CHƢƠNG 4

CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ

ĐỐT TRONG
I. NHỮNG NGUYÊN NHÂN KHIẾN CHO ĐỘNG CƠ MẤT CÂN BẰNG
II. ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG CƠ CẤU
Điều kiện cân bằng động cơ đƣợc thể hiện bằng hệ pt sau:
i n
 Pj1   mR  cos   0
2

i 1 
i n
 Pj 2   mR  cos 2  0
2 
i 1 
i n
 Pk   mrR  0
2 
i 1 
i n 
 Mj 1   a.mR cos   0 
2
i 1
i n

 Mj 2   a.mR  . cos 2  0 
2
i 1
i n

 Mk   a.mrR  0
2

i 1
Để đánh giá sơ bộ tính năng cân bằng của động cơ đốt
trong có thể dùng hệ số sau:
1 1
 Pj1   Pj 2 61(  Mj1   Mj 2)
 4  4
mdc D2
mdc D(l  h )
2 2 2

 Pkn 61 Mkn

 
mdc D mdc Dl  h 
2 2 2 2

Trong đó: mdc - khối lượng của động cơ (kg).

l - chiều dài của động cơ (m).
h - chiều cao của động cơ (m).
D - đường kính xylanh (m).
ΣPkn và ΣMkn-thành phần lực quán tính
Nếu động cơ cân bằng tốt thì:
ξ ≤0,002 và η ≤ 0,002
III. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ MỘT HÀNG XYLANH
III.1. Cân bằng động cơ một xylanh
III.1.1.Cân bằng lực quán tính chuyển động tịnh tiến

Trong động cơ một xylanh, lực quán tính chuyển

động tịnh tiến cấp 1 (Pj1) có giá trị:

Pj1  mR cos   0 2

 Khi trục khuỷu
quay với tốc độ góc là
ω khối lượng m sẽ sinh
ra lực ly tâm là Pdj.

Pdj  mj. . 2

Phân lực của Pdj

trênphương đường
tâm xylanh : Pdj.

Pdjt  mj. . 2 . cos(180o   )

 mj. . . cos   Pj1
2
Phản lực của Pdj trên phƣơng vuông góc với đƣờng
tâm xylanh : Pdjn
Pdjn  mj. . .sin(180   )
2 o

 mj. . .sin 
2

R
 m.R. . cos   2mj. . . cos   mj  m.
2 2

2
Khi trục khuỷu quay, mỗi một đối trọng lắp trên cơ cấu để
sinh ra một lực ly tâm có trị số bằng:

Trong đó: Pkd  md.rn. 2

rn- khoảng cách từ tâm quay đến trọng tâm của đối trọng
Hợp lực của tất cả các phân lực Pkd trên phương thẳng đứng:

Rj  4.md.rn. .cos  2
III.1.2. Cân bằng lực quán tính của khối lƣợng chuyển
động quay.
Lực quán tính chuyển động quay (Pk) có giá trị:

Pk  m.R.  const  0
2

Lực này tác dụng trên phương đường tâm của chốt khuỷu và
theo hướng ly tâm.
Để cân bằng lực quán tính chuyển động quay ,trên phương
kéo dài của má khuỷa ta đặt 1 khối lượng md,cách tâm trục
khuỷa 1 khoỏang cách ρ.
lực ly tâm Prd bằng : Pr d  2.md . . 2  mr.R. 2
Khối lượng của đối trọng là: md  mr. R
2
- Muốn cân bằng
được lực quán
tính chuyển động
tịnh tiến cấp 1
(Pj1) và lực quán
tính chuyển động
quay (Pr), phải
đặt vào một đối
trọng có khối
lượng là mΣ

R
m  md  mj  (mr  m)
2
III.2. Cân bằng động cơ hai xylanh
III.2.1. Xét loại động cơ có góc lệch khuỷu δ=360o
 Pj1  2 Pj1  2mR 2

 Pj 2  2 Pj 2  2mR . cos 2  0
2

 Pk  2 Pk  2mrR  0 2

Do kết cấu của trục khuỷu bố trí các khuỷu đối

xứng với nhau nên các mômen do lực quán tính
sinh ra đều tự cân bằng.

ΣMj1=0 ; ΣMj2=0 ; ΣMk=0

III.2.1. Xét loại động cơ có góc lệch khuỷu δ = 180o
a) Hợp lực của lực quán tính
- Hợp lực của lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 1(ΣPj1):

 Pj 1  Pj 1
(1)
 Pj 1
( 2)
 mR 2
. cos   mR 2
. cos(  180)
 mR cos   cos(  180)  0
2

Sỏ đồ động cơ có góc
lệch khuỷu δ = 180o
-Hợp lực của lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 2 (ΣPj2):
 Pj 2  Pj 2  Pj 2  mR .cos 2  mR .cos 2(  180)
(1) ( 2) 2 2

 mR cos 2  cos 2(  180)  2 Pj 2  0

2

Hợp lực các lực quán tính chuyển động quay (ΣPk):

 Pk  Pk  Pk (1) ( 2)
mr.R  mr . R  0
2 2

Trong đó:

Pj2 (1)- lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 2 của
khuỷu trục thứ 1.
Pj2 (2)- lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 2 của
khuỷu trục thứ 2.
b) Tổng mômen do lực quán tính sinh ra
- Tổng mômen do lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 1
tạo ra (ΣMj1):
 Mj1  amR  2
cos  0
Đối trọng có khối lượng md Mdt  md . R. .b.cos 
2

đồng thời trên phương nằm ngang lại xuất hiện mômen (Mdn).
Mdn  mG. R. .b.sin 
2

-Tổng mômen do lực quán tính chuyển động tịnh

tiến cấp 2 sinh ra bằng 0 (Mj2 = 0)
-Tổng mômen do lực quán tính chuyển động quay
-tạo ra (Mk):

Mk  amrR 2
III.3. Cân bằng động cơ ba xylanh
a) Hợp lực của lực quán tính
-Hợp lực của các lực
-quán tính
- chuyển động tịnh
-tiến cấp 1 (ΣPj1):

 Pj1  P P
(1) ( 2) ( 3)
P j1 j1 j1

 mR cos   mR cos(  120 )  mR cos(  240 )

2 2 o 2 o

 mR cos   cos(  120 )  cos(  240 )  0

2 o o
-Hợp lực của lực quán tính chuyển động quay trên phương
thẳng đứng là (ΣPkt):

 P m R cos   cos(  120 )  cos(  240 )  0

kt r
2 o 0

-Hợp lực của lực quán tính chuyển động quay trên phương
nằm ngang là (ΣPkn):

P kn
2

mrR sin   sin(   120 )  sin(   240 )  0
o 0

Vì vậy ta có:
 Pk   Pkt
2
  Pkn  0
2
b) Tổng mômen do lực quán tính sinh ra
- Tổng mômen do lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 1
tạo ra (ΣMj1):

(1) (2) (3)

 Mj1  c. Pj1  ( a  c ). Pj1  ( 2 a  c ). Pj1
 mR c cos   (a  c) cos(  120 )  (2a  c) cos(  240 )  0
2  o o
 
Trị số cực đại của ΣMj1 xuất hiện khi đạo hàm của nó đối với
α bằng 0. Lấy đạo hàm hai vế ta có:

d  Mj1 2  3 3 
 mR a cos   sin    0
d  2 2 
  3
Giải ra ta được:   arctg    330
o
và 150o
 3 
Thay trị số của α vào biểu thức của ΣMj1 ,ta có:
ΣMj1max=1,732mRω2a
-Tổng mômen do lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 2
tạo ra (ΣMj2):
 Mj 2  c.Pj 2 (1)  (a  c).Pj 2 ( 2 )  (2a  c).Pj 2 ( 3)
 mR 2 c cos 2  (a  c) cos 2(  120o )  (2a  c) cos 2(  240o )

Chúng ta cũng giải nhƣ phƣơng pháp trên, cuối cùng tìm
đƣợc trị số cực đại của ΣMj2:
ΣMj2max = 1,732.λmRω2a
Mômen do lực quán tính chuyển động quay tạo ra trên phương
thẳng đứng ΣMkt bằng:

 Mkt  c.P j1
(1)
 (a  c).P
j1
( 2)
 (2a  c).P j1
( 3)

 mrR c cos   (a  c) cos(  120 )  (2a  c) cos(  240 )

2 o o

 3 3 
 mrR a sin   cos  
2

 2 2 

Từ đó ta giải ra: ΣMkt max = 1,732.mr.Rω2a

III.4. Cân bằng động cơ bốn xylanh
Góc công tác δk=180o và góc lệch khuỷa δ=180o
Ta có: ΣPj1=0 ; ΣPj2≠0 ; ΣPk=0 ; ΣMj1=0 ; ΣMj2=0 ; ΣMk=0
a) Hợp lực của lực quán tính
Hợp lực của các lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp1(ΣPj1)
 Pj1  Pj1  Pj1( 2)  Pj1(3)  Pj1( 4)
(1)


 mR 2 cos   cos(  180 o )  cos(  180 o )  cos(  360 o )  0 
Hợp lực của các lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp(ΣPj2):
 Pj 2  Pj 2 (1)  Pj 2 ( 2 )  Pj 2 ( 3)  Pj 2 ( 4 )
 mR 2 cos 2  cos 2(  180o )  cos 2(  180o )  cos 2(  360o )  0
Hợp lực của các lực quán tính chuyển động quay (ΣPk):

 Pk  Pk (1)
 Pk ( 2)
 Pk ( 3)
 Pk ( 4)

 Pk (1, 4 )
 Pk ( 2 , 3)
0
b) Tổng mômen do lực quán tính sinh ra
Tổng mômen do lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 1 tạo
ra (ΣMj1):

(1) ( 2 ) ( 3) ( 4)
 Mj1 c. Pj1  ( a  c ) Pj1  ( a  b  c ) Pj1  ( 2 a  b  c ) Pj1

 mR 2 c
cos   ( a  c ) cos( 180o )

 ( a  b  c ) cos( 180o )  ( 2 a  b  c ) cos(  360o )
0

Tổng mômen do lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 2 tạo
ra (ΣMj2): ΣMj2=0
Tổng mômen do lực quán tính chuyển động quay tạo ra
(ΣMk): ΣMk=0
III.5. Cân bằng động cơ sáu xylanh
Góc công tác δ =120o và góc lệch khuỷa δk=120o
a) Hợp lực của lực quán tính
- Hợp lực các lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 1 (ΣPj1):
P j1 P j1
(1)
Pj1
( 2)
P
j1
( 3)
P
j1
( 4)
P j1
( 5)
P j1
( 6)
0
Hợp lực các lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 2 (ΣPj2):
 Pj 2  Pj 2  Pj 2  Pj 2  Pj 2
(1) ( 2) ( 3) ( 4) (5) (6)
 Pj 2  Pj 2  0
Hợp lực các lực quán tính trên phương thẳng đứng (ΣPkt):

P P P
 kt kt
(1)
kt
( 2)
kt
( 3)
P( 4) ( 5)
kt  kt  kt P (6)
P P 0
-Hợp lực các lực quán tính trên phương nằm ngang (ΣPkn):

 Pkn  Pkn  Pkn  Pkn  Pkn

(1) ( 2) ( 3) ( 4) ( 5) (6)
 Pkn  Pkn  0
 Pkn  Pkt  Pkn  0
2 2
Suy ra:
IV. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ CHỮ V
o o
IV.1 Cân bằng động cơ 2 xylanh ( γ < 90 và γ = 90 )

Nếu coi động cơ chữ V có Z xylanh là tập hợp của hai động
cơ có Z/2 xylanh, thì ở mỗi động cơ này góc công tác sẽ xác
định theo công thức: 180. 360.
k  
Z i
2
-Góc giữa hai đường tâm xylanh của hai hàng xylanh được xác
định bằng công thức:
k
180.
Z  
2 i
IV.1.1. Xét trƣờng hợp cân bằng của động cơ chữ V, 2
xylanh (có góc γ < 90o)
a)Hợp lực của các lực quán tính chuyển động tịnh
tiến cấp 1(ΣPj1)

- Lực quán tính chuyển động tịnh tiếp cấp 1 của xylanh thứ 1
(Pj1(1)) :
P j1
(1)
 mR cos   C cos 
2

-Lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 1 của xylanh thứ 2
(Pj1(2)):

P j1
( 2)
 mR cos(   )  C cos(   )
2

Trong đó: 2
C = mRω =const
 Hợp lực của lực quán tính cấp 1 có thể tính theo công thức
lượng giác:

 Pj1  ( Pj1(1) )2  ( Pj1( 2) )2  2 Pj1(1).Pj1( 2).cos(180o   )

 (mR 2 .cos  )2  [mR 2 .cos(   )]2  2(mR 2 cos  )[mR 2 .cos(   )]. cos 
 C cos 2   cos 2 (   )  2 cos  .cos(   ). cos 

Phân lực của trên các trục tọa độ Ox và Oy cũng bằng tổng
phân lực của các lực quán tính trên các trục tọa độ Ox và Oy:
Phân lực của trên các trục tọa độ Ox và Oy cũng bằng tổng
phân lực của các lực quán tính trên các trục tọa độ Ox và Oy:

   
( Pj1) x   Pj1 .sin  Pj1 .sin  C. cos  .sin  C. cos(   ).sin
(1) ( 2)

2 2 2 2
 2
 2C sin(  ) sin
2 2
   
( Pj1) y  Pj1 . cos  Pj1 . cos  C cos  . cos  C. cos(   ). cos
(1) ( 2)

2 2 2 2
 2
 2C. cos(  ) cos
2 2
(  Pj1) x    2
 tg   tg    .tg
(  Pj1) y  2 2
b) Hợp lực của các lực quán tính chuyển động tịnh
tiến cấp 2 (ΣPj2):
-Lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 2 của xylanh thứ 1
(ΣPj2(1)):
Pj 2  mR  cos 2  C cos 2
(1) 2

-Lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 2 của xylanh thứ 2
(ΣPj2(2)):

Pj 2 ( 2)
 mR  cos 2(   )  C cos 2(   )
2
Giá trị hợp lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 2 (ΣPj2(2))
xác định theo công thức sau:
 Pj 2  ( Pj 2 )  ( Pj 2 )  2.Pj 2 .Pj 2 . cos(180   )
(1) 2 ( 2) 2 (1) ( 2) o

 C cos 2 2  cos 2 2(   )  2. cos 2 . cos 2(   ). cos 

Hình chiếu của ΣPj2(2) trên trục tọa độ Ox và Oy:
 
P )   Pj 2 . sin
j2 x
(1)

2
 Pj 2
( 2)
. sin
2



 2C sin( 2   ) sin sin 
2
 
( Pj 2) y  Pj 2 . cos(1)
 Pj 2 ( 2)
. cos
2 2

 2C cos( 2   ) cos cos 
2
(  Pj 2) x 
 tg   tg (2   )tg tg
(  Pj 2) y 2
IV.1.2. Xét trƣờng hợp cân bằng của động cơ chữ
V, 2 xylanh (có góc γ=90o):
a)Hợp lực của lực quán tính chuyển động tịnh tiến
Cấp 1(ΣPj1):
Lực quán tính chuyển động tịnh tiếp cấp 1 của xylanh thứ 1
(Pj1(1)):
Pj1  mR cos   C cos 
(1) 2

-Lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 1 của xylanh thứ 2
(Pj1(2)):

P j1  mR cos(  90)  C sin 

( 2) 2
Từ đây ta có :
 Pj1  (P )  (P
j1
(1) 2
j1 )  C cos   sin 
( 2) 2 2 2

 C  mR  const
2

hợp lực này hợp với trục Oy một góc φ và được xác định:
tg  tg (  45 )tg 45 o 2 o

hay   arctg [(  45 )tg 45 ]    45

o 2 o o

Khối lượng Δmđ cần tăng thêm cho đối trọng xác định
mđ . .  m.R. 2 2

R
Nên mđ  m.

ρ - khoảng cách từ tâm đối trọng đến tâm trục khuỷu.
Δmđ - khối luợng tăng thêm cho đối trọng.
b) Hợp lực của lực quán tính chuyển động tịnh tiến
cấp 2 (ΣPj2):
- Lực quán tính chuyển động tịnh tiếp cấp 2 của xylanh thứ 1
(Pj2(1) ):
Pj 2  mR  cos 2  C cos 2
(1) 2

- Lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 2 của xylanh thứ 2
(Pj2 (2) ): Pj 2 ( 2 )  mR 2 cos 2(  90)  C cos 2

P  ( Pj 2 )  ( Pj 2 )  C 2.cos 2
nên:  j 2
(1) 2 ( 2) 2

Phương của hợp lực xác định theo công thức:

tg  tg (2  90 ).tg 45 .tg 90  

0 o 0
IV.2. Cân bằng động cơ chữ V 6 xylanh (có góc γ= 900)
a) Hợp lực của lực quán tính:
-Hợp lực Kr tại khuỷu thứ nhất, Kr(1):

Kr   P
(1)
j1
(1)
 Pk  mR  mrR  (m  mr ).R
(1) 2 2 2
= const
-Hợp lực ΣKr của các khuỷu trục bằng không
 - Khuỷu trục thứ 1:  Pj 2
(1)
 C. 2.cos 2
- Khuỷu trục thứ 2:  Pj 2
( 2)
 C. 2.cos 2(  120 )
o

- Khuỷu trục thứ 3:  Pj 2

( 3)
 C. 2.cos 2(  240 ) o

- Hợp lực của lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 2 ( Σ Pj2 )
(1) (2) (3)
 Pj 2   Pj 2   Pj 2   Pj 2
 C 2[cos 2  cos 2(  120o )  cos 2(  240o )] = 0
b) Tổng mômen do lực quán tính sinh ra

- Mômen do hợp lực Kr (1)

tạo ra: Mr (1)
 2a.Kr (1)

- Mômen do hợp lực Kr (2)

tạo ra: Mr ( 2)
 a.Kr ( 2)

Tổng của hai mômen trên xác định theo công thức sau:
 Mr  (2a.Kr (1) )2  (a.Kr ( 2) )2  2.(2a.Kr (1) ).( a.Kr ( 2) ). cos 60o  aKr. 3
Trong đó: a -khoảng cách giữa khuỷu trục 1 và khuỷu trục 2.

Kr  Kr  Kr  (m  mr ).R.  const
(1) ( 2) 2
 sin  aKr
o

sin 60 aKr 3
Ta có:
sin 60o
 sin    0,5
3
Do đó: φ = 300

Khối lượng của đối trọng xác định theo phương trình sau:

mđ . . .b  a.Kr. 3
2

a Kr a R
Do đó: mđ  3. b .  2  3. b .( m  mr ). 
Mômen do các lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 2 gây
ra (đối với điểm O) như sau:
- Mômen do lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 2 ở
khuỷu 1 sinh ra (Mj2 (1) ):

Mj 2 (1)
 2a 2C cos 2
-Mômen do lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 2 ở khuỷu
2 sinh ra:

Mj 2 ( 2)
 a 2C cos 2(  120 ) o
Mômen tổng Σ Mj2 bằng:
 Mj 2  Mj 2  Mj 2
(1) ( 2)

 a 2C.[ 2 cos 2  cos 2(  120o )]

 a 2C.(1,5 cos 2  0,866 sin  )
IV.3. Cân bằng động cơ chữ V 8 xylanh (có góc
γ = 900)
a) Hợp lực của lực quán tính ra:

Kr  Pk  Pj1  (mr  m).R 2

 -Hợp lực của lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 2 của
mỗi đôi xylanh trên các khuỷu như nhau sau:

Ở khuỷu thứ 1 :
Ở khuỷu thứ 2:  Pj 2
( 2)
Ở khuỷu thứ 3:  Pj 2 ( 3)
Ở khuỷu thứ 4:  Pj 2 ( 4 )
 Pj 2
(1)
 2C cos 2
 2C cos 2(  90)   2C cos 2
 2C cos 2(  270)   2C cos 2
 2C cos 2(  180)  2C cos 2
Các lực này đều tác dụng trong mặt phẳng nằm ngang, trị
số của chúng luôn luôn bằng nhau và luôn luôn ngƣợc
 Pj 2 Pj 2  Pj 2  Pj 2  Pj 2  0
chiều nhau. (1) ( 2) ( 3) ( 4)
b) Tổng mômen do lực quán tính sinh ra
 Mj 2 M j1
(1)
M j1
( 2)
M j1
( 3)
M
j1
( 4)

 M j1
(1, 2 )
 M j1
( 3, 4 )
0
Trên mỗi khuỷu đều có lực Kr tác dụng. Hợp lực của chúng
Σ Kr = 0
Mômen của lực Kr trên khuỷu 1 đối với điểm O là

 Mr
(1, 4 )
 3a.Kr
Mômen của lực Kr trên khuỷu 2 và 3 là

 Mr
( 2 , 3)
 2a.Kr  a.Kr  a.Kr
Mômen tổng ΣMr tác dụng trên mặt phẳng lệch với mặt phẳng
chứa khuỷu trục thứ 1 một góc φ xác định theo công thức sau:
aKr 1
tg  
3aKr 3
   18 26'
o

Khối lượng của đối trọng lắp trên mặt phẳng này xác định theo
phương trình cân bằng sau:
mđ . b  aKr 10
2

a Kr R a
 mđ  10 . 2  3,162 . .( mr  m)
b   b
VI. ĐỘ KHÔNG ĐỒNG ĐỀU CỦA MÔMEN ĐỘNG CƠ
VÀ PHƢƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH MÔMEN BÁNH ĐÀ

Để đánh giá mức độ đồng đều của mômen do động cơ phát ra

người ta thường dùng hệ số không đồng đều của mômen μ:
M max  M min

Mtb
Trong đó: Mmax và Mmin - mômen lớn nhất và mômen nhỏ
nhất.
Mtb - mômen trung bình,
M max  M min
Mtb 
2