Professional Documents
Culture Documents
Tài liệu
Tài liệu
Biên soạn:
Mục Lục
Danh sách hình ảnh ......................................................................................................... 6
Ứng dụng Matlab trong mô tả toán học hệ thống ............................................ 8
1.1 Mục đích thí nghiệm.......................................................................................... 8
1.2 Hướng dẫn ........................................................................................................ 8
1.2.1 Các lệnh cơ bản .......................................................................................... 8
1.2.2 Một số lệnh mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động ............................ 9
1.3 Yêu cầu thực hiện: ........................................................................................... 11
1.3.1 Hãy tìm hàm truyền của hệ thống có sơ đồ ở hình 1 và hình 2. ................. 11
1.3.2 Biểu diễn các hàm truyền trên bằng hệ phương trình biến trạng thái. ........ 11
1.3.3 Khi hàm truyền của hệ thống ở hình 3 được tính toán theo các hàm Matlab
như sau: 12
1.4 Câu hỏi mở:..................................................................................................... 14
1.5 Tài liệu tham khảo ........................................................................................... 14
Ứng dụng Matlab trong khảo sát tính ổn định của hệ thống .......................... 15
2.1 Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Bode.............................................................. 15
2.1.1 Mục đích thí nghiệm ................................................................................ 15
2.1.2 Hướng dẫn ............................................................................................... 15
2.1.3 Yêu cầu thực hiện:.................................................................................... 16
2.2 Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Nyquist .......................................................... 16
2.2.1 Mục đích thí nghiệm ................................................................................ 16
2.2.2 Hướng dẫn ............................................................................................... 16
2.2.3 Yêu cầu thực hiện:.................................................................................... 16
2.3 Khảo sát hệ thống dùng phương pháp quĩ đạo nghiệm số ................................. 17
2.3.1 Mục đích thí nghiệm ................................................................................ 17
2.3.2 Hướng dẫn ............................................................................................... 17
2.3.3 Yêu cầu thực hiện:.................................................................................... 18
2.3.4 Gợi ý ........................................................................................................ 18
2.4 Bài tập ............................................................................................................. 19
2.5 Câu hỏi mở:..................................................................................................... 19
2.6 Tài liệu tham khảo: .......................................................................................... 19
2
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Ứng dụng Matlab trong khảo sát chất lượng của hệ thống ............................ 20
3.1 Mục đích thí nghiệm........................................................................................ 20
3.2 Hướng dẫn ...................................................................................................... 20
3.3 Yêu cầu thực hiện: ........................................................................................... 20
3.4 Câu hỏi mở:..................................................................................................... 21
3.5 Tài liệu tham khảo: .......................................................................................... 21
Ứng dụng Simulink trong mô phỏng và đánh giá chất lượng của hệ thống ... 22
4.1 Mục đích thí nghiệm........................................................................................ 22
4.2 Hướng dẫn ...................................................................................................... 22
4.3 Yêu cầu thực hiện: ........................................................................................... 26
4.3.1 Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ ....................................................... 26
4.3.2 Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ động cơ ............................................ 28
4.4 Bài tập ............................................................................................................. 30
4.5 Tài liệu tham khảo ........................................................................................... 30
Thực Hiện Mô Phỏng Bộ Điều Khiển Mờ .................................................... 31
5.1 Mục đích thí nghiệm........................................................................................ 31
5.2 Yêu cầu thực hiện: ........................................................................................... 31
5.3 Hướng dẫn và tiến hành thí nghiệm ................................................................. 31
5.4 Bài tập ............................................................................................................. 36
5.4.1 Điều khiển nhiệt độ. ................................................................................. 36
5.4.2 Điều khiển vị trí động cơ. ......................................................................... 36
5.5 Bài tập mở rộng ............................................................................................... 39
5.6 Tài liệu tham khảo ........................................................................................... 39
Khảo sát bộ điều khiển PID cho hệ thí nghiệm động cơ DC ......................... 40
6.1 Mục đích thí nghiệm........................................................................................ 40
6.2 Yêu cầu chuẩn bị: ............................................................................................ 40
6.3 Hướng dẫn ...................................................................................................... 40
6.4 Yêu cầu thực hiện: ........................................................................................... 41
6.4.1 Xây dựng bộ điều khiển vòng hở .............................................................. 41
6.4.2 Xây dựng bộ điều khiển hồi tiếp PID ........................................................ 41
6.4.3 Khảo sát bộ điều khiển PID ...................................................................... 42
3
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
4
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
5
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
6
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Hình 5.14: Các tập mờ của ngõ vào tốc độ thay đổi của sai số ....................................... 37
Hình 5.15: Các tập mờ ngõ ra của bộ điều khiển mờ ...................................................... 38
Hình 6.1: Sơ đồ kết nối của hệ thống điều khiển động cơ DC ........................................ 40
Hình 6.2: Sơ dồ khối bộ điều khiển vòng hở không có hồi tiếp ...................................... 41
Hình 6.3: Sơ đồ khối bộ điều khiển vòng kín PID .......................................................... 41
Hình 7.1: Sơ đồ kết nối của hệ thống điều khiển động cơ DC ........................................ 44
Hình 7.2: Sơ đồ bộ điều khiển mờ ................................................................................. 45
Hình 7.3: Các tập mờ của ngõ vào sai số........................................................................ 45
Hình 7.4: Các tập mờ của ngõ vào tốc độ thay đổi của sai số ......................................... 45
Hình 7.5: Các tập mờ ngõ ra của bộ điều khiển mờ ........................................................ 46
Hình 8.1 Mạch khuếch đại không đảo ............................................................................ 48
Hình 8.2 Mạch phát hiện điểm 0 (zero) .......................................................................... 48
Hình 8.3 Mạch kích triac ............................................................................................... 49
Hình 9.1 Sơ đồ khối mô hình thí nghiệm bồn nước ........................................................ 51
7
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Đa thức được biểu diễn là véc tơ hàng với các phần tử là các hệ số sắp xếp theo thứ
tự số mũ giảm dần
8
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
9
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
=
1+
Cú pháp: Gk= feedback(G,H,+1):tính hàm truyền của hệ thống hồi tiếp dương
=
1−
Tạo ra hệ thống mô tả bằng phương trình trạng thái: lệnh ss (state space)
Cú pháp HPT=ss(A,B,C,D) : tạo ra hệ thống mô tả bởi hệ phương trình trạng
thái HPT có các ma trận trạng thái là A, B, C, D
Biến đổi mô tả toán học từ dạng hệ phương trình trạng thái về dạng hàm truyền :
lệnh tf (transfer function)
Cú pháp : G=tf(HPT)
10
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Biến đổi mô tả toán học từ dạng hàm truyền về dạng hệ phương trình biến trạng
thái : lệnh ss (state space)
Cú pháp: HPT=ss(HT)
11
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
1.3.3 Khi hàm truyền của hệ thống ở hình 3 được tính toán theo các hàm Matlab
như sau:
12
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Yêu cầu:
13
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
a. Hãy giải thích các hàm matlab trong quá trình tính toán trên.
b. Áp dụng các hàm trên để tính hàm truyền của hình 1 và hình 2
1.4 Câu hỏi mở:
1. Tại sao phải đơn giản hàm truyền của hệ thống?
2. Khi chuyển đổi phương trình vi phân hay phương trình biến trạng thái về hàm
truyển thì điều kiện nào là cần thiết?
3. Ý nghĩa của việc mô tả mô hình của hệ thống là gì?
1.5 Tài liệu tham khảo
- “Lý thuyết Điều khiển tự động”, Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, NXB
ĐHQG TPHCM.
- “Bài giảng Điều khiển tự động”, Nguyễn Thế Hùng
- “MATLAB for Control System Engineers” Rao V Dukkipati
- “MATLAB for Control Engineers” Katsuhiko Ogata
14
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Lưu ý: muốn xác định biên độ hoặc góc pha tại bất kỳ điểm nào trên biểu đồ Bode
thì chỉ cần nhấp chuột vào vị trí điểm đó
Để chèn chú thích lên hình vẽ thì vào Insert/ Text, sau đó nhấp chuột vào vị trí cần
chú thích trên hình vẽ và gõ ký tự chú thích
15
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
( )=
( + 0.2)( + 8 + 20)
a. Với K=10, hãy vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của hệ hở trong khoảng tần số
(0.1, 100)
b. Dựa vào biểu đồ Bode tìm tần số cắt biên, pha dự trữ, tần số cắt pha, biên dự
trữ. Lưu biểu đồ Bode thành file *.bmp, chèn vào file word để viết báo cáo.
Chú ý phải chỉ rõ các giá trị tìm được trong biểu đồ Bode.
c. Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích
d. Hãy vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên với đầu vào là hàm nấc đơn vị trong
khoảng thời gian t=0÷10s để minh họa kết luận ở câu c. Lưu hình vẽ này để
báo cáo
e. Với K=400 thực hiện lại các yêu cầu từ câu a→d
2.2 Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Nyquist
2.2.1 Mục đích thí nghiệm
Từ biểu đồ Nyquist của hệ hở G(s), tìm tần số cắt biên,pha dự trữ, tần số cắt pha, biên dự
trữ. Dựa vào kết quả tìm được để xét tính ổn định của hệ hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền
vòng hở là G(s).
2.2.2 Hướng dẫn
Vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống G: lệnh nyquist(G)
Tính logarit cơ số 10: lệnh log10
2.2.3 Yêu cầu thực hiện:
1. Khảo sát hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là G(s)
( )=
( + 0.2)( + 8 + 20)
a. Với K=10, hãy vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống
b. Dựa vào biểu đồ Nyquist tìm pha dự trữ, biên dự trữ (theo dB). So sánh với kết
quả ở câu 2.1.2. Lưu biểu đồ Bode thành file *.bmp, chèn vào file word để viết
báo cáo.
Lưu ý: Phải chỉ rõ các giá trị tìm được trong biểu đồ Nyquist
16
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Hình 2.2: Hình ghi chú các giá trị trên biểu đồ Nyquist
c. Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích
d. Với K=400 thực hiện lại các yêu cầu từ câu a→c
2. Hãy xét tính ổn định của hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là:
17
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
18
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
19
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
20
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
K
G( s) ,K≥0
(s 0.2)(s 2 8s 20)
a. Với giá trị Kgh đã tìm được ở trên hãy vẽ đáp ứng quá độ với đầu vào là hàm
nấc đơn vị. Kiểm chứng lại ngõ ra có dao động không?
b. Với giá trị K đã tìm được ở câu 3.3 d bài thí nghiệm số 2, hãy vẽ đáp ứng quá
độ của hệ thống kín với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian từ 0÷5s.
Tìm độ vọt lố và sai số xác lập của hệ thống. Kiểm chứng lại hệ thống có
σmax% = 25% không?
c. Với giá trị K đã tìm được ở câu 3.3 e bài thí nghiệm số 2, hãy vẽ đáp ứng quá
độ của hệ thống kín với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian từ 0÷5s.
Tìm độ vọt lố và sai số xác lập của hệ thống. Kiểm chứng lại hệ thống có txl =
4s không?
d. Vẽ hai đáp ứng quá độ của câu b và c trên cùng một hình vẽ. Chú thích trên
hình vẽ đáp ứng nào tương ứng với K đó.
3.4 Câu hỏi mở:
1. Tại sao chúng ta phải khảo sát chất lượng của hệ thống?
2. Những hệ thống nào có sai số xác lập bằng 0 với tín hiệu ngõ vào là hàm nấc?
3. Những hệ thống nào có sai số xác lập bằng 0 với tin hiệu ngõ vào là hàm ramp?
4. Hãy miêu tả đáp ứng của hệ thống khi hệ thống có cặp cực quyết định nằm ở trực
thực của quỹ đạo nghiệm số.
5. Hãy miêu tả đáp ứng của hệ thống khi hệ thống có cặp cực quyết định nằm ở trực
ảo của quỹ đạo nhiệm số.
3.5 Tài liệu tham khảo:
- “Lý thuyết Điều khiển tự động”, Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, NXB
ĐHQG TPHCM.
- “Bài giảng Điều khiển tự động”, Nguyễn Thế Hùng
- “MATLAB for Control System Engineers” Rao V Dukkipati
- “MATLAB for Control Engineers” Katsuhiko Ogata
21
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Sau khi khởi động Matlab 6.5 ta gõ lệnh simulink hoặc nhấn vào nút trên thanh công
cụ thì thư viện SIMULINK hiện ra
22
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Các bước tiến hành xây dựng một chương trình mô phỏng dùng SIMULINK:
Bước 1: Sau khi khởi đông chương trình MATLAB, hãy chọn lại thư mục làm việc
(Current folder) bằng cách thực hiện các bước như sau:
23
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Hình 4.2 Các bước chọn lại thư mục làm viêc (current folder)
Bước 2: Sau đã chọn lại thư mục làm việc ta gõ lệnh simulink hoặc nhấn vào nút trên
thanh công cụ thì cửa sổ Simulink start page hiện ra. Chọn Blank Model để tạo ra một
file mới.
Bước 3: Sau khi file Simulink đã được khởi tạo, ta tiến hành cấu hình lại file mô phỏng.
Chọn Simulation>> Model configuration parameters (Ctrl + E). Phần cấu hình cho file
mô phỏng hiện ra:
- Chọn Solver >> Solver options>> Type: Fixed-step.
- Chọn Additional options>> Fixed-step size (sample time): 0.01
- Chọn OK
Sau khi thực hiện xong các bước trên tiến hành lưu (Save as) file với tên BT4.xls
Bước 4: Trên thanh công cụ (tool box) của file mô phỏng, ta chọn đê mở thư viện
MATLAB Simulink. Kích chuột vào các thư viện để chọn khối cần tìm. Kích chuột trái
vào các khối này, sau đó kéo và thả vào cửa sổ ứng dụng vừa mới tạo ra. Kích đúp chuột
trái vào các khối này để cài đặt các thông số
Các lưu ý:
1. Có thể nhân số lượng các khối dùng chức năng Copy / Paste. Nhấp chuột trái nối
các ngõ vào/ra các khối để thành sơ đồ khối của một hệ thống
2. Có thể di chuyển các khối từ vị trí này đến vị trí khác bằng cách nhấp chuột chọn
các khối và kéo đến vị trí mới. Dùng phím Delete để xóa các phần không cần thiết
3. Viết chú thích trong cửa sổ ứng dụng bằng cách nhấp đúp chuột vào một vị trí trống
và viết câu chú thích vào. Muốn định dạng kiểu chữ của câu chú thích thì vào menu
Format / Font
4. Chạy mô phỏng bằng cách vào menu Simulation / Start hoặc nhấp chuột vào .
Khi thời gian mô phỏng bằng giá trị Stop time thì quá trình mô phỏng dừng lại.
Trong quá trình mô phỏng nếu muốn dừng nửa chừng thì vào menu Simulation /
Stop hoặc nhấp chuột vào
5. Sau khi chạy xong mô phỏng, muốn xem đáp ứng ngõ ra ta nhấp đúp chuột trái vào
khối Scope. Cửa sổ Scope hiện ra như Hình 4.3. Để dễ dàng cho việc quan sát ta sẽ
thay đổi một số thuộc tính hiển thị của khối scope như sau:
24
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
25
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
200
150
nhiet do ( oC)
100
50
0
0 100 200 300 400 500 600
t (sec)
26
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
b. Dùng Simulink xây dựng mô hình điều khiển vòng hở lò nhiệt như Hình 4.6
K
T.s+1
Step Transfer Fcn Transport Scope
Delay
MO HINH KHAO SAT VONG HO
27
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
d.1 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển P ( kI = 0, kD = 0 ). Tìm độ vọt lố, sai
số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau
kp 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
Tr
σmax%
exl
txl
Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kp thay đổi. Giải thích
d.2 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PI ( kp = 0.024, kD = 0 ). Tìm độ vọt lố,
sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau
Ki 0.0001 0.0003 0.0005 0.0007 0.001
Tr
σmax%
exl
txl
Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kI thay đổi. Giải thích
d.3 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PD ( kp = 0.024, kI = 0 ). Tìm độ vọt lố,
sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau
KD 0.05 0.1 0.3 0.5 0.9
Tr
σmax%
exl
txl
Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kD thay đổi. Giải thích
So sánh chất lượng của bộ điều khiển PID với bộ điều khiển P, PI
d.4 Nhận xét ảnh hưởng của các khâu P, I, D đến chất lượng của hệ thống.
4.3.2 Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ động cơ
Động cơ một chiều được sử dụng khá phổ biến trong các hệ điều khiển nhờ đặc tính cơ là
tuyến tính, tầm điều chỉnh vận tốc rộng.
Sơ đồ nguyên lý của động cơ một chiều như sau:
28
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Trong đó : L: điện cảm của cuộn dây stato, R: điện trở của cuộn dây stato, i: dòng điện
chạy trong cuộn dây stato, U: điện áp cung cấp cho động cơ, T: momen quay, : vận tốc
góc, : hệ số ma sát, : hằng số momen , : hằng số suất điện động , J: momen
quán tính của các phần chuyển động.
Cho R=2Ω, L=0.5H, Km = 0.015, Kb = 0.015Vs/rad, Kf = 0.2, J = 0.02kgm/s2.
a. Tìm hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ với hai biến trạng thái x1=i và
x2=ω
b. Từ hệ phương trình tìm được ở câu a tìm hàm truyền mô tả động cơ với tín hiệu
vào là điện áp cung cấp và tín hiệu ra là tốc độ quay của động cơ ( ) với giả
thiết bỏ qua momen tải (chạy không tải)
c. Từ hàm truyền tìm được ở câu b, hãy thiết kế bộ điều khiển PI theo tiêu chuẩn
modun tối ưu
d. Xây dựng mô hình điều khiển tốc độ động cơ như sau:
29
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
exl
txl
Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kI thay đổi. Giải thích.
4.4 Bài tập
1. Dựa vào hệ phương trình biến trạng thái (HPT) tìm được ở câu 2.2a hãy dùng
Simulink mô tả động cơ bằng HPT. Sau đó thay thế khối động cơ được mô tả bằng
hàm truyền trong sơ đồ mô phỏng bằng khối động cơ được mô tả bằng HPT và làm
lại câu 2.2d. Nhận xét kết quả.
Đánh giá những ưu khuyết điểm của hai phương pháp mô tả đối tượng: hàm truyền
và kỹ thuật không gian trạng thái. Minh chứng bằng mô phỏng.
2. Đánh giá chất lượng hệ thống trong mô hình điều khiển tốc độ động cơ khi có
momen tải (Mc=0.01) với bộ điều khiển PI đã thiết kế khi không có momen tải.
3. Trong mô hình điều khiển nhiệt độ, hàm truyền của đối tượng lò nhiệt có thể được
mô tả bởi một khâu quán tính và một khâu trễ hoặc bởi hai khâu quán tính. Hãy mô
tả lò nhiệt theo cách 2 và thiết kế bộ điều khiển PID tương ứng. Đánh giá chất lượng
điều khiển bằng mô phỏng.
4.5 Tài liệu tham khảo
- Link mô phỏng động cơ DC dựa vào phương trình vi phân trong MATLAB
Simulink: https://www.youtube.com/watch?v=Bp3rtbVytNg
- Link mô phỏng động cơ DC dựa vào hàm truyền của hệ thống trong MATLAB
Simulink: https://www.youtube.com/watch?v=dqgQZrK4zyw&t=711s
- Link hướng dẫn vẽ đồ thị trên khối Scope trong MATLAB Simulink:
https://www.youtube.com/watch?v=X5F4C6EpOKk&t=8s
- “Lý thuyết Điều khiển tự động”, Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, NXB
ĐHQG TPHCM.
30
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
31
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Hình 5.2 Chức năng của các khối trong giao diện bộ mờ
(Nếu khối mờ có 2 ngõ vào hay ngõ ra, ta chọn Edit/Add Variables/... để thêm ngõ ra hay
ngõ vào cho phù hợp).
Chọn cách khai báo tên cho input, output cho phù hợp.
Nhấn đúp vào khối “nhietdo” để khai báo việc mờ hoá dữ liệu:
32
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
33
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
34
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
35
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Quay trở lại sơ đồ Simulink, ta nhấn đúp vào khối “Fuzzy logic Control”. Lúc này, bảng
sau sẽ hiện ra:
36
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
s KT
Va s La J m s 3 Ra J m La Bm s 2 Ra Bm Kb KT s
Khi sử dụng động cơ 3.7kW, 240V, 1750 rpm, thông số của động cơ sẽ là như sau:
Ra 11.4 , La 0.1214 H , J m 0.02215 kgm 2 , Bm 0.002953 Nm / rad , K T 1.28 Nm / A and
Hình 5.12 Sơ đồ mô phỏng của động cơ một chiều với bộ điều khiển mờ
Hàm mờ ngõ vào và ra đã chuẩn hóa từ -1 tới 1
Hình 5.14: Các tập mờ của ngõ vào tốc độ thay đổi của sai số
37
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
38
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
39
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
40
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
41
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Yêu cầu:
- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
Kp 0.5 1 2 4 5 10
POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)
6.4.3.2 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4, Kd=0 và thay đổi Ki
Yêu cầu:
- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
Ki 0.1 0.2 0.5 1 1.5 2
POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)
6.4.3.3 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4, Ki=0.2 và thay đổi Kd
Yêu cầu:
- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
Kd 0.1 0.2 0.5 1 1.5 2
POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)
6.4.4 Thiết kế bộ điều khiển PID
Trường hợp 1:
42
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
POT <5%.
Ess < 1.
Tr <1.1.
Tss<1.4.
Yêu cầu:
Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC.
Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển.
Xác định các thông số POT, Ess, Tr và Tss trên hình vẽ.
Trường hợp 2:
POT =0%.
Ess < 0.5.
Tr <1.5.
Tss<2.
Yêu cầu:
Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC.
Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển.
Xác định các thông số POT, Ess, Tr và Tss trên hình vẽ.
43
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
44
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
PD mờ
K1
R E
U Đối tượng
KU
- điều khiển
d
K2
dt DE C
Hình 7.4: Các tập mờ của ngõ vào tốc độ thay đổi của sai số
45
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
DE(t)
U(t)
NB NS Z PS PB
NB NB NB NS NS Z
NS NB NS NS Z PS
E(t) Z NS NS Z PS PS
PS NS Z PS PS PB
PB Z PS PS PB PB
Các tập mờ của từng ngõ vào gồm có: NB (Negative Big), NS (Negative Small), Z (Zero),
PS (Positive Small), PB (Positive Big). Các hàm liên thuộc của các tập mờ ngõ vào sai số,
các tập mờ ngõ vào tốc độ thay đổi của sai số, và các tập mờ ngõ ra được trình bày lần lượt
ở các hình Sử dụng phương pháp mờ hóa và suy diễn mờ là MAX-MIN, phương pháp giải
mờ là tính toán trọng tâm. Hệ quy tắc mờ được tóm tắt và trình bày ở bảng 1
7.4 Yêu cầu thực hiện:
1. Khảo sát đáp ứng của bộ điều khiển mờ bằng việc thay đổi K1, cho K2=0, và Ku=12
a. Vẽ đáp ứng ngõ ra của hệ thông ứng với các thông số điều khiển khác nhau trên
cùng đồ thị.
b. Vẽ đáp ứng tín hiệu điều khiển ứng với các thông số điều khiển khác nhau trên cùng
một đồ thị.
c. Xác định các thông số POT, Tr, Tss và Ess của các đáp ứng ngõ ra ứng với các
thông số bộ điều khiển khác nhau.
Bảng 2: Bảng thống kê các thông số liên quan tới chất lượng điều khiển khi thay đổi K1
46
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
2. Khảo sát đáp ứng của bộ điều khiển mờ bằng việc thay đổi K2, cho K1=1/20, và Ku=12.
a. Vẽ đáp ứng ngõ ra của hệ thông ứng với các thông số điều khiển khác nhau trên
cùng đồ thị.
b. Vẽ đáp ứng tín hiệu điều khiển ứng với các thông số điều khiển khác nhau trên cùng
một đồ thị.
c. Xác định các thông số POT, Tr, Tss và Ess của các đáp ứng ngõ ra ứng với các
thông số bộ điều khiển khác nhau.
Bảng 3: Bảng thống kê các thông số liên quan tới chất lượng điều khiển khi thay đổi K2
47
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
48
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
49
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
khả năng ổn định hệ thống của các bộ điều khiển PID trên. Sinh viên hãy nhận xét
về ảnh hưởng của việc thay đổi thông số Ki trong thực tế, so sánh với tham khảo lý
thuyết.
Ki
σmax%
exl
txl
g. Làm thí nghiệm 6, 7 tương tự câu f nhưng tương ứng với sự tang và giảm Kd trong
khi giữ nguyên giá trị đặt, Kp, Ki. Sau đó, sinh viên hãy xác định thời gian xác lập,
sai số xác lập, đột vọt lố tương ứng kết quả điều khiển. Sinh viên hãy kết luận về
khả năng ổn định hệ thống của các bộ điều khiển PID trên. Sinh viên hãy nhận xét
về ảnh hưởng của việc thay đổi thông số Kd trong thực tế, so sánh với tham khảo
lý thuyết.
KD
σmax%
exl
txl
h. Làm thí nghiệm 8 với bộ thông số PID ở c nhưng với giá trị đặt khác với câu d. Sau
đó, sinh viên hãy xác định thời gian xác lập, sai số xác lập, đột vọt lố tương ứng kết
quả điều khiển. Sinh viên hãy kết luận về khả năng ổn định hệ thống của các bộ
điều khiển PID trên khi thay đổi giá trị đặt.
8.4 Câu hỏi mở:
1. Vì sao ta áp dụng điều khiển PID số/ rời rạc cho hệ lò nhiệt trên phòng thí nghiệm
thay vì PID liên tục?
2. Điều gì xảy ra nếu thời gian kích góc mở nhỏ hơn 1ms hoặc lớn hơn 9ms? (Vì sao
trong thí nghiệm, sinh viên chỉ giới hạn góc kích trong khoảng 1ms đến 9ms)
3. Mạch khuếch đại trong thí nghiệm là bao nhiêu? Nếu sinh viên được lựa chọn mạch
dịch mức và khuếch đại mong muốn thì điện áp dịch mức và hệ số khuếch đại bạn
mong muốn là bao nhiêu? Vì sao?
4. Mạch phát hiện điểm 0 gửi tín hiệu báo về ngắt ngoài bao lâu 1 lần? vì sao?
5. Thời gian lấy mẫu trong thí nghiệm là bao nhiêu? Những bất lợi có thể xảy ra nếu
chọn thời gian lấy mẫu quá lớn hoặc quá nhỏ?
8.5 Tài liệu tham khảo
- Nguyễn Thị Phương Hà, Lý thuyết điều khiển tự động, NXB ĐHBK TPHCM
- Nguyễn Văn Đông Hải, Phạm Quang Huy, Lập trình Arduino từ cơ bản đến nâng
cao, NXB Thanh niên, 2021.
- Nguyễn Văn Đông Hải, Lê Quang Hòa, Nguyễn Đăng Phú, Nguyễn Thành Long,
Đỗ Trần Đức Thuận, Mạch Văn Long, Tự động hóa trong dân dụng và công nghiệp-
Lập trình với Arduino, Raspberry và MatLab, NXB Thanh niên, 2021.
50
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Khảo sát bội điều khiển PID cho đối tượng bồn
nước đơn (Mô hình đang thi công)
1. Mục đích thí nghiệm
Bài thí nghiệm tập trung vào tìm hiểu nguyên lý hoạt động của các thiết bị trong mô hình
thí nghiệm bồn nước đơn; Thiết lập các chương trình điều khiển vòng hở không quan sát,
có quan sát và hồi tiếp âm; Tìm hiểu chương trình nhúng giải thuật điều khiển PID cho mô
hình bồn nước đơn; Khảo sát sự ảnh hưởng của các thông số bộ điều khiển PID lên chất
lượng điều khiển của hệ thống.
9.1 Kiến thức cơ bản:
Yêu cầu sinh viên cần phải chuẩn bị trước các công việc sau trước:
- Miêu tả các thiết bị sử dụng trong mô hình thí nghiệm.
- Trình bày nguyên lý hoạch động của cảm biến.
- Trình bày nguyên lý điều khiển của bơm nước một chiều.
- Dựa vào hình 9.1, hãy xây dựng chương trình bộ điều khiển PID trên MATLAB
Simulink. Giải thích chức năng của từng khối.
9.2 Thực nghiệm
9.2.1 Xây dựng mô hình điều khiển PID cho hệ bồn nước
Hình 9.1 miêu tả sơ đồ các khối chức năng trong mô hình thí nghiệm bồn nước. Hệ bồn
nước bao gồm có một vi xử lý trung tâm (Arduino Mega 2560), một mạch công suất
(L298N), một bơm nước, một bồn nước đơn, một cảm biến đo mực nước (Sharp IR) và
một nguồn một chiều. Mạch xử lý trung tâm được kết nối với máy tính có cài đặt phần
mềm MATLAB Simulink thông qua cổng USB. Bởi vì chương trình bộ điều khiển PID
được thiết kế trên MATLAB Simulink được đổ xuống thông qua chế độ External Model
nên các thông số bộ điều khiển PID có thể thay đổi trong suốt quá trình hệ thống hoạt động.
Ngoài ra các đáp ứng liên quan tới mực nước và tín hiệu điều khiển cũng có thể được quan
sát theo thời gian thực.
51
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Lưu ý: Để sử dụng được cảm biến SHARP IR để đo mực nước bạn cần cài đặt thư viên sau
vào MATLAB Simulink.
Yêu cầu:
- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
Kp 0.5 1 2 4 5 10
POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)
Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4, Kd=0 và thay đổi Ki
Yêu cầu:
- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
Ki 0.1 0.2 0.5 1 1.5 2
POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)
Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4, Ki=0.2 và thay đổi Kd
Yêu cầu:
- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
52
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
53
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Phụ lục A
Mạch điều khiển Arduino MEGA 2560 R3
54
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
- PWM: từ 0 – 13, cho phép banh xuất ra xung PWM với độ phân giải 8 bit bằng hàm
analogWrite
- Chân giao tiếp SPI: 50(MISO), 51(MOSI), 52 (SKC), 53(SS). Các chân này hỗ trợ SPI
giao tiếp bằng cách sử dụng thư viện SPI. Chân SPI được chia ra trên ICSP header,
hoàn toàn tương thích với UNO, Duemilanove và Diecimila
- Led: 13. Có một LED tích hợp được kết nối với chân kỹ thuật số 13. Khi chân có giá
trị cao, đèn LED sẽ sáng. Khi chân có giá trị thấp, đèn sẽ tắt
- Vin (Voltage Input): Điện áp đầu vào cho bảng Arduino khi nó sử dụng nguồn điện
ngoài (trái ngược với 5 Volt từ kết nối USB hoặc nguồn điện được quy định khác). Bạn
có thể cấp điện áp qua chân này, hoặc nếu cấp điện áp qua giắc cắm nguồn, truy cập nó
thông qua chân này.
- AREF: Điện áp tham chiếu cho các đầu vào tương tự. Được sử dụng với hàm
analogReference ().
- Reset: việc nhấn nút Reset trên board để đặt vi điều khiển tương đương với việc chân
RESET được nối với GND qua 1 điện trở 10KΩ
- Thông số làm việc:
- Điện áp hoạt động: 5V từ cổng USB hoặc từ nguồn ngoài cắm từu giác tròn DC
- Điện áp vào giới hạn: 6-20V
- Dòng điện DC mỗi I/0: 20mA
- Dòng điện DC với chân 3.3V: 50mA
- Xung nhịp: 16MHz
55
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
- Hai chân ENA và ENB dùng để điều khiển các mạch cầu H trong L298. Nếu ở mức
logic “1” (nối với nguồn 5V) thì cho phép mạch cầu H hoạt động, nếu ở mức logic “0”
thì mạch cầu H không hoạt động.
Điều khiển chiều quay với L298:
- Khi ENA = 0: Động cơ không quay với mọi đầu vào.
- Khi ENA = 1:
a. INT1 = 1; INT2 = 0: động cơ quay thuân.
b. INT1 = 0; INT2 = 1: động cơ quay nghịch.
c. INT1 = INT2: động cơ dừng ngay tức thì. (tương tự với các chân ENB, INT3, INT4).
Thông số làm việc:
- Điện áp điều khiển từ +5V ~ +12V
- Dòng tối đa cho mỗi mạch cầu H là 2A
- Điện áp tín hiệu điều khiển là +5V ~ +7V
- Dòng tín hiệu điều khiển là 0 ~ 36mA
- Công suất hao phí là 20W(khi nhiệt độ T=75oC).
Động cơ DC Servo GM25-370 loại 12V 39RPM:
56
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
- Số xung Encoder mỗi kênh trên 1 vòng quay trục chính: 11 x 217 = 2387 xung.
Cảm biến khoảng cách siêu âm HC-SR04 được sử dụng rất phổ biến để xác định khoảng
cách vì rẻ và chính xác. Cảm biến sử dụng sóng siêu âm và có thể đo khoảng cách trong
khoảng từ 2 -> 300 cm, với độ chính xác gần như chỉ phụ thuộc vào cách lập trình.
Cảm biến HC-SR04 có 4 chân là: Vcc, Trig, Echo, GND.
Vcc 5V
Trig Một chân Digital output
Echo Một chân Digital input
GND GND
Sơ đồ nối chân giữa HC-SR04 và Arduino
Nguyên lý hoạt động
Để đo khoảng cách, ta sẽ phát 1 xung rất ngắn (5 microSeconds - us) từ chân Trig. Sau đó,
cảm biến sẽ tạo ra 1 xung HIGH ở chân Echo cho đến khi nhận lại được sóng phản xạ ở
pin này. Chiều rộng của xung sẽ bằng với thời gian sóng siêu âm được phát từ cảm biển và
quay trở lại.
Tốc độ của âm thanh trong không khí là 340 m/s (hằng số vật lý), tương đương với 29,412
microSeconds/cm (106/ (340*100)). Khi đã tính được thời gian, ta sẽ chia cho 29,412 để
nhận được khoảng cách.
Giới thiệu về bơm 385
57
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
58
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Phụ lục B
Code điều khiển PID nhiệt độ dùng Arduino (chương trình Arduino đã được cài đặt
TimerOne.h thành công theo, tham khảo link: https://arduinokit.vn/huong-dan-them-moi-
thu-vien-trong-arduino-ide/)
#include <TimerOne.h>
#define LM35_PIN A0
#define TRIAC_PIN 7
#define Kp 1
#define Kd 0.001
#define Ki 0.01
float nhietdodat=40;
float nhietdo;
float t;
float E, E1, E2, alpha, gamma, beta;
float Output=0;
float LastOutput=0;
float thoigian=0;
int flag=0;
float T=1.5; //thoi gian lay mau 1.5s
float timerloop;
float tam=0;
59
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
void PID()
{
for (int i=0; i<10;i++)
{Temperature();
tam+=nhietdo;
}
nhietdo=tam/10.0;
tam=0;
E=nhietdodat-nhietdo;
alpha = 2*T*Kp + Ki*T*T + 2*Kd;
beta = T*T*Ki - 4*Kd -2*T*Kp;
gamma = 2*Kd;
Output = (alpha*E + beta*E1 + gamma*E2 + 2*T*LastOutput)/(2*T);
LastOutput=Output;
E2=E1;
E1=E;
if (Output>9)
Output=9;
else if (Output<=1)
Output=1;
thoigian = 10-Output; /***************/
Serial.print(Output); Serial.print(" ");
Serial.print(thoigian); Serial.print(" ");
Serial.print(nhietdo);
Serial.print(";");Serial.println(" ");
}
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(LM35_PIN,INPUT);
pinMode(TRIAC_PIN,OUTPUT);
E=0;E1=0;E2=0;
attachInterrupt(0, TriacControl, RISING);
Timer1.initialize(1500000); //don vi us
Timer1.attachInterrupt(PID);
}
void loop()
{
}
60
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Phụ lục C
Hướng dẫn cài đặt thư viện Simulink Support Package for Arduino Hardware
Xem video: www.youtube.com/watch?v=tyz44ztDNPw
Hướng dẫn thiết lập bộ điều khiển vòng hở có hồi tiếp trên MATLAB
Các bước tạo file Simulink:
Bước 1: Vào Current Folder để chọn nơi lưu cho file Matlab như trong Hình C.1
61
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Bước 3: Nhấn vào Blank Model để tạo Simulink như trong Hình C.3
62
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
63
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
64
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
65
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Mục đích của bài hướng dẫn này là để giúp cho sinh viên có thể trình bày đáp ứng của các
bộ điều khiển có thông số khác nhau trên cùng một đồ thị. Giả sử, ta vẽ 3 tín hiệu hình sin
trên cùng một đồ thị. Cấu trúc file mô phỏng để lấy dữ liệu được trình bày trên Hình C.14
. Thời gian lấy mẫu của file mô phỏng Ts=0.01 giây, Chọn chế độ Fixed step, Thời gian
mô phỏng là 10 giây. Ba tín hiệu sine có các thông số Amplitude: 100, Frequency
(rad/sec): 2*pi*0.1, và Phase lần lượt trong từng trường hợp là 0, pi/6 và pi/3.
Hình C.14: Mô phỏng lấy dữ liệu nhiều lần với các thông số khác nhau
Các bước được thực hiện như sau:
Bước 1: Thu thập dữ liệu lưu vào workspace.
Để thực hiện được bước này trên MATLAB trong khối scope. Ta truy cập View >>
Configuration Properties. Sau đó ta chọn tab Logging, chọn Log data to workspace, đặt
tên biến là data1, chọn định dạng của biến là Structure with Time. Kết quả thiết lập được
trình bày trong Hình C.15
Lưu ý: Mỗi lần chạy thí nghiệm thay đổi tên biến thành data2, data3, …
66
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Bước 2: Viết chương trình để vẽ 3 dữ liệu lên trên một đồ thị. Đầu tiên, ta tạo một matlab
file để viết chương trình. Code trên matlab được trình bày ở Hình C.17.
67