej bez
zm iany masy m , je st dostatecznie okre ślon y jego prędkością
lub przyśpieszeniem lin io w ym .

107
 Uczeni z przed X V II stulecia szukali darem nie bezpośred­
niego związku m iędzy w ielkością s iły w y w o łu ją ce j ruch,
a prędkością uzyskaną przez p u n kt m a terialny. Dopiero w epo­
ce Galileusza na podstaw ie badań dośw iadczalnych i obser­
w a c ji ustaliło się przekonanie, że stan ruchu jednostajnego
i p rostoliniow ego swobodnej cząstki m a terialnej nie wym aga
działania żadnej siły, albo też odbyw a .sięt pod działaniem
takich sił, k tó re są w równowadze, tzn. takich, które działając
na cząstkę będącą w spoczynku nie w p ra w iły b y je j w ruch.
W y n ik ten u ją ł Newton w prawo podane w początkach fiz y k i,
noszące nazwę zasady bezwładności materii, k tó ra w w y s ło w ie ­
n iu współczesnym brzm i: P u n k t m a t e r i a l n y s w o b o d ­
ny, n a k t ó r y n i e d z i a ł a j ą ż a d n e s i ł y , p o z o s t a j e
w stanie ruchu jednostajnego i p ro s to lin io ­
wego lub w s p o c z y n k u ta k długo, d o p ó k i
jakaś siła z e w n ętrz n a stanu tego nie zmieni.
Zasadę bezwładności p osta w ił Newton na czele sform uło­
w anych przezeń ,,leges motus“ tzn. praw ruchu, c z y li praw
podstawowych dynamiki teoretycznej, chociaż w y s ło w ił je
m n iej ściśle pisząc: „O m ne corpus perseverare in statu suo
quiescendi v e l m ovendi u n ifo rm ite r in directum , nisi ąuatenus
illu d a v irib u s impressis co gitu r statum suum m utare". Znaczy
to dosłow nie: „Każde ciało trw a w stanie spoczynku lub ruchu
jednostajnego prostoliniow ego, dopóki s iły nań działające
stanu tego nie zm ienią"1,*.
Z zasady bezwładności w yn ika , że gdy siła, któ ra ze stanu
spoczynku w p ra w iła p u n kt m a te ria ln y w ruch i w pew nej
->
c h w ili, k ie d y prędkość ruchu osiągnęła wartość c przestała
działać, to ten p u n kt m a te ria ln y porusza się dalej z prędkością

stałą c. Tak np. ka w a łe k lodu położony na zamarzniętej tafli

g ła dkie j je ziora i w p ra w io n y w ruch siłą uderzenia końcem

*■ Nieścisłość tego wysłowienia znika, gdy zamiast „ciała" wstawimy

„p u n k t m aterialny1'. Zobaczymy nadto, że ciało może być w ruchu obro­
towym, chociaż nań nie działają żadne siły, albo też gdy siły nań działające
się równoważą.

108
stopy, porusza się dalej z prędkością nabytą, w praw dzie nie
zupełnie jednostajnie, ale pow olne i nieznaczne zmniejszanie
się jego prędkości ruchu p rostoliniow ego objaśniam y działa­
niem sił tarcia, c z y li oporu skierowanego w kie ru n ku p rze ciw ­
nym do kie ru n k u ruchu. Chociaż więc w w arunkach ziem skich
nie p o tra fim y urzeczyw istnić ruchu bezwładnościowego cał­
kiem 'ściśle z pow odu wszechobecności oporów ruchu, to je d ­
nak doświadczenia pozw alają w yko n ać w m yśli n ie jako
Przejście do granicy, na k tó re j o po ry znikają.
Zasada bezwładności domagała się kategorycznie uzupeł­
nienia, które dostarczył Newton. Jest bow iem rzeczą jasną, że
zasada bezwładności nie może obowiązywać w każdym u k ła ­
dzie odniesienia. Skoro bow iem spraw dzim y ją, d ajm y na to,
w układzie A , to nie może być słuszną w układzie B , je że li
układ ten porusza się względem A ruchem postępowym n ie­
jednostajnym , albo obraca się względem niego, choćby ty lk o
jednostajnie. Ruch pun ktu m aterialnego je d no stajny i prosto­
lin io w y względem układu A przestaje być takim w ogóle gdy
ffo odniesiem y do u kładu B.
Dlatego Newton uzupełnił praw o bezwładności postulatem
przestrzeni bezwzględnej, grającej rolę, w łaściw ego układu bez
względnego, c z y li bezwładnościowego, tj. takiego, w k tó rym
obowiązuje prawo bezwładności. Trudności, o któ rych była
mowa na wstępie, om inięto w dalszym ro zw o ju d yna m iki
n ew tonow skiej założeniem, że z dokładnością wystarczającą
nie ty lk o na ziemi, ale i w całym wszechświecie, można układ
bezw ładnościow y związać z układem pew nych gwiazd stałych,
któ ry c h wzajem ne położenie, ja k stwierdzają p om iary astro­
nomiczne, nie zm ienia się dostrzegalnie od w ie lu stuleci.
U kła d odniesienia bezw ładnościow y (nazwany przez New­
tona bezwzględnym) nazyw ają teraz częściej układem galileu-
szowym. Znalazłszy jeden układ galileuszow y G przekonam y
się łatw o, ż e k a ż d y inny układ odniesienia)
k t ó r y w z g l ę d e m G p o r u s z a się r u c h e m p o s t ę ­
p o w y m p r o s t o l i n i ow y m i j e d n o s t a j n y m , j e s t
r ó w n i e ż u k ł a d e m g a l i l e u s z o w y m . Dlatego pod-

109
czas ruchu postępowego i prostoliniow ego statku odbyw ają się
w szelkie zjaw iska mechaniczne dla podróżnych ta k samo ja k
na ziemi, bez w zględu na to, jaka jest prędkość statku.
Zmiany dostrzegają jednak podróżni natychm iast, gdy sta­
tek „ zmienia ku rs", 'tj. zakrzyw ia swój tor, albo zm ienia w a r­
tość prędkości.
Zarazem w id zim y, że z pow odu obrotu dziennego ziemi
względem gwiazd stałych ziem ia nie jest, biorąc ściśle, u kła ­
dem galileuszow ym . Galileusz nie dostrzegł tego z powodu
bardzo m ałej prędkości kątow ej ziem i i m ałej dokładności po­
m iarów ja k ie w yko n yw a ł, ale Newton już przew idział doświad­
czenia, które to m ogły wykazać. Doświadczenia te poznamy
w dalszym ciągu.

38. Prawo podstawowe d yn a m iki Newtona

W podstaw ow ym pra w ie d yna m iki ujął Newton zależność

przyśpieszenia p p un ktu m aterialnego od s iły P nań działa­

jącej m asy m w postaci
->■
d (m v\ dv
,7 = P , albo m = P , albo wreszcie m p — P. [117]
dt dl

W yrażenie m v jest w ektorem o k ie ru n k u prędkości v i no­

siło daw niej nazwę „ilo ś c i ru ch u " (ąuantitas motus). Teraz u ży­
w am y nazw y krótszej — pęd. Równanie powyższe w yraża za­
tem, że p r ę d k o ś ć z m i a n y p ę d u p u n k t u m a t e ­
rialnego jest proporcjonalna względem siły
tę z m i a n ę w y w o ł u j ą c e j .
W postaci drugiej w y s ło w im y prawo Newtona zdaniem:
->■
Siła P jest równa iloczynowi m a s y rn
punktu materialnego swobodnego przez
->■
przyśpieszenie p jakiego udziela temu
punktowi.
Prawo powyższe stoi obecnie na czele dynamiki klasycznej,
c z y li n ew tonow skiej (chociaż Newton um ieścił je po zasadzie

110
bezwładności ja k o drugie prawo), gdyż prawo bezwładności
w ynika zeń poprostu ja ko w niosek. Skoro bow iem podstaw im y
P~ ">■
r — 0, to stosownie do rów nania [97] je st p — 0,c z y li gdy

nie ma siły, to nie ma i przyśpieszenia, a więc v = const.,

czYli p u n k t m a te ria ln y porusza się jednostajnie po lin ii prostej.
Prawo podstaw ow e mieści w sobie nadto ścisłe określenie
masy m p u n ktu m aterialnego, w ystępującej jako w spółczynnik
skalarow y w ró w n an iu Newtona. Zw ażyw szy bowiem, że sta­
tyka dostarczyła m etody m ierzenia sił, możemy obserwować

działanie jednej i tej samej s iły P na różne p u n k ty materialne,

a stw ierdziw szy, że P udziela każdemu z nich różnego przy-

spieszenia, a w ięc pierwszem u przyśpieszenia pt , drugiem u

P2 ,. .. itd., w yznaczym y w ie lko ści ich mas m i , m2 , . . . z rów -

->
m1p1 = m2p „ = . . . - = P. [118]
A zatem masa p u n ktu m aterialnego jest skalarem dodatnim,
rów nym ilo ra z o w i w artości bezwzględnej s iły przez wartość
bezwzględną przyśpieszenia, ja k ie ta siła udziela temu p u n k ­
to w i m aterialnem u.
Podstawowe p ra w o Newtona pozw ala rów nież w ysnuć jako
w niosek znaną już ze s ta tyki zasadę składania sił działają­
cych na dany punkt, zwaną daw niej zasadą równoległoboku
sił, a obecnie zasadą dodawania wektorowego (geometrycznego)
sil, działających na dany p un kt*.

*' W piśmiennictwie naszym spotyka się zwykle zamiast powyższego

wyrażenia dwa wyrażenia następujące: 1) siły przyłożone do danego
punktu, 2) siły zaczepiające dany punkt, albo siły zaczepione w danym
punkcie. P unkt zaś, na k tó ry siła działa, nazywają albo punktem p rzyło ­
żenia siły, albo też jej punktem zaczepienia. Term in pierwszy powstał pod
wpływem języka francuskiego (p o in t d ’application), angielskiego (point
of application) i rosyjskiego (toczka priłożenja); drugi zaś o zabarwieniu
m ilitarnym , jest spolszczonym terminem niemieckim „A n g riffs p u n k t".
Książka niniejsza unika obu terminów, jako zbyt niewolniczo tłum a­
czonych z języków obcych, stosując natomiast konsekwentnie zrozumiałe
dla każdego bez objaśnień wyrażenia: siła działająca ha dany punkt
i punkt, na k tó ry siła działa, a w skrócie — p u n kt działania siły.

111
 O pierając się na w yn ika ch kin e m a tyki, że przyśpieszenie

w ypadkow e p punktu, którem u udzielono jednocześnie przy-

śpieszeń p1 , p2 , . . . p„ jest sumą w ektorow ą (geometryczną)

tych przyśpieszeń składowych, tzn.
-*• ->■ ->
P ~ P1 + P2 + • • • + Pn,
m nożym y to rów nanie obustronnie przez masę m p un ktu ma­
terialnego i otrzym ujem y:
->■
mp = m p t + m p.2 + ■ . / . + m p n .

T utaj m jest w e d ług prawa Newtona rów ne sile P,, któ ra by

działając na p u n kt m aterialny o masie m u d zie liła mu przyśpie-

szenia p2 itd. m p zaś określa siłę P , udzielającą p u n kto w i

m aterialnem u o masie m przyśpieszenia p . A zatem

P = Pi + p 2 + . . . + P „, [119]

co w yraża, praw o dodawania w ektorow ego sił działających na

dany p u n k t m aterialny.

36. Prawo działania i przeciw działania

(prawo a k c ji i reakcji)

Prawo działania i przeciw działania umieszczone przez New­

tona na trzecim m iejscu, w yrażam y obecnie w słowach:
Jeżeli na p u n k t materialny ml d z i a ł a siła

P, p r z e d s t a w i a j ą c a d z i a ł a n i e n a t e n p u n k t
d r u g i e g o p u n k t u m a t e r i a l n e g o m ,, t o n a w z a ­
j e m p u n k t m a t e r i a l n y m l d z i a ł a n a p u n k t ni,

z s i ł ą — P, t z n . r ó w n ą l i c z b o w o , a c o d o k i e ­
runku wprost przeciwną, przy czym w e k to ry
o b u s i ł l e ż ą n a p r o s t e j ł ą c z ą c e j m, z m.,.

112

i
 Możemy to samo wyrazić zwięźlej, gdy wyróżnim y jeden

z p un któw m a teria lnych i m.. ja ko siedzibę, sil P i — P,

°kreślających ich działanie wzajemne. W te d y m ó w im y np., że
->
s'ta P określa działanie p u n ktu m aterialnego m., na ml , a siła
■>
~ P określa przeciwdziałanie p un ktu m, na m., . A wiięc:
K a ż d e m u d z ia ła n iu o d p o w i a d a r ó w n e mu
M c z b o w . o , a w p r o s t p r z e c i w n e co do k i e r u n ­
ku przeciw działanie.

O bydwa praw a Newtona przedstawione pow yżej, zarówno

Jak zasada bezwładności, mogą być ściśle ważne ty lk o dla
układów odniesienia galileuszowych. Zobaczym y jednak, że dla
układów względnych, tzn. takich, które posiadają przyśpiesze-
Me ruchu postępowego, albo obracają się względem u kładów
galileuszowych, pozwala zastosowanie p ra w kin e m a tyki ' na
Uzupełnienie rów nań w yrażonych praw am i Newtona do ści­
słego ujęcia p ra w ruchu w każdym zagadnieniu dynam icznym .

40. Prawo ciążenia powszechnego (prawo g ra w ita cji)

• O bok p ra w podstaw ow ych d yn a m iki zawdzięczamy geniu­

szowi Newtona o dkrycie prawa mówiącego, że siła ciężkości
znana nam od czasów niepam iętnych z obserwacyj na po­
w ie rzch n i naszej ziem i jest objawem własności w szelkich czą­
stek m a te rii we wszechświecie, a m ianow icie, że:
J a k i k o l w i e k p u n k t m a t e r i a l n y o m a s i e w,
przyciąga każdy inny punkt materialny ą
z si ł ą, k t ó r e j w i e l k o ś ć j e s t w p r o s t p r o p o r ­
c j o n a l n a w z g l ę d e m mas obu p u n k t ó w , a o d ­
w r o t n i e w z g ' ęd em k w a d r a t u ich o d le g ło ś c i
w z a j e m n e j r. D z i a ł a n i e j e s t ( s t o s o w n i e d o
prawa wzajemności działania) wzajemne,

a w e k t o r y sił p r z y c i ą g a n i a P i — P leżą na
p r o s t e j łączącej oba punkty.

113
 Newton p rz e w id yw a ł możliwość, że masy określone tym
prawem ciążenia powszechnego mogą nie być identyczne z m a­
sami określonym i prawem podstaw ow ym d yn a m iki i dlatego
w y k o n y w a ł staranne doświadczenia z wahadłam i o głów nych
częściach sporządzonych z różnych m ateriałów . Badania te
u tw ie rd z iły go w przekonaniu, że masy występujące w ró w ­
naniach podstaw ow ych d yn a m iki mogą być w yrażone tym i
samymi liczbam i co masy w ró w n an iu w yrażającym praw o
ciążenia powszechnego. Dlatego napisał je w postaci:

p = c - M l. , [120]

gdzie P oznacza wartość liczbow ą sił przyciągania p u n któ w

m a teria lnych o masach m1 i m2 i w zajem nej odległości r ,
a C jest w spółczynnikiem stałym . Ten w sp ó łczynn ik je st k o ­
nieczny ze w zględu na w y m ia r s iły P różny od w y m ia ru w y ­
rażenia m, m 2/ f 2. Masą występującą w rów naniu podstaw ow ym
Newtona nazyw am y masą bezwładną, a masę wchodzącą w ró w ­
nanie g ra w ita cyjn e Newtona [120], masą grawitującą (ciążącą).
W id z im y więc, że Newton stw ie rd ził identyczność obu mas,
z czego dopiero w naszym stuleciu A. Einstein w ysnuł kon­
sekwencje w ie lk ie j doniosłości dla m echaniki re la tyw istyczn e j.

Prawo ciążenia powszechnego tłum aczy w przeważającej

części zjaw isko s iły ciężkości na pow ierzchni ziemi. Siła ta
działając na swobodny p u n kt m a te ria ln y udziela mu, ja k w ska ­

zał ju ż Galileusz, przyśpieszenia g skierowanego pionow o

w dół, którego w artością przybliżoną w Polsce jest 981 cm /sek2.
Siła ciężkości je st bow iem głów nie w ypadkow ą z sił p rz y ­
ciągania p un ktu m aterialnego przez w szystkie cząstki ziemi,
a ja k można dowieść (zgodnie z doświadczeniami) w yp a dko ­
wa ta przechodzi (z w ie lk im przybliżeniem ) przez środek
ziemi. W obec rozm iarów k u li ziem skiej, o lb rzym ich w po­
ró w n an iu do przestrzeni zajętej naw et przez d u ż y gmach,
uważam y w p rzyb liże n iu k ie ru n k i s iły ciężkości, tj. k ie ru n k i

114
 Pionowe * w przestrzeni np. la boratorium za równoległe,

a wartość s iły cięjżkości za równą m g . N azyw am y ją ciężarem

*>■
Punktu m aterialnego. Biorąc ściśle kie ru n e k g , c z y li k ie ­
runek p ionow y, zbacza nieco od k ie ru n k u prom ienia ziem i
W miejscu rozpatryw anym , a to z pow odu obrotu ziem i w u kła ­
dzie bezwzględnym (patrz § 66).

41. M ierzenie mas i sił

Poznawszy treść podstaw ow ych p ra w d yna m iki zajm iem y

się przede w szystkim n ow ym i w ielkościam i, z ja k im i nie
m ieliśm y do czynienia w kinem atyce, tj. masą i siłą, obierze­
m y dla nich je d no stki i podam y sposoby ich mierzenia. Po­
nieważ w szelkich p om iarów d okonyw am y na ciałach o w y ­
miarach skończonych, przeto w p ie rw należy określić, co ro ­
zumiemy przez masę takiego ciała. Otóż badania fizyka ln e
W ykazały niezbicie, że każde ciało m aterialne je st w łaściw ie
układem niezm iernie w ie lk ie j, ale skończonej ilości cząstek
zwanych drobinami (m olekułam i), złożonych z jeszcze m n ie j­
szych części, zw anych atomami. Cząstki te są p rzy tym bardzo
małe w porów naniu do ich w zajem nej odległości i pozostają
ciągle w ruchu tym szybszym, im wyższa je st tem peratura
ciała. Ruchy atomów w ciałach stałych i cieczach mają cha­
ra kte r okresowy, tak iż ich średnie odległości wzajemne pozo­
stają p rzy stałej tem peraturze niezmienione, dając na pozór
wrażenie, że ciało stałe je st bryłaj geometryczną w ypełnioną
w sposób ciągły m aterią. Z tego pow odu możemy ciała m a­
terialne tra ktow a ć w te o rii w p rzyb liże niu zw ykle zupełnie

* Linie i płaszczyzny pionowe w mowie potocznej nazywają niewłaści­

wie „prostopadłym i", każąc niejako domyślać się ich prostopadłości do lin ii
i płaszczyzn poziomych. Tej dwuznaczności należy unikać stosując p rzy­
m iotnik „prostopadły" ty lk o w znaczeniu geometrycznym kierunków tw o­
rzących ze sobą k ą t prosty, a zatem nazywając ścianę skalną tak stromą,
że jest prostopadłą do poziomu, ścianą pionową, ą nie „prostopadłą".

115
 wystarczającym , ja ko zb io ry niezm iernie w ie lu p u n któ w ma­
te ria ln ych o stałych odległościach między punktam i sąsiedni­
mi, albo też, w p rzyb liże niu rów nież wystarczaj,ąicym, ja ko
b ry ły geometryczne w ypełnione m aterią ciągłą.
Masę ciała można więc określić albo przez sumę mas wszyst­
k ich jego d robin jako p u n któ w m aterialnych, albo też jako
sumę mas w szystkich elem entów jego objętości, na które dzie­
lim y w m yśli całe ciało.
Ciało zw iem y jednorodnym *, je że li dow olnie obrane części
tego ciała o rów nej objętości posiadają rów ną masę; w razie
przeciw nym nazyw am y ciało niejednorodnym. A zatem masa
z IM d o w o l n e j c z ę ś c i c i a ł a j e d n o r o d n e g o j e s t
proporcjonalna względem objętości IV tej
c z ę ś c i c z y l i i l o r a z AM : A V j e s t d l a c i a ł a
j e d n o r o d n e g o w i e l k o ś c i ą s t a ł ą . Iloraz ten o kre ­
śla zarazem masę je d no stki objętości danego ciała i nazywa
się jego gęstością /u. Znając objętość V i gęstość /r ciała je d ­
norodnego można obliczyć jego masę M ze w zoru
M ==juV [ 121]

Jeżeli ciało (uważane za b ryłę geometryczną w ypełnioną ma­

terią w sposób ciągły) nie jest jednorodne, to iloraz A M : IV
nie jest w ielkością stałą. Jego wartość nazyw am y gęstością
średnią w części o objętości A V. Skoro jednakże iloraz ten
zdajża do g ra n ic y określonej, gdy objętość części otaczającej
p u n k t obrany w ciele dąży do zera, to granicę tę pojm ujem y
ja ko gęstość ciała w punkcie rozpatryw anym . M am y zatem
rów nanie:
AM dM
hm . [122 1

&v o
z którego w y n ik a :
d M = ja d V .
A zatem:
M = 2 ud V .

* A. W itkow ski używał nazwy: cialc jednolite.

 T utaj znak sum owania 2 zastępujem y znakiem ca łki J i p i­
szem y
M = J>dV . [123]
Ponieważ siła ciężkości udziela każdej cząstce ciała, któ-
v '^ ^
e9 o masa je st M, przyspieszenia g , przeto ciężar ciała Q,
czyli siłę ciężkości działającą na masę M, o k re ś lim y w artością
liczbową:

0 = Mg [124]

A zatem c i ę ż a r c i a ł a w p e w n y m m i e j s c u z i e m i
w i e r z y się i l o c z y n e m jego m asy przez w a r ­
tość p r z y ś p i e s z e n i a siły cię ż k o ś c i w o w y m
w i e j s c u.
Uzasadnienie teoretyczne tego tw ie rd zen ia zostanie p o ­
dane w § 73.
Ciało m a teria lne pozostające pod działaniem s ity ciężkości
nie spada je d na k gdy d o tyka stałej podstawy, tj. ciała n ie ru ­
chomego względem ziemi, np. ciało spoczywające na stole.
To dowodzi, w m yśl podstaw ow ych praw , istn ie nia o d d zia ły­
w ania p odstaw y na ciało, c z y li s iły rów now ażącej siłę cięż­
kości. N aw zajem ciało w y w ie ra na podstawę siłęi równą i skie­
rowaną przeciw nie, którą nazyw am y naciskiem na podstawę.
Ta siła je st oczyw iście identyczna z ciężarem ciała; odczu­
w a m y j,ą w y s iłk ie m m ięśniow ym potrzebnym do u trzym ania
w spoczynku ciała trzym anego w ręku, tzn. do zapobieżenia
jego spadaniu.
Jednostką masy [M ] p rzyjętą w nauce je st masa jednego
grama, ja k wiadom o ju ż z art. E wstępu. O braw szy jednostki
długości, czasu i m asy możem y w szystkie inne w ie lk o ś c i m e­
chaniczne m ierzyć jednostkam i pochodnym i, złożonym i
z trzech powyższych. P rz y ję ty w nauce m iędzynarodow ej
u kład jednostek podstaw ow ych: centym etr, gram masy, se­
kunda (czasu średniego); nazyw am y układem c g s . J e d n o ­
s t k ą s i ł y w t ym u k ł a d z i e j e s t z a t e m s i ł a , k t ó ­
ra masie je d n e g o grama nadaje p r z y ś p i e s z e ­
n i e 1 cm • s e k ~ 2. W ie lko ść tę nazwano dyną. Przy zasto-

£ D r inż. M . T . H ub cr — Kinematyka i D ynamika 117

sowaniu d ow oln ych jednostek podstaw ow ych jednostkę, s iły
w ogóle określa rów nanie w ym iarow e:
\P \ = j M | • | p | = M • L • T - 2 . [125]
W p ra ktyce stosujem y zw ykle in n y układ jednostek podsta­
wowych zw any praktycznym albo technicznym■ U kła d ten różni
się od ukła du c g s zasadniczo tym , że obo k jednostek d łu ­
gości i czasu wspólnego pochodzenia, p rz y jm u je się ja ko trze­
cią jednostkę podstawową, jednostkę s iły P zamiast masy M.
W układzie ty m przeto masa je st jednostką pochodną, okre ślo ­
ną rów naniem w ym ia ro w ym :

\M \ - - j- ^ i = P ' U ‘ . T f. [126]
\P \
c z y li masa ma w y m ia r s iły p od zie lo ny przez w y m ia r p rz y ­
śpieszenia.
J e d n o s t k ą t e c h n i c z n ą s i ł y stosowaną powszech­
n ie w k ra ja c h należących do ko n w e n c ji m etrycznej j e s t
c i ę ż a r j e d n e g o k i l o g r a m a w P a r y ż u , albo w ja ­
k im k o lw ie k in n ym m iejscu na ziemi, gdzie przyśpieszenie
swobodnego spadania jest rów ne gp —980,665 cm /sek2. Usta­
lenie w artości g b yło konieczne dla dokładnego określenia tej
je dnostki, poniew aż wartość przyśpieszenia g zm ienia się
z szerokością geograficzną m iejsca na ziem i (malejąc od b ie ­
guna ku ró w n ik o w i), a także z w ysokością nad pow ierzchnią
ziem i (m alejąc w raz z oddalaniem się od p ow ierzchni ziem i
k u górze). W rachunkach technicznych nie w ym agających n a j­
częściej w ie lk ie j dokładności p rz y jm u je się w zaokrągleniu
g = 981 cm /sek2.
W y m ie n io n y wzorzec kilo g ra m a służy zatem jednocześnie
do określenia tysiąca jednostek masy w u kładzie c g s oraz
je d n o stki s iły w u kładzie technicznym . Ponieważ obie te je d ­
n ostki nazyw ano od dawna w m ow ie potocznej k ró tk o k ilo g ra ­
mem, a ty lk o w przypadkach k ie d y trzeba zapobiec n ie po ro ­
zum ieniu odróżnia się k ilo g ra m y m asy od kilo g ra m ó w siły,
przeto p rz y oznaczeniach skróconych zastosujem y w edług
P olskich N o rm (PN) znak kG dla kilo g ra m a ja k o je d n o stki
technicznej s iły .

118
 Z powyższego w yn ika , że w u kła dzie technicznym je d no ­
stek jest jednostka m asy jednostką pochodną, otrzym aną z po­
dzielenia je d n o s tki s iły przez g p , tj. przez ustaloną p ow yżej
■wartość przyśpieszenia ciężkości. A zatem masa ciała ważą­
cego Q kG w yra ża się w jednostkach technicznych liczbą
otrzymaną z podzielenia Q przez gp

M — —- — [127]
gps
W ymiarem zaś jednostki masy w układze technicznym jest
kG
cm/sek^r — kG cm _1 sek2, albo kG m sek2 itd. zależnie od
tego, czy przyśpieszenie gp w y ra z im y w cm/sek2, czy też
w m /sek2 itd.
Co się ty c z y stosunku 1 kG ja ko je d n o stki technicznej s iły
do 1 d y n y ja k o je d no stki w układzie c g s , to ponieważ siła
1 kG nadaje masie 1000 gram ów przyśpieszenie 980,665
cm/sek2, przeto
1 kG = 980665 dyn . [128]

42. Pom iar statyczny sił — S iły ciągłe i s iły ch w ilo w e

S iły można m ierzyć nie ty lk o przez porów n yw a n ie p rz y ­

śpieszeń, ja k ic h udzielają jednej i te j samej masie, lecz także
za pomocą zrów now ażenia siłam i in n y m i w ie lko ści znanej.
Przyrząjdy służące do tego celu, zwane dynamometrami, grają
bardzo ważną ro lę w nauce i technice. Najprostsze dynamo-
m e try polegają na zja w isku stw ierdzonym doświadczalnie, że
ta sama siła w y w o łu je zawsze ta kie samow yd łu żen ie (lub
ugięcie) sprężyny. Skoro zatem tę sprężynę rozciągam y ko le jn o
zawieszanym ciężarem 1, 2, 3 , . . . kG i n o tu je m y odpow iednie
w ydłużenia, to działając na tę sprężynę nieznaną siłą P i m ie ­
rząc pow stałe w ydłużenie, w yzn a czym y w ielkość s iły P.
D zięki tem u statycznem u p o m ia ro w i s ił rów nanie podsta-

w ow e d y n a m ik i P — m p nie przedstaw ia samej ty lk o prostej

m atem atycznej tożsamości, lecz ma charakter fiz y k a ln y ró w ­

8* 119
nania w arunkow ego. Przestrzeń, w k tó re j działają pew ne s iły
zależne od m iejsca, c z y li pole sił, m ożem y badać m ie ­
rząc statycznie w ie lko ść s iły działającej na pewną* małą masą
próbną w każdym m ie jscu pola; a oznaczywszy w ten sposób
->■
P ja k o fun kcję m iejsca o trzym u je m y z ró w n an ia podstaw o­
wego d y n a m ik i rów nanie (różniczkowe) ru ch u p u n ktu m ate­
rialnego w ro zp atryw an ym p olu sił.
Z ró w n an ia określającego podstaw ow e praw o d yn a m iki
(§ 38) w y n ik a :

d (m vj = P d t . [129]

W yraże n ie różniczkow e P d f nazyw am y impulsem elementar-

->■
nym (chw ilow ym ) s iły P. R ównanie powyższe w yra ża witęp
tw ierdzenie:
Przyrost elementarny (chwilowy) pędu
p u n k t u m a t e r i a l n e g o r ó w n a się w k a ż d y m
z k o l e i e 1e m e n c i e c z a s u d f o d p o w i e d n i e m u
impulsowi elementarnemu siły wyznacza­
jącej ruch tego p u n k tu materialnego.
Sumując w e kto ro w o im p u lsy elem entarne od pew nej chw ili.

t0 w k tó re j v = c do c h w ili t — t 0 + r , gdzie % oznacza

przedział czasu t — t 0, c z y li całkując rów nanie [129] o trz y ­
m u je m y:
-> ->
mv — mc - P dt [130]
t

co wyraża, że p r z y r o s t ( w e k t o r o w y ) p ę d u w p r z e ­
d z i a l e c z a s u x = i — t0 j e s t r ó w n y i m p u l s o w i
■>
c a ł k o w i t e m u s i ł y P w t y m czasie.
->
Im puls c a łk o w ity jest w e ktorem I I o kreślonym rów naniem
 Siłą n azyw am y ciągłą, je że li działa w ciągu całego ruchu
pun ktu m aterialnego; taką siłą je st np. siła ciężkości. N ie k ie ­
dy m am y do czynienia z tzw. siłami chwilowymi, ja k np. s iły
uderzenia, k tó re chociaż działają przez k ró tk i czas t, mogą p o ­
wodować na m a łej drodze znaczną zmianę pądu( poniew aż ich

w ielkość je st znaczna. N ie znając w artości s iły P ani też

przedziału czasu m ie rzym y w te d y im puls c a łk o w ity w artością
zm iany pędu pisząc:

F I = m v — m c . [132]

43. M om ent pędu c z y li k rę t p un ktu m aterialnego

M om ent pędu względem dow olnie obranego początku G

p rom ieni w e k to ró w r je st ja k w iadom o okre ślon y iloczynem

w e k to ro w y m m v X r. Prędkość zm iany tej w ie lk o ś c i K

c z y li je j pochodna względem czasu

dK d . dv s/ * ' . dr
-dr = -ar(mvXr) = mt t X r + " " 'X - jr -

r] J* ->■
A le w y ra z m v X — — = m v X v = 0 ja k o ilo czyn w e k to ro w y

czyn ników ró w n o le g łych m v i v . A zatem:

dK dV _
= m - X r = mpXr = PXr = M om 0P.
dt dt

M am y w ięc tw ie rd z e n ie :
Pochodna momentu pędu (krętu) p u n k t u
materialnego, czyli jego zmiana czasowa,
r ó w n a s i ę m o m e n t o w i s i ł d z i a ł a j ą c y c h na
ten p u n k t w z g l ę d e m tego samego, d o w o l n i e
obranego środka momentów.

121
 Doniosłość tego tw ierdzenia w y jd z ie na ja w w kin e tyce
u k ła d ó w 'm a te ria ln ych . T u ta j p o d kre ślim y ty lk o w n io sek na­
stępujący:
Suma w e k t o r o w a k r ę t ó w dwu p u n k t ó w ma­
t e r i a l n y c h m1 i m2, k t ó r e p o r u s z a j ą s i ę pod
w z a j e m n y m d z i a ł a n i e m bez u d z i a łu i n n ych
si ł , j e s t r ó w n a z e r u d l a k a ż d e g o ś r o d k a mo­
mentów.

Dowód w y n ik a z własności sił P i - P, leżących na prostej

łączącej m1 z m 2, że ic h m om enty względem d ow oln ie obra­
nego p u n k tu O są liczbow o równe, a co do k ie ru n k u w prost
przeciw nie, czyli, że suma w e kto ro w a

M o m , P + M o m 0 ( — P) = 0 .
Jeżeli w ięc m am y do czynienia z układem d ow olnej ilości
n p u n k tó w m a te ria ln ych m; (/ = 1, 2, 3 , . . . n), t o s u m a w e k ­
torowa momentów pędów wywołanych samy­
mi ty lk o siłami w e w n ę trz n y m i układu jest
względem każdego dowolnego środka równa
zeru.

44. Znaczenie dynam iczne środka masy ukła du

m aterialnego

Dla ukła du złożonego z n p u n któ w m a teria lnych o masach

m1, m 2. . . m„ , k tó ry c h położenia określają współrzędne p ro ­
stokątne x i , y , , z,- (i = 1, 2, 3 , . . . n), w yrażono w statyce w sp ó ł­
rzędne środka m asy układu x 0 , y 0 , z0 , w zoram i:
W z o ry te określają zarazem ś r o d e k s i ł r ó w n o l e g ł y c h ,
p ro p o rcjo n a ln ych względem mas p u n któ w m a teria lnych ukła du
M ożna je zastąpić je d n ym wzorem w e kto ro w ym , przedstawia-

jącym p ro m ie ń-w e kto r środka m asy r 0 w zależności od pro-

“>■ “>■
m ie n i-w e k to ró w r 1 , r 2 , . . . r n , określających położenie punk-
tó w m a te ria ln y ch układu, tj.:

2 m ri 2 m ir i

Ź = ~2 m = — ’ (i = h 2’ 3’ ' ‘ ‘ ' n) ^
i

gdzie M — 2 m,- oznacza masę całego układu. Pisząc ten w zór

w postaci:
->•
M r0 — m1 r 1 + m2r 2 + . . . + m„ r„ [135]

i nazyw ając w e k to r rm r; momentem m; względem początku O

p ro m ie n i-w e kto ró w , o dczytu je m y tw ierdzenie:
Moment masy układu pomyślanej jako
skupiona w jego środku masy względem
d o w o l n i e obran e go p u n k t u O jest sumą w e k ­
t o r o w ą m o m e n t ó w mas w s z y s t k i c h p u n k t ó w
m a t e r i a l n y c h u k ł a d u w z g l ę d e m O.
G dy u kła d nasz się porusza, to wraz z n im porusza się i je-
^ j.

go środek m asy z prędkością v0 . Różniczkując ró w ­

nanie [135] względem czasu o trzym ujem y:

M ^,r ° = 2 m> , czyli 2 m vi = M v0 [136]

Clt i Ql
co w yra ża ważne następujące tw ierdzenie:
Suma w e k t o r o w a pędów w s z y s t k i c h p u n k ­
tów m a te ria ln y c h układu jest równa pędowi
całego układu skupionego w jego środku
masy.

123
 Różniczkowanie rów nania [136] daje:

.. d2r 0 d2r ; dv„ Vm d r,

a lb o M ~ & F = t " " d t-

x . dv0 -> d v.
c z y li p odstaw iw szy dy = p „ , y =» p;

o trzym u je m y

2 m pi = M p 0. [137]
■>
W e k to r m; p ; określa, ja k w iadom o z § 38 siłę P,-, któ ra b y
działając na p u n k t m a te ria ln y mi nadała m u przyśpieszenie

p , , gdyby b y ł swobodny. W yo b ra źm y sobie siłę o w artości

— mlpi . Siła ta wraz z siłą P; ró w n o w a żyła b y się na p un kcie ma-

tera ln ym mi . Siła — m ,p; je st n ie ja ko m iarą oporu, ja k i napo­

tykam y, chcąc u dzielić p u n k to w i m aterialnem u (swobodnemu)
•V
przyśpieszenia p>. N a zyw a m y w ięc tę silę (pomyślaną ty lk o )
oporem bezwładności, albo reakcją kinetyczną. A na lo g icznie

p o jm u je m y w e k to r - M p0 ja ko opór bezwładności punktu ma­

terialnego o masie M (a zatem ró w n ej masie całego układu),
->■
k tó ry się porusza z ty m samym przyśpieszeniem p0, co śro­
dek masy u kła du rozpatryw anego. Równanie [137] w yraża
więc, że:
Suma wektorowa oporów bezwładności
wszystkich punktów materialnych układu
r ó w n a się o p o r o w i b e z w ł a d n o ś c i m a s y c a ł e ­
go u k ł a d u s k u p i o n e g o w j e g o ś r o d k u mas y .
W y n ik i powyższe ju ż teraz u w yd a tn ia ją realne znaczenie
te o rii ruchu p u n k tu m aterialnego na pozór zupełnie abstrak­
c y jn e j. Jeszcze le p ie j w y jd z ie to na ja w w kin e tyce u kładów
m aterialnych.

124
 Rozdział II

PRACA, ENERGIA KINETYCZNA I PO TENC JALN A]

45. M nożenie skalarow e dwu w e kto ró w

Ilo c z y n ska la row y dw u w e k to ró w A i B (rys. 59), ozna-

czony przez A B, albo A ■B, określam y

ja k o skalar ró w n y ilo c z y n o w i w artości
bezwzględnych obu w e k to ró w przez co-
Ą 7rne/n-39
sinus kąta a, oznaczonego przez (A, B),
Rys. 59.
m iędzy n im i zawartego.
A zatem:

"/t B~ = A B c o s ^ 4 B) = A B cos a [1381

Z określenia tego w y n ik a , że m n o ż e n i e s k a l a r o w e
podlega prawu przemienności (w p rze ciw ie ń ­
stw ie do m nożenia w ektorow ego), w ięc:

AB = B A . [139]
Łatw o się przekonać, że ilo czyn ska la ro w y sum y w e kto ro -
->■
w e j (A + B + C + . . . + R) przez w e k to r W jest ró w n y

AW + BW + CW + . . . + R W ,
czyli, że m n o ż e n i e skalarowe podlega prawu
rozdzielności.

Dowód: Oznaczmy sumę A + B + C . . . przez S, i rzu tu jm y

wielobok w ektorów dodajników oraz ich sumę na prostą wyznaczoną wek-

125
torem W. W tedy:
-> ->
A cos (A, W ), B cos (B, W ) . . . S cos (S, W)

przedstawiają wartości algebraiczne rzutów w ektorów A, B, i S

na kierunek W. A zatem:

Mnożąc obustronnie to równanie algebraiczne przez W otrzym ujem y

4 W cos (A, W) + B W cos (B, W) + . . . — ,s W cos (S*W ),

co wyraża zarazem stosownie do określenia iloczynu skalarowego, że

[140]

40. Pojęcie pra cy m echanicznej — Praca elementarna

W ję zyku potocznym w yra z praca ma znaczenia różne, pod­

czas gdy w m echanice ma znaczenie jedno ściśle określone
m atem atycznie. Dlatego stosujem y często dla tego poję/cia
pracy nazwę praca mechaniczna, aby w yłą czyć nieporozum ie­
nia. Praca mechaniczna je s t w ie lko ścią grającą nader ważną
rolę w całej mechanice. Jest ona zależną od s iły działającej
na p u n k t m a te ria ln y i od drogi jaką on opisuje. Przy ty m jest
rzeczą obojętną, czy p u n k t m a teria lny, na k tó ry siła działa
podczas jego ruchu, je st swobodny, czy też nie, np. ja ko na­
leżący do ciała, k tó re się porusza. W przypadku najprostszym ,
k tó ry daje już pewne w yobrażenie o p ojęciu pracy, tj. gdy

p u n k t m a te ria ln y odbyw a drogę p ro sto lin io w ą s, a siła nań

działająca P ma kie ru n e k ten sam co s, to pracę L s iły P na

126
 drodze s w yraża rów nanie

L = P s, [141]

SJdzie P i s oznaczają w artości bezwzględne s iły i drogi. To

określenie okaże się zgodne z określeniem ogólnym p ra cy

siły P zm ieniającej się d ow olnie podczas ruchu k rz y w o lin io ­

wego p unktu, na k tó ry działa.
Zanim to określenie sform ułujem y, w p ro w a dzim y pojęcie

Pomocnicze pracy elementarnej, t j. pracy siły P na przesunię­

ciu elementarnym d s, p rz y czym siła P uważana za stałąi jest

nachylona do przesunięcia ds.

O tóż p r a c ą elementarną dL siły P na pr z e-

s u n i ę c i u d s (pojm ow anym ja ko elem ent drogi) n a z y w a -

111y i l o c z y n skalarowy siły przez przesunię­
ci e, c z y l i :

d L = P d s = P d s cos (P, dsj [142]

i i . ->-->■
albo je że li k ą t (P, d s) oznaczym y przez a:

d L = P d s cos a _ [143]

W idać z tego, że praca elem entarna znika w trzech w yp a d ­

kach: 1. g d y P = 0, 2. gdy d s = 0 (tzn. punkt, na k tó ry

siła działa pozostaje w spoczynku) albo 3. gdy siła P je st

prostopadła do przesunięcia d s .

G dy a je st kątem ostrym fo ^ a < —^ [0 praca ej e.

m entarna d L je s t dodatnią, je że li zaś a je st kątem ro zw a rtym

(n > a > ~?rj to Praca Jest w ielkością ujemną.

G dy na p u n k t m a te ria ln y działają s iły P i , P2 ,. . ., któ-

ry c h w yp a dko w ą je st P = P2 + P2 + . . . , to zokreślenia
pracy elem entarnej w yn ika , że p r a c a s i ł y w y p a d k o ­
wej je st sumą a l g e b r a i c z n ą prac sił składo­
wych.
Podobnie w y n ik a z określenia p ra cy elem entarnej ja k o
■> •> #
ilo czyn u skalarow ego P d s , że g d y przesunięcie d s je st w y -

padkow ym z przesunięć d S j, d s2 . . ., o kie ru n ka ch rożnych,

“V
c z y li gdy d s = d Sj + d s2 + . . . , to

d L = ~P d t = P d t + P d t + . . , [144f

A w ięc: p r a c a e l e m e n t a r n a s i ł y n a p r z e s u n i ę ­
ciu w y p a d k o w y m jest sumą algebraiczną
p r a c na p r z e s u n i ę c i a c h s k ł a d o w y c h .

Posługując się metodą analityczną określamy siłę P jej trzema rzu-

•> *>•
tam i (czyli składowym i) X, Y, Ż, a przesunięcie elementarne ds jega
. .
rzutami dx, dy, dz. W tedy praca elementarna dL wyraża się wzorem
dL = X dx + V dy + Z d z , [145]

którego uzasadnienie jest bardzo proste. Siła P jest sumą w ektorow ą sił
->- - > "> ■>
X, V, Z, a przesunięcie ds sumą w ektorow ą dx + dy + dz.A zatem
praca dL będzie sumą algebraiczną prac sił składowych na przesunięciach

składowych. Otóż składowa X jako prostopadła do przesunięć dy i dz

daje pracę X dx ty lk o na przesunięciu dx i podobnie składowa Y daje Y dy,

->■ - v ->■
a składowa Z ty lk o Z dz.

128
 47. Praca c a łko w ita — Jednostki pra cy — Praca
t
w jednostce czasu — M oc

G dy p u n k t m a teria lny, na k tó ry działa siła P , w ogóle

zmienną, opisuje po torze d ow oln ym drogę skończoną M 0 M i
(rys. 60), to ro złożyw szy ruch p un ktu na przesunięcia elemen­
tarne M 0 M ', M ' M " . . . i ozna-

czywszy w a rto ści s iły P na

początku każdego przesunięcia,
"widzimy, że suma ilo czyn ó w
skalarow ych

Po M0M' + P' ATM" + . . .

rl^ży do granicy, którą nazy­
w am y pracą całkowitą lub k ró t­
ko pracą siły P na drodze M 0
i określam y w yrażeniem : pys go.

r»M 'x y
1 1 1
z

P d s , albo (X d x + V d y + Z Az) [146]

M

przedstaw iającym sum owanie (całkowanie) w zdłuż to ru m iędzy

położeniem początkow ym i końcow ym . A zatem p r z e z p r a -
■> _ ->
cię s i ł y d o w o l n e j P na d r o d z e d o w o l n e j s
p u n k t u m a t e r i a l n e g o r o z u m i e m y sumę alge­
braiczną prac elem entarnych tej siły na

p r z e s u n i ę c i a c h ds, z k t ó r y c h s i ę s k ł a d a t o r
tego p u n k t u między jego p o ł o ż e n i e m po­
c z ą t k o w y m a k o ń c o w y m . Praca ta staje się np. ze­
rem, gdy siła je s t wciąż norm alna do k ie ru n k u ruchu, albo­
w ie m w te d y w szystkie prace elementarne są zerami. Jeżeli

129
F = P cos (P, ds) przedstaw ia rzu t s iły na styczną do toru,
to w zó r [146] p rz y jm ie postać:
nM 1

L = F ds. [147]
Mu
Oczywiście jednostką pracy jest praca
j e d n o s t k i s i ł y na p r z e s u n i ę c i u r ó w n y m j e d ­
nostce długości, którego k ie r u n e k jest zgod­
n y z k i e r u n k i e m s i ł y . W u kładzie jednostek c g s bę­
dzie zatem jednostką p ra cy praca jednej d y n y na długości je d ­
nego centym etra. Jednostka ta otrzym ała nazwę erg. Ze w zględu
na to, że erg jest jednostką bardzo małą, w prow adzono nadto
jednostkę praktyczną, rów ną 10 m ilio n o m ergów, którą; nazw a­
no joule, dla uczczenia badacza angielskiego o nazw isku
James Prescott Joule (1818 — 1889) (brzmiącym po angielsku
„d ż u l").
Bardzo rozpowszechnioną aż do naszych czasów p ra ktycz­
ną jednostką p ra cy wziętą z układu technicznego je st nadto
1 kilogram om etr (kGm) tj. praca s iły jednego kilo g ra m a na d łu ­
gości jednego metra. Ponieważ siła 1 kG = 9i80 665 d yn (patrz
§ 41), a 1 m = 100 cm, w ięc:
1 kG m — 98 066 500 ergów = 9,80665 jo u le 'ó w (dżulów).
W obliczeniach p ra ktyczn ych zaokrągla się w artość tę na 9,81.
Niezależnie od ja k ic h k o lw ie k jednostek podstaw ow ych o kre ­
śla jednostkę p ra cy rów nanie w ym iarow e:
|L | = | P | • | s | = M • L2 • T - 2, [148]
gdzie M je s t jednostką masy, L jednostką długości, a T
jednostką czasu. ®
M ówiąc o pracy siły na pewnej drodze, wyrażamy się często, że siła
wykonywa pracę wzdłuż tej drogi. Ta personifikacja siły tłumaczy się
pojęciem pierw otnym pracy mechanicznej człowieka lub innych is to t ży­
wych, która polegała na zrównoważeniu siłą mięśni oporów występujących
przy poruszaniu ciał. Z tego bardzo dawnego i w mechanice technicznej
podstawowego pojęcia w yło n iło się z rozwojem nauki wymienione wyżej
ogólne określenie matematyczne pracy siły wzdłuż drogi.

130
 Jeżeli składowa siła w zię ta w k ie ru n k u ruchu ma w artość
stałą P', a ru c h p u n ktu na k tó ry siła działa je st jednostajny,,
to oprócz s iły P' m usi stosownie do praw a podstawowego d y­
nam iki istnieć siła druga Q, równoważąca P', a w ięc je j rów na
liczbowo — a co do k ie ru n k u przeciwna. A lb o w ie m g d yb y nie
było s iły rów now ażącej daną siłę P', to ruch nie b y łb y je d no ­
stajny. T ak np. siła ko n ia ciągnącego je d nostajnie wóz za
pośrednictwem uprzęży je st zrównow ażona siłą określoną opo­
ram i ruchu, pochodzącym i na drodze poziom ej od tarcia, a na
drodze p o ch yłe j nadto od odpow iedniej składow ej s iły cięż'
kości (jak to dalej ro zp atrzym y szczegółowo). W szystkie te
opory sprowadzają się w p rzypadku ru ch u jednostajnego do
jednej s iły Q, równow ażącej siłę pociągową ko nia P', w p un ­
kcie, na k tó ry ta siła działa. Praca s iły P' na drodze s jest w te ­
dy rów na P' s, a praca ,,o po ru " Q ró w n a się — Q k Suma alge­
braiczna obu prac je st rów na 0, gdyż liczbow o jest P' = Q ,
3 w ię c P ’s = Qs, c z y li praca s iły jest co do w artości bezwzględ­
nej rów na p ra c y oporu (zobaczym y poniżej, że równość -laka
zachodzi w każdej maszynie, poruszającej się ruchem je d ­
nostajnym ).
W ro zp atryw an ym przyp ad ku ruchu jednostajnego stała
siła P ’ w y k o n y w a pracę rosnącą je d nostajnie z czasem t. Koń
w p rzykła dzie pow yższym w ystę pu je ja k o silnik (,,m o tor"),
tj. źródło pracy, k tó re cenim y tym w yżej, im w ięcej p ra cy w y ­
daje w jednostce czasu. Pracę w ykonaną w jednostce czasu
(sekundzie) n azyw a li u nas fiz y c y za A. W itkow skim dziel­
nością, a te ch n icy mocą silnika *. W ogóle moc w c h w ili do­
w o ln e j t określa w yrażenie:

N=i =F f =p>'
gdzie P" jest w artością składow ej s iły w ziętej w k ie ru n k u
11491

prędkości ru ch u v (oczywiście ruchu punktu, na k tó r y działa

* W yraz moc w prow adził K om itet Redakcyjny I wydania podręcznika

„T echnik" (Warszawa, 1905 r.), którem u przewodniczył w yb itn y inżynier-
badacz Kazimierz Obrębowicz.
siła, chociaż ja k zobaczym y, p u n k t ten nie zawsze je s t w i‘
doczny na p ie rw szy rz u t oka).
M ów iąc o m ocy s iln ik a m am y z w y k le na m y ś li moc śred­
nią, tj. ilo ra z p ra cy w yko n a n e j przez s iln ik przez czas t jego
działania.
Jednostką m ocy (dzielności) w u kła dzie c g s je st erg na
sekundą. Ponieważ jednostka ta je st z b y t m ała dla celów p ra ­
ktycznych , przeto w prow adzono następujące w ie lo kro tn o ści
tej je d no stki ja ko je d no stki praktyczne:

1 / dżul _ ercrów
1 w a t** = 1 — = 10‘ — — i
sek sek

1 k ilo w a t, w skrócie 1 k W = 1010 - erg° W- = 1000 dzuloW [150]

sek sek
W u kładzie technicznym jednostek są jednostkam i m ocy
(pracy w jednostce czasu) 1 kilogram om etr na sekundą (w skró­
cie 1 kGm/sek) i 1 koń mechaniczny = 75 kG m /sek (skrót p oi'
ski — 1 K M ; angielski 1 HP, tj. ,,horse-pow er“ , odpow iada 550
stopo-funtom /sek, cz y li 76,04 kG m /sek).
Pom iędzy jednostkam i obu u kła d ó w głó w nych zachodzą
zw ią zki następujące:

1 kG m /sek = 9,81 W , J
1 K M = 75 • 9,81 W = 736 W = 0,736 kW , I

1 W = — l— . = 0,102 kG m /sek, (
9,81 sek V
1 k W = 102 kG m /sek = 1,36 K M . ]

W szystkie w sp ó łczyn n iki liczbow e sątu ta j podane w p rzy­

b liże n iu stosowanym w p ra ktyce technicznej. G dyb y za­
szła potrzeba dokładności większej od 0,03 %, to należałoby
9,81 zastąpić w artością ściślejszą 9,80665 (patrz § 41). Równa­
niem w y m ia ro w y m m ocy jest:

[N] ^ T *] — M • L2 • T - 3. [152]

* * Na cześć w ielkiego inżyniera-badacza angielskiego, któ ry m byl

James W a lt (1736— 1819).
 P rzykład 1. C iągnik o mocy 30 KM pokonywa pewien opór z pręd­
kością v — 1,5 m/sek. Jak w ie lki jest ten opór?
Odpowiedź. Moc ciągnika w kGm/sek
N = 30 • 75 = 2250 kGm/sek.
Wielkość oporu znajdziemy z równania N — P • v

N 2250
P ■- = 1500 kG
v 1,5

48. W ykre s pra cy — In d y k a to r

Przedstawm y odpowiadające sobie w artości P' i s (tj. rzu­
tu s ity na kie ru n e k ruchu i drogi punktu, na k tó ry siła działa,
m ierzonej od jego położenia po­
czątkowego), ja k o rządną i od- ip
ciętą p u n któ w na obranej pła­ 3
szczyźnie w spółrzędnych p ro ­
stokątnych (rys. 61). P u n kty te
tworzą lin ię krzyw ą , w yra ża ją ­
cą przejrzyście zmienność P'
podczas ruchu. Element pola tej
k rz y w e j o b ję ty dwiem a rzędny­
m i-nieskończenie b lis k im i m ie ­
rzy ilo czyn P’ds, czyli pracę —ą—
elementarną s iły ; pole zaś skoń- Rys. 61.

■czone, np. A A BB' m ierzy

drodze s2 — S j. Nakreśloną w ten sposób figurą nazyw am y

wykresem (diagramem) pracy. T a ki w ykre s u ła tw ia obliczenie
pra cy w przypadku, gdy siła P' je st zmienna, zwłaszcza gdy
praw o zmienności nie da się ująć w form ę matematyczną.
Uprzedzając w y w o d y późniejsze w ypada ju ż tu ta j zazna­
czyć, że s iły działające na ciała m aterialne n ie zawsze dzia­
ła ją na oddzielne cząstki (p u nkty m aterialne) ciała, jak np.
siła ciężkości, lecz sp otyka m y często s iły działające ty lk o na
pow ierzchnię ciała, ja k np. siła prężności pary, k tó ra działa

■9 D r inż. M . T . H ub cr — Kinematyka i Dynamika 133

na pow ierzchnię w ewnętrzną c y lin d ra m aszyny parow ej i na
tło k. Siły takie nazyw am y powierzchniowymi w odróżnieniu
od poprzednich, zw anych siłami masowymi lub objętościowymi.
S iły p ow ierzchn io w e są z w y k le prostopadłe do p o w ie rz­
chni ciała, na k tó re dziaiająj a w te d y mogą być skierow ane
k u te j pow ierzchni, albo też od n ie j na zewnątrz. W p ie rw ­
szym przypadku m am y do czynienia z naciskiem na dane pole,
czyli z siłą powierzchniową cisnącą, w drugim zaś z siłą po­
wierzchniową ciągnącą którą m ożnaby także nazwać naciągiem
lub napięciem na danym p o lu ( chociaż dotychczas nie stoso­
wano pierwszego z ty c h term in ó w w naszym p iśm ie n nictw ie.
Prężność p a ry w y w ie ra na ściany przestrzeni, w k tó re j jest za­
warta, s iły cisnące, któ re można z w y k le uważać za rozłożone
ró w nom iernie co do w ie lko ści na pow ierzchni, na którą dzia­
łają. W te d y określam y taką siłę je j w ielkością, przypadającą
na jednostkę pola płaskiego, a w ięc stosownie do u kła du
c g s na 1 cm2. N azyw am y ją ciśnieniem i m ie rzym y w d y ­
nach na cm2, albo też w układzie technicznym w kG na cm2.

Jednostkę ciśnienia w układzie c g s tj. 1 — nazywaj ą

w m e teorologii m ikrobarem; częściej stosowana jest jednostka

pochodna 10° zwana barem.

cm-
kG
Jednostka ciśnienia w układzie technicznym , tj. 1 pm2'
nazyw a się nową atmosferą, gdyż je st zbliżona do atm osfery
dawnej, określonej ja k wiadom o z fiz y k i ciśnieniem p ow ietrza
atm osferycznego p rzy norm alnym stanie barom etrycznym

(760 mm słupa rtęci), które w yn o si 1,033 Nadto nowa at­

mosfera (skrót 1 at) je st rów na 1,01325 bara.
G dy nacisk nie je st ró w n om ie rn ie rozm ieszczony na da­
nym polu, to ciśnienie określam y w elemencie p ola dF ja ko
stosunek nacisku elementarnego dN na to pole dF, cz y li
dN
— p. N acisk c a łk o w ity na skończone pole płaskie F

134
o trzym u je się przez sumowanie, cz y li całkow anie nacisków
elem entarnych w postaci:
N = ipdF. [153]

Jest to uzasadnione założeniem, że naciski elementarne ja k o

prostopadle do ściany p ła skiej są siłam i ró w n o le g łym i i zgodnie
skierow anym i, k tó ry c h w yp a dko w a je st zw ykłą sumą tych sił.
P rzy w yznaczaniu nacisku na ścianę; zakrzyw ioną trzeba

oczyw iście uw zględnić charakter w e k to ro w y ciśnienia p.

W te d y układ naci- g
sków elem entarnych
ja k o sił o różnych
kie ru nka ch nie ma ^
w ogóle w yp a d ko ­
w ej, lecz sprowadza
si'ę do je d ne j s iły i
do je dnej pary. ja k
wiadom o ze s ta tyki*.
W y k re s y pracy
s iln ik ó w można o-
trzym ać za pomocą
przyrządów zw anych
indykatoram i (od łac.
indico wskazuję,),
k tó re podczas biegu s iln ik a kreślą samoczynnie w ykre s p ra ­
cy. Pierw szy in d y k a to r zbudow any przez J. Watta dla parow ej

Niekiedy można słyszeć, a nawet czytać takie obliczenie. Po­

wierzchnia ciała człowieka dorosłego ma przynajm niej 2 m2 = 20000 cm2.
Na każdy centym etr kw adratow y naciska powietrze z siłą 1 kG /cm 2,
„a więc na całe ciało przypada 20000 k G “ . Ten rachunek nie ma żadnego
sensu naukowego, gdyż powierzchnia ciała nie jest płaszczyzną, lecz jest
zakrzywiona, a więc naciski powietrza są różnokierunkowe. Gdy w ektory

nacisków elementarnych p dF powietrza atmosferycznego dodamy, jak na­

leży, wektorowo, to otrzym am y dla powierzchni zamkniętej zero, jeżeli
wartość p przyjm iem y za stałą. Uwzględniając zaś mały ubytek ciśnienia
ze wzrostem wysokości, znajdziemy jako w yn ik sumowania wektorowego
siłę skierowaną w górę równą liczbowo ciężarowi powietrza wypartego
przez ciało (prawo Archimedesa) a więc bardzo nieznaczną.
m aszyny tło k o w e j, przedstaw ia schem atycznie rys. 62. M a ły
c y lin d e r A, w k tó ry m porusza się le kko a szczelnie tłoczek C,
je st w krę co ny końcem B do gw intow anego o tw o ru u m ie ­
szczonego w c ylin d rze m aszyny parow ej. O tw ó r ten je st
ta k umieszczony, aby ty lk o przestrzeń po je dnej stronie tło k a
b y ła połączona z cylin d re m in d yka to ra . N a tło czek C ciśnie
z d o łu para, a z g ó ry sprężyna, opierająca się d rugim ko ń ­
cem na stałej zaporze D. Ponieważ odkształcenie sprężyny
je st p roporcjonalne względem działającej s iły , w ię c tło czek
a z n im razem ołów ek E t um ieszczony na ko ńcu trzonka tło ­
kow ego F, przesuwa się do g ó ry o długości proporcjonalne
do ciśnienia pary. K oniec o łó w ka d o ty k a ta b lic z k i G, któ ra
jest połączona z tło kie m m aszyny p arow e j za pomocą cięgna
HK w ten sposób, aby ruch tło k a w y w o ły w a ł podobny ruch
ta b lic z k i w ramce M tam i na p ow rót. D opóki d o p ływ p a ry
do c y lin d ra in d y ka to ra je st zam knięty, o łó w e k zajm uje p o ło ­
żenie odpow iadające sile ró w n e j 0 i k re ś li na tabliczce lin ię
prostą, rów noległą do a'b' tam i z pow rotem . Po otw orzeniu
d o p ły w u p a ry przez otw orzenie k u rk a w cziąiści B ( o łó w e k
podnosi się do w ysokości p ro po rcjo n a ln e j do każdoczesnego
ciśnienia p a ry na tłoczek in d ykato ra . Podczas skoku tło ­
k a na przód, tj. zgodnie z kie ru n k ie m nacisku p a ry (siły)
o łó w e k k re ś li część w ykre su a c b ; podczas zaś skoku wstecz,
c z y li w k ie ru n k u p rze ciw n ym sile pary, k re ś li o łów ek drugą
część w ykresu, tj. b d a. A le a' a c b b’ przedstaw ia pracę do­
datnią, a pole a' a d b b' pracę ujem ną; ich suma algebraiczna,
t j. pole a c b d je st pro po rcjo n alne względem pra cy w yko n a ­
n ej przez parę podczas podw ójnego skoku tłoka, c z y li podczas
jednego obrotu w a łu korbow ego. A b y obliczyć bezwzględną
w artość te j pracy, trzeba znać w sp ó łczyn n iki p ro po rcjo n alno ­
ści dla s iły i drogi. W iedząc np.f że pole p rze kro ju c y lin d ra
m aszyny w yn o si F cm!, a do przesunięcia o łó w ka o 1 cm po-
kG
trzeba ciśnienia p ,^ w id zim y, iż rzędne wykresp. m ierzone'
cm"
w cm należy pom nożyć przez F p x aby otrzym ać siły. Jeżeli

136
nadto s oznacza skok tło k a m aszyny a s' skok tab liczki, to
jednem u cm2 p ola w ykre su odpowiada:

S F* D s
F px — kG cm = kG m p ra cy pary.

49. Praca s iły ciężkości

Pracę s iły ciężkości oblicza się w sposób nader prosty,

gdy ogran iczym y się do ru ch ów odb yw a ją cych siięi w przestrze­
n i n ie zb yt w ie lk ie j w p o b liżu p ow ierzchn i ziem i, c z y li gdy
można przyjąć, że siła ciężkości działająca na p u n k t mate-

ria ln y o masie m je st określona w ektorem stałym m g, skie ­

row anym p ionow o w dół. W te d y bow iem obraw szy oś Z p ro ­
stokątnego ukła du w spółrzędnych skierowaną p ionow o w górę,
zn ajdu je m y dla p ra cy na elemencie ja k ie g o k o lw ie k to ru p rzy
ruchu p u n ktu m aterialnego w yrażenie:
■>
d L — m g - d s — — m g d z = d (— mgz) = — d (mgz), [154],

gdzie — d z jest rzutem d s na k ie ru n e k g , a w ięc na oś Z.

Jeżeli zx oznacza w ysokość p u n ktu początkowego toru, a z,
wysokość p u n k tu końcowego ponad płaszczyzną poziomą X Y,
p rzy czym zx > z2 , to praca ca łko w ita

L = m g d z — m g (zx — z2) — m g h , [155]

zi
gdzie h = zx — z2.

G dyby ruch o d b yw a ł się od z2 do zx , to praoę L ' s iły cięż­

kości prze dsta w ia łb y w zór:
L' = — m g h. [156]
A z a t e m p r a c a s i ł y c i ę ż k o ś c i na drodze do­
wolnej między dwoma punktami ustalonymi
zależy tylko od r ó ż n i c y wyso kości tych
punktów h i r ó w n a s i ę ± m g h, przy czym

137
z n a k + o d n o s i do r u c h u o d p u n t k u w y ż s z e ­
go do n i ż s z e g o a — do r u c h u o d p u n k t u n i ż ­
s z e g o do w y ż s z e g o .
Z tego w y n ik a wprost, że p r a c a s i ł y c i ę ż k o ś c i
na d o w o l n y m t o r z e z a m k n i ę t y m p u n k t u m a ­
t e r i a l n e g o j e s t r ó w n a zeru.
O b lic z y m y teraz pracę s iły ciężkości p rz y założeniu, że
ziemię można uważać za kulię, o masie M i p ro m ie niu R,
przyciągającą każdy p u n k t m a te ria ln y zew nętrzny o masie m,
o dleg ły od p ow ierzchni ziem i o z , według p ra w a ciążenia
Newtona, a w ięc siłą
M m
P = C [157]
(R + z)2
k tó re j k ie ru n e k przechodzi przez środek ziem i *.
N iechaj p u n k t m a te ria ln y m porusza się (rys. 63) po k rz y ­
w e j dow olnej M 1 M 2 , np. w k ie ru n k u od M t do M 2. Jego po-
polożenie M w c h w ili t o kre śli prom ień-
M' M
w e k to r r w ychodzący ze środka ziem i O.
W c h w ili t -f- d t o kre śli nowe położenie

M ' prom ień r -j- d r. Rozłożyw szy przesu-

nięcie d s = M M ' na składowe w k ie ru n ­

ku p ro m ienia i prostopadłe do prom ienia,
zn ajdu je m y — d r (z pom inięciem n ie ­
skończenie m ałych rzęjdu wyższego) jako
wartość pierw szej składowej. A zatem pra­
nwims
Rys. 63. ca elem entarna s iły ciężkości P rów na się
pracy te j na samym przesunięciu — d r,
albow iem drugie przesunięcie składowe jest prostopadłe

do P. O trzym am y w te d y uwzględniając, że kie ru n e k p rzyro ­

* P om inięto tutaj w pływ obrotu ziemi w układzie bezwładnościowym,

k tó ry jest stosunkowo nieznaczny.

138
 stu dodatniego d r jest w prost p rze ciw n y k ie ru n k o w i P

dL = — P dr = — C ~ - A t = d( C =

= — d (— C [158]

Caikując w granicach r 1 i r 2 znajdziemy pracę całkowitą L na

drodze od M t do M 2:

L = c Mr m — C =C M m — j-)' [1591

Praca ta je st w idocznie d o d a t n i a , gdy ja k to p rzyję to na r y ­

sunku je st r t > r 2, natom iast b yła b y ujemna, g d yb y b yło
ri < ; wreszcie stałaby się równą zeru, g d yb y r t = r 2 . R ów ­
nanie [159] pozw ala nam na w ysunięcie analogicznych
w n io sków do sform ułow anych na podstawie rów nania
[156], że p r a c a s i ł y c i ę ż k o ś c i j e s t n i e z a l e ż n a
od p o s t a c i d r o gi , a t y l k o od p o ł o ż e n i a p o ­
c z ą t k o w e g o i k o ń c o w e g o , a na d r o d z e z a m ­
k n i ę t e j j e s t r ó w n a zeru.

50. Zasada pracy dla ruchu p un ktu m aterialnego

Z praw a podstawowego d yn a m iki w yp ro w a d zim y teraz b ar­

dzo ważne tw ierdzenie, określające związek m iędzy ruchem
p u n ktu m aterialnego, a pracą s iły w a runkującej ten ruch przez
je j działanie na ro zp a tryw a n y p u n kt m a te ria ln y swobodny
o masie m . M am y w ięc:

dv g-
m di = p-
Pomnożymy obie strony skalarowo przez przesunięcie elemen-

tarne d s , ja k ie p u n kt m a te ria ln y opisuje w elemencie czasu

d t. A zatem:
->
dv
m — . ds = p d s = d L

139
W sta w iw szy po stronie le w e j d s = v d t napiszemy

dv ->-->■
m - , . v - d t — dL, albo m v d v — dL.
dt
">* •> ■>
A le t d v = d V ' V ) , ja k ła tw o sprawdzić przez różniczko-
w anie, zaś v • v — v2 w ięc:
m v2 \
2 J= dL. [1601

W y n ik ten w y s ło w im y po w prow adzeniu określenia następu­

jącego:
Połowę iloczynu z masy punktu m a t e r ia l­
nego i kwadratu jego prędkości nazyw am y
energią k in e ty c z n ą tego p u n k tu m a t e r i a l ­
nego.
Tw ierdzenie w yrażone rów naniem [160] będzie brzm iało:
P r z y r o s t e le m e n ta rn y (różniczka) e n e rg ii
kinetycznej punktu materialnego swobodne­
go j e s t z a w s z e r ó w n y p r a c y e l e m e n t a r n e j
sił d z i a ł a j ą c y c h nań p od cza s ruchu.
Ponieważ sum owanie prac elem entarnych m iędzy dwoma
położeniam i poruszającego się p u n ktu m aterialnego daje pracę
całkowitą,, a sum owanie p rzyro stów elem entarnych (różniczek)
e n rg ii kin e tyczn e j po stronie le w e j rów nania [160] daje p rz y ­
rost (algebraiczny) w artości e nergii kin e tyczn e j od położenia
początkowego do końcowego, przeto napiszemy:

m v2 mc2
~ = L , - [161]

gdzie c oznacza prędkość początkową, a v — końcową. To ró w ­

nanie przekształcone na
in v2 m c 2
\ - = nL~ + L [162]

w yraża, że e n e r g i a k i n e t y c z n a p u n k t u m a t e r i a l ­
n e g o s w o b o d n e g o r o ś n i e ( lu b m a l e j e ) p o d ­

140
czas r u c h u o w a r t o ś ć p r a c y si ł nań d z i a ł a j ą ­
c y c h (zależnie od t e go c z y ta p r a c a j e s t d o ­
datnia, czy też ujemna).
T w ierdzenie to nosi nazwę zasady pracy, albo zasady energii
i posłuży w dalszym ciągu do rozw iązania szczegółowych za­
gadnień k in e ty k i.

51. Energia kin e tyczn a u kła d ó w m a terialnych

Uważając ja k ik o lw ie k układ m a te ria ln y za zbiór p u n k tó w

m a teria lnych m l t m 2 . .. , poruszających siię z prędkościam i
-V
vx < v2 . . . , określam y energię kin e tyczn ą ukła du ja ko sumę
energii kin e ty c z n ych w szystkich p u n k tó w m a te ria ln ych tego>
układu, co w yraża w zór

E = 4 “ uh ih2 + ~ m 2 v22 + . . . + ~ m „ v 2 = 2 m v,2 [163]

" Z Z iml Z

W e źm y teraz pod uwagę ciało sztywne, którego ruch c h w i-

lo w y , ja k w iadom o z k in e ty k i, je st złożony z przesunięcia
i obrotu. W przyp ad ku samego przesunięcia, w zględnie ruchu

postępowego ciała są prędkości v; w szystkich jego p u n któ w

jednakow e i ró w n e np. v. W te d y je st

E = V> v2 (nii + m2 + . . . ) = % M v2, [164]

gdzie M oznacza masę całego ciała.

W przypadku, gdy ruch c h w ilo w y ciała sztywnego je st sa-

m ym obrotem z prędkością kątow ą co, prędkości v. p u n k tó w

tego ciała wyznaczone są co do w artości liczb o w e j ilo czyn am i
ri co , je że li r* oznacza długość p rom ienia obrotu p u n k tu m,-..
W te d y rów nanie [163] przekształca się na:
1 (JlP"
E — 2 — rm r? co2 = ~ 2 m j 2. [165]

W ystępująca tu ta j w ielkość 2 m, r.2 zależy w idocznie ty lk o od'

i
postaci geom etrycznej ciała i rozmieszczenia jego masy w zglę­

141
dem danej osi obrotu. Jest to w ie lko ść (skalarowa) zawsze
dodatnia, zwana momentem bezwładności I ciała względem
obranej osi.

O kreślenie je j rów naniem :

1 = 2 mi r? = m1r 12 + m 2r , 2 + . . . mn r n2 [166]

ma charakter czysto geom etryczny i jest niezależne od stanu

ruchu ciała. W u ję ciu słow am i przedstaw ia się to określenie
tak:
Moment bezwładności ciała sztywnego
względem dowolnie danej prostej l , czyli
o ,s i, j e s t t o s u m a i l o c z y n ó w m a s w s z y s t k i c h
punktów m a teria lnych z ja k ic h ciało jest
z ł o ż o n e p r z e z k w a d r a t y i c h o d l e g ł o ś c i od
• t ej p r o s t e j i.
\

Równanie [165] napiszemy przeto w postaci:

E = ± lc o 2 [167]

w yrażającej, że e n e r g i a k i n e t y c z n a c i a ł a s z t y w ­
n e g o o b r a c a j ą c e g o się z c h w i l o w ą , p r ę d k o ś ­
c i ą k ą t o w ą co j e s t p o ł o w ą i l o c z y n u m o m e n t u
b e z w ł a d n o ś c i tego c ia ła w z g l ę d e m osi o b r o ­
t u p r z e z co2.

52. Tw ierdzenie Koeniga o energii kin e tyczn e j

ciała sztywnego

T w ierdzenie Koeniga odnosi się do ruchu chw ilow ego

ogólnego, k tó ry można zawsze rozłożyć na obrót co o koło osi
przechodzącej przez środek masy i przesunięcie z prędkością

lT tegoż środka masy. O bierzm y oś obrotu za oś Z p rosto­

kątnego u kładu współrzędnych. P unkt d o w o ln y m; ciała odle-

142
 9ły od osi Z o Ti ma w sku tek obrotu prędkość r, co. Rozłoży­
wszy ją na składowe w kie ru nka ch osi współrzędnych (rys.
64) o trzym u je m y
vx = Ti co sin a — coy,,
vy ~ — r, co cos a — — eox,-,
v. = 0.
R ozłożywszy tak samo prędkość
u ną ux , uy ' u2, znajdujem y dla rzu-

Wartości
w, = n.. -P coy,

wz = uz .
Stąd kw a d ra t prędkości ca łk o w ite j p u n k tu mi

V = (u x + c o y , ) 2 + (uy — o > x , ) 2 + u 2 = u 2 + uy2 +

+ u 2 + 2 c o u xy i — 2 couyx , + co2 (x r + y,-2) = u 2 + r 2 co2 +

+ 2 co ( u x y i — u y X i ) .

A zatem energia kin e tyczn a całego ciała:

£ = 2 m, v;2 = * 2 mi u2 + 2 m: r? co2 •+■

+ co 2 m , y ; ux — co 2 m, X; uy.
A le dwa w y ra z y ostatnie znikają, albow iem
2 m; y, ux == ux 2 m, y,-,
a ta ostatnia suma je st rów na zeru, gdyż w edług założenia
środek masy leży na płaszczyźnie X Z . Z analogicznego po­
w o d u znika także 2 rrii x,-, wobec czego m am y wreszcie

1
E = M u2 + [168]
2
co wyraża, że e n e r g i a k i n e t y c z n a c i a ł a s z t y w ­
nego j e s t sumą e n e r g i i k i n e t y c z n e j je g o r u ­
chu postępowego z prędkością; środka masy
i energii obrotu około osi p r z e c h o d z ą c e j -
p r z e z ś r o d e k masy.

143
 W przypadku ogólniejszego określenia stanu ruchu ciała ruchem po-

stępow ym z prędkością u i o b rotem co o k o ło osi nieprzechodzącej przez

środek masy, o trz y m u je m y zam iast rów nania [168] w zó r bardziej* zło ż o n y ;

E — — M u2 + Ą - 1 co2 + co . (ux 2 m. y. — uy 2 m. xj).

U w zględniając, że
2 m, y ; = M yL, 2 m{ x ; = M xa
jeżeli x 0, yo są w sp ółrzę dn ym i środka masy, napiszem y w zó r pow yższy
w postaci:

E = ' M u2 . + JL 1 o,2 + M co (ux ya ~ uy x„) [1691

2> 2
w yrażającej uo g ó ln ie n ie w zo ru Koeniga.
53. P otencjał — Energia potencjalna — Zasada zachowania
e nergii
Pojęcie pote ncjału ma znaczenie pierwszorzędne nie
ty lk o w mechanice, ale i w in n ych dziedzinach fiz y k i teore­
tycznej. To pojęcie narzuca się nieodparcie p rzy studiow aniu
pola sił, tzn. przestrzeni, k tó re j każdy p u n k t ma tę własność,
że umieszczona w n im masa skupiona m doznaje s iły (zwanej
siłą p o la )f zależnej najczęściej ty lk o od położenia p unktu.
W § 49 poznaliśm y ju ż bardzo proste p ola sił. Pierwsze
b yło pole ciężkości w n ie w ie lk im obszarze nad pow ierzchnią
ziem i określone stałą siłą p ola mg. L in ie sił takiego pola, tj.
lin ie , k tó ry c h elem enty długości w skazują k ie ru n e k s iły pola,
są p ro stym i ró w n o le g łym i, a wartość liczb o w a s iły p o la i dzia­
łającej na jednostkę m asy skupionej jest wszędzie rów na
stałej g . T a kie pole nazyw am y jednorodnym .
D rugim polem sił ro zp atryw an ym w § 49 b yło pole ciężkości
w przestrzeni otaczającej ziemię uważaną w p rzyb liże n iu za
kulę. L in ie s ił okazały się p ro stym i przechodzącym i przez
środek ziemi, a wartość liczbow a s iły b y ła o dw rotn ie p ro p o r­
cjonalna względem kw a d ra tu odległości od środka ziemi. To
pole nie je st w ięc jednorodne, ale ma z poprzednim ważną
własność wspólną, że praca s iły pola na drodze zam kniętej
jest rów na zeru, a praca na drodze m iędzy dwom a p un ktam i
sta łym i jest niezależna od postaci drogi. Tę samą własność

144
TOają jeszcze inne pola sił występujące w przyrodzie, ale
ttie w szystkie. Nasuwa się w ięc p yta n ie doniosłe, jaką cechę
Jnatematyczną mają p ola tego rodzaju.

Otóż cechę taką nie trudno dostrzec • p rzyp atrzyw szy się
równaniom [154] i [158]. Każde z nich przedstawia pracę
elementarną d L ja k o ujem nie wziętą różniczkę pew nej fu n k c ji
Współrzędnych punktu. Funkcją przynależną p o lu pierwszemu

jest + mg z, zaś p o lu d ru gie m u — C , c z y li — C j / ^ ~ 2+z,,

Jeżeli początek prostokątnego ukła du współrzędnych obierze­
m y w środku ziemi. O bie te fu n k c je mają własność wspólną,
ze ich ró żn iczki zupełne, tzn. p rz y ro s ty elem entarne m iędzy
Punktem. (x, y, z) a punktem (x + d x , y + d y , z + d z) są
rów ne p ra cy elem entarnej s iły pola. Każdą fun kcję tego ro ­
dzaju, w k tó re j położono m = 1 nazyw am y potencjałem pola
■SW, a pole odpow iednie nazyw am y polem potencjalnym.
Ponieważ w ym iarem ta kich fu n k c y j je st w y m ia r p ra cy a za­
razem w y m ia r e nergii kin e tyczn e j, przeto nazyw am y każdą
z nich także energią potencjalną U p un ktu m aterialnego m
w danym polu sił. M a m y w ięc dla pól p ote ncjalnych ró w ­
nanie
d L = — dU [170]

w yrażające ich własność szczególną, odróżniającą takie pola

od in n y c h p ól s ił niepotencjalnych, tj. takich, w k tó ry c h p ra ­
ca elem entarna s iły pola n ie da się w yra z ić ja ko różniczka
fu n k c ji współrzędnych.

Trzecim w ażnym przykła de m pola potencjalnego je st pole

określone w układzie w spółrzędnych X Y Z w sposób następu­
jący: siła pola jest prostopadła do osi Z i pro po rcjo n alna
względem odległości p u n ktu od tej osi q — J /x 2 + y 2 .
T a siła może być p rzy ty m skierow ana k u osi Z albo od osi Z.
W przyp ad ku pierw szym — je st ta oś n ie jako siedzibą sił
przyciągających^ a w drugim — odpychających. W artością
algebraiczną s iły pola je st w ięc ± k q , gdzie k je st w spół­

145
czynnikiem o w artości stałej. Składowe zaś s iły pola wzięte
w kie ru nka ch osi w spółrzędnych są:
X = ± k x, Y = ± k y, Z = 0.
Dla pra cy elem entarnej s iły pola o trzym u je m y przeto w y ra ­
żenie:
dL = X d x - f - V d y + Z d z — ± k x d x ± k y d y =
r * i / k \
[± T ( * 2 + y*)J
= T e >
Z tego w y n ik a , że potencjałem pola jest:

f / = i y Q2 . [171]

Szukając m iejsca geom etrycznego p u n k tó w pola sił, w k tó ­

ry c h p otencjał ma w artość stałą K, w id zim y, że m iejscem ty m
jest pow ierzchnia, k tó re j rów naniem je st U — K. P rzyjm ując
różne w artości dla stałej K, o trzym u je m y różne pow ierzchnie,
zwane powierzchniami ekwipotencjalnym i, albo kró ce j poten­
cjalnym i. W polu je dnorodnym ciężkości (w obszarach ma­
łych) są te pow ierzchnie płaszczyznami poziom ym i. W p olu
ciężkości bezwzględnej dokoła ziemi, uważanej za kulę, są
pow ierzchnie potencjalne ku la m i w sp ółśrodkow ym i. W p o lu
z trzeciego p rzykła d u są w alcam i w spółosiow ym i. Z określe­
nia p ow ierzchni p ote ncjalnych w yn ika , że s i ł a p o l a j e s t
w każdym punkcie powierzchni potencjal­
nej p r o s t o p a d ł a do n i e j i s k i e r o w a od p o ­
w i e r z c h n i p o t e n c j a ł u w y ż s z e g o do n i ż s z e -
g o. A lb o w ie m praca siły pola na drodze ja k ie jk o lw ie k leżą­
cej na danej p ow ierzchn i p o te ncjalne j jest rów na zeru, co
dow odzi prostopadłości s iły toru.
P ow róciw szy teraz do rów nania ogólnego dla p ó l po­
ten cja ln ych
d L = — dU ,
w s awmy to w yrażenie w rów nanie [160], a otrzym am y

d J 2 ^ - ) = - d l / , [171]

c z y li p r z y r o s t elementarny energii kinetycz-

146
11 e j p u . n k . it u m a t e r i a l n e g o . s w o b o d n e g o ró­
wn a się o d p o w i e d n i e m u u b y t k o w i j e g o e n e r -
E fii p o t e n c j a l n e j (zwanej także energią położenia).
C ałkując obustronnie to rów nanie m iędzy położeniem po­
czątkow ym p u n ktu m aterialnego, w k tó ry m jego energią k i­

netyczną jest L i energią potencjalną Uly a położeniem

końcowym , w k tó ry m energią kinetyczną jest ,.a poten­

cjalną U2 f znajdujem y:

m c2 ,, m c '2
2 = U1 — U2, czyli — ;— + U1 . =

= m2~
— v* -U U.,
+ II = const.

To można w yra zić zwięźle rów naniem

m v2
— 2----- b U — const, [172J
c z y li słowam i:
Podczas ruchu punktu m aterialnego swo­
bodnego w polu potencjalnym s ił, z a c h o ­
w u je suma jego e n e r g ii k i n e t y c z n e j E i po­
t e n c j a l n e j U w a r t o ś ć s t a ł ą . W artość-tę nazyw am y
energią całkowitą p u n ktu m aterialnego i dlatego tw ierdzenie
powyższe nosi nazwę zasady zachowania energii, a s iły poten­
cjalne nazyw am y także siłami zachowawczymi (konserw atyw ­
nym i).
W artość liczbow a potencjału nie jest w ogóle oznaczona,
albow iem p ote n cja ł je st całką nieokreśloną ró żn iczki d U,
a wiięic wartością pote ncjału jest nie ty lk o U, lecz także U + C,
gdzie C jest stałą dowolnąi. T y lk o różnice p otencjałów w dwu
m iejscach p ola sił mają wartość jednoznacznie określoną. Po­
dobnie wartość nieoznaczoną można przypisać' pojęciu w yso ­
kości, a oznaczona je st ty lk o różnica w ysokości dw u punktów .

147
 Zasada z a c h o w a n ia e n e r g ii u p ra s z c z a b a rd z o r o z w ią z a n ie w ie lu zadań
'k in e t y k i , ja k np. n a s tę p u ją c e :

A. P unkt m a te r ia ln y m o trz y m a ł p rę d k o ś ć p io n o w ą v s k ie r o w a n ą

w g ó rę , w p o lu s iły c ię ż k o ś c i uw ażanym w p r z y b liż e n iu za je d n o r o d n e .

B o ja k ie j w ysokości w z n ió s łb y s ię te n p u n k t, gdyby n ie b y ło o p o ru po­

w ie tr z a ?

O b ra w s z y p o c z ą te k u k ła d u w s p ó łr z ę d n y c h w p o ło ż e n iu w y jś c io w y m

■ p u n k tu m a te r ia ln e g o , z n a jd u je m y w ty m p o ło ż e n iu , że e n e r g ią k in e ty c z n ą
je s t 'A m v2, a e n e r g ią p o t e n c ja ln ą 0. Na w ysokości szukanej h je s t

■ e n e r g ia k in e ty c z n a ró w n a 0, a e n e r g ia p o t e n c ja ln a ró w n a m gh. A z a te m

.z a s a d a z c h o w a n ia e n e r g ii d a je

m v2 v2
— m g h, z czego h = —
2 2 g

B. R o z w ią ż m y to sam o z a d a n ie w p rz y p a d k u , gdy p rę d k o ś ć p o c z ą t­

kow a v je s t ta k w ie lk a , że trz e b a z a s to s o w a ć w y r a ż e n ie ś c iś l e js z e d la

M m
e n e r g ii p o te n c ja ln e j, tj. — C ------------ , g d z ie r — R + z, p rz y czym R je s t

p r o m ie n ie m k u li z ie m s k ie j, a z w y s o k o ś c ią nad p o w ie r z c h n ią z ie m i (p a trz

§ 49). Zasada zachowania energii daje teraz

m v2 Mm Mm
2 ~ R + 0 ~ ° ~ R + z
S tą d

/ 1 1 \
y2 = 2 C M ( —-------------- \— ) . [173]
\R R + z/

Ponieważ siła ciężkości na powierzchni ziemi, gdzie przyśpieszenie

. . . Mm
ciężkości ga = 981 cm/sek2, ma wartość mg0 = — , przeto C M —

R2. Wstawiwszy tę wartość w równanie [173] otrzym ujem y:

2g R2
v* = 2 goR - - * • - = 2 g0R ( -
1 + JL/
R
Z
* 2 ga
= 2gk
i + —| - " / + —
R R

148
a stąd wysokość wzniesienia się
y2
[ 174]
V2

2 < ? „- R

P rz y p rę d k o ś c i p o c z ą tk o w e j v s to s o w a n e j np. w b a lis t y c e , a w ię c n ie

d o c h o d z ą c e j d o 2 k m /s e k , je s t v 2 t a k m a łe wobec 2 g0 , że z b łę d e m b a rd z o

n ie z n a c z n y m m o ż n a s to s o w a ć w z ó r:
vz
z =
2
id e n t y c z n y z o trz y m a n y m w z a d a n iu A *
G dybyśm y m o g li u d z ie lić p u n k to w i m a te r ia ln e m u p rę d k o ś c i p o c z ą t-

v 2
kow ej t a k ie j, aby b y ło -A - = 2 g 0, t o w ysokość w z n ie s ie n ia z z d ą ż a ła b y do

n ie s k o ń c z o n o ś c i, c z y li punkt m a te r ia ln y ju ż b y na z ie m ię n ie p o w r ó c ił. O d­

p o w ie d n ią w a rto ś c i p rę d k o ś c i p o c z ą tk o w e j vo b y ło b y

vq = / 2 ga R — ] / 2 • 9 ,8 1 . 6370 000 = 11180 m /s e k ,

c z y li w z a o k r ą g le n iu
v
O= 1 1 k m /s e k .

P rz y p rę d k o ś c i p o c z ą tk o w e j, w ię k s z e j o d vg = 11 k m /s e k tra c i oczy­

w iś c ie w ażność w zór [1 7 4 ], g d y ż w y n ik a z te g o z u je m n e . W ty m w ypadku

n a le ż y z a d a n ie s fo r m u ło w a ć in a c z e j, a m ia n o w ic ie szukać w a rto ś c i w yso­

kości z, w k tó re j p rę d k o ś ć p u n k tu m a te r ia ln e g o z w a rto ś c i p o c z ą tk o w e j v

o s ią g n ie w a rto ś ć v . W te d y zasada z a c h o w a n ia e n e r g ii d a je

m v2 M m m v,* _ M m J y2 — y ,2
— C ______ 4------ - C ---------- . Stąd z =
R+ z 2

P rzykład 1. W ażki punkt m a te r ia ln y o m a s ie m spoczywa na

d n ie czaszy k u lis t e j o p r o m ie n iu R = 100 cm i b rz e g u p o z io m y m . Jaką
p rę d k o ś ć p o c z ą tk o w ą nadać trz e b a p u n k to w i m, aby d o s ię g n ą ! b rz e g u
czaszy n ie w y la t u ją c z n ie j (z p o m in ię c ie m ta r c ia o p o w ie r z c h n ię c z a s z y )?

O d p o w i e d ź . J e ż e li h oznacza w ysokość cz a s z y , to s t o s o w n ie do za­

sady p ra c y je s t u b y te k e n e r g ii k in e ty c z n e j ró w n y % m v2 — 0 = Yt m v2
ró w n y p rz y ro s to w i e n e r g ii p o t e n c ja ln e j m gh, a w ię c :

v = V 2 gh.
Np. d la h = R = 100 c m ( p ó łk u la ) je s t

v = ] / 2 - 9 8 1 • 100 = 4 4 3 c m /s e k .

10 Dr inż. M. T. Huber — Kinem atyka i Dynamika 149

 Rozdział III

MOM ENTY BEZW ŁADNOŚCI I ZBOCZENIA

54. M om enty bezw ładności ciał m a teria lnych cią g łych —

Promień (ramię) bezwładności — Masa sprowadzona
(zredukowana)

Podane w § 51 określenie m om entu bezwładności ciała

złożonego z d ow oln e j ilo ści n p u n któ w m a terialnych, tj.

I — 2 m ,r? = m 1r t2 + + . . . + mn r n2 [175]
i = 1

m usi ulec zmianie, gdy ciało m aterialne w yo b ra zim y sobie

pod postacią b ry ły geom etrycznej w yp e łn io n e j w sposób
cią g ły m aterią. Jest to oczyw iście abstrakcja, któ ra jednakże
u ła tw ia bardzo obliczenie / ze ścisłością p ra ktyczn ie w ysta r­
czającą. P odzieliw szy takie ciało w m y ś li w sposób d o w o ln y
na n elem entów objętości o masach (i = 1, 2, 3, . . . n) i ozna­
czywszy przez r i odległość dowolnego p u n ktu elem entu od
osi momentu, o kre ślim y moment bezwładności I ja k o granicę,
i = n
do k tó re j zdąża wartość sum y 2 ui r a(, gdy ilość elemen-
1=1
tó w n rośnie nieograniczenie, a jednocześnie m asy nieogra-
niczenie m aleją, dążąc do zera. W yra ża m y to rów naniem
/ =
lim ,2 ' " !x ,r i2 ) [176]
1=1
k tó re stosownie do pojęć rachunku całkow ego zastępujemy
przez:

1 = J r- d M . [177]
T u ta j oznacza dM masę elem entu ciała, r jego odległość od

150 -...*
 °si momentu, a J ' w yraża sumowanie, cz y li ca łko w an ie roz-

ciągnięte na całą objęftość ciała. W ten sposób sprowadza się

obliczenie m om entu bezwładności do zagadnienia rachunku
całkowego. Zobaczym y jednak, że w w ie lu przypadkach z ło ­
żonych m ożna ominąć całkow anie, korzystając z w zo ró w cał­
k o w y c h znalezionych w przypadkach prostszych.

Z rów nań o kreślających m om ent bezwładności 1 w yn ika ,

że w ym iarem / je st [M ] [l]2, tzn. ilo czyn w y m ia ru m asy przez
kw a d rat w y m ia ru długości. Dlatego ka żdy znany m om ent bez­
władności można przedstaw ić w postaci ilo czyn u z m asy
ciała M i kw a d ra tu pew nej długości k, pisząc

1 = M A'2. [178]

Stąd promień (czyli ramią) bezwładności, ja k nazwano k, okre­

ślam y także wzorem

* " 79i
/A

Często obieram y pew ien prom ień r o kreślający odległość da­

ną od osi m om entu bezwładności / i szukam y m asy fik c y jn e j
M red , k tó ra b y rozłożona ró w nom iernie w zdłuż okręgu ko ła
o p ro m ie n iu r m iała m om ent bezwładności ró w n y / ciała da­
nego. M rcd nazyw am y masą zredukowaną albo sprowadzoną
na odległość r. Ponieważ w szystkie cząstki m asy ta k o kre ­
ślonej są w tej samej odległości r od osi danej, przeto mom en­
tem bezwładności M^d je st

Mted r 2 = 1,
a zatem

M re d = -p r- [180]

Dalsze rozważania wykażą praktyczne i m nem otechnicz­

ne znaczenie p rom ienia bezwładności i m asy zredukow anej.

10* 151
 55. M o m e n ty bezwładności względem osi ró w n o le g łych
B iegunow y m om ent bezwładności

Każdy układ m a te ria ln y (ciało) posiada oczyw iście ty le

m om entów bezwładności, ile je st p ro stych w przestrzeni n ie ­
ograniczonej. Pom iędzy ty m i m om entam i zachodzą jednak
zw iązki uproszczające znakom icie obliczenie 1 względem do­
w o ln e j osi, gdy znam y trz y m o­
m enty bezwładności względem
osi pewnego u kła du p ro sto ką t­
nego współrzędnych, którego
początek le ży w środku masy
ciała. R ozpatrzym y n a jp ie rw
związek najprostszy, ja k i za­
chodzi m iędzy m om entam i bez­
Rys. 65. w ładności względem osi ró w ­
noległych.
N ie ch jedna z osi ró w n o le g łych przechodzi przez środek
masy ciała S (rys. 65), a druga niech le ży w odległości d o w o l­
nej a == OS, p rz y czym dla w y g o d y za płaszczyznę rysu n ku
p rzyję to płaszczyznę prostopadłą do obu osi. M om entem bez­
w ładności względem osi O jest
/ = /rij r i ' 2 -|- m 2 r 2' 2 + m t r,’2
. . . m „ r , , ' 2 = 2
i
momentem zaś bezwładności względem osi S je st /„ = 2 m ,r2.
i
A le r,’2 = r ;2 + a2 - f 2 a r, cos a, = r ;2 - f a2 + 2 a x , , gdzie
x ; je st odległością p u n k tu ffl, od płaszczyzny przechodzącej
przez oś S i prostopadłej do płaszczyzny obu osi. W sta w iw szy
w artość znalezioną r '; w w yrażenie dla /, m am y:
1 = 2 mt r 2 + 2 m* a2 + 2 2 m ; a x , , czyli
1 = 2 m* r 2 + a2 2 m; + 2 a S m , x it
a ponieważ
m, = M , zaś 2" ;n, x, = 0,
ja k o m om ent sta tyczn y m asy cia ła względem płaszczyzny
przechodzącej przez środek masy, więc:

/ = /„ + Af a2 , albo / . = ■ / — M a ! . [181]

152
 W zó r ten zw any w zorem Huygensa (czytaj ,,Hajensa“ ) po­
zwala bardzo p ro stym rachunkiem w yznaczyć m om ent bez­
władności względem danej prostej, je ż e li znam y m om ent bez­
władności I 0 względem prostej, do n ie j ró w n o le g łe j, a prze­
chodzącej przez środek m asy ciała. Dodając m ia n ow icie do
mom entu 10 ilo c z y n m asy ciała przez kw a d ra t odległości osi
M omentu od środka masy,, o trzym am y żądany mom ent bez­
władności /.
Z w ażyw szy, że M a2 je st zawsze dodatnie, w id z im y że
1 ~> 10. A zatem:
1. M om ent bezwładności względem pro­
stej p rze ch o d zą c e j przez środek masy cia­
ła jest najmniejszym z momentów bez­
w ł a d n o ś c i t e g o c i a ł a w z g l ę d e m p r o s t y c h do
ni ej równoległych.
2. Osie rów noległe ró w nych momentów
bezwładności ciała są tworzącymi walca
o b r o t o w e g o , k t ó r e g o oś g e o m e t r y c z n a p r z e ­
c h o d z i p r z e z ś r o d e k m a s y ciała.
O bierzm y teraz d o w o ln y p u n k t 0 w ciele za początek
prostokątnego u kła d u współrzędnych i szukajm y m om entów
bezwładności ciała względem osi X , Y , Z. Oznaczm y je odpo­
w ie d nio przez I x , I y i l z , to

l x = 2 m, (y,2 + z,-2) , ly = 2 m, (z? + x,2) ,

U = 2 m, (x;2 + y,2) , [182]

albow iem odległości r,* J . y , A- p un ktu m, od osi współrzęd­

n ych określają rów nania
f;*2 = y 2; + z2, itd.
D odajm y obustronnie trz y ró w n an ia [182], a otrzym am y

/ , + /, + /, = 2 2 m; (x,-2 + y,2 + z A = 2 2 m; q,2 ,

gdzie £>; oznacza odległość p u n któ w ml od początku 0 .

G dybyśm y p rzy tym samym początku O z m ie n ili k ie ru n ­

k i osi w spółrzędnych prostokątnych, to o trzym a lib yśm y inne

153
w artości /*, I y, I z, ale oczyw iście tę, samą w artość sumy
Q~i • Chociaż ta suma n ie ma ta k prostego znaczenia d y ­
namicznego, ja k m om ent bezwładności /, to je d na k je st do­
godnie m ieć dla n ie j osobną nazwę i znak. N ie ch aj w ięc

lb = 2 m iQ? [183]
i
nazyw a się biegunowym momentem bezwładności, względem
„b ie g u n a " O, a rów nanie poprzednie można napisać w p o ­
staci
/, + / , + ■ / , ' ■ = 2 l b , . [184]
co w yraża tw ierdzenie, że s u m a t r z e c h m o m e n t ó w
b e z w ł a d n o ś c i w z g lę d e m osi prostokątnego
układu współrzędnych o początku stałym w
c ie le jest stałą i r ó w n a się p o d w ó j n e m u bie­
gunowemu momentowi bezwładności wzglę­
dem tego poc zątku.

56. M o m e n ty bezwładności względem osi przecinających

się w stałym punkcie ciała — M o m e n ty zboczenia (odśrodkowe)
Poprowadźmy przez p u n kt 0 w ciele osie X, Y, Z, prostokątnego układu
współrzędnych i dowolną prostą l tworzącą z osiami odpowiednio ką ty
v a, /S, y (rys. 66). Odległość r, dowolne­
go punktu m, ciała od prostej l określa
równanie:

r. = q . sin (QiJ) = o, sin e.

a zatem :

r ,2 = o,2 sin2 e, = g/2 — Q,2 cos'2

Oznaczmy odpowiednio przez fijt

y , kąty, jakie promień q , zamyka z osia-
Rys. 66. mi X, Y, Z, to

0 m‘ rzut Om. na l 1 . , ,, „ , . • .
cos 6i = ____________ i-= ------ (x. cos a + y; cos f i + Z,.COSy).
0 m, Q‘ Qi
To w ynika najprościej z wzoru
cos g. = cos a cos a , + cos fi cos fi, + cos y cos y. po podstawieniu :

154
 i
cos a>- =. — itd. W stawiwszy tę wartość w wyrażenie powyższe dla r -
Q.
znajdziemy najpierw :
r i2 = et2 — cos a + y f COS -h Zi cos p )2,
ze względu zaś, że £.2 = x ,2 + y (2 + z.2, a cos2 a+ cos2 jS+ cos2 y= i,
otrzym am y kolejno:
r ,2 = X;2 _j_ y ,2 + z .2 — x ,2 cos2 a y ;2 cos2 fi — z;2 cos2 —
— 2 x ; y; cos a cos /J — 2 y ; z; cos $ cos y — 2 z, x. cos y cos a
z2 = X? (cos2 fi + cos2 y) + y ? (cos2 y+ cos= a) + zi2 (cos2 a +
+ cos2 fi) — 2 x i y i cos « cos /j — 2 y;Z; cos fi cosy —
— 2 z, x ; cos cos a, y
= (y,-2 + cos2 a + z.2) (z2, x .2) cos2 fi + (x 2; + y 2,) cos2 y—
— 2 X ; y ; cos a cos f i — 2 y, z, cos fi cos y — 2 z; x ; cos y cos a ■

Po wstawieniu tej wartości w wyrażenie dla momentu bezwładności

względem prostej l, tj. I = 2 m i r f i mamy:
/ = cos2 a 2 m-t(y 2; + z.2) + cos2 fi 2 mi (z(2 + X.2! +
+ cos2 y2 m; (x 2j + y 2,) — 2 cos a cos fi 2 mi x i y i —
— 2 cos fi cos y2 m y.z, — 2 cos y cos a 2 m; z; x ; .
Znaczenie sum występujących w pierwszych wyrazach po stronie prawej
znamy już z paragrafu poprzedniego (równanie [182]); w trzech następnych
w idzim y jednak inne sumy, a mianowicie sumy iloczynów mas punktów
materialnych ciała i ich odległości od dwóch płaszczyzn współrzędnych. Na­
zwano je z powodu pewnego, ważnego znaczenia w kinetyce momentami
zboczenia, albo momentami odśrodkowym i względem tych płaszczyzn, albo
też względem osi, w któ re j się te płaszczyzny przecinają. M om enty zbocze­
nia mają oczywiście ten sam wymiar, co moment bewładności, wszelako
ich wartości mogą być w ogóle ujemne lub dodatnie, a w szczególności
mogą dla każdego ciała stać się równe zeru. M om enty zboczenia ozna­
czają często przez l xy, l yz, I zx, przy czym wskaźnik podwójny składa się
z tych samych lite r, któ ry m i oznaczamy współrzędne mnożone przez siebie
w każdym wyrazie sumy. Znakowanie nieco prostsze przedstawiają ró­
wnania:
Dx = 2 m i y i z,, Dy = 2 m, z, x , , Dz = 2 mi X , y , - [185]

Wskaźnik momentu zboczenia oznacza tutaj odpowiednią oś. Mom ent

bezwładności I względem prostej l przechodzącej przez początek współ­
rzędnych i nachylonej do osi pod kątam i a , fi, y, określa zatem równanie
/ = l x cos2 a + I y cos2 fi + I z cos2 y— 2 Dx cos fi cos y—
y
— 2 Dy cos cos « — 2 D z cosa cos fi, [185]

155
które wyraża, że m o m e n t b e z w ł a d n o ś c i j e s t f u n k c j ą k w a ­
dratową j e d n o r o d n ą do s ta w k i e r u n k o w y c h osi m o ­
mentu, a w s ó ł c z y n n i k i tej f u n k c j i są o d p o w i e d n i o
trzema momentami bezwładności i trzema momen­
tami z b o c ze n ia w z g lę d e m osi w s p ó łr z ę d n y c h .

57. Elipsa bezwładności — G łów ne osie bezwładności

Zależność momentu bezwładności względem osi przechodzącej przez
punkt stały w ciele danym od zmiany kierunku tejże osi (względem ciała),
da się uzmysłowić geometrycznie przy pomocy
równania [186] i to w sposób w ieloraki. N aj­
ważniejszy, zastosowany po raz pierwszy przez
Poinsota, polega na tym , że na każdej osi prze­
chodzącej przez 0 (rys. 67) odmierzamy dłu­
gość n = OP OP' odw rotnie p roporcjo­
nalną do ramienia bezwładności k dla tej osi,
czyli

Rys. 67. 6 = C’ C —L
I
[187]

gdzie C i C' oznaczają stosowne współczynniki proporcjonalności. Po­

wierzchnia utworzona przez punkty P i P ' przedstawi geometrycznie za­
leżność I od kierunku osi l. Będzie to oczywiście powierzchnia ze środkiem
w O, którą każda prosta l przecina w dwu punktach, a więc powierzchnia
rzędu drugiego. Ze względu zaś na to, że q = C / y l może mieć ty lk o
wartości skończone, będzie ta powierzchnia elipsoidą (w ogóle). W yn ik
ten otrzym am y także z dochodzenia analitycznego. Oznaczmy w tym
celu współrzędne punktu p przez f , f , to — f , — rj, — £ będą współ­
rzędnymi punktu P', a

cos a = JL = £ , cos £ = rj , cos y = X, ^ r - •

Po wstawieniu tych wartości w równanie [186] i uproszczeniu otrzym am y:

C2 = 7 ^2 + i yV2 + l£ 2 _ 2 D xn\ - 2 D j£ - 2 D JV [188]

jako równanie miejsca geometrycznego punktów P i P'. Jest to równanie

stopnia drugiego względem współrzędnych £, rj, ę, określa zatem po­
wierzchnię rzędu drugiego. Jej przekrój płaszczyzną £ — 0 jest elipsą

02 = 7 ^ 2 + IyV* - 2 D ^ n -

156
Kdyż l x i Iy są dodatnie i podobnie są elipsami przekroje płaszczyznami
f ~ 0 i rj — 0. Powierzchnia przedstawiona równaniem [187] jest przeto
e'ipsoidą trójosiową, która w przypadkach szczególnych może się stać
elipsoidą obrotową (sferoidą), albo wreszcie kulą. Dany punkt 0 jest
środkiem elipsoidy, nazwanej elipsoidą bezwładności (Poinsota) dla punktu
Ponieważ wartość stałej C jest dowolna, przeto równanie [188] określa
właściwie układ nieskończenie wielu elipsoid współśrodkowych i homote-
tycznych (tzn. podobnych i podobnie położonych). Każda z nich jest elip­
soidą bezwładności ciała dla punktu 0. Elipsoidę bezwładności dla środka
masy ciała S nazywamy elipsoidą centralną tego ciała. W iadomo, że elip­
soida posiada w ogólności jeden układ tzw. osi głównych, tj. trzech
średnic sprzężonych i wzajemnie prostopadłych, z których jedna jest n a j­
mniejsza, a jedna z dwu innych największa ze wszystkich średnic tej po­
wierzchni. Z tego w ynika, że w k a ż d y m p u n k c i e c i a ł a d a n e g o
(okładu m aterialnego) można w y s t a w ić jeden u kła d
trzech prostych wzajemnie prostopadłych, spośród
których jedna jest osią n a jw ię k s z e g o i jedna n a j­
mniejszego momentu bezwładności danego ciała
2 pomiędzy wszystkich prostych przechodzących
P r z e z t e n p u n k t (rozpatryw any punkt może oczywiście leżeć i ze­
wnątrz ciała).
T rzy osie główne elipsoidy bezwładności dla punktu danego nazywamy
głów nym i osiami bezwładności ciała w tym punkcie. Najdłuższa oś e lip ­
soidy jest osią najmniejszego, oś zaś najkrótsza osią największego mo­
mentu bezwładności. Osie główne centralnej elipsoidy bezwładności nazy­
wamy głów nym i centralnym i osiami bezwładności.
Analogicznie mówim y o głównych momentach bezwładności dla danego
punktu ciała i o centralnych głównych momentach bezwładności danego
ciała. Główne momenty bezwładności będziemy oznaczali zwykle wskaźni­
kami 7, 2, 3 zamiast x, y, z. Z twierdzenia wyrażonego wzorem [181]
(Huygensa) wypływa, że każda średnica elipsoidy centralnej jest dłuższa,
niż średnica równoległa elipsoidy bezwładności dla dowolnego punktu.
Stąd wynika, że n a j m n i e j s z y z g ł ó w n y c h c e n t r a l n y c h m o ­
mentów bezw ładności ciała jest zarazem n ajm niejszym
Ze w s z y s t k i c h m o m e n t ó w b e z w ł a d u o ś c i t e g o c i a ł a .
Gdy obierzemy główne osie bezwładności w punkcie 0 za osie współ­
rzędnych, to równanie [188] przekształci się, jak wiadomo z geom etrii
analitycznej, na
'if 2 + k r f + U 2 = C2. [189]
2 czego wnosimy, że t r z y m o m e n t y z b o c z e n i a c i a ł a w z g l ę ­
dem osi prostokątnego układu współrzędnych stają

.157
s i ę z e r a m i , g d y o s i e u k ł a d u są g ł ó w n y m i o s i a m i b e z ­
w ł a d n o ś c i t e g o ciała.
Oznaczywszy przez a, b, c długość półosi głównych elipsoidy bezwład­
ności, leżących odpowiednio na osiach X, Y, Z, napiszemy równanie e lip ­
soidy w postaci:
x2 y2 , z2
— + — ■ 4" — — 1, [190]
a2 b2 c2
a z porównania wzorów [188] i [189] w ynika
C C
3 ~ . j —r~ . b =
VU’ u V l2 ’ ° " V<,
Zarazem równanie [186] przekształci się na następujące:

/ = 11 cos2 « + / 2 cos2 /S + / 3 cos2 j/. [192]

Równanie to służy do obliczenia momentu bezwładności względem

prostej dowolnej, przechodzącej przez dany punkt O, jeżeli znamy osie
główne i momenty bezwładności dla tego punktu.
Gdy w szczególności dwa główne momenty bezwładności są równe,
to elipsoida bezwładności staje się obrotową, a zatem każda prosta prosto­
padła dotrzeciej osigłównej i przechodząca przez O jest wtedy osią g łó ­
wną.Wreszcie wprzypadku równych wszystkich trzech głównych mo­
mentów bezwładności, elipsoida zamienia się na kulę, a wszystkie p ro ­
ste przechodzące przez jej środek O są głównym i osiami bezwładności.

58. Tw ierdzenie o momentach zboczenia — Położenie g łó w ­

nych osi bezwładności w przypadkach sym e trii
W ystawm y w dowolnym punkcie
ciała O układ kartezjański X, Y,
Z (rys. 68), a w środku masy S
układ X', Y \ Z ' o osiach zgodnie rów­
noległych z tam tym i. Oznaczając
przez x 0, y o, z0 współrzędne punktu S
względem układu pierwszego, mamy
oczywiście

x= x' + x „, y= y ’ + y a,
. z = z' + z0 .
A zatem moment zboczenia dla k tó -
rychkolw iek dwóch płaszczyzn układu
pierwszego np.:

158
 >xy = 2 m, x ; y, = J m ,. ( * '. + x j (y ', + y<)) = 2 m; x ', y ', +

-+- x 0 2 m i y ’i + y 0 2 m i x '. + x 0y 0 2 m i .

Ale wiadomo z te o rii środka masy, że 2 m i * 'i — 0 i 2 m i y 'i = 0, wobec

czego
Ixy Ar’ y’ r M XQyo >
Podobnie
[193]
/ V2 =■ + M y o z o t

f= Z.- M ZoXo ■
Przy pomocy tych wzorów można bardzo łatw o wyznaczyć momenty
zboczenia l xy, l yz, l , x dla dowolnego układu współrzędnych, jeżeli zna­
m y momenty zboczenia I x, , , / , z, , l z, x, dla układu o tych samych k ie ­
runkach osi, którego początek leży w środku masy ciała.
Gdy jedna z płaszczyzn układu, np. YZ jest wspólna, to oczywiście
* 0 = 0, przeto l xy = l x, y>, ! xz = I x, z, , a ty lk o />z = l y, z, + M y o zD.
Skoro zaś jedna z osi układu, np. X, jest wspólna, to y0 = 0
‘ zo = 0, a zatem wszystkie momenty zboczenia dla obu układów są w te ­
dy odpowiednio równe. Z tego wysnuwamy następujące ważne wnioski.
1. Układ trzech g ł ó w n y c h osi b e z w ł a d n o ś c i dla
P u n k t u l e ż ą c e g o na j e d n e j z g ł ó w n y c h o s i c e n t r a l ­
n y c h j e s t do n i c h r ó w n o l e g ł y .
2. Jed n a z g ł ó w n y c h osi b e z w ł a d n o ś c i dla k a ż d e­
g o p u n k t u l e ż ą c e g o na p ł a s z c z y ź n i e dwu głównych
o s i c e n t r a l n y c h j e s t r ó w n o l e g ł a d o t r z e c i e j os i .
Twierdzenia powyższe ułatw iają często szukanie głównych osi bez­
władności. Dalszych ułatwień dostarcza twierdzenie następujące:
G ł ó w n y m i o s i a m i b e z w ł a d n o ś c i s ą (między innym i):

a. k a ż d a oś symetrii,
b. k a ż d a prosta prostopadła do płaszczyzny sy­
metrii i
c. k a ż d a p r o s t a n a k t ó r e j l e ż ą ś r o d k i m a s y w a r s t w
elementarnych, otrzymanych przez podział ciała
p ł a s z c z y z n a m i p r o s t o p a d ł y m i do t e j p r o s t e j .
Dowód w ynika łatwo z rozważania momentów zboczenia.
Jeżeli ciało (układ m aterialny) posiada oś sym etrii, to uważając ją za
oś Z układu kartezjańskiego, w idzim y że:

2 rrii x ; z, = 0 i 2 mi y i z. = 0,

albowiem każdemu punktow i mi ciała o współrzędnych x it y ; z; odpowiada

159
punkt symetryczny o masie m '. — m., a współrzędnych — X; — y;, z;. Od­
powiednie dwa w yrazy sumy znoszą się przeto nawzajem, n p .:

m ij x t zi + m i’ (— x i) zi = 0•
A skoro Dy — I xz — 2 X; z{ = 0 i Dx = l y; = H m . y . z . = 0, to oś
Z jest główną osią bezwładności dla każdego swego punktu.
Podobnie przeprowadzamy dowód dla drugiego przypadku, przy trze­
cim zaś opieramy się na ważnym twierdzeniu pomocniczym, że k a ż d a
prosta prostopadła do p ł a s k i e j f i g u r y materialnej
j e s t g ł ó w n ą o s i ą b e z w ł a d n o ś c i t e j f i g u r y , co staje się
oczywiste, gdy osie współrzędnych X i Z obierzemy na płaszczyźnie fig u ry
(rys. 69). Wówczas bowiem jest y ; = 0 dla każdego punktu m;, czyli

2 mi xi yi = 0 , 2 z( y; = 0.

Ponieważ obliczenia szczegółowe geom etrycznych m o­

m entów bezwładności fig u r płaskich znajdują silę w podręcz­
n ikach „W y trz y m a ło ś c i m a teria­
łó w " , przeto tu ta j p rzytoczym y
jeszcze z § 54 w zó r o g ó ln y dla
b ry ł z m a te rii ciągłej

I = J r2 d M , [194]
gdzie d M oznacza masę elemen­
tu objętości dającą się w yra zić
przez ilo czyn gęstości a i obję­
tości elem entu d V. W zó r ten można bezpośrednio zastosować
do obliczenia 1 p ow ierzchni m a terialnej lub p ła skiej fig u ry
m a terialnej, w staw iając za d M ilo c z y n z gęstości p ow ierz­
chniow ej. oznaczonej w ciągu dalszym rów nież przez a i ele­
m entu d F pola fig u ry.

59. M o m e n ty be zw ła d n o ści i zboczenia je d n o lity c h cia ł,

p o w ie rz c h n i lu b l i n i i m a te ria ln y c h — G eo m e tryczn e m o m e n ty
b e zw ła d n o ści i zboczenia

D la w ym ie n io n ych u kła dó w m a teria lnych zn ajdu je m y ze

w zoru [194] p rz y jm u ją c dM — a dV
J = f r '2 a dV = oJ r dV, [195]

160
 gdzie a oznacza gęstość objętościową, pow ierzchniow ą lub
liniow ą, a odpow iednio d V oznacza elem ent objętości, po­
w ie rzch n i lu b długości. O znaczywszy całkę J r2 d V przez J ,
w id zim y, że J je s t ju ż ty lk o w ie lko ścią geometryczną nieza­
leżną od m asy ciała, lecz je d y n ie od jego postaci i w ie lko ści
geom etrycznej. N a zyw a m y ją momentem bezwładności geome­
trycznym, a do oznaczenia stosujem y często rów nież lite rę 1I ,
je ż e li nie ma o ba w y nieporozum ienia. Jego w ym iarem są
oczyw iście cm5, cm4, cm3, zależnie od tego, czy m am y do
czynienia z bryłą, pow ierzchnią, czy też lin ią .

60. Proste p rz y k ła d y obliczenia J i D cia ł jednorodnych

A. Odcinek, prostokąt i równoległobok.

N iech proste ró w n oleg łe X i X' (rys. 70 a) ograniczają odcinek
do n ic h prostopadły o długości h , odcinek p o c h y ły (rys. 70 b)
o długości l = h/sin 0 , p rostokąt (rys. 70 c) i ró w n oleg ło b ok

(rys. 70 d) o podstawach b i wysokościach h . G dy na w szyst­

k ic h czterech figurach geom etrycznych rozłożym y ró w n o ­
m ie rn ie tę samą masę M , to ich m om enty bezwładności wzglęb
dem osi X będą oczyw iście równe. A lb o w ie m dzieląc je na
elem enty p ro stym i ró w n o le g łym i do X , o trzym u je m y rów ne
masy elem entów w ró w n ych odległościach y od osi X . W sp ó l­
ną w artością m om entu bezwładności jest zatem:

161:
I x = \ y 2 d M , a ponieważ d M : M = d y : h, czyli d M = dy,

M C* M h3
więc Ix= — ^ y 2 dy = — . — , a wreszcie

/, = M - -y . [196]

Ramię bezwładności określa przeto rów nanie:

k — h/ [1971
masę zaś zredukowaną, np. na odległość h , w zór

M k re d = ~ - [198]

O dpow iednie geom etryczne m om enty bezwładności znaj­

dziem y podstaw iając dla odcinka prostopadłego (rys. 70 a):
M = a h, dla odcinka pochyłego (rys. 70 b ): M = a l , dla p ro ­
stokąta zaś (rys. 70 c) i ró w noległoboku (rys. 70 d): M = a b h ,
a następnie dzieląc J przez o m am y dla odcinka prostopadłego:

h3
[199]

l3
dla odcinka pochyłego: Jx = -g - sin3 fi , [200]

b h3
dla prostokąta i ró w noległoboku: Jx — — • [2011

O b liczym y teraz D dla w szystkich fig u r pow yższych względem

u kła du osi przedstawionego na rys. 71. G eom etryczny m o­
m ent zboczenia odcinka l (rys. 71 a) jest o kre ślo n y sumą:

^ x y d i = ^ x „y d y = x „ ^ y dy,

a ponieważ j y d y = l y 0, je że li x 0 , y„ są w spółrzędnym i środ­

ka masy, w ięc:
D = l • x0y , . [2 0 2 ]

162
 Dla odcinka 1 nachylonego do osi X pod kątem P (rys. 71 b)
Warny
dy
d 1= x — y ctg p , a zatem
sin P

„ cos/3 hs =
D = X, V d
A /l = C0S ^
-r-ó-z y2 dy = —
sin2 P sin2 /J ' 3

1»
= sin cos P .

wreszcie

D sin 2P . [2031

M a te ria ln y m om ent zboczenia można ła tw o przedstaw ić w fo r­

mie:
4
o= y M x°y«- [204]

oj

Rys. 71.

G eom etryczny m om ent zboczenia prostokąta o polu F = bh

(rys. 71 c) względem osi ró w n o le g łych do b oków prostokąta
określa rów nanie
D = F ■x 0y u [205]
w y n ik a ją c e w p ro st z w zoru ogólnego [193] i położenia osi
sy m e trii te j fig u ry .
R ów noległobok (rys. 71 d) d zie lim y na paski elementarne
d F p ro s ty m i rówmoległytmi do osi X. M om ent zboczenia ta ­

163
 kiego paska d D _ $ rj d F , p rzy czym d F — b d , zaś
( = r) ctg 0 . A zatem:
r»/i
D == 1 1] d F = b ctg 0 rj2 d r ],

c z y li
b b3
ctg 0 = l x ctg [206]

B. C e n t r a l n e główne momenty bezwład­

n o ś c i p r o s t o k ą t a (rys. 72).

T rzy wzajem ne prostopadłe osie

sym e trii prostokąta X, Y, Z są o czy­
w iście zarazem jego osiam i g łó w n y­
m i dla środka masy S. W yzn a czy­
m y zatem odpow iednie m om enty
bezwładności p rzy pom ocy w zoru
[181] i obliczonego p ow yżej geo­
m etrycznego m om entu bezwładności
względem podstaw y [201], Dla osi X
będzie zatem

h/ =
b5---------b
h3 w !hV
h - j- j- J ,
3
c z yli, oznaczywszy pole prostokąta bh— Fznajdziem y
b h* _ h2
[207]
1 = 12 “ f ' 12
i analogicznie
b3b „ b2
= (względem osi Y) [208]
12 12
Na koniec dla osi Z je st J3 = J t -ł~ J2 ja k o m om ent biegunow y.
A w ięc:
b2 + b2 „ d2
i. = F = F • [2091
12
gdzie d oznacza przekątną.

164
 O dp o w ie d nim i zaś m om entam i m a te ria ln ym i bezwładności
są oczyw iście:
M h2 T M b2 - . . b2 + h 2 tntni
h = - [ r , i = ^ - . c = m . ~ T5- pici

Długości at , a2 osi g łó w n ych e lip sy bezwładności w yzna-

1 . 1 1 1
czarny z p ro p o rc ji ar : a2 — c z y li a1 \ a2 =z =

= b : b. A zatem elipsa w pisana w prostokąt lu b ja k a k o l­

w ie k w spółśrodkow a i hom otetyczna z nią je st elipsą bez­
w ładności prostokąta.
C. P r o s t o p a d ł o ś c i a n (rys. 73).
G łów ne centralne osie bezwładności są rów noległe do k ra ­
wędzi. M om ent bezwładności l t względem osi X ró w n o le g łe j

71116 M-74

Rys. 73. Rys. 74.

do kraw ędzi a zn ajdu je m y dzieląc prostopadłościan na w ars­

tw y elem entarne o masie d M płaszczyznami prostopadłym i
do X. M om ent bezwładności ta k ie j w a rs tw y przedstawia
oczyw iście wzór:
b2 + c2

w edług trzeciego z rów nań [210]. A w ięc:

b2 + c2
A = M ■

1| D r inż. M . T . H ubcr — Kinem atyka i D ynam ika 165

A nalogicznie je st dla osi Y i Z
p- . I n2
h = M ' 1 2 ~ f2121

= M ■ ~ ~ i 2~fe2‘ 12131
D. Trójkąt (rys. 74).
M om ent bezwładności względem podstaw y
•J* = Jy2 u d y ,
p rz y czym
b (h - y)
U = A
a zatem
fh rh
ń | Z- j z czego
J* = ¥ y2 ~ y) d y = T 3 4

r b - 7 ,7 h 2
Jx = ~ J 2~ > Z3S = M Q ~‘ [2 1 4 1

W zględem osi Xa ró w n o le g łe j do podstaw y i przechodząj-

cej przez środek masy będzie :

h = l. - M ( i ) = U- f ) , c z y li

1° = M .£ - [215]

W zględem osi X ' ró w n oleg łe j do podstaw y i przechodzą­

cej przez w ie rzch o łe k p rze c iw le g ły z n a jd u je m y :

/ 2
1X' — lo + M h } , czyli
3
hr
l x, = M • [2161

O b liczm y teraz Jy . N a jprędzej d o jd zie m y do celu k o ­

rzystając z w zorów ju ż w ypro w a dzo n ych i rozkładając tr ó j­
ką t w e d łu g schematu:

166
 A AOB — prostokąt OEAD + A ABD — A OEA, cz y li po
oprow a d zen iu zrozum iałych oznaczeń

F = F ' + F " — F "'. A zatem

Jy = Jy + Jy" — jy ” .
M om ent bezwładności prostokąta F' względem podstaw y h
(Według w zoru [196])

J’y = r Td2
M om ent bezwładności tró jk ą ta F"

Jy" = F" (Ó ^ 3 - - + F" [ b - d) ] .*=

= ^ {b- + 2 b d + 3 d2) ,

zaś m om ent bezwładności tró jk ą ta F '" :

t2 h
J y " = F '" W s ta w iw szy wartość F ’ = d . h, F " = (b— d)-—
o 1
n/// d/l . .
r ~~2 ' znaJdziemy:

Jy= + (b-d)(b* + 2bd+3tf) Ą -

cz y li po re d u k c ji :

Jy = (b2 + 6 d + d2) = F h2 + g d +- d~ . [217]

W yzn a czym y jeszcze Jxy = D = , f f ł ? d F , gdzie i , r\ ozna­

czają współrzędne środka paska elementarnego d F = u d y .
Ponieważ, p om ija ją c w ie lk o ś c i nieskończenie małe, rj — y (

— + y ctgy, więc
/•
ó , \ , „ b
D — — + yctgq?^ydF = — y dF + ct g cp y2d F ,

li* 167
czyli: D F ■y 0 + ctgq> ■ Jx> [218]

. w. ie.niu w artości
a po w sta . . . y„ = —-,Jx h
r = —
Wi3, otrzym am y:
O IZ

D (b + h ctg cp) ,

d — 6/2 2d
albo zważywszy, że ctg cp
/i 2 /i

D = F (b + 2 d) [219]
12
N a ko niec m om ent zboczenia D0 d la u kła d u Yo znaj­
dziem y z ró w n an ia D = D0 + F x oy 0, podstaw iając w n im
6 + d h
X. = - +
V(-f) 3
Po uprosz-

czeniu otrzym am y:
h bhs
Da = F (2 d — b) albo Da ctg cp, [220]
36 36

E. Mom ent bezwładności okręgu o masie

M i p r o m i e n i u R względem osi sym e trii Z prostopadłej
do płaszczyzny okręgu (rys. 75) je st oczyw iście ró w n y M R2,
gdyż w szystkie p u n k ty okręgu są w tej
samej odległości R od osi momentu. M o ­
m ent ten rów na się, ja k wiadom o, sumie
m om entów względem d w u średnic p ro ­
stopadłych. A zatem m om ent bezw ładno­
ści okręgu względem średnicy określa
rów nanie:
Rs
I = M [221]

F. M o m e n t b e z w ł a d n o ś c i k o ł a (rys. 75) w zglę­

dem k tó re jk o lw ie k średnicy znajdziem y najprościej rozkłada­
jąc k o ło na w spółśrodkow e pierścienie elem entarne o prom ie­
n iu d r i masie d M = a 2 r : r c d r ( o = gęstość pow ierzchniow a).

168
 M om ent bezwładności takiego pierścienia staje się w gra nicy
Momentem okręgu m aterialnego o p ro m ie n iu r , a w ię c (we­
dług w zoru [220]):

Ri
dr = an

4 . — - 4 [ 222 ]

B iegunow y m om ent bezwładności Ib dla środka będzie

oczyw iście dwa ra zy większy, a zatem:
R2 nR4
h = M
2 '
h
2 ’
Mjl re
"
d 2
> k = T] //^2=r [223]

G. Walec obrotowy pełny.

M om ent bezwładności względem osi geom etrycznej Z (rys.
26) je st sumą m om entów d I z w a rstw elem entarnych o gru­
bości d z , na k tó re d zie lim y w alec
płaszczyznami prostopadłym i do osi.
M om ent d l z staje się w g ra nicy m o­
mentem biegunow ym koła m a teria l­
nego o masie d M , a w ięc:

R2
dL d M.

skąd:

12 = M R2. [224]
2

M om ent bezwładności w arstew ­

k i d M względem osi Y przechodzą­
cej przez środek w alca rów na się (według ró w n an ia [181]
i [222]):

— H M + z2 d M .
4

169
A zatem: / = , SL + z~) d M .

W sta w iw szy w artość d M — o R2 n d z , mamy:

p+h/2

ly — a R2 n
K +-)
-h /2
dz, czyli:

1, = „ S lf J L ( * , + _|_ (« , + (225|

7> i 7Z są oczyw iście g łó w n ym i ce n tra ln ym i m om entam i bez­

w ładności walca. G dy jego w y m ia ry dobierzem y tak, aby było:
/ r R2 R~ , h2 , D
b = , c z y li — = — + ^ 2 . z czego w y n ik a h — R y 3,

to elipsoida bezwładności w alca staje się kulą.

H. K u l a .
Ze w zględu na sym etrię, głów ne centralne m om enty bez­
w ładności są sobie rów ne ta k dla p o w ło k i k u lis te j ja k i dla
k u li pełnej i w ydrążonej. W ysta rczy zatem o bliczyć m om ent
bezwładności 10 względem d ow olnej średnicy k u li. W e d łu g
tw ie rd zen ia końcowego z § 54 je st 3 10 — 2 l b, cz y li
2
10 = -g- Ib • Zw iązek ten pozw ala na proste obliczenie I» k u li.
W iem y, że dla p o w ło k i k u lis te j o p ro m ie n iu r , a masie m jest
l b ■=. m r 2, bo w szystkie p u n k ty p o w ło k i leżą w te j samej od­
ległości r od środka k u li.
A zatem dla tejże p o w ło k i k u lis te j :

lo = ~ - r 2 m = - | - o T ir b [226]

gdzie a oznacza gęstość pow ierzchniow ą.

D la k u li w ydrążonej o p ro m ie niu zewnętrznym R , w ew nę­

trzn ym Rw i masie M = 71 ^-R w zti J mamy:

P

7i = d M • r 2, p rz y czym d M oznacza masę w a rs tw y ele­

170
m entarnej o grubości d r ograniczonej dw iem a ku la m i współ-
środkow ym i o prom ieniach r i r + d r , czyli:

d M = a • 4 n r2 d r . Stąd lb= 4 na r4d r

ii

— n a (R5 R » 5),
5
a w ięc:
8 [227]
lo = a (R5 — Rw5) M
15 5 R3 —
P odstawiając w tym wzorze Rw = 0 znajdziem y m om ent bez­
w ładności k u li pełnej o p ro m ie niu R

10 = J L - n a R 5 ^ \r^ M . [228]
15 o
J. E l i p s a .
O braw szy osie główne elip sy za osie X i Y prostokątnego
ukła du w spółrzędnych (rys. 77), p od zielm y figurę, na paski
elem entarne o p o lu d F = x d y ,
a momentem bezwładności całej
------- x ' ------ * -
elipsy będzie:

h = 4 J y 2 x dy ,

7 7 7 7 /7 //? \ p rzy czym całkow anie rozciąga się

na jedną ćw ia rtkę uw idocznioną na
.. i rysunku. N ależałoby teraz w yra zić
---------------- a ------------- - * J ^ x przez y z rów nania elip sy i w y k o ­
nać całkow anie w granicach od
Rys. 77.
y =s 0 do y = ł>. A to li prędzej d o j­
dziem y do celu w p isując w elipsę ko ło o p ro m ie niu b i w yra ża ­
jąc odciętą x p un ktu e lip sy przez odciętą x ' p u n ktu ko ła p rz y ­
należną do te j samej rzędnej y.
a
W te dy, ja k wiadom o, x a wiięc:
V
C r
„ axr a
h = 4 dy y 2x' d y =
b

171
je ż e li przez l ' x oznaczym y odpow iedni m om ent bezwładności
b4
koła o p ro m ie niu b. W ie m y jednak, że l x' = n . ,
a zatem:
a K2
U = n 4 ^ - = F —— , [2291
4 4
gdzie F = n a b oznacza pole elipsy. Podobnie będzie:

l y =3 n -^—— => F • —^— , [2301

4 4
o2 h2
l z = l b = F ■ —— i — — [23 l[

M o m e n ty bezwładności cial o postaci n ie dającej się okreś­

lić m atem atycznie (nieregularnej) wyznacza się, dośw iadczal­
nie, korzystając z p ra w d yn a m iki ciał stałych, tra kto w a n ych
ja k o sztyw ne (patrz § 77).
P rzykład 1. Obliczyć moment bezwładności tarczy żeliwnej z rysun­
ku 78 oraz ramię bezwładności i masę zredukowaną na prom ień zewnętrz­
ny R względem osi sym etrii tarczy.
R o z w i ą z a n i e . Ponieważ pia­
sta i pierścień zewnętrzny mają taką
samą grubość c = 4 cm, można o b li­
czenie uprościć, odejmując od mo­
mentu bezwładności krążka o p ro ­
mieniu R i grubości c, moment bez­
władności pierścienia o prom ieniu we­
wnętrznym r = 3 cm i zewnętrznym
Rt = 34 cm, a grubości s = c — v =
= 4 — 2 = 2 cm. A zatem geome­
tryczny moment bezwładności:
R4 R4, — r4
j = . c — — ±2------ s = -|*-(R 4 c — . s + r 4 . s) = ■

= _£L(404 4 — 344 2 + 34 . 2) = J 1 (10240000 — 2672672 + 162) =

2 .2

7567490 = 11887000 cm^ = 118,87 dmA

_ 2

172
Pomnożywszy J przez gęstość żeliwa = = 7,25 kG /dm 3: 98,1 dm/sek2
= n
0,0739 kG . sek2/d m 4 otrzym am y:
g . .
■= 118,87 . 0,0739 = 8,784 kGdm sek2 = 0,8784 kGm sek2,
albo też po zamianie 1 kG =98,1 (dm/sek2) k g = 9,81 m kg/sek2
I = 8,617 kg . m2.
A zatem masa zredukowana na prom ieniu R — 0,4 m

M Rrcd = 1/0,16 m2 = 53,8 kg.

Masa całej tarczy:

M - — [ c R2n — s (R2 — r 2)] =

g
kG sek2
0,0739 [0,4 . 16 — 0,2 (3,42 — 0,32)] „ dm* =
dm4

kG
= 0,0739 . 4,106 . n . sek2
dm
= 0,0739 . 4,106 . jt; . 98,1 k g = 93,5 kg.
1/ 1 8 617
A więc ramię bezwładności k = 1 / ______ ____’ = f) ,3036 m.
Y M ~ 93,5

P rzykład 2. Dwie kule (rys. 79) o pro­

mieniu R — 8 cm i odległości Z = 91 cm,
połączono trzonem okrągłym z tego same-
d
go m ateriału o prom ieniu r = - == 1 cm.

Obliczyć moment bezwładności układu

względem osi Y prostopadłej do osi trzonu
i równoodległej od obu ku l, z pominięciem
bardzo małej masy części trzonu między
jego przekrojem dotykającym k u li, a kulą.

Odpowiedź. M om ent bezwładności

k u li względem jej średnicy 1 =

— —
g 15
W zględem osi Y, odległej o Z/2 od środka
k u li jest l y =
Rys. 79.

f! R3 .
g l 15? * ( « '

173
Dla trzonu jest według wzoru [225]

/' = X . n r2/i (/V2 + 12 gdzie l = l — 2R = 91 — 2 . 8 = 75 cm

g 4 v t 1; 1
A zatem moment bezwładności układu.

i = X - (91) dm5

Gdy na przykład materiałem jest stal o ciężarze właściwym 7,85 kG /d m s.

to J ^ _ = 7,85 kG /dm 3; 98,1 dm/sek2, a więc:

g
7,85
/ = J _ .9 1 kG/dm . sek2 = 7,28 kG/dm . sek2.
98,1

Rachując w układzie c.g.s. otrzym alibyśm y:

Ifff
1 = 7,85___ - 91 • (10 cm)5 = 7,85 • 91 • 102 kgcm 2 = 71435 kgcm 2
(10 cm) 3
/

174
 Rozdział IV

KINETYKA PUNKTU MATERIALNEGO

N IE S W O B O D N E G O
61. Ruch niesw obodny — Reakcja lin ii lub pow ierzchni
ograniczającej swobodę p u n ktu m aterialnego

Już w kinem atyce ciała sztywnego m ie liśm y do czynienia

z ruchem niesw obodnym p u n ktu m aterialnego ja ko jednego
z p u n k tó w ciała, któ re porusza się w sposób określony. Tak
np. p u n k t ciała obracającego się dokoła osi stałej je st zmuszo­
n y do pozostawania na okręgu kola; .punkt ciała kręcącego się
dokoła stałego p u n ktu może poruszać się ty lk o po pow ierzchni
k u li itd. U ogólniając te najprostsze sposoby ograniczenia swo­
body p u n ktu m aterialnego, rozróżniam y ruch nieswobodny ta ­
kiego p u n ktu na danej krzyw e j i ruch nieswobodny na danej po­
wierzchni geom etrycznej. M odelem uzm ysław iającym ruch
p ie rw szy je s t k u la nawleczona na za krz y w io n y d ru t albo po­
ruszająca się w ew nątrz za krzyw io n e j ru ry , k tó re j p rze kró j w y ­
pełnia z m a łym luzem, u m o żliw ia ją cym je j przesuwanie się
w zdłuż ru ry . Ruch takiego rodzaju odbyw a np. ciężka k u lk a
na p ow ierzchni wklęsłego dna naczynia, g d y je j u d zie lim y sto­
sownej prędkości początkow ej (w obu modelach nie bierzem y
pod uwagę m ożliw ości o brotu k u lk i, grającego ro lę podrzędną,
gdy k u lk a je s t bardzo mała w p orów naniu do rozm iarów toru,
k tó ry opisuje).
P un kt m a te ria ln y nieswobodny, na k tó r y działa dana siła

P (np. siła ciężkości) nie może w ogóle poruszać się z przy-

-v
, ->■ P
śpieszeniem p = ja k ie b y o trzym a ł w ruchu swobodnym

175
w edług praw a podstaw ow ego d yn a m iki, lecz będzie się p o ru ­

szał z przyśpieszeniem q różnym od p . W m yśl podstaw o­

wego praw a d y n a m iki można ten p u n k t m a te ria ln y tra kto w a ć
ja k o swobodny, lecz pozostający pod działaniem nie ty lk o sa-

m ej s iły P , ale nadto jeszcze s iły

Q ta k ie j, że w yp a d ko w a
->■
->-->■ P+ Q
obu sił P + Q udziela m u przyśpieszenia q ró w n e g o — —-----
Tę siłę dodatkową nazyw am y reakcją (także oporem lu b od­
działywaniem) k rz y w e j lu b p ow ie rzch n i ograniczającej swo­
bodę ruchu.
Reakcje nieruchom ej k rz y w e j lub p ow ie rzch n i zaliczam y
do k a te g o rii sił oporowych, zw anych k ró tk o oporami, a także
siłami biernymi, tj. ta kim i, k tó re same nie mogą u d zie lić ru ch u
p u n k to w i m aterialnem u, gdy tenże spoczywa. Do tego je st n ie ­
zbędna siła należąca do k a te g o rii sił czynnych, ja k im i są wszel­
k ie s iły określone polem sił, ja k np. siła ciężkości. Skoro je d ­
nakże p u n k t m a te ria ln y posiada już prędkość w ruchu nieswo-
bodnym, to rea kcja — ja k zobaczy­
m y — obejm uje ro lę s iły czynnej,
p ow odując zmianę w e k to ra p rędko­
ści bez udziału in n ych sił czynnych.
W e źm y teraz pod uwagę jeden
z najprostszych p rzyp ad kó w ruchu
nieswobodnego obserw ow anych w
przyrodzie, tj. ru ch ciężkiego p u n ktu
m aterialnego po danym torze k rz y ­
w o lin io w y m , leżącym w płaszczyź­
nie p io no w e j (rys. 80). Poprowadź­
m y w m iejscu gdzie się znajdu­
Rys. 80. je ch w ilo w o punkt m a te ria ln y
m styczną do to ru t i norm alną n. Rozłóżmy następnie daną

siłę ciężkości P — m g na składową styczną Pt i norm alną

Pn . Podobnie rozłóżm y nieznaną jeszcze reakcję Q na Q<

176
 ■> -> ■> ■>
i Qn . Przyśpieszenie Q , w yw o ła n e działaniem obu sil P i Q,
d2s
ma — ja k wiadom o z k in e m a ty k i — składową styczną

i składową norm alną . M a m y w ięc stosownie do praw a

Q
podstawowego:
d2 s
m — ~tz = Pt -t Qt (sde w yp a d ko w e j z P, i Qt )
d r

m — — = P„ + Qn (sile w yp a dko w e j z P„ i Qn).

e
P rzyjąw szy na osiach T i N k ie ru n k i dodatnie ja k na r y ­
sunku 80 i oznaczywszy przez Pt , P „ , Qt , Qn w artości alge­
braiczne składow ych, n ap isze m y*:

m = P| + Qt [232]
d t-

= Pn + Qn. [233]
Q
Te dwa ró w n an ia za w ie ra ją obok szukanych elem entów ruchu

(tj. prędkości v i przyśpieszenia stycznego ^ ^ ), k tó re razem

stanowią jedną niewiadom ą, jeszcze dwie, tj. Qn i Qt . Do roz­

w iązania trzeba zatem jeszcze jednego ró w n an ia w a ru n ko w e ­
go. To rów nanie może m ieć postać różną, zależnie od sposobu
w ja k i urze czyw istniam y ograniczenie sw obody p u n ktu mate­
rialnego. Doświadczenie poucza, że w przypadkach re a lnych
jest składowa styczna re a k c ji z przybliżeniem , zw y k le bardzo
znacznym, propo rcjo n alna względem składow ej norm alnej,
Czyli:
Qt = p Q n. t234l
W te d y nazyw am y składowaj styczną oporem tarcia lub tarciem,
a liczbę stałą dodatnią ju (dającą się w yznaczyć ty lk o dośw iad­

* Dwuznaczność litery t, którą oznaczono czas po lewej stronie rów­

nania, a po prawej kierunek stycznej do toru, nie daje powodu do nie­
porozumień.
czalnie) zow iem y współczynnikiem oporu, albo współczynnikiem
tarcia. N ie k ie d y jest w sp ó łczynn ik oporu ta k m ały, że dla u zy­
skania rozw iązania dostatecznie przybliżonego m ożem y go
uważać za zero, a w ię c przyjąć, że Qt = 0. To założenie
upraszczające w yra ża m y w w ie lu przypadkach, m ów iąc że
k rz y w a lu b p ow ierzchnia ograniczająca swobodę p u n k tu m a­
terialnego jest doskonale gładka. W te d y rów nania powyższe
upraszczają się do postaci:
d2 S IT1 V2
m 4 J - — ‘P t ; Qn = — Pn . [235]
d r- q
G dy uda się rozwiązać pierw sze z tych równań, to znaj­
dziem y zależność współrzędnej d rogi s od czasu 1 , po czym
ds
o bliczym y v = -, a z ró w n an ia drugiego m ożem y o bliczyc
reakcję to ru Qn ja ko sumę składow ej norm alnej s iły czynnej
w ziętej w k ie ru n k u p rze ciw n ym (czyli s iły rów now ażącej P „ )

i s i ł y - ^ — , zwanej siłą dośrodkową. Qn przedstaw ia siłę, jaką

Q
w y w ie ra to r na p u n kt m a te ria ln y podczas jego ruchu. N aw za­
je m to r doznaje nacisku norm alnego R o w artości te j samej
lecz skierow anej przeciw nie, cz y li złożonego z s iły odśrodko-
m v2
w e j o w artości liczb o w e j ^ i składow ej norm alnej s iły P«.
W y n ik i te przedstaw iają się jeszcze jaśniej w św ietle ro zw ią ­
zania bardzo ważnego zadania w paragrafie następnym. Pod­
k re ś lim y jeszcze, że rea kcja to ru w ystę pu je także w tedy, gdy
nie ma s ił czynnych, a p u n k t m a te ria ln y otrzym ał prędkość
początkową vt. . Ta re a kcja je st wówczas samą siłą dośrodkową
o w ie lk o ś c i m v 2/ q . Jeżeli to r jest gładki, a w ięc praca re a kcji
rów na 0, to prędkość v zachow uje w artość stałą v0 . G dy je d ­
nakże zachodzi tarcie, to w ie lko ść początkow ej energii k in e ­

tycznej m v °2 zmniejsza się, poniew aż praca ta rcia ja ko

praca składow ej stycznej re a k c ji o kie ru n ku p rzeciw nym do

k ie ru n k u ruchu je st ujemna. Dlatego p u n k t m a te ria ln y po
przebyciu pew nej długości d rogi przejdzie w stan spoczynku.

178
 62. W ahadło matem atyczne proste
Prostym wahadłem matematycznym nazyw am y p u n k t mate­
ria ln y zmuszony do poruszania się pod działaniem s iły ciężko­
ści po łu k u k o ła pionow ego p rzy założeniu, że to r je st dosko­
nale g ła d k i (rys. 81). W ahadło m atem atyczne je st w y id e a liz o ­
waną modelem cię żkie j k u lk i za­
wieszonej na n ic i nierozciągli-
Wej, k tó re j koniec górny jest
Ustalony i pobudzonej do ruchu
z pionow ego położenia ró w n o ­
wagi przez le k k ie potrącenie
w k ie ru n k u poziom ym , przy
czym masa n ic i je st tak mała, że
Uiożna ją pom inąć wobec masy
k u lk i. O dległość l środka k u lk i
°d p u n ktu zawieszenia je st dłu­
gością wahadła matematycznego, Rys. 81.

u zarazem prom ieniem koła, którego łu k je st torem p un ktu ma­

terialnego i to torem doskonale gładkim . M im o to zachodzi
opór na torze w dośw iadczeniu la b o ra to ryjn ym , ale opór ten
Jest innego rodzaju aniżeli opór tarcia w przykładach z § 61.
Jest n im opór pow ietrza, k tó ry je st zupełnie niezależny od re ­
a k c ji norm alnej toru, a ty lk o zależny od prędkości ru ch u i po­
dobnie ja k tarcie, skie ro w a n y je st w tym przypadku przeciw nie
hiż ta prędkość. O pór ten p om iniem y na razie w te o rii ja ko z w y ­
kle bardzo m ały, zwłaszcza gdy wahadło um ieścim y pod k lo ­
szem pom py p ow ietrzn e j i pow ietrze w ypom pujem y. Zależnie
od w ie lko ści prędkości początkow ej, z jaką w ytrącono k u lk ę
z położenia rów now agi, może ona podczas ruchu oddalić się
°d tego położenia, jednakże z pow odu ograniczenia sw obody
długością n ic i nie może w y jś ć poza okręg k o ła pionow ego
o p ro m ie niu l . Zadanie uprościm y zastępując n ić prętem
sztyw nym , niew ażkim , zdolnym do przeniesienia nie ty lk o , ja k
nić, s iły ciągnącej, ale także s iły ściskającej p rę t podłużnie,
ja ka np. odpowiada położeniu k u lk i wahadła ponad punktem
zawieszenia. To położenie bow iem je st położeniem rów now agi

179
ty lk o w te dy, gdy ciężar k u lk i je st zrów now ażony reakcją pręta
skierow aną do góry, c z y li p rę t je st ściskany podłużnie.
A le i w ty c h w aru nka ch uproszczonych ru ch wahadła, ja k
ła tw o zauważyć, może być d w ojakiego rodzaju. Zależnie od
w ie lko ści prędkości począjtkowej v0 ja k ie j udzielono ku lce
w ahadła z położenia (dolnego) rów now agi, może k u lk a o p is y ­
wać ca ły okręg w ty m samym k ie ru n k u nieustannie, albo też
wznosić się i opadać ko le jn o w obu kie ru nka ch . W obu p rz y ­
padkach je s t ruch w ahadła okresowy, tzn. pow tarza się iden­
tycznie w ró w n ych przedziałach czasu T . Jednakże ty lk o
w p rzypadku d rugim n azyw am y ruch wahadłowym. A że b y zba­
dać p rz y ja k ic h w artościach v0 zachodzi ruch ty p u pierwszego
lu b drugiego, zastosujem y zasadę p ra c y (albo zasadę zacho­
w ania energii), obraw szy ja k o poziom porów n a w czy płaszczy­
znę poziomą przechodzącą przez dolne położenie rów now agi.
W położeniu ty m ja ko początkow ym , energia kin e tyczn a wa-
mv 2
hadła rów na się 2 ° . W położeniu o d ch ylo n ym o k ą t $
(rys. 81) znajdzie się k u lk a w ahadła na wysokości

z = 1 — 1 co s$ = 2 łs in 2-—-, a odpow iednia energia kin e tyczn a

m v2
2
stąd

A g i s in 2 | [236]

A żeb y k u lk a wahadła przeszła przez p u n k t n ajw yższy okręgu

$
B , dla którego & = n , a więc sin — 1, m usi prędkość
w ty m p un kcie spełnić rów nanie:

oo je st m o żliw e ty lk o w tedy, gdy v02 > 4 g l , albow iem p rz y

v02 < A g i ró w n an ie powyższe n ie ma p ie rw ia stka rzeczyw iste­
go dla niew iadom ej V, .

180
 Z tego w y n ik a , że ruch wahadła będzie jednozwrotnym , czyli
obrotowym albo wahadłowym, tj. dwuzwrotnym, zależnie od
tego czy prędkość w p unkcie najniższym v0 je st większa od
O I / -------
1 g l , czy też mniejsza.
W dalszym ciągu za jm iem y się ty lk o ruchem w ahadłow ym ,
oznaczając przez a najw iększą w artość kąta o dchylenia ■& nici,
Przy k tó re j prędkość odw racając kie ru n e k staje si'ęi zerem.
A zatem z rów nania ogólnego [236] w yn ika :

0 = v02 — 4 g l sin2 - y ,

3 podstaw iw szy stąd w artość v02 w [236] mamy:

v2 — 4 g l /s in 2 y sin2 y ^ ■

7 ■ . . ds l
z. rów nania tego przez podstaw ienie v = —r r - — —r r —
dr dr

znajdujem y l2 = 4 g l ^ sin2 y — sin2y ^ ,

3 więc:

4 r = f ł ( / sin! t - sin2 t : 12371

Jest to ścisłe rów nanie różniczkow e ruchu wahadłowego,
którego rozw iązanie w ykra cza poza ra m y niniejszego podręcz­
nika. Poprzestaniem y przeto na rozw iązaniu p rzyb liżo n ym
w zastosowaniu do wahań o bardzo m ałej amplitudzie a .
W tym celu napiszemy rów nanie ruchu według praw a pod­
stawowego, rozłożyw szy ciężar m g k u lk i w ahadła na skła ­
dową norm alną — mg cos $ i składową styczną o w artości
liczb o w e j mg sin ■&. Stosownie do drugiego z rów nań [235] jest
rea kcja norm alna, aw ięc napięcie n ic i równe

» m g cos ' va +_ L m V 2'

—j— •
Pierwsze zaś z tych równań daje ;
d2 s
m -7 r = — m g sini?,
d i2

12 D r inż. M . T . H ubcr — Kinem atyka i D ynamika 181

Znak — tłum aczy się tym , że siła m g sin d jest skierow ana
przeciw nie niż kie ru ne k, w k tó ry m rośnie kąt # , a zarazem s .
Podstaw iw szy z p ow rotem & = s / i, o trzym a m y po uprosz­
czeniu:
d2 s s
d t2 S sin ~ f [238]
ja k o rów nanie różniczkow e ruchu wahadłowego równoważne
z rów naniem [237], a w ięc nastręczające te same trudności.

Skoro jednakże założym y, że = y — nie przewyższa pod­

czas ruchu w artości odpow iadających bardzo m ałej a m pli­
tudzie a , to bez popełnienia znaczniejszego błędu można
s ., s . . ,'
sm y zastąpić przez j i napisać:

0 , [239]

ja k o p rzybliżone rów nanie różniczkow e m a łych w ahnień w a ­

hadła matem atycznego. To rów nanie ma postać analityczną
tę samą co rów nanie różniczkow e ruchu harmonicznego, k tó ­
rego rozwiązaniem jest w yrażenie:
2n
s = a sin - y - t ,

albow iem d w u krotn e różniczkow anie tego rów nania daje k o ­

le jno:
ds 2 a ji 2 71
cos t
dt T T
( 2n \
d2s
d t- \ T
2n
. a sm T- t =
(
\
2n
T J
y.s
[240]

a w ię c isto tn ie rów nanie tego samego typ u co [238],

Z porów nania obu w yn ika , że
g f 2n \
T - [ T j ’
a zatem:

— K i< 12411

182
 W ten sposób stw ie rd ziliśm y, że b a r d z o m a ł e w a h n i ę ­
cia w a h ad ła m a te m a ty c z n e g o prostego moż­
na u w a ż a ć za p r o s t e ruchy harmoniczne,
któ ry c h okres T przedstaw iony wzorem pow yższym nie zależy
°d am plitudy.
Stopień p rzyb liże nia ocenim y przez porów nanie z w zorem
scisfym na okres wahnienia, otrzym anym z rozwiązania ści­
słego rów nania [237] lu b [238] w postaci szeregu nieskończo­
nego zbieżnego dla w artości a < n:

[242]
T= 2“ l//f [1+(V si"*T+fi-Tf) si" ' J + ■ ■

Jeżeli T0 oznacza okres wahnień nieskończenie m ałych ró w n y

^ 71 to w zór ścisły daje np. dla a — 8°

T = 1,0012 To.

W ahnienia o am plitudzie m niejszej od 8° można w ięc uważać

za izochroniczne z błędem nie dochodzącym 1,2 ° /00. Przy
a = 4° jest ten błąjd p ra w ie 4 ra zy m niejszy.

63. W ahadło stożkowe i sferyczne

G dy k u lk ę m wahadła „m atem atycznego* o d c h y lim y od

położenia ró w n ow ag i i u d zie lim y je j prędkości początkow ej
vo nie leżącej w płaszczyźnie p io no w e j n ici, ale np. p rosto­
padłej do te j płaszczyzny, to nazyw am y wahadło sferycznym,
ponieważ torem k u lk i jest wówczas k rz y w a przestrzenna, le ­
żąca na p ow ierzchn i k u li o p ro m ie niu / . Ruch wahadła sfe­
rycznego je s t w ogóle bardziej złożony od ruchu wahadła
prostego rozpatryw anego w paragrafie poprzednim , a to li ła tw o
zauważyć m ożliw ość prostego przypadku szczególnego, k ie d y
k u lk a w ahadła opisuje okrąg poziom y, a nić opisuje poboczni-
cę stożka obrotowego. W te d y wartość prędkości początko­
w e j vo je st zarazem stałą w artością prędkości k u lk i i musi

12* 183
 być taka, aby w yp a dko w a z napięcia n ic i i ciężaru k u lk i m g
m v2
(rys. 82) była ró w n a sile dośrodkow ej Ponieważ
Q
q — h tg a , gdzie h je st w ysokością stożka opisyw anego przez
w ahadłor a a kątem nachylenia do p io n u n ic i wahadła, przeto

m v °2 — m
q “ h tg a
Z d ru g ie j stro n y w y n ik a z rów -
n oległoboku s ił w ym ie n io n ych
p ow yżej, że:
mv 2
— m g tg a.
Q
Z porównań p ra w ych stron tych
rów nań o trzym u je m y:
v 2 = g h tg 2 a ,

c z y li v„ = tg a ] / g h — Q Taką wartość m usi mieć

v0 , aby w ahadło o pisyw ało stożek o broto w y. O kres T jednego

obrotu znajdziem y dzieląc 2 q n przez v0 , a w ięc

T :»)/ [243]

c z y li :
trwanie T jednego obrotu wahadła stoż­
k o w e g o o d ł u g o ś c i l r ó w n a s i ę o k r e s o w i wa-
hnień nieskończenie m ałych wahadła pro s­
tego o długości równej wysokości stożka
h = l cos a . T bęjdzie zatem tym mniejsze, a v0 tym większe,
im w iększy je st ką t a . P rzy bardzo m ałej w a rto ści a je st cos a
1/ ^
praw ie rów ne 1, a więc 7 ' ^ -t czyli czas obrotu w a-

hadła stożkowego dąży do zrów nania się z okresem wahnień

prostych nieskończenie m ałych. W artość a nie może osiągnąć
—^ -(tj. 90°), gdyż w te d y b y ło b y T = 0, a v0 = 00 .

184
 P rzykład 1. Wahadło stożkowe (rys. 83) o długości Z = 60 cm jest pod­
czas ruchu (jednostajnego) nachylone do poziomu pod kątem fi — 10°-
15°, 30°. Obliczyć odpowiednie prędkości k u lk i wahadła.
R o z w i ą z a n i e . Z wywodu w § 63 wynika, że szukana prędkość v0 =

— tg a V g il rr Ctg fi y g l sin fi = cos fi 1/ 4 D

\ sin fi
wartość J / g l — j / " 981 . 60 = 242 cm/sek, a więc
dla a == ioo 150 300
J * COSfi
Jest ,r ._ = 2,36 1,90 1,23
V Sin fi
v„ = 571 cm/sek 460 cm/sek 298 cm/sek.

64. Ruch p u k tu m aterialnego ciężkiego po torach różnej

postaci
D a jm y na to, że z p u n ktu A , leżącego nad ziemią (rys. 84),
prowadzą różne to ry k rz y w o lin io w e AB-^ t AB2 , . . . nie mające
p u n k tó w wyższych od A , do poziom u B niższego od A o w y ­
sokość h . Z akładam y p rz y tym , że to ry nie m ają załamań
(czyli, że ich k rz y w iz n a ma wszędzie wartość skończoną). G dy

w punkcie A um ieścim y na każdym z to ró w cząstkę o ciężarze

; tri g , to w szystkie te cząstki będą spadały, dążąc k u punktom
leżącym w poziom ie niższym. Jeżeli to ry dane są doskonale
gładkie, to praca re a kcyj ja ko prostopadłych do to ru jest
rów na zeru, a w ię c stosownie do zasady energii je st p rz y ­
rost energii kin e tyczn e j dla każdej cząstki ró w n y u b y tk o ­
w i m g h energii potencjalnej. W te d y w szystkie cząstki osią­
gają w poziom ie B tę samą prędkość końcową v = y 2 g h.

185
 G dy je dnak p rzyjm ie m y, że zachodzi tarcie, to rów nanie
e nergii przybierze postać:

gdzie Lt je st pracą tarcia.

Otóż praca ta rcia je st zawsze ujem na i zależna w zadaniu
ro zp atryw an ym przede w szystkim od długości d ro gi (przy da­
nym w sp ó łczynn iku tarcia). W obec tego prędkości końcow e
cząstek na poziom ie niższym D będą m niejsze od ( / 2 g t i i to
tym w ięcej, im dłuższy je st ich tor. O bliczenie ogólne najpo-
ty k a na poważne trudności rachunkow e z w y ją tk ie m p rzypadku
to ru p rostoliniow ego, k tó r y zresztą je st p ra ktyczn ie bardzo
ważny. T a k i to r n a ch ylo n y do poziom u pod kąitem a łączym y
w m y ś li z płaszczyzną ta k samo nachyloną, zwaną równią
pochyłą. Zbadam y ten ruch cząstki (punktu m aterialnego) na
ta kim torze z uw zględnieniem ta rcia o w sp ó łczynn iku p (sta­
łym ), niezależnym od prędkości, p rzyjm u ją c n ajpie rw , że
cząstka w położeniu A (rys. 85) otrzym ała prędkość początko-

wą c skierow aną k u d ołow i.

A
W te d y przyśpieszenie p ma
kie ru n e k toru i pow staje pod
w p ływ e m składow ej stycznej
ciężaru m g sin a skierow anej
w d ół i tarcia o w ie lk o ś c i p Qn
skierow anego przeciw nie, p rzy
Rys. 85.
czym Q„ oznacza składową
norm alną re a k c ji toru. Ponieważ nie m a przyśpieszenia n o r­
malnego do toru, przeto Qn musi rów now ażyć składową n or­
malną ciężaru m g cos a , cz y li
p Q n — p m g cos a.
A zatem:
m p — m g sin a — p m g cos a, a stąd
p = g (sin a — p cos a). [244]

186
 To rów nanie wyraża, że p r z y ś p i e s z e n i e p r u c h u
W dół j e s t s t a ł e i m n i e j s z e od ? si n a o w i e l ­
k o ś ć p g c o s a . W obec tego to przyśpieszenie może także
być rów ne 0, gdy g sin a = p g cos a , czy li gdy p = tg a.
A le w zór z § 61:
O t = P Qn

Wskazuje, że kąt nachylenia re a k c ji c a łko w ite j do norm alnej,

zwany kątem tarcia cp jest okre ślon y rów naniem :
Q ,

Stąd w niosek, że s p a d a n i e p o r ó w n i pochyłej

z u w z g l ę d n i e n i e m t a r c i a s t a j e się r u c h e m
jednostajnym, gdy kąt nachylenia równi a
j e s t r ó w n y k ą t o w i t a r c i a q> .
W y n ik ten daje wskazówkę, ja k znaleźć doświadczalnie
w artość w sp ółczynnika tarcia.
W przypadku, k ie d y p cosa > s in a , c z y li a<cp , staje się
przyśpieszenie p ujem nym , a ruch odbyw a siię z prędkością
zmniejszającą się aż do zera, po czym oczyw iście ustaje.
Rozpatrzm y teraz ruch w k ie ru n k u odw rotnym , tj. w górę).
W te d y kie ru n e k ta rcia je st zgodny z k ie ru n kie m składowej
stycznej ciężaru m g sin a i o trzym u je m y :
p — — g (sin a + p cos a), [245]
co w yraża, że ruch w górę je st zawsze opóźniony.
W z o ry [244] i [245] można jeszcze uprościć, w prow adzając

p = tgg? = W te d y w zór [242] p rzyjm ie postać:

cos (p
sin (a —- <p) g. sin (y a) [246]
P = g COS cp COS cp
zaś w zór [245] postać:
= _ * n h i± j!L : |247]
COS Cp
Oba w z o ry można przeto zastąpić jednym :
sin (cp + a )
p = — g ----------— ------ [243]
H & cos cp ‘

187
ze znakiem p od w ó jn ym + , p rzy czym znak g órny odnosi się
do ruchu w dół, a d o ln y do ruchu w górę.

65. Stałość ró w n ow ag i (stateczność) p u n ktu m aterialnego

w pote ncjalnym p o lu sił

W iadom o ze s ta ty k i, że w położeniu ró w n ow ag i p u n ktu

m aterialnego swobodnego je st w yp a dko w a z w szystkich sił
nań działających rów na zeru; zaś dla p u n ktu nieswobodnego
zmuszonego do pozostawania na g ła d kie j k rz y w e j lub p ła skiej
p ow ierzchn i w yp a dko w a z s ił czynnych w in n a być w położeniu
rów now agi prostopadła do k rz y w e j lub pow ierzchni. W szystkie
te p rzyp ad ki obejm uje zasada prac przygotowanych (w irtual­
nych), k tó ra wyraża, że w p o ł o ż e n i u równowagi
jest suma algebraiczna prac p rz y g o to w a ­
n y c h s i ł c z y n n y c h r ó w n a 0. Każde z tych tw ierdzeń
d otyczy w a ru n k ó w ró w n ow ag i koniecznych i w ystarczających,
jednakże ze stanow iska d yn a m ik i rozróżniam y nadto różne
rodzaje rów now agi, a m ia n ow icie ;
Równowagą p u n ktu m aterialnego nazyw am y stalą lub sta­
teczną, gdy udzieliw szy m u ze stanu spoczynku w położeniu
ró w n ow ag i prędkości dostatecznie m ałej w y w o łu je m y ruch te­
go p un ktu m aterialnego za w a rty w otoczeniu najbliższym
położenia ró w n ow ag i *.
Prostego p rzykła d u dostarcza p u n k t m a te ria ln y m zastępu­
ją cy małą ciężką kulkę, położoną w m iejscu najniższym p ó ł­
k u li w ydrążonej, któ ra w ytrą co na le kko z położenia ró w n o ­
w a g i waha się około tego położenia, a am plituda tego w aha­
n ia je st ty m mniejsza, im m niejsza była prędkość początkowa
v0 , ja k ie j u d z ie liliś m y kulce.
N atom iast nazyw am y równowagę niestałą (niestateczną) lub
chwiejną, gdy naw et dow oln ie m ała ale różna od zera pręd­
kość v0, udzielona p u n k to w i m aterialnem u w jego położeniu
ró w n ow ag i p ow oduje ru ch oddalający ten p u n k t m a te ria ln y

* To określenie rodzajów równowagi stosuje się do wszelkich układów

materialnych.

188
2 tego położenia na zawsze. Przykładem jest p u n k t m a te ria ln y
położony na szczycie g ła d kie j ko pu ły.

Prócz pow yższych dwu ro d zajó w rów now agi odróżniam y

jeszcze ja k o przypadek szczególny ró w now agi niestatecznej
tzw. równowagę obojętną, któ ra zachodzi w tedy, gdy przesu­
nąwszy p u n k t m a te ria ln y z położenia ró w now agi do m iejsca
p obliskiego n a tra fim y znow u na położenie rów now agi. T a ki
Przypadek zachodzi np. gdy p u n k t m a te ria ln y spoczywa na
g ła dkie j płaszczyźnie poziom ej.

G dy dany p u n k t m a te ria ln y znajduje się) w pote ncjalnym

p olu sił, to k ry te riu m stateczności w jego położeniu rów now agi
w yraża tw ierdzenie Mindinga i Dirichleta :
Równowaga punktu materialnego w polu
potencjalnym sił jest stała w położeniu
o d p o w i a d a ją c y m m i n i m u m e n e r g i i p o t e n c j a l ­
nej .
Natomiast w położeniu odpowiadającym
m ax im u m energii p o te n c ja ln e j jest r ó w n o ­
waga p u n k t u m a t e r i a l n e g o w polu sił p o t e n ­
c j a l n y m n i e s t a t e c z n a (niestała).

Poza tym można dowieść w bardzo liczn ych przypadkach,

że w e w s z y s t k i c h p o ł o ż e n i a c h r ó w n o w a g i ,
w któ-rych energia p o te n c j a ln a nie osiąga
minimum, r ó w n o w a g a j e s t n i e s t a ł a . Słuszność
tw ierdzeń pow yższych ła­
tw o w ykazać na p rostym B
szczególnym przypadku
p u n ktu m aterialnego w
je dnorodnym p o lu sił cięż­
kości, k ie d y p u n k t ten
je st zmuszony do pozosta-
w ania na k rz y w e j leżącej ^ ys' 86'
w płaszczyźnie p io no w e j (rys. 86). Uw idocznione na rysu n ku
cztery m iejsca A, B, C i D, w k tó ry m styczna do k rz y w e j je st

189
pozioma, są oczyw iście położeniam i rów now agi p un ktu ma­
terialnego. A to li rów now aga stała zachodzi ty lk o w punkcie A,
gdzie energia potencjalna m g za , jest m niejsza od energii po ­
ten cja ln e j m g z ,. odpowiadającej sąsiednim p unktom toru.
G dy bow iem u d zie lim y p u n k to w i m aterialnem u z tego poło ­
żenia bardzo m ałej energii kin e tyczn e j % m va2, to rozpocznie
on ruch, dla którego zasada zachowania ene rg ii daje rów nanie:

1 1
— m v„2 + m g zA — — m v2 + m g z .
stąd
v2 = v 02 — 2 g (z — z A),

co dowodzi, że ruch je st opóźniony, a p u n kt m a te ria ln y zatrzy-

V 2
ma się w m iejscu A', dla którego z — z1 = — , po czym
2§
rozpocznie się ruch p o w ro tn y k u A , k tó ry prow adzi pun kt
v02
m a te ria ln y dp A " , gdzie ró w n ie ż je st z — zt = itd.
£
Pow stający ruch jest w ięc ruchem okresow ym o am plitudzie
ty m m niejszej, im m niejszej e nergii kin e tyczn e j udzielono
p u n k to w i m aterialnem u z położenia ró w n o w a g i( któ re zatem
je st położeniem ró w n ow ag i stałej.
N atom iast p u n k t B , w k tó ry m energia potencjalna jest
maksimum, jest położeniem ró w n ow ag i niestałej, ponieważ
rów nanie energii daje p rzy z < Zb
V2 = v 02 + 2 g (z B — z) ,
co dowodzi, że prędkość się zwiększa, a p u n k t m a te ria ln y od­
dala się na zawsze od położenia rów now agi p rz y dow olnie
m ałej w artości v 0 .
To samo zachodzi w położeniu C , gdzie lin ia to ru ma p u n kt
przegięcia o stycznej poziom ej, p rzy u dzieleniu p u n k to w i ma­
terialnem u pręjdkości v 0 w k ie ru n k u na praw o, gdzie to r się
obniża. N a koniec p u n k t D leżący na poziom ej prostej części
to ru je st w idocznie położeniem ró w n ow ag i obojętnej, albo­
w ie m po przesunięciu p u n ktu m aterialnego na p ra w o lub lew o
znajdzie się znow u w położeniu rów now agi.

190
 N a le ży pamiętać, że w w yw o d ach pow yższych w yłą czy­
liśm y tarcie. Otóż nie trudno zauważyć, że istn ie nie tarcia
W yw ołałoby we w szystkich czterech przypadkach, biorąc ści­
śle, ten sam rodzaj rów now agi, tj. rów now agę stałą. A lb ow iem -
dzięki ta rc iu (o stałym w sp ółczynniku ju) p u n kt m a terialny,
w ytrą co n y z k tó re g o k o lw ie k położenia rów now agi p rzy dosta­
tecznie m a łej prędkości początkow ej v0, m usi się zatrzym ać
w n ie w ie lk ie j odległości od położenia rów now agi. M im o to
stosujem y z w y k le k ry te ria stałości rów now agi z pom inięciem
tarcia także w zagadnieniach m echaniki technicznej, ponie­
waż działanie tarcia zawodzi, ja k uczy doświadczenie przy
wstrząśnieniach, k tó re pobudzają do drgań sprężystych każde
ciało stałe ograniczające swobodę ruchu rozpatryw anego pun­
k tu m aterialnego.
W ypada jeszcze zaznaczyć, że w p olu s iły ciężkości, uw a­
żanym za jednorodne, można k ry te riu m stateczności w yra zić
tw ierdzeniem sform ułow anym przez Torrjcellego o dwa w ie k i
wcześniej zanim M inding i D irichlet podali tw ierdzenie ogól­
niejsze pow yżej przytoczone. Tw ierdzenie Torricellego w od­
niesieniu do p u n k tu m aterialnego brzm i:
Punkt m a te ria ln y jest tylko wtedy w rów­
nowadze stałej, gdy za jm u je położenie m o ­
żliw ie najniższe.
To tw ierdzenie je st zresztą ty lk o w nioskiem z zasady T o r­
ricellego w ypow iedzianej przezeń dla u kła dó w m aterialnych,
o k tó ry c h będzie dalej mowa.

191
 Rozdział V

K IN E T Y K A W Z G L Ę D N A P U N K T U M A T E R IA L N E G O

66. Siła bezwzględna i względna

R ozpatrując w rozdziałach poprzednich ru c h y p u n ktu ma­

terialnego, p rz y jm o w a liśm y milcząco, że odnosim y je do u kła ­
du bezwzględnego, c z y li galileuszowego (bezwładnościowego).
W ie m y jednak, że i ziem ia nasza będąca n atu ra ln ym układem
odniesienia m echaniki technicznej nie je st układem bezw ład­
nościow ym , lecz posiada względem takiego u kła d u znane p rz y ­
śpieszenie ruchu postępowego i prędkość kątow ą obrotu. T y lk o
dzięki temu, że przyśpieszenie ruchu postępowego ziem i jest

nadzw yczaj małe wobec przyśpieszenia ciężkości g na je j po­

w ierzchni, gdyż w yn o si średnio 0,596 cm /sek2, podczas gdy
g = 981 cm /sek2, m ożna uważać ruch postępow y ziem i za
je d no stajny z prędkością 29846 m/sek. A le w p ły w u obrotu
ziem i, odbywającego się z prędkością kątow ą co = 0,0000729
sek-1 ju ż często p om ijać nie można, gdyż pow oduje on na
p ow ierzchn i ziem i przyśpieszenie unoszenia p„ = r co2, gdzie
r jest prom ieniem rów noleżnika, a w ięc np. na ró w n iku , gdzie
r staje się rów ne 6378 km = 6378000 m je st pu = ,
= 0,0339 m /sek2 = 3,39 cm /sek2. Zanim zbadamy d okład n iej
s k u tk i tego przyśpieszenia, rozpatrzm y sprawę ogólnie.
W ty m celu p rzyjm ie m y, że dany sw obodny p u n k t mate­
ria ln y otrzym ał w układzie bezw zględnym (galileuszowym )

przyśpieszenie pb, któ re nazw iem y bezwzględnym. To dowodzi,

w m yśl praw a podstawowego, że działa nań siła m Pb =

== ~Pb , którą nazyw am y s ilą bezwzględną (taką je st np. g ra w i­

192
tacja). Otóż w u kładzie względnym , (jak np. ziemia) tj. takim ,
którego ru ch w układzie galileuszow ym cechuje w ogóle
Przyśpieszenie przesunięcia i prędkość kątow a obrotu, przed­
staw ia się ten sam ru ch p u n ktu m aterialnegoi ja k uczy k in e ­
m atyka, inaczej. Jego przyśpieszeniem względem tego układu

jest pw różne od Pb , a wiięc przedstawia się tak, ja k b y na

p u n k t m a te ria ln y działała inna siła Pw — m p w, zwana siłą

Względną. Zw iązek m iędzy obu siłam i znajdziem y ze związku
m iędzy przyśpieszeniam i wyprow adzonego w kinem atyce
(§ 35), tj.
->
Pw == Pb Pu Pc

gdzie pu oznacza przyśpieszenie unoszenia (§27), a pc = 2 vw X co

przyśpieszenie Coriolisa, rów ne podw ójnem u ilo czyn o w i w ekto-

row em u prędkości względnej vw i prędkości ką to w e j obrotu

u kładu co. Pom nożywszy obustronnie przez masę m p u n ktu ma­

terialnego, o trzym a m y

Pw — Pb — in Pu — m p c, albo

Pw ==Pb + (— rn p u) + (— rn~pc). [249]

W e k to r m p„ — P„ nazyw am y siłą unoszenia, zaś m pc — Pc siłą

Coriolisa. Równanie zaś [249] w yraża:
Siła względna jest wypadkową z siły
bezwzględnej, przeciwnie wziętej siły uno­
s z e n i a i p r z e c i w n i e w z i ę t e j s i ł y C o rio lisa *.
W prow adzenie s iły w zględnej u ję te j wzorem [249] pozw a­
la zagadnienia ruchu i rów now agi p un ktu m aterialnego w u k ła ­

*) W myśl praw podstawowych Newtona nadajemy zwykle ty lk o sile

bezwzględnej cechę siły rzeczywistej, uważając Pw< Pu i Pr za siły po­
zorne. To rozróżnienie nie ma jednakże znaczenia praktycznego, a nadto
straciło dużo ze znaczenia filozoficznego, wskutek powstania mechaniki
relatyw istycznej obchodzącej się bez pojęcia siły.

193
dzie względnym tra kto w a ć ta k samo, ja k w ukła dzie bez­
względnym.
Przypadek równow agi wzglądnej zachodzi gdy v'w = 0.
W te d y siła Coriolisa znika, a pozostaje ty lk o siła unoszenia,
a więc:
W przypadku rów now agi względnej pun­
ktu m aterialnego jest siła względna w ypad­
kową z siły bezwzględnej i p rzeciw nie wzię­
tej s iły unoszenia.

67. Pole ciężkości w zględnej

O bserw ow any w m iejscu dow oln ym M pow ierzchn i ziem i

(rys. 87) ciężar ciał nie jest siłą bezwzglięidnąi, określoną n ew to ­
now skim prawem powszech­
N
nego ciążenia, albow iem w e ­
dług tego praw a kie ru n e k
s iły przyciągania ziemi, uw a­
żanej w p rzyb liże n iu za kulę,
przechodzi przez je j środek
O, tymczasem ja k w yka zu ją
p om iary geodezyjne, k ie ru ­
nek ciężkości w skazany p io ­
nem zbacza w ogóle od pro­
m ienia ziem i MO k u ró w n i­
k o w i A A ' i to znacznie w ięcej
Rys. 87. n iżb y odpow iadało o dchyle­
n iu rzeczyw istego kszta łtu ziem i od ku listo ści. Zboczenie to
tłum aczy się w części przeważającej obrotem ziem i w układzie
bezwzględnym określonym układem gwiazd „stałych". Czas
trw a n ia jednego obrotu w yn o si 2 4 . 6 0 . 6 0 = 86400 sek czasu
gwiazdowego, c z y li 86164 sek czasu średniego słonecznego,
2n
co odpowiada prędkości kąitowej obrotu ziem i co = gg^gj" ~
= 0,0000729 sek'1. Przyśpieszeniem unoszenia je st przyśpie­

194
szenie dośrodkowe — Q <a2, p rzy czym w e k to r q — C M przed­
stawia prom ień rów n oleżn ika p u n ktu M. Przeciwnie w zięta

siła unoszenia m^>a>2 jest zatem skierow ana od środka ró w n o ­

leżnika i przedstaw ia się w ektorem tym samym, co siła odśrod­
kow a określona w § 61, w yw o ła n a ruchem p un ktu m aterialne­
go po danym torze o p rom ieniu q z prędkością v — q ca. Z tego
powodu stosuje się w ogóle nazwę s/7a odśrodkowa także do
określenia przeciw nie w ziętej s iły unoszenia, w yw o ła n e j pręd­
kością kątową u kładu względnego. M am y w ię c tu ta j do czy­
nienia z drugim znaczeniem w yrażenia „s iła odśrodkow a", od­
m iennym od stosowanego w § 61. O bserwowana ciężkość

Względna m g jest przeto w ypadkow ą z przyciągania m p (cię-

żkości bezwzględnej) i s iły odśrodkow ej m q a>2. Oznaczmy

przez cp szerokość geograficzną p u n ktu M, tj. kąt, ja k i kie ru n e k
ciężkości w zględnej w skazany pionem tw o rz y z płaszczyzną
rów nika, a przez a ką t odchylenia tego k ie ru n k u od prom ienia
■> ->■
OM; rzutując w e k to ry z rów nania mg = mp + m g co na kie -
runek pio nu i doń prostopadły, znajdziem y

m p cos a = m g + mgco2 cosep

[250]
m p sin a = m g w2 sin cp
Z równań ty c h można o bliczyć k ą t odchylenia a i przyśpiesze­
nie ciężkości względnej dla każdego położenia p un ktu M, gdy
znam y przyciąganie ziemi. K ąt a staje się w idocznie zerem
dla <p — 0, c z y li na ró w n ik u i dla q = 0, tj. na biegunach, gdzie
nadto, ja k poucza rów nanie pierwsze, je st g — p.
Uważając w pierw szym p rzyb liże n iu ziemię za kulęi o p ro ­
m ieniu R = 6378 km, zn ajdu je m y R co~ = 3,39 cm /sek , co w y ­
nosi około 1/289 w artości przyśpieszenia bezwzględnego
p = 982 cm /sek2. K ąt a jest zatem tak m ały, iż bez w ie lk ie g o
błędu można w ró w n an iu pierw szym podstaw ić 1 zamiast cos a
i R cos cp zamiast o — R cos {cp — a). Po tych uproszczeniach
o trzym u je m y
I COŚ2 <p\ [ ( cos cp \ "1 .
* = p 1 - (-2 8 9 7 = p i1 “ r i r j J t25l]
Podobnie w y n ik a z drugiego ró w n an ia [250]

sin a = — ^ sin cp cos cp ■ [2521

Równanie [251] wyraża, że ciężkość w zględna na pow ierz­

chni ziem i m aleje od biegunów k u ró w n ik o w ii gdzie staje się
o 1/289 m niejsza niż na biegunach; zaś rów nanie [252] w ska­
zuje, że odchylenie ciężkości w zględnej od k ie ru n k u odpo­
w iedniego prom ienia ziem i osiąga najw iększą wartość w sze­
rokości geograficznej <p = 45°. W te d y s in a = 1/578.
Pole ciężkości względnej je st polem p otencjalnym , albo­
w ie m ta k przyciąganie, ja k i siła odśrodkow a mają potencjał.
W § 53 obliczyliśm y już potencjał przyciągania ziemi:

M -C i " 1.
1 r
gdzie C oznacza stałą grawitacji, M masę ziemi, a r odległość punktu ma­
terialnego o masie m od środka ziemi uważanej za kulę. Potencjał siły
odśrodkowej m qu>2 określi według § 53 wyrażenie:

U, = - /Ti **-£■- • ' [253]

2

Potencjałem ciężkości względnej będzie zatem następująca funkcja

r i <?:
Mm tn
U — C _ -----------------— CP2 Q2 .

To w y r a ż e n ie m ożna je s z c z e n a p is a ć w in n e j p o s ta c i, zw ażyw szy, że

s iła p r z y c ią g a n ia na p o w ie r z c h n i z ie m i

mp = C M r n~ , czyli C M = p R2.
R2

mp R2 1 2 „ 19541
A zatem U ------ — ;■------------- ~ y m co Q

196
W zór te n je s t w ażny d la p u n k tó w le ż ą c y c h nad p o w ie r z c h n ią z ie m i w od­
ległości r ^ R od jej środka i odległości g od jej osi obrotu dziennego.

Siła Coriolisa, ja ko zależna od prędkości względnej, nie ma

Potencjału, wobec czego zasada zachowania energii (mecha­
nicznej) nie stosuje się ściśle do ruchu pun ktu m aterialnego
w p o lu ciężkości w zględnej. A to li z pow odu bardzo m ałej
"wartości co można najczęściej pominąć siłę Coriolisa wobec s iły
ciężkości w zględnej z w y ją tk ie m przypadków, w k tó ry c h bądź
to w sku te k w ie lk ie j prędkości w zględnej vw( bądź też z pow o­
du znacznej długości drogi pun ktu m aterialnego, staje się
"wpływ s iły Coriolisa dostrzegalnym . N a jw ażniejszym i zagad­
nieniam i, w k tó ry c h takie p rzyp ad ki zachodzą, zajm iem y się
"W dalszym ciągu. Na razie p rzyjm ie m y w przybliżeniu, że
siłę Coriolisa można pominąć, a ziemię uważać za u kła d bez­
w ła d no ścio w y (galileuszowy). Prócz tego można oczywiście,
d z ię k i rozm iarom z ie m i( uważać z w ie lk im przybliżeniem pole
ciężkości w obrębie n ie w ie lk ie j przestrzeni za pole jednorodne
określone w artością g, któ ra u nas w ynosi okrągło 981 cm /sek2.

68. Równowaga względna ciężkiego p un ktu m aterialnego

w układzie poruszającym się względem ziem i

T akim układem je st np. k la tk a dźwigu, wóz ko le jo w y ,

o kręt, samolot itp. Rozpatrzm y najważniejsze p rzyp a d ki szcze­
gólne:
a) U k ł a d p o s i a d a r u c h p o s t ę p o w y p o l i ­
n i i p i o n o w e j z p r z y ś p i e s z e n i e m p«. W ted y cięi-
żar p u n ktu m aterialnego Q = mg i siła unoszenia dają siłę
względną Pw = Q ± m p u, p rzy czym w szystkie symbole ozna­
czają lic z b y bezwzględne, a znak + lub — stosuje się do tego,
czy przyśpieszenie unoszenia jest skierowane do g óry czy
w dół. C zło w iek znajdujący się w takim układzie względnym
nie odczuwa ciężaru bezwzględnego swego ciała, lecz siłę)
względną Pw. P rzy wznoszeniu się dźw igiem doznajem y prze­
to zrazu w rażenie zwiększonego ciężaru, które znika w miarę
ja k ruch staje się jednostajny, k ie d y zaś dźw ig zw a ln ia swą

13 D r inż. M . T . H uber — Kinematyka i Dynamika 197

prędkość przed zatrzymaniem, to odczuwam y pozorne zm n ie j­
szenie się ciężaru. G dyby przyśpieszenie pu w stadium za­
trzym yw an ia dźw igu osiągnęło w artość większą od g, to siła
względna b yła b y w te d y skierow ana do góry, a czło w ie k sto­
ją c y w kla tce u n iósłb y się ponad podłogę. M o g ło b y sięi to zda­
rzyć p rz y zb yt g w a łtow n ym zaham owaniu ja zd y w góręi.
b. U k ł a d posiada ruch postępowy pozio­

my z przyśpieszeniem pu. T akim układem je st np.

wóz k o le jo w y (rys. 88), jadący na torze prostym poziom ym .
_Sw JS ■>
Siła w zględna Pw — Q — rn Pu odchyla się od k ie ru n k u p io ­
nowego o kąt a określony ró w ­
naniem tg a = p jg . Pion zaw ie­
szony w wozie będzie przy
tym o d ch yle n iu w ró w n o ­
wadze względnej, albow iem
w te d y siła względna znosi
się z napięciem nici. Po­
dobnie będą w rów now adze
względnej p u n k ty m aterialne,
spoczywające na g ła d kie j
Rys. 88.
płaszczyźnie AB, nachylonej
do k ie ru n k u ruchu pod kątem a. W odniesieniu do kie ru n ku
prędkości wozu zajdzie odchylenie a wstecz lub naprzód, zależ-

nie od tego, czy kie ru n e k przyśpieszenia pu je st zgodny z k ie ­

ru n kiem prędkości, czy też nie. Przy ruszaniu z m iejsca odchy­
la się zatem p ion wstecz, w miarę ja k ruch staje się je d n o sta j­
n y — odchylenie znika, a p rzy zw a ln ia niu ja zd y w ystępuje
odchylenie w przód.
c. U k ł a d o b r a c a s ię i j e d n o s t a j n i e o k o ł o
o s i p i o n o w e j z p r ę d k o ś c i ą k ą t o w ą co. Tak za­
chow uje się np. wóz k o le jo w y , ja d ący jednostajnie po łu k u
poziom ym . Jeżeli oznaczym y przez v0 w artość prędkości

198
środka wozu S (rys. 89), a przez r w ielkość prom ienia lu ku ,
po k tó ry m ten środek się poruszai to prędkość kątow a wozu
<o = v j r . Siłą unoszenia dla p u n ktu m aterialnego m je st tu ta j
siła dośrodkow a m q co2, przy
czym q oznacza prom ień pun ktu
Siła względna jest w yp a dko ­
wą ciężaru m g i „ s iły odśrod­
k o w e j", a w ię c odchyla się od
k ie ru n k u pionow ego na ze­
w nątrz o k ą t a określany ró w ­
naniem

tg a = . [2551

P rzy ta kim odch yle n iu będzie p io n zawieszony w w ozie

w położeniu ró w n ow ag i względnej. Zarazem w id zim y, że od­
chylenie a nie je st stałe, ja k w przypadku poprzednim , lecz
rośnie w raz z prom ieniem q . W artość kąta a nie zm ienia się
ty lk o dla p u n k tó w leżących na tej samej lin ii pionow ej.
Obliczmy jeszcze potencjał siły względnej obrawszy o ś obrotu z a o ś Z
prostokątnego układu współrzędnych. W § 67 znaleźliśmy dla potencjału
sity odśrodkowej wyrażenie — A m q 2 . (p2; wiemy zaś, że potencjał siły
względnej

U — — % m q 2 co2 + m g z , [256]

Dzieląc przez m znajdujemy równanie powierzchni potencjalnych

w postaci
co2 q 2 — 2 g z = const.

przy czym q 2 = x2 + y2 .
g
Jest to równanie paraboloid obrotowych o wspólnym parametrze p = - —
co2
i wspólnej osi leżącej na osi Z i skierowanej w górę (rys. 89).
d. U k ł a d o b r a c a s i ę j e d n o s t a j n i e o k o ł o o s i p o z i o -
m e j. Obierzm y oś obrotu (rys. 90) prostopadłą do płaszczyzny rysunku
w punkcie O za oś Z układu prostokątnego o poziomej osi Y, a pionowej Z (
wówczas potencjał siły o d ś r o d k o w e j

Ut — — A m o 2 q 2 — — A m ( y 2 + z2) w 2 . [257]

13* 199
A zatem potencjał siły względnej złożonej z siły ciężkości i siły odśrod­
kow ej: U = mg z — 'A m co2 (y2 + z2) • t258l
Stąd równanie powierzchni potencjalnych:'
2g
y 2 + z2 z = const.
ar
albo

y2 + const. [259J

co wyraża, że powierzchnie po­

tencjalne są walcami obrotow ym i
0 wspólnej osi poziomej leżącej
g ,
w wysokości h — —— na“ 0S!^
OJ
obrotu układu.
Ten sam w yn ik łatw o o trzy ­
mać z podobieństwa trójkątów ABm
Rys. 90. 1 COm dającego proporcję
m g \ m q o j 2 — C Ó : q ,

z której w ynika CO = _ - . = const. Znaczy to, że kierunek siły względnej

ar
w płaszczyźnie rysunku przechodzi przez punkt stały G, że przeto okrąg
o środku C jest śladem powierzchni potencjalnej na płaszczyźnie rysunku.

69. Równowaga w zględna ciężkiego p u n ktu m aterialnego

na k rz y w e j obracającej się je d nostajnie około osi p ionow ej
N iech dana k rz y w a le ży w płaszczyźnie przechodzącej
przez oś obrotu ZZ' (rys. 91). W te d y p u n kt m zmuszony do po­
zostawania na tej k rz y w e j będzie w rów now adze względnej,
je ż e li w ypadkow a ciężaru m g i s iły odśrodkow ej m q o j 2 jest
norm alna do k rz y w e j, czyli gdy
m na)2 , e
S r= tg a = - j- j
mg h
p rzy czym h oznacza długość podnorm alnej k rz y w e j na osi Z.
Z rów nania powyższego w y n ik a ja ko w a ru ne k rów now agi
w zględnej
g [2601
h =
ar
co w ystarcza do znalezienia położenia rów now agi.

200
 A że b y teraz zbadać stałość rów now agi w położeniu zna­
lezionym m poprow adźm y przez p u n kt m parabolę A N o pa­
rametrze g/co2. Parabola ta je st oczywiście śladem pow ierzchni
pote ncjalne j na płaszczyźnie r y ­
sunku. Ponieważ podnorm alną pa­
ra b o li jest rów nież h, w ięc obie
k rz y w e stykają się w punkcie m.
W punktach leżących po stronie
w klę słe j paraboli jest potencjał
siły względnej wyższy, a po stro­
nie w y p u k łe j niższy od potencjału
na samej paraboli. Rozpatrywane
na danej k rz y w e j położenie ró w ­
now agi będzie przeto położeniem
ró w n ow ag i stałej, je że li parabola
obejm uje krzyw ą ; je że li zaś krzy-
w a przecina parobolę w punkcie pys gj,
m, albo leży cała po stronie wy­
p u kłe j, to p u n k t m a te ria ln y znajduje się w równowadze nie­
stałej.
Przypadek ró w now agi stałej zajdzie np. g d y krzyw a dana
A ' N' je st okręgiem o środku C, leżącym na osi obrotu. Oznacz­
m y przez r prom ień tego okręgu, wówczas h = r cos a, a poło­
żenie ró w n ow ag i określa rów nanianie

r cosa = V ' [261]

OT

Ponieważ dla w artości kąta a leżących m iędzy 0 a n/2 je st

cosa < 1, w ięc aby dla takiego kąta istn ia ło położenie ró w n o ­
w agi, m usi być r > _ aL_. N a jn iższy p u n k t okręgu A je st w ów -
co2
czas położeniem rów now agi niestałej (chw iejnej) i to je d y n y m
p rzy danej prędkości ką to w e j co.
P rzykładu rów now agi niestałej dostarczy nadto p u n k t ma­
te ria ln y zmuszony do pozostawania na prostej A"N"-, w rów no-

201
wadze obojętnej będzie p u n kt m a te ria ln y na parab o li A N
o parametrze

W y n ik i te mają ważne zastosowanie w te o rii regulatorów

odśrodkow ych.

P rzykład 1. W polu ciężkości uważanym za jednorodne porusza

się punkt m aterialny połączony nicią doskonale giętką i nierozciągliwą
o długości l z punktem stałym. Jakiej najmniejszej prędkości początkowej c
należy udzielić temu punktow i z położenia jego równowagi, aby opisał
cały okrąg koła o prom ieniu Z? Jaki będzie przebieg ruchu, gdy prędkość
początkowa jest mniejsza od obliczonej z w arunku powyższego?

P rzykład 2. Po okręgu koła o prom ieniu a, którego płaszczyzna

jest nachylona do poziomu pod kątem a, porusza się bez tarcia punkt ma­
terialny ważki, którem u w położeniu najniższym udzielono prędkości po­
czątkowej c. Zbadać w arunki osiągnięcia przez punkt m aterialny najwyż­
szego punktu toru i wyznaczyć w każdym miejscu reakcję toru.

P rzykład 3. P unkt m aterialny jest zmuszony do pozostawania na

powierzchni sferoidy obracającej się jednostajnie około osi sym etrii obro­
towej ustawionej pionowo w polu jednorodnym ciężkości. Znaleźć położe­
nie równowagi względnej punktu materialnego i zbadać jej rodzaj.

P rzykład 4. Jaką prędkość

końcową uzyskałby punkt ma­
terialny, spadający swobodnie
na ziemię z bardzo w ielkiej
wysokości, gdyby nie było
oporu powietrza? (Promień
ziemi uważanej za kulę = 6370
km).

P rzykład 5. Naczynie pół-

kuliste o prom ieniu R — 120 cm
(rys. 92) w iru je około piono­
wej osi sym etrii z prędkością
kątow ą <y. Jak w ielkie musi być co, aby zachodziła równowaga względna
punktu materialnego, znajdującego się wewnątrz naczynia nie ty lk o
w punkcie najniższym, jeśli pominiem y tarcie?

202
 Odpowiedź. W położeniu równowagi musi wypadkowa z ciężaru mg
i siły odśrodkowej m g <y2 (gdzie g jest odległością od osi obrotu) mieć
kierunek promienia R kuli. Miejscem takich położeń jest równoleżnik M M ',
odległy o z = Ó K od środka ku li. Z podobieństwa tró jką tó w M A R
i M O K w ynika
m g co2 '■ m 8 — Q - 2 ,
a stąd
8
2 ~ ~~T
11r '
Ażeby obliczona wartość z odpowiadała warunkom zadania musi być oczy-
g
w iście < R , czyli
co-
981
m > l '~ = |/- — = 2,859 s e k - i

co odpowiada liczbie obrotów

30 . co
n = ——------- = 27,3 obr/min.
n
A więc przy liczbie obrotów na minutę n > 27,3 może zajść równowaga
względna punktu materialnego na równoleżniku położonym w odległości
8
z — —5- poniżej środka kuli. Równowaga ta jest stateczna, albowiem jak
ar
łatwo się przekonać, każde małe przesunięcie z położenia określonego war-
8
tością z = — — w górę lub w dół wywołuje składową styczną reakcji
co2
ściany skierowaną ku położeniu równowagi i rosnącą wraz z wielkością
przesunięcia, natomiast jeszcze jedno oczywiste położenie równowagi w naj­
niższym punkcie k u li odpowiada równowadze niestatecznej, każde bowiem
małe przesunięcie powoduje składową reakcji skierowaną od położenia
Tównowagi.
g
W przypadku gdy — — > R, to punkt najniższy k u li jest jedynym po­
d­
łożeniem równowagi punktu materialnego i to położeniem równowagi
statecznej.

70. Spadanie sw obodne p u n k tu m a te ria ln e g o z u w z g lę d n ie ­

n ie m o b ro tu z ie m i i o p o ru p o w ie trz a

Przyjąw szy, że droga p u n ktu m aterialnego, spadającego

bez prędkości początkow ej, nie przewyższa k ilk u s e t m etrów,

203
możemy lin ię s iły ciężkości w zględnej uważać z przyb liże niem
dostatecznym za prostąi wyznaczoną pionem danego m iejsca
nad pow ierzchnią ziemi, oraz pominąć zmianę w raz z w yso­
kością ponad pow ierzchnią ziemi, w artości przyśpieszenia cię­
żkości w zględnej g. Za to należy uw zględnić w p ły w s iły Co­
riolisa, k tó ra z a k rzyw i nieco to r ciała spadającego (w p ływ
oporu pow ietrza u w zg lęd n im y osobno). Z pow odu m ałej w a r­
tości te j s iły w p orów naniu do ciężkości w zględnejr możemy
się spodziewać ty lk o nieznacznych odchyleń od ruchu prosto­
lin io w e g o jednostajnie przyśpieszonego, określonego rów na­
niem
z — y2 g p ,

je ż e li oś Zukła du w spółrzędnych kartezjańskich poprow a­

dzim y od położenia początkowego M 0 (rys. 93) w k ie ru n ­
ku pionow ym , a w ię c
N w p rzyb liże niu — k u
środkow i ziemi, oś Y
w płaszczyźnie p o łu ­
dnika, a zarazem
w płaszczyźnie r y ­
sunku k u ró w n ik o w i,
zaś oś X k u wschodo­
7111S/M-93
w i (poza płaszczy­
znę rysunku). W p ie r­
wszym p rzyb liże n iu
Rys. 93.
można w ięc przyjąć.
_ _ ,,
że prędkość względna Vw je s i pionow a i ma wartość -—

. . ..
= gt. W te d y ką t m iędzy i s a f , jest ró w n y ^ — <p, je że li

ff> oznacza szerokość geograficzną, a zatem przyśpieszenie Co­

riolisa ma wartość 2 vw co cos <p i kie ru n e k prostopadły do pła-

szczyzny rysunku. O dpow iednia siła dodatkow a — Pc ma prze­

to kie ru n e k dodatni na osi X wskazująjcy na wschód. W sta-

204
 w iw szy przybliżoną wartość vw — g t, m am y rów nanie różnicz­
kow e ruchu składowego w k ie ru n k u osi X:
d2 z
— — = 2 g t co cos cp ,
d t~
a całkując je d w u k ro tn ie z uw zględnieniem w a ru n kó w począ­

tk o w y c h (dla t — 0 , _ J = o, x = 0 ) otrzym am y
dt

x = Tj - g Ć3 co cos 9?, [262]

ja k o przybliżoną wartość teoretyczną zboczenia wschodniego

od pionu p rzy swobodnym spadaniu ciał ciężkich na ziemię.
To zboczenie, przew idyw ane ju ż w r. 1679 przez /. Newtona,
o d k ry ł doświadczalnie /. Gugliemini w B olon ii w r. 1790, zgo­
dnie z obliczeniem w granicach błędów pom iaru bardzo tru ­
dnego.
Co się ty c z y oporu pow ietrza, to opór ten może być w łaś­
ciw ie okre ślon y ty lk o dla cia ł o w ym iarach skończonych. W te ­
d y zależy od prędkości ruchu postępowego i postaci geome­
tryczn e j ciała w sposób zw ykle bardzo za w iły. Zastąpienie
ciała punktem m a teria lnym odpowiada ty lk o p rzypadkow i n a j­
prostszemu s y m e trii ciała względem pionowego ruchu postę­
powego w p ow ie trzu spokojnym . Biorąc pod uwagę ty lk o ten
przypadek możemy dla w artości prędkości v leżących między
k ilk u decym etram i a około 200 m etram i na sekundę przyjąć

opór R ja ko w prost p rze ciw n y k ie ru n k o w i v i p ro p o rcjo n a ln y

względem v2, c z y li napisać '
R — a v 2,.
gdzie a je st w spółczynnikiem stałym . Jeżeli dodatnie z m ie ­
rz y m y pionow o w dół od m iejsca rozpoczęcia ruchu bez pręd­
kości początkow ej, to rów naniem ruchu (z pom inięciem s iły
Coriolisa) będzie
d2 z '
m m g — av2 [2631

dz ,
p rz y czym v = —y . Już z tego rów nania ła tw o odczytać pewną

2 05
 ważną cechę spadania w p ow ie trzu lu b in n ym ośrodku (o innej
wartości w sp ó łczynn ika oporu a). G dyby bow iem prędkość v,
k tó ra musi wzrastać, osiągnęła w artość c taką, że m g —ac2 = 0,
to przyśpieszenie ruchu stałoby się rów ne zeru i ruch dal­
szy b y łb y je d no stajny. S tw ierdzam y to isto tn ie na kroplach
deszczu i in n y c h drobnych ciałach spadających. Prędkość c na­
zyw ają prędkością graniczną albo asymptotyczną. Jej wartość

wzrasta z w artością stosunku ciężaru p u n ktu m aterialnego do

w sp ółczynnika oporu. Ponieważ w sp ó łczynn ik ten rośnie
z polem p rz e k ro ju ciała, a w ięc z kw adratem jego w ym ia ró w
lin io w y c h , a ciężar m g z sześcianem tych w ym ia ró w , przeto
stosunek m g /a je st p ro p o rcjo n a ln y względem pierw szej po­
tęgi w y m ia ru lin io w e g o, dlatego też prędkość c cial bardzo
drobnych je st bardzo mała, ja k to w idać na d ro b n iu tkich k ro ­
pelkach m gły, w p rzeciw ieństw ie do dużych k ro p li deszczu.
R ównanie ruchu [263] możem y ła tw o przedstaw ić w po­
staci

M nożąc obustronnie przez v d t = d z , o trzym a m y

•albo

C ałkując teraz stronę lewą w granicach 0 do v ( a prawą odpo­

w ie d nio w granicach od 0 do z , znajdziem y

-a stąd
v — c V i l —• ę—*«*/«* [265]

."206
Z w zoru tego widać, że prędkość spadania rośnie wraz z drogą
spadania z, zbliżając się coraz bardziej do w artości c, którą
jednakże osiąga dopiero gdy z °°. To tłum aczy nazwę: prę­
dkość asymptotyczna.
Wstawiwszy we wzór [264] wartości liczbowe np. c 10 m/sek (pręd­
kość dużych kropel deszczu), otrzym am y:

________ dK c2 e “ z/»
v = 10 ] / \ — e ~ zU i _ = T5 * — K-

Dla z == 25 m jest więc

/ 1 \ d*' c
v = c " j/ [ _ e " 5 = c ( / - 300 I; d z 1500'

A zatem spadanie z wysokości 25 m w ywołuje prędkość różniącą się

1
od granicznej ty lk o o 1/3 % i rosnącą dalej zaledwie o częsc na 1 m

ubytku wysokości.

71. Inne s k u tk i s iły C oriolisa

W paragrafie poprzednim rozw ażaliśm y skutek s iły Corio­

lisa w ruchu pio no w ym p u n ktu m aterialnego w p olu ciężkości
względnej nad pow ierzchnią ziemi. Teraz zbadamy skutek s iły
Coriolisa w .ruchach poziom ych. W tym celu pom yślm y sobie
w danym m iejscu na pow ierzchni ziem i układ współrzędnych
prostokątnych, p rz y czym osią X jest kie ru n e k styczny do p o ­
łu d n ik a w skazujący ku połud n iow i; osią Y p io n m iejsca skie­
ro w a n y w górę, a osią Z styczna do ró w noleżnika skierow ana
na wschód. W te d y w e kto r prędkości kątow ej ziem i co, leżący
w płaszczyźnie p ionow ej X Y, tw o rz y z osią X kąt ró w n y sze­
rokości geograficznej cp ma w ięc składowe

COv co cos cp , (o y = — co sin cp , coz — 0 .

Dana prędkość (względna) poziom a v ja ko prostopadła do coy

daje poziomą składową s iły Coriolisa równą 2 m v coy —
->■
== — 2 m v co sin <p, przeto niezależną od k ie ru n k u v. T y lk o

składow a pionow a je st zależna od kie ru n ku v i równa się

2.07
2 m v cos a ■ cjx, je ż e li a oznacza k ą t nachylenia v do osi Z.
A zatem p rzeciw nie w zięta siła Coriolisa jest rów na

2 m v co sin cp
i jest skierow ana dla człow ieka patrzącego w k ie ru n k u pręd­
kości na prawo. W sku te k tego pocisk w ystrze lo n y poziom o
lub pod m ałym kątem ele w acji zbacza nieco na naszej p ó łk u li
na prawo. G dy p u n kt m a te ria ln y je st zmuszony do pozostawa­
nia na prostej poziom ej, np. wagon k o le jo w y jadący po szy­
nach ułożonych poziomo, to siła Coriolisa p rze jaw ia się naci­
skiem na prawą szynę toru. O bliczm y jego wartość w szero­
kości geograficznej cp = 50° dla pociągu pośpiesznego, jadąr
cego z prędkością 30 m/,sek c z y li 108 km /godz. O dpow iednie
przyśpieszenie Coriolisa je st rów ne
2 • 30 • 0,000073 • 0.766 = 0,00336 m/sek2.
Ponieważ przyśpieszenie ciężkości g — 9,81 m /se k2, więc-
nacisk na prawą szynę spow odowany obrotem ziem i w stosunku
1
do ciężaru rów na się 0,00336:9,81 = -------- , a w ię c je st on
3000
ta k m ały, że wobec sil poziom ych w yw o ła n ych in n y m i p rzy­
czynam i nie gra ro li w praktyce.

72. W ahadło Foucaulta

T ak nazyw am y wahadło zawieszone w ten sposób, aby
mogło w yk o n y w a ć w ahnienia proste w każdej płaszczyźnie
p io no w e j przechodzącej przez sta ły p u n kt zawieszenia. W y o ­
braźm y sobie takie wahadło zawieszone nad biegunem p ó łn o i
cnym ziem i w p un kcie leżącym na je j osi obrotu. Jeżeli je
o d c h y lim y z położenia rów now agi i puścim y swobodnie bez
prędkości początkow ej, to płaszczyzna jego w ahnienia nie
zm ieni k ie ru n k u w układzie bezwzględnym , bo nie ma s iły
bezwzględnej o składow ej prostopadłej do tej płaszczyzny.
Jednakże pod punktem zawieszenia ziem ia obraca się z prę­
dkością kątową co i d okonyw a jednego pełnego obrotu w u kła ­
dzie bezw zględnym (bezwładnościowym) w 24 godzinach cza-

208
 su gwiazdowego ró w n ych 86164 sek czasu średniego słonecz­
nego. D la obserwatora stojącego na ziem i sprawa się przedsta­
w ia tak, ja k g d yb y ziem ia b yła w spoczynku, a płaszczyzna
wahania obracała się jednostajnie z prędkością kątow ą lic z ­
bowo ró w n ą [ a w p ro st przeciwną co — 0,000073 sek \ Ten
sam w y n ik m usim y oczyw iście otrzym ać tra ktu ją c zjaw isko
jako zagadnienie ruchu względnego i wprowadzając obok
ciężkości w zględnej, leżącej w płaszczyźnie wahadła jeszcze
siłę dodatkową, określoną przyśpieszeniem Coriolisa. T u taj
wchodzi w grę ty lk o pozioma składowa tego przyśpieszenia,
któ ra ja k wiadom o, jest prostopadłą do prędkości p un ktu ma­
terialnego i do co. Ta składowa zaś jest rów na 2Vwco sin <p, a więc
na biegunie (<p = 90°) ma wartość 2vwco. O dpow iednia składowa
s iły Coriolisa (w ziętej przeciw nie) pow oduje, że rzu t poziom y
pierwszego pół - w ahnienia na pow ierzchnię ziem i nie tw o rzy
prostej A B (rys. 94), lecz krzyw ą / i Bt odchyloną na praw o;
że następnie drugie półw ahnienie
daje taką samą krzyw ą BtCx i t. d. B g,
W okresach wahnień k o le jn ych
obraca się nie jako płaszczyzna w ah­
nienia o rów ne kąty, a prędkość ką­
tow a tego obrotu jest co do w artości
liczb o w e j rów na prędkości obrotu
ziemi, lecz skierow ana odw rotnie
(od wschodu na zachód). W innych
szerokościach geograficznych różni
się zja w isko je d y n ie w artością lic z ­
bową poziom ej składow ej p rzyśp ie ­
szenia Coriolisa, tak że zamiast 2 vwco
m am y 2 vwco sin cp. Stąd w niosek, że
zamiast prędkości kątow ej obrotu płaszczyzny w ahnienia
o w artości co, otrzym am y w in n ych m iejscach ziem i prędkość
kątową co sin cp, gdyż składow a s iły Coriolisa w yw o łu ją ca obrót
zm niejszyła się w stosunku singj ; 1. Na ró w n iku , gdzie siny? — 0
nie ma obrotu płaszczyzny w ahnienia wahadła Foucaulta.
Ten w ażny w y n ik , że płaszczyzna w ahnień wahadła o dwu
stopniach swobody obraca się w k ie ru n k u przeciw nym osio­

209
w em u o b ro to w i ziem i z prędkością kątow ą to sin cpi je ż e li a>
jest w artością prędkości kątow ej ziem i, stw ie rd ził Foucault
doświadczeniam i w ko pu le Panteonu Paryskiego w r. 1852,
uważając go słusznie za jeden z najoczyw istszych dow odów
obrotu ziem i w bezw ładnościow ym układzie odniesienia. T a ki
sam w y n ik dostarcza w praw dzie i zboczenie w schodnie cia ła
swobodnie spadającego na ziemię, ale doświadczenie Foucaulta
jest bez porów nania łatw iejsze i m ożliw e do w yko n a n ia w każ­
dej sali w ykła d o w e j.

210
 t
R o z d z ia ł VI

KINETYKA U K ŁA D Ó W MATERIALNYCH
73. Zasada ruchu środka masy
W eźm y pod uwagę np. ruch ko m e ty ja ko ro ju cząstek po­
ruszających sięi w próżni pod działaniem sił ciążenia powszech­
nego. S iły te są przede w szystkim określone przyciąganiem
Przez słońce i dla k o m e ty całej stanowią główne s iły zewnę­
trzne. Prócz tego działają m iędzy cząsteczkami oddzielnym i
również s iły ciążenia; te jednak stanowią s iły wewnętrzne.
Każda z cząstek ko m e ty m (i = l, 2, 3, . . . . n) porusza się

zatem pod w p ływ e m w yp a d ko w e j z s iły zew nętrznej Pi i s ił

Wewnętrznych Qk, gdzie w skaźnik k oznacza rów nież jedną

z w artości 1, 2, 3, . . . n, w yją w szy oczyw iście i. Q k przedsta­

w ia siłę, z jaką cząstka mk działa na cząjstkę, i n . Siłę działania

wzajemnego mi na mk oznaczamy przez Qkr Żadna z cząstek

tego u kła du nie jest w swobodzie sw ojej ograniczona w a ru n ­
kam i niezależnym i od w ym ie n io n ych sił.
Tego rodzaju układ materialny nazyw am y swobodnym.
Innego p rz ykła d u dostarcza samolot unoszący się w pow ietrzu.
T utaj siła m i zew nętrznym i są: siła ciężkości i napory otacza­
jącego pow ietrza, siłam i zaś w e w nętrznym i są s iły działające
m iędzy s iln ik ie m a śmigłem, oraz s iły m iędzy cząsteczko we,
określone sprężystością i w ytrzym ałością m ateriałów ko n stru k­
c yjn y c h samolotu. S iły te u trzym u ją w równowadze w zględnej
części składowe kadłuba i skrzydeł, które zarazem zapewniają
całości pożądany stopień sztywności.

211
 Podobnie układem swobodnym je st pocisk arm atni, k ie d y
opuści lufę, a naw et k ie d y w ybuchając rozpada się, na ró j
odłam ków.
Natom iast w szelkie poruszające się części maszyn są z re­
g u ły układami materialnym i nieswobodny mi, albow iem liczne
ich cząstki są niezależnie od działania sił zew nętrznych zmu­
szone do poruszania się po określonych lin ia c h lub pow ierz­
chniach.
Rozpatrując w yłącznie u k ła d y swobodne, w id zim y, że w n a j­
ogó ln ie jszym znaczeniu takie u k ła d y można zawsze pojm ow ać
ja ko u kła d y n p u n k tó w m a teria lnych m ; (i .= 1, 2, 3, . . . . n),
z k tó ry c h każdy porusza się pod działaniem s iły zewnętrznej

P, oraz s ił w ew nętrznych <2;/, (k = 1, 2, 3, . . . . n). Równanie

ruchu takiego p u n ktu ma ted y postać:

d2 r ->
m, ^ r = Pi + 2 Q.k
D odajm y geom etrycznie rów nania ruchu w szystkich p un ­
k tó w m a teria lnych układu, a otrzym am y:

d2 r -*■ —
Sm, 2 P, + 2 2 Qlk.
A le ja k wiadom o jest 2 2 Q,k = 0, gdyż s iły wewnę-
i k

trzne czynią zadość ró w n a n iu +

Qk>, — 0, a rów nanie
-v
M r 0 = 2 mi r i
i

określające prom ień w e k to r r 0 środka masy układu m ateria­

lnego o masie ca łko w ite j M — 2 m, daje po d w u kro tn ym ró-
i
żn iczkow aniu względem czasu

v d 2 fi nr d 2 r° ■
f d t* - M ó t*

a d- r„
A zatem m • 2 1P, * [266]

212
 Równanie to w yraża ogólną zasadą ruchu środka masy:
Ruch środka masy u k ła d u m a te r ia ln e g o swo­
bodnego jest niezależny od j e g o sił we­
w n ę t r z n y c h i o d b y w a s i ę tak, j a k b y w n i m
była s k u p i o n a cala masa układu, a d z i a ł a ł y
nań w s z y s t k i e s i ł y z e w n ę t r z n e p r z e n i e s i o n e
do t e g o środka.
Z tego w y n ik a , że gdy np. w y rz u c im y pocisk, to jego śro­
dek m asy opisuje parabolę (o ile można pom inąć opór pow ie­
trza). K ie d y w pew nym m iejscu to ru pocisk w ybuchnie, to n ie ­
podobna przewidzieć, ja k ie będą ru c h y jego odłam ków i ale
to je st pewne, że dopóki żaden z nich nie n atra fi na przeszko­
dę (realizującą nową siłę zewnętrzną), to ich w sp ó lny środek
masy porusza się dalej po paraboli. Podobnie porusza się po
k rz y w e j stożkow ej masy środek ko m e ty pod w p ływ e m s iły
przyciągania słońca.
Równanie [266] pozwala zbadać stopień ścisłości równania Q = Mgz
§ 42 (ciężar ciała jest równy iloczynow i jego masy przez przyśpieszenie
ciężkości g w danym miejscu ziemi).
d2r *
Jeżeli b ow iem — oznacza przyśpieszenie środka masy ciała, na któ-
d t-
rego cząstki działają siły ciężkości P; = n it g it to 2 P, przedstawia sumę
i
w ektorow ą tych sił, która określa ciężar ciała. T ylko więc przy założeniu,
że przyśpieszenie wszystkich cząstek ciała można uważać za stałe i równe

g otrzym ujem y równanie Z P = Q = M g. Dla ciała o rozmiarach bardzo

- ^
w ielkich nie są w ektory przyśpieszeń g. ściśle równć, nie ty lk o z powodu
nierównej odległości cząstek od przyciągającej je ziemi, ale także z powodu
różnych nieco kierunków , które w ogóle nawet się nie przecinają w środku
ziemi, chyba że ciało znajduje się nad rów nikiem lub jednym z biegunów,
kiedy zachodzi przypadek sym etrii. M im o to jest dokładność równania
przytoczonego z § 42 aż nadto wystarczająca dla cial o wymiarach np.
największego budynku.
Zasadę ruchu środka masy stosujem y często i do u kładów
nieswobodnych, które można zawsze traktow ać ja ko swobodne
po zastąpieniu w a ru n kó w ograniczających swobodię odpow ie­
d nim i reakcjam i ja k o d odatkow ym i siłam i zew nętrznym i. T a ki

14 D r in ż . M . T . Huber — K in e m a ty k a i D y n a m ik a ' 'J '

213
przypadek zachodzi np. w parow ozie jadącym po szynach o-
graniczających jego swobodę.
W epoce pierw szych usiłow ań k o n s tru k c ji pojazdów me­
chanicznych znaleźli się pow ażni in żyn ie ro w ie , k tó rz y in te r­
p retując m y ln ie zasadę ruchu środka masy, przepow iadali
wynalazcom , że ta kie w o zy z m iejsca nie ruszą z powodu bra­
k u sii zewnętrznych. Tymczasem s ił zew nętrznych dostarcza
tarcie statyczne (sczepne) kół. J a k k o lw ie k bow iem tarcie takie
b yw a z w y k le siłą bierną, tj. taką, któ ra sama nie w y w o łu je
ruchu, a ty lk o p o ja w ia się ja k o składowa styczna re a k c ji na
działanie sił czynnych, to je d na k w ty m przypadku np. w pa­
rowozie, gdy s iły w ew nętrzne nacisku trzonu korbow ego na
parę k ó ł napędowych pow odują składową styczną re a k c ji
w m iejscu stykan ia się k ó ł z szynami, składowa ta p rzyb iera
charakter s iły czynnej, rozstrzygającej o w ie lko ści s iły pocią­
gow ej parowozu. T y lk o w odniesieniu do samych k ó ł toczą­
cych się (bez ślizgania) gra tarcie rolę s iły b iernej, gdyż p rzy
toczeniu się prędkość tego p un ktu ko ła (uważanego za ciało
sztywne), k tó ry d o tyka szyny w każdej c h w ili ruchu, jest
rów na zeru.
Zasada ruchu środka m asy u w yd a tn ia dopiero w całej p ełni
znaczenie kin e tyczn e środka masy i w artość praktyczną k in e ­
ty k i p un ktu m aterialnego. M ożna jaj jeszcze w yra zić w postaci
następującej:
->

ddr (2 'm ,T ) = 2;P, [267]

c z y li słow am i:
Prędkość z m i a n y (tj. pochodna względem czasu)
sumy w ektorow ej pędów układu materialne­
g o r ó w n a s ię i s u m i e w e k t o r o w e j s i ł z e w n ę ­
trznych układu.

74. Zasada d’A lem berta

Zagadnienie ruchu u kła du m aterialnego swobodnego lub
też nieswobodnego pod w p ływ e m danych sił działających na
jego oddzielne p u n k ty m aterialne, można sprawdzić fo rm a ln ie

214
 (matematycznie) do zagadnienia rów now agi tego układu naf
podstawie rozum ow ania następującego: je że li s iły działające

udzielają punktom m aterialnym m układu przyśpieszeń p ;,

to każdy ro zp a tryw a n y oddzielnie p u n k t m a te ria ln y u kła d u
zachowuje się tak, ja k g dyby byił swobodny, a nań działała

ty lk o siła określona w ektorem m; p,. W yo b ra źm y sobie teraz,

że na p u n k ty m aterialne układu działają oprócz danych sił
rzeczyw istych (tak w ew nętrznych ja k i zewnętrznych) jeszcze

s iły pomyślane, określone w e ktoram i — m,- p;, to s iły te znio­

słyb y oczyw iście działanie sił danych i żaden z p u n któ w ma­
te ria ln y c h u kła du nie o trzym a łb y przyśpieszenia. K ró tko mó-

wiąc, s iły pom yślane — m, p ; zró w n o w a żyłyb y s iły dane. Takie

s iły pom yślane — m, p; nazyw am y siłami bezwładności lub

oporami bezwładności, a także siłami d ’Alemberta od nazw iska
słynnego m atem atyka francuskiego z epoki poprzedzającej
W ie lk ą Rewolucję, k tó ry je w p ro w a dził do d ynam iki.
W y n ik rozum ow ania powyższego w yraża zwięźle zdanie:
Siły rzeczywiste działające na punkty
dowolnego układu materialnego będącego
w r u c h u r ó w n o w a ż ą się w k a ż d e j c h i l i z s i ­
ł a m i d' A l e m b e r t a t e g o u k ł a d u .
To nader ważne tw ierdzenie ogólne nosi nazwę zasady
d’Alemberta. Jej zastosowanie p rzy ro zw iązyw aniu zagadnień
kin e ty c zn y c h przedstaw ia w ogóle korzyści polegające na
w yzyska n iu znanych ze s ta ty k i równań rów now agi. K orzyści
t.e wychodzą na ja w zwłaszcza w przypadkach, gdy same siły
wewnętrzne ukła du nawzajem się znoszą. Tak jest przede
w szystkim w ciałach sztyw nych i w układach złożonych z ciał
sztyw nych, połączonych przegubam i i t p. W ówczas m ożem y
zupełnie pom inąć s iły wewnętrzne i napisać ty lk o w a ru n k i

rów now agi s ił zew nętrznych P, wraz z pom yślanym i siłam i

d ’Alemberta. Do zew nętrznych należy p rzy tym za liczyć

14* 215
i reakcje w yw o ła n e ograniczeniem sw obody badanego układu
przez inne u kłady. Takie w łaśnie p rzyp ad ki m ia ł d’Alembert
na uwadze p rz y form u ło w an iu swego tw ierdzenia.

75. Ruch o gólny ciała sztywnego swobodnego — W a ru n k i

ruchu postępowego

N iech na ciało dane o masie M działa u kła d sił n ie będą­

cych w równowadze. Zachodzi p yta n ie pod ja k im i w a ru nka m i
będzie ruch tego ciała ruchem postępowym.

Oznaczm y przez p przyśpieszenie ruchu postępowego

ciała. O p o ry bezw ładności — rr>,Pi, ja ko ró w n oleg łe i p ro p o r­

cjonalne do mas p un któw m a teria lnych mt , z k tó ry c h to ciało
je st złożone, m ają ja k wiadom o ze s ta ty k i w ypadkow ą prze­
chodzącą przez środek m asy S tego ciała. Ta w yp a d ko w a ró-

wna 2 (— m;p) = — M p stosownie do zasady d' Alemberta

i
m usi być w rów now adze z siłam i działającym i na ciało, a za­
tem:
Ruch p o s t ę p o w y ciała s zt yw n eg o pod w p ł y ­
we m dan ego u k ł a d u sił z e w n ę t r z n y c h może
z a c h o d z i ć t y l k o w t e d y , g dy s i ł y te m a j ą w y ­

padkową R o linii działania przechodzącej

p r z e z ś r o d e k m a s y c i a ł a . Przyśpieszenie tego ruchu
w y n ik a z ró w n an ia ró w n ow ag i

— Mp + R = 0
je st w ięc określone wzorem

"p = R/M . [268]

W a ru n e k znaleziony je st konieczny, ale ja k zobaczymy,
w dalszym ciągu nie w ystarczający. Skoro je d na k w c h w ili
początkow ej działania sił danych ciało b y ło w spoczynku lub
w ru ch u postępowym, to oczyw iście m am y do czynienia z p rzy­
padkam i szczególnymi, w k tó ry c h w a ru ne k pow yższy je st za­

216
razem wystarczający. W ówczas ruch ciała sztywnego jest
zupełnie o kre ślon y ruchem jego środka masy. Zagadnienie
ruchu ciała sztywnego sprowadza się w tych przypadkach do
zagadnienia ruchu (pomyślanego) p un ktu m aterialnego o ma­
sie M ró w n ej masie, skupionej w jego środku masy S.
W dalszych rozważaniach jeszcze w y b itn ie j w y jd z ie na
ja w znaczenie kinetyczne środka masy, chociaż ju ż teraz w i­
dzim y ważność i znaczenie fizyka ln e k in e ty k i pun ktu m a te ria l­
nego, k tó re j w y n ik i stosow aliśm y ju ż k ilk a k ro tn ie do ruchu
ciał o w ym iarach skończonych uprzedzając uzasadnienie te­
oretyczne tego postępowania.
Jeżeli teraz zapytam y, ja k i będzie ruch cia ła sztywnego

pod w p ły w e m s ił zew nętrznych P;, któ re p rzy ich re d u k c ji do

środka masy ciała S dają w ogóle siłę R działającą na p u n k t S

i parę s ił o momencie it l, to z zasady ruchu środka masy,

w połączeniu z określeniam i k in e m a ty k i w yn ika , że ruch
ciała będzie złożony z ruchu postępowego odbywającego się
z prędkością i przyśpieszeniem środka masy, wyznaczonym i

przez samą siłę R i w a ru n k i początkowe, oraz z ru ch u około

środka masy zależnego ty lk o od mom entu JTl i w a ru n kó w

początkow ych.
W a ru n k i początkowe są określone: 1. położeniem począt­
kow ym , 2. prędkością początkową ruchu postępowego,
3. prędkością początkową obrotu chw ilow ego około osi prze­
chodzącej przez S. Jest rzeczą jasną, że ruch złożony ciała
sztywnego swobodnego może się odbywać także w przypadku,

gdy R = 0 i JTt = 0, a w ię c bez udziału s ił zewnętrznych. T a ki

ruch nazyw am y bezwładnościowym albo inercyjnym . Z a jm ie ­
m y się nim b liże j, odpowiadając przed tym na pytanie, w ja k i
ruch zostanie w praw ione swobodne ciało sztyw ne z jego stanu

spoczynku, gdy na to ciało działa para s ił o m omencie

217
różnym od zera. Zagadnienie to p o d zie lim y na dw ie części.
W pierw szej p rzyjm ie m y, że oś obrotu jest ustalona np. w ło ­
żyskach. W dru gie j będziem y szukać osi obrotu ciaia sztyw ne­
go swobodnego, na któ re działa para sił.

76. O b ró t ciała sztywnego około osi stałej

N iech A i B (rys. 95) oznaczają p u n k ty ustalone ciała

sztywnego, k tó re w sku te k tego może ty lk o obracać się: dokoła
osi A B obranej za oś A' p ro sto ­
kątnego u kładu współrzędnych.
Płaszczyzna osi Y Z, złączonych
niezm iennie z ciałem, niech
przechodzi przez środek masy
S ciała o w spółrzędnych 0, y 0, z„.
71U6/M-K Jak wiadom o ze sta tyki, w arun-
/7j,r/£ kiem koniecznym i w ysta rcza ją ­
cym ró w n ow ag i u kła du sił dzia­
łających na takie ciało jest,
aby suma algebraiczna m om entów w szystkich tych sił w zglę­
dem osi obrotu b yła rów na zeru. Sumę tę przedstawioną we-
•V
ktorem 5Tt leżącym na osi obrotu, nazyw am y momentem układu

sił wzglądem osi obrotu. W przypadku, gdy JTł = 0, to ciało

albo spoczywa, albo też obraca się ze stałą prędkością kątow ą

w; gdy zaś łTt * 0, to siły udzielą ciału przyśpieszenia kąto-

wego e, którego w artość znajdziem y stosując zasadę d'Alem ­

berta. Jej w y s ło w ie n ie p rz y jm u je w ty m przypadku postać:
JTt + suma algebraiczna m om entów oporów bezwładności
względem osi obrotu X = 0.
Napiszem y w ię c w yrażenia dla oporów bezwładności i ich
m om entów względem X.
Każda cząstka ciała sztywnego, k tó re j masą jest m; , od­
le g ła od osi o brotu o r ; ma, ja k wiadom o z k in e m a tyki, p rz y ­
śpieszenie styczne r. s, prostopadłe do r ; i do osi obrotu, oraz

218
 przyśpieszenie norm alne r< co2, także prostopadle do osi obrotu,
*de mające k ie ru n e k prom ienia T> od p un ktu mi k u osi obrotu.
O dpow iednie o po ry bezwładności są określone w artościam i
liczb o w ym i:
m, r, e — styczne o po ry bezwładności,
/j co2 —• s iły odśrodkowe,
i m ają k ie ru n k i przeciw ne k ie ru n k o w i przyśpieszeń .
M o m e n ty sil odśrodkow ych ja ko przecinających oś mo­
m entu X są rów ne zeru, a ty lk o m om enty stycznych oporów
bezwładności na ram ieniach prostopadłych r i dają sumę różną
od zera
— 2 1m; r,2 e — — « 2 m, r? = — s 1
gdzie / oznacza mom ent bezwładności ciała względem osi
obrotu. M a m y w ięc stosownie do zasady d'Alemberta
JTt — e / = 0, a stąd

d2 —
£ — — <P — _ , a zarazem ^ e = y rooni
[269]
d t2 i 1
ja k o rów nanie, określające o b ró t o koło osi stałej pod w p ły ­

wem s ił o momencie JTl względem osi obrotu. A zatem c h w i ­

lowe przyśpieszenie k ątow e e o brotu pod
w p ł y w e m m o m e n t u iTT s i ł z e w n ę t r z n y c h m a
zw rot zgodny z tym momentem, a wartość
l i c z b o w ą r ó w n ą i l o r a z o w i $Tl p r z e z m o m e n t
b e z w ł a d n o ś c i ciała / w z g l ę d e m osi obrotu.
W id z im y tu ta j ułatw iającą spamiętanie w zoru analogię
z rów naniem ruchu p u n ktu m aterialnego

Zamiast przyśpieszenia p, s iły P i masy m m am y teraz odpo-

*) Przypominamy, że wielkości Jjj, g, u> i cp (kąt obrotu) trzeba uważać

za dodatnie lub ujemne, zależnie od kierunku <zwrotu) wskazanego przez
ich wektory.

219
w iednio przyśpieszenie kątow e e, m om ent JTC i m om ent bez­
władności I.

77. W ahadło „fiz y c z n e "

Wahadłem fizycznym nazywane je st ciało stałe, uważane
za sztyw ne, obracalne około osi stałej, z w y k le poziom ej, nie
przechodzącej przez jego środek masy, je że li pozostając pod
działaniem samej ty lk o s iły ciężkości, może w yk o n y w a ć ru ch y
okresowe o koło położenia ró w n ow ag i sta­
łe j. W ty m położeniu le ż y środek masy S
i oś obrotu O w ahadła na te j samej pła­
szczyźnie p io no w e j (rys. 96). Po odchy­
le n iu wahadła o kąt a < n p rzy pom ocy
s iły dodatkow ej i po usunięciu te j siły,
rozpocznie w ahadło ruch o b ro to w y w k ie ­
ru n ku p rzeciw nym do tego, ja k i p rz y jm ie ­
m y za dodatni dla kąta obrotu cp. M o ­
mentem s iły ciężkości M g względem
osi obrotu, działającym na wahadło pod-
Rys. 96. czas jego ruchu jest M g ■ a sin <p, je że li a
oznacza odległość środka masy S od osi obrotu. Równanie ru ­
chu w ahadła p rz y jm ie w ięc (stosownie do § 76) postać ogólną

d2^ _ M g a sin cp
[270]
d t2
gdzie 1 — M i 2 oznacza mom ent bezwładności w ahadła w zg lę ­
dem osi obrotu (/ je st ram ieniem bezwładności). Zestaw iw szy
rów nanie [270] z rów naniem ruchu wahadła matematycznego
z § 62
d2 s s
— g sin
d t2 l

k tó re po podstaw ieniu <p p rzyb iera postać

l

d2 <p g
sin cp, [2711
dt 2 l

220
 w idzim y, że praw a obu ruchów btędą identyczne, gdy w spół­
czyn n iki p rz y sin 93 po p ra w ej stronie równań [270] i [271] będą
równe. A zatem:
g _ M ga
l 1 '

c z y li [2721

l
Równanie to określa długość w ahadła matematycznego,
którego ruch odbyw a się w edług tego samego praw a ilo ścio ­
wego, co ruch wahadła fizycznego o masie M, momencie bez­
w ładności 1 (względem osi obrotu) i odległości a środka masy
°d osi obrotu. Długość w yrażoną rów naniem [272] nazyw am y
dlatego długością sprowadzoną (zredukowaną) i oznaczamy
przez lrcd.
Znając Ij^d
obliczam y okres wahania w zoram i [240]
i [241] w sta w iw szy w nie Ked = I/M a zamiast l.
D ow iedźm y teraz, że długość sprowadzona je st zawsze
większa od a i to tym bardziej im a jest mniejsze. W tym celu
w y ra z im y m om ent bezwładności / ja k o sumę z m om entu bez­
władności I0 = M i 02 względem osi ró w n oleg łe j do O i przecho­
dzącej przez środek ciężkości S i w yra zu Ma2 (stosownie do
wzoru [181]). A więc:
_ M a2 + M i 2 _ i 2
lr ' d - W a ~ a + a [27J]
W idać stąd, iż isto tn ie jest l^d > a, i dla a 0,
lr.d->
G dy na prostej O S odm ierzym y O C = lKd, to p u n k t C na­
zyw am y środkiem wahania. M ożem y go określić ja k o ta ki
p u n k t wahadła fizycznego, k tó ry porusza sięi niezależnie od
in n ych p u n k tó w tego wahadła tak, ja k b y sta n o w ił oddzielne
wahadło m atem atyczne (własności te posiadają w idocznie ta k ­
że w szystkie p u n k ty leżące na prostej przechodzącej przez C
ró w n oleg łe j do osi wahadła).
G dy znam y okres w ahadła fizycznego dla danej osi obro­
tu, a w ięc i jego l^d, a szukam y odległości a jego środka masy

221
S od osi obrotu, to w p ro w a dziw szy a ja ko niew iadom ą x do ró ­
w nania [273] otrzym am y:

l — x + —- , c z y li x 2 — l x = — ia2 .

T o ró w n an ie ma dwa p ie rw ia s tk i rzeczyw iste x x i x 2. Ich su­

ma Xj + x , = l (ja k wiadom o z te o rii ró w n an ia kw a d rato w e ­
go). Skoro w ięc Xj = a, to x 2 = l — a.
Z tego w y n ika , że o k r e s w a h n i e n i a wahadła
f i z y c z n e g o n i e u l e g n i e z m i a n i e , g d y j e za­
w i e s i m y na osi p r z e c h o d z ą c e j p r z e z ś r o d e k
w a h a n i a C, r ó w n o l e g ł e j d o o s i pierwotnej.
Jest także rzeczą oczywistą, że oprócz tych dw u osi je st je ­
szcze w ogóle nieskończenie w ie le ta kich osi, k tó ry m odpo­
w iada ten sam okres w ahania T. Osie te są tw o rzą cym i w a l­
ców obroto w ych o prom ieniach a i trcd — a. W spólna oś sy­
m e trii ty c h w a lcó w przechodzi przez środek m asy S.
Na dow iedzionej zamienności środka w ahnienia C i pun­
k tu zawieszenia O polega tzw. wahadło rewersyjne (Katera i Bo-
hnenbergera), służajce do p om iaru g, tj. natężenia s iły ciężkości,
za pośrednictw em p om iaru długości OC = l i okresu wahnień

bardzo m a łych T = 2 n . A lb o w ie m z w zoru tego w y n ik a

« = (-T L ) ' i 12741

ja k o wartość przyśpieszenia s iły ciężkości w m iejscu pom iaru.
Rozmieszczenie w artości g na p ow ierzchni ziem i pozwala,
ja k uczy geodezja, poznać dokładnie je j postać geometryczną,
ja k o p ow ierzchni e kw ip ote n cjalne j, k tó re j pierw szym p rz y b li­
żeniem jest ‘sferoida spłaszczona.

Z w zoru T = 2 n j / - ~ r = 2 n j / - ^ — dla bardzo m ałych

/ T Y
w ahnień wahadła sym etrycznego w y n ik a 1 = J Mga, co

pozw ala o bliczyć m om ent bezwładności I ciała stałego o posta­

ci nieregularnej, np. samolotu, po zawieszeniu go na danej osi,

222
pobudzeniu do wahań i zm ierzeniu okresu T oraz po w yzna­
czeniu (doświadczalnym) środka masy w sposób znany ze
statyki.
P rzykład 1. Obliczyć okres wahnienia cien­
kie j p ły ty jednorodnej o kształcie tró jką ta rów­
noramiennego (rys. 97), którego podstawa b =
— 20 cm, a wysokość h = 40 cm, jeżeli oś wah­
nienia przechodzi przez wierzchołek tró jką ta i jest
równoległa do podstawy.
Rozwiązanie: M om ent bezwładności p ły ty
względem osi wahania jest według wzoru [216]

1 —M ^ Odpowiednia długość sprowadzona wa­

hadła jest więc w g wzoru [272] równa

1 1 9 3 Rys. 97.
l = _ = - • _ h = — - li.
Ma M 3 4
Odpowiadającym tej długości okresem wahadła matematycznego jest
wg wzoru [241]
l/T ” n i / l hF i/
1 2
0
r - ?* J ( _ = 0,346 sek.
+ ‘ S 981

P rzykład 2. Obliczyć okres wahania cienkiej p ły ty jednorodnej

w kształcie prostokąta o wymiarach b — 50 cm i h = 100 cm.
Rozwiązanie: Momentem bezwładności p ły ty prostokątnej względem
np. boku b jest
il2
/ = M .
T '
h
Odległość środka ciężkości od osi obrotu a A zatem długość
2
sprowadzona wahadła

l =
I 2 200
— , h = — cm =
„„ 2
66——cm,
Ma 3 3 3
okres zaś wahnienia

,0679 = 2 Ti . 0,2606 = 1,64 sek.

P rzykład 3. Obliczyć okres wahnienia cienkościennego cylindra o p ro ­

mieniu średnim R = 50 cm zawieszonego na jednej z tworzących.

223
 Rozwiązanie: Mom ent bezwładności względem osi sym etrii J = M • R2.-
jeżeli M jest masą, a R średnim promieniem cienkiej p o w ło ki cylindrycznej.
Względem tworzącej jako osi wahania moment przyrasta o M • R‘2 według
wzoru Huygensa. A zatem długość sprowadzona wahadła

2 M ■R*
l = 2 R.
M ■R
Stąd okres
1 / 2R i /ToÓ
= 2,085 sek.

78. Reakcje ło żysk stałej osi obrotu

Rozłóżmy każdą z re a kcyj p u n któ w A i B (rys. 98 i 99) ustala­

jących oś obrotu na składowe X a , Ya , Z a ; Xb , Yb . zb ■ W para­
grafie poprzednim stosując zasadę d ’Alemberta w postaci w a­
ru n kó w ró w now agi ciała sztywnego w yzyska liśm y ty lk o jeden
z w a ru nkó w , ja k o w ystarczający do ustaw ienia ró w n an ia ru ­

chu o je d nym stopniu swobody, ja k im je st ruch rozpatryw any.

W p ro w a dziw szy teraz reakcje ło żysk ja k o s iły zewnętrzne

działające oprócz danych sił P, (j = 1, 2, 3, . . . m) o składo­

w y c h Xj, y), Z), k tó ry c h p u n k ty działania mt mają współrzęd­
ne x ;, y „ z„ sprowadzam y zagadnienie do ustaw ienia równań
ró w n ow ag i dla ciała swobodnego. Ponieważ ta kich równań
m am y 6, a to jedno, któ re dało rów nanie ruchu, nie zawiera
w cale niew iadom ych składow ych re a kcyj łożysk, przeto do

224
 wyznaczenia tych sześciu niew iadom ych rozporządzamy ty lk o
pięciu rów naniam i: trzema w a ru nka m i rzu tów i dwoma w a ru n ­
kam i m om entów względem osi Y i Z. Zobaczym y jednak, że
w yn ika ją ca stąd nieoznaczoność rozwiązania zw ykle nie za­
chodzi w przypadkach spotykanych w praktyce. Dla w iększej
przejrzystości obliczenia w yko n a m y n a jp ie rw re d ukcję oporów
bezwładności (sił d'Alemberta) do początku u kła du O, pam ię­
tając, że płaszczyznę Y Z przesunęliśm y przez środek masy cia­
ła S o w spółrzędnych (O, y „ , z0). P rzy tym zre d uku je m y osobno
s iły odśrodkowe i styczne o pory bezwładności.
A. S iły odśrodkowe cząstek ciała o masach m ; i o w spół­
rzędnych x ; , y, ,z, mają ty lk o składowe w kie ru nka ch osi Y
i Z. T y m i skła d ow ym i są:
m, r ; a)2 cos (D, y) = m; y, co2
777 r> CD2 COS (r,, Z) = 777, z, co2
Ich m om enty względem osi A są):
-r y, co2 z;, — 777, Z; co2 y , , a w ięc razem dają 0.
M o m e n ty względem osi Y są odpow iednio
0, 777, z, w2 x,.,
zaś względem osi Z
— 777; y, 0 )2X, , 0
Zsum owawszy te w ie lko ści dla w szystkich p u n k tó w ciafta,
o trzym u je m y n a jp ie rw
V = : 2 777; y, co2 — co2 2 777; y- = co2 M y 0 1
Z = 2 m,z, <o! = Ol2 2 m, z; = «.= M z. | ‘275>
ponieważ stosownie do określenia środka masy i oznaczenia
M ~ 2 777,, jest 2 1777, y, = M y„ oraz 2 m , z; — M z„ .
Dajej mamy:
M om ent ogó ln y względem osi Y
iTty = 2 777, X, Z; co2 — co2 2’ 777, X-‘ z, — o)2 Dy [2761
a względem osi Z:
m z ~ 2 — 777; x, y, co2 = —- oj 2 2 777,<x, y, = O)2 Dz [277]
gdzie D,,i D. są znanym i z te o rii m om entów bezwładności
m om entam i zboczenia.

225
 W y p a d ko w a z Y i Z m a wartość
R = l/Y 2 + Z 2 = co2 M / y 2 + z2 = M r 0 co2 [273]
Z
i je st do osi Y nachylona pod kątem a, p rz y czym tg a => y —

= , co w yraża, że w yp a dko w a ta przechodzi przez środek

yo
masy ciała i ma w artość taką, ja k g d yb y cała masa M b yła sku-
piona w tym środku. Z tego jednakże nie w yn ika , aby s iły
odśrodkowe sprow adzały się zawsze do ta k ie j w yp a dko w e j,
albow iem powyższa re d u kcja daje nadto m om ent

m = Vmy* + mJ = « 2]/u 2 + :d 7 - [2791

którego w e k to r jest n a ch ylo n y do Y pod kątem /S, p rz y czym

= - 7218 0 1
d
W ogóle zatem sprowadzają się s iły odśrodkowe do je d ne j

s iły R i je dnej p a ry s ił o mom encie 511 *, p rz y czym siła nie

leży w te j samej płaszczyźnie co para. W obec tego można s iły
odśrodkowe sprowadzić w ogóle do dw u sił skośnych, któ re
obracają się razem z ciałem zajm ując w n im niezm ienne p o ło ­
żenie.
W w ażnym przypadku szczególnym, gdy środek masy le ży
>•
na osi obrotu, jest r 0 = 0, a w ię c R = 0, a pozostaje ty lk o

para JTt. Ta para zaś znika w te d y i ty lk o w tedy, gdy Dy — Dz—

= 0, tzn. gdy oś obrotu jest główną osią bezwładności ciała.
Pod pow yższym i dwoma w arunkam i s iły odśrodkowe ciała
sztywnego obracającego się około danej osi znoszą się naw za­
jem nie pow odując żadnych re a k c ji osi obrotu, k tó ra dlatego
nosi nazwę swobodnej osi obrotu. A zatem:
Osią swobodną obrotu jest każda z g ł ó w ­
n y c h ce ntr a knych osi b e z w ł a d n o ś c i ciała.

* Parę tę uzmysłowiono na rysunku siłami R 4 i R„.

i
226
 B. W y k o n a m y teraz redukcję stycznych oporów bezw ład­
ności, ja k ie w ystępują w obrocie niejednostajnym z przyśpie­
szeniem ką to w ym s. Ich składow ym i są (rys. 98 i 99)
w k ie ru n k u Y —m, r, e sin (r ; , y) —■ — nii r, s ,
w k ie ru n k u Z ............ — mt r, e sin (r; , y) = — m, y { e .
Dla m om entów względem osi Y i Z znajdujem y
m y j e X j; m, z- s x ;
Sumując powyższe wyrażenia, otrzymamy
V = — 2 m j z, e = — e M z0
[281}
Z = 2 m,y.,E == e M y 0
ilty = 2 m, Xj y , i — eD z
] [282]
i l l . = 2 m, X; z, e = e Dy
Na koniec momenty względem osi X
iTl* = — 2 m, z? e — 2 m , y,2 e = e 2 m ; (y-~ + z,2) =
= — £ -Mi­ [283}
styczne o po ry bezwładności różnią się zasadniczo od sił od­
środkow ych tym , że w ystępują ty lk o p rzy istn ie niu sil zewnę­
trznych dających względem osi obrotu m om ent i n o różny od
zera, podczas gdy s iły od­
środkowe, ja k o zależne
ty lk o od prędkości k ą to ­
w e j co, nie w ym agają do
zrównow ażenia żadnych
sił zewnętrznych czyn­
nych prócz re a k c ji ło ­
żysk.
Z rów nań pow yższych
czytam y( że reakcje ło ­
żysk odpowiadające sty­
cznym oporom bezwładności są względem ciała rów nież
stałe co do w ie lk o ś ci i kie ru n ku . Te reakcje obracają się
w ięc razem z ciałem mając w artości proporcjonalne względem
#. Tak samo ja k reakcje w yw ołane siłam i odśrodkow ym i ró w ­
nież z n i k a j ą w o g ó l e r e a k c j e s p o w o d o w a n e

227
stycznymi oporami bezwładności, gdy oś
obrotu przechodzi przez środek masy ciała
i j e s t j e g o g ł ó w n ą o s i ą b e z w ł a d n o ś c i . W y ją te k
pozorny stanow i tzw. ko ło w ró t, tj. ciało o sym e trii obrotow ej
osadzone na w ale i w praw ione w o brót przyśpieszony siłą
ciągnącą sznur n a w in ię ty na tym wale
w k ie ru n k u stałym (rys. 100). W te d y bo- ■

w iem kie ru n e k s iły P nie je st oczywiście

u sta lo n y względem ciała, a siła porusza­
jąca tw o rz y w raz z o dpow iednim i reak­
cjam i łożysk parę sił, k tó re j moment
(obracający ko ło w ró t) ma w artość Pr,
gdzie r jest prom ieniem w a łu (zwiększo­
nym o połow ę grubości sznura). Reakcje
łożysk są p rz y tym poziom ie i m ają ten
Rys. 100.
sam kie ru ne k, co siła P, a zw ro t przeciw ny.
P rzykład 1. Do osi AB, k tó re j masę pom ijam y, jest sztywno p rzy­
twierdzony pod kątem a (rys. 101) pręt jednorodny o długości l i ciężarze
jednostki długości q. ■Wyznaczyć re­
akcje łożysk wywołane obrotem jed­
nostajnym tej osi z prędkością kąto­
wą co przy założeniu łożyska stopo­
wego w A i szyjnego w B. Dane licz­
bowe są: a — 60°, a = 75 cm, b =
= 100 cm, Z= 50 cm, n = 1 0 0 obr/m in.
Rozwiązanie: Niech s oznacza od­
ległość dowolnego elementu ds dłu­
gości pręta l, a y = s cos a rzędną te­
go elementu w obranym na rysunku
układzie współrzędnych. Siłę odśrod­
kową dPj działającą na ten element
przedstawia wyrażenie

dy y
d P ,« . ds . s . sin a a>- sin a • aP •
cos a cos a

228
 Z tego wynika, że wykres tych sił ma postać trójkąta zakreskowanego
° podstawie równej

q sin a , . , q 7 •>
— -----5— ( y ) , - 1 ft>2 =* — • t S a ■ l ■ co2-
g cos2 a S

W ypadkowa sił odśrodkowych jako równa polu tego wykresu wyrazi

się wzorem

P{ = -i- / cos a * —
^ • tg a•J■a
>2 —-y . —•sin a •i2 •co2

a jej moment względem punktu O

cos« . - i . i- s in a . Z
2 . co2 =

-
1
— cos a Sin a — • / 3 a r .
q ■>
3 g

Obliczywszy jeszcze moment tych sił względem A, tj.

iT t/i = P (3 + — - Z cos a),

O
znajdziemy z warunku momentów reakcyj poziomych w A i B

1 Q
sin a • l 2 • co2 ^ 'fi — • * cos a J

a + b

2,
a + Z cos a
1 <; , 3
S = — . — sin a - l 2 • co2 - t - t —-----
2 g a + h

g d y a ==, 90» (pręt / jest prostopadły do osi). W tedy = 0, a

Pt - —- • -^ -Z a co2 — — • ■ l co2, gdzie Q — q l

2 g 2 g

jest ciężarem pręta.

15 D r in ż . M . T . H u b c r — K in e m a ty k a i D y n a m ik a 229
 Podstawienie danych liczbowych daje

n n 10
co — n = 10,47 sek—i.
30 _ T
100
100 — — —
1 Q V ~3 3~
.5 0 . c o 2
'981 ‘ 2 ' w 175

= 0,000126 . 83,33(2 0,2.

100
75 +
1 Q V 3
B — . 50 . +
98l ' “ 2 ' ~ 175

+ 0,000126 . 91,67 Q co2-

A = 0,01050 Qco2, B = 0,01155 Q co2

A = 11,51 O kG, B = 12,67 Q kG

P rzykład 2. Cienka p łyta tró jk ą ta z mosiądzu w ykonuje n obro­

tów na minutę około osi pionowej ustalonej w łożyskach A i B (rys. 1021.
Obliczyć reakcje łożysk z danych następu­
jących: n — 30, b = 40 cm, h = 80 cm,
grubość p ły ty d = 1 cm, ciężar właściwy
y = 8,5 kG /dcm s.
Rozwiązanie. Ciężar p ły ty Q =
b .h _ 40 . 80 8,5
• / - —T" lÓÓ
= 136 kG.
Współrzędne środka ciężkości x o — —

cm, y „ = cm.
‘i
Jeżeli łożysko A jest stopowe, to cała
składowa pionowa reakcji A y równa się cię­
żarowi <2. Składową poziomą zaś da waru­
nek momentów względem B. A zatem
 Do tych reakcyj statycznych od ciężaru p ły ty dołączają się reakcje
kinetyczne, których wielkość znajdujemy dzieląc płytę na elementarne paski
Poziome, dla których siła odśrodkowa według rozwiązania zadania po­
przedniego da się przedstawić wzorem:
y 1
d P. = <5 - x . dy . -J - ' x o 2.
* tr 9.

Ponieważ x — y - j —, przeto

1 y
. J L . d . (o2 y 2 d y.
d P ,= 2 h2 g
Całkując między granicami y = 0 i y = h otrzym ujem y
1
P. = —r h 2 /i(5

Biorąc teraz moment d P , względem B, napiszemy

1 *2
i(5 • co2 y2 d y.

a więc
nh
y c/P, _L * 2 /,2 , 3 X
= or
8 g
1/ o
Wypadkowa sił odśrodkowych leży zatem w odległości od B równej

mB 3
yi = -p ,-= T -a
1 3
Stąd B ’x — , j,
“i " r
Reakcje wypadkowe statyczne i kinetyczne wyrażają przeto w zory:
3 b 1 1
A , = — — P, + Q — ; B = — — pt ~ 0.
* 4 1 3h 4 6
W stawiwszy wartości liczbowe znajdujemy:
 P rzykład 3. Środek pręta jednorodnego o długości 2 l jest sztywno
połączony z osią pionową wirującą z prędkością kątową co- Obliczyć bez­
pośrednio reakcje kinetyczne w łożyskach (rys. 103).
Rozwiązanie: Stosownie do rozważania w przykła ­
dzie 1 układ sił odśrodkowych jest równoważny parze
2 o
sił o momencie £17 = — - s in a .c o s a . -Z3 co2 i ra-
3 g
4 ,
mieniu = — - l cos«. Odpowiednie reakcje łożysk mu-
O
szą więc również tw orzyć parę złożoną z sił o w iel­

kości . M om ent £J7 staje się największym, gdy « =

2a
= 45° i równa się wtedy

1 q 1 1 Q
m = l 3 . co2 = (a co)2*
F ' I F ‘ T g
Q = 2lq.
Gdy np. I = 50 cm, a 60 cm, (? = 10 kG, co = 10 sek—1, a = 45°
1 10
to m == — . ---- 5002 = 425 kG cm.
6 981
Odpowiednie reakcje poziome łożysk obracające się razem z osią mają
wartość S77 435
3,5 kG.
2a 120
P rzykład 4. Koło (rys. 104) składające się z wieńca o prom ieniu
średnim R = 75 oraz ramion i piasty, których bezwładność pominiemy,

zaklinowano na wale tak, że płaszczyzna koła zbacza od prostopadłej do

osi wału o m ały ką t /J. Jakie reakcje kinetyczne powstaną wskutek tego
w łożyskach?

232
 Rozwiązanie: Ponieważ oś obrotu nie leży na jednej z głównych osi
bezwładności koła, przeto reakcje kinetyczne w łożyskach można obliczyć
stosując w zory ogólne z § 78 punkt A. Tutaj jednakże obierzemy z k o ­
pyścią drogę bezpośrednią redukcji układu sił odśrodkowych działających
na elementy wieńca. Obrawszy w tym celu układ współrzędnych prosto­
kątnych z początkiem O w środku koła, osią obrotu ja ko X, osią Y ja ko
prostą przecięcia się płaszczyzny sym etrii koła z płaszczyzną Y Z, o b li­
czymy składowe siły odśrodkowej działającej na element wieńca. Jeżeli
Cl oznacza ciężar jednostki długości wieńca, to ciężar jego elementu wy-
<7
ciętego kątem środkowym dęj równa się qRdcp, zaś masa równa — • R ■ dcp.

Promieniem obrotu elementu nie jest w ogóle R, z w yjątkiem elementów

leżących na osi Y, ale najmniejszy promień = R cos fi, zamiast czego
przy małym kącie fi można z wystarczającym przybliżeniem przyjąó R.
Wobec tego można jako wartośó siły odśrodkowej przyjąć:

— . R . d cp • R co2 — — R'1 co2 d cp

Jej kierunek względem osi układu jest określony (z tym samym przy­
bliżeniem) kątem cp zmieniającym się dla kolejnych elementów wieńca od
0 do 2 j i . A zatem rzutam i siły odśrodkowej na kie ru n ki osi Y i Z są
odpowiednio:

dY = (R co)2 d cp ■ cos cp

dZ = (R co)2 d cp . sin cp

Rzuty na kierunek osi X są oczywiście równe 0. Suma tych rzutów dla

każdej z osi jest równa U. Natomiast suma momentów znika ty lk o dla osi
A i Z z powodu sym etrii, a dla osi Y ma wartość:

_ =z j (X d Z — z d X) = J zdZ

Współrzędne x = R sin cp • sin fi as fi . sin cp, a zatem

r 2n
- m,

” 2ji
q R3 0 sin2 cp . d cp = - i- .2 „ R . 0)2 4
g g 2

233
a ponieważ 2 n R <7 — Q jest ciężarem wieńca, przeto

Odpowiednie reakcje łożysk Ax i Bx tworzą parę (A z + Bt — 0) o m o­

mencie a więc

a,
, _- o -_
- B, SKy = - <3 .fi. R2o>2

Gdy np. Q = 400 kG, R = 70 cm, l = 50 cm, co = 18 sek—1

400 702 182
fi = 1°, to 4 , = — 0,01746---------- -- = 1,4 kG.
p 1 981 100

79. O różnych znaczeniach nazw y „s iła odśrodkow a"

Z nazwą tą sp otka liśm y się już nie jed n okrotn ie , dobrze w ięc
będzie zdać sobie dokładnie sprawę z tro ja kie g o je j znaczenia.
N a jp ie rw o k re ś liliśm y siłę odśrodkową w § 61 ja ko Silę:, którą
na m ocy praw a wzajem ności działania w y w ie ra p u n k t m ate­
ria ln y na to r k rz y w o lin io w y ograniczający swobodę jego ru ­
chu. Jest to siła rzeczywista, k tó re j działanie o b ja w ia się np.
przesuwaniem się szyn tra m w a jo w ych w stronę w yp u k ło ś c i
łu k u (na zewnątrz).
Po raz d ru gi u żyliśm y tej nazw y p rz y ro zp a tryw a n iu ruchu
względnego swobodnego, je ż e li u kła d odniesienia obraca się
w układzie bezw ładnościow ym . Siła, którą nazyw aliśm y w te d y
siłą odśrodkową, ma charakter s iły pozornej, pom yślanej,
w prow adzonej w rachunek dla uproszczenia ro zp atryw an ia
ru ch u względnego. Z siłą odśrodkową w znaczeniu pierw szym
ma ta pom yślana siła ty lk o w spólne w yrażenie m atem atyczne,
a zresztą n ic w ięcej. Siła ta is tn ie je w rzeczyw istości ty lk o
w te dy, gdy się odnosi do p u n k tó w m a teria lnych ciała stano­
wiącego u k ła d względny, lub do p u n któ w m aterialnych, p o ­
łączonych z n im niezm iennie i to oczyw iście dla obserw atora
w u kła dzie bezwzględnym , albow iem ruch bezw zględny ty c h
p u n k tó w je st niesw obodny. W ówczas je d na k nazwa „s iła od-
środkow a“ odzyskuje pierw sze znaczenie.

234
 N a koniec p rz y zastosowaniu zasady d'Alemberta ma sk ła ­
dowa oporu bezwładności, nazwana siłą odśrodkową, znowu
ogólne znaczenie s iły pom yślanej, ja k k o lw ie k np. w odniesie­
n iu do cząstek ciała obracającego się nabyw a ta siła charakteru
rzeczywistego przedstawiając zarazem nacisk,
ja k i te cząstki w y w ie ra ją na otaczającą masę
ciała. C harakter re a ln y nabyw a nasza trzecia
siła znow u dzięki temu, że ruch p un ktu mate­
rialnego należącego do ciała sztywnego jest
niesw obodny. Z pow odu m a łej spójności lub
zbyt w ie lk ie j w ie lk ie j prędkości ką to w e j m o­
że ten nacisk (ja k pouczają doświadczenia
z kam ieniam i szlifie rskim i, kołam i zamacho­
w y m i itp.) w y w o ła ć niebezpieczne rozluźnie­
nie cząstek, k tó re prow adzi do pęknięcia ciała.
A le chociaż zasada d' Alemberta ma n ie ­
z w y k le szerokie zastosowanie szczególnie do
zagadnień ruchu cia ł stałych, to jednak je j waż­
ność ogólna nie ulega w ątpliw ości. Tak np. przy
ro z p a tryw a n iu wahadła stożkowego (rys. 105) zamiast m ów ić:
„cię ża r m g p u n k tu m aterialnego i napięcie n ic i dają w yp a d ­
kow ą k u środkow i okręgu opisywanego przez p u n kt m aterial-
. . . * m v“ “
ny, k tó ra przeto m usi m iec w a r t o ś ć , możemy p o w ie ­
dzieć: ,,pom iędzy ciężarem m g , napięciem n ic i i siłą
•— m v2
o d ś ro d k o w ą --------------- zachodzi rów now aga w m yśl zasady
Q
d'A lem berta“ . W obu przypadkach dochodzim y oczyw iście do
te j samej w artości prędkości szukanej v i napięcia n ici. A to li
siła odśrodkowa nie ma tu ta j b y tu realnego i jest ty lk o pom o­
cniczym pojęciem rachunkow ym .
W ty m m iejscu w ypada jeszcze zw rócić uwagę na pew ien
szczegół rozpow szechniony bardzo w nauczaniu elem entar­
nym . M ó w i się tam, że odryw an ie się cząstek bło ta od szybko
toczących się k ó ł pojazdów jest skutkiem s iły odśrodkow ej,
ale rzadko dodaje się jednocześnie, że w c h w ili oderw ania się
cząstki siła odśrodkow a znika. To zaniedbanie prow adzi u p o ­

235
czątkujących do błędnego m niem ania, że cząstki błota o d ry ­
w a ją się w k ie ru n k u prom ienia, podczas g d y one poruszają
się po oderw aniu w kie ru n ka ch sw ej prędkości przed oderwa­
niem, tj. prostopadłej od prom ienia.

80. Zasada pracy i energii

T ak nazyw am y tw ierdzenie nader ważne, k tó re je st u o g ó l­

nieniem tw ie rd zen ia w yprow adzonego w § 50 dla jednego
p u n ktu m aterialnego. Stosując je do każdego z p u n któ w m a­
te ria ln y c h danego u kła d u m aterialnego z osobna, o trz y ­
m am y ty le równań, ile jest p u n któ w m a te ria ln ych w u kładzie
o postaci:

Y m ‘ vi2 ~ Y m i c;2 — L » + L‘w 0 — 1> 2, 3, . . : : n).

T u taj oznacza cj w artość liczbow ą prędkości p u n ktu m;

w c h w ili obranej za początkową i odpow iadającej położeniu
początkow em u układu. Podobnie vę jest prędkością tego pun­
k tu w c h w ili późniejszej, w k tó re j u kła d poruszający się zajął
nowe położenie. L ix oznacza pracę sił zewnętrznych, a L m, p ra ­
cę s ił w ew nętrznych działających na p u n k t m a te ria ln y m; na
drodze m iędzy obu położeniam i. Z dodania stronam i w szyst­
k ic h rów nań w y n ik a :

- l- Z m .y ? E m .c * = 2 Lz + 2 L lW [284]
Zt i A i i i

albo po oznaczeniu przez E i E 0 energii kin e tyczn e j układu

w położeniu ko ńco w ym i początkow ym , zaś przez L z i L w p ra ­
cy c a łk o w ite j s ił zew nętrznych i w ew nętrznych na drogach
p u n k tó w m a teria lnych ukła du m iędzy obu p o ło ż e n ia m i.

E — E0 — L z + L w [285]
Równanie to w yrażam y:

Energia kinetyczna układu materialnego

wzrasta lub ubywa podczas ruchu o wartość
liczbową pracy wszystkich sił zewnętrz­
nych i w e w n ę trz n y c h układu między jego

236
 d w o m a p o ł o ż e n i a m i , z a l e ż n i e od tego, c z y
p i r a c a t a j e si t d o d a t n i a c z y t e ż u j e m n a .
To tw ierdzenie stosuje siię i do u kła d u nieswobodnego, je ­
żeli obok danych sił zew nętrznych w pro w a dzim y jeszcze re ­
akcje zastępujące ograniczenie swobody ja ko dodatkow e s iły
zewnętrzne.
P rzy pom ocy zasady energii można w n ie któ rych p rzypad­
kach w yznaczyć ła tw o ruch u kła du ja k i zachodzi pod w p ły ­
wem danych s ił czynnych. Takie przyp ad ki zachodzą w zada­
niach, z k tó ry c h jedno, bardzo proste i ważne, rozpatrzym y
ja k o p ie rw szy przykład, a m ianow icie:
Znaleźć rów nanie ruchu obrotowego ciała sztywnego osa­
dzonego na osi stałej w łożyskach bez tarcia, ja k i pow staje,
gdy s iły czynne działające na to ciało nie sąi w równowadze,
cz y li gdy ich m om ent ogó ln y iTt* względem osi obrotu X nie
jest ró w n y zeru. Energię kinetyczną E takiego ciała o kreśli
ja k w iadom o z § 51 w zór

E = S - l x co2 .
2
gdzie l x oznacza m om ent bezwładności cia ła względem osi
obrotu X , a co — jego prędkość kątową. Przyrostem te j energii
w elemencie czasu d f będzie więc

dE = l x cod co = l x co ■ d t.
dt

W czasie d f obróci się ciało o ką t dcp = co df, a s iły ze-

w nętrzne Pi w yko n a ją pracę elementarną d L = 2 P; d S( . A le

d s. = r, d <p, je ż e li r< oznacza tu ta j prom ień obrotu p unktu, na

k tó ry działa siła P >, a ponieważ kąt m iędzy P a ds je st kątem

dopełniającym kąita a; m iędzy siłą a osią obrotu, przeto P; • d s ,=

= sin a./yd<p. T u taj je st P, sin a, r, = M om *P ,, a więc

dL = { 2 M o mx Pi) d cp = it l* co d t .

237
 Praca re a k c y j łożysk jest z pow odu założonego b ra ku ta r­
cia rów na zeru. Dlatego znajomość re a kcyj n ie je st tu ta j po­
trzebna do wyznaczenia ruchu. T a k samo znika praca sił we­
w nętrznych z pow odu założenia sztyw ności ciała. W e d łu g za­
sady energii je st teraz:
dL = dE
c z y li

!W dc0 dt = m x < o dt,

dt
a stąd przyśpieszenie kątow e

d2 cp _ d co ttt, [286]
d t2 dt lx
To rów nanie ruchu obrotow ego o trzym a liśm y ju ż w § 77
stosując zasadę d'Alemberta.

81. Ruch ciężkiego w alca je d no lite go lu b k u li

po płaszczyźnie p o ch yłe j

R ozpatrzym y ten ruch ja k o d ru gi p rz y k ła d zastosowania

zasady energii, ograniczając się p rzy tym do przypadku stacza­
n ia się jednego z ty c h cia ł ze spoczynku, p rzy założeniu u p ro ­
szczonym, że oś w alca je st poziom a (rys. 106), a w ięc p rosto­
padła do płaszczyzny rysunku. P rz y j­
m iem y nadto, że opór toczenia się
ciała można pominąć i że tarcie sta­
tyczne (sczepne) m iędzy ciałem a
płaszczyzną je st dostatecznie w ie l­
kie, aby u n ie m o żliw ić ślizganie się
ciała. W ja k ic h w arunkach można
Rys. 106.
liczyć na spełnienie tego założenia,
zobaczymy poniżej.
Toczenie się jest, ja k wiadom o z kin e m a tyki, ruchem zło­
żonym z ruchu postępowego z prędkością v i obrotow ego około
osi, k tó ra w naszym zadaniu przechodzi przez środek m asy S,
z prędkością kątową co = v/r, gdzie r oznacza prom ień w alca
(lub k u li). Oba te ru c h y są rów now ażne jednemu, tj. o b ro to w i

238
 chw ilow em u z tą samą prędkością kątową ca o ko ło osi ró w n o ­
ległej do poprzedniej i przechodzącej przez p u n k ty styczności
s ciała z płaszczyzną. Dla energii kin e tyczn e j napiszem y prze­
to w yrażenie

£ = i, c a 2 = ^ - (lo + M r 2) ca2 .

gdzie 7, oznacza m om ent bezwładności względem osi s, a /„

Względem osi do n ie j ró w n oleg łe j, a przechodzącej przez śro­
dek S m asy M ciała.
W y ra z iw s z y /„ w postaci Mrcdr 2, napiszemy:

E = (M 4- M „d) v2, ponieważ r ca = v.

•u

Siłam i zew nętrznym i działającym i na ciało są: jego ciężar Mg,

reakcja N prostopadła do płaszczyzny p o ch yłe j i rea kcja T
styczna do te j płaszczyzny, stanowiąca tarcie sczepne (statycz­
ne). Ponieważ w y łą czyliśm y na razie m ożliw ość ślizgania,
w ię c reakcje N i T nie dają pracy, gdyż ich p u n kt działania na
ciele ma w każdej c h w ili prędkość równą zeru; pozostaje ty lk o
siła ciężkości Mg, k tó ra p rzy obniżeniu się środka masy ciała
o h w y k o n a pracę M g h . Ta praca jest w edług zasady energii
rów na p rzyro sto w i energii kin e tyczn e j ciała. Przyjąjwszy za­
tem w położeniu początkow ym v = 0, m am y

M gh — (M + M m ) v2 , a stąd

' = I/ r ? l hm '287i

W y n ik ten poucza, że w alec stacza się tym w o ln ie j, im wiię,-

ksze je s t M ^ d wobec M. Dlatego w alec w yd rą żon y stacza się
w o ln ie j od w alca pełnego. Ponieważ p rz y zsuwaniu się ciała
po ró w n i p o c h y łe j bez tarcia b yła b y prędkość końcow a rów na
V 2 hg, a przyśpieszenie ruchu ró w n a ło b y się g sin a, przeto

239
w id zim y, że przyśpieszenie staczania się bez ślizgania musi
być rów ne
1
Ssin «i—i— ... ...
1 + M U /M
A zatem przyśpieszenie kątow e w a lca (kuli) o kre śli w zór
g sin a 1
~r 1 + M red/M ' t2881

A le to przyśpieszenie kątow e je st w yw o ła n e momentem T r

c z y li
Tr _ Tr
e ~ lo M,ied r 2 ~~
M reAr
. /
Z porów nania obu w a rto ści e o trzym u je m y rów nanie w a ­
runkow e
g sina 1 _ T
r 1 -f- M r ie d / M M f e,i r

z którego zn ajdujem y

T = M g s in a „••• M r ^ - —
& M + M red

ja k o w artość s iły T konieczną do czystego toczenia się.

Z dru gie j stro n y T m usi czynić zadość w a ru n k o w i
T N f i — M g cos a . f i .
gdzie f i je st w sp ółczynnikiem tarcia. Z obu zw ią kó w ostat­
n ich w y n ik a przeto, że

g S‘n ° M + ~ MiW ~ g C° S “ ’ 3 Stą

tg a ^ , n ( l + M/Mded). [289]
G dy a jest większe od górnej g ra n icy tym zw iązkiem okre­
ślonej, to czyste toczenie się jest niem ożliw e, a ruch będzie
złożony z toczenia się w raz ze ślizganiem . W te d y przyśpie-
T
szenie kątow e w a lca o kre śli ró w n ie ż w zó r e = ^ — - , z w ar-
red *

tością T = N / i = f i M g cos a, a to li przyśpieszeniem ruchu po­

stępowego nie będzie ju ż r e.

240
 Z najdziem y je najprościej stosując zasadę d'Alemberta
wraz z zasadą ruchu środka masy. Piszemy w ię c rz u to w y w a­
runek ró w n ow ag i w szystkich s ił zewnętrznych i oporów bez­
władności na oś rów noległą do rów ni. Oś ta jest bow iem k ie ­

ru n kiem przyśpieszenia p ruchu postępowego ciała. M am y

w ięc
M p = M g sin a — T = M g sin a — N p =
— M g (sin a — p cos a)
c z y li
p = g (sin a —• p cos a) [290]
pod w arunkiem , że:
tg a > A* (1 + M/Mscd). [2911

P rzykład 1. Walec jednorodny o prom ieniu r i ciężarze Q (rys.

107), spoczywający na chropowatej płaszczyźnie poziomej wprawiamy
<v ruch stalą silą P działającą symetrycznie na
oś walca. Jaka ma być wartość P, aby walec
toczył się bez ślizgania przy danym współ­
czynniku tarcia sczepnego (statycznego) p u
i ja k i będzie w tedy ruch walca?
Odpowiedź. Największa możliwa wartość
reakcji stycznej w miejscu podparcia walca
jest ju0 Q. Ażeby więc nie zachodziło ślizga­
nie, to winno być
Po Q
W tedy bowiem od chw ili działania siły P
rozpocznie się o b ró t chw ilowy około tworzą­
cej styczności C walca z przyśpieszeniem k ą ­
towym g pod wpływem momentu P r, jeżeli pominiem y zwykle bardzo mały
Pa
moment tarcia tocznego (oporu przeciw toczeniu się). A zatem £ = —

gdzie / jest momentem bezwładności walca względem tworzącej

lcC.
Nadto jest stosownie do wzoru Huygensa

Q
. Zi + o. r2 = i _ ' r2
g 2 g 2g
Przyśpieszeniem liniow ym osi walca w jego ruchu postępowym będzie
2 P I

241
 Znaczy to, że przyśpieszenie ruchu postępowego walca toczącego się
bez ślizgania wynosi % tego przyspieszenia, któreby otrzym ało ciało
o tej samej masie pod wpływem tej samej siły, gdyby jego ruch b y ł śliz­
ganiem bez tarcia.
A to li w przypadku, gdy P > ju0Q znajdzie wprawdzie również ruch
złożony z postępowego i obrotowego, ale przyśpieszeniem ruchu postę­
powego jest teraz

p ,= p ~
Q/g ’

a przyśpieszeniem kątow ym około osi walca

_ JUrQ • r g
q— - 2» - •
e ' 2

Te obliczenia polegają na przyjęciu, że wartość współczynnika tarcia

sczepnego p,0staje się równą wartości współczynnika tarcia kinetycznego
z chwilą rozpoczęcia ślizgania, co jest ty lk o w przybliżeniu słuszne, ale
dla wielu zagadnień technicznych wystarczające.
Gdy np. y,0 =0,2, Q = 1000 kG, to ^ „ = 200 kG, a więc s iła P < 200 kG
w ywoła toczenie się walca z przyśpieszeniem stałym ruchu postępowego

2 P
d — — . —-------------(981 cm/sek2).
y 3 1000

Skoro jednakże jest P > 200 kG, np. P = 500 kG, to przyśpieszenie r u ­
chu postępowego
500 — 200
Pl = 1000 S ~ ’ g'

a więc również nie zależy od prom ienia walca.

Natomiast przyśpieszenie kątowe jest w pierwszym przypadku

p 2 981 P
6 = r T iooo • ~ T sek 2’
w drugim zaś

Ci “ — = °.3 — •

242
 Jeżeli np. P jest w pierwszym przypadku = 100 kG, a w drugim 400 kG.
to p rzy r =< 40 cm otrzym ujem y

p= A _ 1 °— • 981 = 65,4 cm/sek2, * = 1,63 s e k -2 ,

3 ‘ 1000
981
P j = 0,3 -981 = 294,3 cm/sek2, E l — 2 • 0,2 . — = 9,81 s e k -2.

P rzykład 2. Ciało obrotowe jednorodne o ciężarze Q wirującym

około swej osi w położeniu poziomym z daną prędkością kątową, położo­
no w chw ili t = 0 na chropowatej płaszczyźnie poziomej. Jaki będzie
dalszy ruch ciała przy pominięciu bardzo małego oporu przeciw toczeniu
się?
Odpowiedź. W chw ili początkowej zaczyna działać tarcie kinetyczne
^ 1=1 ju O w kierunku poziomym przeciwnym kierunkow i prędkości obwo­
dowej r co0. Siła T sprowadzona do osi ciała udzieli mu przyśpieszenia ruchu
_r
T _ ^ ę>
O
postępowego P = U = 4 r ^ lu g i Przy śP‘ eszenia ujemnego jego ru-
M Q
g
chu obrotowego
T •r Q . tn M ■^ g
£ ~ ~ r “ ~ M ,edr t ~ M rei r '
Przyjąwszy, że f i jest stałe, otrzym ujem y ruch postępowy ciała i jednostaj­
nie opóźniony ruch obrotowy. Dla pierwszego napiszemy równanie pręd­
kości
v ~ p • t = f i g ' t.
Dla drugiego zaś
g ■t fi M
co = a>o — e ‘ ~ o)0 — — ---------
T red

Taki stan ruchu trw a tak długo, aż prędkość v zrówna się z prędkością ob­
wodową r co, gdyż wtedy skończy się ślizganie, a rozpocznie czyste tocze­
nie się. Mam y więc równanie
M
f i ■ g ■ t — (O0 T f i g ' t -T j - ,
re d
skąd
t _ r ' Mo________
(1 + fig
Odpowiednia długość drogi
1 1 _ ( r ’ o>0)2
S __ p . f2 =* _ _ Mg . t 2 f i g (1 .+, M /M ,td) •

243
 Po odbyciu tej drogi będzie ruch dalszy jednostajnym z prędkością
postępową
r co0
1 + M/M.red
i z prędkością kątow ą obrotu
COa
CDi
1 + M lM te i-
Cl)„
Np. w przypadku walca jest M rrj = M l2, a więc v, = 3

s = ^ ' 0 ,0 )2
2jug 18 fig

82. Ruch k o ło w ro tu z ciężaram i

Ruch k o ło w ro tu z ciężaram i je st trzecim przykładem za­
stosowania zasady energii. Oznaczmy przez I m om ent bez­
w ładności k o ło w ro tu (rys. 108) względem
osi obrotu S przez M xg ciężar w iszący na
sznurze n aw in ię tym na ko le o prom ie­
n iu f i , a przez Mag ciężar w iszący na
_ sznurze n a w in ię tym na w alec o prom ieniu
r 2 < r 1 i p rz y jm ijm y , że cały u k ła d b y ł
W c h w ili początkow ej w spoczynku,
a środki masy obu ciężarów na jednej w y ­
sokości. Uczyńm y nadto założenie upra­
szczające, że sznury są niew ażkie, nieroz-
ciągliw e i doskonale giętkie, a M t g r 2 >
> M 2g r 2, nie zachodzi w ięc równowaga.
W te d y od c h w ili początkow ej rozpocznie
się obrót k o ło w ro tu w k ie ru n k u ozna­
Rys. 108.
czonym strzałką, masa M t zacznie spadać,
a M 2 w znosić się. G dy pierw sza o bniży się o , to druga pod-
G
niesie się jednocześnie o h2 — hx P rzyrost energii kin e -

tyczne j ukła du o kre śli w yrażenie

1 ai2 v\2 . M 2u2~
+ p rzy czym v. “ r 1 oj
~ r
v2 — r, co.

244
 zaś pracę s ił zewnętrznych w yrażenie
M t g h t — M 2 g ht .

Praca s ił w ew nętrznych i re a kcyj osi z pom inięciem tarcia

łożyskach jest stosownie do założeń poprzednich rów na ze­
ru. Zasada energii daje ted y rów nanie

— 7 w2 -I- —i - M, vt2 + - ^ - M 2 v22 = M 1g hx — M 2g h2.

2 2 -2
Po w yra że niu vt i v2 przez co i rozw iązaniu o trzym u je m y

_ l / 2 g ( M t /». - M , h jf
a — f i + M xr 2 + M , r 2’ [ 921
albo po uw zględnieniu p ro p o rc ji hx : h2 =s r t : r a

- M.2 r 2)
Vl — r x CO = Iy/ 2
2 I + h'M i F * +
M, r 2
[293]
j / 2 g h .r , (M, r, — M -.r,)
v* — r 2 co = [ ! + M i f 2 + m 2 t 2

Te w y n ik i wskazują, że w szystkie trz y ru c h y są je d no ­

stajnie przyśpieszone. Przyśpieszeniem masy M x jest

Pl ~ g I + Mt rS + M 2t 2 l294J
zaś masy Ms
r, (M, r, — M. r 2)
P* = ff 7 + M xr 2 + M T r 2' [2931

Stąd zn ajdujem y przyśpieszenie kątow e k o ło w ro tu

e = Pl = J !L .
r, r,
Z p rz ykła d ó w podanych w poprzednich paragrafach w i­
dać jasno, że zasada energii wystarcza do wyznaczenia ruchu
ukła du pod w pływ em danych sił, gdy ten u kła d składa się
bądź to z c ia ł sztyw nych połączonych przegubami bez tarcia lub
sznuram i idealnym i, bądź też z cia ł sztyw nych osadzonych na

1 0 D r in ż . M . T . H ubcr — K in e m a ty k a i D y n a m ik a 245
 osiach bez tarcia, p rz y czym ruch układu posiada ty lk o jeden
stopień swobody. Mogą to być zresztą i ciała niesztyw ne,
b y le b y ty lk o ta k praca sił w ew nętrznych, ja ko też praca re-
akcyj b yła podczas ruchu ró w n a zeru.
Zdaw ałoby się na pozór, że nie błędzie można korzystać
z zasady energii p rz y ro zw ią zyw a n iu zadań m echaniki tech­
nicznej, k tó re nie pozw alają najczęściej na p om inięcie ta rcia
i in n ych oporów zużyw ających pracę i nie rzadko liczyć się
muszą z odkształcalnością cia ł stałych. O kazuje się; że za­
dania te są p ra w ie zawsze w ie lce złożone i dopuszczają tylko-
rozw iązanie przybliżone. Do ta kich rozwiązań p rzybliżonych,
p o p ra w io n ych w spółczynnikam i dośw iadczalnym i nadaje się
bardzo dobrze zastosowanie zasady energii, przede w szyst­
k im ja k o droga najprostsza.

83. Zasada krętu, c z y li m om entu ogólnego pędów cząstek

układu m aterialnego swobodnego

N ie ch m i oznacza masę dowolnego p un ktu materialnego-

danego układu, na k tó ry to p u n k t działają dane s iły zewnętrz­
ne o w y p a d ko w e j P,, oraz s iły w ew nętrzne pochodzące od
in n y c h p u n k tó w m a teria lnych tegoż układu, tj. s iły , W i2...
itd., które oznaczym y ogólnie przez W ji, p rz y czym w skaź­
n ik i oznacza k tó rą k o lw ie k z w artości 1, 2 . . . n, w yją w s z y
oczyw iście k.
N apiszm y teraz rów nanie dla krę tó w w szystkich p u n któ w
m a te ria ln ych u kła du w e d ług § 43; a zatem dla p u n ktu m, i od­
pow iedniego k rę tu Ki :
->
d K -, d . -> -> , ->•->-
~ T T = T f (n?‘ w< X r ‘} = p ; X r , + f W * X r,) ,

O znaczywszy przez K — 2 Kt k rę t całego układu, o trzym am y

i
z dodania w szystkich n rów nań pow yższych

dK d _ ->■ r*~ -> ■ -*- ->

- jp = - jT l Z ( m i vi X r i) ] j = 2 P i X r i + 2 2 W ik X r , .

246
 Ponieważ suma podw ójna na końcu znika, ja k to w ykazano
już w § 43, w ię c
->• ->■
— -=> 2 (P, X
uf
7t), albo - M - =r 2 Mom0 P- = *ft
Ui
[2961

co w yraża, że z m i a n a c z a s o w a (pochodna względem

czasu) w e k t o r a k r ę t u układu materialnego
względem dowolnie obranego punktu O jest
równa ogólnemu m om entowi sił z e w n ę trz ­
n y c h u k ł a d u w z g l ę d e m t e g o p u n k t u O.
Z tego w y n ik a bezpośrednio, że gdy nie ma s ił zewnętrz­
nych, albo gdy ogó ln y mom ent tych sił względem p u n ktu O
jest ró w n y 0, to w e kto r krę tu ma wartość stałą w czasie. Je­
żeli w ięc k rę t u kła du b y ł w pew nej c h w ili zerem, to pozostaje

nadal ró w n y zeru dopóki JTl = 0. Poszczególne, a naw et

w szystkie p u n k ty m aterialne układu mogą być w te d y w ru ­
chu, ale takim , że pewna ilość p u n k tó w krą ży w je d nym k ie ­
ru n k u dokoła p u n ktu O, a reszta w k ie ru n k u odw rotnym .
O bjaśni to dobrze następujący p ro sty przykład. Na spokojnej
w odzie p ły n ie okrągła tra tw a wraz z stojącym i na n ie j w zdłuż
całego obwodu ludźm i. Tak tra tw a ja k i ludzie są w c h w ili
początkow ej w spoczynku. Na dany znak rozpoczynają lu ­
dzie marsz dokoła z prędkością w względem tra tw y np. w k ie ­
ru n k u wskazów ek zegara. Jednocześnie musi tra tw a rozpocząć
o brót w k ie ru n k u prze ciw n ym o prędkości ta kie j, p rzy k tó re j
wartość liczbow a k rę tu tra tw y je st ta sama, co wartość liczb o ­
w a k rę tu łu d zi maszerujących, ażeby k rę t ogólny, k tó ry na
początku b y ł ró w n y zeru, n ie zm ienił te j w artości wobec
braku s ił zewnętrznych. A lb o w ie m s iły ciężkości są znie­
sione w yporem h ydrostatycznym tra tw y , a o p o ry ruchu m o­
żna pom inąć ja k o bardzo małe p rz y n iezbyt w ie lk ic h prędko­
ściach.
W y k o n a jm y odnośne proste obliczenie do końca. O znaczyw ­
szy przez co prędkość kątową bezwzględną obrotu tra tw y zn a j­
d ujem y prędkość lin io w ą je j cząstki dM leżącej w odległości

16* 247
r od środka v = r co, a d la m om entu pędu względem t e g o ż
środka d M r co r == w f 2 d M , A zatem kręjt tra tw y K' =

<o r* d M = co r 2 d M =e co /, gdzie / jest momentem

/?2
bezwładności tra tw y , dającym się w y ra z ić ja k o M , je że li
R je st p rom ieniem tra tw y , a M je j masą. Prędkość bezw zględ­
na v1 lu d zi o masie łącznej M t poruszających się po okręgu k o ­
ła o p ro m ie niu R\ je st w ypadkow ą z prędkością względnej W
i prędkości unoszenia ró w n e j — Rx co, c z y li vx — w — Rx co.
A zatem krętem lu d zi je st M x (w — Rx co) Rx *.
Zasada k rę tu daje przeto rów nanie
R2
M ■ co => M x (w —• Ri co) Rx ,
z którego obliczam y
w 1
® “ Ri \ .
l- M / ? 2
1 -f
2 M x Rxż
W id z im y stąd, że prędkość kątow a tra tw y rośnie i m aleje wraz
z prędkością względną w masy M t poruszającej się; po n ie j do­
ko ła (w k ie ru n k u przeciw nym ) tak, iż gdy masa ta się za trzy­
ma, to i tra tw a także. W ten sposób m ożna obrócić tratwę
ze stanu spoczynku o d o w o ln y kąt, chociaż na nią nie dzia­
ła ją czynne s iły zewnętrzne.
Zasada k rę tu tłum aczy także znany fa kt, że kot, cho­
ciażby go zrzucić z pew nej w ysokości bez udzielenia m u obro
tu początkowego, p o tra fi spaść „n a rów ne n o g i“ , a w ięc obró­
cić się odpow iednio w pow ietrzu, dzięki w ie lk ie j łatw ości
znacznych ru ch ów w zględnych różnych części ciała i niepo­
jętem u in s ty n k to w i zwierzęcemu, k tó r y te ru c h y autom aty­
zuje. M echanizm ruchu spadającego ko ta zbadano dokładnie
kin e m atograficznie z in ic ja ty w y A ka d e m ii N a u k w Paryżu
w r. 1894. Okazało się, że k o t obraca n a jp ie rw ty ln y m i od-

* Przy założeniu upraszczającym, że tratw a jest tak wielka, że ludzi

ńa je j obwodzie można traktow ać jako punkty materialne.

248
 nożami z ogonem, aby przednia część ciała otrzym ała o brót
w pożądanym kie ru n ku , oczyw iście przeciw nym , zgodnie z za:-
sadą krę tu. Zm ieniając następnie m om enty bezwładności ka ­
żdej z obu części przez kurczenie lub prostow anie odnóży
p rzy odpow iednim zginaniu i skręcaniu kręgosłupa, doprow a­
dza wreszcie całe ciało do położenia takiego, że dosięga ziem i
w szystkim i łapkam i p ra w ie jednocześnie.

84. Ruch o b ro to w y ciała sztywnego swobodnego —

Ruch bezw ładnościow y ciała sztywnego około p u n ktu stałego

G dy na ciało sztywne swobodne będące w spoczynku działa

para sil o momencie ?łt, to stosownie do zasady ruchu środka

masy i zasady d'Alemberta (§ 73) środek masy ciała m usi po­
zostać w spoczynku, a ciało rozpocznie obrót około osi prze­
chodzącej przez środek masy. Z rozważań § 79 w yn ika , że
obrót zajdzie około je d ne j z osi swobodnych ciała w tedy, gdy

w e k to r m om entu p a ry s ił JTt (jako w e k to r swobodny) le ży na

je d ne j z ty c h osi. Oś obrotu je st wówczas prostopadła do p ła ­
szczyzny p a ry sił działającej na ciało. Zachodzi w ięc pytanie,
ja k się rzecz będzie m iała p rzy dow olnym k ie ru n k u w ektora

ilł? A b y odpowiedzieć na to pytanie, zastosujem y zasadę

krę tu do ciała sztywnego. Przed tym je dnak o b liczym y k rę t

odpow iadający o b ro to w i ch w ilow em u ca około osi przecho­

dzącej przez środek masy S. O braw szy osie głów ne e lip so i­
dy bezwładności dla środka S za osie X, Y, Z, m ożem y obrót

ca rozłożyć na składowe ca3, ca2, ca3 około tych osi. K rę t odpo-

w ia d ający o b ro to w i składowem u ca3 jest oczyw iście ró w n y

l x co1 , je ż e li l x oznacza m om ent bezwładności ciała względem

osi X. Podobnie przedstaw ia 12 ca2 i l s ca3 k rę ty odpowiadające

249
 ->- ■> '
obrotom skła d ow ym co,. i co3. A zatem k rę t K p rzyn ale żn y obro-

to w i co przedstaw i rów nanie

K = i 7, co, + j 72 co2 + k 7„ co3, [297]

gdzie i, j, k oznaczają w e k to ry jednostkow e na osiach X, Y, Z.
Stąd wartość liczbow a

K2 = 7,2co,2 + 722co22 + 732co32, [2981

A b y teraz znaleźć kąit za w a rty m iędzy w e kto ra m i /C i co n a p i­

szemy
->■
co =3 co, + co2 + co3 = i co, + j có2 + k co„ [299]

i pom nożym y ró w n an ia [297] i [299] w ektorow o.

M a m y więc

-V- •> -> -> -V- "V "V ■>

K X w = (/ 7, co, + j l i co2 + K 1 3 co3) x ( ł wi ~k j <*>2 4~ k co3) =

= i X i 7, (Ot2 + j X i 1^ co, co2 + /f X i 73 co, co3 +

_V •>
+ / X j 7, co, co2 + j X j 12 co22+ k X j I 3 co2 cos +

~k i X k 7, co, co3 + j X k I 2 co2 co3 -Ą- k X k 13 co32 .

A le w edług określenia ilo czyn u w ektorow ego jest

->■
i X i — j X j = k X k = 0, a nadto

7 X / = — k, k X i — j, i X j =r k
-> ->
kX j = — i X k = — j, j X k — i .

U w zględniając te zw iązki, napiszemy

K X co =ś (72 — 73) a>2co3i + C^s — ^i) (o:i co, j +

-k (7, — 72) co, co2 k.

250 I
 Stąd

A" ca sin (K , co) —

V ( h — h ) 2 CO!2 ( 0 22 + ( h — i 3) 2 C022 COz 2 + (/3 — h ) 2 COa2 C O ^

1
sin (K, co) = —
co

y (Ix — Jz) 2c a i W + ( / , — l a) W a >=,2 +

/ i 2 CO!2 + A;2 ft)22 + / 32
{h — A ) < ^2 <
[300]

Ten w y n ik dowodzi, że krę t Ai przynależny o b ro to w i co około

p rostej nie leżącej na je dnej z głó w nych osi bezwładności

nie ma k ie ru n k u co, lecz tw o rzy z nim kąit o stry określony

wzorem [300]. T y lk o w p rzypadku szczególnym, gdy I 1 =

= i 2 = / 3 , to sin (K , &>) = 0. Jeżeli więic elipsoida bezwład-

ności ciała je st kulą, to k rę t ma kie ru n e k ten sam co ca i w te d y

■>
je s t K = 1 co dla każdej osi obrotu. W przypadku ogólnym
je s t kręit określony w zoram i [297] i [298]. Skoro w ięc na ciało

działa para sił o momencie iT t, to stosownie do zasady kręitu

jest

-* Ł
dt

W s ta w iw szy tu ta j za K w yrażenie [297] znajdujem y z uwzględ-

nieniem zmienności w ersorów i , j , k w układzie bez­

w zględnym

dK -> d a), -> d co., d co,. , d/

dr '* • ;i , + ■''-'Tf + “ "df d< •

j dj dk
+ 7=W2T T + : 1 ~dT.

251
 d 1 y ^
Ponieważ, ja k w iadom o z § 33 je st = j X co
dt

— j X (i a)j + j co2 -j- k co3) = k co2 — j co3

i podobnie

di dk ■>
— i C03 • k COj , y y = j COj — j C02 ,
przeto

dk -> d coj , d co,2 d co3 . ->

~d7~ = ~ iT + J l‘ ~ T T + t is T T +
->- - >■- >- ->■->■
— j co3) + Z2 co2 (i co3 — i k coi) + Z3 (J w i — ; "2 ) =

= t [/ ! y y + (i, — Z3) C02C03] + 1 [ z , y y +,

(Z , — J Ó 0,3 co! J+ t + ( 7c - h ) a>! co2 ] = ŚTt =

= T « i ! + ? m 2 + tm » .
T u ta j Jnt ; JTi2 ; są m om entam i sił p a ry względem odpo­
w ie d n ich głó w nych osi ciała. Równanie powyższe je s t w ięc
rów now ażne trzem rów naniom n ie w e kto ro w ym :

h Ą -r = — J*) " 3 co2 + ,

dt

h y y = (h - J.) "1 " 3 + ttk - [301]

T d W3 = (Z2 — 70 co2 CO! + m , .

df

Są to równania różniczkowe Eulera, w edług k tó ry c h odbyw a sig

ruch ciała sztywnego nie ty lk o o koło jego środka masy (gdy
ciało je s t swobodne),, ale także ru ch ciała sztywnego o koło
ja k ie g o k o lw ie k p u n ktu stałego, dla którego g łó w n ym i m o­
m entam i bezwładności są l x , Z2 , Z3 .

252
/
 Z rów nań [301] otrzym am y oczyw iście ja k o p rzyp a d e k
szczególny rów nanie ruchu obrotowego około je dnej z g łó w ­
nych osi bezwładności, np. pierw szej, gdy p rzyjm ie m y 5Tt, =
= £n3 = 0, a>2 = co3 = 0. W te d y bow iem pozostaje ty lk o
z rów nania pierwszego
/ doJl- _ m
1 1‘ dt
1.
Podobnie o dczytu je m y z tych równań, że w p rzypadku szcze­
gólnym gdy 1± = 1., = 13 je st

co w yraża, ż e p r z y s t a ł y m w e k t o r z e m o m e n t u £Tt
z a c h o d z i obrót o k o ł o osi stałej, p r z y czym

(o | j m . W tym p rzypadku ciało, którem u udzielono obrotu co-

zatrzym uje ten obrót ja ko je d no stajny na zawsze, gdy nie ma
sił zewnętrznych, k tó re b y go zm ieniły. A lb o w ie m gdy HA =>
= HA = HA - 0, to
da), d ffl, dat,
— = 0,
dt dt dt

A to li w przypadku ogólnym , gdy elipsoida bezwładności

ciała je st trójosiow a, a nie ma sił zewnętrznych, cz y li g d y
H A = H A = H A = 0, to ruch ciała sztywnego zw any ruchem
bezwładnościowym zachodzi w e d ług równań

l/l d^ "^-----
i _ n(13 r \ .
1 lz)-(O3 0)2

„ d (O n .
A - jJ - = ( l l — 1a) W) 0)3 l [302]
, d o)3__
A ^ ^ — (A — A ) 0)2 O);

k tó ry c h rozwiązania ogólne w yra ża ją się fu n k c ja m i e lip ty ­

cznym i.

253-
 85. Reakcje w yw o ła n e zmianą k ie ru n k u osi nieswobodnej
obrotu — Działanie girostatyczne

W eźm y pod uwagę ciało sztywne, którego jedna z g łó w ­

nych centralnych osi bezwładności jest ustalona ja ko oś obrotu
w łożyskach id e aln ych (bez tarcia). N iech to ciało obraca się
około tej osi ze stałą prędkością kątow ą co . W przypadkach
p ra ktyczn ych m am y z w y k le do czynienia z ciałam i o sym e trii
obroto w e j względem osi, ja k np. k o ła maszyn, w agonów itp.
toteż przede w szystkim te p rzyp ad ki zostały rozpatrzone
w dalszych rozwiązaniach. Z § 79 w yn ika , że p rz y pow yższych
założeniach nie powstaną w łożyskach żadne inne re a kcje
oprócz tych, ja k ie zachodzą także w spoczynku np. dla zrów ­
now ażenia ciężaru ciała. K ró tk o m ówiąc niema w te d y re a kcyj
kinetycznych, a je d yn ie same statyczne. Doświadczenie p o ­
tw ierdza ca łko w icie ten wniosek, ale zarazem poucza, że re ­
akcje kin e tyczn e p o ja w ia ją się natychm iast p rzy każdym usi­
ło w a n iu zm iany k ie ru n k u osi obrotu. D a jm y na to, że oba
łożyska są osadzone w sztyw nym pierścieniu, k tó ry możemy
dow oln ie przemieszczać w przestrzeni. M odel takiego ukła du
stosowany do doświadczeń nosi nazwę giroskopu (rys. 109).
Ciało w iru ją ce ma tu ta j postać
masywnego krą żka ze zgrubie­
niem obw odow ym . U dzielając
g iro skop o w i dow olnego ruchu
postępowego n ie odczuwam y
żadnych re a kcyj prócz tych,
ja kie p o w sta łyb y bez o brotu
R y s . 109.
własnego krążka, natom iast
p rz y każdym ruchu o broto w ym giroskopu o koło osi nierów -
noległej do osi obrotu krążka w ystę pu ją rea kcje ty m większe,
im większą w artość ma prędkość kątow a co i m om ent bez­
w ładności 1 krąiżka względem jego osi obrotu. Reakcje o bja­
w ia ją się p rz y ty m n a js iln ie j, g d y giroskop obracam y około
osi prostopadłej do osi obrotu własnego krążka.
W y m ie n io n e zja w isko objaśnia n a jle p ie j zasada kręjtu.
Ciało w iru ją c e około swej głów nej centralnej osi bezwładności

254
 posiada, ja k wiadom o z § 84 kręt, określony bez względu na

o b ió r środka m om entów stałym w ektorem K — 1 co, k tó r y prze­

to można um ieścić na osi obrotu. Jeżeli ciału tem u u dzielim y
nadto obrotu jednostajnego o koło in n e j z osi głów nych, to
krę t zm ieni sw oje położenie i w ielkość w ciele zbaczając od

k ie ru n k u osi obrotu pierw otnego co. G dy jednakże rozw aża­

nia nasze ograniczym y do najprostszego, a bardzo ważnego
przypadku, k ie d y co je st bardzo w ie lk ie w porów n a niu do
prędkości ką to w ych in n ych obrotów składowych, to kręit zbo­
czy w ciele ta k mało od k ie ru n k u pierw otnego, że w p ie r­
w szym p rz y b liż e n iu m ożem y p rzyjąć jego wartość liczbow ą
za niezm ienioną, a kie ru n e k za zlew ający się) z kie ru n kie m

<jo na osi geom etrycznej ciała. In n y m i sło w y: krę t giroskopu

(bąka itp.) posiadającego bardzo szybki obrót własny, leży
z w ie lk im p rzybliżeniem na osi tego obrotu (czyli osi geome­
trycznej) w irujące g o krążka i porusza siięi w raz z nią w prze­
strzeni pod w p ływ e m s ił zewnętrznych.
Z a p yta jm y się teraz, ja k ic h sił zewnętrznych potrzeba, aby
geom etryczna oś naszego krążka wirującego, pom yślana p o ­
ziom o (rys. 109) obracała się jednostajnie o koło p io no w e j osi
z małą prędkością — y> (jeżeli ip
oznacza odpow iedni kąt obrotu). Otóż

k rę t K — 1 co (rys. 110) przyrasta w czasie

d t o d K . P rzyrost ten je st ja k w idać p ro ­

stopadły do pierw otnego k ie ru n k u K i ma

wartość liczbow ą K dtp — 1 codyi — Rys j 10

dK
— I w y j d t . W e d łu g zasady krętu jest —_ — równe momen-
d t
-r-
to w i sił działających, którego wartość iTl musi być niezależna

od środka momentów. A zatem Jll jest momentem p ary sił

255
leżących w płaszczyźnie p io no w e j i działających na oba końce
osi krążka, przy czym

JTt = 1 a) — '?t ~== lt o ip . [303]

dt
S iły te j p a ry ja ko prostopadłe do k ie ru n k u ruchu ich p u n k­
tów działania (zaczepienia) w łożyskach osi, nie dają; pracy.
Równoważą one ty lk o w każdej c h w ili o p o ry bezwładności,

te zaś tworzą nawzajem parę sił o momencie 0 = — JTl, k tó ry

przedstaw ia tzw. działanie girostatyczne krążka szybko w iru ­
jącego p rz y obrocie w ym uszonym jego osi geom etrycznej.
Co się ty c z y k ie ru n k u działania girostatycznego, to z ro ­
zum ow ania powyższego uzm ysłow ionego rysu n kiem 110,

gdzie P, — P przedstaw ia parę o momencie JTt, można odczy­

tać następującą regułę (Foucaulta):
Para sił określająca działanie girosta­
tyczne oporów bezwładności powstałych
p r z y o b r a c a n i u osi w ł a s n e j g i r o s k o p u (bąka
itp .) o k o ł o i n n e j o s i w p r z e s t r z e n i u k ł a d u
b e z w ł a d n o ś c i o w e g o ma w e k t o r m o m e n t u ta­
ki , że g d y b y n i e b y ł a z r ó w n o w a ż o n a r e a k c j a ­
mi ł o ż y s k lub i n n y m i s i ł a m i z e w n ę t r z n y m i ,
to z d ą ż a ł a b y do s p r o w a d z e n i a na d r o d z e n a j ­
k r ó t s z e j osi p i e r w s z e j do z g o d n e j r ó w n o l e ­
gło ści z osią drugą*.
Prócz tego rów nanie [303] wyraża, że m o m e n t t e j p a ­
r y ma w a r t o ś ć równą iloczynowi z krętu
p i e r w s z e g o o b r o t u (własnego) p r z e z p r ę d k o ś ć
k ą t o w ą o b r o t u d r u g i e g o (przy założeniu prostopa­
dłości osi obu obrotów ).
N ależy jeszcze zw rócić uwagę, że dla m a te ria ln e j osi krążka

giroskopu jest m oment JTl momentem zginającym w p rze kro ­

jach, k tó ry m i ta oś w ychodzi z krążka. Z tego w yn ika , że

* Osie obrotów nazywamy zgodnie rów noległym i lub niezgodnie,

stosownie do tego, czy ich w e kto ry są zgodnie lub niezgodnie równoległe.

256
 w artość tego mom entu zginającego nie zależy od odległości
łożysk, w przeciw ieństw ie do w artości mom entu zginającego
w sku te k ciężaru krążka, k tó ry rośnie w raz z odległością łożysk.
N atom iast w ie lk o ś c i re a kcyj girostatycznych obu ło żysk są
o d w ro tn ie proporcjonalne do ich odległości w zajem nej (pod­
czas gdy reakcje statyczne są od tej odległości niezależne).
T a k im i giroskopam i na dużą skalię są np. koła tu rb in paro­
w ych , lub w ir n ik i prądnic umieszczonych na statku. Ile kro ć
statek zm ienia „k u rs “ , a w ięc obraca się dokoła osi p io no w e j,
p o ja w ia ją się w łożyskach tych maszyn reakcje tworzące parę
o w artości liczb o w e j mom entu 1 coyj, p rzy czym co je st w a r­
tością prędkości ką to w e j maszyny, a y> prędkości ką to w e j
o b ro tu statku. K ołysania statku w ytw a rza ją rów nież odpo­
w ie d n ie reakcje girostatyczne łożysk, które w statkach m a­
ły c h (torpedowce) mogą naw et przewyższać poprzednie, albo­
w iem prędkość kątow a kołysań jest tym większa, im statek
je s t m niejszy.

P rzykład 1. Obliczamy moment reakcji girostatycznych tu rb in y okrę­

tow ej przy następujących danych, zaczerpniętych z p ra k ty k i:
Ciężar kola turbinowego — 18.000 kG, promień bezwładności — 1,5 m,
liczba obrotów na minutę — 250, prędkość sterowania statku lub jego
kołysania się — 12° na sekundę. A zatem:

j = ___ 18 000 k G — - 4130 kG m sek2

9,81 (m/sek2)

w = 250 . 4 bU
^“ = 26> 2 W = " loUw
W * ° ’209 sek" ' -

-a więc =■ I co ip = 4130 . 26,2 . 0,209 = 22600 kG.

Przy odstępie łożysk 5 m wypada na łożysko reakcja 22600 : 5 —
= 4520 kG, czyli około 50% reakcji statycznej (od ciężaru) wynoszącej
'9000 kG. Obciążenie wypadkowe jednego łożyska waha się przeto między
$000 + 4520 = 13520 kG, a 9000 — 4520 = 4480 kG. Przy odległości ło ­
żysk 2 m osiągnęłaby ręakcja girostatyczna dla jednego łożyska wartość
22600 : 2 11300 kG, czyli przewyższałaby wartość reakcji statycznej, wo­
bec czego obciążenie wypadkowe jednego łożyska zmieniałoby się od
+ 20300 kG do — 2300 kG. Taki w yn ik nie może oczywiście pozostać bez
w pływ u na konstrukcję łożysk.

257
 Ważną rolę gra działanie girostatyczne w lo tn ic tw ie z po­
w odu w ie lk ie j prędkości ką to w e j śm igieł, a jednocześnie
znacznej szybkości obrotów całego samo­
lotu, zwłaszcza p rzy „a k ro b a c ji". M n ie j­
szej w agi jest dotychczas działanie g iro ­
statyczne w k o le jn ic tw ie . Jako p rzykła d
pouczający ro zpatrzym y jednak działanie
girostatyczne p a ry kó ł wagonu k o le jo ­
wego jadącegę po łu k u o p ro m ie niu R
(rys. 111). N iech v oznacza prędkość jaz­
dy, r prom ień toczny kół, a m masę p a ry
k ó ł (wraz z osią) sprowadzoną na jiro -
m ień r. W te d y 1 m r 2 , o) = v ! t , a w ięc k rę t p a ry k ó ł
K = m rv . [304]

Na łu k u o p ro m ie niu R obraca siię wagon, a z n im i k rę t K

około osi p io no w e j przechodzącej przez środek k rz y w iz n y łuku,
z prędkością kątową yj = v/R (małą wobec co). A zatem bez­
względna w artość m om entu girostatycznego z uw zględnie­
niem, że T co = v jest:
r
[3051
R
W id z im y , że m om ent ten dąży ta k samo ja k siła odśrod­
ko w a do przew rócenia wagonu na zewnątrz łuku. M om ent
s iły odśrodkow ej względem osi leżącej w środku m iędzy szy­
nam i na płaszczyźnie podparcia wagonu jest w yznaczony
z dokładnością wystarczającą wzorem
M v2
mc= -~ •h , [306|
K
gdzie M oznacza masę wagonu, a h ramiię m om entu (przy za­
łożeniu ró w n ej w ysokości szyn). Stosunek obu m om entów
STl m t
it ł7 ~ M ' ~h~ 1307*
jest ja k w idać niezależny od prędkości jazdy, ja ko też od k rz y ­
w iz n y łu k u i przedstawia się m ałym ułam kiem naw et w te d y.

258
gdy np. na osi jest osadzony s iln ik e le ktryczny. P rzykła d y
w zięte z p ra k ty k i dowodzą, że i t l jest kilkanaście ra zy m n ie j­
sze od iTtc, a ponieważ działanie s iły odśrodkow ej unieszko­
d liw ia się, ja k wiadomo, przez pochylenie to ru wyznaczone
z w arunku, aby m om ent s iły odśrodkow ej znosił się z m om en­
tem ciężaru, przeto działanie girostatyczne można b y w razie
potrzeby skompensować rów nież środkiem tym samym, tj.
przez stosowne zwiększenie przechylenia toru.
86. Działanie girostatyczne w przypadku ogólniejszym —
Precesja regularna i pseudoregularna ciężkiego bąka
W poprzednim paragrafie ro zp a tryw a liśm y działanie g iro ­
statyczne (a zarazem reakcje łożysk giroskopu) p rz y założeniu,
że stała w przestrzeni oś obrotu pow olnego udzielonego p ie r­
ścieniow i giroskopu je st prostopadła do
osi ruchom ej szybkiego obrotu własnego
jego krążka.
Teraz w eźm y pod uwagę przypadek,
ogólniejszy, k ie d y oś obrotu pierścienia
tw o rz y z osią krążka dany dow olnie
kąt $ (rys. 112). Pom yślm y sobie, bez u j­
m y dla ogólności rozważań, pierwszą oś pys. 112,
ja ko pionową. Oś geometryczna krążka
opisuje w te d y pobocznicę stożka obrotowego o kącie w ie rz ­
chołkow ym 2 # i tenże sam ruch w y k o n y w a w p rzyb liże n iu

w e k to r K — 1 a>. Jego koniec opisuje okrąg o p ro m ie niu

K sin $ , a zatem p rzyro st geom etryczny d K w elemencie d t
je st styczny do tego okręgu, a więc prostopadły do obu osi
i ma wartość liczbow ą
_N^
|d K\ — K sin #'• • d f-
Stąd w ielkość momentu re a k c y j łożysk

511 = = 1 co ip sin $ 0 [308]

dt

K ie ru ne k w e ktora J ll je st taki, że w porządku i t t , co, i/>

259
tw o rzą te w e k to ry u kła d pra w y. Posługując się sym boliką
ra chunku w e ktorow e g o m ożem y napisać:
->
= Iw [309]

zaś <5 = —W = V X i OJ, [310]

■czyli słowam i: P r z y o k r e ś l o n y m w e k t o r e m \p p o ­
wolnym obrocie giroskopu, którego krążek

w i r u j e z w i e l k ą p r ę d k o ś c i ą k ą t o w ą co, p o w s t a ­
je d z i a ł a n i e giro statyczne tworzące parę
o momencie równym ilo czynow i wektorowe-
•>
m u p r ę d k o ś c i k ą t o w e j co p r z e z k r ę t K g i r o -

s k o p u. M om ent ten © obraca siię w ra z z pierścieniem giro

skopu rów nież z prędkością kąitową y i p rzy stałych w a rto ś­

ciach liczb o w ych co i xp ma także w artość stałą I coyj sin #.
Praw ie zbytecznym je st przypom nienie, że w y n ik i te są
p rzyb liżo n e i to tym bardziej, im większe jest co w obec rp .

Przy w ym uszonym obrocie y> m oment działania girosta-

->
tycznego © ró w n ow aży się z momentem re a k c y j JTt obu ło ­
ż y s k osi krążka (w m yśl zasady d' Alem ­
berta).
N ie trudno zauważyć, że w przypadku
bąka (rys. 113) osadzonego je d nym ko ń ­
cem osi w przegubie ku lis ty m , można m o­
m ent reakcyj^ JTI zastąpić momentem pary
u tw orzon e j przez ciężar bąka G i reakcję
Q przegubu podpierającego. Jego w a r­
tością jest G a sin # ,
a z w a ru n ku ró w n ow ag i sił zew nętrznych z oporam i bezw ład­
ności, tj. G a s in # = 1 co y> s in #

260
 zn ajdujem y
• Ga M ga a g
[3 1 1 ]
v ' l.o > ~ M k? w co
(gdzie M jest masą baka, a A' — jego ram ieniem bezwładności)
ja k o prędkość swobodnego obrotu bąka około osi pionow ej
pod w p ływ e m s iły ciężkości p rzy odpowiednio dobranych w a ­
runkach początkow ych. Ten pow olny, je d no stajny ruch osi
geom etrycznej bąka opisującej pobocznioę stożka obrotowego
nazyw am y precesją regularną. Z ja w isko precesji/bąka zastana­
w ia ło od w ie k ó w każdego interesującego się praw am i p rz y ­
rody, zwłaszcza, że po dłuższym ruchu bąka z osią pochyło
ustawioną jego środek ciężkości n ie ty lk o nie opada, ale naw et
podnosi się zrazu (bąk „w sta je ") w miarę ja k w sku te k opo­
ró w ubyw a prędkość kątow a obrotu własnego, a w edług ró w ­
nania [311] prę/dkość precesji yj rośnie. Dopiero później, gdy
wartość ca spadnie p oniżej pew nej granicy, zaczyna się k o ­
łysanie osi bąka połączone z opadaniem środka ciężkości, które
nakoniec prow adzi do jego upadku. Ponieważ daleko częściej
obserwowano, że pod działaniem s iły ciężkości niezrów now a­
żonej reakcjam i podporow ym i środek ciężkości ciała się, obni­
ża, przeto upatryw ano w zjaw iskach bąka w irującego sprzecz­
ność ze z w y k ły m i praw am i m echaniki, czyli tzw. „paradoks"
podobny w ie lu znanym w dawnej fizyce. Dziś w iem y, że pa­
radoks bąka jest ty lk o pozorny, czyli, że nie należy do rziędu
zjaw isk, k tó re b y w ym a g ały re w iz ji lub uzupełnienia podsta­
w o w ych p ra w d yna m iki ustalonych przez Newtona. A lb o w ie m
ruch bąka i inne zjaw iska girostatyczne odbyw ają się n a j­
ściślej w edług tych praw, a ty lk o zawiłość matem atyczna tych
z ja w is k czyni je trudno dostępnym i dla w yja śn ie nia elemen­
tarnego. Toteż i powyższe uzasadnienie precesji regularnej
bąka nie jest zupełnie zadowalające, ju ż choćby z tego po ­
wodu, że opiera się na rachunku przybliżonym , a co w a żn ie j­
sze dlatego, ponieważ nie określa ściśle w a ru nkó w pow stania
ruchu tego rodzaju. Skoro bowiem , po udzieleniu bąkow i w ie l­
k ie j prędkości kątow ej ca, u staw im y go p ochyło opierając
jeden koniec osi w łożysku ku listym i puścim y swobodnie dru-

1 7* D r inż. M . T . H ubcr — Kinematyka i Dynamika

261
gi koniec bez prędkości początkow ej, to ruch w ytw a rza ją cy
się następnie pod w p ły w e m s iły ciężkości i re a k c ji owego
łożyska, ja k o je d y n ych sił zew nętrznych (tworzących parę sił),
nie może być oczywiście, biorąc ściśle, precesją regularną,
ja k k o lw ie k na oko ta k wygląda. P rzy dokładniejszej obser­
w a c ji u ła tw io n e j w doświadczeniach przez stosowne zm n ie j­
szanie co w id zim y, że w pierw szej c h w ili oswobodzenia d ru ­
giego końca osi, koniec ten opada poruszając się jednocześnie
w k ie ru n k u precesji, po czym bardzo szybko znów się podnosi
do w ysokości p ie rw o tn e j (z pom inięciem oporów ruchu) i ten
ruch osi w k ie ru n k u poprzecznym do precesji, zw any nutacją,
pow tarza się następnie w ró w n ych przedziałach czasu, tym
krótszych im większa je st prędkość kątow a obrotu własnego co.
Przy w ie lk ie j w artości co je st am plituda tego ruchu ta k mała,
że staje się niewidoczną, a nuta cja zdradza się ty lk o drganiem
akustycznym podstaw y bąka. Ponieważ w te d y ruch bąka jest
pozornie bardzo zb liżo n y do precesji regularnej, przeto nazw a­
no go precesją pseudo-regularną. M ożna ją pojm ow ać ja ko ruch
złożony z precesji regularnej i nuta cji. P rzy objaśnieniu n u ta c ji
nie w ystarcza oczyw iście poprzestawać, ja k poprzednio, na
p ierw szym p rzybliżeniu, przyjm ując, że w e k to r obrotu ch w ilo -

wego, k rę t K i oś geom etryczna bąka p ra w ie się zlewają, ale

trzeba uw zględnić zboczenie od te j osi dw u w e ktorów . To p ro ­
w adzi do dłuższego rachunku, dającego rów nania różniczkow e
ruchu, p ra ktyczn ie całkow alne ty lk o w p ew nych prostych
przypadkach.

87. Zagadnienia dynam iczne w maszynach

Z pojęciem maszyny łączym y w m ow ie potocznej znane nam
dobrze urządzenia służące do w y k o n y w a n ia p ra cy m echa­
nicznej dla potrzeb pra ktyczn ych . W szystkie m aszyny można
objąć następującym określeniem ogólnym :
Maszyną nazyw am y zespół ciał przeważnie stałych, k tó ry
czerpiąc z zasobu energii dostarczonego przez przyrodę (bez­
pośrednio lub za pośrednictw em in n ej maszyny) w y k o n y w a

262
 pracę mechaniczną użytkow ą, w sposób p o d ykto w a n y celem
p ra ktyczn ym (technicznym). G dy działanie m aszyny służy
ty lk o do zm iany energii dostarczanej przez przyrodę na pracę
mechaniczną w ogóle, bez wzglęidu na spożytkow anie te j p ra ­
cy, to maszynę nazyw am y silnikiem („m otorem "). Skoro zaś
maszyna służy do spożytkow ania p ra cy dostarczonej przez
s iln ik w sposób określony je j celem, to nazyw am y ją maszyną
roboczą. Stosownie do określeń pow yższych należałoby z a li­
czyć do maszyn nie ty lk o np. dźwignice służące do podnosze­
nia ciężarów, obrab ia rki służajce do w yko n an ia p ra cy skraw a­
nia, tłoczenia itp., s iln ik i wodne, parowe, spalinowe, e le k try ­
czne itp., ale także rozliczne drobne urządzenia urucham iane
przez człow ieka dla u ła tw ie n ia p ra cy rajk oraz zegary. Cho­
ciaż bow iem zadaniem głów nym zegara jest m ierzenie czasu,
a nie w y k o n y w a n ie pra cy mechanicznej, to je d na k praca ta
je st w zegarach niezbędna do pokonania tarcia w częściach
składow ych mechanizmu zegarowego.
Z tego pow odu n ie k tó rz y inżyn ierow ie - badacze próbo­
w a li zwęizić zakres pojęcia m aszyny podnosząc ja k o cechę
istotną ruch o b ro to w y p rzyn a jm n ie j jednej z głó w nych części
maszyny. A le w takim razie w ypadałoby spośród uświęconych
dawną tra d y c ją tzw. „m aszyn p ro stych " w yłączyć rów nię p o ­
chyłą i k lin . Ruch o broto w y, ja k k o lw ie k najdogodniejszy ze
względów k o n s tru k c y jn y c h i bardzo powszechnie stosowany,
nie jest w ię c najistotniejszą cechą maszyny.
N atom iast nader ważną cechąi główną w szelkich maszyn
jest m ożliw ość teoretyczna ich działania pow tarzającego się
ry tm ic z n ie w ró w n ych przedziałach czasu (okresach), c z y li
działania okresowego. Tak np. maszyna parowa tło ko w a w y k o ­
n yw a p rz y każdym ruchu tło k a tam i n apow rót jeden obrót
w ału głównego, a obrót ten p ow ta rza łb y się identycznie, g d y ­
b y praca p a ry b y ła w każdym okresie rów na liczbow o pra cy
oporów maszyny. Jest to oczyw iście ideał teoretyczny, do k tó ­
rego jednakże budowa maszyn dąży zawsze p rzy pom ocy urzą­
dzeń regulujących. N ajprostszym z n ich jest ko lo zamachowe,
którego zadaniem jest ujednostajnienie każdego obrotu w a łu

17
263
głównego. Do ustalenia zaś trw a n ia obrotów ko le jn ych , ró w ­
nież pożądanego, służą regulatory.
W ruchu każdej m aszyny zw anym często w p ra ktyce bie­
giem, albo chodem, rozróżniam y trz y stadia: a) rozruch tj. w p ra ­
w ie n ie w bieg n orm a lny m aszyny w spoczynku, b) bieg (ruch)
normalny, p ra ktyczn ie je d n o sta jn y (rów nom ierny) c) bieg
zanikający (wybieg), c z y li zatrzym anie m aszyny przez zam knię­
cie d o p ływ u energii i w razie potrzeby zahamowanie.
Zagadnienia dynam iczne zachodzą przede w szystkim w sta­
diach a) i c), a czko lw ie k w ystępują także w stadium b), zwłasz­
cza je ż e li trzeba uw zględnić odkształcalność w ałów , osi itp.
części maszyn. W te d y jednakże stają się te zagadnienia n ie ­
raz bardzo trudne i w ym agają głębszej znajomości te o rii
sprężystości i w ytrzym ało ści. T u ta j poprzestaniem y na zało­
żeniu upraszczającym, że można uważać maszynę za zespół
części sztyw nych. W te d y w biegu norm alnym uważanym za
je d n o s ta jn y energia kin e tyczn a m aszyny się nie zmienia,
a w ięc p rz yn a jm n ie j w przedziałach czasu ró w n ych w ie lo ­
k ro tn o ści okresu ruchu jest praca w szystkich s ił działających
ró w n a zeru. Praca ta jest sumą algebraiczną z p ra cy w łożonej
w maszynę L (w maszynie p arow e j np. jest nią praca p ary
przesuwającej tłok) i p ra cy oporów u żytko w ych o bezwzględ­
nej w artości L u oraz p ra cy oporów szkodliw ych, c z y li pracy
„s tra c o n e j" o w artości bezwzględnej Ls. M a m y w ięc rów nanie

h == hu -j- Ls. [312]

A le to rów nanie w yra ża zarazem, że s iły poruszające P ,
opory u żytko w e Q i o pory szkodliw e T czynią zadość zasadzie
prac przyg oto w a nych (w irtua ln ych ), że zatem w każdej c h w ili
biegu norm alnego m aszyny zachodzi rów now aga sił P , Q i T.
T a k postaw ione zagadnienie biegu norm alnego m aszyny nale­
ży do sta tyki, gdzie się je tra k tu je wyczerpująco. Do d yna m iki
należy je dnak nie ty lk o rozruch i zatrzym anie maszyny, ale
także odpowiedź na pytanie, ja k ie ma być ko ło zamachowe
m aszyny, aby niejednostajność ruchu w obrię;bie jednego obro­
tu nie przewyższała w artości uznanej za dopuszczalną.

264
 88. O bliczenie kola zamachowego
O bliczanie ko ła zamachowego ma na celu wyznaczenie m o­
m entu bezwładności 1 tego koła z w arunku, aby stopień nie-
jednostajności obrotu nie przewyższał danej w artości. O kre ­
ślam y go w artością fi stosunku ró żnicy m iędzy prędkością ką­
tow ą największą comax i najmniejszą do prędkości średniej
u>sr*. A zatem:
„ OJmax a>mi«
~ «V f313^
Prędkość średnią zaś określa ściśle równanie

cos, ~ ^ j co d t. [314]

(gdzie T oznacza okres jednego obrotu), jednakże ze w zględu

na u ła tw ie n ie obliczenia można stopień niejednostajności
obrotu o kreślić także wzorem przybliżonym

fi' = ; 1°W ~ b)m"‘ ' [3151

Rzecz jasna, że wartość fi i fi' są w ogóle nierów ne, ale

ich różnica jest stosunkowo bardzo nieznaczna, ja k w yka za ły
obliczenia praktyczne. W dalszym ciągu zastosujemy przeto
określenie ujęte wzorem [315], oznaczając wartość m ianow nika
przez co . A zatem
n, OJmax OJmjn 1,
fi * - ! OJ ^ [0Jmnx ~ • [316]
CO
P rzyjm u je m y nadto, że okres T jednego obrotu nie ulega
zmianie, że w ięc energia kinetyczna koła zamachowego wraz
z in n y m i częściami poruszającym i się (np. tło k i, trzony, korbo-
w o d y i k o rb y w maszynie parow ej) ma wartość pow tarzającą
się okresowo po każdym obrocie koła. Z zasady energii w y ­
nika, że praca w szystkich sił działających na drogach odpo-
* P raktyka ustaliła wartość fi od 1/40, gdy silnik porusza obrabiarki,
do ^ , gdy porusza prądnicę elektryczną.

265
w ła dających jednem u o b ro to w i k o rb y m usi być w sumie al­
gebraicznej rów na zeru.
Przy pom ocy w ykre su in d ykato ro w eg o m ożem y sporządzić
w y k re s p ra cy s ił czynnych na drodze 2 n k, je ż e li k oznacza
długość teoretyczną ko rb y. Biędzie to zarazem w ykre s momen­
tów ty c h sił względem osi obrotu, ja ko p ro po rcjo n alnych
względem rzędnych (rys. 114). Postać w ykre su zależy oczy-
ftTTp
+

* lik i
II*
k
l,n |
C i?
\o° Umm Ł )„„
3 4 M
jy
^ m in ^m a t

-- ---------------------------- 2 TT- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ----- ►

71116IH-H4

Rys. 114.

w iście od rodzaju maszyny. N a ry s u n k u przedstaw iono w ykre s

w pew nych granicach dow olny, ja ko w ysta rcza jący do przed­
staw ienia zasady obliczenia. M o m e n ty oporów (użytkow ych
i innych) uważane za stałe i ujem ne dają: w ykre s prostokątny.
W każdej fazie o b ro tu określonej kątem obrotu k o rb y cp (lub
drogą k<p) je st m om ent w y p a d k o w y przedstaw iony różnicą
rziędnych obu w ykresów , uw idocznioną na rysu n ku przez za-
kreskow anie. Równanie ruchu k o ła zamachowego

d_w JTt
dt — 1
(bez uw zględnienia in n ych mas ruchom ych ja ko m ałych wobec
masy tego koiła) wskazuje, że od 0 do 7 jest ruch opóźniony
następnie od 7 do 2 przyśpieszony, po czym znow u opóźniony
od 2 do 3 itd . A zatem prędkość ką to w a co je st ró w n a comirt
w c h w ili odpow iadającej p u n k to w i 7 , tj. w artości zerow ej m o­
m entu w ypadkow ego JTl. P u n kto w i 2 odpowiada rów nież w a r­
tość zerowa £R, a zarazem coma*. Podobnie w p un kcie 3
zachodzi drugie com,„ , a w punkcie 4 d rugie wmax . W yb ie ra ją c
przeto te w artości, któ re dają największą różnicę, zn ajdu je m y
stopień niejednosłajności ruchu w edług podanych wzorów,
do czego jest jeszcze potrzebny rachunek następujący:

266
 P rzy założeniu, że w ■wyrażeniu dla energii kin e tyczn e j
u kła du m aterialnego, ja k i stanowi maszyna parow a tłokow a,
można pominąć energię in n ych części ruchom ych, a uw zględnić
ty lk o energię kin e tyczn ą koła zamachowego w raz z w ałem
i korbą, zasada energii daje

cp*
d cp ,
2
cp
<P
1 CO1 1 0) 2„. ®d?- .
2 2
cP i

Z dodania obu tych równań w yn ika :

<Pl
( f t ) 2max CO"min ttldp.
•Pl

Lewą stronę rów nania przekształcim y ła tw o na

~~z ( COmax W m in ) (cOmax "ł~ ~ h ^ m jn ) —~ 1 fi CO" .

A zatem
<Pi
fi'co21 = m dw
<Pi

stąd zaś szukana niższa granica mom entu bezwładności

cpt
J lld ?
<Pi
[3171
fi' co1

C ałkę określoną w lic z n ik u ła tw o w yznaczyć przez planim e-

tro w a nie w ykresu. >

267
 O bliczenie 1 upraszcza się jeszcze bardziej, gdy w obu
półobrotach w a łu można p rzyją ć tę samą lin ię w ykre su i za­
stąpić ją w p rzyb liże n iu połową
fa li sinusoidy (rys. 115). To od-
pow iada założeniom p rz y b liż o ­
nym stałego nacisku średnie­
go p ary na tło k i bardzo w ie l-
k ie j długości korbow odu. Poje
^ ys- 115- ta k ie j p ó łfa li przedstaw ia pracę
dodatnią ró w n ą liczbow o pracy oporów. Pierwszą w yraża

YTt cp d <p ,
J0
gdzie iiTlg? = sin cp, je że li łfTł! oznacza największą wartość
momentu. A zatem

f "
Lp — JTtj 1 sin <p d cp = 2 JTli.

Pracę oporów R przedstawia pole prostokąta o w ysokości

ttto i podstaw ie n. Napiszem y więc
L r — — 3TL n = — R k n
Ponieważ suma algebraiczna L p + L R = 0, w ię c iTłj =
Jt »
= —r " > moment zaś w yp a dko w y, w yra zi wzor

m = sin cp — =* m sin cp - , V
2 /
Teraz znajdziem y wartość cp1 i cp2 z w a ru n ku
71
sin cp — 1 0,
2
a wiięc =3 0,690;
cp1 cos <px = 0,772;
=» 2,'452;
cp2 cosę>2 = 0,772.
Przy pom ocy ty c h w artości o bliczym y wreszcie całkę
cp2
\ * ( « \
m d cp = m o 1 I •- y S in cp — . 1; d cp j
cpi jJa?,
<pt

268
 Całką nieokreśloną po praw ej stronie jest — - ^ c o s cp — cp.

A zatem

— ^r- cos Vs — <P*

2 '
a po w sta w ie niu w artości pow yższych za <pr i <p2 znajdujem y
0,664 = 0,664 R k. Stąd w zór do obliczenia przybliżonego
m omentu bezwładności I koła zamachowego

1 A, 0,664 R k . [3181
/S'co2
W prow adziw szy moc użytkow ą siln ik a N = 3Jł0 cojr = R k a>„
wyrażoną przez N ko n i mechanicznych, napiszemy w zór po­
w yższy w postaci
^ 0,664 V _ J 6 6 4 _ N ------- [3
/Ta>2 co*. 7500 /3'ar cojr
Zastąpiwszy tu ta j w p rzyb liże niu co przez co5r i w staw iw szy

a) = n n (gdzie n oznacza liczbę obrotów na m inutę) o trzy-

= A30
A (9
m am y w zór

0,07711 N .. „ .
- ------ ^— (kGcmsek-), [320|
fi'n
gdzie N w yrażono w KM .

O bliczona wartość przyb liżo na / może posłużyć do o b li­

czenia dokładniejszej w artości p rzy uw zględnieniu energii
kin e tyczn e j tło ka z trzonem i korbow odu. Rachunki te są b a r­
dzo uciążliwe, a p rz y tym n ie kie d y nie wystarczające, ja ko
oparte na założeniu sztywności w a łu i in n ych części składo­
w ych. A lb o w ie m zwłaszcza odkształcalność sprężysta w a łu
może być źródłem jego drgań skrętnych p rzyczyniających się
do niejednostajności obrotu.

269
 t

W zó r [320] wyraża, że p o t r z e b n y m o m e n t b e z ­
władności koła zamachowego jest wprost
p r o p o r c j o n a l n y d o m o c y s i l n i k a (któ rym je st np
tło kow a maszyna parow a), a o d w r o t n i e w z g l ę d e m
ż ą d a n e j w a r t o ś c i /S' s t o p n i a n i e j e d n o s t a j n o -
ści r u c h u i t r z e c i e j p o t ę g i z l i c z b y o b r o t ó w
n ( na m i n u t ę ) .

270
 Częsc trzecia

TEORIA UDERZENIA

89. O kreślenia i rozważania ogólne

G dy cząstka lu b u kła d m a te ria ln y poruszając sięi napotka

inną cząstkę lu b u kła d m a te ria ln y tak, iż ru ch y obu doznają
zm iany w sku tek wzajemnego działania p rzy zetknięciu, to mó­
w im y o uderzeniu cząstek lub układów materialnych (ciał, b ry ł
itp.). S iły w y w a rte p rzy uderzeniu na m iejsca zetknięcia się
obu cia ł nazyw am y siłam i uderzenia.
Uderzenie trw a od c h w ili t pierwszego dotknięcia się obu
ciał. W c h w ili te j pow staje siła uderzenia P rosnąca n a jp ie rw
od w artości 0 do pewnego maksimum, a następnie malejąca
znow u do zera, którą to wartość osiąga w c h w ili końcow ej
trw a n ia uderzenia (przy założeniu najprostszym , że uderzenie
zachodzi w je d nym ty lk o m iejscu każdego z ciał). Czas r trw a ­
nia uderzenia zależy oczywiście od rozm iarów i własności me­
chanicznych ciał, a także od prędkości w zględnych ich ruchu.
W krańcow ym a bstrakcyjnym przypadku cia ł doskonale
sztyw nych sprow adzałoby się trw a n ie uderzenia do zera, a sku ­
te k uderzenia o b ja w iłb y się bezczasowym skokiem w artości
prędkości obu ciał. Toteż p rzy rozważaniu teoretycznym ude­
rzenia c ia ł rzeczyw istych (realnych) m usim y uwzględnić ich
odkształcalność, c z y li ich niedoskonałą sztywność, ja ko odpor­
ność na s iły odkształcające. W w ie lu w ypadkach w sku tek
dużej sztyw ności c ia ł stałych je st trw a n ie uderzenia ta k małe,
że s iły uderzenia można z w ie lk im przybliżeniem traktow ać
ja ko s iły chw ilow e.

271
 Jeżeli siłę uderzenia trafiającą okre ślon y p u n kt ciała ozna-

czym y przez P, p rzy czym P p o jm u je m y ja ko fu n kcję czasu,

a uderzenie rozpoczyna się w c h w ili t, to impuls uderzenia H

określa rów nanie
ff + t
n = p di . l321l

Rozważając tu ta j ty lk o uderzenia cia ł stałych p rz y jm ie ­

my, że p rz y uderzeniu ciała te d otykają się nawzajem ścia­
nam i re g ula rn ie za krzyw io n ym i (a nie kraw ędziam i lub w ie rz­
chołkam i ostrym i, co sko m p liko w a ło b y zagadnienie). W te d y
w c h w ili początkow ej trw a n ia uderzenia obie ściany stykają
siię w je d nym p unkcie lub w yjajtkow o wzdłuż pew nej lin ii.
Przez ten p u n k t przechodzi płaszczyzna styczna, w spólna do
pow ierzchni obu cia ł i w spólna norm alna zwana normalną
uderzenia.
Przy dalszym założeniu ograniczającym , że ruch w zględny
cia ł jest ruchem postępowym , rozróżniam y uderzenie proste,
gdy kie ru n e k ruchu postępowego w c h w ili uderzenia jest
ró w n o le g ły do norm alnej uderzenia, od uderzenia ukośnego,
gdy te k ie ru n k i są nachylone.
Jeżeli norm alna uderzenia przechodzi przez środek masy
ciała, to nazyw am y uderzenie środkowym, je ś li nie — mimo-
środkowym. Stąd w y n ik a , że uderzenie może być m im ośrod-
kow e dla jednego z ciał a dla drugiego środkowe, albo też
bądź to środkowe, bądź też m im ośrodkow e dla obu ciał.
Chociaż teoria uderzenia nie w yró żn ia jednego z cia ł
uderzających się nawzajem , gdyż obydw a podlegają ty m sa­
m ym prawom , a w szczególności na każde z nich działają siły
uderzenia o tej samej w artości liczbow ej, to jednak często
dla w y g o d y opisu nazyw am y jedno z ty c h ciał uderzającym,
a drugie uderzonym, zwłaszcza gdy pierwsze jest w ruchu,
a drugie przed uderzeniem spoczywa.

272
 Jeżeli w m iejscu uderzenia zachodzą odkształcenia cial
w znacznym stopniu sprężyste, to m ów im y o uderzeniu sprę­
żystym. W przypadkach zaś, gdy odkształcenia są przeważnie
plastyczne (trw ałe) nazyw am y uderzenie niesprężystym.
N azw y: uderzenie doskonale sprężyste lub doskonale
plastyczne, c z y li doskonale niesprężyste tłumaczą się jasno jako
odnoszące się do najprostszych w yid e alizow anych przypad­
k ó w końcow ych. Uderzenie dobrych k u ł b ila rd o w ych zbliża
się bardzo do uderzenia doskonale sprężystego; zaś uderzenie
dwóch b ry ł z m o kre j g lin y garncarskiej do uderzenia dosko­
nale plastycznego. Cechy uderzenia sprężystego posiadają
w stopniu znacznym zderzenia w agonów k o le jo w ych p rzy ma­
n ew row an iu n im i na stacjach, a to dzięki zderzakom spręży­
now ym , w ja k ie w agony są zaopatrzone.
P rzy zderzeniu zachodzi zawsze pewna strata energii,
tzn. suma energii kin e tyczn ych obu cia ł po uderzeniu jest m n ie j­
sza od takiejże sumy przed uderzeniem. N a stratę; składa się
przede w szystkim praca odkształceń plastycznych, a nadto
energia drgań akustycznych dających zjaw isko nieodłączne
od uderzenia naw et w tedy, gdy m am y do czynienia z ciałam i
w y b itn ie plastycznym i. Dlatego naw et przy uderzeniu ciał
o w yso kim stopniu sprężystości nie da się uniknąć rozproszenia
energii w postaci fal głosowych; tą nieznaczną wprawdzie, ale
dostrzegalną stratę energii nazyw am y k ró tk o stratą akustyczną.
Stratę tę z w y k le pom ijam y, ja ko bardzo małą.

90. Uderzenie proste środkowe

A b y uprościć rozważania teoretyczne przyjm iem y, że

w otoczeniu m iejsca uderzenia się są ciała ograniczone po­
w ierzchniam i o brotow ym i, k tó ry c h osie leżąi na norm alnej

uderzenia. P rzyjm iem y dalej, że siła uderzenia P rozkłada

się koło w o-sym e trycznie względem pun ktu przebicia po­
w ierzchni stykania z norm alną uderzenia. Niechaj M 1( Ma
oznaczają masy obu ciał (rys. 116), a v1 i v2 ich odpow iednie

273
prędkości ruchu postępowego jednokierunkow ego. Jeżeli Vi
i v2 mają ten sam znak, w te d y w zajem ne s iły uderzenia o w ie l­
kości zm iennej P, rosnącej od zera w c h w ili początkowego ze-
tknięjcia obu ciał, zm niejszają prędkość v1 (przy założeniu oczy-
w istym , że V* > v 2) zaś zw ięk­
szają v,2. Ta zmiana prędkości
pod w p ływ e m s iły uderzenia P
zachodzi przy wzroście P tak
Rys. 116.
długo, aż oba ciała p rzyb iorą
w.spólną prędkość u. Ten okres czasu nazw iem y pierwszym
aktem uderzenia.
a. W przypadku (oderwanym) uderzenia doskonale nie-
sprężystego siła P m aleje z końcem a ktu pierwszego do zera
i oba ciała poruszają się dalej z wspólną prędkością u.
W tym p rzypadku kończy się jednocześnie całe zjaw isko
uderzenia, a wspólną prędkość u zn ajdu je m y z równań dyna­
m icznych w yrażających, że zmiana pędu ciała rów na się im ­
p ulsow i s iły uderzenia w yw o łu ją ce j tę zmianę, a więc

M , v1 — M 1 u = 1 1 = M 2 u — /W2 v 2 ,
stąd
M j v1 -i- M, v.
u [322]
M1 + M2
Do tego w y n ik u można dojść także stosując do u kła d u m ate­
rialnego złożonego z obu ciał tw ierdzenie d ynam iki, że s iły
w ew nętrzne u k ła d u nie zm ieniają jego pędu ogólnego, k tó ry
przed uderzeniem b y ł określony sumą M 1v1 + M.2 v2, a po ude­
rzeniu sumą M 1u + M 2u .

N atom iast energia kin e tyczn a obu ciał po uderzeniu, tj.

£ '= y u2
jest m niejsza od energii przed uderzeniem, tj. od

274
 Różnica E0 — E ’ przedstawia stratę energii Estr, zam ienioną
niem al w całości na pracę odkształcenia plastycznego. Tę
stratę w yraża rów nanie
(Vj — v2)2 . M x M2
t ' H r~ 2 Afx + M, ’

co ła tw o sprawdzić podstaw iw szy ze w zoru [322] wartość u

w w yrażenie E0 — E ’. A le poniżej w yp ro w a dzim y w zó r dla
E,tr w postaci ogólniejszej, gdyż dla uderzenia'1częściowo nie-
sprężystego

. Ew =1 — v \ + Ą - M 2v \ — (M i + Mo) u2 .
Teraz uzasadnimy inną postać w yrażenia dla Est, w sposób
następujący:

W y ra z y J - M 1 v21 i — M 2 v22są oczywiście odpow iednio równe

2 2

• - i- M j (v, — u)2 + M t vt u y M ' u2>

oraz - i - M 2 (u — v2) 2 + M , v2 u — — M 2 u2 •
£ ^
A zatem:

£ = _ M, (Vi — u)2 + y M 2(u — v2)2 + ( M ^ + M 2v2) • u —

— - y " (M l + M 2) u2 - -y (M l + M 2) u2,

a ponieważ M t + M 2v2 = (Mi + M 2)u, przeto ostatnie trz y

w yra z y dają w sumie zero, a pozostaje równanie:

ESd, = ~ M i (vx — u)2 + * M 2 (u - v2)2 , [323]

wyrażające ważne tw ierdzenie L. Carnota o znaczeniu ogól­

niejszym , a m ianow icie: S t r a t a e n e r g i i k i n e t y c z n e j
układu przy zderzeniu niesprężystym jest
równa energii kinetycznej odpowiadającej
zmianom prędkości wszystkich punktów
układu w y w o ła n y m przez uderzenie.

275
 b. W przypadku uderzenia doskonale sprężystego p rz y
m iem y stosownie do rozważań poprzedniego paragrafu, że siła
uderzenia (która rosnąp w pierw szym akcie uderzenia od zera
aż do końcow ej w artości Pt w y tw o rz y ła im puls I I 1 — J P d t
i w y w o ła ła w yró w n a n ie prędkości do w a rto ści wspólnej, u)
od c h w ili ukończenia aktu pierwszego m aleje, gdyż ciała od­
kształcone sprężyście w akcie pierw szym , pow racają do po­
staci p ie rw o tn e j w akcie drugim.. P rzyjm ując w pierw szym
przybliżeniu, często zupełnie w ystarczającym , że spadek s iły
uderzenia z u pływ em czasu w akcie drugim odbyw a się, w e­
dług tego samego prawa, co w zrost tej s iły w akcie pierwszym ,
dochodzim y do w niosku, że im puls uderzenia w drugim akcie
jest ró w n y im p u lso w i w akcie pierw szym , a w ięc = n v Jeżeli
w ięc z chw ilą ukończenia drugiego aktu uderzenia, tj. k ie d y
siła P stała się rów ną zeru, ciało uzyskało prędkość wu
a ciało M 2 prędkość w2, to możemy napisać rów nania:
(a) M 1v1 — M j u = iJ , —■ M j u — M i Wi
M <, u — M 2w , = I I 2 = w . — M .,u .

Z obu równań w y n ik a
(M j — M 2) v1 + 2 M-.v„
w3 = 2 u — v,
M1 + M 2
[324]
(M 2 — M j) r . + 2 M , Kj
w., = 2 u — v„
_ M j + Ma
G dy np.obie masy są rów ne M t — M._, = M, to z w zorów
ogólnych znajdujem y

u = 2 (vi + v=); == ^ == •

W y n ik ostatni łatw o sprawdzić doświadczalnie w p rz y ­

padku szczególnym, gdy va = 0. W te d y masa M , biędąjca
w spoczynku uderzona taką samą masą z prędkością v o trzy­
m uje po uderzeniu doskonale sprężystym prędkość v, podczas
g d y masa uderzająjca zatrzym uje się tracąc ca łko w icie swą
prędkość początkową. Słuszność tego można sprawdzić w ie-

276
 szając na n itka ch m o żliw ie le k k ic h dw ie k u le z m a teriału bar­
dzo sprężystego tak, aby się d o ty k a ły bez nacisku tw orząc dwa
wahadła o ró w n ej długości (rys. 117). Następnie o dch yla m y
jedno w ahadło o kąt a i puszczamy kulę swobodnie. K ula ta
uderzy drugą będącą w spoczyn­
ku z prędkością v zależną od w y ­
sokości spadku, po czym s tw ie r­
dzim y, że ku la uderzająca za trzy­
mała się( a k u la uderzona odsko­
czyła tak, że je j n itk a o d c h y liła
się o kąt /? bardzo b lis k i a, co do­
wodzi, że otrzym ała po uderze­
niu prędkość pra w ie rów ną v.
M a ła różnica tłum aczy się w p ły ­
w am i poprzednio om ów ionym i, a nie uw zględnionym i w te­
o rii elem entarnej.
Podobne doświadczenie na większą1skalę czyni częjsto ma­
szynista parow ozu p rz y przetaczaniu wagonów. Jeżeli wagon
o masie M uderza z prędkością v d ru gi wagon o ta k ie j samej
masie będący w spoczynku, to pie rw szy się zatrzym uje, a drugi
rozpoczyna ru ch z prędkością v.
D rugi p ra ktyczn ie interesujący przypadek szczególny za­
chodzi, gdy masa M., uderzonego ciała będącego w spoczynku
jest bardzo w ie lk a w porów naniu do masy uderzającej M „
W te d y z rów nania [322] o trzym u je m y

U= Um l~ - r M IM = ° (dla M *IM l
a z [324] w1 = — vlt

co w yraża, że ciało uderzające nieruchomą m asywną ścianę

tra ci prędkość całkow icie, je że li uderzenie b y ło doskonale nie-
sprężyste, a odskakuje od ściany z prędkością równą liczbow o
prędkości uderzenia, gdy uderzenie ma cechę doskonale sprę­
żystego. Te w y n ik i potw ierdza doświadczenie: ku la z m ięk­
k ie j g lin y , rzucona tak, że uderza poziomo o p io n o w y mur,
tra c i zupełnie prędkość przyle piając się z w y k le do m uru; na-

18 D r inż. M . T . H ubcr — Kinem atyka i D ynamika 277

tom iast dobra p iłk a gum owa o db ija się z prędkością co do
w ie lk o ś c i równą prędkości uderzenia, a ta k samo wagon opa­
trzo n y zderzakami sprężystym i odskakuje od zapory zam yka­
ją ce j ślepy to r k o le jo w y .
c. W p rzypadku uderzenia niezupełnie sprężystego p rz y j­
m ujem y w te o rii p rzyb liżo n e j {Newton), że im puls uderzenia
w akcie d ru gim oznaczony przez I l 2, k tó r y oczyw iście musi
być m niejszy od im pulsu ZZ1 w akcie pierw szym , da się w y ­
razić rów naniem
n 2= k n 1,

gdzie k oznacza współczynnik uderzenia, cechujący jego stopień

sprężystości. Przy uderzeniu doskonale niesprężystym je st w i­
docznie k = 0, p rzy doskonale sprężystym k = 1. W ogóle
w ię c będzie k uła m kie m w łaściw ym , o k tó ry m zakładam y, że
je st niezależny od prędkości uderzenia, a je d y n ie zależny od
w łaściw ości m a teria łu i postaci obu ciał. Jest to oczyw iście
grube przybliżenie, któ re jednakże oddaje z w y k le dobre usługi
w zadaniach pra ktyczn ych . Ponieważ
J ly = M i (V j — U) = M 2 (u — > V2)

n 2 => M i ( u — W i) = M 2 (w 2 — u ),
przeto
u Wi W2 — U W2 — •Wi

U U — V2 Vi — v 2

O b liczym y teraz stratę energii w sku te k uderzenia. Energię k i­

netyczną przed uderzeniem określa w yrażenie

a po uderzeniu [a]

~ ~ M iW i2 + ~ M 2 w 2'- .

Stratę energi przedstaw i zatem rów nanie

2 M 2 (v2a — w j2)
W s ta w iw s z y tu ta j stosownie do w zo ru [325]

278
 wi — (1 + k) ■ u — k vx ; w 2 = (1 + k) • u — k v2 , [cl
a następnie wartość u w edług w zoru [322], a więc
M x vx + M ; — k M 2 (vt — v,) )
Vo
w, ==
M2
M t! , + f
[326]
Mi + M 2v 2 + k (yx — v . ) (
Mx + m 2 )

Vl — w, = - 2 (1 + k) (Vl
M , + M,
— A M 1 + k) (vx — v2)
w.
M ± + M2

Te w yrażenia w sta w ia m y w rów nanie [b] przekształcone na

p 1 i
317 — Wj)(Vi + vvx) + - - M , (v2 — w2)(v 2 + w2)
otrzym ując
p 1M . M 2
= 2~ ą + mt (1 + (Ki~ V2) (Ki ~ + Wi ~ Wa) *
a ponieważ
w\ — w, = — k (Vj — v2) , w edług [325], przeto
y, —- v2 + w* — w3 = (1 — k) (vx — v2) , c z y li

= 13271

W przypadku szczególnym uderzenia masy Afi z prędkością

vi o w ie lk ą masę spoczywającą (v2 = 0), zn ajdujem y

E y ir = (1 ~ A2) V 1- ' 1 + m j m 2 ' [328]

Równanie to w yja śn ia w a ru n ki, w k tó ry c h zam ieniam y

a korzyścią praktyczną stratę energii p rzy uderzeniu na pracę
użyteczną, np. p rzy kuciu, w b ija n iu gwoździ itp. Przy k u ciu jest
pracą użyteczną praca odkształcenia plastycznego przedm iotu
kutego. P rzy danej energii uderzenia m łota V* M, vx2 stosownie
do w yrażenia [328] praca ta będzie tym większa im M 2 jest
większe od M x . Za mastę M 2 można w dobrym p rzyb liże n iu
uważać masę złożoną z przedm iotu kutego, ko w a dła i jego

279
fundam entu. G dy m ło t nie odskakuje, to dowodzi, ż e k — 0,
a p ra w ie c a łko w ita jego energia kin e tyczn a zam ienia się na
pracę odkształcenia przedm iotu kutego. P rzy w b ija n iu gw oź­
dzia w deskę, lu b pala w grunt, m am y nadto do czynienia
oprócz stosunkow o nieznacznej p ra cy odkształcenia przed­
m io tu z pracą odkształcenia m ateriału, w k tó ry gwóźdź jest
w b ija n y oraz tarciem o ściany otw oru.
Jest rzeczą jasną, że pew na część energii idzie na odkształ­
cenie m łota. A b y ona była m o żliw ie mała, w in ie n m ło t być
dość ciężki i z m a teria łu trudno odkształcalnego (twardego).
P rzykład 1. W agon ko le jo w y o ciężarze Qt = 10 t uderza z pręd­
kością v 1 = 5 km /godz. drugi wagon spoczywający o ciężarze Q2 = 5 t,
znaleźć prędkość obu wagonów po uderzeniu uważanym w przybliżeniu
za doskonale sprężyste, pomijając energię kinetyczną obrotu zestawów
kołowych.
Rozwiązanie. W edług wzoru [324] napiszemy uwzględniając, że cię­
żary są proporcjonalne do mas, a v 2 = 0:

(Q1-rQo)v1 5 '
w. = — ~ — ;—*■ _ -r j- . 5 = 5/3 km/godz.
*?i + <?2 ~ 15
2 Q, 20-5
"» => 11 — = 20/3 km /godz.
0 4 + Q2 15
1
S i v 2 rozdzieliła się na dwie części
~ g
1
£, = —L 9 i. w 2 i E = -A . w „2, które razem .w inny dać
1 2 g 1 2 2 g
całkow itą energię kinetyczną E. To może posłużyć do sprawdzenia powyż­
szego rozwiązania.

P rzykład 2. Tzw. „baba" kafara o ciężarze Q — 500 kG uderza

w pal spadając z wysokości h = 3 m, przy czym zagłębia go w podłoże
o 2 mm. Uważając w przybliżeniu pal za ciało sztywne i pomijając sprę­
żystość podłoża obliczyć opór R, ja k i g ru n t stawia przy tym uderzeniu.
Rozwiązanie. Wartość liczbowa pracy tego oporu jest prawie równa
energii uderzenia, a więc

R . 0,002 = Q . h = 500 . 3 = 1500 kGm,

stąd R — 750000 kG = 750 t.

280
 91. Uderzenie proste m im ośrodkow e

Przy założeniu upraszczającym, że płaszczyzna przechodzą­

ca przez norm alną uderzenia i środek masy ciała jest prosto­
padła do jego głów nej centralnej osi bezwładności, a oba ciała
b y ły przed uderzeniem w ruchu postępowym ,
będzie skutek uderzenia taki, że ciało ude­
rzone m im ośrodkow o otrzym a ruch złożony M,
z postępowego i obrotowego około w y m ie ­
n ionej osi bezwładności. N iechaj masą u de-‘
rzającą z prędkością vt będzie M t (rys. 118), r
L
a uderzoną m im ośrodkow o M 2 o momencie
bezwładności M„ i 2- i prędkości ruchu po­
stępowego v2 (< Vj). Im puls uderzenia Tl
sprawi, że na końcu pierwszego aktu uderze­ Rys. 118.
nia, tj. k ie d y m iejsce zetknięcia się obu cia ł otrzym a wspólną
prędkość u , jest
M 1 v1 — M 1 u = 77 . [a]

Oznaczmy przez em im ośród uderzenia, przez u0 prędkość

postępową środka S2 masy M 2 , a przez co prędkość kątową je j
obrotu na końcu pierwszego aktu uderzenia. Dalsze rów nania
dynam iczne p rzyjm ą zatem postać •
M 2 (u0 — v2) 17; 77 e = M, /22 ca . [b]
Rugując z rów nań [a] i [b] im puls 77, m am y

Mj ---- M j U = M 2 U0 — M 2 Vn [C]

U„ = v2 + co . [d]

Z równań [c] i [d] oraz z rów nania kinem atycznego

u = u0 + e co [e]
można teraz o bliczyć trz y niewiadom e u , u0 i co . W tym celu
ru g uje m y n a jp ie rw co z rów nań [d] i [e] otrzym ując

e2 '
u — uc — - ■ 3 (ua — v2) ,

28!
W s ta w iw szy zaś to w yrażenie w ró w n an ie [c] zn ajdu je m y

M 1 4- Ma ea + ^2 = ( M i -f e2 + / 22 ) ' U '

Porów naw szy ten w y n ik z odpow iednim rów naniem uderze­

n ia środkowego, tzn. z rów naniem
M x vt + M 2 v2 = (M i + M 2) ■ u ,
w id zim y, że rów nanie dla uderzenia m im ośrodkow ego można
napisać w te j samej postaci, je ż e li masę M„ ciała trafionego
m im ośrodkow o zastąpić masą zredukowaną (zastępczą] M 2',
określoną wzorem j 2
M 'a = M2 e3 2
+ - . z • [329j

A zatem u -M l + Mj / 2 . [330]
M x -t- M ’2 1 j
Dla e = 0 w zór ten przekształca się na w zór [322]. Znając u
o b lic z y m y ua z rów nania [f], a po ty m co z [d] i otrzym am y
V, / , 2 4 - V2 G2
1 e2 + / 22 + M '2 v2
u° = [331]
co _ e Ml - 1 y ») m 9l
e2 + / 22 ' M i + M\ ' [ 1

W przypadku gdy uderzenie jest m im ośrodkow e dla obu ciał,

ła tw o przew idzieć następującą postać w zo ru dla u :
M \ vt + M \ v2 rn o o ,
M \ + ~Mr ~ ' p rzy CZYm 13331

= „ T !+ i, 2' - - = "2 +L i; /? •
e22 I334)
Jeżeli uderzenie je st bodaj częściowo sprężyste to po w y ­
ró w n a n iu prędkości w m iejscu zetknięcia cia ł do w a rto ści u
określonej rów naniem [330], wzglęjdnie [333], zajdzie w akcie
drugim zmiana prędkości w ty m m iejscu na ^ i f f , , P rzy po-
m ocy pojęcia m asy zastępczej można te prędkości o bliczyć
od razu z w zo ró w [326] po w prow adzeniu AT2 zamiast M 2, je że li
ty lk o ciało M 2 je st uderzone m im ośrodkow o, a w ięc

_ M 1 v l A- M '2[ ( l + k) v2 — kV y]
Wy
Mi + M 'a
[335]
M t [( 1 + k ) v1 — k v2] + M 'a
My + M '2
Podobnie napiszem y w zo ry dla ą i ą w przypadkach, g d y t y l­
ko Afj je st uderzone m im ośrodkow o, zastępując M j przez My.
W reszcie w przypadku m im ośrodkowego uderzenia obu mas
M j i M„ zastępujem y obie przez My i M 2 w odpow iednich w zo­
rach uderzenia środkowego.

92. Uderzenie ciała obracalnego dokoła osi stałej

P rzyjąw szy poziomą oś obrotu, k tó re j śladem na płaszczyź­

nie rys. 119 je st O, p om yślm y sobie ciało o masie My w spo­
czynku. Jego środek masy S le ży w te d y na p io no w e j O S A .
N ie ch aj drugie ciało o masie m porusza­
jące się postępowo z prędkością pozio­
mą v tra fia ciało M ± w punkcie A, a w ięc
m im ośrodkow o. W te d y po pierw szym
akcie uderzenia dają rów nania dynam icz­
ne pędu dla ciała uderzającego
I I — My v — M ,,u , [a]
zaś dla ciała uderzonego
n ■a — 1 (O [b]
p rzy czym u Rys. 119.
co
a
T u ta j 1 oznacza m om ent bezwładności ciała M względem
®si obrotu. Rugując z obu rów nań I I otrzym ujem y:
My v My V
My + M ,cd ' [336]
M, +

283
gdzie M red = oznacza masę sprowadzoną do p rom ienia a .
cZ
W zó r ten je s t id e n tyczn y z wzorem dla uderzenia prostego
i środkowego dw u ciał swobodnych, z k tó ry c h pierwsze o m a­
sie M x i prędkości v uderza drugie o masie M i prędkości 0.
Im puls uderzenia spow oduje w ogóle reakcję łożysk ustalonej
osi obrotu. T ej re a k c ji n ie będzie ty lk o wówczas, gdy ciało
M oswobodzone zupełnie obraca się pod w p ływ e m takiego
samego uderzenia o koło prostej 0 ja k o osi swobodnej. Stosując
więc w y n ik i paragrafu poprzedniego i podstaw iając i 2 = i ,
napiszem y w e d łu g w zo ró w [330] do [332]:
Mxv M t v ■i2 1
u — — ; uo = + i~ M i'2
M1 + M . a Mx

[337]
+ J’2 ' M i2 ,
Mj +■
e2 + i 2
Prędkość p u n k tu 0 ciała swobodnego po uderzeniu je st rów na
u0 — (a — e)o>.
G dy ta prędkość stanie sitę zerem, to obrót złożony z ruchu
postępowego z prędkością u0 i obrotu o koło osi centralnej
z prędkością kątow ą to zajdzie około prostej 0 . A zatem
u0 = (a — e)o>
je st w a ru nkiem , aby łożyska osi m a terialnej, na k tó re j osa­
dziliśm y ciało M , nie doznały re a k c ji p rz y uderzeniu p rosto­
p a d łym do p rom ienia OA — a na jego końcu. W a ru n e k ten
daje i 2 — (a — e )e , a stąd

a = e + — • [3381

Równanie to określa zarazem, ja k w y n ik a z te o rii wahadła

fizycznego, tzw. długość sprowadzoną tego wahadła, odpow ia­
dającą p u n k to w i A ja ko p u n k to w i zawieszenia*.

* Postacią najprostszą wzoru na długość sprowadzoną l wahadła f i ­

zycznego o masie M , momencie bezwładności I względem osi obrotu O
i prom ieniu obrotu r środka masy jest

284
 Punkt O nazyw am y w te d y środkiem wahania. G dy obierze­
m y p u n k t 0 ja k o p u n kt zawieszenia, to długość sprowadzona
o kreśli w yrażenie fi
a — e + ----- —
a— e
które, ja k ła tw o dowieść, ma tę samą wartość a . Pisząc bo­
w iem rów nanie:
a = x + , c z y li x2 — a x + i2 = 0,
x
w idzim y, że suma p ie rw ia s tk ó w x Ł i x 2 tego rów nania jest
rów na a . Skoro w ięc x x = e , to x 2 = a — e-
G dy uderzenie prostopadłe do nieswobodnej osi obrotu
ciała nie w y w o łu je re a kcyj tej osi, to punkt, w k tó ry m n a j­
krótsza odległość osi obrotu od norm alnej uderzenia tra fia tę
norm alną nazyw am y środkiem uderzenia, Z obliczeń po­
w yższych w y n ik a ją ważne p ra w id ła następujące:
a. Ś r o d e k uderzenia jest zarazem śro d ­
kiem wahania ciała traktowanego jako w a ­
h a d ł o na d a n e j osi o b r ot u .
b. C i a ł o s w o b o d n e i s p o c z y w a j ą c e u d e r z o ­
ne m i m o ś r o d k o w o w z d ł u ż p r o s t e j p r o s t o p a ­
d ł e j do j e d n e j z g ł ó w n y c h c e n t r a l n y c h o s i
b e z w ła d n o ś c i , o braca się o koło osi c h w i l o ­
w e j do n i e j r ó w n o l e g ł e j . Najkrótsza odle­
g ł o ś ć t e j o s i od n o r m a l n e j u d e r z e n i a j e s t
równą długości sprowadzonej wahadła f iz y ­
c z n e g o , j a k i e b y c i a ł o t w o r z y ł o , g d y b y t a oś
była ustalona. Końce n a jk ró ts z e j odległości
t e j o s i o d n o r m a l n e j u d e r z e n i a są w i ę c z a -

1= ~ mT '
Ponieważ / = M + 1B, gdzie I 0 = M f i, oznacza moment bezwładności
względem osi równoległej do O i przechodzącej przez środek masy, przeto
po podstawieniu tych wartości otrzym am y:

285
m jie n n e ta k samo, jak środek w a h a n lia
i punkt zaw ieszenia wahadła.
BW.
O, P rzykład 1. Znaleźć środek uderzenia p ły ty prosto­
kątnej o wymiarach b = 40 cm, h = 80 cm, wiszącej na
osi poziomej bokiem b.
Odpowiedź. Odległość środka uderzenia od osi
m
obrotu jest w edług twierdzenia [a] (§ 92) określona
wzorem
I k2
Z=
M M T
gdzie k jest ramieniem bezwładności p ły ty względem
o
osi obrotu, a
F 7tue[M-t20
o
r = - —odległością środka masy p ły ty od tej osi.
Rys. 120,
h2
W edług wzoru [197] jest k 2 = — , a więc
3
h2 160 ro 1
Z= h = — — =• 53 — cm.
3/2/2 3 3 3
P rzykład 2. Wyznaczyć środek uderzenia m łota wahadłowego za­
wieszonego na osi poziomej i złożonego z trzonu o długości a i masie m,
oraz bijaka prostopadłościennego o wysokości b i masie M (rys. 120).
Rozwiązanie. Odległość środka masy od osi OO jest równa
b
I -+- m _
M(a+ Mt +m
). = a +
b 1 (a + b) m /M
1 + m/M
Mom ent bezwładności wahadła
m • a2 b2
1 = + M
( a+4 )' + M 12
A więc długość sprowadzona wahadła
* b2 m a2
M a +'
I ■t ) + MW + ^ ~
Z=
(M + m) r
! \ a
M a +, b
+ m ~n2
/ l
Gdy np. a 100 cm, b — 6 cm, M = 50 kg, m = 2 kg, to
1002
50.1032 + 50.36/12 + 2 aT~
50~10'3 + 2 • 50 = 102,3 Cm'

286
 93. Uderzenie ukośne

G dy ciała uderzające się w zajem nie o d b yw a ły przed ude­

rzeniem ruch postępowy, to uderzenie ukośne zachodzi, je że li
k ie ru n e k ruchu p rzyn a jm n ie j jednego z ciai nie je st ró w n o le g ły
do norm alnej uderzenia. O bierzm y tę norm alną za oś X układu
odniesienia. N ie ch aj środki mas obu ciał leżą na norm alnej
uderzenia. Dla uproszczenia p rzyjm u je m y, że ciało M 2 jest
w spoczynku, a ciało (rys. 121) uderza je ukośnie z pręd­
kością i g , nachyloną do narm alnej
Pod kątem cg. W te d y ro złożyw -
8ZY vg na składową norm alną
= vg cos aj , i viy = Vi sin cg
w id zim y, że sama składowa vly
nie dałaby pow odu do pow stania
sił wzajem nego działania na sie­
bie obu ciał, g d yb y nie b yło skła­
dow ej norm alnej vl x . Ta składo­ Rys. 121.
w a określa pęd M x vx cos cg , k tó ­
rego zmiana na M t ux po p ierw szym akcie uderzenia m ie ­
rzy odpow iedni im puls s iły uderzenia
U = M 1 (vg cos cg — ux) . [339]

A le przez ux oznaczono składową normalniąi prędkości po

p ierw szym akcie uderzenia. Zachodzi więc pytanie, ja k a je st
druga składow a uy . G dyb y można było p rzyjąć (co n ie kie d y
zachodzi w przyb liże niu), że w m iejscu zetknięcia obu c ia ł nie
zachodzi tarcie, to nie b y ło b y re a k c ji stycznej i ciało za­
chow ałoby składową prędkości v „ = sin cg , bez zm iany
(tj. uy = vg sin cg), c z y li po pierw szym akcie uderzenia o trz y ­
m a ło by prędkość rów ną

V u* 2 + (vg sin a j)2.

natom iast ciało M 2 o trzym a ło b y ty lk o prędkość norm alną
M t v t cos cg
ux = [340]
M, +

287
Z uw zględnieniem ta rcia sprawa przedstaw ia siię inaczej, a l­
bow iem z pow odu ta rcia m usi obo k norm alnej s iły uderzenia
P i je j im pulsu p o ja w ia ć się także siła styczna o w ie lk o ś c i S ,
k tó re j im puls oznaczym y przez

n = $sdt.

Im puls ten w odniesieniu do cia ła M t zm niejsza składową

prędkości v1 sina! jego ruchu postępowego, a zarazem działając
nań m im ośrodkow o udziela m u obrotu w k ie ru n k u wskazów ek
zegara. N atom iast im puls — TL' działający na ciało M , udziela
m u prędkości ruchu postępowego uy prostopadłej do norm alnej
uderzenia, oraz prędkości ką to w e j u>1 o k ie ru n k u rów nież zgod-
dnym z w skazów kam i zegara. W obec tego zajdzie w czasie
trw a n ia nacisku norm alnego ślizganie w m iejscu zetknięcia,
a w ięc S = P p i I I ' — I I p, je ż e li p oznacza w sp ó łczynn ik
tarcia.
Stosownie do tego znajdziem y teraz:
1. Skladowę prędkości postępowej uiy ciała M a po pierw szym
akcie uderzenia, pisząc rów nanie pędu

M t v t sin a-i — M 1uty = — I I ' — p =■■ M t (vx cos ax — ux) p ,

a stąd po w sta w ie n iu w yrażenia dla ux (wg rów nania [340])

2. Równanie ruchu obrotowego daje

Wj = I I ’ rlt

je że li 11 oznacza m om ent bezwładności m asy M t względem osi

obrotu (o k tó re j p rzyjm u je m y, że je st osią główną), a r 4 ra ­
m ieniem m om entu im pulsu IT względem tej osi. W sta w iw szy
za I I ' w artość z w zo ró w poprzednich i rozw iązaw szy względem
m am y
M i vt cos a M r
[3421
M, + M,

288
A zatem, składow a styczna prędkości lin io w e j tego m iejsca
ciała M ł , k tó re uderza o M2 , ma po pierw szym akcie uderze­
nia w artość

r t = v t sin a, — ^ c o s at ■ + T 2) ^ ’ [343]
je ż e li 1, = M 1i j 2 .
3. Ciało M 2 o trzym u je po pierw szym akcie uderzenia oprócz
składow ej ux prędkości postępowej już poprzednio obliczonej,
jeszcze składow ą u2y, powstałą w sku tek im pulsu si y tarcia
i skierow aną (rys. 121) w dół. Jej wartość bezwzględną zn a j­
dziem y z rów nania
M 2 • \ u2y\ = n' =1 n IX, a w ięc

li i
M
; .— . __------------ -— —[A V-\ COS Otj ,
' 4,1 Mj +
4. Im puls 17' udziela nadto ciału M 2 prędkości ką to w e j co2 ,
stosownie do rów nania dynamicznego
i , W2 = n ' r 2 , z czego
M iV t cos Oj M or 2 |344|
"2 = -------- £ ■ t M J ’
A zatem składow a styczna prędkości lin io w e j uderzonego
m iejsca ciała M 2 ma po pierw szym akcie uderzenia wartość

„ , flł , __ M jj^ ę o s a , (1 -1- r22/i22)/t, [3451

U2y + 0)2 r 2 ^ ^
gdzie ia2 = l j m 2.
W p rzypadku uderzenia zupełnie niespręzystego w z o ry
[340] do [345] określają zarazem prędkości po uderzeniu. Przy
uderzeniu częściowo lub zupełnie sprężystym p o ja w ia snę cru g i
akt uderzenia i trzeba badać dalej zm iany zachodzące o
c h w ili w y ró w n a n ia prędkości norm alnych do c h w ili roz ącze-
nia się ciał.
Ze w zględu na n ie w ie lk ie znaczenie techniczne odnośnych
obliczeń teoretycznych poprzestajem y na rozpatrzeniu w na­
stępnym paragrafie ty lk o jednego ważnego przypadku szcze
gólnego.

289
 94. Uderzenie k u li o ścianę płaską

N ie ch k u la jednorodna o masie M porusza się postępowo

z prędkością v, nachyloną pod kątem 90° — a do ściany po­
ziom ej w ie lk ie g o cia ła nieruchom ego. K u la uderza ścianę
w punkcie 0 (rys. 122).
1. D la uderzenia doskondle
nieprężystego o trzym u je m y ze
w zoru [340] = 0, je ż e li p rz y j­
m iem y, że ściana działa ja k ciało
o masie nieskończenie w ie lk ie j.
P rzy pom inięciu tarcia, a więc
p rzy b ra ku re a k c ji stycznej w
m iejscu zetknięcia 0, pozostaje
Rys. 122.
niezm ienioną składow a pędu
M v sin a , dzięki czemu po ude­
rzeniu rozpoczęłaby k u la ruch postępow y poziom y z pręd­
kością vsin a.U w zględniając tarcie n ap o tyka m y na p e w ­
nątrudność w obec tego, że bezpośrednio po ukończeniu
uderzenia może zajść ślizganie w m iejscu 0 , któ re ham uje
obrót k u li od c h w ili rozpoczęcia je j czystego toczenia się.
Przyjąw szy czas le g o ślizgania ja ko bardzo k ró tk i, możemy
o bliczyć prędkość v± toczenia się k u li po uderzeniu z w arunku,
M
że energia k in e ty c z n a — — (v sin a)2 pozostała w k u li zam ienia
się na sumę energii kin e tyczn e j ruchu postępowego % M vy2
i energii ruchu obrotow ego ró w n ej ilo c z y n o w i m om entu bez­
w ładności k u li 1 = M i 2 przez p ołow ę kw a d ra tu je j prędkości

ką to w e j o = -— — , je że li r je st prom ieniem k u li. A zatem

M ( v s in a )2 = + i( ~ f ,

stąd
(v sin a)2
V = JT [340J
1 + - i-

290
 2. W p rzypadku uderzenia częściowo sprężystego zastosu­
je m y założenie przyb liżo ne Newtona , że im puls s iły uderzenia
w akcie d ru gim zm niejsza się w stosunku k : 1 i w yko n a m y
obliczenie następujące:
Im puls Tl norm alnej s iły uderzenia U w akcie pierw szym
zmniejsza składową norm alną pędu M v cos a do zera, c z y li

M v cos a — 0 = n .
W akcie d rugim działa im puls o w artości liczbow ej k 11 udzie-
!ając masie M k u li pędu w k ie ru n k u o dw rotnym o w artości
liczbow ej M | w*| = k I I = k M v cos a , czyli
I WX\ = k v COS a .

Prędkość wx jest skierowana w górę i razem z niezm ienioną

składową poziomą v sin a daje skierowaną ukośnie prędkość

w = [ / k 2 v2 cos2 a + v2 sin2 a , [3'47]

nachyloną do p io n u pod kątem £ wyznaczonym rów naniem

v sin a 1
tg fi = ------------- = —r r • tg a . 343
6' k v cos a k

T y lk o w ięc w przypadku k = 1, tj. uderzenia doskonale

sprężystego je st /S = a, cz y li kąt padania k u li rów na się kątow i
odbicia się je j od ściany.
P rzy uderzeniu częściowo sprężystym m usi być ką t odbicia
0 w iększy od a i to tym bardziej, im w sp ó łczynn ik uderzenia
k je st m niejszy. P rzy k 0, tj. dla uderzenia zupełnie nie-
sprężystego bezpośrednio o trzym u je m y zgodnie ze znalezio­
n ym w y n ik ie m /3 = 90°, tzn. k u la nie o d b ija się wcale, lecz
toczy się po ścianie.
W y n ik i te mają dość ważne zastosowania techniczne. Tak
np. p rz y so rtow an iu sam oczynnym hartow anych stalow ych
k u le k ło żysko w ych pozw ala się ku lko m spadać pod stosownie
dobranym kątem na bardzo twardą i je d n o litą płytę. Zależnie
od kąta odbicia wpadają potem k u lk i do różnych ryn ie ne k,
k tó re je prowadzą do oddzielnych naczyń. K u lk i w każdym

291’
z naczyń m ają tę samą wartość k z czego w n o sim y o ich je d na ­
k o w e j twardości.
G dy k u lk a uderza płaską ścianę norm alnie, ja k np. w slcle-
roskopie Shore'a, to a = 0, a w ię c stosownie do w zo ru [347]
jest
w = k v.

P rzy .spadaniu swobodnym je st ja k w iadom o v = \ 2 g h , gdzie

h oznacza w ysokość spadania. G dy w ięc k u la po odb iciu się
osiąga w ysokość h x < h, to

|/ 2 g h 1 = k Y2gh, czyli

k = j / '~ j~ [349]

Posługując się ty m wzorem wyznaczono doświadczalnie

w artość k i znaleziono np. dla

szkła, kości słoniow ej, stali i drewna

k = 0,94, 0,89, 0,56, 0,50.
Stosowano p rz y ty m kulę i p ły tę z tego samego m ateriału,
udzielając k u li nieznacznej prędkości uderzenia. P rzy w ię ­
kszych prędkościach otrzym yw ano je d na k różne w a rto ści k
w zależności od prędkości uderzenia, co dow odzi niedoskona­
łości założenia Newtona określającego k ja ko stałą m ateriału,
ale ja k dotąd nie znaleziono założenia lepszego a ró w n ie
prostego.
 P ro f. d r inż. M . T. H uber — Kinematyka i dynamika

Ważniejsze błędy dostrzeżone w druku

S tr W i e r s z J e s t P o w i n n o by ć

i
VI I 1 13 od dołu chociażby chociaż

IX 5 „ 11
Pn 1 ,

IX 4 „ 11 ~Pt
X 9 „ ti J K
X 8 „ tt S LS

1 5 „ tr i żórawia, żóraw żurawia, żuraw

3 11 „ góry poruszającego poruszającego się

13 5 „ i1 odbierając obierając
17 3 ,, 11 c2 c

d2s d2s
27 7 „ +
d t2 d f2

—
>-
dr dr
27 6 „ dołu
ds ds
37 5 „ 11 i a2 sin ępx Sj s i n ^
44 3 „ doniosłością donośnością

c.
58 1
” u) tu
59 17 „ V = nco / = ra>
” j1
l k k
69 | 7 „ góry - sin 2 co t — sin 2 o t

71 17 „ dołu j jest toczeniem toczeniem

|
Str. W i e r s z J e s t P o w i n n o być

i
79 111 od dołu
P = Pb + P» P = P /+ Po,

82 ! 14 AB ~a b

84 3 „ góry CO • COx — co2 (JO — 00 x — co2

84 13 od dołu co dzieli l między co dzieli Z między

co2 a co2 oox a co2

n .Z ni ■ 1
86 ; 2 P, = 2----- R
n, — n.
n2 — nt

n •l
86 1 „ „
R2 = n j +x —
r2 n2+ n2
87 6 . Tak samo To samo

97 ' 7 ' „ ' • co i X co

. dk _ dk
97 5 „ „ i X “ k X co.
/ • 60 = k ■co- “ dT

113 2 „ góry p~ i — p P i —P

124 9 j, „ — m. n — m,p.
t t
Z1
n
141 13 » >, 2’ 2
i = r i= J

141 3 „ dołu 2' 2 2 t -

146 11 „ „ skierowa skierowana

1—
148 2 ,, dołu z
l + -n
( ' R

152 m. — M , 2 m: = M ,
S tr.

Sm.
153 9 od dołu j 2 'm .
I i
\ COS y
155 3 „ góry COS Q
| 1
156 17 „ ”
1 - CT

160 3 od góry m i.i

160 1 dolu r

164 3 „ góry
r
166 10 „
r
St r . W i e ti a z J e s t P o w i n n o być

211 12 od góry Ok , O ik,

212 9 » dołu 2 2
i
212 9 »» ii 2 2 2 2
i k

212 7 if O-k + Ok; + *«

212 1 od dołu 2 y

213 12 a >« 2 P =Q = Mg 2 P; = 0 — M g

214 y
10 a

219 1 góry ti r,
t
224 10 <> >» 2B %B > ^ E>

223 9 a >» 0 0

225 3 a dołu 2 —m —2 m

225 3 a a = a>2 = - w2

227 4 ii góry Ti z.i

227 5 a „ — m.i mi

227 5 „ y) = = z) =
H
2
229 5 tt do tu co2 ^ b — • l cos«) 5— • / cos a
_ _ ...

a + b a + 6

40
230 8 ii
3 X

231 11 a ii
/ /
"
235 11 u góry w ie lkie j w ielkiej w ielkiej

236 15 dołu L,x L ,:

237 6 " ds i ds,

»
Str. W i e U s z Jest P o w i n n o by

znajdzie zajdzie
242 5 1> góry I
/W/M,,.,)~
243 1 V dotn
odwrócić o
244 rys. 108
V v
247 3 od góry
i
o o
251 2 łł »ł 0>2- (Di2

kG kGm
257 10 » dołu

265 10 i» góry
r j:
11 u ti n r.
268

263 12 >» ł> m .

y») — jtu
269 3 ,, *» y = JTU

272 5 ■> i' TT

1
274 1 „ dołu 2

275 11 2
- T

276 13 „ n2 ii,
i ; J, m „ (v22 - w. 2)
278
T 2

281 9 „ „ )It ) - //

288 11 = //' - u - /7 ' - H u

291 7 „ góry .i n