Bai Giang Chuong I

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TỰ ĐỘNG
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện (6t)

Chương II: Đặc tính cơ của truyền động điện (15t)
Chương III: Điều chỉnh tốc độ truyền động điện (3t)
Chương IV: Điều chỉnh tốc độ động cơ điện (6t)
Chương V: Chọn công suất động cơ điện cho TDD (6t)
Chương VI: Ứng dụng PLC thực hiện TDH các quá trình TDD (9t)
GVHD: TS. Nguyễn Thị Mi Sa

Email: misa@hcmute.edu.vn
 Giáo trình Truyền động điện, Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn,
Nguyễn Thị Hiền; NXB Khoa học và kỹ thuật , 2011
 Truyền động điện, Phan Quốc Dũng, Tô Hữu Phúc; NXB Đại học
quốc gia Tp Hồ Chí Minh, 2008.
 Trang Bò Ñieän-Ñieän Töû / VuÕ Quang Hoài, Nguyeãn Vaên Chaát, Nguyeãn Thò
Lieân Anh, NXB: Giaùo duïc, 1994.
 Electric drives; Boldea, I. Nasar S.A; CRC Press
 Electric drives; Chilikin, M; Mir Publishers, Moscow , 1978…

Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền
động điện
I. Cấu trúc chung và phân loại
II. Khái niệm chung về đặc tính cơ động cơ điện
III. Đặc tính cơ của máy sản xuất
IV. Trạng thái làm việc của động cơ điện
V. Qui đổi môment cản, lực cản, môment quán tính, khối
quán tính
VI. Phương trình động học của truyền động điện
Chương II: Đặc tính cơ của truyền động điện
I. Khái niệm chung

II. Đặc tính cơ của ĐC DC kích từ độc lập/kích từ song
song
III. Đặc tính cơ của ĐC DC kích từ nối tiếp
IV. Đặc tính cơ của ĐC xoay chiều không đồng bộ
Chương III: Điều chỉnh tốc độ truyền động điện
I. Sai số tốc độ
II. Độ trơn của điều chỉnh tốc độ
III. Dải điều chỉnh tốc độ
IV. Sự phù hợp giữa đặc tính điều chỉnh và đặc tính tải
V. Các chỉ tiêu kinh tế
VI. Các chỉ tiêu khác
V. Tổn thất năng lượng khi điều chỉnh
Chương IV: Điều chỉnh tốc độ Động cơ điện
I. Khái niệm chung

II. Điều chỉnh tốc độ điện một chiều
III. Điều chỉnh tốc độ không đồng bộ
Chương V: Chọn công suất Động cơ điện cho
TDD
I. Những vấn đề chung
II. Phát nóng và nguội lạnh của máy điện
III. Các chế dộ làm việc của truyền động điện
IV. Chọn CS ĐC cho những TD không điều chỉnh tốc độ
V. Chọn CS ĐC cho những TD có điều chỉnh tốc độ
VI. Kiểm nghiệm công suất động cơ
VII. Chọn phương án truyền động
VIII. Những vấn đề cơ bản để tính chọn bộ biến đổi
IX. Mạch bảo vệ TDD
X. Độ tin cậy hệ TDD
Chương VI: Ứng dụng PLC thực hiện TDH các
quá trình TDD
I. Thông số kỹ thuật của CPM2A

II. Cách đấu dây
III. Sơ đồ vùng nhớ
IV. Phần mềm CX-Progammer
V. Tập lệnh
VI. Ứng dụng CPM2A thực hiện TDH các quá trình TDD


động điện
quán tính
động điện
quán tính
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
An electric drive is the electromechanical system that converts

electrical energy to mechanical energy of the driven machine.
Moät taäp hôïp nhöõng thieát bò cô ñieän ñeå bieán ñoåi ñieän naêng thaønh cô
naêng vaø khoáng cheá doøng naêng löôïng cô hoïc ñoù tröôùc khi cung caáp
cho caùc cô caáu, maùy saûn xuaát ñöôïc goïi laø heä thoáng truyeàn ñoäng ñieän
(HTTÑÑ).
Moät taäp hôïp nhöõng thieát bò cô ñieän ñeå bieán ñoåi ñieän naêng thaønh cô
naêng vaø khoáng cheá doøng naêng löôïng cô hoïc ñoù tröôùc khi cung caáp
cho caùc cô caáu, maùy saûn xuaát ñöôïc goïi laø heä thoáng truyeàn ñoäng ñieän
(HTTÑÑ).
An electric drive is the electromechanical system that converts

electrical energy to mechanical energy of the driven machine.
 BBÑ NGUOÀN
BBÑ ÑC TL MSX
 ÑC
HT
 TL
BÑK HT
 HT
LEÄNH ÑIEÀU KHIEÅN
 BÑK
Sô ñoà heä thoáng TÑÑ
NGUOÀN
BBÑ ÑC TL MSX
HT
a) Boä truyeàn löïc (khaâu truyeàn löïc) BÑK HT
coù chöùc naêng duøng ñeå truyeàn

ñoäng löïc cô khí töø truïc ñoäng cô LEÄNH ÑIEÀU KHIEÅN
ñeán caùc cô caáu saûn xuaát.

NGUOÀN
BBÑ ÑC TL MSX
HT
BÑK HT
b) Ñoäng cô ñieän: bieán ñoåi ñieän
naêng thaønh cô naêng cung caáp cho LEÄNH ÑIEÀU KHIEÅN
cô caáu laøm vieäc.

c) Boä ñieàu khieån coù chöùc naêng

NGUOÀN
quan troïng laø nhaän leänh ñieàu
BBÑ ÑC TL MSX
khieån cuûa ngöôøi vaän haønh vaø
nhöõng tín hieäu lieân laïc, baûo veä HT
trong heä thoáng ñeå toång hôïp vaø xöû BÑK HT
lyù chuùng, taïo ra söï phoái hôïp ñeå

ñieàu khieån doøng naêng löôïng töø löôùi LEÄNH ÑIEÀU KHIEÅN
ñieän qua boä bieán ñoåi cung caáp cho

ñoäng cô phuø hôïp vôùi yeâu caàu coâng
ngheä.
NGUOÀN
d) Boä bieán ñoåi coù nhieäm vuï bieán BBÑ ÑC TL MSX

ñoåi nguoàn naêng löôïng ñieän töø löôùi
ñieän coâng nghieäp thoâng duïng HT
HT
thaønh nhöõng nguoàn ñieän coù thoâng BÑK
soá phuø hôïp nhö: nguoàn ñieän moät

chieàu, nguoàn ñieän xoay chieàu coù
LEÄNH ÑIEÀU KHIEÅN
taàn soá hoaëc ñieän aùp khaùc vôùi taàn

soá hoaëc ñieän aùp löôùi, v.v.
ÑOÄNG CÔ ÑIEÄN
ÑC MOÄT CHIEÀU ÑC XOAY CHIEÀU ÑC ÑAËC BIEÄT
ÑCMC ÑCMC ÑCMC ÑCXC ÑCXC

KTÑL KTSS KTNT 3 PHA 1 PHA
ÑCMC ÑCXCÑB3P ÑCXCKÑB3P

KTHH
ROTOR ROTOR
DAÂY QUAÁN LOÀNG SOÙC
Caùc loaïi ñoäng cô ñieän thoâng duïng
12:38:30 PM 22
TL
12:38:30 PM 23
BOÄ BIEÁN ÑOÅI
CHÆNH LÖU CHOPPER ÑKXC BIEÁN CYCLO KHAÙC. . . . . .

COÙ ÑK TAÀN CONVERTER
Caùc boä bieán ñoåi thoâng duïng
12:38:30 PM 24
• Phân loại theo cấu trúc
 TD không điều chỉnh
 TD có điều chỉnh
• Phân loại theo tín hiệu điều khiển
 TD điều khiển số
 TD điều khiển tương tự
 TD điều khiển theo chương trình
• Phân loại theo phương pháp truyền cơ năng từ đầu trục ĐC đến CCSX
 TD nhóm
 TD đơn
 TD nhiều ĐC
12:38:30 PM 25
động điện
quán tính
động điện
quán tính
II. Khái niệm chung về ĐTC ĐCĐ
 Khái niệm
ĐTC
 Độ cứng
ĐTC
12:38:30 PM 28
• Mối quan hệ giữa tốc độ ω với mô ment M sinh ra của ĐC

 Khái niệm
hay máy SX là ĐTC của ĐC hay của máy SX.
ĐTC
• ĐTC có thể viết dưới 2 dạng:
 Hàm thuận: ω= f(M)
 Hàm nghịch: M= f(ω)
 Độ cứng • Phân loại:
ĐTC  ĐTC tĩnh
 ĐTC động
 ĐTC điện
12:38:30 PM 29
 Khái niệm • Độ cứng ĐTC biểu thị sự thay đổi của tốc độ khi mô ment
ĐTC thay đổi
dM DM
b= = = tgg
dw Dw
w
 Độ cứng 
ĐTC
Caùch xaùc ñònh ñoä cöùng ñaëc tính cô theo ñoà thò
12:38:30 PM 30
w
 Khái niệm 1
w0
ĐTC 3
2 5
M
 Độ cứng Daïng ñaëc tính cô caùc ñoäng cô thoâng duïng
ĐTC
12:38:30 PM 31
động điện
quán tính
động điện
quán tính
III. ĐTC của máy sản xuất
Phöông trình toång quaùt coù tính chaát kinh nghieäm bieåu dieãn ñaëc tính cô cuûa cô caáu saûn
xuaát:
Trong ñoù:
Mc: moâ men caûn cuûa cô caáu saûn xuaát öùng vôùi toác ñoä n.
Mco: toång moâ men ma saùt trong caùc boä phaän truyeàn chuyeån ñoäng cuûa maùy.
Mcn: moâ men caûn cuûa cô caáu saûn xuaát öùng vôùi toác ñoä ñònh möùc (nn)
x: soá muõ ñaëc tröng cho loaïi phuï taûi.
12:38:30 PM 34
w
Nhoùm 1: x= 0 x=1
x=2
Tröôøng hôïp naøy moâ men caûn Tc khoâng phuï thuoäc toác ñoä
x=0
cuûa cô caáu
x= -1
M
Nhoùm 2: x =1 Caùc daïng ñaëc tính cô cuûa maùy saûn xuaát
Moâ men caûn Tc phuï thuoäc baäc nhaát vaøo toác ñoä
12:38:30 PM 35
w
x=1
Nhoùm 3: x =2 x=2
Moâ men caûn Tc phuï thuoäc baäc hai vaøo toác ñoä. x=0
x= -1
M
Nhoùm 4: x = -1
Caùc daïng ñaëc tính cô cuûa maùy saûn xuaát
Moâ men caûn Tc phuï thuoäc tæ leä nghòch vôùi toác ñoä
12:38:30 PM 36
động điện
quán tính
động điện
quán tính
IV. Trạng thái làm việc của TDD
 Quaù trình bieán ñoåi NL ñieän cô trong heä truyeàn ñoäng

Haõm thuaän Ñoäng cô thuaän
ñieän quyeát ñònh traïng thaùi laøm vieäc của heä. Phaàn tö II Phaàn tö I
0 M
 ÑCĐ coù theå laøm vieäc ôû 2 cheá ñoä laø cheá ñoä ñoäng cô Ñoäng cô nghòch Haõm nghòch
Phaàn tö III Phaàn tö IV
vaø cheá ñoä haõm.
Caùc goùc phaàn tö laøm vieäc cuûa heä truyeàn ñoäng
12:38:30 PM 39
 ÔÛ cheá ñoä haõm, moâ men vaø toác ñoä ñoäng cô ngöôïc
Haõm thuaän Ñoäng cô thuaän
chieàu nhau vaø coù theå coù caùc traïng thaùi haõm sau: Phaàn tö II Phaàn tö I
+ Haõm taùi sinh: Pñ < 0, Pcô < 0 0 M
+ Haõm ngöôïc: Pñ > 0, Pcô < 0 Ñoäng cô nghòch Haõm nghòch

Phaàn tö III Phaàn tö IV
+ Haõm ñoäng naêng: Pñ = 0, Pcô < 0
Caùc goùc phaàn tö laøm vieäc cuûa heä truyeàn ñoäng
12:38:30 PM 40
12:38:30 PM 41
động điện
quán tính
động điện
quán tính
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
TRUYEÀN LÖÏC TQ MT
MC Q
ÑOÄNG CÔ
 Trong heä thoáng TDD, phaàn cô khí coù nhieàu khaâu
khaùc nhau.
V
 Ñeå coù theå nghieân cöùu heä thoáng TDD moät caùch thuaän
Sô ñoà cô caáu ñoäng hoïc mang taûi G
tieän, phaûi tieán haønh quy ñoåi caùc ñaïi löôïng taùc ñoäng TAÛI
ñeán nhöõng phaàn töû trong toaøn heä thoáng veà moät phaàn
töû naøo ñoù ñöôïc choïn tröôùc goïi laø phaàn töû chuaån.
 Thoâng thöôøng choïn truïc ñoäng cô laøm phaàn töû chuaån
ñeå qui ñoåi caùc phaàn töû khaùc trong heä thoáng.
12:38:31 PM 44
tính
Ñeå tieán haønh quy ñoåi phaûi ñaûm baûo thoûa maõn hai ñieàu kieän quy ñònh:
1.Ñieàu kieän baûo toaøn naêng löôïng.
2.Heä thoáng ñöôïc giaû thieát laø tuyeät ñoái cöùng.
Coù ñaûm baûo caùc ñieàu kieän qui ñoåi nhö vaäy môùi coù theå töø vieäc nghieân cöùu qui luaät chuyeån ñoäng cuûa phaàn
töû chuaån (truïc ñoäng cô) ñeå suy ra qui luaät chuyeån ñoäng cuûa caùc phaàn töû baát kyø khaùc trong heä thoáng vôùi
nhöõng ñieàu kieän ñaõ bieát tröôùc.
12:38:31 PM 45
tính
Nhöõng ñaïi löôïng ñöôïc qui ñoåi trong heä thoáng truyeàn ñoäng ñieän thoâng thöôøng laø:
Löïc (F)
Moment (M)
Moment quaùn tính (J)
Khoái quaùn tính (m)
12:38:31 PM 46
tính
Ñeå xem xeùt vieäc tính qui ñoåi cuï theå caùc ñaïi löôïng treân
trong moät heä thoáng truyeàn ñoäng ñieän, ta choïn moät heä MC Q
ÑOÄNG CÔ
thoáng truyeàn ñoäng ñieän ñieån hình:
Đoäng cô ñieän keùo tay quay TQ ñeå naâng haï taûi troïng
V
G.
Heä thoáng duøng khaâu truyeàn löïc laø moät hoäp giaûm toác TAÛI
coù 4 caëp baùnh raêng
12:38:31 PM 47
tính
 Tính qui đổi mô ment cản về đầu trục ĐC
 Tính qui đổi lực cản của chuyển động thẳng thành mô ment cản trên
đầu trục ĐC
 Tính qui đổi mô ment quán tính J về đầu trục ĐC
 Tính qui đổi khối quán tính m của chuyển động thẳng về thành mô
ment quán tính qui đổi Jqd trên đầu trục ĐC
 Mô ment quán tính của toàn bộ hệ thống TDD sau khi qui đổi về đầu
trục ĐC
12:38:31 PM 48
tính
đầu trục ĐC
trục ĐC
12:38:31 PM 49
tính
Coâng do ñoäng cô hay do moät vaät chuyeån ñoäng phaùt ra coù daïng:
t
+ Ñoái vôùi chuyeån ñoäng quay: Aq = ò Mwdt

0
t
+ Ñoái vôùi chuyeån ñoäng thaúng: Ath = ò Fvdt
0
 Coâng suaát cô ñöôïc xaùc ñònh baèng caùch laáy ñaïo haøm cuûa coâng theo thôøi gian:
+ Ñoái vôùi chuyeån ñoäng quay: dAq
Pq = = Mw
dt
+ Ñoái vôùi chuyeån ñoäng thaúng: dAth
Pth = = FV
dt
12:38:31 PM 50
tính
 CS gaây ra do vaät caûn taïi TQ seõ laø:
M tq ntq
Ptq = M tqwtq = TRUYEÀN LÖÏC TQ MT
9, 55 MC
 Vôùi sô ñoà ñoäng hoïc nhö hình, CS caûn ñaët hoaøn toaøn ÑOÄNG CÔ
Q
leân truïc ĐC vaø ñöôïc goïi laø CS caûn qui ñoåi veà ñaàu truïc
ĐC: V
M qd nDC
Pqd = h Sô ñoà cô caáu ñoäng hoïc mang taûi G
9, 55 TAÛI
 Ñeå thoûa maõn ñieàu kieän qui ñoåi seõ phaûi coù Ptq = Pqd;
töùc laø:
M qd nDC M tq ntq
h=
9, 55 9, 55
12:38:31 PM 51
tính
 Hay :
M qd nDCh = M tq ntq TRUYEÀN LÖÏC TQ MT

MC Q
ÑOÄNG CÔ
 Do vaäy: M tq ntq
M qd = V
hnDC
 Goïi tæ soá truyeàn giöõa toác ñoä ñoäng cô nDC so vôùi TAÛI
toác ñoä tay quay ntq (hay phaàn töû ñang xeùt) laø i,
töùc laø:
nDC
i=
ntq
12:38:31 PM 52
tính
 Luùc naøy moment caûn cuûa tay quay qui ñoåi veà ñaàu
truïc ñoäng cô seõ laø: MC Q
ÑOÄNG CÔ
M tq
M qd =
 Trong ñoù:
ih V

: Hieäu suaát cuûa toaøn boä khaâu truyeàn löïc.
TAÛI
i: Tæ soá truyeàn cuûa khaâu truyeàn löïc.
12:38:31 PM 53
tính
M tq
M qd =
ih TRUYEÀN LÖÏC TQ MT
Chuù yù: MC Q
ÑOÄNG CÔ
Neáu khaâu TL coù nhieàu phaàn töû, moãi phaàn töû laàn
löôït coù hieäu suaát 1; 2 ;…n vaø coù tæ soá truyeàn laàn
V
löôït laø i1; i2;…in , thì hieäu suaát vaø tæ soá truyeàn cuûa
toaøn boä khaâu TL seõ laø:
TAÛI
 = 1 . 2 , . . . , .n
i = i1 . i2, . . . , .in
12:38:31 PM 54
tính
đầu trục ĐC
trục ĐC
12:38:31 PM 55
tính
 Tính qui đổi lực cản của chuyển động thẳng thành mô ment cản
trên đầu trục ĐC
 Trong caùc boä phaän chuyeån ñoäng cuûa maùy, cuûa heä thoáng, phaàn töû chuyeån ñoäng thaúng co
caùc ñaïi löôïng cô hoïc ñaëc tröng Fth vaø V.
 phaûi tính toaùn qui ñoåi caùc ñaïi löôïng ñaëc tröng cuûa caùc phaàn töû ñoù thaønh moment caûn ñaët
leân ñaàu truïc ĐC.
M qd nDC
 Để thoûa maõn caùc ñieàu kieän qui ñoåi, coù theå vieát: Pqd = Pth Û h = FV
9, 55
9, 55 V
M qd = F
vôùi  laø hieäu suaát boä TL h nDC
12:38:31 PM 56
tính
đầu trục ĐC
trục ĐC
12:38:31 PM 57
tính
Trong sô ñoà ñoäng hoïc cô caáu naâng taûi, moment TRUYEÀN LÖÏC TQ MT
MC Q
quaùn tính cuûa TQ laø Jtq vaø toác ñoä quay laø ntq. ÑOÄNG CÔ
 Đeå nghieân cöùu aûnh höôûng cuûa moment quaùn

V
tính cuûa TQ ñoái vôùi qui luaät chuyeån ñoäng cuûa noù Sô ñoà cô caáu ñoäng hoïc mang taûi G
TAÛI
phaûi tính qui ñoåi löôïng quaùn tính treân phaàn töû
chuaån laø ñaàu truïc ĐC.
12:38:31 PM 58
tính
MC Q
ÑOÄNG CÔ
Moment quaùn tính cuûa moät phaàn töû baát kyø naøo ñoù
V
sau khi ñöôïc qui ñoåi veà truïc ĐC laø Jqñ ñeàu quay vôùi
toác ñoä cuûa ĐC nDC. TAÛI
12:38:31 PM 59
tính
 Đoäng naêng tích luõy do moment quaùn tính qui ñoåi

Jqñ sinh ra:
MC Q
ÑOÄNG CÔ
V
 Maët khaùc, ñoäng naêng tích luõy do moment quaùn
tính cuûa TQ sinh ra khi chöa qui ñoåi laø: TAÛI
1 1 n 2
Wtq = Jtqwtq2 = Jtq tq 2
2 2 9, 55
12:38:31 PM 60
tính
 Ñeå thoûa maõn ñieàu kieän qui ñoåi seõ coù Wqñ = Wtq TRUYEÀN LÖÏC TQ MT
MC Q
hay: ÑOÄNG CÔ
1 nDC
2
1 ntq2 ntq2
J qd = Jtq Þ J qd = Jtq 2
2 2
9, 55 2 9, 55 2
nDC V
J tq Sô ñoà cô caáu ñoäng hoïc mang taûi G

J qd = TAÛI
vôùi i laø tæ soá truyeàn ñoäng cô tôùi i TQ
2
12:38:31 PM 61
tính
 Lưu y:
Neáu trong HT coù m vaät chuyeån ñoäng quay laàn löôït

coù moment quaùn tính vaø toác ñoä quay töông öùng MC Q
ÑOÄNG CÔ
laø Jp vaø np thì toång moment quaùn tính qui ñoåi
cuûa chuùng veà ñaàu truïc ĐC seõ laø:
V
p=m
Jp
J qdS = å Sô ñoà cô caáu ñoäng hoïc mang taûi G
p=1 ip2 TAÛI
Trong ñoù: ip laø tæ soá truyeàn cuûa vaät quay thöù p, jp laø
moment quaùn tính cuûa vaät quay thöù p öùng vôùi
toác ñoä np.

12:38:31 PM 62
tính
đầu trục ĐC
trục ĐC
12:38:31 PM 63
tính
 Moät vaät theå coù khoái quaùn tính m chuyeån ñoäng thaúng vôùi vaän toác v thì ñoäng naêng tích luõy
do vaät ñoù sinh ra seõ laø:
mv 2
W=
2
 ñoäng naêng treân ñöôïc qui ñoåi veà ñaàu truïc ñoäng cô thaønh moment quaùn tính qui ñoåi Jqñ vaø
quay vôùi toác ñoä nDC:
v2
J qd = m 2 9, 552
nDC
12:38:31 PM 64
tính
v2
Chuù yù: J qd = m 2 9, 552
nDC
1. Neáu vaät chuyeån ñoäng thaúng coù trong löôïng G vôùi ñôn vò tính laø (kg), caùc ñaïi löôïng khaùc
giöõ nguyeân ñôn vò tính, thì phöông trình ñöôïc vieát thaønh:
v 2
J qd = 9, 552 G 2
nDC
12:38:31 PM 65
tính
v2
J qd = m 2 9, 552
Chuù yù: nDC
2. Neáu troïng löôïng G cuûa vaät tính baèng (N) thì:
9, 552 v 2
J qd = G 2
9,81 nDC
12:38:31 PM 66
tính
Chuù yù:
v2
J qd = m 2 9, 552
nDC
3. Neáu trong heä thoáng coù l phaàn töû chuyeån ñoäng thaúng vôùi khoái quaùn tính mq vaø toác ñoä
chuyeån ñoäng töông öùng vq thì toång moment quaùn tính qui ñoåi cuûa chuùng veà ñaàu truïc ñoäng
cô seõ laø:
q=l
v 2
J qdS = å 9, 552 mq 2q
q=1 nDC
Trong ñoù: mq ; vq laø khoái quaùn tính vaø toác ñoä chuyeån ñoäng cuûa phaàn töû thöù q.
12:38:31 PM 67
tính
đầu trục ĐC
trục ĐC
12:38:31 PM 68
tính
 Mô ment quán tính của toàn bộ hệ thống TDD sau khi qui đổi về
đầu trục ĐC
 Trong heä thoáng TDD, thoâng thöôøng ngoaøi quaùn tính cuûa caùc vaät chuyeån ñoäng quay, caùc
vaät chuyeån ñoäng thaúng bao giôø cuõng coù moment quaùn tính cuûa baûn thaân rotor ñoäng cô.
Do vaäy, moät caùch toång quaùt moment quaùn tính cuûa heä thoáng ñaët taïi ñaàu truïc ñoäng cô
seõ laø:
m l
Jp vq2
Jht = å J D + å 2 +9, 55 å mq 2
2
Trong ñoù: 1 ip 1 nDC

p =1; 2;…m (m laø soá phaàn töû chuyeån ñoäng quay).
q = 1; 2;…l (l laø soá phaàn töû chuyeån ñoäng thaúng).
jD : moment quaùn tính cuûa caùc phaàn töû quay cuøng toác ñoä rotor ñoäng cô (kg.m2).
nD : toác ñoä quay cuûa ñoäng cô (v/ph).
12:38:31 PM 69
tính
đầu trục ĐC
Mô ment quán tính của 1 số phần tử thường gặp
Heä thoáng vaät chuyeån ñoäng thaúng coù khoái löôïng M
FC FD
M
r r
MC MD, 
V
12:38:31 PM 70
tính
đầu trục ĐC
Ñóa troøn raén, ñoàng chaát chuyeån ñoäng quay, coù baùn
kính r, khoái löôïng M Xét một điểm a trên đĩa có khối lượng là dM, mô
men là dMa và lực tác động là dFa,ta có:

dTa dFa
dv 2 dw M M
2 dw dw M 2
dM
V dM a = rdFa = rdM = r dM ;® M a = ò dM a = ò r dM = ò r dM;
r dt dt 0 0 dt dt 0
hay
M
J= ò r dM;
2
12:38:31 PM 71
tính
đầu trục ĐC
OÁng kim loaïi chuyeån ñoäng quay coù

chieàu daøi l, khoái löôïng rieâng laø  Áp dụng kết quả của đĩa tròn đồng chất, rắn chuyển động
quay ở trên và đặt V là thể tích của ống kim loại:
r2

r1
l
dM (khoiluong) = r.dV = r.2p .r.l.dr;
M r2
p
®J= ò r dM (khoiluong) = r.2p .l. ò r 3 dr =
2
r.l ( r24 - r14 )
0 r1 2
12:38:32 PM 72
tính
đầu trục ĐC
Thanh troøn ñoàng chaát quay quanh ñieåm P, coù khoái löôïng M
Áp dụng của HT ống kim loại chuyển động quay ở
j trên, với dM=(M/l)dr nên suy ra:
l-a Ml2
3
a P
*
Ml2
12
M a
0 1 1 l
2
é ù 2é 2ù
M
M a l-a
M.l æ ö
J = ò r 2 dM (kl) = ê ò r 2 dr + ò r 2 drú =
2a
ê1+ 3ç1- ÷ ú
0 l ë0 0 û 12 êë è l ø úû
12:38:32 PM 73
tính
đầu trục ĐC
Xét đĩa 1:
Hai baùnh raêng hoäp soá dw1
M d1 - r1F1 = J1 ;
dt
V
Xét đĩa 2 không tải:
F2
2 dw
r2 F2 = J 2 2 ; do F1 = F2 ; v = r1w1 = r2w 2 ;
Md1, 1 J2 dt
J1
oP é æ r1 ö ù dw1
2
r1 r2 dw1 r1 dw 2 ê
® M d1 = J1 + J2 = J1 + ç ÷ J 2 ú
dt r2 dt êë è r2 ø úû dt
F1
æ r1 ö æ w2 ö
2 2
J = J1 + ç ÷ J 2 = J1 + ç ÷ J 2
è r2 ø è w1 ø
12:38:32 PM 74
tính
J6=8[kgm2]
 Các ví dụ
d=7.5[rad/s]
U=1m/s
Moät heä thoáng TDD cho thang maùy U=1m/s
nhö hình. ÑC coù toác ñoä ñònh möùc mc=1200kg mcw=800kg
nn=1550vg/ph. Hieäu suaát cuûa heä

thoáng baùnh raêng laø =0.8 t=2.5[rad/s] counterweight
Haõy tính moâ men quaùn tính cuûa J5=200[kgm2

toaøn heä thoáng qui veà truïc ĐC, moâ inertia electric m=162.22[rad/
s]
disk motor
men vaø coâng suaát ĐC khi coù ñoái
troïng vaø khi khoâng coù ñoái troïng. J3=0.5[kgm2] J4=0.5[kgm2]
J1=1.5[kgm2] ball-screw
J2 =8[kgm2] transmission
Hệ thống truyền động thang máy
12:38:32 PM 75
tính
 Các ví dụ
Moät heä thoáng TDD cho thang maùy

nhö hình. ÑC coù toác ñoä ñònh möùc
thoáng baùnh raêng laø =0.8
Haõy tính moâ men quaùn tính cuûa

toaøn heä thoáng qui veà truïc ĐC, moâ
troïng vaø khi khoâng coù ñoái troïng.
12:38:32 PM 76
tính
 Các ví dụ
Moät heä thoáng TDD cho thang maùy

nhö hình. ÑC coù toác ñoä ñònh möùc
thoáng baùnh raêng laø =0.8
Haõy tính moâ men quaùn tính cuûa

toaøn heä thoáng qui veà truïc ĐC, moâ
troïng vaø khi khoâng coù ñoái troïng.
12:38:32 PM 77
tính
J6=8[kgm2]
 Các ví dụ
d=7.5[rad/s]
U=1m/s


s]
disk motor
12:38:32 PM 78
J6=8[kgm2]
d=7.5[rad/s]
U=1m/s
U=1m/s
mc=1200kg mcw=800kg
t=2.5[rad/s] counterweight
J5=200[kgm2
electric m=162.22[rad/s]
inertia
disk motor
J3=0.5[kgm2] J4=0.5[kgm2]
J1=1.5[kgm2]
J2=8[kgm2]
ball-screw
transmission
12:38:32 PM 79
tính
 Đoäng naêng tích luõy do moment quaùn tính qui ñoåi

Jqñ sinh ra:
MC Q
ÑOÄNG CÔ
V
 Maët khaùc, ñoäng naêng tích luõy do moment quaùn
tính cuûa TQ sinh ra khi chöa qui ñoåi laø: TAÛI
1 1 n 2
Wtq = Jtqwtq2 = Jtq tq 2
2 2 9, 55
12:38:32 PM 80
tính
 Ñeå thoûa maõn ñieàu kieän qui ñoåi seõ coù Wqñ = Wtq TRUYEÀN LÖÏC TQ MT
MC Q
hay: ÑOÄNG CÔ
1 nDC
2
1 ntq2 ntq2
J qd = Jtq Þ J qd = Jtq 2
2 2
9, 55 2 9, 55 2
nDC V
J tq Sô ñoà cô caáu ñoäng hoïc mang taûi G

J qd = TAÛI
vôùi i laø tæ soá truyeàn ñoäng cô tôùi i TQ
2
12:38:32 PM 81
tính
 Moät vaät theå coù khoái quaùn tính m chuyeån ñoäng thaúng vôùi vaän toác v thì ñoäng naêng tích luõy
do vaät ñoù sinh ra seõ laø:
 ñoäng naêng treân ñöôïc qui ñoåi veà ñaàu truïc ñoäng cô thaønh moment quaùn tính qui ñoåi Jqñ vaø
quay vôùi toác ñoä nDC:
v2
J qd = m 2 9, 552
nDC
12:38:32 PM 82
tính
J6=8[kgm2]
 Các ví dụ
d=7.5[rad/s]
U=1m/s


s]
disk motor
12:38:32 PM 83
tính
 Các ví dụ
Một hệ thống truyền động điện có Jht=0,05kgm2. Kéo tải bằng hằng số
10Nm với yêu cầu tốc độ như hình vẽ. Hãy xác định đáp ứng của mô men
động cơ?
12:38:32 PM 84
tính
 Các ví dụ
0 £ t £ 0.2s
dw
Md - Mc = J
dt
dw 376.8
® Md = Mc + J = 10 + 0.05 = 104.2Nm
dt 0.2
0.2 £ t £1s
dw 0
® Md = Mc + J =10 + 0.05 =10Nm
dt 0.8
12:38:32 PM 85
tính
 Các ví dụ
1 £ t £1.2s
dw 376.8
® Md = Mc + J =10 + 0.05(- ) = -84.2Nm
dt 0.2
12:38:32 PM 86
tính
 Các ví dụ
Một hệ thống TDD có động cơ đang kéo tải bằng 75Nm với tốc độ 100rad/s thì
ngắt điện khỏi động cơ. Hỏi sau bao lâu thì hệ thống dừng hẳn? Biết
Jht=15kgm2.
dw
® Md - Mc = J
dt
dw
-Mc = J
dt
-100
-75 = 15 ® dt = 20s
dt
12:38:32 PM 87
tính
 Các ví dụ
Một động cơ kéo tải 30Nm lúc khởi động có mô men động cơ bằng 120Nm.
Hỏi sau 3s thì tốc độ động cơ bằng bao nhiêu? Biết mô men quán tính của hệ
thống J=3kgm2
dw M - Mc 120 - 30
Md - Mc = J ® dw = d dt = 3 = 90rad / s
dt J 3
w.60
®n= = 859, 5vg / ph
2p
12:38:32 PM 88
động điện
quán tính
động điện
quán tính
 Phương trình cân bằng năng lượng của hệ TDD
W=Wc+ΔW
với W là năng lượng đưa vào ĐC
Wc là năng lượng tiêu thụ của máy truyền động
ΔW là mức chênh lệch năng lượng giữa NL đưa vào và NL tiêu thụ chính và
là động năng của hệ ΔW=1/2 J ω2
 Đạo hàm phương trình và chia 2 về cho ω:
1/ω dW/dt=1/ω dWc/dt + 1/ω d(1/2 J ω2)/dt
với 1/ω dW/dt=M là mô ment ĐC
1/ω dWc/dt =Mc là mô ment cản
1/ω d(1/2 J ω2)/dt là mô ment động
 Hay
M=Mc + J dω/dt + ½ ω dJ/dt
 Thông thường dJ/dt=0 nên:
M=Mc + J dω/dt
gọi là phương trình động học của hệ TDD
 Dựa vào PT động học của hệ TDD ta thấy:

M>Mc  dω/dt >0  hệ tăng tốc
M<Mc  dω/dt <0  hệ giảm tốc
M=Mc  dω/dt =0  hệ làm việc ổn định (ω=const)
 Phương trình chuyển động của HT chuyển động thẳng
 Phương trình chuyển động của HT chuyển động quay


 Moät vaät coù khoái löôïng m, khi chuyeån ñoäng thaúng vôùi vaän toác v thì NL tích luõy
trong vaät laø A vôùi: mv 2
W=
2
 Coâng suaát maø vaät nhaän ñöôïc seõ laø:
dW dv v 2 dm
P= = mv +
dt dt 2 dt
 Neáu coi L laø quaõng ñöôøng maø vaät di chuyeån ñöôïc ta seõ coù:
dL dL
= v Þ dt =
dt v
 Phương trình coù theå vieát laïi nhö sau: dv v3 dm
P = mv +
dt 2 dL
 Maët khaùc, neáu coi doøng NL ñöôïc chuyeån töø löôùi qua ĐC tôùi maùy SX thì CS höõu
ích taïo ra söï chuyeån ñoäng cuûa heä thoáng chính laø phaàn CS cheânh leäch giöõa CS
phaùt cuûa ĐC vaø coâng suaát caûn cuûa cô caáu. Nghóa laø:
P = PDC - PC
Vôùi PDC laø coâng suaát do ĐC sinh ra.
Pc laø coâng suaát caûn cuûa cô caáu ñaët leân truïc ĐC.
 Thay P ôû phöông trình trước, roài chia caû hai veá cho toác ñoä chuyeån ñoäng thaúng
cuûa vaät m, ta seõ coù:
dm
dL
 Thoâng thöôøng, khoái löôïng m cuûa caùc vaät coù giaù trò khoâng ñoåi trong quaù trình
chuyeån ñoäng, neân
dm
=0
dL
 Do ñoù, ta seõ coù:
 Luùc ñoù phöông trình chæ coøn laø:

 Thoâng thöôøng, khoái löôïng m cuûa caùc vaät coù giaù trò khoâng ñoåi trong quaù trình
chuyeån ñoäng, neân
dm
=0
dL
 Do ñoù, ta seõ coù:
 Luùc ñoù phöông trình chæ coøn laø:
FD=FC + mdv/dt
gọi là phương trình động học của
hệ TDD

 Moät vaät coù moment quaùn tính J, quay vôùi toác ñoä goùc , thì naêng löôïng tích luõy
trong vaät seõ laø
Jw 2
W=
2
 Coâng suaát maø vaät thöïc hieän luùc naøy laø:
 dW dw w 2 dJ
P= = Jw =
dt dt 2 dt
 Töông töï nhö trong chuyeån ñoäng thaúng, ta seõ coù: P = PDC - PC
 Thay vaøo PT tren roài chia caû 2 veá cho toác ñoä quay cuûa vaät, ta seõ coù:
dw w dJ
M DC - M C = J +
dt 2 dt
 Thoâng thöôøng moment quaùn tính J cuûa cô caáu coù giaù trò khoâng ñoåi trong quaù
trình chuyeån ñoäng, neân
dw
M DC - M C = J
dt
 Neáu vaät quay vôùi toác ñoä n (v/ph), khi ñoù vì:
 Neân phöông trình tren ñöôïc vieát laïi nhö sau:
J dn
M DC - M C =
9.55 dt
 Thoâng thöôøng moment quaùn tính J cuûa cô caáu coù giaù trò khoâng ñoåi trong quaù
trình chuyeån ñoäng, neân
dw
M DC - M C = J
dt
 Neáu vaät quay vôùi toác ñoä n (v/ph), khi ñoù vì:
 Neân phöông trình tren ñöôïc vieát laïi nhö sau:

M=Mc + J dω/dt
J dn
M DC - M C = gọi là phương trình động học của
9.55 dt
hệ TDD
 Chú ý khi sử dụng phương trình chuyển động
1. Theo moät chieàu quay quy öôùc choïn tröôùc cuûa toác ñoä quay (n) laø döông (+),
khi ñoù: neáu moment ñoäng cô Md gaây neân taùc duïng cuøng chieàu (n) thì moment
Md seõ mang daáu döông (+) vaø ngöôïc laïi seõ mang daáu aâm (-), (daáu cuûa Md vaø
Mc ñoái vôùi moät chieàu quay cuûa toác ñoä seõ coù taùc duïng ngöôïc nhau).
2. Ñoái vôùi chuyeån ñoäng thaúng, daáu cuûa löïc phaùt ñoäng cuûa ñoäng cô Fd vaø cuûa löïc
caûn Fc cuõng töông töï nhö daáu cuûa moment. Daáu tröø (-) trong caùc phöông trình
laø daáu cuûa phöông trình, khoâng phaûi laø daáu cuûa löïc caûn hoaëc moment.
3. Moment caûn Mc trong caùc heä thoáng truyeàn ñoäng ñieän thöôøng coù hai loaïi coù
tính chaát khaùc nhau:
 Loaïi mang tính chaát phaûn khaùng, ñoù laø loaïi moment caûn maø chieàu taùc duïng
cuûa noù phuï thuoäc vaøo chieàu quay cuûa ñoäng cô vaø luoân luoân gaây taùc duïng
ngöôïc chieàu quay (n). Ñieån hình cuûa loaïi naøy laø caùc moment ma saùt, moment
caét cuûa caùc maùy caét goït cô khí .v.v.
3. Moment caûn Mc trong caùc heä thoáng truyeàn ñoäng ñieän thöôøng coù hai loaïi coù
tính chaát khaùc nhau:
 Loaïi mang tính chaát theá naêng, ñoù laø loaïi moment caûn coù chieàu taùc duïng cuûa
noù khoâng phuï thuoäc chieàu quay cuûa ñoäng cô. Do ñoù, ñoái vôùi moment caûn Mc
thì loaïi naøy coù luùc caûn trôû chuyeån ñoäng do moment ñoäng cô sinh ra (ngöôïc
chieàu n), nhöng coù luùc laïi hoã trôï cho söï chuyeån ñoäng do moment ñoäng cô sinh
ra (cuøng taùc duïng vôùi Md). Ñieån hình cuûa loaïi naøy laø moment caûn cuûa caùc cô
caáu naâng taûi trong caàu truïc, caàn truïc hoaëc thang maùy.v.v.
 Điều kiện ổn định tĩnh của hệ TDD
M=Mc + J dω/dt
là phương trình động học của hệ TDD
 Dựa vào PT động học của hệ TDD ta thấy:

M>Mc  dω/dt >0  hệ tăng tốc
M<Mc  dω/dt <0  hệ giảm tốc
M=Mc  dω/dt =0  hệ làm việc ổn định (ω=const)
M=Mc + J dω/dt
 Điểm làm việc ổn định là giao của hai đặc tính cơ của cơ của động cơ và của cơ
cấu sản xuất: M( ) và Mc( ). Tuy nhiên, không phải bất kỳ điểm làm việc nào
như vậy của động cơ với các loại tải cũng là các điểm làm việc ổn định,
mà đó mới chỉ là điều kiện cần.
 Điều kiện đủ là điểm giao nhau đó phải thỏa mãn điều kiện ổn định, người ta
gọi là ổn định tĩnh hay là sự làm việc phù hợp giữa động cơ với tải.
M=Mc + J dω/dt
 Để xác định điều kiện đó, ta dựa vào phương trình động học tại giao điểm:
M=Mc + J dω/dt
Điều kiện để ổn định là: é dM C dM ù
êë - ú> 0 hay bC > b
dw dw û
-Giao điểm của ĐTC động cơ và ĐTC của tải

c > 
 MC2
é dM C dM ù B
êë - úû > 0 hay bC > b
dw dw
A MC1
Điều kiện: M
-Giao điểm của ĐTC động cơ và ĐTC của tải Hình: Đieåm laøm vieäc oån ñònh: A, C
Ñieåm khoâng oån ñònh: B
c > 
BT: xét tính ổn định của các điểm A và B trên các hình sau:


M
A
MÑ
M C1 MC
A
B
M C2
B
Hình a M Ñ
M
Hình b
Câu hỏi ôn tập

1. Chức năng và nhiệm vụ của hệ thống truyền động điện là gì ?
2. Có máy loại máy sản xuất và cơ cấu công tác ?
3. Hệ thống truyền động điện gồm các phần tử và các khâu nào ? Lấy
ví dụ minh họa ở một máy sản xuất mà các anh (chị) đã biết ?
4. Mômen cản hình thành từ đâu ? Đơn vị đo lường của nó ? Công
thức quy đổi mômen cản từ trục của cơ cấu công tác về trục động cơ ?
5. Mômen quán tính là gì ? Đơn vị đo lường của nó ? Công thức tính
quy đổi mômen quán tính từ tốc độ ωi nào đó về tốc độ của trục động
cơ ω ?

6. Thế nào là mômen cản thế năng? Đặc điểm của nó thể hiện trên đồ
thị theo tốc độ ? Lấy ví dụ một cơ cấu có mômen cản thế năng.
7. Thế nào là mômen cản phản kháng? Lấy ví dụ một cơ cấu có
mômen cản phản kháng.
8. Định nghĩa đặc tính cơ của máy sản xuất. Phương trình tổng quát
của nó và giải tích các đại lượng trong phương trình ?
9. Hãy vẽ đặc tính cơ của các máy sản xuất sau: máy tiện; cần trục,
máy bào, máy bơm.

10. Định nghĩa đặc tính cơ của động cơ điện ?
11. Định nghĩa độ cứng đặc tính cơ ? Có thể xác định độ cứng đặc tính
cơ theo những cách nào ?
12. Điều kiện ổn định tĩnh là gì ? Phân tích một điểm làm việc xác lập
ổn định tĩnh trên tọa độ [M, ω] và [Mc, ω].
13. Tại sao mooment tải thế năng lại là hằng số?
Tại sao mô men tải thế năng bằng hằng số?
Mc
R
Md
m=const F
g=const
F=mg=const
m
Mc=F.R=const

Bai Giang Chuong I

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bai Giang Chuong I

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TỰ ĐỘNG

Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện (6t)

GVHD: TS. Nguyễn Thị Mi Sa

GVHD: TS. Nguyễn Thị Mi Sa

I. Khái niệm chung

I. Khái niệm chung

I. Thông số kỹ thuật của CPM2A

GVHD: TS. Nguyễn Thị Mi Sa

GVHD: TS. Nguyễn Thị Mi Sa

An electric drive is the electromechanical system that converts

An electric drive is the electromechanical system that converts

a) Boä truyeàn löïc (khaâu truyeàn löïc) BÑK HT

coù chöùc naêng duøng ñeå truyeàn

ñeán caùc cô caáu saûn xuaát.

cô caáu laøm vieäc.

c) Boä ñieàu khieån coù chöùc naêng

trong heä thoáng ñeå toång hôïp vaø xöû BÑK HT

lyù chuùng, taïo ra söï phoái hôïp ñeå

ñieän qua boä bieán ñoåi cung caáp cho

d) Boä bieán ñoåi coù nhieäm vuï bieán BBÑ ÑC TL MSX

soá phuø hôïp nhö: nguoàn ñieän moät

taàn soá hoaëc ñieän aùp khaùc vôùi taàn

ÑC MOÄT CHIEÀU ÑC XOAY CHIEÀU ÑC ÑAËC BIEÄT

ÑCMC ÑCMC ÑCMC ÑCXC ÑCXC

ÑCMC ÑCXCÑB3P ÑCXCKÑB3P

Caùc loaïi ñoäng cô ñieän thoâng duïng

BOÄ BIEÁN ÑOÅI

CHÆNH LÖU CHOPPER ÑKXC BIEÁN CYCLO KHAÙC. . . . . .

Caùc boä bieán ñoåi thoâng duïng

• Mối quan hệ giữa tốc độ ω với mô ment M sinh ra của ĐC

 Độ cứng Daïng ñaëc tính cô caùc ñoäng cô thoâng duïng

Nhoùm 2: x =1 Caùc daïng ñaëc tính cô cuûa maùy saûn xuaát

 Quaù trình bieán ñoåi NL ñieän cô trong heä truyeàn ñoäng

Caùc goùc phaàn tö laøm vieäc cuûa heä truyeàn ñoäng

+ Haõm taùi sinh: Pñ < 0, Pcô < 0 0 M

+ Haõm ngöôïc: Pñ > 0, Pcô < 0 Ñoäng cô nghòch Haõm nghòch

Caùc goùc phaàn tö laøm vieäc cuûa heä truyeàn ñoäng

1.Ñieàu kieän baûo toaøn naêng löôïng.

2.Heä thoáng ñöôïc giaû thieát laø tuyeät ñoái cöùng.

nhöõng ñieàu kieän ñaõ bieát tröôùc.

Moment quaùn tính (J)

Khoái quaùn tính (m)

coù 4 caëp baùnh raêng

 Tính qui đổi mô ment quán tính J về đầu trục ĐC

 Tính qui đổi mô ment quán tính J về đầu trục ĐC

+ Ñoái vôùi chuyeån ñoäng quay: Aq = ò Mwdt

M qd nDCh = M tq ntq TRUYEÀN LÖÏC TQ MT

Sô ñoà cô caáu ñoäng hoïc mang taûi G

 Tính qui đổi mô ment quán tính J về đầu trục ĐC

 Tính qui đổi mô ment quán tính J về đầu trục ĐC

 Đeå nghieân cöùu aûnh höôûng cuûa moment quaùn

chuaån laø ñaàu truïc ĐC.

 Đoäng naêng tích luõy do moment quaùn tính qui ñoåi

J tq Sô ñoà cô caáu ñoäng hoïc mang taûi G

Neáu trong HT coù m vaät chuyeån ñoäng quay laàn löôït

 Tính qui đổi mô ment quán tính J về đầu trục ĐC

 Tính qui đổi mô ment quán tính J về đầu trục ĐC

Trong ñoù: 1 ip 1 nDC

OÁng kim loaïi chuyeån ñoäng quay coù

nhö hình. ÑC coù toác ñoä ñònh möùc mc=1200kg mcw=800kg

nn=1550vg/ph. Hieäu suaát cuûa heä

Haõy tính moâ men quaùn tính cuûa J5=200[kgm2

Hệ thống truyền động thang máy

Moät heä thoáng TDD cho thang maùy