‫מתמטיקה של וקטורים‪:‬‬

‫מיקום החלקיק‪x = rer +x3 e3 :‬‬ ‫מכפלה סקלרית ‪a · b = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 = ab cos θ -‬‬

‫=‪v‬‬ ‫̇‪r‬‬
‫}‪|{z‬‬ ‫‪er +‬‬ ‫מהירות החלקיק‪|{z} eθ +ẋ3 e3 :‬‬
‫‪r‬‬ ‫̇‪θ‬‬ ‫‪e1 e2 e3‬‬
‫מהירות רדיאלית‬ ‫מהירות היקפית‬ ‫מכפלה וקטורית ‪a × b = a1 a2 a3 = ab sin θ -‬‬
‫‬ ‫‬ ‫‬ ‫‬ ‫‪b 1 b2 b3‬‬
‫̇‪a = r̈ − rθ‬‬ ‫‪2‬‬
‫תאוצת החלקיק‪er + 2ṙθ̇ + rθ̈ eθ +ẍ3 e3 :‬‬
‫)‪e1 × e2 = e3 ; e2 × e3 = e1 ; e3 × e1 = e2 ; a × b = − (b × a‬‬
‫מערכת צירים כדורית‪:‬‬
‫מכפלה מעורבת‪a · (b × c) = c · (a × b) = b · (c × a) -‬‬
‫‪a × (b × c) = (a · c) · b − (a · b) · c‬‬
‫וקטור המיקום של ‪ A‬יחסית ל‪ .xA/B = xA − xB :B-‬יוצאים מ‪B-‬‬
‫לכיוון ‪.A‬‬
‫עבור כל וקטור בגודל קבוע ‪ u‬מתקיים‪eu ⊥ ėu :‬‬
‫מערכות צירים‪:‬‬
‫טרנספורמציות‪:‬‬ ‫מערכת צירים צמודת מסלול‪:‬‬
‫‪et = dx‬‬ ‫‪v‬‬
‫‪ -et‬וקטור כיוון המשיק למסלול‪ds = |v| .‬‬
‫‪er = cos φ cos θ · e1 + cos φ sin θ · e2 + sin φ · e3‬‬
‫זהו גם כיוון המהירות‪.‬‬
‫‪eθ = − sin θ · e1 + cos θ · e2‬‬
‫‪ - en‬וקטור ניצב למסלול‪ .‬הוא תמיד מצביע לכיוון מרכז העקמומיות‬
‫‪eφ = − sin φ cos θ · e1 − sin φ sin θ · e2 + cos φ · e3‬‬ ‫‪de‬‬
‫של המסלול‪. dst = ρ1 en = κen :‬‬
‫כאשר‪ - ρ ,‬רדיוס העקמומיות של המסלול‪ κ ,‬היא העקמומיות‪.‬‬
‫נגזרות‪:‬‬ ‫‪-eb‬הוקטור השלישי לטובת תיאור מיקום החלקיק המרחב‬
‫‪∂er‬‬ ‫‪∂er‬‬ ‫‪eb = et × en‬‬
‫‪= cos φ · eθ‬‬ ‫‪= eφ‬‬
‫‪∂θ‬‬ ‫‪∂φ‬‬ ‫נסמן את המרחק שעבר החלקיק במסלול ביחס לנקודה קבוע )‪x = x (s‬‬
‫‪∂eθ‬‬ ‫‪∂eθ‬‬ ‫‪dx‬‬ ‫‪dx ds‬‬ ‫‪dx‬‬
‫‪= − cos φ · er + sin φ · eφ‬‬ ‫‪=0‬‬ ‫=‪v‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫=‬ ‫מהירות החלקיק‪dt · ds = ṡ ds = ṡet :‬‬
‫‪∂θ‬‬ ‫‪∂φ‬‬ ‫) ‪d(ṡ·et‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪dv‬‬
‫‪∂eφ‬‬ ‫‪∂eφ‬‬ ‫=‪a‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫=‬ ‫‪dt‬‬ ‫תאוצת החלקיק‪= s̈et + ṡρ · en :‬‬
‫‪= − sin φ · eθ‬‬ ‫‪= −er‬‬ ‫שתי דרכים למציאת ‪:en‬‬
‫‪∂θ‬‬ ‫‪∂φ‬‬
‫‪ .1‬למצוא ביטוי לתאוצת החלקיק ‪ a‬ואז להחסיר את הרכיב בכיוון‬
‫תנועה יחסית ומערכות מסתובבות‪:‬‬ ‫‪ .an = a−(a · et )·et :et‬כך נקבל את ההטל של התאוצה בכיוון‬
‫נגיד מערכת צירים מסתובבת ‪ .e′i‬מהירות הסיבוב המוחלטת של‬ ‫‪ .en‬ננרמל את הביטוי נמצא את ‪.en‬‬
‫המערכת ‪ ω‬אזי מתקיים‪.ė′i = ω × e′i :‬‬ ‫‪de‬‬
‫= ‪ , dst‬לנרמל את הביטוי ולקבל את ‪.en‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪ .2‬לפי הגדרה‪· en :‬‬
‫כאשר כיוונה של ‪ ω‬הוא כיוון ציר הסיבוב הרגעי ‪.eω‬‬ ‫‪ρ‬‬

‫כלל האופרטור‪:‬‬ ‫עבור תנועה במישור ‪ x, y‬מתקיים‬

‫עבור הוקטור ‪ P‬המקיים‪p = xA/B = xA − xB :‬ומבוטא במערכת‬
‫צירים ‪ e′i‬מתקיים‪.‬‬ ‫‪dx‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪2‬‬
‫⇒ ‪(ds) = dx + dy‬‬ ‫‪=q‬‬
‫‪ds‬‬ ‫‪2‬‬
‫) ‪1 + (y ′‬‬
‫‪δp‬‬
‫= ̇‪p‬‬ ‫‪+ω×p‬‬
‫‪δt‬‬
‫מערכת צירים פולרית )וגלילית(‪:‬‬
‫הקורדינטות‬ ‫לפי‬ ‫החלקיק‬ ‫מערכת המתארת את מיקום‬
‫גוף קשיח‪:‬‬
‫))‪(r (t) , θ (t) , x3 (t‬‬
‫הגדרה‪ :‬גוף קשיח הוא גוף המקיים כי עבור כל ‪ 2‬נקודות עליו ‪A, B‬‬
‫‪.rA/B · rA/B = const‬‬
‫כלומר‪ ,‬המרחק בין כל שתי נקודות על הגק“ש קבוע‪.‬‬
‫עבור גק“ש המסתובב במהירות מוחלטת ‪ ω) ω‬צמודה לגק“ש( מתקיים‪:‬‬
‫מהירות יחסית בין ‪ 2‬נקודות‪v A/B = ω × xA/B :‬‬
‫המהירות המוחלטת של הנקודה ‪v A = ω × xA/B + v B :A‬‬
‫התאוצה המוחלטת של הנקודה ‪aA = ω̇ × xA/B + ω ×:A‬‬
‫‬ ‫‬
‫‪ω × xA/B + aB‬‬
‫מציאת ‪ ω‬של גק“ש‪:‬‬ ‫‪er = cos θ · e1 + sin θ · e2 +e3‬‬
‫נתונות הנקודות ‪ A, B, C‬שאינן על אותו קו‪:‬‬ ‫‪der‬‬ ‫‪de‬‬
‫‪eθ = − sin θ · e1 + cos θ · e2 +e3‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪= eθ , θ = −er‬‬
‫‪v A/B × v C/B‬‬ ‫‪dθ‬‬ ‫‪dr‬‬
‫=‪ω‬‬ ‫‪; v A/B · xC/B ̸= 0‬‬ ‫‪e3 = e3‬‬
‫‪v A/B · xC/B‬‬

‫‪1‬‬
 ‫טיפים למתי להשתמש בכלל האופרטור ומתי בקשר גק“ש‪:‬‬ ‫מתי ‪?v A/B · xC/B = 0‬‬
‫נתבונן על הביטוי של מיקום הנקודה‪:‬‬ ‫‬ ‫‬ ‫‬ ‫‬
‫‪v A/B · xC/B = ω × xA/B · xC/B‬‬ ‫‪= ω xA/B × xC/B‬‬
‫• אם לאחר רגע הביטוי עדין מצביע על אותה נקודה חומרית⇐ כלל‬
‫האופרטור )למציאת המהירות(‪.‬‬
‫כלומר‪ ,‬כאשר ‪ ω‬נמצאת במישור שנפרס ע“י ‪.xA/B , xC/B‬‬
‫• אם לאחר רגע הביטוי לא מצביע על אותה נקודה חומרית )למשל‬
‫במקרה בו ‪ ω‬נמצאת במישור שנפרס ע“י ‪:xA/B , xC/B‬‬
‫נקודת המגע של הגק“ש עם המשטח( ⇐ קשר גק“ש למציאת‬ ‫‪‬‬ ‫‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‬ ‫‪‬‬
‫המהירות היחסית‪.‬‬ ‫‪v C/B · xA/B × xC/B‬‬ ‫‪v‬‬ ‫‪· xA/B × xC/B‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ A/B‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ω=‬‬ ‫‬ ‫‪ 2 ·xA/B −‬‬ ‫‬ ‫‪ 2 xC/B‬‬
‫אינטרקציה בין גופים‪:‬‬ ‫‪xA/B × xC/B‬‬ ‫‪xA/B × xC/B‬‬
‫|‬ ‫‪{z‬‬ ‫}‬ ‫|‬ ‫‪{z‬‬ ‫}‬
‫תנאי למגע בין שתי נקודות‪r1/2 = 0 :‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪B‬‬

‫תנאי להשארות במגע‪ .v 1/2 · n̂ = 0:‬כאשר ̂‪ n‬וקטור נורמל למישור‬

‫המגע‪.‬‬ ‫במידה והנקודות נמצאות על אותו ישר‪ ,‬לא ניתן לקבל את המהירות‬
‫הזוויתית ‪ ω‬של הגק“ש אלה רק את ‪ -ω n‬רכיב המהירות הזוויתית שניצב‬
‫תנאי לגלגול ללא החלקה‪v 1/2 = 0 :‬‬ ‫לקו המחבר בין שתי נקודות‪.‬‬
‫כמה מכניזמים‪:‬‬ ‫‬ ‫‬ ‫‪xA/B × v A/B‬‬
‫= ‪ω n = ω − ω · eA/B · eA/B‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪r1/2‬‬ ‫‪v 1/2‬‬ ‫‪a1/2‬‬ ‫‪ω 1/2‬‬ ‫מכניזם‬
‫‪xA/B‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪̸= 0‬‬ ‫פרק כדורי‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪ωx · e x‬‬ ‫פרק צירי‬ ‫עבור המקרה המישורי זה מספיק‬
‫}‪|{z‬‬
‫כיוון הציר‬ ‫תנועה בורגית של גק“ש‪:‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪vx · ex‬‬ ‫‪ax · ex‬‬ ‫‪0‬‬ ‫החלקה על מוט לא עגול‬ ‫את התנועה של הגק“ש ניתן לפרק לשני חלקים‪:‬‬

‫• סיבוב סביב ציר הסיבוב הרגעי )ציר הבורג( ‪eω‬‬

‫• תנועה קווית בכיוון ציר הבורג‪.‬‬

‫‪ .1‬ציר הסיבוב לא בהכרח עובר דרך הגק“ש‪.‬‬

‫‪ .2‬מהירות הנקודות בגק“ש הנמצאו על ציר הסיבוב הרגעי היא רק‬
‫בכיוון ציר הסיבוב‪.‬‬
‫‪ .3‬היטל המהירות של כל נקודה על הגק“ש על ציר הסיבוב זהה‪v A ·:‬‬
‫‪.eω = v B · eω‬‬

‫מקרים פרטיים‪:‬‬

‫‪ .1‬במידה ויש נקודה נייחת )‪ (v = 0‬בגק“ש‪ ,‬היא בהכרח נמצאת על‬

‫ציר הסיבוב‪.‬‬
‫‪ .2‬מכך נובע כי ‪ 2‬נקודות נייחות בגק“ש מגדירות את ציר הסיבוב שלו‬
‫)הקו המחבר בניהן(‪.‬‬
‫‪ .3‬במידה ויש ‪ 3‬נקודות נייחות בגק“ש שלא נמצאות על אותו קו‪,‬‬
‫הגק“ש נייח‬

‫במקרה דו מימדי ‪ -‬וקטור המהירות של כל נקודה בגק“ש מאונך לוקרטו‬

‫המחבר ביינה לבין ציר הסיבוב‪ .‬עבור ‪ C‬שנמצאת על ציר הסיבוב‪v B ⊥:‬‬
‫‪rB/C‬‬
‫מציאת ציר הסיבוב הרגעי‪:‬‬
‫עבור נקודה ‪ C‬הנמצאת על ציר הסיבוב ונקודה ‪ B‬כלשהי על הגק“ש‪:‬‬
‫‪ω × vB‬‬
‫= ‪rC/B‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪s‬‬
‫}‪|{z‬‬ ‫‪· eω‬‬
‫‪ω·ω‬‬
‫הפסיעה לאורך המסלול‬

‫‪2‬‬