CH8 - CH9 Thiết Kế HTĐK Cho DC-DC Và DC-AC Converters

PE_CH8 CH9
[Document subtitle]
Abstract
[Draw your reader in with an engaging abstract. It is typically a short summary of the
document. When you’re ready to add your content, just click here and start typing.]
Tran Trong Minh

[Email address]
CONTENTS
8 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO CÁC BỘ BIẾN ĐỔI DC/DC...........................3
8.1 Thiết kế điều khiển dựa trên đáp ứng tần số..........................................................................3
8.1.1 Đáp ứng tần số của hệ tuyến tính...................................................................................3
8.1.2 Đáp ứng thời gian của hệ thống điều khiển...................................................................4
8.1.3 Các bộ bù tiêu biểu........................................................................................................8
8.2 Điều khiển trực tiếp đầu ra...................................................................................................12
8.2.1 Cơ sở thiết kế cấu trúc điều khiển trực tiếp đầu ra......................................................12
8.2.2 Ví dụ thiết kế cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Buck.......................................................14
8.2.3 Ví dụ thiết kế cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Boost......................................................18
8.3 Điều khiển gián tiếp đầu ra – cấu trúc hai mạch vòng.........................................................26
8.3.1 Ví dụ thiết kế cấu trúc điều khiển hai mạch vòng cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Buck
27
8.3.2 Ví dụ thiết kế cấu trúc điều khiển hai mạch vòng cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Boost
31
8.3.3 Ứng dụng cấu trúc điều khiển dòng trung bình cho bộ biến đổi Boost trong bộ biến
đổi PFC 35
8.4 Điều khiển theo dòng điện lập trình được (Current-programmed Mode – CPM)...............39
8.4.1 Sự mất ổn định khi D>0,5............................................................................................41
8.4.2 Mô hình bộ biến đổi điều khiển theo dòng điện đỉnh..................................................45
8.4.3 Cấu trúc điều khiển dòng điện đỉnh cho bộ biến đổi Buck..........................................47
8.4.4 Cấu trúc điều khiển dòng điện đỉnh cho bộ biến đổi Boost.........................................50
8.5 Điều khiển bằng phương pháp phản hồi trạng thái..............................................................51
8.5.1 Khái niệm về phản hồi trạng thái áp đặt điểm cực......................................................51
8.5.2 Điều khiển đầu ra bám theo lượng đặt.........................................................................54
8.5.3 Phản hồi trạng thái với khâu tích phân sai lệch đầu ra................................................55
8.5.4 Bộ quan sát trạng thái..................................................................................................56
8.5.5 Hệ thống phản hồi trạng thái với khâu quan sát nhiễu.................................................57
8.6 Điều khiển tối ưu.................................................................................................................60
8.6.1 Bộ điều khiển tối ưu dạng toàn phương tuyến tính LQR – Linear Quadratic Regulator
60
8.6.2 Khâu quan sát tối ưu: bộ lọc Kalman...........................................................................62
8.7 Thiết kế hệ thống điều khiển theo phương pháp phản hồi trạng thái áp đặt điểm cực cho
Boost converter........................................................................................................................................63
8.7.1 Mô hình hóa Boost Converter bằng phương pháp trung bình hóa phương trình trạng
thái 63
8.7.2 Thiết kế điều khiển Boost Converter bằng phản hồi trạng thái áp đặt điểm cực.........66
8.7.3 Thiết kế hệ thống điều khiển Boost Converter bằng phản hồi trạng thái có khâu quan
sát trạng thái. 68
8.8 Áp dụng cấu trúc điều khiển DC/DC trong thực tế.............................................................70
8.8.1 Kỹ thuật điều khiển tương tự.......................................................................................70
8.8.2 Kỹ thuật điều khiển số.................................................................................................71
9 ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH CHO CÁC BỘ BIẾN ĐỔI DC-AC VÀ AC-DC ...................76
9.1 Đặc điểm và yêu cầu điều khiển cho các bộ biến đổi có khâu xoay chiều tần số thấp........76
9.2 Thiết kế điều khiển trên hệ tọa độ quay 0dq........................................................................77
9.2.1 Cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực ba pha.............................................................77
9.2.2 Xác định thông số các bộ điều chỉnh PI cho chỉnh lưu tích cực ba pha......................81
9.2.3 Mô phỏng hệ thống điều khiển chỉnh lưu tích cực ba pha trên hệ tọa độ 0dq.............83
9.2.4 Thiết kế điều khiển chỉnh lưu tích cực một pha trên hệ tọa độ 0dq.............................87
9.2.5 Cấu trúc điều khiển nghịch lưu 3 pha làm việc độc lập...............................................88
9.3 Các bộ điều chỉnh cộng hưởng............................................................................................95
9.3.1 Khái niệm về các bộ điều chỉnh cộng hưởng...............................................................95
9.3.2 Phương pháp thiết kế bộ điều chỉnh PR.....................................................................100
9.3.3 Cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực 1 pha với bộ điều chỉnh PR..........................107
9.3.4 Cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp độc lập 1 pha với bộ điều chỉnh PR.........113
9.4 Thuật toán vòng khóa pha..................................................................................................118
9.4.1 Thuật toán vòng khóa pha PLL 3 pha........................................................................118
9.4.2 Thuật toán vòng khóa pha 1 pha................................................................................121
9.5 Triển khai hệ thống điều khiển bộ biến đổi DC/AC trong thực tế.....................................124
8 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO CÁC BỘ BIẾN ĐỔI 18EQUATION SECTION
8DC/DC
8.1 Thiết kế điều khiển dựa trên đáp ứng tần số

Quá trình thiết kế điều khiển nhằm hai mục tiêu, thứ nhất là đảm bảo độ chính xác điều khiển, thứ
hai là đảm bảo hệ thống ổn định và đạt được các chỉ tiêu động học mong muốn. Đối với các hệ thống
tuyến tính thì phương pháp thiết kế dựa trên đáp ứng tần số có thể áp dụng rất hiệu quả để đảm bảo cả hai
mục tiêu trên. Sau khi mô hình hóa các bộ biến đổi bằng các phương pháp trung bình ta thu được mô hình
tín hiệu nhỏ AC là các mô hình tuyến tính, vì vậy có thể áp dụng phương pháp thiết kế này một cách trực
tiếp dễ dàng.
8.1.1 Đáp ứng tần số của hệ tuyến tính

Đáp ứng tần số xác định từ hàm truyền của hệ thống thể hiện đáp ứng ở đầu ra đối với các tín
hiệu đầu vào dạng sin với tần số bất kỳ . Đáp ứng thu được bằng cách cho hàm truyền
thay . Quá trình thiết kế dựa trên đồ thị Bode của hệ hở , trong đó là hàm
truyền của khâu điều khiển cần thiết kế. Đồ thị Bode bao gồm đồ thị theo tần số của biên độ hàm truyền
và góc pha của nó , trong đó biên độ thể hiện bằng decibel (dB) và
góc pha bằng độ (°). Trên đồ thị Bode cho hệ hở có thể xác định điều kiện để khi khép kín mạch vòng
điều chỉnh hệ có ổn định hay không thông qua khái niệm về độ dự trữ về biên độ (Gain Margin – GM) và
độ dự trữ về pha (Phase Margin – PM), như minh họa trên Hình 8.1. Độ dự trữ biên độ, xác định tại tần số
, tại đó góc pha cắt qua -180°, xác định sự thay đổi về biên độ (Gain) để biên độ bằng 1 (0 dB), khi
đó hệ kín trở nên mất ổn định. Độ dự trữ về pha, xác định tại tần số cắt , tại đó đồ thị biên độ cắt qua
1, (0 dB), xác định góc dịch pha còn lại so với góc pha -180°, khi đó hệ kín trở nên mất ổn định. Điều
kiện ổn định của hệ kín dựa trên đặc tính tần của hệ hở như trên Hình 8.1 cho trường hợp đơn giản khi
đặc tính biên độ và pha đều chỉ có một tần số cắt, và , trường hợp tiêu biểu cho đối tượng là hệ
bậc nhất hoặc bậc hai, như mô hình của các bộ biến đổi ta đã xây dựng được. Với các trường hợp có
nhiều tần số cắt hơn cần tham khảo thêm các tài liệu về Lý thuyết điều khiển.
Ở vùng tần số thấp hệ số khuếch đại DC của hàm truyền hệ hở tại cho biết độ sai lệch tĩnh
của hệ thống kín. Sai lệch tĩnh phụ thuộc vào kiểu của hệ thống điều khiển. Nếu hàm truyền hệ hở có thể
viết dưới dạng tổng quát như sau:
, 282\*
MERGEFORMAT (.)
Trong đó K, T1, T2, Ta, Tb, …., là các số thực, thì kiểu của hệ thống điều khiển là j, kiểu 0 j = 0,
kiểu 1 nếu j = 1, kiểu 2 nếu j = 2, ... Với tín hiệu đầu vào là bước nhảy, hệ kiểu 0 sẽ tồn tại sai lệch tĩnh,
hệ kiểu 1 sẽ triệt tiêu sai lệch tĩnh. Nếu đầu vào thay đổi tuyến tính, , hệ phải có kiểu 2 thì đầu ra
mới bám sát đầu vào. Nếu đầu vào thay đổi theo bình phương thời gian hệ phải có kiểu 3.
Do nguyên tắc thiết kế dựa trên đồ thị Bode nên bộ điều chỉnh sẽ tham gia bù pha và biên
độ cho đối tượng điều khiển để có được độ dự trữ pha và dự trữ biên độ mong muốn để hệ kín ổn định,
nên gọi là bộ bù.
Hình 8.1 Dự trữ pha và dự trữ biên độ của hệ hở.

8.1.2 Đáp ứng thời gian của hệ thống điều khiển
Trên cơ sở mô hình tuyến tính của hệ thống thu được ta cần xác định các đáp ứng đầu ra của hệ
thống dưới tác dụng của các tín hiệu đầu vào để đánh giá đáp ứng có phù hợp như mong muốn không.
Thông thường hệ thống được đánh giá với các đáp ứng với tín hiệu bước nhảy đơn vị hay tín hiệu dạng
xung, các thông số cần xác định có thể là:
1. Thời gian quá độ, Ts, là thời gian quá trình quá độ cho đến khi đầu ra rơi vào vùng gần với giá
trị xác lập trong phạm vi 5 % đến 1 %, tức là , là giá trị xác lập.
2. Thời gian đáp ứng, Tr, là thời gian quá độ để đầu ra từ một mức thấp hơn đạt đến khoảng giá trị
của giá trị xác lập cuối cùng.
3. Các điểm không và điểm cực của hệ thống.
4. Độ quá điều chỉnh, thường thể hiện bằng % giá trị đầu ra vượt quá giá trị xác lập.
5. Độ sai lệch tĩnh, thể hiện khả điều chỉnh chính xác đầu ra so với lượng đặt đầu vào.
Hệ bậc nhất
Hệ bậc nhất mô tả các hệ thống có một phần tử quán tính như trong các hệ cơ học có một vật
chuyển động thẳng hay chuyển động quay, hay các hệ điện chỉ có một phần tử tích trữ năng lượng như
mạch RC hay RL. Ví dụ hệ cơ học gồm một vật khối lượng m, chuyển động với tốc độ y dưới tác dụng
của lực u, hệ số ma sát b, mô tả bởi phương trình vi phân bậc nhất:
hay 383\*
MERGEFORMAT (.)
Hàm truyền của khâu bậc nhất có dạng:
, 484\*
MERGEFORMAT (.)
Trong đó có thể thấy rằng hệ số khuếch đại kdc = 1/b, và hằng số thời gian xác định hoàn
toàn các đặc tính động học của hệ thống như đã đề cập đến ở trên. Hệ số kdc xác định giá trị xác lập của
đầu ra y khi đầu vào là bước nhảy đơn vị, được tính từ hàm truyền G(s) khi cho . Hằng số thời gian
sẽ xác định thời gian quá độ để đầu ra đạt đến giá trị 63 % của giá trị xác lập. Thời gian quá độ
.
Để ví dụ ta xét mô hình bậc nhất sau:
Đáp ứng tần số của khâu bậc nhất thể hiện trên đồ thị Bode như trên Hình 8.2, và đáp ứng thời
gian dưới tác động của đầu vào bước nhảy cho trên Hình 8.3.
Bode Diagram
30
20
Magnitude (dB)
10
-10
-20
0
Phase (deg)
-45
-90
101 102 103 10 4 105
Frequency (rad/s)
Hình 8.2 Đồ thị Bode của khâu quán tính bậc nhất.
Step Response
14
12
10
Amplitude 8
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (seconds) 10-3
Hình 8.3 Đáp ứng bước nhảy của khâu quán tính.
Hệ bậc hai
Hệ bậc hai có phương trình vi phân viết cho hệ thống cơ bao gồm vật có khối lượng m, nối với
một lò so trên mặt phẳng chịu tác dụng của một lực f(t), lực đàn hồi của lò so k và hệ số ma sát trượt của
vật b, dịch chuyển khoảng cách y, có dạng:
hay 585\*
MERGEFORMAT (.)
Hệ phương trình trên cũng mô tả một mạch điện RLC.
Hàm truyền có dạng:
686\*
MERGEFORMAT (.)
Trong đó là hệ số khuếch đại ở DC, hệ số suy giảm dao động, tần số dao động tự nhiên,
là những tham số xác định các đặc tính của hệ bậc hai.
Hệ số khuếch đại DC, kdc, cũng thể hiện là tỷ số giữa giá trị xác lập của đầu ra so với đầu vào là
bước nhảy đơn vị nếu hệ thống là ổn định và được xác định từ hàm truyền G(s) khi cho .
Hệ số suy giảm dao động  là một đại lượng không đơn vị, xác định tốc độ suy giảm của biên độ
dao động trên đầu ra do tác động của hệ số ma sát trong hệ thống cơ học hay tổn hao trên điện trở thuần
trong mạng dao động RLC.
Tần số dao động tự nhiên ωn xác định tần số dao động của hệ thống khi hệ số suy giảm dao động
bằng 0,  = 0.
Hệ bậc hai có hai điểm cực tại:
787\*
MERGEFORMAT (.)
Tùy theo hệ số suy giảm:
-  = 0, hệ ở trạng thái dao động đều;

-  > 1, điểm cực trở thành hai nghiệm thực, hệ trở thành khâu quán tính bậc hai;
-  < 1, điểm cực là cặp nghiệm phức có phần thực âm, hệ trở thành khâu dao động bậc hai tắt dần,
có điểm cộng hưởng tại ωn. Đây là trường hợp đáng quan tâm nhất đối với các mô hình trong
thực tế.
Để ví dụ ta xét mô hình bậc hai sau:
, với . 888\*
MERGEFORMAT (.)
Đồ thị Bode của khâu bậc hai cho trên Hình 8.4, đáp ứng bước nhảy cho trên Hình 8.5. Trên đồ
thị Bode có thể thấy khâu bậc hai có điểm cộng hưởng tại tần số , hệ số khuếch đại tại
vùng tần số thấp bằng (dB), và ở vùng tần số cao có độ dốc suy giảm bằng – 40dB/dec.
Khâu bậc hai mang đến độ chậm pha -180° với góc pha ở đúng tần số cộng hưởng – 90°. Với  < 1 và
càng có giá trị nhỏ đặc tính biên độ và góc pha càng thay đổi mạnh hơn ở chung quanh tần số cộng
hưởng.
Với điểm cực tại 87 nghiệm đầu ra dao động và có biên độ suy giảm theo tỷ lệ , như vậy
thời gian xác lập Ts, xác lập tín hiệu đầu ra rơi vào vùng gần giá trị xác lập trong khoảng 5 % ÷ 1 %, sẽ
bằng khoảng (3 ÷ 4,6)/( ).
Đối với hệ bậc hai dao động tắt dần những chỉ số động học như thời gian xác lập Ts, thời gian đáp
ứng Tr, và độ quá điều chỉnh Mp , xác định biên độ dao động so với giá trị xác lập theo %, có thể xác định
như sau:
989\*
MERGEFORMAT (.)
Từ 89 thấy rằng tỷ lệ phần trăm quá điều chỉnh Mp chỉ phụ thuộc vào hệ số suy giảm . Trên Hình
8.5 thể hiện đáp ứng bước nhảy đối với khâu bậc hai từ ví dụ 88. Các thông số của quá trình động thể hiện
trong Bảng 8.1. Từ đồ thị cũng như từ bảng có thể thấy ưu điểm của đáp ứng khi hệ số suy giảm  =
0.707, đó là quá độ chỉ có một lần dao động với độ quá điều chỉnh 4,33 %, thời gian quá độ ngắn nhất vì
hệ thống chỉ có một lần dao động, trong ví dụ là 5,96 ms so với 8,34 ms và 19,6 ms cho hai trường hợp hệ
số suy giảm còn lại. Lưu ý rằng dạng sóng và giá trị độ quá điều chỉnh chỉ phụ thuộc hệ số suy giảm nên
giá trị  = 0.707 được coi là giá trị tối ưu được lựa chọn khi thiết kế các tham số cho mạch vòng điều
chỉnh khi hàm truyền hệ kín được đưa về dạng bậc hai. Khi hệ số suy giảm nhỏ hơn hệ thống có thời gian
đáp ứng nhanh hơn nhưng độ quá điều chỉnh lớn hơn và thời gian quá độ cũng dài hơn do dao động vẫn
tiếp diễn.
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
-50
0
zeta=0.05
-45 zeta=0.45
Phase (deg)
zeta=0.7
-90
-135
-180
101 102 103 104 105
Frequency (rad/s)
Hình 8.4 Đồ thị Bode của khâu dao động bậc hai với các hệ số tắt dần khác nhau  =
{0,05, 0,45, 0,7}.
Step Response
20
zeta=0.25
zeta=0.45
18
zeta=0.707
16
14
12
Amplitude
10
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Time (seconds)
Hình 8.5 Đáp ứng bước nhảy của khâu dao động bậc hai ứng với  = 0,707,  = 0,45, và
 = 0,25.
Bảng 8.1 Các thông số với đáp ứng bước nhảy của hệ bậc hai.
Độ quá điều chỉnh Thời gian quá độ Thời gian xác lập
Mp % Ts (ms) Tr (ms)
 = 0,707 4.33 5.96 2.15
 = 0,45 20.5 8.34 1.55
 = 0,25. 52.7 19.6 1.21
8.1.3 Các bộ bù tiêu biểu

a. Bộ bù loại I
Bộ bù loại I là một khâu tích phân, hay được sử dụng trong cấu trúc điều khiển trực tiếp điện áp
đầu ra cho bộ biến đổi DC/DC. Hàm truyền bộ bù có dạng như 810. Khâu tích phân cho hệ số khuyếch
đại tại DC đến ∞ nhưng có đặc tính biên độ -20dB/dec, làm giảm đáng kể băng thông của mạch hở (open
loop band withd), hơn nữa mang lại góc pha -90°, điều này có thể ảnh hưởng đến độ dự trữ pha trong
mạch vòng kín, như thể hiện trên đồ thị Bode trên Hình 8.6. Hệ số khuếch đại Kc chính là để hiệu chỉnh
băng thông cần thiết.
10810\* MERGEFORMAT (.)

60dB
T(s) Control-to-output
40dB
20dB
0dB
-20dB
Compensation
-40dB
-60dB
10Hz 100Hz 1kHz 10kHz 100kHz 1MHz
00
-900
PM T(s)
0
-180
-2700
Hình 8.6 Minh họa hiệu quả sử dụng bộ bù loại I.

b. Bộ bù loại II
Bộ bù loại II có 1 điểm không và 2 điểm cực, trong đó một là khâu tích phân để triệt tiêu sai lệch
tĩnh. Bộ bù này hay được sử dụng trong cấu trúc điều khiển gián tiếp hoặc các bộ biến đổi làm việc trong
chế độ dòng điện gián đoạn. Hàm truyền bộ bù loại 2 có dạng như 811.
Tùy theo hay ngược lại bộ bù gọi là phase-lead hay phase-lag, tức là bù sớm pha lên hay
bù chậm pha lại. Đặc tính tần số biên – pha của khâu bù phase-lead cho trên Hình 8.7. Khâu zero tại tần
số thấp cho độ tăng về biên độ +20 dB/dec, bù lại độ giảm về biên độ của khâu tích phân -20 dB/dec. Về
mặt pha khâu zero đưa đến góc sớm pha +90°, bù vào góc pha -90° của khâu tích phân, nhờ đó sẽ tăng
cường độ dự trữ về pha cho hệ thống. Điểm cực đặt ở vùng tần số cao sẽ đảm bảo độ suy giảm các
thành phần tần số cao không mong muốn.
60dB
40dB
20dB
0dB
ωz ωc ωp
-20dB
-40dB
-60dB
00
-900
PM
-1800
-2700
Hình 8.7 Minh họa hiệu quả sử dụng bộ bù loại II.
Theo [], ta có thể xác định tần số điểm không và điểm cực bộ bù đặt đối xứng với tần số cắt
mong muốn, sao cho độ dự trữ pha đạt được lớn nhất tại điểm tần số cắt theo 812 sau đây.

Trong đó: θ – góc bù pha của bộ bù loại II mang lại tại tần số cắt fc. Xác định góc bù pha cần thiết
sẽ được nói đến trong các ứng dụng cụ thể ở những mục sau.
Một số cấu trúc điều khiển, người ta có thể dùng bộ bù Lead-Lag (đôi khi một số tài liệu gọi là bộ
bù PID) có hàm truyền 813, bộ bù này hay dùng trong cấu trúc điều khiển trực tiếp cho cả bộ biến đổi
Buck, Boost…
c. Bộ bù loại III
Bộ bù loại III có 2 điểm không và 2 điểm cực được kết hợp với một khâu tích phân để triệt tiêu
sai lệch tĩnh, bộ bù này hay được sử dụng trong cấu trúc điều khiển trực tiếp cho bộ biến đổi Boost, Buck-
Boost. Hàm truyền bộ bù loại III có dạng như sau:

60dB
40dB
ωcp1 ωcp2
20dB
ωc
0dB
-20dB
ωcz1 ωcz2
-40dB
900
00
-900
PM
0
-180
-2700
Hình 8.8 Minh họa hiệu quả sử dụng bộ bù loại III.
Hình 8.8 cho thấy bộ bù loại III có góc pha dương, nên bộ bù này có khả năng cải thiện góc pha
cho đối tượng điều khiển mà có dự trữ pha thấp.
8.2 Điều khiển trực tiếp đầu ra
8.2.1 Cơ sở thiết kế cấu trúc điều khiển trực tiếp đầu ra

Điều khiển trực tiếp đầu ra dùng chỉ một mạch vòng, điều khiển biến đầu ra, có thể là dòng điện
hay điện áp. Trong đa số các bộ DC-DC biến đầu ra là điện áp, vì vậy gọi là điều khiển theo điện áp. Cấu
trúc điều khiển cho Bộ biến đổi kiểu buck cho trên Hình 8.9. Điều khiển theo điện áp cần phải đo được
điện áp đầu ra, thường được thực hiện bằng mạch phân áp nhờ mạng điện trở.
d uo*
PWM Voltage
Controller
L iL
V
uin uo
D C
Hình 8.9 Điều khiển theo điện áp cho Bộ biến đổi kiểu buck.
Trước hết cần tiến hành phân tích các đặc điểm của mô hình bộ biến đổi DC-DC đã thu được từ
phần mô hình hóa. Với mô hình tín hiệu nhỏ AC ta có các hàm truyền sau đây:
Hàm truyền - thể hiện ảnh hưởng từ đầu vào điều khiển đến điện áp ra, hàm truyền
- ảnh hướng biến điện áp vào đến điện áp ra và hàm truyền - trở kháng đầu ra bộ biến đổi
DC/DC, cho phép khảo sát ảnh hưởng thay đổi tải đến điện áp ra. Sơ đồ cấu trúc của đối tượng điều khiển
thể hiện trên Hình 8.10. Trên hình còn thể hiện cấu trúc điều khiển cần thiết kế, trong đó h àm truyền
- hàm truyền khâu đo điện áp, – khâu bù, - hàm truyền đơn giản hóa thành khâu khuếch
đại cho khâu điều chế PWM. Vm là hệ số truyền đạt khâu PWM, Vm =1 sử dụng cho thiết kế cấu trúc điều
khiển số và Vm ≠1 sử dụng cho thiết kế tương tự (giá trị Vm được xác định theo datasheet của IC điều
khiển).
Mô hình tín hiệu nhỏ
bộ biến đổi DC/DC
iˆt Z out  s 
uô
uˆ g Gvg  s 
uô* vˆc 1 d̂
Gc  s  Gvd  s 
Vm
H s
Hình 8.10 Cấu trúc điều khiển bộ biến đổi DC/DC sử dụng mô hình tín hiệu nhỏ
Trên sơ đồ cấu trúc Hình 8.10, ta viết lại được các mối quan hệ hàm truyền mới như sau:
16816\*
MERGEFORMAT (.)
Đặt , công thức 816 được viết lại:
17817\*
MERGEFORMAT (.)
Và được gọi là hàm truyền đạt hở của cấu trúc điều khiển trên Hình 8.10. Có thể coi khâu đo
H(s) = 1, nghĩa là khâu đo là lý tưởng. Từ 817, có thể nhận thấy rằng, ở vùng tần số thấp nếu hệ số
khuếch đại DC, , sẽ làm cho điện áp đầu ra sẽ bám theo lượng đặt, ảnh hưởng thay đổi
điện áp vào và tải đến điện áp ra sẽ gần như bằng 0. Điều này đáp ứng yêu cầu về độ chính xác trong chế
độ xác lập.
Tính ổn định và các yêu cầu đối với đặc tính động được đảm bảo nhờ thiết kế bộ bù phù hợp. Bộ bù
được đưa vào để đạt được độ dự trữ pha cần thiết, thông thường trong khoảng 45° đến 75°. Tần số cắt ωc
cũng được lựa chọn để đạt được độ tác động nhanh. Tần số cắt của hệ hở có ý nghĩa là những tín hiệu
trong dải tần đều đi qua được hệ thống mà không bị suy giảm, còn những tín hiệu với tần số lớn
hơn ωc đều bị suy giảm. Như vậy nếu ωc càng lớn thì băng thông của hệ thống càng rộng, đồng nghĩa với
hệ có độ tác động nhanh cao hơn. Tuy nhiên độ rộng của băng thông bị hạn chế phải đảm bảo độ dự trữ
về biên độ, nghĩa là tính ổn định với tác động của những nhiễu tần số cao. Hơn nữa từ lý thuyết về xử lý
tín hiệu và do bản chất của các bộ biến đổi bán dẫn công suất làm việc với bộ điều chế thì những tín hiệu
với tần số lớn hơn tần số đóng cắt của khâu điều chế sẽ không thể tái tạo lại được tín hiệu điều chế
mong muốn. Vì vậy thông thường phải chọn tần số cắt trong khoảng 1/10 đến 1/6 tần số điều chế.
Giả sử đã chọn được tần số cắt ωc phù hợp, góc pha mà khâu bù cần đưa vào để đảm bảo độ dự trữ về
pha cần thiết , được xác định từ hàm truyền của hệ hở như sau:

Trong đó ωc – là tần số cắt, tại đó đáp ứng biên độ của hệ hở bằng 1, hay:
.
Phương pháp thiết kế sẽ được trình bày qua các ví dụ sau đây.
8.2.2 Ví dụ thiết kế cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Buck

Thiết kế cấu trúc điều khiển trực tiếp cho bộ biến đổi DC/DC Buck có các thông số:
- Điện áp nguồn 28V, điện áp ra 15V;
- Dòng tải 5A (R = 3Ω);
- L = 50µH, C = 500µF;
- Tần số điều chế PWM: fs= 100kHz.
Hàm truyền điện áp đầu ra và hệ số điều chế được viết lại dưới dạng như sau (xét trong trường
hợp Vm = 1 và H(s) = 1):

Trong đó:
20820\*
MERGEFORMAT (.)
Hàm truyền điện áp đầu ra và điện áp đầu vào.
21821\*
MERGEFORMAT (.)
Cấu trúc điều khiển trực tiếp cho bộ biến đổi kiểu buck, chưa tính tới ảnh hưởng của tải, cho trên
Hình 8.11. Đồ thị Bode hàm truyền từ điều khiển đến đầu ra cho trên Hình 8.12.
Hình 8.11 Cấu trúc điều khiển trực tiếp bộ biến đổi kiểu buck
Bode Diagram
60
System: Gvd
Frequency (Hz): 101
40 System: Gvd
Magnitude (dB): 29
Magnitude (dB)
Peak gain (dB): 48.5

At frequency (Hz): 1e+003
20
0
System: Gvd
Frequency (Hz): 5.44e+003
-20 Magnitude (dB): -0.0481
0
-45
Phase (deg)
-90 System: Gvd

Phase Margin (deg): 1.16
Delay Margin (sec): 5.95e-007
-135 At frequency (Hz): 5.42e+003
Closed Loop Stable? Yes
-180
2 3 4
10 10 10
Frequency (Hz)
Hình 8.12 Đồ thị Bode của hàm truyền đạt Gvd(s).
Trên đồ thị Bode hàm truyền có tần số cắt xấp xỉ 5,5kHz và độ dự trữ pha là PM = 1,16 0. Ta sẽ
thiết kế bộ bù có cấu trúc PID để có tần số cắt đạt được = 10kHz (bằng 1/10 tần số phát xung) và có độ
dự trữ pha mong muốn là 550. Sử dụng cấu trúc điều khiển PID có dạng:
Theo 818 với và độ dữ trữ pha của hàm truyền đạt 819 là nên pha của bộ
điều khiển sẽ là . Do đó, từ 812 tần số của điểm không và điểm cực của bộ bù được tính như
sau:
23823\*
MERGEFORMAT (.)
Hệ số khuếch đại được tính toán để biên độ của hàm truyền hệ hở có giá trị bằng 1 ở tần số
cắt (đảm bảo tần số cắt của hệ bằng ), và hệ số này có thể được xác định thông qua phần mềm
Matlab. Trong ví dụ này tại tần số cắt được chọn là 10kHz thì hệ số tính được .
Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
-50
-100
0
System: sys
-45
Phase (deg)

-90 At frequency (Hz): 9.88e+003
Closed Loop Stable? Yes
-135
-180
1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
Hình 8.13 Đồ thị Bode của hệ sau khi có bộ bù tham gia.

Xét ảnh hưởng của biến động điện áp nguồn đầu vào đến điện áp đầu ra khi đã có bộ bù. Hàm
truyền giữa điện áp đầu ra và điện áp đầu vào khi có bộ điều chỉnh tham gia tính theo 824.
24824\*
MERGEFORMAT (.)
Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(G,2*pi*100) ta có:

Do đó, nếu điện áp đầu vào có dao động với biên độ 1 V tại tần số 100Hz, ảnh hưởng điện áp đầu
vào tác động lên điện áp đầu ra chỉ còn là 0,0033V.
Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gvg,2*pi*100) ta có:

Như vậy nếu không có bộ bù, khi điện áp đầu vào có dao động với biên độ 1 V tại tần số 100 Hz,
ảnh hưởng điện áp đầu vào tác động điện áp đầu ra sẽ là 0,54 V.
Mô phỏng kiểm chứng
Mô hình mô phỏng xây dựng như trên Hình 8.14, có bổ sung một khâu lọc thông thấp với tần số
cắt 1kHz cho lượng đặt điện áp để tạo quá trình khởi động mềm (soft start).
iL
Scope
1 num(s) s+(2*pi*fl)
kc In1 Out In1
1e-3s+1 den(s) s uC
Step Transfer Fcn4 Gain1 Transfer Fcn1 Transfer Fcn2 PWM BUCK CONVERTER
Continuous
Ideal Switch
powergui
Hình 8.14 Mô hình mô phỏng cấu trúc điều khiển trực tiếp cho bộ biến đổi Buck.
Kết quả mô phỏng được thực hiện với lượng đặt điện áp đầu ra là 15 V trong khoảng thời gian (0
÷ 0,05 s) và 18 V trong khoảng (0,05 s ÷ 0,1 s) cho kết quả như trên Hình 8.15. Tương ứng với các chế độ
vận hành này hệ số điều chế d thay đổi từ 0,5 đến 0,7.
Control u, d
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
iL(A)
14
12
10
8
6
4
2
0
vC(V)
25
20
15
10
5
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Time (s)
Hình 8.15 Kết quả mô phỏng cấu trúc điều khiển trực tiếp cho bộ biến đổi Buck.
Cùng với mô hình mô phỏng trên Matlab/Simulink/Simpower System, các bước tính toán và hiệu
chỉnh tham số trên đây được thực hiện bằng sử dụng Matlab function (user-defined function). Đoạn mã
chương trình viết bằng m-file trên Matlab sử dụng cho thiết kế cấu trúc điều khiển trực tiếp cho bộ biến
đổi Buck được cung cấp đưới đây.
clear all
clc
C = 500e-6; %tu dien
L = 50e-6; %cuon cam
R = 3; %Tai thuan tro
D = 15/28; %He so dieu che
Uc=15; %gia tri xac lap dien ap tren tu
IL=Uc/R;%gia tri xac lap dong qua cuon cam
Uin=28; %gia tri xac lap dien ap dau vao
%%
%Ham truyen giua dien ap dau ra/he so dieu che
Gvd=tf(R*Uin,[R*L*C L R]);
%Ham truyen giua dien ap dau ra/dien ap dau vao
Gvg=tf(R*D,[R*L*C L R]);
fc=10000; %tan so cat 10kHz
PM=55;%du tru pha la 55 degree
[mag1,phase1]=bode(Gvd,2*pi*10e+3); %bien do va goc pha cua ham truyen Gvd tai 10kHz
theta=PM-(phase1+180);%tinh pha bo bu
fz=fc*sqrt((1-sin(theta*pi/180))/(1+sin(theta*pi/180)));
fp=fc*sqrt((1+sin(theta*pi/180))/(1-sin(theta*pi/180)));
fl=fc/20;
%tinh toan bo bu Lead (PD)
numc=[1/(2*pi*fz) 1];
denc=[1/(2*pi*fp) 1];
Gc1=tf(numc,denc)*tf([1 2*pi*fl],[1 0]);
[mag2,phase2]=bode(Gc1,2*pi*fc);
kc=1/(mag1*mag2);
Gc=kc*Gc1;
8.2.3 Ví dụ thiết kế cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Boost

Thiết kế cấu trúc điều khiển trực tiếp cho bộ biến đổi DC/DC Boost có các thông số sau:
- L =20µH, C= 480µF, resr = 8e-3Ω;
- Tần số PWM: fs = 200kHz.
Hàm truyền từ điều khiển đến điện áp đầu ra được viết lại dưới dạng như sau (xét trong trường
hợp Vm = 1 và H(s) = 1):
Hàm truyền có hai điểm cực phức với phần thực âm, hai điểm zero, trong đó là
điểm zero nằm bên trái trục ảo do tính tới ảnh hưởng của điện trở tương đương nối tiếp với tụ đầu ra esr,
điểm zero bên phải trục ảo thể hiện đặc điểm trong cấu trúc của bộ biến đổi Boost và Buck-Boost.
Các tham số được tính như sau:

Bode Diagram
60
System: Gvd System: Gvd
Magnitude (dB)
40 Frequency (kHz): 0.457 Gain Margin (dB): -17.1
Magnitude (dB): 53.9 At frequency (kHz): 1.52
Closed loop stable? No
20
-20
0
-45
Phase (deg)
System: Gvd
-90 Phase Margin (deg): -1.98
-135 At frequency (kHz): 9.95
Closed loop stable? No
-180
-225
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (kHz)
Hình 8.16 Đồ thị Bode của hàm truyền đạt Gvd(s).
Đồ thị Bode hàm truyền cho trên Hình 8.16, có tần số cắt 9,95kHz và độ dự trữ pha là PM
= -1,980, và hệ kín không ổn định. Đối với bộ biến đổi DC/DC kiểu Boost, trong trường hợp này sẽ sử
dụng 2 cấu trúc bộ bù để thiết kế: Bộ bù loại III và bộ bù PID.
a. Sử dụng bộ bù loại III cho cấu trúc điều khiển bộ Boost
Các bước thực hiện cho để thiết kế bộ bù loại III cho bộ biến đổi Boost được thực hiện theo các
bước sau đây:
Bước 1: Một điểm cực được đặt tại gốc mặt phẳng phức (mạch vòng có chứa thành phần tích
phân), điều này là đương nhiên với cấu trúc bộ bù loại III.
Bước 2: Các tần số điểm không (zeros) được đặt tại lân cận tần số cộng hưởng của đối tượng (hàm
truyền ). Đối với tham số bộ biến đổi DC/DC kiểu Boost trong trường hợp này ta chọn:

Bước 3: Tần số điểm cực thứ 2 được đặt trùng với tần số do ảnh hưởng thành phần nội trở nối tiếp
tụ điện đầu ra (esr – effective series resistor) trong hàm truyền .

Bước 4: Tần số điểm cực thứ 3 được đặt trùng với tần số tại điểm zero nằm bên phải trục ảo ( RHP
– right half plane) trong hàm truyền .

Bước 5: Nếu tần số tại điểm ESR và RHP của đối tượng lớn hơn 1/2 tần số phát xung của bộ biến
đổi thì tần số các điểm cực được đặt bằng 1/2 tần số phát xung (kiểm tra lại điều kiện chọn các điểm cực)
Bước 6: Tần số cắt (fc) nên bé hơn 1/10 tần số phát xung của bộ biến đổi.
Bước 7: Tần số cắt (fc) nên bé hơn 1/5 tần số RHP của của đối tượng (hàm truyền quan hệ giữa
điện áp đầu ra và hệ số điều chế).
Bước 8: Tần số cắt (fc) nên lớn hơn ít nhất 2 tần số cộng hưởng của của đối tượng (hàm truyền
quan hệ giữa điện áp đầu ra và hệ số điều chế).
Từ bước 6 đến bước 8, đối với tham số bộ biến đổi DC/DC kiểu Boost trong trường hợp này ta
chọn tần số cắt fc = 1 kHz. Bước tiếp theo ta phải xác hệ số khuếch đại Kc trong bộ bù loại III.
Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gvd,2*pi*1000) ta có biên độ và pha của đối tượng G vd(s) tại tần
số 1kHz là:

Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gc1,2*pi*1000) ta có biên độ và pha của hàm truyền G c1(s)
(hàm truyền của bộ bù chỉ có 2 điểm không, 2 điểm cực và 1 điểm cực tại gốc tọa độ) tại tần số 1kHz là:

Hệ số khuếch đại Kc trong bộ bù loại III được tính bằng:
34834\*
MERGEFORMAT (.)
Kiểm tra lại đáp ứng tần số của hệ thống vừa thiết kế qua đồ thị Bode hàm truyền hệ hở có khâu
bù , thể thiện trên Hình 8.17, cho thấy tần số cắt 1 kHz và độ dự trữ pha là PM = 44,8° , và
hệ kín ổn định.
Bode Diagram
40
20
Magnitude (dB)
0
-20
-40
-60
-80
360 System: untitled1
Delay Margin (sec): 0.000124
At frequency (kHz): 1
Phase (deg)
270
Closed loop stable? Yes
180
90
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (kHz)
Hình 8.17 Đồ thị Bode của hệ sau khi có bộ bù loại III tham gia.
Cấu trúc điều khiển cho bộ biến đổi Boost có tham số như ở mục 8.2.3 được thể hiện trên Hình
8.18, trong mô hình này có bổ sung một khâu lọc thông thấp với tần số cắt 1kHz cho lượng đặt điện áp
với ý nghĩa là một thành phần khởi động mềm (soft start) cho hệ điều khiển.
Scope1
1 1 num(s) iL
-K- In1 Out In1
1e-3s+1 s den(s) uC
Step Transfer Fcn2 Gain1 Integrator2 Transfer Fcn1 Saturation
PWM BOOST CONVERTER
Continuous
powergui
Hình 8.18 Mô hình mô phỏng cấu trúc điều khiển trực tiếp sử dụng bộ bù loại III cho bộ
biến đổi Boost
Kết quả mô phỏng được thực hiện với lượng đặt điện áp đầu ra là 10V trong khoảng thời gian (0 ÷
0,05s) và 18V trong khoảng (0,05s ÷ 0,1s) cho kết quả như trên Hình 8.19. Tương ứng với các chế độ vận
hành này hệ số điều chế d thay đổi từ 0,5 đến 0, … tương ứng.
Control u, d
0.8
0.6
0.4
0.2
0
iL(A)
15
10
-5
vC(V)
20
15
10
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Time (s)
Hình 8.19 Kết quả mô phỏng cấu trúc điều khiển trực tiếp sử dụng bộ bù loại III cho bộ
biến đổi Boost.
Ngoài việc sử dụng sơ đồ mô phỏng trên Matlab/Simulink/Simpower System, người thiêt kế nên dùng
Matlab function (user-defined function) để thuận tiện cho quá trình chỉnh định tham số. Đoạn mã chương
trình viết bằng m-file trên Matlab sử dụng cho thiết kế cấu trúc điều khiển trực tiếp sử dụng bộ bù loại III
cho bộ biến đổi Boost cũng được cung cấp đưới dây.
clear all
clc
%%
% Tham so bo bien doi boost
rC=80e-3; %esr
rL=0;
Vo=18; %gia tri xac lap dien ap tren tu
Vg=5; %gia tri xac lap dien ap dau vao
D = 1-Vg/Vo; %He so dieu che
IL=Vo/((1-D)*R);%gia tri xac lap dong qua cuon cam
%ham truyen giua dien ap dau ra va he so dieu che
w_esr=1/(rC*C);
w_RHP=R*(1-D)*(1-D)/L;
Q=(1-D)*R*sqrt(C/L);
w0=(1-D)/sqrt(L*C);
Gvdo=Vg/((1-D)*(1-D));
num=Gvdo*[-1/(w_esr*w_RHP) (1/w_esr)-(1/w_RHP) 1];
den=[1/(w0*w0) 1/(Q*w0) 1];
Gvd=tf(num,den);
%ham truyen bo bu
wz1=2*pi*200; %chon bang tan so fo = 100Hz
wz2=2*pi*200; %chon bang tan so fo = 100Hz
wp1=w_esr;
wp2=w_RHP;
numc=[1/(wz1*wz2) (1/wz1)+(1/wz2) 1];
denc=[1/(wp1*wp2) (1/wp1)+(1/wp2) 1];
Gc1=tf(numc,denc)*tf(1,[1 0]);%ham truyen bo bu voi kc=1
fc=1500; %tan so cat 1,5kHz
[mag1,phase1]=bode(Gvd,2*pi*fc);
kc=1/(mag1*mag2);
Gc=kc*Gc1;
b. Sử dụng bộ bù PID cho cấu trúc điều khiển bộ Boost

Ta sẽ thiết kế bộ bù có cấu trúc theo 814 để có tần số cắt đạt được 1,5kHz (theo các điều kiện
ràng buộc ở bước 6-8 tương tự như đối với bộ bù loại III) và hệ có độ dự trữ pha mong muốn là PM = 55°
. Trong trường hợp này ta dùng lệnh Matlab để xác định biên độ tại tần số 1,5kHz của hàm truyền đạt như
sau theo các bước dưới đây.
Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gvd,2*pi*1500) ta có:

Dự trữ pha của hàm truyền đạt Gvd(s) là PM = - 1,980, nên pha của bộ điều chỉnh tại tần số cắt sẽ là
0
56,98 theo 818. Do đó, theo 812 tần số của điểm không và điểm cực của bộ bù được tính như sau:

Hệ số khuếch đại Kc có giá trị để thỏa mãn biên độ của hệ thống có giá trị bằng 1 ở tần số cắt và
cách thức xác định tương tự như đối với bộ loại III.
Kiểm tra lại đáp ứng tần số của hệ thống vừa thiết kế qua đồ thị Bode hàm truyền hệ hở có khâu
bù , thể thiện trên Hình 8.20, cho thấy tần số cắt 1,5 kHz và độ dự trữ pha là PM = 52,1° ,
và hệ kín ổn định.
Bode Diagram
60
40
Magnitude (dB)
20
-20
45
0
System: untitled1
Phase (deg)

-45
At frequency (kHz): 1.5
-90
Closed loop stable? Yes
-135
-180
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (kHz)
Hình 8.20 Đồ thị Bode của hệ sau khi có bộ bù PID tham gia.
Cấu trúc điều khiển cho bộ biến đổi Boost có tham số như ở mục 8.2.3 được thể hiện trên Hình
8.21, trong mô hình này có bổ sung một khâu lọc thông thấp với tần số cắt 1kHz cho lượng đặt điện áp
với ý nghĩa là một thành phần khởi động mềm (soft start) cho hệ điều khiển.
Scope1
1 num(s) s+2*pi*fl iL
kc In1 Out In1
1e-3s+1 den(s) s uC
Step Transfer Fcn2 Gain1 Transfer Fcn1 Transfer Fcn3 Saturation
PWM BOOST CONVERTER
Continuous
powergui
Hình 8.21 Mô hình mô phỏng cấu trúc điều khiển trực tiếp sử dụng bộ bù PID cho bộ biến
đổi Boost.
Kết quả mô phỏng được thực hiện với lượng đặt điện áp đầu ra là 10V trong khoảng thời gian (0 ÷
0,05s) và 18V trong khoảng (0,05s ÷ 0,1s) cho kết quả như trên Hình 8.22. Tương ứng với các chế độ vận
hành này hệ số điều chế d thay đổi từ 0,5 đến 0,… tương ứng.
Control u, d
0.8
0.6
0.4
0.2
0
iL(A)
14
12
10
8
6
4
2
0
vC(V)
20
15
10
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Time (s)
Hình 8.22 Kết quả mô phỏng cấu trúc điều khiển trực tiếp sử dụng bộ bù PID cho bộ biến
đổi Boost.
Ngoài việc sử dụng sơ đồ mô phỏng trên Matlab/Simulink/Simpower System, người thiêt kế nên dùng
Matlab function (user-defined function) để thuận tiện cho quá trình chỉnh định tham số. Đoạn mã chương
trình viết bằng m-file trên Matlab sử dụng cho thiết kế cấu trúc điều khiển trực tiếp sử dụng bộ bù PID
cho bộ biến đổi Boost cũng được cung cấp đưới đây.
clear all
clc
%%
% Tham so bo bien doi boost
rC=80e-3; %esr
rL=0;
Vo=18; %gia tri xac lap dien ap tren tu
Vg=5; %gia tri xac lap dien ap dau vao
D = 1-Vg/Vo; %He so dieu che
IL=Vo/((1-D)*R);%gia tri xac lap dong qua cuon cam
%ham truyen giua dien ap dau ra va he so dieu che
w_esr=1/(rC*C);
w_RHP=R*(1-D)*(1-D)/L;
Q=(1-D)*R*sqrt(C/L);
w0=(1-D)/sqrt(L*C);
Gvdo=Vg/((1-D)*(1-D));
num=Gvdo*[-1/(w_esr*w_RHP) (1/w_esr)-(1/w_RHP) 1];
den=[1/(w0*w0) 1/(Q*w0) 1];
Gvd=tf(num,den);
%ham truyen bo bu
fc=1500; %tan so cat 1,5kHz
PM=55; %Du tru pha 55 degree
[mag1,phase1]=bode(Gvd,2*pi*fc);
theta=PM-(phase1+180);%tinh pha bo bu Lead - Lag
fz=fc*sqrt((1-sin(theta*pi/180))/(1+sin(theta*pi/180)));
fp=fc*sqrt((1+sin(theta*pi/180))/(1-sin(theta*pi/180)));
fl=fc/20;
numc=[1/(2*pi*fz) 1];
denc=[1/(2*pi*fp) 1];
Gc1=tf(numc,denc)*tf([1 2*pi*fl],[1 0]);
kc=1/(mag1*mag2);
Gc=kc*Gc1;
8.3 Điều khiển gián tiếp đầu ra – cấu trúc hai mạch vòng
Đối với đa số các bộ biến đổi DC-DC biến đầu ra là điện áp, do đó luôn cần có mạch vòng điện
áp. Nếu có mạch vòng dòng điện bên trong thì cả hai biến trạng thái đều được điều khiển, đảm bảo chặt
chẽ sự thay đổi của các biến đều được kiểm soát. Thông thường cấu trúc hai mạch vòng hay có thể mở
rộng lên cho nhiều mạch vòng lồng vào nhau (nesting) có thể áp dụng nếu các biến đầu ra của mỗi mạch
vòng có đặc tính động học phân biệt rõ ràng về nhanh hay chậm.
Ví dụ trong hệ truyền động động cơ một chiều, có hai quá trình là quá trình điện từ liên quan đến
dòng điện sinh ra mô men động cơ và quá trình cơ học liên quan đến quán tính của hệ thống cơ học. Hai
biến trạng thái là dòng điện động cơ và tốc độ động cơ, mỗi biến trạng thái xác định một điểm cực thực,
với điểm cực lấn át của tốc độ trục động cơ. Rõ ràng là quá trình điện từ rất nhanh hơn so với quá trình cơ
học. Dòng điện thay đổi trong phạm vi ms trong khi để tốc độ thay đổi cần đến hàng giây. Trong trường
hợp này sự phân ly của hai biến điều khiển là rất rõ ràng và việc sử dụng hai mạch vòng là rất tự nhiên.
Tuy nhiên trong các bộ biến đổi bán dẫn không có sự phân ly giữa các biến như vậy. Trong các
mô hình bộ biến đổi DC-DC có hai biến trạng thái, dòng điện qua cuộn cảm và điện áp trên tụ, nhưng hai
biến này nói chung tạo nên điểm cực phức với độ tắt dần yếu (z nhỏ hơn 0,5 và còn nhỏ hơn khi điện trở
tải tăng). Chính vì vậy việc phân tách ra hai biến trạng thái có động học khác nhau chỉ được thực hiện bởi
chiến lược điều khiển.
Phân tách biến trạng thái sẽ phân hệ thống ra hai hệ nhỏ: hệ nhanh hơn ở trong, được điều khiển
bởi hệ chậm hơn ở ngoài. Trong hệ thống gồm hai biến trạng thái hệ nhanh hơn là dòng qua cuộn cảm, hệ
chậm hơn là điện áp trên tụ. Mục tiêu điều khiển chính là điện áp trên tụ.
Cấu trúc điều khiển dòng điện trung bình sẽ thiết kế thông qua 2 bước. Bước 1, tổng hợp các
tham số bộ điều chỉnh (bộ bù) cho mạch vòng dòng điện, việc tổng hợp tham số này dựa trên hàm truyền
giữa dòng điện qua cuộn cảm và hệ số điều chế khi xét không có ảnh hưởng biến thiên điện áp vào và
điện áp đầu ra . Bước 2, tổng hợp các tham số bộ điều chỉnh (bộ bù) cho mạch vòng
điện áp, việc tổng hợp tham số này dựa trên hàm truyền giữa điện áp ra và lượng đặt dòng điện qua cuộn
cảm khi xét không có ảnh hưởng biến thiên tải tác động . Khi tổng hợp theo phương
pháp này cần chú ý động học mạch vòng dòng điện nhanh hơn mạch vòng điện áp, thông thường được lựa
chọn bằng 5 hoặc 10 lần.
8.3.1 Ví dụ thiết kế cấu trúc điều khiển hai mạch vòng cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Buck
Giả thiết rằng biến ra là điện áp trên tụ vC phải được điều khiển giữ ổn định hoặc bám theo lượng
đặt thay đổi tương đối chậm. Nếu mục tiêu này đạt được thì biến chậm vC có thể coi là không đổi đối với
phương trình của biến dòng điện. Ví dụ đối với phương trình trạng thái trung bình của Bộ biến đổi kiểu
buck:

Trong 837 lấy riêng ra phương trình thứ nhất, coi vC là không đổi, hệ số lấp đầy xung d là biến
đầu vào điều khiển, tiến hành tuyến tính hóa quanh điểm làm việc có thể viết được hàm truyền từ đầu ra
là dòng điện đến đầu vào điều khiển như sau (thực tế hàm truyền này hoàn toàn có thể xác định được từ
837, do mô hình trung bình của bộ biến đổi Buck là tuyến tính):
Mạch vòng dòng điện bên trong đảm bảo dòng iL bám theo lượng đặt đủ nhanh. Đối với mạch
vòng ngoài có thể coi dòng điện là , với k nhỏ hơn nhưng rất gần 1. Cho đạo hàm bên vế trái của
của phương trình dòng điện trong 837 bằng không, có thể tìm được quan hệ tại điểm làm việc cân bằng
giữa biến điện áp ra vC và biến điều khiển đầu vào của dòng điện α (bỏ qua ảnh hưởng của điện trở dây
cuốn cuộn cảm rL):
Thay vào phương trình thứ hai trong 837, thu được phương trình:

Tiến hành tuyến tính hóa 840 quanh điểm làm việc cân bằng, xác định bởi điện trở tải Re, với lưu
ý tuyến tính hóa phần như sau:
,
thu được:

Trong đó là biến động dòng tải do điện trở tải biến động. Trong 841 biến đầu vào điều
khiển là , chính là lượng đặt cho dòng điện, và biến đầu ra là điện áp vC, suy ra hàm truyền sau:

Phương trình 842 mô tả động học của vC sẽ thay đổi như thế nào theo lượng đặt dòng điện thay
đổi. Điều này quy định việc thiết kế mạch vòng ngoài sao cho điện áp bám theo lượng đặt với hằng số
thời gian ít nhất là chậm hơn nguyên lần so với mạch vòng trong (thực tế người thiết kế có thể chọn chậm
hơn 5 lần so với mạch vòng dòng điện).
Nếu hàm truyền đối tượng là khâu quán tính: 43843\*

MERGEFORMAT (.)
Áp dụng bộ điều chỉnh PI : 44844\

* MERGEFORMAT (.)
Hàm truyền hệ kín có dạng:
Viết lại hàm truyền hệ kín dưới dạng chuẩn bậc hai:
, 45845\*
MERGEFORMAT (.)
Trong đó sẽ xác định băng thông mong muốn của đáp ứng hệ bậc hai, z là hệ số suy giảm dao
động, thường chọn z = 0,7. Từ các đáp ứng mong muốn này có thể xác định được các tham số của bộ điều
chỉnh PI:
46846\*
MERGEFORMAT (.)
Từ 846 có thể thấy rằng các tham số của bộ điều chỉnh PI phụ thuộc các thông số của sơ đồ như
hằng số thời gian mạch tải TL, kdc, và hơn nữa để các hệ số Tic, kc tính toán được có ý nghĩa, nghĩa là phải
lớn hơn không, cần phải có điều kiện:
47847\*
MERGEFORMAT (.)
Khi điều kiện 847 không thỏa mãn ta phải chọn lại hệ số suy giảm z ≠ 0,7, có thể phải chọn z >1,
khi đó hệ kín trở thành khâu quán tính bậc 2 với hai điểm cực bên trái trục ảo, hoặc phải chọn lại hằng số
thời gian To nhỏ hơn, điều này đôi khi mâu thuẫn với yêu cầu sắp đặt hằng số thời gian mạch vòng ngoài
phải lớn hơn 5 đến 10 lần hằng số thời gian mạch vòng trong.
Các bước thiết kế cấu trúc điều khiển gián tiếp cho bộ biến đổi Buck, thể hiện trong ví dụ sau.
Tham số bộ biến đổi Buck:
- Tham số của mạch: L = 92µH, rL = 50 mW, C = 200µF, fs= 50kHz.
Đối tượng bộ điều chỉnh dòng điện và điện áp được chỉ ra ở phương trình 838 và 842 đều mang
đặc điểm khâu quán tính bậc nhất, nên ta có thể dùng bộ điều chỉnh PI cho cấu trúc điều khiển dòng điện
trung bình cho bộ Buck. Cấu trúc điều khiển được thiết kế như trên Hình 8.23.
Hcv(s)
Hci(s)
iL
vo* iL* d DC/DC
PWM
Buck vo
Gcv(s) Gci(s)
Hình 8.23 Cấu trúc điều khiển dòng điện trung bình cho bộ biến đổi kiểu Buck.
Với các thông số của bộ biến đổi mạch vòng dòng điện có hằng số thời gian:
,
TL = 1,84 ms, tương đối lớn so với tần số đóng cắt của sơ đồ f s = 50 kHz, vì vậy ta có thể chọn hằng
số thời gian mong muốn chỉ dựa vào tần số đóng cắt. Vì vậy sẽ chọn hằng số thời gian mong muốn ở tần
số cỡ fs/5, nghĩa là cỡ 1.10-4s. Chọn z = 0,7, tính được các tham số của bộ PI theo 846 như sau:
Mạch vòng điện áp được tính toán tương tự từ hàm truyền 842, với các tham số của khâu quán tính:
Hằng số thời gian mong muốn của mạch vòng điện áp phải lớn hơn 5 đến 10 lần hằng số thời gian
mạch vòng dòng điện, vì vậy ta chọn , hệ số suy giảm vẫn chọn z = 0,7, tính được:
Các tính toán trên đây có thể thực hiện bằng m-file sau đây:
%%Control design for buck converter with two loops current
%inner loop and voltage outter loop.
Vin = 28; %VDC
Vo = 15;%VDC. Output voltage
Io = 5; % Rated output load 5A
Rload = Vo/Io;%Nominal Rload
Iripple = 0.3*Io; %Irepple = 30% of rated Io
fs = 200e3;% Use 100 kHz switching frequency
%calculate inductor
L = ((Vin-Vo)/Iripple)*(Vo/Vin)/fs;
rL = 0.05;%Inductor resistant rL
C = 100e-6;%Use output capacitor of 330 uF, ESR = 10 mohm;
Resr = 25e-3;
%Suppose Vosc = 1V and coefficient of output voltage divider is equal to
%1/Vo
s = tf('s');
Gdv = Vin*Rload*(C*Resr*s+1)/(L*C*s^2*(Rload+Resr)+s*(L+Rload*C*Resr)+Rload);
% Control to inductor current transfer function
Gid = (Vin/rL)/(s*L/rL+1);
T_L = L/rL;% Time constant of current loop
kdc=Vin/rL;
zeta=0.7;
Toc = 1e-4;% Choose natural oscilation frequency of 1/Toc
T_ic = (Toc*Toc/T_L)*(2*zeta*T_L/Toc-1);% Integrator time constant is set at load time constant
kic=(2*zeta*T_L/Toc-1)/kdc;% Proportional gain of the PI controller
Gpic = kic*(1+1/(s*T_ic));% Current PI controller
bode(Gid,Gid*Gpic)% Plot bode graphic of the open current loop
%Voltage loop
Gvc = Rload/(s*C*Rload+1);% Input current control to output voltage transfer function
T_V = C*Rload;% Time constant of current loop
kdcv=Rload;
zeta=0.7;
Tocv =5*Toc;% Take voltage loop time constant of 5 times againt of current loop
T_iv = (Tocv*Tocv/T_V)*(2*zeta*T_V/Tocv-1);% Integrator time constant is set at load time constant
kiv=(2*zeta*T_V/Tocv-1)/kdcv;% Proportional gain
Gpiv = kiv*(1+1/(s*T_iv));% Voltage loop PI controller
bode(Gvc,Gvc*Gpiv,Gvc*Gpiv/(1+Gvc*Gpiv))% Plot Bode of voltage open loop
Mô hình mô phỏng Buck converter điều khiển hai mạch vòng với bộ điều chỉnh PI cho trên Hình 8.24
Cuộn cảm L = 90µH tính toán theo điều kiện cho phép dòng đập mạch bằng 30% dòng đầu ra I o. Hằng
số thời gian mạch vòng điện áp T ov = 5Toc = 0,5 ms. Đáp ứng của hai mạch vòng điều chỉnh cho trên
Hình 8.25. Từ 4 đến 6 ms cho dòng tải biến động 2,5 A, bằng 50% dòng tải định mức. Có thể thấy đáp
ứng của mạch vòng điện áp có thời gian xác lập cỡ 2 ms, khoảng bằng 4 lần hằng số thời gian lựa chọn
cho mạch vòng điện áp Tov = 0,5 ms.
Hình 8.24 Mô hình mô phỏng Buck converter điều khiển hai mạch vòng với bộ điều chỉnh
PI.
Hình 8.25 Kết quả mô phỏng Buck converter điều khiển hai mạch vòng với bộ điều chỉnh
PI, dạng sóng dòng điện qua cuộn cảm iL và điện áp đầu ra trên tụ vC. Tại 0,4 đến 0,6 ms dòng
tải biến động 2,5 A bằng 50 % dòng định mức Io = 5 A.
8.3.2 Ví dụ thiết kế cấu trúc điều khiển hai mạch vòng cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Boost
Nhắc lại mô hình trung bình của Boost converter như 848 và giá trị xác lập như 849:

Tuyến tính hóa phương trình thứ nhất của 848 quanh giá trị xác lập với giả thiết x2 thay đổi chậm
và bằng giá trị xác lập, có được hàm truyền từ điều khiển đến dòng điện như sau:
50850\*
MERGEFORMAT (.)
Mạch vòng dòng điện bên trong đảm bảo dòng iL bám theo lượng đặt đủ nhanh. Đối với mạch
vòng ngoài có thể coi dòng điện là , với k nhỏ hơn nhưng rất gần 1. Cho đạo hàm bên vế trái của
của phương trình dòng điện trong 848 bằng không, có thể tìm được quan hệ tại điểm làm việc cân bằng
giữa biến điện áp ra vC và biến điều khiển đầu vào của dòng điện d (bỏ qua ảnh hưởng của điện trở dây
cuốn cuộn cảm rL):
51851\*
MERGEFORMAT (.)
Thay , , vào phương trình thứ hai trong 848, thu được
, 52852\*
MERGEFORMAT (.)
Từ đây tiến hành tuyến tính hóa phương trình trên đây cho các biến động nhỏ. Nhân cả hai về
phương trình 852 với x2 thu được:
Như vậy nếu đặt là biến mới, ta có phương trình tuyến tính với biến đầu ra là bình phương
điện áp ra và đầu vào là lượng đặt dòng điện .
, 53853\*
MERGEFORMAT (.)
Hay viết dưới dạng hàm truyền:
54854\*
MERGEFORMAT (.)
Từ đây có thể tiến hành thiết kế mạch vòng điều chỉnh điện áp như bình thường.
Nếu muốn tuyến tính hóa ngay từ phương trình 852 quanh điểm làm việc cân bằng, trước hết
tuyến tính từng thành phần sau đây:
Thay các thành phần trên vào 852, cân bằng các thành phần xác lập thu được phương trình cho tín
hiệu nhỏ AC:
55855\
* MERGEFORMAT (.)
là nhiễu dòng tải do điện trở tải thay đổi quanh giá trị xác lập Re.
Dòng đặt ở chế độ xác lập được xác định từ quan hệ sau:
Hàm truyền từ đầu vào điều khiển là lượng đặt dòng điện đến điện áp đầu ra có dạng:
56856\*
MERGEFORMAT (.)
Các hàm truyền 854, 856 cho thấy cấu trúc đơn giản của mạch vòng điện áp nếu đã có mạch vòng
dòng dòng điện bên trong sao cho . Hàm truyền từ điều khiển là dòng điện đến điện áp chỉ là
khâu quán tính, không còn ảnh hưởng của điểm zero bên phải trục ảo như 877.
Sau đây xét ví dụ thiết kế cấu trúc điều khiển gián tiếp cho bộ biến đổi kiểu Boost.
Tham số bộ biến đổi Boost:
- Điện áp nguồn 5V, điện áp ra 18V,
- Tải R = 6Ω (dòng tải 3A),
- Tham số mạch: C= 200µF, resr=8e-3Ω. Điện cảm L được tính toán để cho phép độ đập mạch dòng
qua cuộn cảm bằng 30 % Iin.
- Tần số phát xung 100kHz.
Các thông số của bộ điều chỉnh PI cho mạch vòng dòng điện và điện áp được tính toán nhờ m-file
sau đây:
%%Control design for boost converter with two loops current
Vin = 5; %VDC
Iripple = 0.3*Io; %Irepple = 30% of rated Io
%calculate inductor
L = (Vin/Iripple)*(1-Vin/Vo)/fs;
Resr = 25e-3;
%1/Vo
% Steady state values
D=1-Vin/Vo;
D1=1-D;
x1e=Vin/(D1*D1*Rload);
x2e=Vin/D1;
s = tf('s');
%Gdv = Vin*Rload*(C*Resr*s+1)/(L*C*s^2*(Rload+Resr)+s*(L+Rload*C*Resr)+Rload);
Gid = (x2e/rL)/(s*L/rL+1);
kdc=x2e/rL;
zeta=0.7;
Toc = 1e-4;% Choose natural oscilation frequency of 1/T_oc of 10 times less then fs=100 kHz.
%Voltage loop
%Gvc = Rload/(s*C*Rload+1);% Input current control to output voltage transfer function
T_V = C*Rload/2;% Time constant of current loop
kdcv=D1*Rload/2;
Gvc=kdcv/(T_V*s+1);
zeta=0.7;
bode(Gvc,Gvc*Gpiv)% Plot Bode of voltage open loop
Mô hình mô phỏng Boost converter điều khiển hai mạch vòng với bộ điều chỉnh PI cho trên Hình
8.26. Cuộn cảm L = 12µH tính toán theo điều kiện cho phép dòng đập mạch bằng 30% dòng đầu vào.
Hằng số thời gian khâu quán tính từ đầu vào điều khiển đến dòng điện Tc = 0,22ms, vì vậy chọn hằng số
thời gian mạch vòng dòng điện là Toc = 0,1ms theo điều kiện lớn hơn 10 lần chu kỳ đóng cắt Ts = 0,01 ms
với tần số 100 kHz. Hằng số thời gian mạch vòng điện áp Tov = 5Toc = 0,5 ms. Đáp ứng của hai mạch
vòng điều chỉnh cho trên Hình 8.27. Từ 4 đến 6 ms cho dòng tải biến động 1,5 A, bằng 50% dòng tải định
mức. Có thể thấy đáp ứng của mạch vòng điện áp có thời gian xác lập cỡ 2 ms, khoảng bằng 4 lần hằng số
thời gian lựa chọn cho mạch vòng điện áp Tov = 0,5 ms.
Hình 8.26 Mô hình mô phỏng Boost converter điều khiển hai mạch vòng với bộ điều chỉnh
PI.
Hình 8.27 Kết quả mô phỏng đáp ứng mạch vòng dòng điện và mạch vòng điện áp của
Boost converter. Tại 4 đến 6 ms dòng tải biến động 1,5 A, bằng 50 % dòng định mức Io = 3 A.
8.3.3 Ứng dụng cấu trúc điều khiển dòng trung bình cho bộ biến đổi Boost trong bộ biến đổi
PFC
Cấu trúc điều khiển dòng điện trung bình cho bộ biến đổi Boost sẽ được thiết kế thông qua ví dụ
thiết kế cấu trúc điều khiển cho bộ biến đổi hiệu chỉnh hệ số công suất ( Power factor correction –PFC),
do trong thực tế bộ biến đổi PFC này sử dụng UC3854 là IC điều khiển, trong đó IC này được thiết kế
dựa trên cấu trúc điều khiển dòng điện trung bình.
L id
iL
v g vs
vs
L
is iL
is
vs C R vo
vs
a) c)
iL id vo
v g vs
vs
iL
C R vo t
d t 
t
1  d t  :1
b) d)
Hình 8.28 Bộ biến đổi PFC, a) Sơ đồ mạch lực, b) Mô hình trung bình, c,d) Đặc tính dòng
điện, điện áp của sơ đồ mạch lực
Bộ biến đổi PFC có nhiệm vụ điều chỉnh dòng điện phía lưới có dạng gần sin, hệ số công suất
xấp xỉ bằng 1 nghĩa là dòng điện trùng pha với điện áp lưới trong toàn dải làm việc và điện áp ra bộ biến
đổi lớn hơn so với biên độ điện áp do chỉnh lưu diode tạo ra, ví dụ đối với lưới điện 220V/50Hz thì bộ
biến đổi PFC sẽ thiết lập điện áp ra 360V. Để đạt mục tiêu này, ta sẽ điều khiển trở kháng đầu ra bộ
chỉnh lưu diode có dạng tải thuần trở, do dó dòng điện phía lưới sẽ có dường dẫn liên tục trong cả 2 nửa
chu kỳ. Dù thực hiện bằng kỹ thuật Analog hay Digital thì cấu trúc điều khiển bộ biến đổi PFC có dạng
cơ bản như trên Hình 8.29.
Áp dụng cấu trúc điều khiển hai mạch vòng với bộ điều chỉnh PI như ở mục 8.3.2 cho PFC với
một số thay đổi sau đây. Đối với mạch vòng điện áp đầu ra là điện áp trên tụ DC, tuy nhiên đầu vào là
điện áp một chiều sau chỉnh lưu đi-ốt có dạng nửa sin. Chế độ xác lập ở mạch vòng điện áp chỉ tính toán
đối với giá trị biên độ của điện áp sin đầu vào, , Vo = 360 V. Đầu ra của
bộ điều chỉnh điện áp sẽ xác định biên độ iL* của dòng đầu vào bộ biến đổi Boost. Để tạo ra hình dạng
cho lượng đặt dòng điện cần có khâu đo điện áp sau chỉnh lưu đi-ốt, chia cho biên độ điện áp để có tín
hiệu , qua khâu nhân với giá trị biên độ sau bộ điều chỉnh điện áp để tạo ra lượng đặt cho mạch
vòng dòng điện. Mạch vòng dòng điện được tính toán với điện áp đầu ra và tải định mức như thông
thường. Hằng số thời gian của mạch vòng điện áp phải chọn lớn hơn nhiều so với mạch vòng dòng điện.
Vì điện áp đầu ra trên tụ sẽ có đập mạch ở tần số bằng hai lần tần số điện áp lưới, ở đây là 100 Hz nên
băng thông của mạch vòng điện áp phải chọn đủ nhỏ để đập mạch điện áp ít ảnh hưởng đến hình dạng giá
trị biên độ của lượng đặt dòng điện. Trong ví dụ này ta chọn Tov = 25 ms ứng với tần số băng thông cỡ 40
Hz.
sin t 
iL
v*o Voltage
iL*
Current d Bộ biến
PWM
Controller Controller đổi PFC
vo
Hình 8.29 Cấu trúc điều khiển cơ bản cho bộ biến đổi PFC.
Ví dụ bộ biến đổi PFC có tham số tại định mức sau: Điện áp lưới 220V/50Hz, công suất 250W,
điện áp ra 360V, điện cảm L = 2mH, tụ C = 2200µF và tần số phát xung là 30kHz.
Tính toán các tham số của bộ điều chỉnh thực hiện bằng m-file sau đây:
%%Control design for PFC with boost converter with two loops current
Vin = 312; %magnitude of AC input voltage 220 V.
Iripple = 0.3*Io*Vo/Vin; %Irepple = 30% of rated Iin=Io*Vo/Vin
%calculate inductor
Resr = 25e-3;
%1/Vo
D=1-Vin/Vo;
D1=1-D;
x1e=Vin/(D1*D1*Rload);
x2e=Vin/D1;
s = tf('s');
%Gdv = Vin*Rload*(C*Resr*s+1)/(L*C*s^2*(Rload+Resr)+s*(L+Rload*C*Resr)+Rload);
Gid = (x2e/rL)/(s*L/rL+1);
kdc=x2e/rL;
zeta=0.7;
Toc = 5e-4;% Choose natural oscilation frequency of 1/T_oc of 10 times less then fs=100 kHz.
%Voltage loop
%Gvc = Rload/(s*C*Rload+1);% Input current control to output voltage transfer function
T_V = C*Rload/2;% Time constant of current loop
kdcv=D1*Rload/2;
Gvc=kdcv/(T_V*s+1);
zeta=0.7;
bode(Gvc,Gvc*Gpiv)% Plot Bode of voltage open loop
Mô hình mô phỏng bộ PFC cho trên Hình 8.30. Trên hình cũng thể hiện mạch khởi động ban đầu
gồm điện trở R 1W, song song với tiếp điểm có tác dụng hạn chế dòng nạp ban đầu cho tụ. Kết quả mô
phỏng thể hiện trên Hình 8.31, trong đó để giảm bớt thời gian mô phỏng tụ được đặt giá trị điện áp ban
đầu ở 330 V. Đầu ra của bộ điều chỉnh điện áp đặt hạn chế dòng điện ở mức 7,5 A. Có thể thấy ảnh
hưởng của độ đập mạch điện áp trên tụ đối với lượng đặt biên độ dòng điện , điều này sẽ ảnh hưởng đến
dạng sóng của dòng điện. Tuy nhiên mặc dù chế độ xác lập chỉ tính toán ở điểm biên độ của điện áp xoay
chiều đầu vào nhưng bộ điều chỉnh dòng điện vẫn đảm bảo dòng đầu vào có dạng sin, hệ số công suất gần
bằng 1 và điện áp đầu ra ổn định ở giá trị đặt.
Hình 8.30 Mô hình mô phỏng bộ PFC với cấu trúc điều khiển dòng trung bình.
Hình 8.31 Kết quả mô phỏng đáp ứng của bộ PFC điều khiển theo dòng trung bình.
8.4 Điều khiển theo dòng điện lập trình được (Current-programmed Mode – CPM)
Hệ thống điều khiển và các mô hình hóa bộ biến đổi trong các phần trên đây đề cập đến phương
pháp điều khiển theo điện áp, trong đó biến đầu vào điều khiển là hệ số điều chế d trong sơ đồ điều chế độ
rộng xung PWM. Điện áp đầu ra là biến được điều khiển trực tiếp (được đo về). Các mô hình trung bình
được xây dựng, cho chế độ dòng liên tục (CCM) và dòng gián đoạn (DCM), tuyến tính hóa quanh điểm
làm việc cân bằng và đưa ra mô hình tín hiệu nhỏ AC, từ đó có được hàm truyền từ điều khiển (biến d)
đến điện áp đầu ra.
Hình 8.32 Sơ đồ buck converter điều kiển theo dòng điện.
Một phương pháp điều khiển khác cũng được ứng dụng rộng rãi là điều khiển theo dòng điện, còn
gọi là điều khiển theo dòng điện lập trình được (Current-programmed Mode – CPM). Các nhà sản xuất
cũng cho ra nhiều loại IC chuyên dụng cho các mạch điều khiển theo dòng điện. Theo phương pháp này
biến điều khiển là dòng điện đỉnh qua transistor is,pk(t), đầu vào điều khiển là dòng điện đặt ic(t). Mạch
điều khiển sẽ đóng cắt transistor sao cho dòng đỉnh qua nó bằng dòng điện đặt. Sơ đồ mạch tương tự trên
Hình 8.32 mô tả nguyên lý hoạt động này. Trên sơ đồ tín hiệu xung nhịp đưa vào đầu vào S của tri-gơ sẽ
xác định chu kỳ đóng cắt Ts. Dòng điện qua transistor is(t) được đo và so sánh với dòng điện đặt ic(t). Đầu
mỗi chu kỳ Ts transistor Q1 được điều khiển mở. Khi dòng qua Q1 bằng dòng đặt ic(t) tín hiệu so sánh đưa
vào đầu reset R của tri-gơ để lật trạng thái, đưa ra tín hiệu khóa Q1 lại. Dòng qua transistor sẽ giảm cho
đến khi gặp chu kỳ Ts mới.
Mạch vòng phản hồi điện áp được xây dựng như mạch vòng ngoài. Sai lệch giữa điện áp mong
muốn vref và điện áp đầu ra vo(t) được xử lý qua bộ điều chỉnh điện áp, trở thành lượng đặt cho mạch vòng
dòng điện ic(t). Có thể thấy rằng mối quan hệ ảnh hưởng của sự thay đổi ic(t) và điện áp vào vg(t) đối với
điện áp đầu ra có dạng đơn giản nên việc thiết kế bộ điều chỉnh điện áp không gặp khó khăn gì.
Điểm khác biệt giữa điều khiển theo dòng điện với điều khiển gián tiếp hai mạch vòng là lợi dụng
khả năng tác động nhanh của bộ điều khiển dòng điện lập trình được ta không cần phải thiết lập độ chênh
nhau về hằng số thời gian giữa mạch vòng trong với mạch vòng ngoài như cấu trúc hai mạch vòng. Điều
này có được nhờ những ưu điểm của CPM sau đây.
Ưu điểm cơ bản của phương pháp điều khiển theo dòng điện là quan hệ hàm truyền đạt giữa dòng
đặt tới điện áp đầu ra đơn giản hơn quan hệ giữa tín hiệu điều chế tới điện áp ra vì có ít hơn
một điểm cực. Hơn nữa điểm cực này lại ở tần số cao, gần với tần số đóng cắt fs. Như vậy có thể xây dựng
được một mạch vòng ổn định bền vững với băng thông rộng mà không cần tới mạch bù sớm pha.
Ưu điểm nữa của điều khiển theo dòng điện là khả năng bảo vệ transistor vì bất cứ khi nào dòng
vượt quá ic(t) transistor đều bị khóa lại. Khi làm việc với các sơ đồ có biến áp cách ly điều khiển theo
dòng điện cũng tránh được hiện tượng bão hòa mạch từ do điện áp có chứa thành phần một chiều trong
các khoảng thời gian có biến động. Khi có sự mất cân bằng điện áp đặt lên cuộn dây máy biến áp xuất
hiện thành phần từ hóa một chiều dẫn đến dòng từ hóa tăng lên. Khi điều khiển theo dòng điện transistor
sẽ tự bị khóa lại sớm hơn, dẫn đến dần dần điện áp sẽ tự cân bằng lại. Do khả năng tự cân bằng điện áp
mà trong các mạch cầu không cần dùng tụ nối đầu ra bộ biến đổi với máy biến áp như điều khiển theo
điện áp yêu cầu.
Nhược điểm của điều khiển theo dòng điện là sơ đồ nhạy với nhiễu. Nếu tín hiệu đo dòng điện
transistor is(t) có xung nhiễu sẽ làm lật tri-gơ sai thời điểm, ví dụ ở đầu chu kỳ mở khi điôt khóa lại, dòng
phục hồi ngược của điôt gây nên xung dòng lớn qua transistor. Vì vậy mạch đo dòng phải phản ánh chính
xác giá trị tức thời của dòng qua cuộn cảm nhưng cũng phải có một mạch lọc để giảm tác động của dòng
ngược này. Một khó khăn nữa là khi dòng qua cuộn cảm có độ đập mạch quá nhỏ thì mạch so sánh dòng
đỉnh cũng không thể chính xác được.
Một vấn đề đặt ra nữa là điều khiển theo dòng điện sẽ mất ổn định khi hệ số điều chế D lớn hơn
0,5. Tuy nhiên điều này có thể khắc phục bằng cách đưa vào tín hiệu ic(t) lượng bù dạng răng cưa theo
chu kỳ Ts, như sẽ nói đến sau đây.
8.4.1 Sự mất ổn định khi D>0,5

Tuy nhiên, cấu trúc dòng điện đỉnh xuất hiện hiện tượng dao động (sub-harmonic oscillation) khi
hệ số điều chế lớn hơn 0,5 như minh họa ở Hình 8.33.
ic ic
m1 m2 m1 m2
iL
Hình 8.33 Minh họa chế độ làm việc dòng điện chảy qua cuộn cảm trong 2 trường hợp: a.
Hệ số điều chế nhỏ hơn 0,5; b. Hệ số điều chế lớn hơn 0,5.
Giả thiết lượng đặt cho dòng điện đỉnh là ic, dưới đây sẽ phân tích ảnh hưởng của hệ số điều chế
nhỏ hơn và lớn hơn 0,5 đối với quá trình xuất hiện dao động. Xét dạng dòng điện qua cuộn cảm iL khi có
biến động nhỏ của dòng xác lập tại đầu mỗi chu kỳ, như trên Hình 8.34:

Trong khoảng 0 < t < DTs dòng qua cuộn cảm có độ tăng m1, trong khoảng DTs < t < Ts dòng có
độ giảm m2.
Trong giai đoạn đầu, dòng điện tăng tuyến tính đến khi đạt đến giá trị iL(dTs) = ic. Do đó, trong
giai đoạn dòng giảm tuyến tính:
ic
I L  0   iL  0  iL Ts 
m1 m2
IL(0)
d T s

0 D  d T
s
DTs Ts t
Hình 8.34 Minh họa giải thích hiện tượng dao động (sub-harmonic oscillation) trong chế
độ điều khiển dòng điện đỉnh.
Ví dụ đối với ba loại DC-DC cơ bản m1, m2 có các giá trị sau:
- Với buck converter: ; 60860\*

MERGEFORMAT (.)
- Với boost converter: ; 61861\*

MERGEFORMAT (.)
- Với buck-boost converter: ; 62862\*

MERGEFORMAT (.)
Trong chế độ xác lập, iL(0) = iL(Ts), d = D, m1 = M1, m2 = M2. Vì vậy ta có:
Biến động nhỏ ở đầu chu kỳ (0) và cuối chu kỳ (Ts) đều xảy ra trong khoảng biến động nhỏ ,
do đó:
Vậy đến chu kỳ tiếp theo, ta có:

Như vậy sau n chu kỳ ta có:
Từ 866, nhận thấy để thì phải có hay .
Giải pháp để đảm bảo với toàn bộ dải thay đổi của D chính là đưa vào một độ
nghiêng mc trong mỗi chu kỳ điều chế đối với tín hiệu đặt dòng điện đỉnh, thay vì chỉ là lượng đặt ic thông
thường, như minh họa trên Hình 8.35.

dTs
mc 
m1 dT s

m c dT s

m 2 dT s
iL  k 
i '
L
m1 m2
iL  k 1
iL
Hình 8.35 Minh họa cách xác định độ nghiêng của lượng đặt dòng điện trong cấu trúc
điều khiển dòng điện đỉnh.
Theo hình vẽ, sai lệch dòng điện ở thời điểm thứ k dẫn đến biến động nhỏ về hệ số lấp đầy xung
(duty ratio) như sau:

Sai lệch dòng điện ở thời điểm thứ (k+1) trở thành:

Tỷ số sai lệch dòng điện được xác định qua hệ số α, và mong muốn hệ số này phải nhỏ hơn 1, sẽ
là:

Hay

Như vậy để đảm bảo điều kiện 869, là điều kiện để không xuất hiện dao động, thì độ nghiêng
lượng đặt dòng điện mc đưa vào phải thỏa mãn điều kiện 870, trong đó m1, m2 xác định từ các tham số của
sơ đồ từ 860, 861, 862, nghĩa là hoàn toàn xác định.
Thông thường điện áp đầu ra được điều chỉnh để giữ ổn định trong khi điện áp đầu vào có thể
thay đổi. Do đó độ nghiêng m2 có thể biết được chính xác theo 860, 862 với buck, buck-boost converter.
Với boost converter thì m2 vẫn bị ảnh hưởng của điện áp đầu vào. Tuy nhiên hoàn toàn có thể chọn mc
theo m2 để đảm bảo ổn định. Ví dụ thường có thể chọn:
71871\*
MERGEFORMAT (.)
Một giá trị nữa có thể chọn là:
72872\*
MERGEFORMAT (.)
Khi đó đối với toàn bộ dải thay đổi D. Nói cách khác biến động ở cuối chu kỳ bao
giờ cũng bằng 0 miễn là biến động đầu chu kỳ đủ nhỏ, không làm khâu so sánh bị bão hòa. Khi đó
bộ điều chỉnh gọi là có thời gian xác lập hữu hạn, hay là bộ deadbeat.
Mạch vòng dòng điện trong cấu trúc điều khiển dòng điện đỉnh được thiết kế như trên Hình 8.36,
trong đó lượng đặt dòng điện sẽ được bù bởi một tín hiệu răng cưa có hệ số góc bằng mc và chu kỳ bằng
chu kỳ của xung clock (clk).
clk
S Q
ic iv
mc R Q Shunt
a.
clk clk
iv t t
iv Ts
ic ic
iv
t t
Q Q
t t
b. c.
Hình 8.36 Nguyên lý làm việc của mạch vòng dòng điện trong cấu trúc điều khiển dòng
điện đỉnh: a. Nguyên lý thực hiện, b. Dạng xung điều khiển khi không bù độ nghiêng, c. Dạng
xung điều khiển khi bù độ nghiêng.
Để thiết kế mạch vòng điện áp, ta sẽ coi như hàm truyền đạt kín mạch vòng dòng điện bằng 1,
nghĩa là dòng điện thực bám theo dòng điện đặt. Do đó cần có mô hình cho mạch vòng điện áp với hàm
truyền từ điều khiển là dòng điện đến điện áp đầu ra như sẽ tiến hành sau đây.
8.4.2 Mô hình bộ biến đổi điều khiển theo dòng điện đỉnh
Sau đây sẽ xây dựng mô hình bộ biến đổi điều khiển theo dòng điện cho Boost converter. Mô
hình tín hiệu nhỏ cho Boost converter xây dựng được ở chương V theo phương pháp trung bình hóa mạng
đóng cắt lấy lại dưới đây như trên Hình 8.37.
Từ mạch điện tương đương Hình 8.37 viết phương trình cho mạch vòng dòng điện qua cuộn cảm
và nút điện áp trên tụ, bỏ qua các thành phần DC độc lập như Vg, IL và Vo vì đang xét các biến động tín
hiệu nhỏ, như 873.

L (1-D):1
i1 i 2
U o d
uîn û1 I1 d û2
û0
C R
Boost
Hình 8.37 Mô hình tín hiệu nhỏ AC của bộ biến đổi kiểu boost.
Giả sử bộ điều chỉnh dòng điện đảm bảo được dòng qua cuộn cảm bằng với dòng điện đặt,
, từ phương trình thứ nhất trong 873 rút ra quan hệ giữa biến động nhỏ với tác động
ảnh hưởng từ biến động nhỏ của dòng điện đặt , biến động điện áp ra tải và biến động điện áp
nguồn vào :
74874\*
MERGEFORMAT (.)
Thay vào phương trình thứ hai của 873,
75875\*
MERGEFORMAT (.)
Thay giá trị xác lập bằng , 875 trở thành 876.
76876\
* MERGEFORMAT (.)
Từ đó tính được hàm truyền từ điều khiển (dòng điện) đến đầu ra và từ đầu vào (điện áp nguồn)
đến đầu ra của boost converter như 877, 878. Hàm truyền từ điều khiển đến đầu ra điện áp là khâu quán
tính với điểm zero bên phải trục ảo, giống như hàm truyền từ điều khiển là hệ số điều chế d đến điện áp
đầu ra.
77877\*
MERGEFORMAT (.)
78878\*
MERGEFORMAT (.)
Tiến hành tương tự như đối với Boost converter ta có thể xác định được các hàm truyền đối với
Buck converter như 879, 880.
79879\*
MERGEFORMAT (.)
80880\*
MERGEFORMAT (.)
Hàm truyền cho Boost-Buck converter như 881, 882.
81881\*
MERGEFORMAT (.)
82882\*
MERGEFORMAT (.)
Với các mô hình thu được cho các bộ biến đổi DC-DC cơ bản ta có thể tiến hành chọn các bộ bù
loại II hay các bộ điều chỉnh PI cho thiết kế mạch vòng điện áp, như đã làm khi thiết kế điều khiển trực
tiếp. Nhiệm vụ thiết kế sẽ đơn giản hơn vì các hàm truyền đều là khâu quán tính bậc nhất.
8.4.3 Cấu trúc điều khiển dòng điện đỉnh cho bộ biến đổi Buck
Cấu trúc điều khiển dòng điện đỉnh cho bộ biến đổi kiểu Buck được chỉ ra trong Hình 8.38. Trong
đó, mạch vòng trong được điều khiển theo nguyên lý dòng điện đỉnh, mạch vòng ngoài là bộ điều chỉnh
điện áp được thiết kế phục thuộc vào đặc điểm động học của đối tượng điều khiển, đối với bộ Buck sẽ sử
dụng bộ điều chỉnh PI.
iin V L
clk
uin uo
D C
t
Ts
clk ic
S Q
vo* ic m1
mc Q iv
R
Gcv(s)
t
Hình 8.38 Mạch vòng dòng điện ở chế độ điều khiển dòng điện đỉnh cho bộ biến đổi kiểu
Buck.
Phương trình 879 được viết lại như sau:

Hàm truyền điện áp và dòng điện có dạng khâu quán tính bậc nhất, trong trường hợp này ta sử dụng
bộ điều chỉnh PI cho mạch vòng điện áp có cấu trúc:

Các tham số của bộ điều chỉnh tính toán theo 846, viết lại dưới đây:
Chọn hệ số suy giảm z = 0,7, chọn To mong muốn phụ thuộc TL sao cho 2zTL > To, ta có thể có được
độ tác động nhanh cần thiết mà không cần quá lưu ý đến hằng số thời gian mạch vòng dòng điện đỉnh bên
trong.
Với tham số bộ biến đổi Buck như trên, ta sẽ cho To = 0,05 ms cho cấu trúc điều khiển dòng điện đỉnh
với hằng số thời gian mạch tải bằng .
Mô hình mô phỏng cấu trúc điều khiển dòng điện đỉnh cho Buck converter cho trên Hình 8.39, mạch
thực hiện bộ điều chỉnh dòng điện đỉnh có bộ bù độ nghiêng cho trên Hình 8.40. Kết quả mô phỏng cho
trên Hình 8.41, Hình 8.42, thể hiện các dạng sóng dòng điện, điện áp của các phần tử trên sơ đồ.
Hình 8.39 Sơ đồ mô phỏng cấu trúc điều khiển dòng điện đỉnh cho bộ biến đổi Buck.
Hình 8.40 Sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển dòng điện đỉnh.

Hình 8.41 Đáp ứng dòng điện chảy qua cuộn cảm iL*, iL, điện áp đầu ra vC*, vC trong
cấu trúc điều khiển điện đỉnh cho bộ biến đổi Buck. Tại 4 ms đến 7 ms dòng tải biến động 2,5 A,
bằng 50% dòng tải định mức.
Hình 8.42 Đặc tính dòng điện đặt (ic*), dòng điện đặt sau khi bù độ nghiêng (ic_slope) và
dòng điện iL, và xung điều khiển trong cấu trúc điều chỉnh dòng điện đỉnh.
8.4.4 Cấu trúc điều khiển dòng điện đỉnh cho bộ biến đổi Boost
Cấu trúc điều khiển dòng điện đỉnh cho bộ biến đổi kiểu Boost được chỉ ra trong Hình 8.43. Mạch
vòng trong được điều khiển theo nguyên lý dòng điện đỉnh. Hàm truyền từ dòng điện đến điện áp đầu ra
là khâu quán tính với điện áp trung bình như 877 với điểm zero bên phải trục ảo. Ở đây có thể dùng bộ
điều chỉnh PI cho khâu quán tính với các tham số tính toán theo 846, bổ sung thêm một điểm cực để bù
điểm zero bên phải trục ảo nếu cần thiết.
Sơ đồ mô phỏng cấu trúc hệ thống điều khiển cho trên Hình 8.44, kết quả đáp ứng của sơ đồ cho
trên Hình 8.45.
iL L D
E u V C clk
t
Ts
clk S Q ic
vo* ic
Gcv(s)
mc R Q iv
m1 t
Hình 8.43 Mạch vòng dòng điện ở chế độ điều khiển dòng điện đỉnh.
Hình 8.44 Sơ đồ mô phỏng cấu trúc điều khiển dòng điện đỉnh cho bộ biến đổi Boost.
Hình 8.45 Đáp ứng dòng điện chảy qua cuộn cảm iL* và iL, điện áp đầu ra vC* và vC,
trong cấu trúc điều chỉnh dòng điện đỉnh. Từ 4 ms đến 7 ms dòng tải biến động 1 A, bằng 50%
dòng tải.
8.5 Điều khiển bằng phương pháp phản hồi trạng thái
Trong phần mô hình hóa đã đưa ra các mô hình của các bộ biến đổi khác nhau dưới dạng hệ
phương trình trạng thái với các biến trạng thái thường được chọn là dòng điện qua các điện cảm và điện
áp trên các tụ điện. Ở các mục trên, từ 8.1 đến 8.4, đã trình bày thiết kế điều khiển dựa trên đáp ứng tần
số. Từ mục này, phương pháp miền thời gian, sử dụng các biến trạng thái, có thể được sử dụng để thiết kế
sơ đồ bù phù hợp cho hệ thống điều khiển. Thông thường, tín hiệu điều khiển u(t) là hàm của một số biến
trạng thái có thể đo được, do đó gọi là phản hồi trạng thái. Thiết kế biến trạng thái thường bao gồm ba
bước. Trong bước đầu tiên, chúng ta giả sử rằng tất cả các biến trạng thái đều có thể đo lường được và sử
dụng chúng ở luật phản hồi trạng thái đầy đủ. Phản hồi toàn trạng thái thường không thực tế vì nó không
thể (nói chung) có thể đo tất cả các trạng thái. Trên thực tế, chỉ một số trạng thái (hoặc sự kết hợp tuyến
tính của chúng) được đo và cung cấp dưới dạng đầu ra của hệ thống. Bước thứ hai trong thiết kế biến
trạng thái là xây dựng một bộ quan sát để ước tính các trạng thái không được đo trực tiếp và có sẵn dưới
dạng đầu ra. Khâu quan sát có thể hoặc là quan sát trạng thái đầy đủ hoặc quan sát giảm bậc. Khâu quan
sát có thể giảm bậc vì thực tế là một số trạng thái đã có sẵn dưới dạng đầu ra của hệ thống; do đó chúng
không cần phải ước tính. Bước cuối cùng trong quy trình thiết kế là kết nối thích hợp khâu quan sát với
luật điều khiển phản hồi toàn trạng thái.
8.5.1 Khái niệm về phản hồi trạng thái áp đặt điểm cực
Ở các mục trên đây đã xét hệ thống điều chỉnh đầu ra trực tiếp một mạch vòng, hệ thống điều
chỉnh gián tiếp hai mạch vòng lồng nhau. Trên đó cũng chỉ ra rằng ngay cả trong hệ thống hai biến trạng
thái cũng không thể phân tách hoàn toàn vùng tác động của mỗi biến, dẫn đến trong một số trường hợp
đặc tính mong muốn về băng thông không thể đạt được. Trong một số điều kiện khi tải thay đổi có thể
dẫn đến hệ mất ổn định do độ tắt dần quá nhỏ. Nếu có thể tiếp cận được, theo nghĩa là đo được tất cả các
biến trạng thái, ta có thể thiết kế một hệ thống phản hồi trạng thái để hệ thống kín với các đặc tính động
học tùy ý theo mong muốn. Đây chính là ý nghĩa của phương pháp phản hồi trạng thái áp đặt điểm cực
được trình bày sau đây.
Hình 8.46 Cấu trúc hệ thống với phản hồi trạng thái.
Cấu trúc của hệ thống với phản hồi trạng thái cho trên Hình 8.46. Trên hình vẽ xét hệ thống được
mô tả bởi hệ phương trình trạng thái:
85885\*
MERGEFORMAT (.)
Khi đầu vào lượng đặt r = 0, đầu vào điều khiển được lấy về từ vector biến trạng thái thông qua
ma trận phản hồi K:
86886\*
MERGEFORMAT (.)
Hệ phương trình trạng thái cho hệ kín có phản hồi trạng thái có dạng:
87887\*
MERGEFORMAT (.)
Ma trận hệ thống của hệ kín trở thành (A - BK). Điều kiện ổn định và các đặc điểm động học của
hệ thống kín sẽ phụ thuộc vào vị trí trên mặt phẳng phức của các nghiệm đặc trưng của ma trận hệ thống,
cũng chính là các điểm cực của mạch vòng kín. Như vậy vấn đề trong thiết kế điều khiển nhờ phản hồi
trạng thái là cách xác định ma trận phản hồi K, trong đó ma trận phản hồi trạng thái K lại có thể xác định
nhờ áp đặt điểm cực ở bất cứ vị trí nào mong muốn. Nhưng vấn đề lại có thể là ta chưa biết muốn đặt
điểm cực ở đâu là “tốt nhất”. Ở phần sau ta sẽ đề cập đến phương pháp điều khiển tối ưu tuyến tính bình
phương sai lệch, (Linear Quadratic Regulator – LQR), là phương pháp điều khiển bằng phản hồi trạng
thái, trong đó ma trận K được xác định một cách tối ưu.
Tính điều khiển được và tính quan sát được
Hệ thống gọi là điều khiển được nếu luôn tồn tại một tín hiệu điều khiển, u(t), có khả năng đưa
bất kỳ trạng thái nào của hệ sang bất kỳ trạng thái khác sau một khoảng thời gian hữu hạn. Có thể chứng
minh được rằng một hệ tuyến tính bất biến theo thời gian LTI là điều khiển được nếu và chỉ nếu ma trận
điều khiển của nó, C, có rank(C) = n,với n là số biến trạng thái. Ma trận quan sát có dạng:
88888\*
MERGEFORMAT (.)
Khi không thể đo được tất cả các biến trạng thái ta có thể xây dựng bộ quan sát để ước lượng các
biến trạng thái này. Hệ thống gọi là quan sát được nếu như trạng thái đầu của nó, x(t0), là xác định được
dựa trên đầu vào hệ thống, u(t), và đầu ra hệ thống, y(t), sau một khoảng thời gian hữu hạn, . Hệ
LTI là quan sát được khi và chỉ khi ma trận quan sát của nó, O, có rank(O) = n, n là số bậc của hệ hay là
số biến trạng thái của hệ. Ma trận quan sát có dạng:
89889\*
MERGEFORMAT (.)
Tính điều khiển được và tính quan sát được có tính đối ngẫu. Một hệ thống (A, B) là điều khiển
được nếu và chỉ nếu hệ thống (A’, B’) là quan sát được. Tính chất này được sử dụng khi cần thiết kế bộ
quan sát sẽ nói đến sau đây.
Vị trí của điểm cực và quỹ đạo điểm cực
Vấn đề nằm ở chỗ ta muốn đặt điểm cực ở vị trí nào. Giả sử với hệ kín có dạng khâu dao động
bậc hai, ví dụ như:
Ta đã biết rằng hệ có cặp điểm cực phức:
90890\*
MERGEFORMAT (.)
xác định tần số dao động tự do của đáp ứng hệ thống,  là hệ số tắt dần của dao động. Trên
mặt phẳng phức, cặp điểm cực được minh họa như trên hình Hình 8.47. Trên hình có thể thấy mỗi cặp
điểm cực phần thực âm sẽ xác định tốc độ tắt dần của dao động, phần ảo xác định tần số của dao động,
mô-đun của số phức chính là tần số của dao động tự nhiên, góc giữa số phức với trục thực q xác định hệ
số tắt dần vì . Những điểm cực càng gần gốc tọa độ thì tần số càng thấp, ứng với tốc độ suy
giảm dao động càng chậm. Vì vậy những điểm cực như vậy gọi là điểm cực lấn át vì nó xác định chủ yếu
dáng điệu của quá trình dao động. Trên mặt phẳng nghiệm thể hiện những vòng tròn đồng tâm với bán
kính ứng với các tần số dao động tự do, những tia từ gốc tọa độ ứng với những hệ số suy giảm khác nhau.
Vùng chứa trục thực âm giữa hai tia có cùng hệ số suy giảm  ứng với vùng có hệ số suy giảm lớn hơn .
Trên mặt phẳng nghiệm cũng thể hiện quỹ đạo điểm cực (root locus). Quỹ đạo điểm cực của một
hệ thống hở có hàm truyền H(s) thể hiện vị trí của tất cả các điểm cực có thể có của hệ thống kín khi một
tham số nào đó thay đổi, thường là hệ số khuếch đại K, từ 0 đến ∞. Có thể dùng lệnh rlocus(H) của
Matlab để vẽ ra quỹ đạo điểm cực.
Hình 8.47 Minh họa vị trí điểm cực trên mặt phẳng nghiệm.
Nếu đã chọn được các điểm cực với các đáp ứng của hệ thống kín mong muốn ta cần xác định ma
trận phản hồi K để áp đặt điểm cực. Có thể sử dụng hàm place của Matlab để tìm được ma trận K.
, 91891\*
MERGEFORMAT (.)
Trong đó ví dụ là ba điểm cực cần áp đặt.

Nếu muốn áp đặt các điểm cực bội, nghĩa là điểm cực ở cùng vị trí (ví dụ cần áp 3 điểm cực, [p 1,
p2, p3], nhưng p1 = p2), ta phải dùng hàm acker.
8.5.2 Điều khiển đầu ra bám theo lượng đặt

Hệ kín thu được nhờ phản hồi trạng thái áp đặt điểm cực đảm bảo ổn định với thời gian quá độ và
độ quá điều chỉnh mong muốn nhưng giả sử mong muốn của ta là đầu ra y phải bám theo lượng đặt ở chế
độ xác lập, , điều này tương đương với hàm truyền hệ kín phải có hệ số khuếch đại tại
DC bằng 1:
92892\*
MERGEFORMAT (.)
Với hệ thống có phản hồi trạng thái có đầu vào lượng đặt, , hệ kín trở thành:
93893\*
MERGEFORMAT (.)
Hàm truyền từ điều khiển đến đầu ra có dạng:
94894\*
MERGEFORMAT (.)
Từ 892, 894, suy ra công thức tính hệ số hiệu chỉnh Kr bằng:
95895\*
MERGEFORMAT (.)
8.5.3 Phản hồi trạng thái với khâu tích phân sai lệch đầu ra
Ngay cả khi có hệ số hiệu chỉnh Kr thì kiểu của hệ thống vẫn không thay đổi. Kiểu của hệ thống
với phản hồi trạng thái qua ma trận hệ số K cố định vẫn là kiểu 0 nếu hệ thống là kiểu 0. Trong nhiều
trường hợp ta muốn điều khiển đầu ra bám theo lượng đặt đầu vào hay ít nhất là triệt tiêu sai lệch tĩnh.
Giải pháp có thể là, tương tự như khi dùng bộ điều chỉnh PID, đưa thêm vào một biến trạng thái là tích
phân của sai lệch đầu ra, có tác dụng triệt tiêu sai lệch tĩnh, như thể hiện trên Hình 8.48. Khâu tích phân
sai lệch này gọi là khâu hiệu chỉnh servo.
Hình 8.48 Phản hồi trạng thái áp đặt điểm cực có khâu tích phân đối với sai lệch đầu ra.
Giả sử phương trình trạng thái tín hiệu nhỏ AC có dạng bị tác động của nhiễu đầu ra v do dòng tải
hoặc thiết bị đo không chính xác,
96896\*
MERGEFORMAT (.)
Do đó phản hồi trạng thái không thể đưa đầu ra y về 0, tức là tồn tại sai lệch tĩnh. Cần phải đưa
vào khâu tích phân để triệt tiêu sai lệch tĩnh. Để làm điều này ta đưa thêm vào một biến trạng thái:
, hay 97897\*
MERGEFORMAT (.)
Khi đó hệ thống mở rộng ra thành:
98898\*
MERGEFORMAT (.)
Với , là vector biến trạng thái mở rộng, và các ma trận hệ thống mở rộng sẽ là:
.
Quy luật phản hồi trạng thái mới có dạng:
, 99899\*
MERGEFORMAT (.)
Hệ thống kín trở thành:
1008100\*
MERGEFORMAT (.)
Đặc tính mong muốn của hệ kín sẽ có được nhờ áp đặt các điểm cực. Ma trận phản hồi trạng thái
Kext được xác định bằng phương pháp như đã nêu trên đây.
8.5.4 Bộ quan sát trạng thái
Khi không thể đo được tất cả các biến trạng thái x, có thể xây dựng khâu quan sát để ước lượng
các biến trạng thái, trong khi chỉ đo biến đầu ra y = Cx.
Bộ quan sát thực chất chỉ là dạng lặp lại y như hệ thống được mô tả bởi cùng hệ phương trình
trạng thái với cùng biến đầu vào. Ta bổ sung thêm thành phần sai lệch giữa biến đầu ra được ước lượng
với biến đầu ra đo được y, giúp hiệu chỉnh sai lệch giữa biến trạng thái được ước lượng tiến đến
giá trị thật x. Khâu quan sát có dạng:
1018101\*
MERGEFORMAT (.)
L là ma trận hệ số của khâu quan sát, cần được xác định. Sai lệch ước lượng có phương trình
trạng thái dạng:
1028102\*
MERGEFORMAT (.)
Như vậy đáp ứng động học của sai lệch của khâu quan sát được xác định bởi các điểm cực hay là
các giá trị đặc trưng của ma trận A – LC. Ta mong muốn rằng đáp ứng của khâu quan sát phải nhanh hơn
nhiều so với đáp ứng của hệ thống, vì vậy phải chọn và áp đặt các điểm cực của khâu quan sát ít nhất là
năm lần xa hơn về phía trái của trục thực trên mặt phẳng nghiệm, về phía âm hơn, so với điểm cực lấn át
của hệ thống.
Vì tính chất đối ngẫu của tính điều khiển được và tính quan sát được, ta có thể sử dụng kỹ thuật
tìm ma trận điều khiển bằng cách thay ma trận B bởi ma trận C và lấy chuyển vị của chúng. Dùng hàm
place của Matlab để tìm ma trận L có dạng như sau:
,
Trong đó ví dụ là các điểm cực cần áp đặt, X’ là chuyển vị của ma trận X.

Với khâu quan sát hệ thống với phản hồi trạng thái sẽ lấy về phản hồi là các trạng thái được ước
lượng. Cấu trúc hệ thống thể hiện trên Hình 8.49.
Kết hợp hệ phương trình hệ thống với phản hồi qua khâu quan sát và hệ phương trình cho sai lệch
, ta có hệ phương trình với các ma trận hệ thống, gọi là hệ thống mở rộng, như sau:
1048104\*
MERGEFORMAT (.)
Các chỉ số Xfo muốn ký hiệu đây là các ma trận của hệ thống phản hồi trạng thái có khâu quan sát
(State feedback state observer – fo), Osize(X) hiểu là ma trận zero với kích cỡ của X.
Hình 8.49 Cấu trúc mở rộng của hệ thống phản hồi trạng thái với bộ quan sát trạng thái.
Nguyên lý phân tách
Cấu trúc mở rộng trên Hình 8.49 gồm hai ma trận phản hồi, ma trận K cho phản hồi biến trạng
thái, ma trận L cho phản hồi đầu ra cho khâu quan sát. Nguyên lý tách nói rằng có thể dùng gán điểm
cực tùy ý để xác định ma trận K và L hoàn toàn độc lập với nhau, nhất là khi hệ điều khiển được và quan
sát được.
8.5.5 Hệ thống phản hồi trạng thái với khâu quan sát nhiễu
Hình 8.50 Nhiễu đầu vào và nhiễu đầu ra trên hệ thống.

Giả thiết hệ thống có nhiễu đầu vào d và nhiễu đầu ra v, như trên sơ đồ Hình 8.50, thể hiện
trong phương trình trạng thái sau:
1058105\*
MERGEFORMAT (.)
Giả sử bỏ qua ảnh hưởng của nhiễu, coi nhiễu bằng 0, ta áp dụng khâu quan sát trạng thái, như
8101,
Lấy sai lệch ước lượng:
1068106\*
MERGEFORMAT (.)
Phương trình cho sai lệch trong 8106 cho thấy ma trận quan sát L chỉ làm cho khâu quan sát là ổn
định nhưng vẫn tồn tại sai lệch do thành phần nhiễu khác không.
1078107\*
MERGEFORMAT (.)
Hình 8.51 Mô hình mở rộng bao gồm nhiễu đầu vào.

Giải pháp cho vấn đề là xây dựng mô hình dự báo nhiễu trên cơ sở mô hình mở rộng, như trên
Hình 8.51, theo đó giả thiết phần nhiễu có thể mô mả bởi hệ sau:
1088108\*
MERGEFORMAT (.)
Đầu vào có tác động của nhiễu dưới dạng: ,

Như vậy hệ mở rộng có dạng:
1098109\*
MERGEFORMAT (.)
Từ đây ta có thể xây dựng một mô hình quan sát đủ bậc để ước lượng các biến trạng thái và cả
thành phần nhiễu, như trên Hình 8.52.
Hình 8.52 Mô hình hệ thống mở rộng bao gồm cả khâu quan sát đủ bậc.
Trường hợp nhiễu trên đầu ra, hệ thống mở rộng như trên Hình 8.53, theo đó giả thiết nhiễu
tuân theo quy luật:
1108110\*
MERGEFORMAT (.)
Hình 8.53 Mô hình hệ thống mở rộng với nhiễu trên đầu ra.
Mô hình mở rộng có dạng:
1118111\*
MERGEFORMAT (.)
Trường hợp có cả nhiễu đầu vào, nhiễu đầu ra, như trên Hình 8.54.
Hình 8.54 Hệ thống có cả nhiễu đầu vào, nhiễu đầu ra.

Hệ thống mở rộng có dạng:
1128112\*
MERGEFORMAT (.)
Vấn đề có thể xuất hiện ở mô hình 8112 nếu ta xét tính quan sát được của nó, đó là vì ma trận
quan sát được,
,
có thể có một số hàng bằng 0, tức là rank(O) ≠ n, nếu Ai, Ao có chung một số nghiệm đặc trưng. Ví dụ
trong hệ thống có một vài nhiễu là hằng số, khi đó đầu ra có thể tồn tại nhiễu là hằng số nhưng ta không
thể biết nó đến bao nhiêu phần từ đầu vào hay bao nhiêu phần từ đầu ra.
8.6 Điều khiển tối ưu

8.6.1 Bộ điều khiển tối ưu dạng toàn phương tuyến tính LQR – Linear Quadratic Regulator
Trong điều khiển bằng phản hồi trạng thái, ta có thể áp đặt điểm cực để hệ có những đặc tính
động học như mong muốn. Tuy nhiên những đặc tính động học đó là “tốt nhất” chưa thì ta lại chưa biết.
Muốn đưa ra đánh giá tốt hơn hay tốt nhất ta cần dựa theo tiêu chí nào đó, ví dụ một vài tiêu chí như sau:
- Nếu ta muốn thời gian tác động nhanh nhất có thể, ta có xu hướng dùng tín hiệu đầu vào điều
khiển (hay nguồn lực) rất lớn, ,

- Nếu ta chỉ muốn tiết kiệm chi phí nhiên liệu, xăng dầu, ta có xu hướng tối thiểu hóa nguồn
lực hay tín hiệu đầu vào, ,

- Nếu ta vừa muốn thời gian tác động nhanh với chi phí nhiên liệu thấp, ta phải có sự thỏa hiệp
nhất định.
Một trong những giải pháp về điều khiển đưa ra như sau:
Giả thiết hệ thống có hệ phương trình trạng thái:
Bài toán đặt ra là tối ưu tuyến tính dạng toàn phương (LQR) với chỉ số đánh giá J:
1138113\*
MERGEFORMAT (.)
Trong đó hàm chi phí có dạng toàn phương
và hàm chi phí tại điểm cuối cũng có dạng toàn phương. Giả sử rằng các ma trận trọng số
Q, R, S có dạng đối xứng, với Q và S xác định bán dương và R xác định dương. Q trọng số cho các biến
trạng thái, R trọng số đối với huy động điều khiển. Nếu ta đặt trọng số lớn vào biến trạng thái bộ điều
khiển sẽ có xu hướng huy động điều khiển tối đa, ngược lại nếu đặt trọng số lớn vào đầu vào điều khiển
(ví dụ nhằm mục tiêu tiết kiệm năng lượng, nhiên liệu) bộ điều khiển sẽ có xu hướng giảm đầu vào điều
khiển và tương ứng kéo dài thời gian quá độ đối với các biến trạng thái.
Nghiệm tối ưu sẽ là:
Trong đó , với P là nghiệm của phương trình vi phân Riccacti,
1148114\*
MERGEFORMAT (.)
Trong chế độ xác lập phương trình Riccacti chính là:
1158115\*
MERGEFORMAT (.)
Có thể xác định Kx bằng hàm lqr của Matlab như sau:
Kx = lqr(A, B, Q, R) 1168116\*
MERGEFORMAT (.)
Ta có thể hiệu chỉnh đáp ứng đầu ra mong muốn bằng cách hiệu chỉnh các ma trận Q, R. Khi ta
muốn trọng số đặt lên đầu ra, biết rằng:
Ta đặt
Nếu muốn đặt trọng số lên tốc độ thay đổi của đầu ra (vận tốc), ta có
Giả sử R = 1, nếu muốn tăng tốc độ đáp ứng ta phải tăng Q nếu muốn giảm tốc độ đáp ứng, ta
phải giảm Q. Nếu muốn kiểm soát độ quá điều chỉnh ta dùng ma trận trọng số như sau:
,
Trong đó α, β là các hệ số tự chọn để hiệu chỉnh.
8.6.2 Khâu quan sát tối ưu: bộ lọc Kalman
Hình 8.55 Khâu quan sát tối ưu với bộ lọc Kalman

Giả thiết ta có hệ thống với các nhiễu đầu vào và nhiễu đầu ra dưới dạng:
1178117\*
MERGEFORMAT (.)
Trong đó nhiễu:
- Fv là nhiễu đầu vào có dạng ngẫu nhiên,
- w mô tả nhiễu trắng của sensor đo đầu ra.
Sử dụng khâu quan sát đủ bậc, ta có thể ước lượng trạng thái như sau:
1188118\*
MERGEFORMAT (.)
Trong đó H là ma trận hệ số của khâu quan sát. H cần phản ánh ảnh hưởng của nhiễu ồn lên hệ
thống:
- Nếu nhiễu đo bằng không thì ma trận hệ số quan sát H phải lớn. Thực chất điều này nghĩa là
nếu phép đo là hoàn hảo thì các trạng thái có thể được ước lượng đúng từ mô hình hệ thống
(đúng theo khâu quan sát).
- Nếu nhiễu vào các biến trạng thái là bằng không thì ma trận hệ số quân sát H lại phải bằng 0.
Nếu có thể biết được chắc chắn các đầu vào thì ta có thể xác định các trạng thái một cách
chính xác.
Nếu tồn tại cả nhiễu ồn do khâu đo lẫn nhiễu ồn lên biến trạng thái thì ma trận hệ số H phải có
giá trị nào? Một ma trận H tối ưu như vậy được đưa ra trong bộ lọc Kalman.
Bộ lọc Kalman chính là một khâu quan sát tối ưu LQR, trong đó các ma trận trọng số cho biến
trạng thái Q và ma trận trọng số cho biến đầu vào R xác định như sau:
1198119\*
MERGEFORMAT (.)
Như vậy khâu quan sát tối ưu LQR cho mô hình 8118, với ma trận trọng số 8119, là một bộ lọc
Kalman.
Với ma trận trọng số Q, R, ma trận hệ số khâu quan sát H được xác định bởi Matlab qua hàm
lqr(A,B.Q.R), nhưng với dạng sau:
1208120\*
MERGEFORMAT (.)
8.7 Thiết kế hệ thống điều khiển theo phương pháp phản hồi trạng thái áp đặt
điểm cực cho Boost converter
8.7.1 Mô hình hóa Boost Converter bằng phương pháp trung bình hóa phương trình trạng thái
Ví dụ thông số của bộ biến đổi Boost:
- Điện áp nguồn 24V, điện áp ra 36V,
- Tải R = 12Ω (dòng tải 3A),
- Tham số mạch: C= 50µF, resr= 0Ω. Điện cảm L được tính toán để cho phép độ đập mạch dòng
qua cuộn cảm bằng 10 % Iin, rL = 10 mΩ.
- Tần số phát xung 25kHz.
Mô hình trung bình của Boost converter và giá trị xác lập:
Tuyến tính hóa quanh điểm làm việc cân bằng, với ký hiệu , thu được mô hình
trung bình tín hiệu nhỏ AC:
Viết dưới dạng phương trình trạng thái:
Với ,
Quá trình thiết kế bắt đầu bằng tính toán giá trị điện cảm L sao cho độ đập mạch dòng qua cuộn
cảm bằng 10% dòng đầu vào định mức bằng các dòng lệnh:
%calculate inductor
Giá trị điện cảm tính được bằng L = 117 µH.
Sau khi tính toán các giá trị xác lập xây dựng mô hình trung bình tín hiệu nhỏ với các ma trận hệ
thống bằng:
.
Tính toán điểm cực của hệ hở bằng hàm poles=eig(A), ta có điểm cực tại:
1.0e+03 *[ -0.8404 + 3.4376i; -0.8404 - 3.4376i].
4 Root Locus
10 1e+04
1
0.4 0.2
8e+03
0.8
0.58 6e+03
0.6
Imaginary Axis (seconds )
-1
0.72 4e+03
0.4
0.83
2e+03System: sys
0.2 0.91
0.96 Gain: 0
0.99
0 Pole: -840 + 3.44e+03i
0.99 Damping: 0.237
0.96
-0.2 0.91 Overshoot (%): 46.4
2e+03
0.83 Frequency (rad/s): 3.54e+03
-0.4
0.72 4e+03
-0.6
0.58 6e+03
-0.8
8e+03
0.4 0.2
-1
-5000 1e+040 5000 10000 15000 20000
-1
Real Axis (seconds )
Hình 8.56 Khảo sát hệ thống bằng quỹ đạo điểm cực.
Khảo sát hệ thống bằng quỹ đạo điểm cực, dùng hàm rlocus(sys) của Matlab, ta nhận được đồ thị
như trên Hình 8.56. Trên hình vẽ có thể thấy hệ thống có độ suy giảm  = 0,237, ứng với độ quá điều
chỉnh 46,4% và tần số dao động tự nhiên ωn = 3540 rad/s, thời gian quá độ cỡ 5,5 ms.
% Boost Converter control design m-file scripts – BoostControl01.m

%%Control design for boost converter by using state feedback pole placement
Vin = 24; %VDC
%calculate inductor
%calculate inductor
D=1-Vin/Vo;
D1=Vin/Vo;
x1e=Vin/(D1*D1*Rload+rL);
x2e=Vin*Rload*D1/(rL+Rload*D1*D1);
%Linearized State space model sys=ss(A,B,C,D)
A=[-rL/L -D1/L;D1/C -1/(Rload*C)];
B=[x2e/L;-x1e/C];
Cs = [0 1];% Output the voltage vC
s = tf('s');
Gvdd =Cs*((eye(size(A))*s - A)\B);
Ds=0;
sys = ss(A,B,Cs,Ds);
ctr = rank(ctrb(sys));% Check controlability
obs = rank(obsv(sys));% Check observability
%poles of the system
poles = eig(A);
%%%%%%%%%%%%%%
8.7.2 Thiết kế điều khiển Boost Converter bằng phản hồi trạng thái áp đặt điểm cực
Mong muốn cải thiện đáp ứng của hệ thống có quỹ đạo điểm cực như trên Hình 8.56, với thời
gian quá độ cỡ 1,5 ms, ta muốn quá trình quá độ sẽ do điểm cực lấn át là điểm cực phức quyết định, với
các thông số sau: hệ số suy giảm  = 0.7, tần số dao động tự nhiên tại ωn = 6200 rad/s. Sử dụng các dòng
lệnh sau:
zeta = 0.7;%damping ratio zeta=0.7
wn = 6200;%Choose natural frequency of 6200 rad/s
%sgrid(zeta,wn);
re = zeta*wn;
im = wn*sqrt(1-zeta*zeta);
pole = [(-re + 1i*im),(-re - 1i*im)];%Place 2 poles
K = place(A,B,pole);%
Xác định được K = [0.1822 0.0134].
Phản hồi trạng thái không đảm bảo triệt tiêu sai lệch tĩnh, vì vậy ta đưa vào khâu tích phân sai
lệch của biến đầu ra là điện áp vC mong muốn. Hàm truyền hệ hở từ điều khiển đến đầu ra xác định bởi
dòng lệnh:
Gv = (eye(size(A))*s - (A - B*K))\B;% Ma trận các hàm truyền từ điều khiển đến đầu ra.
Gvds = Cs*Gv/s; % Hàm truyền từ điều khiển đến đầu ra vC với Cs = [0 1].
Sử dụng hàm rlocus(Gvds) ta có quỹ đạo điểm cực như trên Hình 8.57. Từ quỹ đạo điểm cực ta
chọn được hệ số khuếch đại của khâu tích phân , với KI = 55,5 thì hệ số suy giảm  = 0,749, độ quá
điều chỉnh 2,87%, tần số dao động tự nhiên ωn = 4620 rad/s. Ứng với điểm cực này thời gian quá độ gần
đúng sẽ khoảng 1,329 ms, tính theo Ts = 4,6/(z ωn). Sơ đồ mô phỏng hệ thống như trên Hình 8.58, kết quả
mô phỏng đáp ứng của dòng điện iL và vC thể hiện trên Hình 8.59.
Quá trình mô phỏng trên đồ thị điện áp đầu ra lượng đặt vC*, điện áp đầu ra vC, bám sát nhau.
Trong khoảng 0,008 s đến 0.01 s cho biến động dòng tải 1 A, tại 0,016 s cho biến động lượng đặt điện áp
từ 36 V xuống còn 32 V. Ngoại trừ quá trình khởi động từ giá trị ban đầu điện áp trên tụ và dòng qua
cuộn cảm đều bằng không, đáp ứng quá độ diễn ra trong khoảng 2 ms như mong muốn và không có quá
điều chỉnh.
% Boost Converter control design m-file scripts – BoostControl02.m
zeta = 0.7;%damping ratio zeta=0.7
wn = 6200;%Choose natural frequency of 6200 rad/s
%sgrid(zeta,wn);
re = zeta*wn;
im = wn*sqrt(1-zeta*zeta);
pole = [(-re + 1i*im),(-re - 1i*im)];%Place 2 poles
K = place(A,B,pole);% Determine K
Gv = (eye(size(A))*s - (A - B*K))\B;
Gvds = Cs*Gv/s;
% Pole placement for state feedback with integrator
Aext = [-rL/L -D1/L 0;D1/C -1/(Rload*C) 0;0 1 0];
Bext=[x2e/L;-x1e/C; 0];
polext = [(-re + 1i*im),(-re - 1i*im),-1000];%Place 2 poles
Kext = place(Aext,Bext,polext);
%%% Observer design
%pole_o = 4*pole;% 4*pole,Choose observer pole location far from the system poles 4 times futher
Lo = place(A',Cs',[-2.5*re,-8.25*re])';
%%%%%%%%%%%%%
Root Locus
8000
0.84 0.74 0.56 0.3
0.91
6000
0.955
4000
Imaginary Axis (seconds )
-1
0.98
2000 System: Gvds
0.995 Gain: 55.5
1.4e+04
1.2e+041e+04
8e+03
6e+03
4e+03 Pole: -3.46e+03 + 3.06e+03i
2e+03
0
Damping: 0.749
0.995 Overshoot (%): 2.87
-2000 Frequency (rad/s): 4.62e+03
0.98
-4000
0.955
-6000
0.91
0.84 0.74 0.56 0.3
-8000
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1 4
Real Axis (seconds ) 10
Hình 8.57 Quỹ đạo điểm cực của hệ thống sau khi áp đặt điểm cực và thêm vào khâu tích
phân đối với sai lệch của biến trạng thái vC (Hàm truyền của hệ thống hở Gvds = Gvd/s).
Hình 8.58 Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển Boost converter bằng phản hồi trạng thái
áp đặt điểm cực.
Hình 8.59 Kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển Boost converter bằng phản hồi trạng
thái, áp đặt điểm cực.
8.7.3 Thiết kế hệ thống điều khiển Boost Converter bằng phản hồi trạng thái có khâu quan sát
trạng thái.
Có thể thiết kế phản hồi trạng thái có khâu tích phân thông qua hệ thống mở rộng như 8100. Các
yêu cầu điều khiển giống như đã làm với ví dụ trên đây, mục tiêu điều khiển là hệ thống ổn định, không
có sai lệch tĩnh, thời gian quá độ còn cỡ 1,5 ms. Với yêu cầu này ta muốn quá trình quá độ sẽ do điểm cực
lấn át là điểm cực phức quyết định, với các thông số sau: hệ số suy giảm  = 0.7, tần số dao động tự nhiên
tại ωn = 6200 rad/s, điểm cực cho khâu tích phân tại p3 = -1000. Sử dụng lệnh place như sau:
,
Với
,
Thu được Kext bằng:
Kext = [0.1822 0.0134 57.1621].
Với phản hồi trạng thái qua khâu quan sát không nên để điểm cực quá xa về phía trái trục ảo vì
quá trình quá độ sẽ có quá điều chỉnh lớn, gây bão hòa cho bộ điều chỉnh, ảnh hưởng đến độ tác động
nhanh của mạch vòng phản hồi. Ở đây chọn hai điểm cực với phần thực âm, điểm cực ứng với biến trạng
thái có đo được sai lệch (vC) có thể chọn sao cho tốc độ suy giảm sai lệch nhanh hơn so với biến trạng
thái cần quan sát còn lại. Vì vậy chọn điểm cực cho khâu quan sát bằng pole = [-2.5*re, -8.5*re], sử dụng
lệnh:
Lo = place(A',Cs', [-2.5*re, -8.5*re])',
Thu được ma trận khâu quan sát Lo bằng:
Lo = 1.0e+04 *[2.8150; 4.4974].
Các tính toán được kiểm chứng thông qua mô hình mô phỏng như trên Hình 8.60. Kết quả mô
phỏng thể hiện trên Hình 8.61.
Hình 8.60 Mô hình mô phỏng hệ thống điều khiển Boost Converter bằng phản hồi trạng
thái áp đặt điểm cực với khâu quan sát.
Hình 8.61 Kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển Boost Converter bằng phản hồi trạng
thái áp đặt điểm cực với khâu quan sát.
Quá trình mô phỏng trên đồ thị điện áp đầu ra lượng đặt vC*, điện áp đầu ra vC, điện áp qua khâu
quan sát vC_est, bám sát nhau. Trong khoảng 0,008 s đến 0.01 s cho biến động dòng tải 1 A, tại 0,016 s
cho biến động lượng đặt điện áp từ 36 V xuống còn 32 V. Có thể thấy quá độ diễn ra trong khoảng 1,5 ms
như mong muốn. Trên đồ thị dòng điện thể hiện dòng tải iLoad, dòng qua cuộn cảm iL và dòng quan sát
được iL_est. Có thể thấy sai lệch tĩnh giữa dòng iL và dòng quan sát iL_est khá lớn (cỡ 1 A trong khoảng
biến động của dòng tải 0,008 s – 0,012 s). Điều này cũng xảy ra đối với điện áp vC và điện áp quan sát
được vC_est, tuy nhiên sai lệch điện áp nhỏ hơn vì tác động hiệu chỉnh chính là từ khâu đo biến trạng thái
vC. Sai lệch tồn tại là bình thường vì khâu quan sát cũng chỉ sử dụng phản hồi trạng thái dạng tĩnh qua
ma trận hệ số Lo.
Phương pháp thiết kế phản hồi trạng thái có thể dễ dàng được thực hiện với lớp các bộ biến đổi
DC/DC khác như: Buck, Buck-Boost, cần lưu ý đối với bộ biến đổi Buck thì người thiết kế sử dụng trực
tiếp mô hình trung bình để thiết kế do nó mang đặc điểm tuyến tính.
8.8 Áp dụng cấu trúc điều khiển DC/DC trong thực tế

Hệ thống điều khiển DC/DC trong thực tế có thể được triển khai dựa trên kỹ thuật điều khiển
tương tự (Analog) và kỹ thuật điều khiển số (Digital). Tùy thuộc vào định hướng thiết kế, mô hình hóa bộ
biến đổi DC/DC phải được đưa ra phù hợp.
8.8.1 Kỹ thuật điều khiển tương tự

Kỹ thuật điều khiển tương tự, hiện nay đa phần sử dụng các IC điều khiển tích hợp sẵn chế điều
khiển điện áp hoặc dòng điện như: UC4845, UC3854… Ưu điểm của các cấu trúc điều khiển analog là
kích thước nhỏ gọn, có thể đã tích hợp sẵn cả power switches, chỉ cần sử dụng thêm một số ít nhất các
phần tử thêm vào, chủ yếu là các mạch đo. Trong cấu trúc điều khiển phải xét đến hàm truyền khâu đo
lường (thông thường là mạch phân áp) và giá trị đỉnh lớn nhất của điện áp răng cưa (giá trị này phụ thuộc
vào mỗi dòng IC được sử dụng), sơ đồ nguyên lý thực hiện cấu trúc điều khiển tương tự cho bộ biến đổi
DC/DC được chỉ ra trên Hình 8.62. Tùy thuộc vào từng dòng IC cụ thể, người thiết kế cần phải tra cứu kỹ
các tài liệu của hãng như: Datasheet, Application note… để có kết quả thiết kế hợp lý.
Vo
Power Converter
Vin C RL
Ref
Gc(s) O(s)
PWM
(Controller) (plant)
-
Vout
-
+
Ref +
-
O/P PWM
compensator
Hình 8.62 Kỹ thuật điều khiển tương tự cho bộ biến đổi DC/DC.
8.8.2 Kỹ thuật điều khiển số
So với kỹ thuật analog, kỹ thuật digital có ưu điểm lớn nhất là độ linh hoạt cao trong thiết kế các
quy luật điều khiển. Với kỹ thuật điều khiển số hàm truyền sensor đo điện áp và giá trị đỉnh điện áp răng
cưa được coi bằng 1, các bộ điều chỉnh (bộ bù) tính toán bằng các vi điều khiển với dữ liệu được đo lường
về qua cổng ADC, đầu ra các bộ điều chỉnh chính là hệ số điều chế sẽ được đưa vào kênh PWM để xuất
xung điều khiển các van bán dẫn như trên Hình 8.63. Đa số các dòng vi điều khiển hiện đại có tích hợp
sẵn các kênh PWM và module ADC, rất thông dụng phù hợp cho các ứng dụng điều khiển các bộ biến
DC/DC với nhiều công cụ hỗ trợ phát triển như của các hãng Microchip, Texas Intrument…
Vo
Power Converter
Vin C RL
Kd
D Vs
PWM
ADC
Digital
Controller -
U(n) E(n) Vref
Ge(z)
Hình 8.63 Kỹ thuật điều khiển số cho bộ biến đổi DC/DC.

Cấu trúc điều khiển bộ biến đổi DC/DC được thiết kế hướng đến sử dụng kỹ thuật điều khiển số
được thực hiện theo các bước sau đây:
Bước 1: Thiết kế các luật điều khiển trên miền liên tục theo các phương pháp được thiết kế ở
chương này, sau khi có được tham số của các hàm truyền đạt sẽ tìm cách xấp xỉ hàm truyền đạt sang miền
ảnh z để thu được phương trình sai phân cài đặt vào vi điều khiển như trên Hình 8.64. Tuy nhiên, nội
dung thiết kế trên miền liên tục ở chương này đang giả thiết bỏ qua ảnh hưởng khâu PWM, trễ trong quá
trình tính toán luật điều chỉnh và đọc ADC (hằng số thời gian trễ Td). Trong thực tế khi xét đến các ảnh
hưởng này, hàm truyền đối tượng điều khiển sẽ được chỉ ra trong 8121,và mạch vòng điều chỉnh cho bộ
biến đổi DC/DC theo chế độ điện áp được chỉ ra trên Hình 8.65, sau khi có hàm truyền đối tượng điều
khiển chúng ta hoàn toàn có thể sử dụng phương pháp thiết kế trong mục này để tìm ra tham số và cấu
trúc các bộ điều chỉnh (bộ bù).
1218121\*
MERGEFORMAT (.)
d Vo
Gp(s)
d Vout
Gp(s)
Fm Kd ZOH Kd
Vo -
U E HC Ts
Gc(s)
Vo(n)
-
U(n) E(n) Vref
U(n) E(n) Vref Gc(z)
Gc(z) Gp(z)
Hình 8.64 Cấu trúc mạch vòng điều Hình 8.65 Cấu trúc mạch vòng điều chỉnh
chỉnh. gián đoạn hóa.
Bước 2: Gián đoạn và chuẩn hóa các bộ điều chỉnh (bộ bù), xét ví dụ bộ bù có 2 điểm không, 2
điểm cực và một điểm cực tại gốc tọa độ (bộ bù loại III) trong cấu trúc điều khiển bộ biến đổi Boost như
8122.
Sử dụng phương pháp xấp xỉ Tustin (Bilinear transform) , thu được hàm truyền đạt
gián đoạn như 8123.
1238123\*
MERGEFORMAT (.)
Viết lại 8123 dưới dạng phương trình sai phân 8124.
1248124\* MERGEFORMAT
(.)
Để thuật tiện cho việc cài đặt vi điều khiển, phương trình 8124 cần phải được với giá trị
(giá trị này do mạch đo quyết định – dải đo của thiết bị) để các đại lượng điều khiển nằm trong khoảng [0
÷ 1] và chú ý hệ số điều chế d là đại lượng không có thứ nguyên.
1258125\*
MERGEFORMAT (.)
Trong đó:

Sau khi các thuật toán đã được chuẩn hóa, các tín hiệu và các tham số cài đặt xuống DSP sẽ được
kiểm soát về phạm vi biểu diễn số liệu. Đối với dòng DSP dấu phẩy tĩnh (fixed-point) như TMS320F2812
hoặc TMS320F2808 sẽ dùng chuẩn dữ liệu –IQ24 (sử dụng 24 bit sau dấu phảy để biểu diễn phần thập
phân, như vậy phạm vi biểu diễn dữ liệu từ [-127 ÷128]), việc sử dụng thư viện dấu phẩy tĩnh và các hàm
toán học liên quan được đề cập chi tiết trong tài liệu của hãng Texas Instrument (TI) [...]. Hiện tại, với sự
phát triển công nghệ đã cho ra đời các dòng DSP dấu phẩy động (Floating point) như TMS320F28335,
TMS320F28069…, có thể cài đặt các thuật toán sau khi đã được chuẩn hóa với kiểu số thực (float), các
dòng DSP dấu phẩy động này có đơn vị tính toán CLA (Control Law Accelerator) chạy song song với
CPU hỗ trợ thực hiện thuật toán dấu phẩy động [...]. Ngoài ra, các dòng DSP dấu phẩy động vẫn tiếp tục
hỗ trợ thực hiện thuật toán điều khiển với dẫu phẩy tĩnh.
Hiện tại hãng TI đã hình thành nên các thư viên điều khiển điều khiển bộ biến đổi DC/DC dưới dạng
các chương trình con (thư viện mã nguồn mở) sử dụng cho dòng DSP C2000 như: TMS320F2812,
TMS320F28335, TMS320F28069…như trên Hình 8.66, chi tiết tài liệu kỹ thuật cho thư viện này có thể
tìm thấy trên phần mềm Control Suite của hãng [...]. Ứng dụng các thư viện này giảm thiểu thời gian viết
code cho các thuật toán phức tạp qua các bước như các phép biến đổi từ 8122 đến 8126 cho khâu bù bậc
III, như ví dụ trên Hình 8.67. Trên cơ sở thư viện này, kỹ sư phát triển hệ thống điều khiển điện tử công
suất hoàn toàn có thể bổ sung thêm các thuật toán mới như điều khiển gán điểm cực, thuật toán điều khiển
phi tuyến… theo cách thức thiết kế và chuẩn hóa dữ liệu đã trình bày.
CNTL CNTL Buck E HR E
P P
2P2Z 3P3Z Single W
Buck W
Ref Ref DRV M Single M
Uout Uout DRV
FB FB
Duty H EPWMnA Duty H EPWMnA
W W
Control 2-pole / 2-zero Control 3-pole / 3-zero
Buck Single Output High Resolution Buck
IIR-FILT IIR-FILT
2P2Z 3P3Z EPWM1A PFC E
MPIL E
EPWM1B 2PHIL P
P W
f f DRV W DRV M
EPWM2A
M
Duty EPWMnA
In Out In Out EPWM2B H
H Adj W EPWMnB
2nd order IIR filter 3rd order IIR filter Duty W
Power Factor 2-phase
Multi-Phase Interleaved Interleaved
SinGen1 SGenHP1
HHB
E IBM
P E
FB P EPWMnA
Freq Freq DRV W
Gain Out Gain Out
M DRV W
EPWMnB
M
EPWMnA
Offset Offset Duty H In
EPWM(n+1)A
W EPWMnB H
DelLL
Sine Wave generator High precision Sine Gen W EPWM(n+1)B
Half H-Bridge DelRL
IBM method Full Bridge

SSartSEQ
INV
PSFB E
SQR P EPWMnA A Ch0
DRV ADC Ch1
W D
EPWMnB Ch3
In Out
Delay
M DRV C
Ch4
Phase
EPWM(n+1)A
Inverse Square function Slope Out H H
Llegdb
W Rslt W
Target EPWM(n+1)B
Rlegdb
Soft Start and Sequencing Phase Shifted Full Bridge Analog-Digital Converter driver
Hình 8.66 Thư viện điều khiển bộ biến đổi DC/DC cho dòng DSP C2000 của hãng TI.
E
P
Control ´PWMµ
W
´ 3P3Zµ DRV M Vin
Vset Ref Duty H
Uout In W Vout
FB
Power
Stage
A
´ Loopµ ÁDCµ D
DRV C
Feedback
H
Rslt W
Hình 8.67 Ví dụ sử dụng bộ bù loại III cho bộ biến đổi DC/DC.

10 ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH CHO CÁC BỘ BIẾN ĐỔI DC-AC VÀ AC-DC
12710EQUATION SECTION 10
10.1 Đặc điểm và yêu cầu điều khiển cho các bộ biến đổi có khâu xoay chiều tần số thấp
Chương 8 liên quan đến chủ yếu các phương pháp thiết kế hệ điều khiển tuyến tính cho các bộ
biến đổi DC-DC, với các biến là tín hiệu một chiều. Các bộ biến đổi DC-AC và AC-DC có cả các biến
một chiều và biến xoay chiều tần số thấp nên về mô hình cũng như thiết kế điều khiển sẽ có những đặc
điểm riêng.
Mục tiêu điều khiển của các bộ biến đổi có khâu AC phụ thuộc vào chức năng của bộ biến đổi
trong mối liên hệ với dòng công suất trao đổi với lưới AC. Nếu bộ biến đổi làm việc với một tải xoay
chiều AC độc lập thì mục tiêu điều khiển là đảm bảo biên độ và tần số điện áp ra thay đổi được theo như
mong muốn (bám theo lượng đặt về tần số và điện áp). Một lớp lớn các bộ biến đổi kết nối trực tiếp với
lưới điện, khi đó phía AC đặc trưng là tần số và điện áp đều không đổi. Nếu dòng công suất là từ phía AC
sang phía DC thì gọi là chỉnh lưu tích cực, còn nếu dòng công suất là từ phía DC sang phía AC thì gọi
đơn giản là bộ biến đổi nối lưới (Grid-connected converters). Có thể thấy rằng các bộ biến đổi nối lưới
đều có khả năng trao đổi công suất hai chiều giữa phía AC với phía DC nên nhiệm vụ điều khiển chính là
cân bằng công suất giữa phía DC và phía AC. Để đảm bảo cân bằng công suất mục tiêu điều khiển là đảm
bảo điều chỉnh được điện áp một chiều DC. Các yêu cầu về chất lượng điều khiển vẫn giống như đối với
các bộ biến đổi DC-DC, đó là đảm bảo sai lệch tĩnh trong phạm vi cho phép (hoặc không có sai lệch tĩnh),
băng thông đủ rộng và độ tắt dần phù hợp (thông thường từ 0,7 trở lên).
Ngoài mục tiêu điều khiển chính trên những mục tiêu khác có thể đóng vai trò quan trọng tùy
theo ứng dụng yêu cầu. Ví dụ khi bộ biến đổi là bộ nguồn xoay chiều AC, như trong các bộ nguồn cấp
điện liên tục UPS, có yêu cầu cao về điện áp ra phải có dạng sin và ổn định về biên độ, không phụ thuộc
vào tải và tính chất tải trong toàn dải thiết kế. Yêu cầu về dạng điện áp chỉ có thể đạt được bắt đầu từ quá
trình thiết kế mạch động lực với việc tính toán cẩn thận mạch lọc LC ở đầu ra, trong đó tụ C còn có vai trò
bù công suất phản kháng của tải. Mạch vòng điều chỉnh điện áp đầu ra sẽ không chỉ đảm bảo giá trị biên
độ mà còn cả giá trị tức thời theo dạng sin không phải là một bài toán đơn giản. Trong các bộ chỉnh lưu
tích cực với khả năng trao đổi công suất theo hai chiều giữa bộ biến đổi và lưới AC lại có yêu cầu về đảm
bảo dòng điện phải có dạng sin. Đảm bảo dòng xoay chiều có dạng sin cũng bắt đầu từ khâu thiết kế mạch
lực, trong đó điện cảm L liên kết đầu ra xoay chiều của bộ biến đổi với lưới phải có giá trị nhất định, tùy
theo tần số đóng cắt của khâu PWM, nhờ đó độ đập mạch dòng điện DiL tương đối nhỏ, đảm bảo yêu cầu
về tổng độ méo sóng hài THD cỡ dưới 5%. Hình dạng dòng điện cũng có tác động rất mạnh của mạch
vòng dòng điện trong đảm bảo giá trị tức thời của dòng điện bám theo dạng sin.
Đảm bảo chính xác yêu cầu về dạng dòng điện, không chỉ ở tần số cơ bản mà còn với phổ tần số
tương đối rộng, có thể đến bậc 50, trong các bộ lọc tích cực cũng là một nhiệm vụ điều khiển khó khăn.
Bộ lọc tích cực cần bơm vào điểm kết nối dòng điện với toàn bộ phổ tần số của dòng tải hay tại một số
tần số chọn lọc, với pha ngược lại đối với các sóng hài bậc cao, nhờ đó bù hết được ảnh hưởng của sóng
hài làm méo dòng điện lấy vào từ nguồn. Chính vì vậy mạch vòng dòng điện trong bộ lọc tích cực có vai
trò then chốt, phải có băng thông đủ rộng và độ chính xác điều chỉnh cao.
Tùy theo các mục tiêu điều khiển các mô hình có thể phải có dạng phù hợp. Do có các khâu AC
phương pháp trung bình tổng quát ở chương 5 được sử dụng, cho ra mô hình có cả các biến DC và biến
AC. Do đặc điểm của các bộ biến đổi các mô hình này cho thấy có thể phân tách ra các biến nhanh và
biến chậm. Từ đó áp dụng cấu trúc điều khiển theo mạch vòng lồng nhau với mạch vòng trong là dòng
điện AC, mạch vòng ngoài là điện áp AC hoặc DC, như đã thực hiện đối với các bộ biến đổi DC-DC ở
chương 8. Bằng cách chuyển hệ tọa độ, từ hệ tọa độ tĩnh sang hệ tọa độ đồng bộ 0dq các biến trạng thái
trở nên là các biến DC, dòng điện trở nên gồm hai thành phần, dòng tác dụng id và dòng phản kháng iq.
Mối liên hệ chéo giữa hai kênh dòng điện có thể bù trong bộ điều chỉnh hoặc ở ngoài, như vậy có thể điều
khiển một cách độc lập. Phương trình trạng thái trung bình phi tuyến, bilinear, gồm các biến DC, có thể
tiến hành tuyến tính hóa quanh điểm làm việc cân bằng để có được mô hình tín hiệu nhỏ AC.
Đối với các bộ biến đổi ba pha việc biểu diễn các đại lượng ba pha, điện áp hay dòng điện, bằng
một vector trên hệ tọa độ tĩnh 0αβ được coi như một phương pháp tiêu chuẩn. Với cách biểu diễn qua
vector thay vì phải viết ba phương trình cho ba pha xa, xb, xc chỉ còn cần hai phương trình cho mỗi thành
phần xα , xβ, nghĩa là đây cũng là cách để giảm bậc hệ phương trình. Bằng phép biến đổi hệ tọa độ tĩnh
0αβ sang hệ tọa độ đồng bộ 0dq, với trục 0d đặt trùng với vector điện áp, các đại lượng xoay chiều xα , xβ
biến đổi sang các đại lượng một chiều xd , xq, phương trình trạng thái được biểu diễn trên các biến một
chiều DC. Từ đây lại có thể áp dụng các phương pháp thiết kế điều khiển như đối với các bộ biến đổi
DC-DC.
10.2 Thiết kế điều khiển trên hệ tọa độ quay 0dq
10.2.1 Cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực ba pha
Hình 10.68 Sơ đồ chỉnh lưu tích cực ba pha.

Bằng cách chuyển sang hệ tọa độ đồng bộ 0dq các đại lượng ba pha xa, xb, xc trở nên hai tọa độ
theo hai kênh xd , xq, hơn nữa là các đại lượng một chiều. Xét ví dụ về thiết kế điều khiển cho chỉnh lưu
tích cực ba pha, sơ đồ cho trên Hình 10.68. Mục tiêu điều khiển là giữ điện áp một chiều trên tụ C vo ổn
định tại giá trị lớn hơn biên độ của điện áp xoay chiều đầu vào e khi tải R thay đổi, cùng với đó là đảm
bảo dòng xoay chiều đầu vào có dạng sin, trùng pha với điện áp lưới (hệ số công suất của sơ đồ gần bằng
một).
Mô hình trung bình tổng quát cho chỉnh lưu tích cực ba pha, đã xây dựng ở chương 5, viết lại như
10128, trong đó các biến trạng thái là và đầu vào điều khiển là , ở đây ký hiệu các
biến trung bình bỏ qua ngoặc nhọn, qui ước chiều dòng điện chảy từ lưới về bộ nghịch lưu nguồn áp.
Mô hình 10128 là mô hình tín hiệu lớn, bilinear vì có tích của đầu vào điều khiển với biến trạng
thái. Giả sử tụ C có giá trị đủ lớn để có thể coi điện áp trên tụ vo thay đổi chậm, trong khi dòng isd, isq là
các biến thay đổi nhanh, có thể dùng cấu trúc điều khiển mạch vòng lồng nhau với mạch vòng điện áp ở
ngoài cùng.
Cho các đạo hàm bên vế trái trong 10128 bằng không, xác định được các giá trị tại điểm làm việc
cân bằng với điện áp đầu ra bằng lượng đặt , tại giá trị tải Re cho trước. Giả sử
mong muốn điều khiển để hệ có hệ số công suất gần bằng 1, chọn . Các giá trị xác lập còn lại xác
định bằng:
(.)
Tuyến tính hóa 10128 quanh điểm làm việc cân bằng:
(.)
Trong đó là sự thay đổi nhỏ của dòng tải khi điện trở tải thay đổi.
Tiếp theo phân tích một số giả thiết làm cho thiết kế điều khiển dễ dàng hơn. Trước hết là giả
thiết điện áp trên tụ thay đổi chậm hơn nhiều so với dòng điện. Như vậy ở hai phương trình đầu tiên trong
10130 có thể coi vo = const, số hạng cuối cùng bên vế phải chứa thành phần với tần số thấp, coi như là
nhiễu đối với . Các nhiễu thay đổi chậm này có thể bị loại bỏ dễ dàng nhờ mạch vòng dòng điện tác
động nhanh và sự tham gia của thành phần tích phân trong bộ điều chỉnh dòng điện. Cũng trong hai
phương trình này thành phần là nhiễu tác động nhanh nhưng có thể làm triệt tiêu nhờ cấu trúc
bù tách kênh. Như vậy bộ điều chỉnh dòng điện có thể thiết kế độc lập theo hai kênh d và q từ hai phương
trình đầu tiên này với lưu ý rằng đối tượng dòng điện thực chất là một khâu tích phân (trong trường hợp
có xét đến nội trở cuộn cảm thì đối tượng có dạng khâu quán tính bậc nhất):
, 13110131\* MERGEFORMAT (.)
Đối với nghịch lưu nguồn áp 3 pha, đầu ra khâu điều chỉnh dòng điện sẽ được đưa đến thuật toán
điều chế vector không gian (SVM), nên để thuận tiện thiết kế cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp 3
pha nối lưới, quá trình tổng hợp tham số cho bộ điều chỉnh dòng điện, phương trình 10131 được viết lại:
, 13210132\* MERGEFORMAT (.)

Tiếp theo đến thiết kế mạch vòng điện áp, có thể giả thiết rằng kênh điều khiển dòng iq luôn có
thể đảm bảo không phụ thuộc các tác động nhiễu loạn của kênh q. Vì vậy hệ thống còn lại
phương trình đơn giản:
Phương trình điện áp cho thấy dòng là đầu vào điều khiển đối với biến đầu ra . Do kênh
dòng điện tác động nhanh có thể coi đầu vào của đối tượng điện áp là dòng điện đồng nhất với lượng đặt
. Cấu trúc của mạch vòng điện áp cho trên Hình 10.69.
Có thể nhận thấy rằng ngoài đầu vào điều khiển id còn có đầu vào dạng nhiễu tần số cao, là biến
động của hệ số lấp đầy xung , với hệ số khuếch đại ide. Đối với mạch vòng dòng điện tác động nhanh
tín hiệu chỉ là những xung vi phân ngắn khi đầu vào có nhảy cấp (theo 10131 dòng điện là tích phân
của , hay là vi phân của dòng điện id), còn những biến động rất chậm của vo chỉ tạo ra đáp ứng rất
nhỏ của đầu vào này. Vì vậy đầu vào nhiễu này có thể bỏ qua đối với mạch vòng điện áp. Do đó phương
trình điện áp chỉ còn lại dạng sau:

Phương trình 10134 cho thấy hàm truyền từ điều khiển đến điện áp đầu ra có dạng là khâu quán
tính:
13510135\*
MERGEFORMAT (.)
Theo 10135 có thể thiết kế bộ điều chỉnh điện áp, có thể dùng khâu PI, đầu ra của bộ điều chỉnh
chính là lượng đặt . Các tham số của bộ điều chỉnh tính toán cho chế độ nặng nề nhất, như tại tải định
mức, cho các đáp ứng động mong muốn. Vì bộ biến đổi được thiết kế theo công suất cho trước, lượng đặt
cho dòng điện tác đụng phải được hạn chế ở giá trị lớn nhất. Bộ PI cũng phải có mạch chống bão hòa
(antiwindup) khi bộ biến đổi đi vào vùng bị giới hạn.
~ + ~
βd Controller id* (Control input)
id ~
v0
-
(Output)
~
(Current loop) id ~
v0e is (Disturbance)
-
-
1 3βde + 1
1/L 1/C
s 2 s
- +
~ 3ide + -
βd 1/Re
2
~
v0
βde
Hình 10.69 Cấu trúc đối tượng điều khiển điện áp ra với đầu vào là dòng điện id.
Với đặc điểm mô hình đối tượng mạch vòng dòng điện 10132 và mạch vòng điện áp 10135, các
bộ điều chỉnh cho 2 mạch vòng này đều có kiểu PI. Cách tổng hợp tham số cho 2 bộ PI này sẽ được tính
toán một cách đơn giản như trong mục 10.2.2. Cấu trúc hệ thống điều khiển cho trên Hình 10.70, chi tiết
đối với bộ điều chỉnh dòng điện cho trên Hình 10.71.
it
Cdc
udc
S1
S4
ĐC
ĐC dòng điện
điện áp
*
udc isd*
usd us
S3
S6
dq
isq*  ĐCVTKG
sin  * usq u s
S2
S5
ĐC
HSCS
isd
sin  dq is
HSCS abc
isq
Lf

Cf
Rf
LCL filter
Lt
end
en
PLL
enq
en
Hình 10.70 Sơ đồ chỉnh lưu tích cực cầu ba pha với mạch vòng dòng điện được thiết kế
trên hệ tọa độ quay dq.
Hình 10.71 Cấu trúc mạch vòng dòng điện với hai kênh id, iq.
10.2.2 Xác định thông số các bộ điều chỉnh PI cho chỉnh lưu tích cực ba pha
Đối tượng dòng điện có hàm truyền là khâu tích phân 10131, bộ điều chỉnh dòng điện có thể là bộ
PI, với hàm truyền . Giả thiết khâu điều chế độ rộng xung truyền đạt nguyên vẹn
về pha và biên độ, khi đó hàm truyền hệ kín sẽ là:
Các tham số bộ điều chỉnh cần đảm bảo băng thông mong muốn 1/T0c và độ tắt dần zc. Nói cách
khác là viết lại 10136 dưới dạng hàm bậc hai dạng chuẩn như 10137.

Từ đó các hệ số của bộ điều chỉnh xác định như 10138.

Đối tượng điện áp trở thành khâu bậc nhất như 10135. Bộ điều chỉnh điện áp có thể là bộ PI, với
hàm truyền , cần đảm bảo băng thông mong muốn 1/T0v và độ tắt dần zv. Hàm
truyền hệ kín sẽ là:
13910139\*
MERGEFORMAT (.)
Trong đó:

Để lựa chọn được các thông số của các bộ điều chỉnh cần có lưu ý rằng băng thông của mạch
vòng dòng điện phải nhỏ hơn quãng 5 lần tần số đóng cắt của khâu điều chế PWM. Mạch vòng dòng điện
phải nhanh hơn 5 đến 10 lần mạch vòng điện áp, nghĩa là T0v phải lớn gấp 5 đến 10 lần T0c. Đây là các
điều kiện để phân tách tác động của các biến trạng thái phù hợp với cấu trúc điều khiển theo mạch vòng
lồng ghép.
Ngoài ra, khi xét đến ảnh hưởng của nội trở của cuộn cảm phía lưới, hàm truyền tín hiệu nhỏ giữa
các thành phần dòng điện và điện áp tương ứng sẽ có dạng khâu quán tính bậc nhất như sau:
, 14110141\* MERGEFORMAT (.)

Đối tượng dòng điện có hàm truyền là khâu quán tính bậc 1, bộ điều chỉnh dòng điện có thể là bộ
PI, với hàm truyền , để có thể khử được hằng số thời gian do cuộn cảm gây ra, ta
sẽ đặt điểm zero của bộ điều chỉnh dòng điện trùng với điểm cực của đối tượng, nghĩa là . Khi
đó hàm truyền kín của mạch vòng dòng điện được xác định như sau:

Bằng cách lựa chọn hằng số thời gian Toc cho mạch vòng kín dòng điện mong muốn, tham số Kpc
của bộ điều chỉnh dòng điện tính được:
Lấy ý tưởng thiết kế từ bộ điều chỉnh dòng điện, hằng số thời gian của mạch vòng dòng điện phải
nhanh hơn 5 đến 10 lần mạch vòng điện áp, nghĩa là Tov phải lớn gấp 5 đến 10 lần Toc, khi tổng hợp mạch
vòng điện áp thì hàm truyền kín mạch vòng dòng điện có thể coi xấp xỉ bằng 1. Đối với đặc điểm đối
tượng của mạch vòng điện áp như phương trình 10135, tham số bộ điều chỉnh PI được chỉ ra như sau:
10.2.3 Mô phỏng hệ thống điều khiển chỉnh lưu tích cực ba pha trên hệ tọa độ 0dq
Trình tự thiết kế cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực được thể hiện thông qua qua ví dụ sau,
thiết kế bộ nghịch lưu nối lưới với các thông số sau: nguồn xoay chiều 3 pha 380V/50 Hz; điện áp một
chiều Vo = 700V; biên độ dòng tải ±20A, ứng với công suất cỡ 14 kW; điện cảm xoay chiều đầu vào L =
2mH, bỏ qua điện trở dây cuốn; tụ điện phía một chiều C = 1000 mF; tần số fpwm = 5 kHz. Sơ đồ hoạt
động với hệ số công suất gần bằng 1.
Tính toán các giá trị xác lập:
(.)
Chọn băng thông của mạch vòng dòng điện từ điều kiện nhỏ hơn 5 đến 10 lần tần số đóng cắt của
mạch điều chế PWM. Trong trường hợp này chọn băng thông cỡ 1000 Hz, tương ứng hằng số thời gian
T0c cỡ 1 ms. Chọn hệ số tắt dần zc = 0,7. Tham số của bộ điều chỉnh PI tính bằng:
(.)
Với mạch vòng điện áp chọn hằng số thời gian T0v cỡ 10 lần hằng số thời gian của mạch vòng
dòng điện, T0v = 10 ms. Tham số bộ điều chỉnh PI tính bằng:
14710147\*
MERGEFORMAT (.)
Trên mô hình lượng đặt điện áp cố định Voe = 700 V. Điện áp ban đầu trên tụ một chiều được khởi
động bằng cách ban đầu đưa điện trở vào mạch xoay chiều tham gia vào, tại 0,03s ngắn mạch điện trở
khởi động có giá trị bằng 20Ω, điện áp trên tụ bằng điện áp chỉnh lưu diot không tải, tại 0,06s phát xung
vào bộ nghịch lưu 3 pha thực hiện cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực, điện áp trên tụ được tăng lên
700VDC. Tại 0,15 đưa tải có biên độ dòng điện là 20A tham gia vào, tại 0,25s đảo chiều dòng tải, tại
0,35s thay đổi lượng đặt thành phần trục q từ 0÷ 10A.
Vdc (V)
800
700
600
500
400
300
200
100
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Time (s)
Hình 10.72 Đáp ứng điện áp trên tụ một chiều.
iq_ref & iq (A)

40
30
20
iq_ref iq
10
0
-10
-20
-30
id_ref & id (A)

50
id
id_ref
-50
-100
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Time (s)
Hình 10.73 Đáp ứng giá trị thực và đặt cho từng thành phần dòng điện.
Duty cycle
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Hình 10.74 Đáp ứng hệ số điều chế cho mỗi nhánh van (đầu ra khâu SVM).
ea, eb, ec (V)
400
300
200
100
0
-100
-200
-300
-400
ia, ib, ic (A)

100
80
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Hình 10.75 Điện áp lưới và dòng điện đi lên lưới.

Tham số trong quá trình thiết kế cho mạch nghịch lưu nguồn áp 3 pha ở chế độ làm việc chỉnh
lưu tích cực được xây dựng dưới dạng m-file trong Matlab như sau:
clc
%tham so mach nghich luu nguon ap mot pha
L = 2e-3; % 2mH
rL = 0;
C = 1000e-6; % Tu C bang 1000uF
P = 14e3; % Cong suat 14kW
Voe = 700; % Dien ap dat 700VDC
R_start = 20; % Dien tro Start
t_R_start = 0.03; % Thoi gian ngat R_start start
t_PWM = 0.06; % Thoi gian phat xung PWM
Re = (Voe^2)/P; % Dien tro
Ts = 1/5000;
w1 = 2*pi*50; % Tan so co ban 50Hz
E = 220*sqrt(2); % Gia tri dinh dien ap luoi 220V
%Diem lam viec xac lap
ide = 2*(Voe^2)/(3*Re*E);
beta_de = 2*E/Voe;
beta_qe = -2*w1*L*ide/Voe;
%tham so mach vong dong dien
C_si_c = 0.7;
Toc = 1e-3; %Toc = 2ms bang 10 Ts
Kpc = 2*C_si_c*L/Toc; % Kp Current
Tic = 2*C_si_c*Toc;
Kic = Kpc/Tic; % Ki Current //
%tham so mach vong dien ap
C_si_v = 0.7;
Tov = 10e-3; %Tov = 20ms bang 10 Toc
Kpv = (4*C_si_v*C*Re-Tov)/(3*beta_de*Tov*Re); % Kp Voltage
Tiv = Tov*(4*C_si_v*C*Re-Tov)/(C*Re);
Kiv = Kpv/Tiv; % Ki Voltage //
10.2.4 Thiết kế điều khiển chỉnh lưu tích cực một pha trên hệ tọa độ 0dq
Đối với bộ nghịch lưu nguồn áp một pha làm việc trong chế độ chỉnh lưu tích cực, và cần có khả
năng bù hệ số công suất, thì cơ sở thiết kế cấu trúc điều khiển này có thể sử dụng mô hình đã được xây
đựng ở mục Error: Reference source not found.
(.)
Trình tự thiết kế cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp một pha làm việc trong chế độ chỉnh
lưu tích cực giống như đối 3 pha, sự khác biệt ở chỗ người thiết kế tạo ra thành phần dòng điện “ảo” iq,
bằng cách dịch pha 900 dòng điện đầu ra mạch nghịch lưu để tạo ra thành phần dòng điện “ảo” iα, khi đó
dễ dàng sử dụng các phép chuyển hệ tọa độ quen thuộc để tạo ra các thành phần dòng điện id và iq để điều
khiển. Cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp một pha làm việc trong chế độ chỉnh lưu tích cực được
chỉ ra cụ thể như Hình 10.76.
Điện áp lưới và vector dòng điện đầu ra mạch nghịch lưu được thể hiện như công thức 10149.
Từ 10149, thành phần công suất tác dụng và phản kháng được tính theo công thức sau:
(.)
it
C
dc
ĐC
ĐC
S1
S4
dòng điện
udc điện áp
*
udc isd*
βd
β
* PWM
i sq
βq
S2
S3
isd dq
is
abc
isq
Lf
LCL filter
Cf
Rf

Lt
end en
PLL
Hình 10.76 Cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực một pha có khả năng điều khiển hệ số
công suất.
Hệ số điều đưa đến khâu PWM được xác định:
(.)
10.2.5 Cấu trúc điều khiển nghịch lưu 3 pha làm việc độc lập
Bên cạnh chế độ làm việc nối lưới (chỉnh lưu tích cực chỉ là một trường hợp riêng), trong thực tế
có rất nhiều ứng dụng nghịch lưu 3 pha làm việc độc lập như: đóng vai trò là thiết bị cấp nguồn UPS,
khâu nghịch lưu trong biến tần nguồn áp nuôi động cơ xoay chiều 3 pha… Cấu trúc điều khiển nghịch lưu
3 pha làm việc độc lập đóng vai trò là thiết bị cấp nguồn được chỉ ra trên Hình 10.77. Trình tự thiết kế các
mạch vòng điều khiển trong cấu trúc này được thực hiện thông qua 2 bước: bước 1 – thiết kế mạch vòng
điều chỉnh dòng điện, bước 2 – thiết kế mạch vòng điều chỉnh điện áp.
U dc
S1
S4
ĐC ĐC
điện áp dòng điện
*
usd isd*
usd us
S3
S6
dq
* isq*  ĐCVTKG
usq
usq us

S2
5S
isd
dq is
abc
isq
LC filter
Lf

Cf
usd
usq dq ut
abc
Zt


Hình 10.77 Cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp 3 pha độc lập trên hệ tọa độ 0dq.
Mạch vòng dòng điện cho nghịch lưu 3 pha độc lập được thiết kế tương tự như đối với chế độ làm
việc chỉnh lưu tích cực, hệ phương trình 10128 được viết lại theo 10152 bằng cách đặt
(Trong trường hợp này, thành phần điện áp lưới được thay thể bởi điện áp sau mạch
lọc LC, chiều dòng điện được qui ước chảy từ nghịch lưu nguồn áp 3 pha đến tải).

Mô hình 10152 thể hiện mối quan hệ tuyến tính giữa đầu ra dòng điện và tín hiệu điều khiển là
thành phần điện áp tương ứng, các thành phần đan kênh và nhiễu điện áp tải sẽ được khử bằng bù
chéo kết hợp thành phần tích phân trong bộ điều chỉnh dòng điện. Khi đó hàm truyền giữa dòng điện và
tín hiệu điều khiển là thành phần điện áp tương ứng được viết theo 10153. Với cách thể hiện đối tượng
điều khiển như 10153 khi đó đầu ra bộ điều chỉnh dòng điên có thứ nguyên là điện áp, điều này rất thuận
tiện khi kết hợp thuật toán điều chế độ rộng xung PWM như sinPWM hoặc SVM trong cấu trúc điều khiển
chỉnh lưu tích cực nói riêng hoặc nghịch lưu nguồn áp 3 nói chung.
, 15310153\* MERGEFORMAT (.)

Giả thiết khâu điều chế độ rộng xung truyền đạt nguyên vẹn về pha và biên độ, khi đó hàm truyền
hệ kín sẽ là:

Tham số bộ điều chỉnh dòng điện:

Mô hình đối tượng mạch vòng điều chỉnh điện áp được viết trên hệ trục độ abc như 10156 dựa vào
phương trình Kirchhoff viết cho nút dòng điện tại điểm kết nối giữa tải và mạch lọc LC đầu ra nghịch lưu
nguồn áp.

Tương tự với mạch vòng áp ta áp dụng phép biến đổi hệ tọa độ CLAKE và PARK ta biến đổi phương trình
cân bằng dòng từ hệ tọa độ tĩnh abc sang hệ tọa độ quay dq với tốc độ quay là ω là tần số cơ bản của điện
áp đầu ra.
Giả thiết, các thành phần đan kênh và nhiễu dòng điện tải sẽ được khử bằng bù
chéo kết hợp thành phần tích phân trong bộ điều chỉnh điện áp, từ 10157 dễ dàng xác định mối quan hệ
giữa thành phần điện áp tải và lượng đặt thành phần dòng điện tương ứng (coi hàm truyền kín mạch vòng
dòng điện xấp xỉ bằng 1).
, 15810158\* MERGEFORMAT (.)

Hàm truyền kín mạch vòng điện áp có dạng:
Tham số bộ điều chỉnh dòng điện:

Trình tự thiết kế cấu trúc điều khiển nghịch lưu độc lập được thể hiện thông qua qua ví dụ sau,
tham số bộ nghịch lưu độc lập: thành phần sóng hài cơ bản đầu ra mạch nghịch lưu 3 pha 380V/50 Hz,
điện áp một chiều Vo = 700V, tải 3 pha đối xứng, tham số mạch lọc Lf = 0,7mH và Cf=40µF, tần số phát
xung vào mạch ngịch lưu fpwm = 5 kHz.
Trong trường hợp này chọn hằng số thời gian T0c cỡ 0,2 ms (bằng chu kỳ sóng mang trong khâu
điều chế độ rộng xung) và hệ số tắt dần zc = 0,71. Tham số của bộ điều chỉnh PI tính bằng:
16110161\*
MERGEFORMAT (.)
Với mạch vòng điện áp chọn hằng số thời gian T0v cỡ 5 lần hằng số thời gian của mạch vòng dòng
điện, T0v = 1 ms. Tham số bộ điều chỉnh PI tính bằng:
16210162\*
MERGEFORMAT (.)
Trong khoảng thời gian từ (0 ÷ 0,1s), giá trị điện trở tải mạch nghịch lưu là 20Ω, khoảng thời
gian từ (0,1 ÷ 0,2s) tải mạch nghịch lưu là 20Ω.
800
600
400
200
-200
-400
-600
-800
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (s)
Hình 10.78 Điện áp dây đầu ra mạch nghịch lưu.

vta, vtb, vtc (V)
400
300
200
100
-100
-200
-300
-400
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (s)
Hình 10.79 Điện áp 3 pha sau mạch lọc LC.

isa, isb, isc (A)
40
30
20
10
-10
-20
-30
-40
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (s)
Hình 10.80 Dòng điện đầu ra mạch nghịch lưu.
ita, itb, itc (A)

40
30
20
10
-10
-20
-30
-40
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (s)
Hình 10.81 Dòng điện chảy ra tải.

Duty cycle
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (s)
Hình 10.82 Đáp ứng hệ số điều chế cho mỗi nhánh van (đầu ra khâu SVM).
id_ref & id (A)

70
60
50
40
30
20
10
0
-10
iq_ref & iq (A)

20
15
10
-5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (s)
Hình 10.83 Đáp ứng giá trị thực và đặt cho từng thành phần dòng điện.
vq_ref & vq (V)
10
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
vd_ref & vd (V)

350
300
250
200
150
100
50
0
-50
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (s)
Hình 10.84 Đáp ứng giá trị thực và đặt cho từng thành phần điện áp.
Tham số trong quá trình thiết kế cho mạch nghịch lưu nguồn áp 3 pha được xây dựng dưới dạng
m-file trong Matlab như sau:
Lf=0.7e-3;
Cf=40e-6;
rL=0;
Rt=100;
Ts=1/5000;
w=50*2*pi;
% he so damping 0.71
%hang so thoi gian Toc: 0,2ms
Toc=2e-4;
c_si=0.71;
Kpc=2*c_si*Lf/Toc;
Tic=2*c_si*Toc;
% he so damping 0.71
%hang so thoi gian Toc: 1ms
Tov=1e-3;
c_si=0.71;
Kpv=2*c_si*Cf/Tov;
Tiv=2*c_si*Tov;
10.3 Các bộ điều chỉnh cộng hưởng
10.3.1 Khái niệm về các bộ điều chỉnh cộng hưởng

Điều khiển trong hệ tọa độ 0dq có ưu điểm là gồm hai kênh riêng trên hai tín hiệu một chiều DC,
trong đó dòng điện id là thành phần công suất tác dụng, dòng iq là thành phần dòng công suất phản kháng.
Có thể áp dụng bộ điều chỉnh PI với các tham số xác định một cách dễ dàng. Với mục tiêu cân bằng công
suất giữa phía DC và phía AC của bộ biến đổi điện áp trên tụ một chiều vo được điều khiển giữ ổn định ở
một giá trị nào đó. Mạch vòng điện áp với đầu vào là dòng id có thể thiết lập là bất biến (không phụ thuộc
thời gian và điểm làm việc cân bằng), do đó băng thông không phụ thuộc vào điểm làm việc cân bằng,
nghĩa là mạch vòng có tính bền vững nhất định.
Tuy nhiên điều khiển trong hệ tọa độ 0dq có nhược điểm, đó là cần qua nhiều khâu biến đổi hệ
tọa độ, đòi hỏi các phép tính toán với hàm lượng giác nặng nề. Ví dụ về kênh điều khiển qua các khâu
điều chế/điều chế ngược (modulation/demodulation) của mạch điều khiển bộ nghịch lưu nối lưới cho trên
Hình 10.85. Trên sơ đồ có thể thấy rằng tín hiệu điều khiển đầu ra bộ điều chỉnh dòng điện phải nhân với
hàm sin để đưa ra tín hiệu cho khâu điều chế PWM, , tín hiệu dòng đo được iS phải chia cho
hàm sin để có thành phần id cho tín hiệu phản hồi dòng điện, . Hàm sin, cos theo góc pha điện
áp lưới do mạch vòng khóa pha PLL đưa ra.
u sin(ωt) is
β
..
PWM
βd id
vo
id* vo*
Hình 10.85 Sơ đồ điều khiển bộ nghịch lưu nguồn áp một pha nối lưới sử dụng bộ điều
chỉnh PI.
Trong một số trường hợp việc thiết kế điều khiển trực tiếp trên các biến AC có nhiều lợi ích như
không cần qua nhiều phép biến đổi hệ tọa độ, có thể chọn lọc tác động đến một số thành phần sóng hài
cần quan tâm. Điều này có thể thực hiện được nhờ ứng dụng các bộ điều chỉnh kiểu cộng hưởng, dựa trên
khâu tích phân tổng quát. Khâu tích phân thông thường có hệ số khuếch đại DC vô cùng lớn, dẫn đến sai
lệch tĩnh được đưa về không. Khâu tích phân tổng quát có hệ số khuếch đại vô cùng lớn tại một tần số w0
nào đó và do đó cũng đảm bảo không sai lệch tĩnh tại tần số đó, nghĩa là đảm bảo không sai lệch tĩnh cho
một tín hiệu AC. Do đó mà có tên gọi tích phân tổng quát.
vL
1 is
is* vs* vs 1
Gc  s  T 
1 s  s  rL 1  sT 
2
Hình 10.86 Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện xoay chiều trên miền toán tử Laplace.
Xét lại sơ đồ nghịch lưu cầu một pha nối lưới như trên Hình 10.76 khi xây dựng mạch vòng dòng
điện xoay chiều với bộ điều chỉnh PI tuyến tính. Nếu tín hiệu đưa vào khâu điều chế là β thì điện áp đầu
ra nghịch lưu là , phương trình đối với dòng qua cuộn cảm L nối với lưới sẽ là:
, 16310163\*
MERGEFORMAT (.)
Trong đó là giá trị điện áp lưới. Biên độ điện áp lưới coi là không đổi hay thay
đổi chậm, điện áp vDC được giữ ở giá trị mong muốn, khi đó hàm truyền đạt từ điều khiển đến đầu ra là
dòng điện có dạng:
16410164\*
MERGEFORMAT (.)
Xét đối với bộ điều chỉnh PI có hàm truyền , sơ đồ cấu trúc thể hiện trên Hình 10.86,
hàm truyền của mạch vòng dòng điện kín sẽ là:
16510165\*
MERGEFORMAT (.)
Đặc tính tần số của hàm truyền mạch vòng kín sẽ là:
16610166\*
MERGEFORMAT (.)
Đáp ứng biên độ bằng 1 tại tần số bằng 0, ω = 0, và có thể tại:
,
nếu các tham số lựa chọn làm hàm truyền có dạng cộng hưởng. Đối với góc pha φ chỉ bằng 0 tại tần số
bằng 0. Như vậy hệ kín chỉ có đáp ứng lý tưởng đầu ra bằng lượng đặt và không bị sai lệch về pha ở tần
số bằng 0. Đối với mạch vòng dòng điện xoay chiều lượng đặt dòng luôn có tần số nào đó. Như vậy bộ
điều chỉnh PI tuyến tính không thể đảm bảo triệt tiêu sai lệch tĩnh đối với biên độ và góc pha.
Bộ điều chỉnh có thể thực hiện trực tiếp theo các kênh tín hiệu AC mà không cần qua các khâu
chuyển hệ tọa độ sử dụng các bộ điều chỉnh cộng hưởng. Có thể chứng tỏ rằng bộ điều chỉnh cộng hưởng
có tác dụng tương đương trên tín hiệu AC với bộ điều chỉnh PI thông thường trên tín hiệu DC qua các
khâu chuyển hệ tọa độ, sơ đồ minh họa như trên Hình 10.87. Trên sơ đồ thể hiện eAC(t) là tín hiệu sai lệch
xoay chiều, qua khâu chuyển hệ tọa độ thành tín hiệu sai lệch DC ed, eq, đưa vào đầu vào bộ điều chỉnh
PI. Đầu ra bộ điều chỉnh là tín hiệu điều khiển vd, vq, qua khâu chuyển hệ tọa độ ngược về AC, và cộng
nhau lại thành tín hiệu điều khiển vAC(t).
ed vd
sin (ω1t) Kênh d
eac(t) vac(t)
eq vq
cos (ω1t) Kênh q
Hình 10.87 Kênh điều khiển biến xoay chiều qua các khâu chuyển hệ tọa độ.
Trên Hình 10.87 bộ điều khiển PI thông thường có hàm truyền:

Giả sử hDC(t) là hàm trọng lượng của HDC(s) (đáp ứng theo thời gian của HDC(t) khi đầu vào là
xung Dirac), khi đó đáp ứng theo thời gian của tín hiệu đầu ra uAC(t) là:
16810168\*
MERGEFORMAT (.)
Trong đó là tích chập của hai tín hiệu.

Ký hiệu:
(.)
Lấy biến đổi Laplace của f1(t), f2(t) từ 10169:
17010170\*
MERGEFORMAT (.)
Sử dụng tính chất dịch tần số của biến đổi Laplace, nếu EAC(s) là ảnh của sai lệch eAC(t), với lưu ý
rằng , ta có:
17110171\*
MERGEFORMAT (.)
Ảnh Laplace của số hạng thứ nhất trong 10168 bằng:
17210172\*
MERGEFORMAT (.)
Tương tự ảnh của số hạng thứ hai trong 10168 bằng:
17310173\*
MERGEFORMAT (.)
Ảnh của tín hiệu điều khiển đầu ra uAC(t) bằng UAC(s) = L1(s) + L2(s). Vậy:
17410174\*
MERGEFORMAT (.)
Thay 10171 vào 10170, rồi thay vào 10174, ta có:
17510175\*
MERGEFORMAT (.)
(.)
Thay 10175, 10176 vào 10174 và bỏ qua ảnh hưởng của thành phần có tần số ta có ảnh của
tín hiệu điều khiển là:

Giả sử cần tìm một bộ điều chỉnh HAC(s) tương đương với bộ điều chỉnh trên , như vậy có thể biểu
diễn hệ thống dưới dạng:

So sánh 10177 với 10178 ta có được:
(.)
Lắp hàm truyền khâu PI HDC(s) vào 10179, cuối cùng có được:

Bộ điều chỉnh kiểu 10180 gọi là bộ điều chỉnh tỷ lệ cộng hưởng (Proportional resonant – PR), và
đây là bộ điều chỉnh cộng hưởng cho thành phần sóng hài cơ bản. Trong một số ứng dụng thực tế, chúng
ta có thể bắt gặp bộ điều chỉnh cộng hưởng với nhiều mắt cộng hưởng như sau:

Đặc tính biên pha của bộ điều chỉnh cộng hưởng ở 10180 với hệ số Kp = 1, Ki = 100, 1000, 10000,
theo tần số thể hiện trên Hình 10.88. Trên Hình 10.88 cho thấy rõ đặc tính biên độ có hệ số khuếch đại rất
lớn tại đúng tần số w1 (tần số cộng hưởng), đặc tính pha cũng cho thấy có bước nhảy từ 90° đến -90° tại
tần số này, đặc điểm này tiêu biểu cho các khâu cộng hưởng. Tùy theo hệ số Ki càng lớn thì mức độ thay
đổi của biên độ và góc pha về hai phía tần số cộng hưởng sẽ đỡ đột ngột hơn. Với hệ số Ki cỡ 100 sự thay
đổi biên pha gần như một khâu cộng hưởng lý tưởng.
Bode Diagram
400
350
300
250
Magnitud
200
e (dB)
150
100
50
0
-50
90
45 Ki = 1000
Phase
(deg)
0 Ki = 100
-45
Ki=10000
-90
-2 -1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency
(Hz)
Hình 10.88 Đồ thị Bode của bộ điều chỉnh cộng hưởng với thành phần sóng hài cơ bản.
10.3.2 Phương pháp thiết kế bộ điều chỉnh PR
10.3.2.1 Phương pháp thiết kế trên miền tần số

Phương thức thiết kế bộ điều chỉnh này được thiết kế trên miền tần số, trên cơ sở lựa chọn băng
thông (Bandwidth) cho hàm truyền hệ thống kín. Thông thường, băng thông được lựa chọn trong khoảng
lớn hơn 10 lần tần số cơ bản và nhỏ hơn 1/10 tần số phát xung để đảm bảo hệ thống có đáp ứng động học
đủ nhanh và ổn định. Để hiểu rõ cách thức tổng hợp cụ thể ta xét ví dụ tổng hợp bộ tham số bộ điều chỉnh
cộng hưởng cho mạch vòng dòng điện nghịch lưu nguồn áp. Hàm truyền kín mạch vòng dòng điện với bộ
điều chỉnh 10180, xét với tần số cộng hưởng ở tần cơ bản ω1, nghĩa là h = 1, xét PWM khâu truyền đạt 1:1
về pha và biên độ, có dạng:
18210182\*
MERGEFORMAT (.)
Đặc tính biên pha có dạng:
18310183\*
MERGEFORMAT (.)
18410184\*
MERGEFORMAT (.)
Bước 1: Cho Ki = 0, phương trình 10183 được viết lại:
(.)
Nếu băng thông được xác định thì hệ số được xác định như sau để có hệ số suy giảm biên
độ là -3dB ( hay ).
(.)
Bước 2: Đưa thành phần tích phân vào biểu thức biên độ trong 10183
18710187\*
MERGEFORMAT (.)
Trong đó giới hạn nhỏ nhất và lớn nhất băng thông mà mạch vòng điều khiển cần đạt
được.
Bước 3: Khảo sát mạch vòng dòng điện trên miền tần số với bộ điều chỉnh dòng điện kiểu PR bù
sóng hài bậc 1 (sóng cơ bản - fund), bậc 5, bậc 7, bậc 11 và bậc 13, thể hiện trên các Hình 10.89 với các
đáp ứng tương ứng đối với hệ hở, Hình 10.90 với hệ kín, và đáp ứng suy giảm tác động của nhiễu điện áp
lưới trên Hình 10.91. Hình 10.91 cho thấy tác động của nhiễu điện áp lưới đã bị suy giảm đến 0,16 lần và
hoàn toàn triệt tiêu, bằng 0, ở tần số cơ bản cũng như ở các sóng hài bậc 5, 7, 11, 13.
Hình 10.89 Đặc tính bode hàm truyền đạt hở mạch vòng dòng điện.
Hình 10.90 Đặc tính bode hàm truyền đạt kín mạch vòng dòng điện.
Hình 10.91 Đặc tính bode dòng điện so với nhiễu điện áp lưới.
10.3.2.2 Phương pháp đa thức Naslin

Có thể thiết kế bộ điều chỉnh bằng việc xét đa thức đặc tính [...]. Đa thức Naslin là đa thức cho hệ
số tắt dần điều chỉnh được.
Ví dụ bắt đầu từ đa thức bậc hai:

Trong đó hệ số tắt dần phụ thuộc các hệ số của đa thức ở mẫu số, còn hệ số
khuếch đại phụ thuộc tử số, nói chung khác một (a0’/a0 ¹ 1).
Định nghĩa hệ số tắt dần cho đa thức n-bậc cũng tương tự. Giả sử hệ kín có dạng:

Trong đó xác định các tỷ số đặc tính:
(.)
Và các đập mạch đặc tính:

Các tỷ số và đập mạch liên hệ với nhau theo tỷ lệ liên tiếp:

Minh họa ý nghĩa hình học của các tỷ lệ và độ đập mạch đặc tính lên hệ số khuếch đại của các số
hạng trong đa thức đặc tính của hàm truyền H0(s) cho trên Hình 10.92. Trên đồ thị các đường thẳng thể
hiện hệ số khuếch đại của các số hạng aisi liên tiếp, tiệm cận với các đường thẳng này là đường cong gần
đúng của hệ số khuếch đại ứng với đa thức đặc tính. Các wi là hoành độ điểm các đường thẳng cắt nhau,
còn αi là khoảng cách giữa các điểm cắt này theo trục hoành. Nếu các αi lớn thì độ cộng hưởng sẽ yếu.
Khi độ cộng hưởng yếu đường cong hệ số khuếch đại gần đúng sẽ càng gần với đường cong thực. Vì vậy
nhiệm vụ thiết kế chính là áp đặt các khoảng cách αi, là các tỷ lệ đặc tính, đủ lớn.
Các đa thức kiểu này sẽ đặc trưng bởi bậc của nó n và hệ số tắt dần α cùng một trong những độ
đập mạch của nó. Nếu cho trước một độ đập mạch của nó w0, những hệ số đập mạch khác xác định như
sau:

Theo hệ số a0 của nó, các hệ số sau xác định bởi quan hệ:

Vậy đa thức bậc n xác định bằng:

Đa thức 10195 cho phép xác định đặc tính của nó theo hai tham số α và w0.
Hình 10.92 Ý nghĩa hình học của các tỷ lệ và độ đập mạch đặc tính đối với đường cong hệ
số khuếch đại.
Ví dụ đa thức Naslin bậc ba sẽ có dạng:
(.)
Có thể kiểm tra lại rằng s = -αw0 là nghiệm của 10196. Có thể viết lại 10196 như sau:
(.)
Như vậy có thể áp đặt tần số cắt bằng , phụ thuộc α và w0. Nghiệm phức liên hợp cũng
có tần số tại chính αw0. Hệ số tắt dần của nghiệm phức liên hợp trong 10197 bằng:

Đa thức 10197 cho thấy α phải lớn hơn 1 để hệ thống ổn định (nghiệm có phần thực âm), nếu α
giữa 1 và 3 thì đa thức có nghiệm phức liên hợp. Hệ có hiện tượng cộng hưởng nếu . Nếu α
lớn hơn 3 thì đa thức bậc hai:
, 19910199\* MERGEFORMAT
(.)
có hai nghiệm thực thay vì có nghiệm phức liên hợp.
Xét hàm truyền hệ kín 10182, trong đó w0 là tần số mà dòng điện xoay chiều hình sin phải bám
theo và Kp, Ki là hệ số của bộ điều chỉnh PR, áp dụng đa thức Naslin bậc ba như 10196, dẫn đến các hệ số
xác định như sau:

Từ 10200 xác định được hệ số bộ điều chỉnh:
(.)
Từ phương trình thứ tư trong 10200 ta có:

Có thể thấy rằng băng thông, theo 10202, và độ tắt dần, theo 10198, đều phụ thuộc vào α, vì vậy
không thể áp đặt độc lập với nhau được. Khi α tăng cả băng thông và độ tắt dần đều tăng theo. Khi α bằng
và lớn hơn 3 cả ba nghiệm của phương trình đặc tính đều là nghiệm thực, khi đó 10202 không còn là băng
thông của hệ thống nữa.
10.3.2.3 Số hóa bộ điều chỉnh PR

Trong thực tế bộ điều chỉnh PR có thể thực hiện bằng analog, trên các khuếch đại thuật toán, hoặc
bằng số, lập trình trên các vi điều khiển. Trong hệ thống điều khiển số luôn tồn tại thời gian trễ Td ít nhất
1,5Ts (tín hiệu điều khiển tính toán ở thời điểm thứ k thì phải sang thời điểm thứ (k+1) mới tác động lên
đối tượng), tương tự như việc cập nhật PWM và ZOH (Zero Order Hold), làm cho chất lượng của các bộ
điều khiển này bị giảm xuống và có thể hệ thống thiết kế trên miền số sẽ không ổn định. Như vậy, khi
thực hiện kỹ thuật điều khiển số cho bộ PR phải xét đến ảnh hưởng này, việc này được thực hiện bằng
cách dịch vị trí điểm 0 (s=0) trong 10167 đi 1 góc θd, nghĩa là thêm vào 1 góc dẫn θd vào thành phần
thuận GPI+ và nghịch GPI- của bộ PI kinh điển .

Trên hệ tọa độ cố định ta có được hàm truyền của bộ PR trong miền liên tục:
Trong đó, (N – số nguyên, trong hầu hết các ứng dụng N = 2).
2Kp
1 y
Kr cos(θd)
s
12
1
s
ω1sin(θd)
Hình 10.93 Bộ điều chỉnh cộng hưởng có bù trễ do vi điều khiển gây ra.
Hình 10.93 cho thấy, một điều chỉnh cộng hưởng PR được cấu hình bởi 2 khâu tích phân: trong đó 1
khối là đường truyền thẳng, 1 khối là đường phản hồi. Chính đặc điểm này gợi ý cho chúng ta 2 phương
án gián đoạn cụ thể như sau:
a. Phương pháp Forward Euler & Backword Euler: Bộ điều chỉnh liên tục PR trong 10205 được
viết lại như 10206
Tương ứng ta thay và vào phương trình 10206 ta được:
20710207\*
MERGEFORMAT (.)
b. Phương pháp Backword Euler & Backword Euler: Tương tự giống với phương pháp Forward
Euler & Backword Euler, nhưng ở đây ta ưu tiên thành phần tích phân trên tử số sẽ là đường phản
hồi tương ứng là phương pháp Backword Euler. Tương ứng ta thay và vào
phương trình 10206, ta được:
(.)
10.3.3 Cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực 1 pha với bộ điều chỉnh PR
Mô hình trung bình tổng quát cho chỉnh lưu tích cực một pha, đã xây dựng ở chương 5, viết lại
như 10209, trong đó các biến trạng thái là và đầu vào điều khiển là , ở đây ký hiệu các biến
trung bình bỏ qua ngoặc nhọn, qui ước chiều dòng điện chảy từ lưới về bộ nghịch lưu nguồn áp.

Mô hình 10209 là mô hình tín hiệu lớn, bilinear vì có tích của đầu vào điều khiển với biến trạng
thái. Giả sử tụ C có giá trị đủ lớn để có thể coi điện áp trên tụ vo thay đổi chậm, trong khi dòng is là biến
thay đổi nhanh, có thể dùng cấu trúc điều khiển mạch vòng lồng nhau với mạch vòng điện áp ở ngoài
cùng.
Cho các đạo hàm bên vế trái trong 10209 bằng không, xác định được các giá trị tại điểm làm việc
cân bằng với điện áp đầu ra bằng lượng đặt , tại giá trị tải Re cho trước. Các giá trị xác lập
còn lại xác định bằng (chú ý ):

Tuyến tính hóa 10209 quanh điểm làm việc cân bằng:
Trong đó là sự thay đổi nhỏ của dòng tải khi điện trở tải thay đổi.
Tiếp theo phân tích một số giả thiết làm cho thiết kế điều khiển dễ dàng hơn. Trước hết là giả
thiết điện áp trên tụ thay đổi chậm hơn nhiều so với dòng điện. Như vậy ở hai phương trình đầu tiên trong
10211 có thể coi vo = const, số hạng cuối cùng bên vế phải chứa thành phần với tần số thấp, coi như là
nhiễu đối với , nhiễu thay đổi chậm này có thể bị loại bỏ dễ dàng nhờ mạch vòng dòng điện tác động
nhanh. Ngoài ra, nhiễu điện áp lưới bị loại bỏ ảnh hưởng đến mạch vòng dòng điện nhờ các mắt lọc
trong bộ điều chỉnh dòng điện kiểu cộng hưởng tại các tần số mong muốn. Khi đó hàm truyền mạch vòng
đòng điện có dạng đơn giản như sau:

Theo 10186 hệ số Kpc và Kic được xác định như 10213, với băng thông được lựa chọn
21310213\*
MERGEFORMAT (.)
Và đối tượng bộ điều chỉnh điện áp có dạng 10214 (hàm truyền kín mạch vòng dòng điện bằng
1):
21410214\*
MERGEFORMAT (.)
Với đặc điểm đối tượng như 10214, mạch vòng điện áp sử dụng bộ điều chỉnh PI có dạng:

Hằng số thời gian tích phân Ti = RC, khi đó hàm truyền kín mạch vòng điện áp được xác định:
(.)
Đối với nghịch lưu nguồn áp một pha do điện áp trên tụ DC đầu ra dao động quanh giá trị xác lập
với tần số bằng 2 tần số điện áp lưới, nên hằng số thời gian cho mạch vòng kín Tov được chọn lớn hơn
0,01s, khi đó hệ số Kp được tính bằng:
Từ những phân tích lý thuyết thiết kế trên, cấu trúc điều khiển nghịch lưu một pha trong chế độ
chỉnh lưu tích cực được chỉ ra trên Hình 10.94, cấu trúc này sử dụng phương pháp điều chế đơn cực. Bộ
nghịch lưu 1 pha nối lưới với các thông số sau: nguồn xoay chiều 220V/50 Hz; điện áp một chiều Vo =
400V; biên độ dòng tải ±5A, ứng với công suất cỡ 2 kW; điện cảm xoay chiều đầu vào L = 3mH, bỏ qua
điện trở dây cuốn; tụ điện phía một chiều C = 1000 mF; tần số fpwm = 5 kHz. Sơ đồ hoạt động với hệ số
công suất gần bằng 1. Các kết quả mô phỏng đáp ứng của mô hình cho trên các hình, từ Hình 10.95 đến
Hình 10.99.
Hình 10.94 Cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp một pha trong chế độ làm việc nối
lưới.
40
20
-20
-40
-60
-80
-100
-120
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (s)
Hình 10.95 Đáp ứng lượng đặt và thực dòng điện đầu ra mạch nghịch lưu nguồn áp.
en(V) &is (A)

400
300
200
100
-100
-200
-300
-400
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (s)
Hình 10.96 Đặc tính điện áp lưới và dòng điện đầu ra mạch nghịch lưu.
500
400
300
200
100
-100
-200
-300
-400
-500
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (s)
Hình 10.97 Đặc tính điện áp đầu ra mạch nghịch lưu và điện áp lưới.
Duty cycle
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (s)
Hình 10.98 Hệ số điều chế (-m, m) cho kênh PWM.

Vdc (V)
500
400
300
200
100
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (s)
Hình 10.99 Điện áp một chiều trên tụ DC.

Quá trình tính toán và thiết kế theo như m-file sau đây:
clear all
clc
L=3e-3;%5mH
rL=0.1;
P=2000;%Cong suat2kW
Voe=400; %Dien ap dat 400VDC
Re=(Voe^2)/P;
Ts=1/5000;
w1 = 2*pi*50; %Tan so co ban 50Hz
C=1000e-6; %Tu C bang 1000uF
vs=310; % Gia tri dinh dien ap luoi
%Diem lam viec xac lap
me=vs/Voe;
wii=2*pi*500; %Bang thong nho nhat 500Hz
wfi=2*pi*550; %Bang thong lon nhat 600Hz
Kpi=(rL+sqrt(((L*wii)^2)+2*(rL^2)));
Kii=(((wfi^2)-(w1^2))*(sqrt((rL+Kpi)^2+2*(L*wfi)^2-2*(Kpi^2))+L*wfi)/wfi);
%tham so mach vong dien ap
Tov=100e-3; %100ms
Tiv=Re*C;
Kpv=Re*C/(Tov*me);
Kiv=Kpv/Tiv;
%c_si=0.71;
%wn=2*pi*10; %tan so dao dong 10Hz
%Kpv=2*c_si*wn*Voe*C/vs;
%Kiv=(wn^2)*Voe*C/vs;
Mặc dù trong mục này, cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp một pha làm việc trong chế độc
chỉnh lưu tích cực và hệ số công suất xấp xỉ bằng 1 được lựa chọn là ví dụ cho việc thiết kế bộ điều chỉnh
dòng điện kiểu cộng hưởng. Tuy nhiên, bộ điều dòng điện kiểu cộng hưởng hoàn toàn được sử dụng cho
thiết kế cấu trúc nghịch lưu nguồn áp ba pha làm việc trong chế độc chỉnh lưu tích cực, tuy nhiên mạch
vòng điện sẽ được thiết kế trên hệ tọa tĩnh αβ như trên Hình 10.100. Cấu trúc này được thiết kế tỏ ra hoạt
động hiệu quả khi sử dụng cho mạch lọc tích cực 3 pha, khi đó bộ điều chỉnh dòng điện sẽ được thiết kế
để có các tần số cộng hưởng trùng với tần số xuất hiện các sóng hài bậc cao trong tải. Chi tiết cách thức
thực hiện các cấu trúc điều khiển sử dụng bộ điều chỉnh cổng hưởng và các kết quả thu được đã được
nhóm tác giả trình bày chi tiết trong tài liệu [].
Hình 10.100 Cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp ba pha trên hệ tọa độ tĩnh αβ trong
chế độ làm việc nối lưới.
10.3.4 Cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp độc lập 1 pha với bộ điều chỉnh PR
Đối với nghịch lưu nguồn áp độc lập một pha có mô hình toán học được chỉ ra trong công thức
10218 (Trong trường hợp này, thành phần điện áp lưới được thay thể bởi điện áp sau mạch lọc LC vo,
chiều dòng điện được qui ước chảy từ nghịch lưu nguồn áp đến tải).

Mô hình 10218 thể hiện mối quan hệ tuyến tính giữa đầu ra dòng điện và tín hiệu điều khiển là
thành phần điện áp tương ứng, nhiễu điện áp tải bị loại bỏ ảnh hưởng đến mạch vòng dòng điện nhờ các
mắt lọc trong bộ điều chỉnh dòng điện kiểu cộng hưởng tại các tần số mong muốn. Khi đó hàm truyền
giữa dòng điện và tín hiệu điều khiển là thành phần điện áp tương ứng được viết theo 10219.

Theo 10186 hệ số Kp và Ki được xác định như 10213, với băng thông được lựa chọn
22010220\*
MERGEFORMAT (.)
Từ phương trình thứ hai trong 10218 dễ dàng xác định mối quan hệ giữa thành phần điện áp tải
và lượng đặt thành phần dòng điện tương ứng (coi hàm truyền kín mạch vòng dòng điện xấp xỉ bằng 1).
, 22110221\* MERGEFORMAT (.)

Hàm truyền vòng kín của mạch vòng điện áp:

Thay s = jω ta có:
Thực hiện thiết kế tương tự cho bộ điều chỉnh PR ở mạch vòng dòng điện ta có, hệ số Kpv và Kiv
được xác định như 10224, với băng thông được lựa chọn :

Như vậy, với cách tổng hợp 2 mạch vòng điện áp và dòng điện cho bộ nghịch lưu nguồn áp làm
việc độc như trên, ta sẽ có đầy đủ cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp 1 pha độc lập như trên Hình
10.101, trong đó cần thiết phải đo được giá trị tức thời của điện áp sau mạch lọc LC và dòng điện đầu ra
mạch nghịch lưu, phương pháp điều chế đơn cực. Tham số bộ nghịch lưu độc lập 1 pha sử dụng làm ví dụ
thiết kế như sau: thành phần sóng hài cơ bản đầu ra mạch nghịch lưu 1 pha 220V/50 Hz, điện áp một
chiều Vo = 400V, tham số mạch lọc Lf = 0,7mH và Cf=40µF, tần số phát xung vào mạch nghịch lưu fpwm =
5 kHz. Tiến hành mô phỏng cho ra kết quả đáp ứng của mô hình như trên các hình, từ Hình 10.102 đến
Hình 10.105.
U dc
ĐC ĐC
S1
S4
Ut* u*t is* us* m
PR PR .. PWM
S3
S2
ut is


LC filter
sin()
Cf
Zt
Hình 10.101 Cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp một pha trong chế độ làm việc độc
lập.
Trong khoảng thời gian từ (0 ÷ 0,15s), giá trị điện trở tải mạch nghịch lưu là 20Ω, khoảng thời gian từ
(0,15 ÷ 0,2s) tải mạch nghịch lưu là 20Ω.
vL_ref &vL (V)
300
200
100
-100
-200
-300
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Time (s)
Hình 10.102 Đáp ứng điện áp tải lượng đặt và lượng thực.
500
400
300
200
100
-100
-200
-300
-400
-500
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Time (s)
Hình 10.103 Điện áp dây đầu ra mạch nghịch lưu.

iL (A)
25
20
15
10
-5
-10
-15
-20
-25
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Time (s)
Hình 10.104 Đáp ứng dòng điện đầu ra mạch nghịch lưu.
Duty cycle (m, -m)
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Time (s)
Hình 10.105 Đáp ứng hệ số điều chế (m, -m) theo phương pháp điều chế đơn cực.
Quá trình tính toán hệ thống điều khiển thực theo m-file sau:
Lf=0.7e-3;
Cf=40e-6;
rL=0.2;
Rt=40;
Ts=1/5000;
w1 = 2*pi*50; %Tan so co ban 50Hz
wii=2*pi*500; %Bang thong nho nhat 500Hz
wfi=2*pi*600; %Bang thong lon nhat 600Hz
Kpi=rL+sqrt(((Lf*wii)^2)+2*(rL^2));
Kii=((wfi^2)-(w1^2))*(sqrt((rL+Kpi)^2+2*(Lf*wfi)^2-2*(Kpi^2))+Lf*wfi)/wfi;
wiv=2*pi*50; %Bang thong nho nhat 50Hz
wfv=2*pi*60; %Bang thong lon nhat 60Hz
Kpv=Cf*wiv;
Kiv=((wfv^2)-(w1^2))*(sqrt(2*(Cf*wfv)^2-(Kpv^2))+Cf*wfv)/wfv;
Mặc dù cấu trúc điều khiển trên Hình 10.101 cho kết quả đáp ứng động học khá tốt, tuy nhiên các
bộ nghịch lưu nguồn áp độc lập thực tế lại hay sử dụng cấu trúc điều khiển Hình 10.106. Trong cấu trúc
này, điện áp tải sẽ được điều khiển theo giá trị hiệu dụng, khi đó mạch vòng điện áp chỉ cần sử dụng bộ
điều chỉnh PI thông thường:

U dc
ĐC ĐC
S1
S4
U t* is* us* m
PR .. PWM
S3
S2
Ut
is


LC filter
sin()
Cf
RMS
Zt
Hình 10.106 Cấu trúc điều khiển nghịch lưu độc lập nguồn áp một pha sử dụng phương
pháp đo giá trị hiệu dụng.
10.4 Thuật toán vòng khóa pha

Đối với các thiết bị điện tử công suất nối lưới, việc xác định góc pha của lưới điện là một vấn đề
hết sức quan trọng nhằm đảm bảo việc điều khiển dòng năng lượng gữa hệ thống và lưới điện. Trong
trường hợp điện áp lưới lý tưởng: biên độ điện áp và tần số không thay đổi thì việc xác định góc đồng bộ
không gặp vấn đề lớn. Tuy nhiên, khi các điều kiện này không thỏa mãn (thực tế thường hay gặp) thì cần
có thuật toán xác định được chính xác góc pha điện áp lưới. Vì vậy thuật toán vòng khóa pha ra đời để
giải quyết nhiệm vụ trên cho bộ biến đổi một pha nối lưới.
10.4.1 Thuật toán vòng khóa pha PLL 3 pha

Trong một lưới điện lý tưởng, khi các pha là đối xứng và cân bằng, việc tính toán được góc pha
của vector điện áp sẽ dẫn tới việc biết được góc pha của cả 3 pha. Tuy nhiên, hiện nay, việc tính toán
được góc pha của từng pha một không quan trọng bằng tính toán được góc quay của vector điện áp, do
các thuật toán điều khiển hiện đại đều được thực hiện ở trên hệ trục tọa độ tĩnh αβ hoặc hệ trục tọa độ
quay dq. Vector điện áp có quỹ đạo là đường tròn và quay đều theo chiều ngược chiều kim đồng hồ với
tần số quay bằng với tần số của lưới điện. Do vậy, để biết được góc pha của vector điện áp, chỉ cần sử
dụng hàm số arctan.
Tuy nhiên, đối với lưới điện thực tế thì vấn đề lại trở nên khác đi. Như đã phân tích ở trên, trong
lưới điện có thể xuất hiện các hiện tượng không mong muốn. Nếu điện áp 3 pha tồn tại thành phần thứ tự
ngược hoặc có chứa các thành phần sóng hài bậc cao hơn bậc cơ bản, vector điện áp sẽ không còn quay
đều và quỹ đạo quay của nó cũng không còn là đường tròn nữa. Ngoài ra, việc tồn tại các thành phần hài
bậc cao có thể dẫn tới khả năng tồn tại nhiều hơn hai điểm qua không trong một chu kỳ điện áp lưới. Hai
hiện tượng này làm cho góc pha tính toán được nhờ hàm arctan sẽ không còn là góc pha tăng tuyến tính,
dẫn tới làm giảm chất lượng của các hệ thống điều khiển.
Để giải quyết vấn đề trên, thay vì tính toán trực tiếp góc pha của vector điện áp lưới, người ta tìm
cách tính toán góc pha của vector thành phần thứ tự thuận bậc 1. Để thực hiện việc đó, cần tới một cấu
trúc đặc biệt gọi là vòng khóa pha (PLL-Phase Locked Loop).
θ
Vဠ ωref
PI
abc
αβ
Hình 10.107 Cấu trúc vòng khóa pha cho lưới điện ba pha (PLL-3).
Trên Hình 10.107 là cấu trúc vòng khóa pha có tên gọi SRF-PLL (Synchronous Reference Frame-
Phase Locked Loop). Cấu trúc này gồm có một khối chuyển vị tọa độ từ hệ trục tọa độ tĩnh sang hệ trục
tọa độ quay, một bộ điều chỉnh PI và một khối tích phân. Nó làm việc theo nguyên tắc điều khiển vận tốc
góc quay của hệ trục tọa độ đồng bộ dq sao cho hình chiếu của vec-tơ điện áp lưới lên trên trục q bằng 0
(lúc ấy vec-tơ điện áp lưới sẽ nằm trên trục d). Nhờ vậy tốc độ quay của hệ trục tọa độ đồng bộ sẽ bám
theo tốc độ quay của vector điện áp lưới. Nhờ vào xác định tốc độ quay và góc quay của hệ trục tọa độ
đồng bộ, ta sẽ tính được tần số và góc pha của điện áp lưới.
Để tuyến tính hóa vòng khóa pha, hệ thống được giả định rằng nó đang ở trạng thái có sai lệch là
nhỏ so với trạng thái thực của lưới điện, nghĩa là có và . Dưới điều kiện đó, ta có:
(.)
Với là modul của vector điện áp. Bằng cách chia cả hai vế cho , chúng ta sẽ có đại lượng
đóng vai trò như tín hiệu sai lệch pha giữa góc pha thực và góc pha tính toán của vector điện áp.
Từ nhận xét trên, ta có thể xây mạch vòng tuyến tính cho vòng khóa pha như Hình 10.108.
Hình 10.108 Sơ đồ đơn giản mạch vòng điều chỉnh góc pha PLL.
Hàm truyền kín của mạch vòng điều chỉnh góc pha:
Hệ số Kp, Ki của bộ điều chỉnh được xác định thông qua 2 mục tiêu: Độ quá điều chỉnh σ<10%,
thời gian xác lập ts < 2s. Phương trình đặc tính hàm truyền kín Gθ(s) được so sánh với hàm chuẩn bậc 2 có
phương trình đặc tính:
Trong đó : - hệ số dao động tắt dần damping ( ), - tần số dao động riêng.
Từ 10227 và 10228, tham số bộ điều chỉnh PI được tính như sau:
Trong thực tế, hệ số tắt dần và tần số dao động riêng ωn = 20 rad/s

Đặt giới hạn đầu ra bộ điều chỉnh PI là ±30 rad/s, như thuật toán PLL có khả năng bám (tracking)
với tần số lưới (100π ± 30) rad/s (tương ứng tần số lưới 45,2 ÷ 52,7 Hz). Trong cấu trúc vòng khóa pha
trên Hình 10.108 cần thông tin về điện áp pha – trung tính của hệ thống để thực hiện thuật toán. Tuy
nhiên, trong thực tế người ta lại hay dùng thông tin về điện áp dây để thực hiện, khi đó cấu trúc thuật toán
vòng khóa pha không thay đổi mà chỉ có thay đổi nhỏ ở khối chuyến vị tọa độ abc → αβ.
ωref
PI
abc
αβ
-
+
Hình 10.109 Cấu trúc vòng khóa pha cho lưới điện ba pha (PLL-3) và phát hiện thành
phần điện áp thứ tự thuận (TTT) và thứ tự ngược (TTN).
Điện áp lưới (V)

400
200
0
-200
-400
400
TTT (V)
200
0
-200
-400
TTN (V)
100
50
0
-50
-100
Góc pha
8
6
4
2
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (s)
Hình 10.110 Đáp ứng vòng khóa pha 3 pha.
10.4.2 Thuật toán vòng khóa pha 1 pha

Cấu trúc vòng khóa pha một pha được thể hiện trên Hình 10.111, đầu vào là điện áp đo được từ
lưới, đầu ra là góc pha của lưới được tính toán. Vòng khóa pha một pha gồm hai thành phần chính: một là
phần tạo điện áp ảo phục vụ cho việc chuyển hệ trục tọa độ và bộ điều chỉnh giữ vector
điện áp trên trục q (lúc đấy vector điện áp lưới sẽ nằm trên trục d). Như vậy tốc độ quay của hệ
trục đồng bộ sẽ bám sát theo tốc độ quay của điện áp lưới và ta có thể xác định được tần số và pha của
điện áp lưới.
Hình 10.111 Cấu trúc vòng khóa pha một pha (PLL-1).
Cấu trúc phần tạo điện áp β ảo được sử dụng phổ biến là sử dụng bộ lọc bậc 2 để lọc ra tần số
yêu cầu và lấy tích phân điện áp sau lọc để tạo ra điện áp ảo trễ pha 900 so với điện áp α . Cấu trúc cụ
thể thực hiện thuận toán này được chỉ như sau:
Hình 10.112 Thuật toán tính thành phần điện áp trên trục αβ từ điện áp lưới.
Ta có hàm truyền đạt giữa thành phần điện áp enα và enβ với điện áp đo từ lưới điện trong cấu trúc
vòng khóa pha PLL 1 pha được viết như sau:
23110231\*
MERGEFORMAT (.)
Thành phần điện áp là tần số góc cộng hưởng của bộ lọc (đối lưới điện 50Hz, tần số
rad/s) và . Trên Hình 10.113 là cấu trúc thuật toán vòng khóa pha, với thông
tin đầu vào là giá trị điện áp lưới trên hai trục “ảo”, và giá trị đầu ra là thông tin góc pha điện áp. Đây
là cấu trúc bộ PLL ứng dụng trực tiếp thành quả của phép biểu diễn hệ thống điện áp ba pha thành một
vector quay e có vận tốc góc bằng với vận tốc góc của điện áp lưới và góc quay so với trục sẽ chính là
góc pha của vector điện áp lưới. Từ đây, ta đưa ra hệ trục vector quay cùng chiều quay với vector điện
áp, khi đó vector e sẽ có thành phần dọc trục là , và thành phần ngang trục . Bằng việc điều khiển
cho thành phần dọc trục bằng không, thì thành phần ngang trục lúc này sẽ trùng với vector điện
áp thực, và góc quay của hệ trục khi đó sẽ mang thông tin của góc pha vector điện áp lưới.
Hình 10.113 Phân tích vector điện áp thành hai thành phần trên trục tọa độ “ảo dq.
Đến đây, vấn đề tổng hợp tham số bộ điều chỉnh PI cho cấu trúc vòng khóa pha 1 pha giống như
3 pha và được tính như 10229.
Hiệu quả thuật toán vòng khóa pha 1 pha được kiểm chứng khi điện áp lưới có chứa các thành
phần song hài bậc 1, 3, 5, 7, 11, 13 theo tiêu chuẩn EN61000-2-2. Kết quả mô phỏng cho thấy thuật toán
vòng khóa pha bám chính xác pha điện áp lưới sau khoảng thời gian 0,08s nghĩa là sau 4 chu kỳ điện áp
lưới.
en (V) & cos(phi) x10
400
300
200
100
0
x10
-100
-200
-300
-400
enq (V)
150
100
50
0
-50
-100
-150
-200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Hình 10.114 Đáp ứng đâu ra thuật toán vòng khóa pha PLL và thành phẩn điện áp enq.
enα (V) & enβ (V)
400
300
200
100
0
-100
-200
-300
-400
en (V)
400
300
200
100
0
-100
-200
-300
-400
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (s)
Hình 10.115 Đáp ứng đâu ra khâu tách phần điện áp enα và enβ trong thuật toán vòng khóa
pha.
10.5 Triển khai hệ thống điều khiển bộ biến đổi DC/AC trong thực tế
Ngoài ra, đầu ra mạch lọc nghịch lưu nguồn áp trong chế độ nối lưới thông thường sử dụng kiểu
LCL, cho phép tăng khả năng lọc thành phần sóng hài dòng điện đi vào lưới so với sơ đồ mạch chỉ có một
cuộn cảm L như thể hiện trên đồ thị Bode Hình 10.116. Tần số cắt mạch lọc LCL được xác định:
(.)
Khi đó hàm truyền giữa dòng điện và điện áp đầu ra mạch nghịch lưu là:
Trong đó
Thực tế để giảm biên độ tại tần số cộng hưởng, người ta thường sử dụng một điện trở mắc nối
tiếp tụ C, khi đó hàm truyền giữa dòng điện và điện áp đầu ra mạch nghịch lưu được viết lại:
(.)
Bode Diagram
50
40
30
20 Un-damped LCL
10 L filter
0 Damped LCL
Magnitud
-10
e (dB)
-20
-30
-40
-50
0
Phase
(deg)
-45
-90
10 2 10 3 10 4
Frequency (Hz)
Hình 10.116 Đáp ứng trên miền tần số hàm truyền giữa dòng điện và điện áp đầu ra
mạch nghịch lưu khi sử dụng bộ lọc L, LCL (Un-damped), LCL (Damped).
Đối tượng của bộ điều chỉnh dòng điện có dạng 10233 và 10234, nếu sử dụng các phương pháp tổng
hợp tham số cho bộ điều chỉnh kiểu PI hoặc PR như các mục trước sẽ gặp khó khăn. Sau đây đưa ra một
phương pháp tổng quát để tổng hợp mạch vòng dòng điện dựa trên đáp ứng trên miền tần số, cơ sở
phương pháp này người thiết kế phải xác định được tần số cắt ωc (thông thường được lựa chọn trong
khoảng 10 lần tần số cơ bản và 1/10 tần số phát xung) và dự trữ pha PM (dự trữ pha được lựa chọn trong
khoảng 300 ÷ 600). Tham số bộ điều chỉnh được xác định dựa vào đáp ứng biên độ theo 10235 và độ dự
trữ pha theo 10236:
236
Dưới đây giới thiệu hệ thống điều khiển chỉnh lưu tích cực dùng sơ đồ mạch lực nghịch lưu nguồn
áp sử dụng DSP dòng C2000 của Texas Intrument cài đặt các thuật toán bộ điều chỉnh. Sau khi có được
cấu trúc và tham số các bộ điều chỉnh bằng cách thiết kế trên miền tương tự, bước tiếp theo chúng ta cần
thiết phải gián doạn và viết các luật điều khiển dưới dạng các phương trình sai phân. Ngoài ra, để thuật
tiện cho việc lập trình, các tín hiệu sẽ đưa về dạng đơn vị tương đối nghĩa là không tồn tại thứ nguyên vật
lý, công việc này gọi là chuẩn hóa trước khi lập trình. Tùy thuộc vào dải công suất thiết kế, giá trị lớn
nhất của các đại lượng đo lường sẽ do mạch đo quyết định (dải đo) và giá trị này sẽ được sử dụng trong
việc chuẩn hóa tín hiệu, khi đó tín hiệu nằm trong khoảng [0 ÷1] đối với tín hiệu đo đơn cực như điện áp
một chiều và trong khoảng [-1 ÷1] đối với tín hiệu đo lưỡng cực như dòng điện xoay chiều, điện áp xoay
chiều…, như trong Bảng 10.2.
Bảng 10.2 Giới hạn đại lượng chuẩn hóa theo mạch đo lường.
Ký hiệu Giới hạn đo Ý nghĩa

Upv_max 400V Điện áp lớn nhất đầu ra pin mặt trời
UC_max 800V
Điện áp lớn nhất trên tụ
Idc_max 100A Dòng điện một chiều lớn nhất
IS_max 100A Biên độ dòng điện pha lớn nhất
US_max 350V Biên độ điện áp pha lớn nhất
Chi tiết các thuật toán trong cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực được viết dưới dạng phương
trình sai phân sử dụng tín hiệu điều khiển đã được chuẩn hóa.
a) Thuật toán vòng khóa pha: Thuật toán vòng khóa pha PLL xác định góc đồng bộ được thực
hiện bằng cách điều khiển thành phần điện áp lưới , chi tiết thuật toán được chỉ ra trong mục
10.4.1.
23710237\*
MERGEFORMAT (.)
Chuẩn hóa thuật toán xác định góc đồng bộ với 2π và điện áp pha lưới lớn nhất , và viết lại
10237 dưới dạng phương trình sai phân:
(.)
Trong đó: - Chu kỳ trích mẫu thực hiện thuật toán PLL, trong ứng dụng này được chọn bằng
chu kỳ trích mẫu đọc ADC.
(.)
b) Bộ điều chỉnh dòng điện: Từ cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực, đầu ra mạch vòng điều
chỉnh dòng điện được viết dạng:
24010240\*
MERGEFORMAT (.)
Thực hiện chuẩn hóa cho luật điều chỉnh 10240 với giá trị dòng điện pha lớn nhất Is_max và giá trị
điện áp pha lưới nhất , xét cho kênh điều chỉnh thành phần dòng điện d và kênh điều chỉnh thành
phần dòng điện q được thực hiện tương tự.
24110241\*
MERGEFORMAT (.)
Trong đó:
24210242\*
MERGEFORMAT (.)
Và Trong đó: -là chu kỳ thực hiện thuật toán 10242.

Hoàn toàn tương tự, đầu ra của mạch vòng điều chỉnh cho kênh dòng điện q được xác định:
24310243\*
MERGEFORMAT (.)
c) Thuật toán điều chế vector không gian: Xét ví dụ trong sector 1, tính được hệ số điều chế cho
hai vector chuẩn u1, u2.
24410244\*
MERGEFORMAT (.)
Chuẩn hóa 10244 với giá trị lớn nhất điện áp trên tụ UC_max và điện áp pha lớn nhất Us_max.

Hoàn toàn tương tự khi thực hiện chuẩn hóa công thức tính hệ số điều chế d1, d2 cho các sector
còn lại.
d) Bộ điều chỉnh điện áp trên tụ: Bộ điều chỉnh điện áp trên tụ có cấu trúc kiểu PI, đầu ra là
lượng đặt cho thành phần dòng điện .

Thực hiện chuẩn hóa luật điều chỉnh 10246 với giá trị dòng điện pha lớn nhất Is_max và giá trị lớn
nhất điện áp trên tụ là UC_max.
24710247\*
MERGEFORMAT (.)
Trong đó: -là chu kỳ thực hiện thuật toán 10247.

Sau khi các thuật toán đã được chuẩn hóa, các tín hiệu và các tham số cài đặt xuống DSP sẽ được
kiểm soát về phạm vi biểu diễn số liệu. Đối với dòng DSP dấu phẩy tĩnh (fixed-point) như TMS320F2812
hoặc TMS320F2808 sẽ dùng chuẩn dữ liệu –IQ24 (sử dụng 24 bit sau dấu phảy để biểu diễn phần thập
phân, như vậy phạm vi biểu diễn dữ liệu từ [-127 ÷128]) đáp ứng được hầu hêt các ứng dụng điều khiển:
điều khiển bộ nguồn, điều khiển động cơ xoay chiều 3 pha, việc sử dụng thư viện dấu phẩy tĩnh và các
hàm toán học liên quan được đề cập chi tiết trong tài liệu của hãng Texas Instrument (TI) []. Hiện tại, với
sự phát triển công nghệ đã cho ra đời các dòng DSP dấu phẩy động (Floating point) như TMS320F28335,
TMS320F28069…, có thể cài đặt các thuật toán sau khi đã được chuẩn hóa với kiểu số thực ( float), các
dòng DSP dấu phẩy động này có đơn vị tính toán CLA (Control Law Accelerator) chạy song song với
CPU hỗ trợ thực hiện thuật toán dấu phẩy động []. Ngoài ra, các dòng DSP dấu phẩy động vẫn tiếp tục hỗ
trợ thực hiện thuật toán điều khiển với dẫu phẩy tĩnh. Hiện tại hãng TI đã hình thành nên các thư viên
điều khiển điều khiển bộ biến đổi điện tử công suất dưới dạng các chương trình con (thư viện mã nguồn
mở) sử dụng cho dòng DSP C2000 như: TMS320F2812, TMS320F28335, TMS320F28069…, thư viện
này được phát triển cho cả kiểu dữ liệu dấu phẩy động và dấu phảy tĩnh, chi tiết tài liệu kỹ thuật cho thư
viện này có thể tìm thấy trên phần mềm Control Suite của hãng []. Trên cơ sở thư viện này, kỹ sư phát
triển hệ thống điều khiển điện tử công suất hoàn toàn có thể bổ sung thêm các thuật toán mới, với cách
thức thiết kế và chuẩn hóa dữ liệu này đã trình bày. Cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực được thiết kế
lại bằng cách sử dụng các thư viện ngoại vi điều khiển như trên Hình 10.117. Một lần nữa kỹ sư phát triển
hệ điều khiển có thể tiến hành mô phỏng lại cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực với các dữ liệu đã
chuẩn hóa và sử dụng các thư viện điều khiển điều khiển của hãng TI bằng cách sử dụng Toolbox
Matlab/Target package TC2 được tích hợp trong phần mềm Matlab. Chi tiết phần mô phỏng này bạn đọc
có thể tìm thấy trong phần phụ lục.
it
U dc_filter Cdc
RC
Udc_filter
MACRO iPARK (struct) IGBT (3.1)
*
Udc PI Id_ref
MACRO PI Vd
.Vd d .Valpha SVM_Gen Ta PWM1 A/B
Id MACRO .Valpha S1 S3 S5
Tb
φ sinφ*
PI Iq_ref PWM PWM PWM2 A/B
sin MACRO PI Vq .Vq .Vbeta Tc MACRO HW
Iq MACRO .Vbeta PWM3 A/B
.θ q
Voltage controller
Current controller
S2 S4 S6
Id Udc_filter
sinφ
HSCS
Iq
FILTER
MACRO
ABC_DQ0 ADCResult0(Vdc)
ADCIn0(Vdc)
Trans
.ia ia ADCResult4(Ia)
ADCIn4(Ia)
.Iq d
Iq .ib ib ADCResult5(Ib) ADCIn5(Ib)
q
.ic ic ADCResult6(Ic)
ADCIn6(Ic)
Id .Id θ
ω .θ
Lf
Cf
Rf
LCL filter
ADC ADC
MACRO HW
SPLL_3ph_SRF (struct)
Lt
.Va Va ADCResult1(Ea)
ADCIn1(Ea)
θ .(θ) Vb ADCResult2(Eb)
.Vb ADCIn2(Eb)
Vc ADCResult3(Ec) ADCIn3(Ec)
fn .Vc
ABC_DQ0
Trans
.θ θ
Vd
.Vd d Grid
Va
.Va
q
Vb
.Vb
Vq .Vq Vc
ω .Vc
Hình 10.117 Cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực được thiết kế dưới dạng các module
phù hợp cài đặt vi điều khiển.
Sau khi kiểm soát được cấu trúc điều khiển và cấu trúc dữ liệu, bước tiếp theo các kỹ sư sẽ đưa lưu
đồ thuật toán, ví dụ lưu đồ thuật toán thực hiện cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực như trên Hình
10.118. Lưu đồ thuật toán gồm 2 phần: chương trình sử dụng khởi tạo các ngoại vi (ADC, PWM...) và các
tham số bộ điều chỉnh, chương trình ngắt (sử dụng ngắt Underflow) để thực hiện thuật toán điều khiển,
đọc dữ liệu ADC.
Start
Khởi tạo:
-F2812
-Các biến
Thực hiện PWM

Đợi ngắt No (nạp thanh ghi
T1UFI compare)
T1CNT=0 ? Yes Bộ điều chỉnh
Udc_loop=4 ?
điện áp tụ
Yes
No
No
Start=1
Start ADC
Yes
Bộ điều khiển dòng
điện id, iq Enable PWM
ADC No
hoàn thành ?
No
Yes Tính toán Uα,Uβ Stop=1
Tính toán: Yes

- Các công thức chuyển vị
- Khối PLL Tính Ta,Tb,Tc Disable PWM
Hình 10.118 Lưu đồ thuật toán điều khiển chỉnh lưu tích cực.
Bảng 10.3 Bảng thống kê linh kiện sử dụng trong cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực.
Van bán dẫn IGBT 6 x IGBT (25/1200V - FGA25N120ANTD)

Driver EXB 840
Đo dòng điện xoay chiều LA -55P, kết hợp IC INA128/129
Điện áp xoay chiều Do vi sai dùng IC INA128/129
Vi điều khiển TMS320F2812
Giá trị cuộn cảm phía lưới L = 2,8mH.
Hình 10.119 Hình ảnh thực tế các thí bị thực hiện cấu trúc chỉnh lưu tích cực trong phòng
thí nghiệm.
Hệ thống chỉnh lưu tích cực được xây dựng trong phòng thí nghiệm, như trên Hình 10.119, với các
thiết bị như trong Bảng 10.3. Nguồn 380V/50Hz được đưa đến sơ đồ mạch lực chỉnh lưu tích cực trên
qua máy biến áp tự ngẫu 3 pha. Trước hết, máy biến áp tự ngẫu được điều chỉnh để điện áp trên tụ
120VDC, sau đó thuật toán chỉnh lưu tích cực được thực hiện, điện áp trên tụ sẽ được đặt 200VDC. Các
kết quả thực nghiệm trong trường hợp này được chỉ ra trong Hình 10.120, điện áp trên tụ tăng lên
200VDC sau khoảng thời gian nhỏ hơn 50ms (xấp xỉ 2 chu kỳ điện áp lưới) và độ quá điều chỉnh
240VDC. Ngoài ra, sử dụng các cổng PWM DAC trên các dòng DSP giúp cho kỹ sư có thể quan sát theo
thời gian thực đáp ứng hệ số điều chế, vòng khóa pha…
a. Hệ số điều chế b. Xung điều khiển đưa ra trên cực GE
c. Đáp ứng điện áp DC và dòng điện xoay d. Góc đồng bộ PLL được đưa ra cổng PWM
chiều. DAC
c. Điện áp một chiều và dòng điện xoay chiều d. Điện áp một chiều và dòng điện xoay chiều
(chỉnh lưu diode). (chỉnh lưu tích cực).
Hình 10.120 Kết quả thực nghiệm cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực.

CH8 - CH9 Thiết Kế HTĐK Cho DC-DC Và DC-AC Converters

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

CH8 - CH9 Thiết Kế HTĐK Cho DC-DC Và DC-AC Converters

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

PE_CH8 CH9

Tran Trong Minh

8.1 Thiết kế điều khiển dựa trên đáp ứng tần số

8.1.1 Đáp ứng tần số của hệ tuyến tính

Hình 8.1 Dự trữ pha và dự trữ biên độ của hệ hở.

-  = 0, hệ ở trạng thái dao động đều;

8.1.3 Các bộ bù tiêu biểu

10810\* MERGEFORMAT (.)

Hình 8.6 Minh họa hiệu quả sử dụng bộ bù loại I.

11811\* MERGEFORMAT (.)

Hình 8.7 Minh họa hiệu quả sử dụng bộ bù loại II.

12812\* MERGEFORMAT (.)

13813\* MERGEFORMAT (.)

14814\* MERGEFORMAT (.)

10Hz 100Hz 1kHz 10kHz 100kHz 1MHz

Hình 8.8 Minh họa hiệu quả sử dụng bộ bù loại III.

8.2 Điều khiển trực tiếp đầu ra

8.2.1 Cơ sở thiết kế cấu trúc điều khiển trực tiếp đầu ra

15815\* MERGEFORMAT (.)

Đặt , công thức 816 được viết lại:

18818\* MERGEFORMAT (.)

8.2.2 Ví dụ thiết kế cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Buck

19819\* MERGEFORMAT (.)

Peak gain (dB): 48.5

-90 System: Gvd

Hình 8.12 Đồ thị Bode của hàm truyền đạt Gvd(s).

Delay Margin (sec): 1.45e-005

Hình 8.13 Đồ thị Bode của hệ sau khi có bộ bù tham gia.

25825\* MERGEFORMAT (.)

26826\* MERGEFORMAT (.)

8.2.3 Ví dụ thiết kế cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Boost

27827\* MERGEFORMAT (.)

28828\* MERGEFORMAT (.)

System: Gvd System: Gvd

Hình 8.16 Đồ thị Bode của hàm truyền đạt Gvd(s).

29829\* MERGEFORMAT (.)

30830\* MERGEFORMAT (.)

31831\* MERGEFORMAT (.)

32832\* MERGEFORMAT (.)

33833\* MERGEFORMAT (.)

b. Sử dụng bộ bù PID cho cấu trúc điều khiển bộ Boost

35835\* MERGEFORMAT (.)

36836\* MERGEFORMAT (.)

Phase Margin (deg): 52.1

37837\* MERGEFORMAT (.)

38838\* MERGEFORMAT (.)

39839\* MERGEFORMAT (.)

40840\* MERGEFORMAT (.)

ý tuyến tính hóa phần như sau:

41841\* MERGEFORMAT (.)

42842\* MERGEFORMAT (.)

Nếu hàm truyền đối tượng là khâu quán tính: 43843\*

Áp dụng bộ điều chỉnh PI : 44844\

48848\* MERGEFORMAT (.)

49849\* MERGEFORMAT (.)

8.4.1 Sự mất ổn định khi D>0,5

57857\* MERGEFORMAT (.)

59859\* MERGEFORMAT (.)

- Với buck converter: ; 60860\*

- Với boost converter: ; 61861\*

- Với buck-boost converter: ; 62862\*

63863\* MERGEFORMAT (.)

65865\* MERGEFORMAT (.)