1.

Tạo tool và reference frame

Trên băng tải vào có một khung tham chiếu gọi là đối tượng tham chiếu. Tất cả các chai được nằm trong
đối tượng tham chiếu này

1.1. UR10e Base

 Gripper Robotiq 85 opened:

Đây là mô hình của kẹp Robotiq 85 khi nó đang ở trạng thái mở rộng, tức là các ngón kẹp đang mở
ra để nắm một vật phẩm hoặc để chuẩn bị để nắm một vật phẩm. Trạng thái này thường được sử
dụng khi robot cần nắm hoặc thả một vật phẩm.

 Gripper Robotiq 85 closed:

Đây là mô hình của kẹp Robotiq 85 khi nó đang ở trạng thái đóng lại, tức là các ngón kẹp đã đóng lại
để nắm chặt một vật phẩm. Trạng thái này thường được sử dụng khi robot cần giữ chặt một vật
phẩm trong quá trình vận chuyển hoặc thực hiện các thao tác chính xác.

2. World

Hình ảnh: Khung tham chiếu World

-Tạo một khung tham chiếu có tên World, đây là vị trí của robot trước khi bắt đầu thực hiện
chương trình. Trong khung tham chiếu World này, ta tạo một target Home. Target home này có
công dụng giúp robot trở về vị trí ban đầu khi ta nhấn đúp chuột vào.
-Tạo một object Floor cho đối tượng sàn của robot
 Hình ảnh: Đối tượng floor

-Tạo một object support cho đối tượng bệ đỡ của robot

Hình ảnh: Đối tượng bệ đỡ

-Tạo một object bottle cho đối tượng chai nước ở ngay vị trí chai nước cho trường hợp khi băng
tải di chuyển có chai nước rơi ra, thì chai nước sẽ tiếp tục di chuyển đến vị trí này.

Hình ảnh: Đối tượng chai nước

 Conveyor In Base

Hình ảnh: Khung tham chiếu Conveyor In Base

-Tạo một khung tham chiếu có tên Conveyor In Base. Sau đó ta tạo một đối tượng băng tải có
tên Conveyor In. Tiếp theo ta tạo ra các tọa độ của chai nước được nằm trên băng tải. Sau đó
thêm các object chai nước vào các tọa độ tương ứng.

Hình ảnh: Chai nước trên băng tải

-Vẫn trong Conveyer In, ta tạo một target có tên App_Pick. Target này được đặt ở phía trước của
chai nước đầu tiên của băng tải đầu vào, nó có công dụng giúp robot tiếp cận với chai nước.

Hình ảnh: Mục tiêu App_Pick

 -Tiếp theo, tạo một target có tên Pick. Target này được đặt ngay tọa độ tham chiếu của chai
nước đầu tiên, robot sẽ di chuyển đến điểm này để gắp chai nước

Hình ảnh: Mục tiêu Pick

-Cuối cùng tạo một target có tên Retract_Pick. Đây là tọa độ mà robot sẽ di chuyển đến sau khi
gắp được chai nước.

Hình ảnh: Mục tiêu Retrack_Pick

 Conveyor Out Base

-Tạo một khung tham chiếu có tên Conveyor Out Base. Vị trí của khung tham chiếu này là vị trí
tham chiếu so với khung tham chiếu mặc định được liên kết với robot.
-Trong khung tham chiếu Conveyor Out Base, ta tạo đối tượng Conveyor Out với 4 thành phần
bao gồm:
1. Khung tham chiếu cho các chai nước được đặt trên băng tải.
 Hình ảnh: Khung tham chiếu băng tải
2. Mục tiêu App_Drop giúp robot di chuyển đến vị trí trên băng tải trước khi đặt chai nước
xuống.

Hình ảnh: Mục tiêu App_Drop

3. Mục tiêu Drop có chức năng giúp robot cầm chai nước đặt xuống băng tải từ vị trí
App_Drop.
 Hình ảnh: Mục tiêu Drop

4. Mục tiêu cuối cùng trong Conveyor Out Base là Retract_Drop. Mục tiêu này có nhiệm vụ
rút robot về tại một điểm gần băng tải trước khi về lại vị trí ban đầu.

Hình ảnh: Mục tiêu Retract_Drop

II. Tạo chương trình khởi chạy robot

1. Chương trình GoHome:

-Chương trình GoHome có chức năng đưa robot trở về vị trí ban đầu.

-Để tạo chương trình GoHome, đầu tiên ta nhấn vào GoHome sau đó nhấn vào target Home và chọn
moveJ. Ta dùng moveJ vì moveJ cho phép robot di chuyển qua các góc khớp, nghĩa là nó sẽ di chuyển
qua các góc khớp giữa các vị trí mục tiêu một cách liền mạch, không cố gắng đảm bảo rằng đầu kẹp hoặc
công cụ di chuyển theo một đường thẳng hoặc cong cụ thể

-Trong chương trình GoHome, ta có thể xóa Set Ref: World và Set Tool Gripper RobotiQ 85 Closed vì
target Home là joint target. Joint target chỉ đơn giản là các giá trị góc khớp của robot, mà không liên
quan đến vị trí hoặc hướng của công cụ hoặc đầu kẹp. Do đó, khi sử dụng các mục tiêu joint target,
robot chỉ cần biết cách điều chỉnh các khớp của mình để đạt được các góc khớp mong muốn.

Hình ảnh: Chương trình Home

 2. Chương trình Pick_Bottle

Hình ảnh: Chương trình Pick_Bottle

-Chương trình này có chức năng giúp gắp chai nước vào đầu kẹp của robot. Để thực hiện được, đầu tiên
ta sẽ chọn loại kẹp cho robot là Gripper RobotiQ 85 Closed, sau đó ta chọn active.

Hình ảnh: Gripper RobotiQ 85 Closed

-Sau đó trong phần tool bar, chọn vào Event Instruction và chọn Gripper RobotiQ 85 Closed. Sau đó chọn
Action là Attach object để có robot có thể thực hiện được hành động gắp vật.

Hình ảnh: Event Instruction cho Pick_Bottle

-Tương tự sau khi chọn Event Instruction, ta chọn Action là Show object/tool và chọn tool là Gripper
RobotiQ 85 Closed. Ở đây ta chọn hiển thị tool Gripper RobotiQ 85 Closed vì khi robot gắp chai nước thì
đầu kẹp sẽ ở trạng thái đóng.

-Sau khi chọn tool cần hiển thị là Gripper RobotiQ 85 Closed thì cũng cần phải ẩn Gripper RobotiQ 85
Opened. Để thực hiện, nhấn chọn Pick_Bottle  Event Instruction, sau đó ta chọn action là Hide
object/tool và chọn tool là Gripper RobotiQ 85 Opened để ẩn tool.

3. Chương trình Drop_Bottle

-Chương trình này có chức năng giúp robot có thể thực hiện việc tháo kẹp của robot ra khỏi chai nước.
Để thực hiện việc này, ta làm tương tự như phần Pick_Bottle. Nhưng thay vào đó sau khi chọn vào Event
Instruction, ta chọn action là detach object và dụng cụ được chọn vẫn là Gripper RobotiQ 85 Closed.

Hình ảnh: Event Instruction cho Drop_Bottle

-Tiếp theo, để chọn nơi mà robot sẽ thả chai nước thì ta sẽ chọn Conveyor Object Out trong phần Attach
to parent. Nghĩa là robot sẽ thả chai nước xuống vị trí tham chiếu của băng tải đầu ra.

4. Chương trình Get_Bottle_In

 Hình ảnh: Chương trình Get_Bottle_In

-Chương trình Get_Bottle_In có chức năng di chuyển robot đến vị trí của chai nước sau đó gắp chai
nước. Để thực hiện chương trình này, trước tiên đưa robot đến vị trí trước khi gắp chai nước App_Pick
bằng cách chọn vào Get_Bottle_In, sau đó chọn vào target App_Pick và chọn MoveJ. Ta chọn MoveJ vì
trong quá trình di chuyển từ vị trí target Home đến target App_Pick thì sẽ các góc khớp của robot sẽ
thay đổi.

Hình ảnh: MoveJ của App_Pick

-Để robot có thể gắp được chai nước, ta sẽ di chuyển đến vị trí của target Pick bằng cách chọn vào
Get_Bottle_In, sau đó chọn vào target Pick và chọn MoveL. Ta chọn MoveL vì từ vị trí của target
App_Pick đến target Pick thì chỉ cần đi một đoạn thẳng và các khớp của robot không thay đổi.

Hình ảnh: MoveL của Pick

-Sau khi đến được vị trí của chai nước trên băng tải vào, ta sẽ gọi chương trình con Pick_Bottle để thực
hiện việc gắp chai nước của robot. Để gọi được chương trình con Pick_Bottle, ta nhấn chuột phải vào
MoveL rồi chọn Add instruction -> Program Call Instruction sau đó chọn Pick_Bottle.
 Hình ảnh: Program Call Instruction của Pick_Bottle

5. Chương trình Replace_Object

Hình ảnh: Chương trình: Replace_Object

-Chương trình này có chức năng giúp các chai nước có thể quay trở về vị trí ban đầu trên băng tải vào.

-Để thực hiện được, đầu tiên ta nhấn chuột phải vào Replace_Object, sau đó chọn Instruction Event. Sau
khi cửa sổ Event Instruction hiện ra, trong phần action ta chọn Set object position (relative).

-Trong phần Select object to save current position (relative), ta chọn tất cả object có trong station.

Hình ảnh: Event Instruction của Replace_Object

6. Chương trình python băng tải

Có 3 chương trình python băng tải: NextPart_In, NextPart_Out, InitConvPosition.

 Hình ảnh: Chương trình python băng tải

Chương trình đầu tiên là NextPart_In, chương trình này có chức năng di chuyển băng tải theo hướng
"vào", di chuyển băng tải một khoảng cách cụ thể (tính bằng milimet) được chỉ định trong tập lệnh.

Chương trình thứ hai là NextPart_Out, Di chuyển băng tải theo hướng "ra", di chuyển băng tải một
khoảng cách cụ thể (tính bằng milimet) được chỉ định trong tập lệnh.

Chương trình thứ ba là InitConvPosition, chương trình này khởi tạo vị trí của băng tải về vị trí bắt đầu
được xác định, đảm bảo băng tải bắt đầu từ cùng một vị trí mỗi lần chạy chương trình.

7. Chương trình Put_Bottle_Out

Hình ảnh: Chương trình Put_Bottle_Out

-Chương trình Put_Bottle_Out có chức năng giúp robot sau khi được scan xong, tiến hành đặt chai nước
lên băng tải ra. Để thực hiện việc này đầu tiên nhấn vào Put_Bottle_Out , sau đó nhấn vào target
App_Drop rồi chọn MoveJ. Ta chọn MoveJ vì trong quá trình di chuyển từ vị trí target Home đến target
App_Drop thì các góc khớp của robot sẽ thay đổi. Ta cũng giữ lại Set Ref và Set Tool vì App_Drop là một
cartesian target.

-Để kẹp của robot tách khỏi chai nước, ta sẽ di chuyển robot đến vị trí target Drop. Để làm việc này,
nhấn vào Put_Bottle_Out, sau đó nhấn vào target Drop và chọn MoveL. Ta chọn MoveL vì từ vị trí của
target Drop đến target Retract_Drop thì chỉ cần đi một đoạn thẳng và các khớp của robot không thay
đổi.

-Sau khi đã di chuyển đến vị trí target Drop, ta sẽ gọi lại chương trình con Drop_Bottle để robot có thể
tách chai nước ra và gọi chương trình con Light_Off để tắt đèn sau khi chai nước đã được đặt xuống
băng tải. Sau đó ta đưa robot về tại vị trí target Retract_Drop trước khi về lại target Home.
 Hình ảnh: Chương trình Put_Bottle_Out

8. Chương trình PickAndDrop

-Chương trình PickAndDrop này có công dụng giúp robot thực hiện quá trình di chuyển đến gắp lấy chai
nước sau đó là di chuyển đặt chai nước xuống băng tải ra.

Hình ảnh: Chương trình PickAndDrop

-Trong chương trình PickAndDrop này, ta sẽ gọi các chương trình con khác bên trong nó. Để gọi các
chương trình con khác, ta nhấn chuột phải vào chương trình PickAndDrop, sau đó chọn Add Instruction
rồi chọn Program Call Instruction. Sau đó ta chọn các chương trình con muốn thêm vào và nhấn OK.

Hình ảnh: Program Call Instruction của PickAndScan

9. Chương trình Init

-Chức năng của chương trình này là đưa robot quay trở về trạng thái ban đầu cho dù robot có đang hoạt
động thì vẫn trở lại như ban đầu.
 Hình ảnh: Chương trình Init

- Trong chương trình Init, ta sẽ gọi các chương trình con khác bên trong nó. Để gọi các chương trình con
khác, ta nhấn chuột phải vào chương trình Init, sau đó chọn Add Instruction rồi chọn Program Call
Instruction. Tiếp theo chọn các chương trình con muốn thêm vào và nhấn OK. Một cách làm khác là sao
chép chương trình con và dán vào chương trình Init.

-Đầu tiên ta sẽ gọi Replace_Objects để đưa các chai nước về vị trí ban đầu trên băng tải, sau đó gọi
GoHome để đưa robot về vị trí ban đầu. Tiếp theo, ta gọi InitConvPosition để cài đặt băng tải về vị trí
ban đầu. Khi này robot sẽ không được kẹp vật gì nên ta sẽ hiển thị tool Gripper RobotiQ 85 Opened và
ẩn tool Gripper RobotiQ 85 Closed.

10. Chương trình Main

Hình ảnh: Chương trình MainProgram

-Đây là chương trình được dùng để thực hiện quá trình xử lý từ đầu đến cuối của robot. Đầu tiên nó gọi
chương trình con Init để khởi tạo lại trạng thái ban đầu của robot, sau đó gọi chương trình con
PickAndDrop để thực hiện hành động gắp và bỏ chai nước trên băng tải của robot.