GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC

1. Đặt các hệ trục tọa độ và lập bảng thông số D-H

Hình : Cấu hình robot RRTR

Bảng thông số D-H :

Cách xác định các tham số động học D-H.

Vị trí của hệ tọa độ khớp (Oxyz)i đối với hệ tọa độ khớp (Oxyz)i−1 được xác định bởi 4
tham số θi , d i, α i, a i như sau:

θi : góc quay quanh trục z i−1 để trục x i−1 trùng với trục x ' i( x i /¿ x ' i )

d i : dịch chuyển tịnh tiế dọc trục z i−1 để gốc tọa độ Oi−1 chuyể đến O ' i là giao điểm của

trục x i và trục z i−1

a i : dịch chuyển dọc trục x i để điểm O ' i chuyển đến điểm Oi

α i : góc quay quanh trục x i sao cho trục z ' i−1( z ' i−1 /¿ z i−1) trùng với trục z i
 Bảng 1: Bảng D-H của robot RRTR

d a α

1 0 L1 0

2 0 L2 π

3 0 0 0

4 0 0

Các ma trận truyền:

Ma trận truyền khâu i so với khâu i-1:

Ma trận truyền khâu 2, 3, 4 so với khâu 0:

 Bài toán động học ngược
Thông số đầu vào là tọa độ điểm tác động cuối: P=( Px,Py,Pz)

Thông số cần xác định: Các biến khớp ( )

, , ,

Ta có ma trận cấu hình của khâu thao tác:

Trong đó a 14, a 24, a 34 là các tọa độ của điểm thao tác E:

a 14
= ,a 24= , a 34=

Còn a ijlà các phần tử của ma trận cosin chỉ hướng của khâu thao tác.

Từ bài toán động học thuận ta có các ma trận:

Ta có mà trận D-H của các khâu thao tác của robot Scara:

Tính :

Cân bằng các phần tử (3,4) của 2 ma trận (1) và (2) ta được:

Tính :

Cân bằng các phần tử (1,4) và (2,4) của 2 ma trận (1) và (2) ta được:

Lấy tổng bình phương (3) và (4) ta có:

Từ (6) ta suy ra:

Tính
Thay đã tìm được vào (3),(4) ta có:

Tính

So sánh các phần tử (1,1) của 2 ma trận (1) và (2) ta được:

ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT

Dạng ma trận của phương trình lagrange II :

Động năng của robot có dạng :

Trong đó = ,

Phương trình lagrange II có dạng :

Sử dụng định lý đạo hàm riêng theo vectơ tích của hai ma trận ta có:
 (1)

Trong đó:

(2)

Mặt khác:

(3)

Thay (2) và (3) vào (1) ta được:

, (4)

Tính toán tương tự ta có :

(5)

Thay (4) và (5) vào phương trình lagrange II ta được :

Đặt ta có:

(6)
Theo định lý đạo hàm toàn phần và đạo hàm riêng ta có :

thay vào (6) ta được:

Ma trận ly tâm và coriolis có dạng :

Khi đó phương trình vi phân chuyển đông của các khâu :

Bảng tham số động lực học của robot.

Bảng 2: Bảng tham số động lực học robot

Vị trí trọng tâm Khối Ma trận mômen quán tính

khâu
xc yc zc lượng I xx I yy I zz I xy I yz I zx

1 0 0 0 0 0

2 0 0 0 0 0

3 0 0 0 0 0

4 0 0 0 0 0