BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT TP.HCM

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

  

BỘ MÔN: MÔ HÌNH HÓA VÀ NHẬN DẠNG HỆ THỐNG

BÀI TẬP ĐÁP ỨNG XUNG

GVHD: TS. Trần Đức Thiện

SVTH: Nguyễn Quang Trung 21151487

TP.HCM, ngày 19 tháng 1 năm 2024.

HỆ ĐỘNG CƠ
Bước 1: Xây dựng mô hình mô phỏng thu thập dữ liệu
Bước 2: Tiến hành mô phỏng
Bước 3: So sánh đáp ứng xung giữa g 0 k và gk
Bước 4: Kết luận
HỆ CÁNH TAY ROBOT 1 BẬC TỰ DO
Bước 1: Xây dựng mô hình mô phỏng thu thập dữ liệu
Bước 2: phân tích đáp ứng xung
Bước 3: So sánh đáp ứng xung giữa g 0 k và gk
Bước 4: Kết luận

1
Mục lục hình ảnh

Hình 1.Nhập anpha..

Hình 2.Khối subsystem mô tả Motor DC…………...………………………...

Hình 3.Mô hình thu thập dữ liệu trong simulink……………………………...

Hình 4.Mô hình mô phỏng đáp ứng xung.

Hình 5.Đáp ứng xung ngõ ra không nhiễu với anpha bằng 10

Hình 6.Đáp ứng xung ngõ ra có nhiễu với anpha bằng 10

Hình 7.Đáp ứng xung ngõ ra có nhiễu với anpha bằng 100

Hình 8. Đáp ứng xung ngõ ra có nhiễu với anpha bằng 1000………………...8
Hình 9. Bảng thông số vật lý hệ cánh tay robot 1 dof

Hình 10. Mô hình thu thập dữ liệu cánh tay robot 1 dof

Hình 11. Đáp ứng ngõ ra mô hình thu thậ dữ liệu

Hình 12.Mô hình mô phỏng so sánh đáp ứng xung… …………..…….....…11

Hình 13. Đáp ứng ngõ ra với anpha bằng 1 và không nhiễu… ……….…….11
Hình 14. Đáp ứng ngõ với anpha bằng 1 và nhiễu 10^-5…………… …….. 12
Hình 15. Đáp ứng ngõ ra với anpha bằng 10 và nhiễu 10^-5………………..12
Hình 16. Đáp ứng ngõ ra với anpha bằng 20 và nhiễu 10^-5………………..13

2
 YÊU CẦU BÀI TẬP
Yêu cầu 1: Hệ động cơ.
Yêu cầu 2: Hệ cánh tay robot 1 bậc tự do.
Thực hiện:

 Mô tả các bước thực hiện

 Trình bày nội dung thực hiện ở các bước
 Phân tích kết quả trong các bước thực hiện

Kết luận

CÁC BƯỚC THỰC HIỆN

Bước 1: Nhập anpha
Bước 2: Thu thập dữ liệu
Bước 3: Tính toán hệ số của đáp ứng xung
Bước 4: Thu thập dữ liệu của hệ thống được nhận dạng và hệ thống nhận
dạng theo đáp ứng xung
Bước 5: Đánh giá theo tiêu chuẩn RMSE

3
 Yêu cầu 1: Hệ động cơ
Bước 1: Nhập anpha
- Nhập anpha với giá trị bằng 10

Hình 1. Nhập anpha

Bước 2: Xây dựng mô hình mô phỏng thu thập dữ liệu

Phương trình vi phân hệ thống:

Với

Hình 2. Khối Subsystem mô tả Motor DC

function [dw,di] = DCMotor(w,u,i)

4
%% Declaration:
R=1;
L=0.03;
Kb=0.02;
Km=0.02;
J=0.02;
B=0.05;
%% Process
di=-R/L*i-Kb/L*w+1/L*u;
dw=Km/J*i-B/J*w;

=> Code Matlab Function hệ Motor DC

Hình 3. Mô hình thu thập dữ liệu trong simulink

Bước 3: So sánh đáp ứng xung giữa g 0 k và gk

y (k ) v (k )
 Đáp ứng xung đúng: g0 ( k ) = α − α

y (k )
 Đáp ứng xung ước lượng: ^g ( k ) = α

%% B2: Tinh toan G_h g_hat

g_hat=out.signals.values/1000;

=> Hàm tính toán đáp ứng xung trong Matlab

5
 Hình 4. Mô hình mô phỏng đáp ứng xung

Kết quả ước lượng đáp ứng xung

Hình 5. Đáp ứng xung ngõ ra không nhiễu với anpha = 10

6
Hình 6. Đáp ứng xung ngõ ra có nhiễu với anpha = 10

Hình 7. Đáp ứng xung ngõ ra có nhiễu với anpha = 100

7
 Hình 8. Đáp ứng xung ngõ ra có nhiễu với anpha = 1000

4. Kết luận

- khi tăng dần giá trị của α, ta thấy đáp ứng ngõ ra của g0 ( k ) và ^g ( k ) càng
v (k )
bám sát với nhau hơn do sai số nhận dạng nhỏ dần
α

8
Yêu cầu 2: Hệ cánh tay robot 1 bậc tự do
Bước 1: Xây dựng mô hình mô phỏng thu thập dữ liệu
Mô hình toán học mô tả hệ thống:

Hình 9 . Bảng thông số vật lý hệ cánh tay robot 1 dof

Nhận dạng đáp ứng xung của hệ robot quanh điểm: 𝜃̅ = 𝜋/4
Thời gian lấy mẫu: 𝑇 = 0.1𝑠

Hình 10. Mô hình thu thập dữ liệu cánh tay robot 1 bậc

9
 Hình 11. Đáp ứng ngõ ra mô hình thu thập dữ liệu

Bước 2: Phân tích đáp ứng xung

Phương trình MATLAB phân tích đáp ứng xung

Bước 3: So sánh đáp ứng xung giữa g 0 k và gk

10
 Hình 12. Mô hình mô phỏng so sánh đáp ứng xung

Hình 13. Đáp ứng ngõ rõ với anpha=1 và không nhiễu

11
 Hình 14. Đáp ứng ngõ rõ với anpha=1 và nhiễu=10^-5

Hình 15. Đáp ứng ngõ rõ với anpha=10 và nhiễu=10^-5

12
 Hình 16. Đáp ứng ngõ rõ với anpha=20 và nhiễu=10^-5

Bước 4: Kết luận

- Khi ta dùng đáp ứng xung để nhận dạng mô hình thì hệ số càng lớn thì
chất lượng mô hình nhận dạng có được từ đáp ứng xung càng tốt. Tuy nhiên
ở một số hệ nếu ta tăng hệ số quá lớn thì chất lượng mô hình nhận dạng
được từ đáp ứng xung lại giảm.

13