‫وﻗﺖ‪ 2 :‬ﺳﺎﻋﺖ‬

‫ﻧﺎم و ﻧﺎم ﺧﺎﻧﻮادﮔﻲ‪:‬‬ ‫ﺑﺴﻤﮫ ﺗﻌﺎﻟﻲ‬

‫داﻧﺸﮕﺎه‬
‫ﺷﻤﺎره داﻧﺸﺠﻮﺋﻲ‪:‬‬ ‫ﺑﻮﻋﻠﯽ ﺳﯿﻨﺎ‬
‫اﻣﺘﺤﺎن ﻣﯿﺎن ﺗﺮم ﮐﻨﺘﺮل اﺗﻮﻣﺎﺗﯿﮏ ﻧﯿﻤﺴﺎل دوم ‪88-89‬‬

‫ـﺪا‬
‫ـﻞ اﺑﺘـ‬‫‪ -1‬در ﺳﯿﺴﺘﻢ اﻟﮑﺘﺮﯾﮑﯽ ﻣﻘﺎﺑـ‬
‫ـﺎدل‬‫ـﺘﺎور ﻣﻌـ‬
‫ﺑﺎ اﻧﺘﺨﺎب دوم ﯾﻌﻨﻲ ﮔﺸـ‬
‫ﺟﺮﯾﺎن )‪ ،T(t)=i(t‬ﻣﺪل ﻣﮑﺎﻧﯿﮑﯽ ارﺗﻌﺎﺷﯽ‬
‫ـﭙﺲ‬
‫ﭘﯿﭽﺸﻲ ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﺑﮫ دﺳﺖ آورﯾﺪ‪ .‬ﺳـ‬
‫ـﺎﮐﻢ‬‫ﺿﻤﻦ ﻧﻮﺷﺘﻦ ﻣﻌﺎدﻻت دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻠﯽ ﺣـ‬
‫ـﺘﻢ‬
‫ـﯽ ﺳﯿﺴـ‬‫ﺑﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ‪ ،‬ﻣﻌﺎدل اﻟﮑﺘﺮﯾﮑـ‬
‫ارﺗﻌﺎﺷﯽ در ﻗﺴﻤﺖ ﻗﺒﻠﯽ را ﺑﺎ اﻧﺘﺨﺎب‬
‫ﻧﻮع اول ﯾﻌﻨﯽ ﮔﺸﺘﺎور ﻣﻌﺎدل ﭘﺘﺎﻧﺴﯿﻞ‬
‫‪i(t )  I 0 sin t‬‬
‫)‪ T(t)=p(t‬رﺳﻢ ﻧﻤﺎﺋﯿﺪ‪.‬‬

‫‪ -2‬در ﺻــﻮرﺗﯿﻜﮫ ﻧﯿــﺮوي )‪ f(t‬ﺑــﮫ وﺳــﻂ‬

‫ﻣﯿﻠﮫ ﺳﺒﻚ و ﺑﺪون وزن ﺳﻤﺖ ﭼﭗ ﭘﺎﻧﺪول‬
‫دوﺑﻞ ﻣﻘﺎﺑﻞ ﺑﻌﻨﻮان ورودي اﻋﻤﺎل ﺷﻮد‬
‫و ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﯿﺴﺘﻢ دوران زاوﯾﮫ اي ﻣﯿﻠﮫ‬
‫ـﻢ‬
‫ـﺖ رﺳـ‬ ‫ـﺮدد‪ ،‬ﻣﻄﻠﻮﺑﺴـ‬ ‫دوم ‪  2‬ﻣﻨﻈﻮر ﮔـ‬
‫ـﻞ در‬‫ﺑﻠﻮك دﯾﺎﮔﺮام ﺳﯿﺴﺘﻢ ‪ SI-SO‬ﻣﻘﺎﺑـ‬
‫ـﺖ‬
‫ﻣﯿﺪان ﻻﭘﻼس ﺑﻄﻮرﯾﻜﮫ ﻣﺘﻐﯿﺮھﺎي ﺣﺎﻟـ‬
‫ـﺮم ‪M‬‬ ‫ـﻮﻧﺪ‪ .‬ﺟـ‬ ‫ـﺪ ﺷـ‬‫در آن ﺗﺮﺳﯿﻤﮫ ﺗﻮﻟﯿـ‬
‫ـﻮل‬‫ذره ﺑﻮده و ﻓﻨﺮ در ﺣﺎﻟﺖ ‪ 1   2‬ﻃـ‬
‫ـﺮدن آن‬ ‫ـﺎده ﻛـ‬ ‫ـﺎ ﺳـ‬
‫آزاد دارد‪ .‬ﺳﭙﺲ ﺑـ‬
‫ـﺘﻢ را در‬ ‫ـﺪﯾﻞ ﺳﯿﺴـ‬ ‫ـﺎﺑﻊ ﺗﺒـ‬
‫دﯾﺎﮔﺮام ﺗـ‬
‫ﻣﯿﺪان ﻻﭘﻼس ﺑﺪﺳﺖ آورﯾﺪ‪.‬‬

‫‪ -3‬در دﯾﺎﮔﺮام ﺟﻌﺒﮫ ای ﻣﻘﺎﺑﻞ ﺑﺎ ﻓﺮض‬

‫ـﻚ‬
‫ـﺮ‪ ،‬ﯾـ‬
‫ـﺮال ﮔﯿـ‬‫اﯾﻨﻜﮫ ﺧﺮوﺟﻲ ھﺮ اﻧﺘﮕـ‬
‫ـﺬﯾﺮ‪،‬‬
‫ﻣﺘﻐﯿﺮ وﺿﻌﯿﺖ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻛﻨﺘﺮل ﭘـ‬
‫ﻣﺸﺎھﺪه ﭘﺬﯾﺮ ﺑﻮدن ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﺑﺮ اﺳﺎس‬
‫ﻣﻘﺎدﯾﺮ وﯾﮋه ﻣﺎﺗﺮﯾﺲ دﯾﻨﺎﻣﯿﻜﻲ ﺳﯿﺴﺘﻢ‬
‫‪ A‬و ﻗﻄﺒﮭﺎي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻛﮫ از ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ‬
‫ﻧﮭﺎﺋﻲ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آﯾﻨﺪ ﺑﺮرﺳﻲ ﻛﻨﯿﺪ‪.‬‬

‫‪ -4‬ﻣــﺪار اﻟﻜﺘﺮﯾﻜــﻲ ﻣﻌــﺎدل ﺳﯿﺴــﺘﻢ‬

‫‪  1000, L  0.1, ATube  100‬‬ ‫ﺳﯿﺎﻻﺗﻲ ﺷﻜﻞ ﻣﻘﺎﺑﻞ را ﺑﺎ ﻓﺮض ﮔﺬاﺷﺘﻦ‬
‫ـﻮرت‬‫ﭘﻤﭗ ورودي ﻛﮫ اﻧﺮژي ﺑﮫ ﺳﯿﺎل ﺑﺼـ‬
‫ھﺪ ﻣﻲ دھﺪ ﺑﺪﺳﺖ آورﯾﺪ‪ .‬ﺑﺎ ﻓﺮض ﺷﺪت‬
‫ـﺎي‬‫ـﻮان ﻣﺘﻐﯿﺮھـ‬‫ﺟﺮﯾﺎن و وﻟﺘﺎژ ﺑﮫ ﻋﻨـ‬
‫ـﺎدﻻت‬‫ـﻲ‪ ،‬ﻣﻌـ‬
‫ـﺪار اﻟﻜﺘﺮﯾﻜـ‬ ‫وﺿﻌﯿﺖ در ﻣـ‬
‫ﺣﺎﻟــﺖ را ﺗﻌﯿــﯿﻦ و ھﻤﭽﻨــﯿﻦ ﻣﻌﺎدﻟــﮫ‬
‫ـﺎژ‬‫دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ ﻣﺮﺗﺒﮫ دو‪ ،‬ﺑﺮ ﺣﺴﺐ وﻟﺘـ‬
‫ـﺎژ‬ ‫ﻧﻘﻄﮫ ‪ 4‬ﺑﻌﻨﻮان ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﯿﺴـ‬
‫ـﺘﻢ )وﻟﺘـ‬
‫‪R  2, ATank‬‬ ‫ـﺎﻧﻲ ‪ 1‬‬‫ﺧﺎزن( را ﺑﺪﺳﺖ آورﯾﺪ‪ .‬ﺗﻮاﺑﻊ زﻣـ‬
‫‪i‬‬ ‫‪0  0‬‬
‫‪0  1, v‬‬ ‫ﻣﺘﻐﯿﺮ ھﺎي ﺣﺎﻟﺖ وﺧﺮوﺟﻲ ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﺑﮫ‬
‫ــﮫ‬‫ــﺮاﯾﻂ اوﻟﯿـ‬‫ــﻔﺮ و ﺷـ‬
‫ازاء ورودي ﺻـ‬
‫‪v3 (t 0 )  1, v3 (t 0 )  0‬‬ ‫ﻣﻘﺎﺑﻞ در ﻟﺤﻈﮫ ‪ t0= 0‬ﺑﺪﺳﺖ آورﯾﺪ‪ .‬ﺑﺎ‬
‫ـﺎ‬
‫ـﮫ دو ﺑـ‬‫ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﮫ دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ ﻣﺮﺗﺒـ‬
‫روش ﻣﻌﻜــﻮس ﻻﭘــﻼس ﺑــﺎ ورودي ﺻــﻔﺮ و‬
‫ـﺦ‬
‫ـﺎن‪ ،‬ﭘﺎﺳـ‬ ‫ـﻞ ﯾﻜﺴـ‬‫ﺷﺮاﯾﻂ اوﻟﯿﮫ ﻣﻘﺎﺑـ‬
‫ﻣﺮﺣﻠﮫ ﻗﺒﻞ را ﭼﻚ ﻛﻨﯿﺪ‪.‬‬
‫ودر ﺻﻮرت ﻋﺪم‬ ‫ﺗﺬﮐﺮ ‪ -1‬ﺗﺤﻮﯾﻞ ﺑﺮﮔﮫ ﺳﻮال ھﻤﺮاه ورﻗﮫھﺎي اﻣﺘﺤﺎن اﻟﺰاﻣ ﻲ اﺳﺖ‪،‬‬
‫ﺗﺤﻮﯾﻞ ورﻗﮫھﺎ ﺗﺼﺤﯿﺢ ﻧﺨﻮاھﺪ ﺷﺪ‪.‬‬
‫ﺗﺬﮐﺮ ‪ -2‬ﺑﺎرم ﺳﻮاﻻت ﺑﮫ ارزش ) ‪ ( 6-4-6 -4‬ﻧﻤﺮه ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻣﻲ ‪-‬‬ ‫ﺗﺬﮐﺮ ‪ -3‬اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﺎﺷﯿﻦ ﺣﺴﺎب ﻣﮭﻨﺪﺳﻲ ﻏﯿﺮ ﻗﺎﺑﻞ ﺑﺮﻧﺎﻣﮫ رﯾﺰي ﻣﺠﺎز‬
‫ﻣﻮﻓﻖ ﺑﺎﺷﯿﺪ‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬