Mecànica Racional Departament Fı́sica Aplicada ETSECCPB

Pràctica 23: Problemes d’Estàtica. Problema 2 Març 2011

Tres esferes homogènies idèntiques, de radi r estan damunt d’un pla horitzontal, en contacte entre si i amb el pla,
de manera que els seus centres determinen un triangle equilàter horitzontal de costat 2r. Damunt d’aquestes esferes
se’n hi col·loca una quarta, idèntica a les altres i en contacte amb cada una d’elles. Ara els 4 centres determinen un
tetraedre regular d’aresta 2r. Hi ha fregament sec entre les esferes i entre les esferes i el terra, amb coeficient estàtic
µ. El sistema està sota l’acció de la gravetat. Es vol calcular el coeficient de fregament mı́nim necessari, µmin , per que
el sistema pugui mantenir-se en equilibri. Per això cal seguir els passos:

a) Calculeu el sinus i el cosinus de l’angle ϕ entre una aresta d’un tetraedre regular i la seva altura.
b) Escolliu una de les tres esferes inferiors i identifiqueu totes les forces que actuen sobre ella. Tingueu en compta
que quan el sistema està a punt de ensorrar-se (moviment imminent), les forces de contacte amb les altres dues
esferes inferiors són zero. Per tant, totes les forces sobre aquella esfera estan en el pla vertical determinat pel seu
centre i el centre de l’esfera superior.
c) Escriviu les condicions d’equilibri de l’esfera inferior analitzada a l’apartat anterior.

d) Mireu quines forces actuen sobre l’esfera superior, i escriviu l’equilibri de forces verticals.
e) Resolgueu el sistema de les equacions trobades als apartats c) i d).

f) Determineu µmin .
SOLUCIÓ:

a) Podem suposar que el tetraedre té arestes de longitud unitat. Considerem el vèrtex superior del tetraedre, A, un
vèrtex inferior, B i la projecció de A sobre la base, A′ , de manera que l’altura és el segment AA′ i l’angle ϕ és
el que determinen AA′ i AB. Com que A′ és el baricentre del triangle equilàter de la base, la distància d(BA′ )
és 2/3 de l’altura del triangle de la base, és a dir:
√
′ 2 o 2 3 1
d(BA ) = sin 60 = =√
3 3 2 3
Per tant, √
d(BA′ ) 1 2
sin ϕ = =√ =⇒ cos ϕ =
1 3 3

N2 P
! F2
b) Les forces que actuen sobre una esfera qualsevol de les
F2 N2
que estan en contacte amb el terra, són: el pes, P⃗ , les
de contacte amb el terra, N ⃗ 1 , F⃗1 i les de contacte amb
⃗ ⃗
l’esfera superior, N2 , F2 . Indiquem amb N les forces nor- P
mals a la Superficies en contacte, i amb F les tangencials
o de fregament.
F1
N1
c) Les condicions d’equilibri són suma de forces igual a zero, i suma de moments respecte d’un punt igual a zero.
Prenem moments respecte del centre de l’esfera. Llavors, les equacions d’equilibri són:
F1 + F2 cos ϕ − N2 sin ϕ = 0
N1 − F2 sin ϕ − N2 cos ϕ − P = 0
rF1 − rF2 = 0 (1)

d) En l’apartat anterior hem trobat 3 equacions per 4 incògnites, F1 , F2 , N1 , N2 . Si ara considerem l’equilibri de
l’esfera superior, obtindrem alguna equació addicional, que involucri F2 , N2 . L’esfera superior esta sotmesa al
pes, P⃗ i a les reaccions de l’esfera inferior considerada, −F⃗2 , −N
⃗ 2 . Però també actuaran sobre ella les reaccions
⃗ ′ ⃗ ′ ⃗ ′′ ⃗ ′′
de les altres dues esferes inferiors, −F2 , −N2 , −F2 , −N2 . Llavors, l’equilibri de l’esfera superior, ja no és un
problema pla: involucra forces en les tres direccions de l’espai. Però degut a la simetria, les forces horitzontals
sobre l’esfera superior s’equilibren automàticament, si tenim en compte: |F⃗2 | = |F⃗2′ | = |F⃗2′′ | , |N
⃗ 2 | = |N
⃗ ′ | = |N
2
⃗ ′′ |.
2
Llavors, només hem de tenir en compte l’equilibri de forces verticals:
(N2 + N2′ + N2′′ ) cos ϕ + (F2 + F2′ + F2′′ ) sin ϕ − P = 0
és a dir:
3N2 cos ϕ + 3F2 sin ϕ − P = 0 (2)
Els moments de les forces aplicades a l’esfera superior respecte del seu centre també s’anul·len automàticament,
degut a la simetria.
e) Anomenant F = F1 = F2 , les equacions 1-2 es poden escriure com el sistema:
(1 + cos ϕ)F − N2 sin ϕ = 0
N1 − F sin ϕ − N2 cos ϕ − P = 0
P
F sin ϕ + N2 cos ϕ − = 0 (3)
3
De la primera i la tercera obtenim:
sin ϕ P P
F = , N2 =
1 + cos ϕ 3 3
 Sumant la segona i la tercera equacions (que equival a equilibri de forces verticals sobre el sistema total), tenim:
4
N1 = P
3

f) La condició necessària i suficient per què l’equilibri sigui possible és:

F1 F2
≤µ i ≤µ (4)
N1 N2
Si µ és prou gran, les dues desigualtats es compliran i hi haurà equilibri. Però si anem considerant valors de
µ cada cop més petits, la primera desigualtat que es violarà serà aquella corresponent al valor més gran dels
quocients F/N . Per tant hem de veure quin és el més gran. D’acord amb els valors obtinguts a l’apartat anterior:

F1 1 sin ϕ F2 sin ϕ
= ≤ =
N1 4 1 + cos ϕ N2 1 + cos ϕ
Llavors, quan anem reduint µ el moviment s’iniciarà amb lliscament als punts de contacte entre l’esfera superior
i les inferiors, quan:
F2 sin ϕ
= =µ
N2 1 + cos ϕ
Per tant, tenint en compte els valors de sin ϕ, cos ϕ obtinguts a l’apartat a), obtenim:
√
sin ϕ 1/ 3 1
µmin = = √ =√ √ = 0,318
1 + cos ϕ 1 + 2/3 2+ 3

Notem √
que aquest valor és superior que el que s’obté per el cas de tres cilindres (problema 4.17), µmin =
1/(2 + 3) = 0,268. Aixı́, l’equilibri de les esferes és més difı́cil que el dels cilindres, requereix més fregament.