16.6.

Tâm vận tốc tức thời

Vận tốc của điểm B bất kỳ nằm trên một vật
rắn có thể xác định được trực tiếp bằng cách
chọn một điểm cơ sở A – là điểm có vận tốc
bằng không tại thời điểm khảo sát. Trong trường
hợp này, vA = 0, và do đó, phương trình vận tốc
vB = vA + ω  rB/A trở thành vB = ω  rB/A . Đối
với một vật có chuyển động phẳng tổng quát,
điểm A được chọn như trên được gọi là tâm vận
tốc tức thời (IC), và nó nằm trên trục quay tức
thời. Trục này thẳng góc với mặt phẳng chuyển
động và giao điểm của trục này và mặt phẳng
chuyển động là vị trí của IC. Vì điểm A trùng
với IC, nên vB = ω  rB/IC và vì vậy điểm B
chuyển động tức thời quanh IC theo quỹ đạo
tròn; nói cách khác, vật đó quay xung quanh trục
quay tức thời. Độ lớn của vB đơn giản bằng
vB =  r B/IC , trong đó,  là vận tốc góc của vật.
Do vật chuyển động tròn nên hướng của v B phải
vuông góc với rB/IC.
Ví dụ, xét bánh xe trong hình 16-17a. Nếu nó
lăn không trượt thì điểm tiếp xúc với đất có vận tốc
bằng không. Do đó, điểm này chính là IC của bánh Hình 16-17
xe (Hình 16-17b). Nếu ta coi bánh xe quay xung
quanh điểm này thì vận tốc của điểm B, C, O và vân vân có thể xác định được bằng phương
trình v =  r. Ở đây, các khoảng cách theo các tia rB/IC, rC/IC, và rO/IC trên hình 16-17b, được
tính nhờ đặc điểm hình học của bánh xe.

IC của bánh xe đạp này nằm trên mặt đất. Tại đây,
ta có thể phần nào thấy nan hoa trong khi tại đỉnh
của bánh xe, chúng trở nên rất mờ. Hãy chú ý xem
các điểm ở vị trí cạnh của bánh xe chuyển động
như mô tả trong hình theo vận tốc của chúng.

384
 Vị trí của IC. Để xác định vị trí IC, ta có thể sử dụng điều đã biết là vận tốc của một
điểm trên vật luôn vuông góc với vectơ vị trí tương đối kéo dài từ IC đến điểm đó. Có thể xảy
ra một số khả năng sau:
 Cho trước vận tốc vA của điểm A trên vật, và vận tốc góc ω của nó (Hình 16-18a).
Trong trường hợp này, IC nằm dọc theo đường thẳng vẽ vuông góc với vA tại A, khoảng cách
từ A đến IC là rA/IC = vA/  . Lưu ý rằng IC nằm dịch lên trên và sang phải vì vA phải tạo ra
vận tốc góc cùng chiều kim đồng hồ  quay quanh IC.

Hình 16-18
 Cho trước phương chiều của hai vận tốc không song song vA và vB, hình 16-18b. Dựng
các đoạn thẳng vuông góc với vA và vB tại A và B. Kéo dài các đoạn thẳng này như trên hình
16-18b, giao điểm của chúng chính là IC tại thời điểm đang xét.

Hình 16-18 (tiếp)

385
  Cho trước độ lớn và hướng của hai vận tốc song song vA và vB . Trong trường hợp
này, vị trí của IC được xác định bằng các tam giác tỷ lệ. Các ví dụ về trường hợp này được
biểu diễn trong hình 16-18c và d. Trong cả hai trương hợp này, rA/IC = vA/  và rB/IC = vB/  .
Nếu gọi d là khoảng cách đã biết giữa hai
điểm A và B, thì trong hình 16-18c,
rA/IC + rB/IC = d và trong hình 16-18d,
rB/IC – rA/IC = d. Trong trường hợp đặc biệt,
lưu ý rằng nếu vật chuyển động tịnh tiến,
vA = vB thì IC sẽ được coi là ở xa vô cùng,
trong trường hợp này, rA/IC = rB/IC   .
Đây chính là trường hợp  = (vA/rA/IC) =
(vB/rB/IC)  0.
Thực tế điểm chọn coi là tâm vận tốc
tức thời đối với vật thể, chỉ được sử dụng tại
một thời điểm, vì vật thay đổi vị trí của nó
từ thời điểm này sang thời điểm lân cận
(tiếp theo). Quỹ tích các điểm được xác
định bởi vị trí IC trong khi vật rắn chuyển
động được gọi là đường tâm quay(đường
lăn). Mặc dù IC giúp ta xác định vận tốc của Khi tấm bảng chuyển động xuống dưới sang trái thì nó
một điểm bất kì trên vật một cách dễ dàng phụ thuộc vào mặt phẳng chuyển động. Do đã biết hướng
các vận tốc của các đầu A và B, ta xác định được vị trí
nhưng nói chung gia tốc của nó không bằng của IC như trên Hình. Tại thời điểm này, tấm bảng sẽ
không và do đó, nó không được sử dụng để quay tức thời quanh điểm này. Vẽ tấm bảng tại các vị trí
khác nhau, ta thiết lập được IC tại mỗi trường hợp và vẽ
xác định gia tốc tức thời của các điểm trên
được đường lăn
vật.
Trình tự phân tích.
Vận tốc của một điểm trên vật chịu ràng
buộc chuyển động phẳng tổng quát, có thể được
xác định bằng cách xác định vị trí của tâm quay
tức thời có vận tốc bằng không, miễn là vị trí của
IC được xác định đầu tiên bằng cách sử dụng một
trong ba phương pháp đã nêu trên.
 Khi vẽ trên sơ đồ động học trong hình 16-
19, vật được hình dung là “kéo dài và chốt”
tại IC sao cho tại thời điểm khảo sat, nó
quay quanh chốt này với vận tốc góc  .
 Độ lớn vận tốc của các điểm A, B và C bất
kì trên vật có thể được xác định bằng cách
sử dụng phương trình v =  r, trong đó, r
Hình 16-19
là khoảng cách theo các tia từ IC tới mỗi
điểm đó.

386
 Phương chiều của mỗi véc tơ vận tốc v vuông góc với đường thẳng theo các tia liên
quan r, và vận tốc có hướng - dẫn tới làm di chuyển điểm đó theo hướng nhất quán với
vận tốc góc  của đường thẳng theo các tia, hình 16-19.
Ví dụ 16.10
Hãy chứng tỏ việc xác định vị trí của tâm
quay tức thời có vận tốc bằng không của (a) thanh
BC trên hình 16-20a và (b) thanh nối CB trên hình
16-20b.
Bài giải
Phần (a). Như trên hình 16-20a, điểm B có
vận tốc vB, làm thanh AB quay cùng chiều kim
đồng hồ. Điểm B chuyển động theo quỹ đạo tròn,
nên vB vuông góc với AB, và do đó, nó tạo ra góc
 so với phương nằm ngang như trên
hình 16-20c. Điểm B chuyển động làm piston di
chuyển theo phương ngang lên phía trước với vận
tốc vC . Khi các đường thẳng vẽ vuông góc với vB
và vC; Hình 16-20c, thì chúng giao nhau tại IC.
Phần (b). Các điểm B và C chuyển động theo
quỹ đạo tròn do các thanh AB và DC quanh quay Hình 16-20
một trục cố định. Hình 16-20b. Do vectơ vận tốc
hướng theo phương tiếp tuyến với quỹ đạo nên tại thời điểm khảo sát, vC trên thanh DC và vB
trên thanh AB đều hướng thẳng đứng xuống dưới, dọc theo trục của thanh CB, hình 16-2d.
Các đường thẳng theo các tia được vẽ vuông góc với hai vận tốc này tạo thành các đường
thẳng song song giao nhau tại “vô cùng”; tức là, rC/IC   và rB/IC   . Vì vậy,
 CB = (vC/rC/IC) =  0 . Kết quả là thanh CB chuyển động tịnh tiến tức thời. Tuy nhiên, thời
điểm sau đó, CB sẽ dịch chuyển tới vị trí lệch, làm tâm quay tức thời di chuyển tới vị trí hữu
hạn nào đó.

Hình 16-20 (tiếp)

387
Ví dụ 16.11
Khối D trong hình 16-21a chuyển động với vận tốc 3 m/s. Xác định vận tốc góc của thanh
BD và AB tại thời điểm như trong hình vẽ.

Bài giải
Khi D chuyển động sang phải, nó làm cánh tay đòn AB quay cùng chiều kim đồng hồ
quanh điểm A. Do đó, vB vuông góc với AB. Tâm quay tức thời có vận tốc bằng không của
thanh BD là giao điểm của các đoạn thẳng vuông góc với vB và vD. Hình 16-21b. Từ hình học,
ta có,
rB/IC = 0.4 tan 450 m = 0.4 m
0.4m
rD/IC = = 0.566 m
cos 450
Vì đã biết độ lớn của vD, vận tốc góc của thanh BD
là
v 3m / s
 BD = D   5.30 rad/s
rD/IC 0.566
Do đó, vận tốc của B là
vB =  BD (rB/IC ) = 5.30 rad/s (0.4 m)
= 2.12 m/s 450
Từ hình 16-21c, ta thu được vận tốc góc của AB
như sau:
v 2.12m / s
 AB = B  = 0.53 rad/s
rB / A 0.4m

Chú ý: Thử giải bài toán này bằng cách áp dụng

phương trình vD = vB + vB/D cho thanh BD.

Hình 16-21a, b, c

388
Ví dụ 16.12
Khối trụ trên hình 16-22a lăn không trượt giữa hai tấm chuyển động E và D. Xác định
vận tốc góc của khối trụ và vận tốc tâm C của nó tại thời điểm như trong hình vẽ.

Hình 16-22a
Bài giải
Do khối trụ lăn không trượt, nên các điểm tiếp xúc A và B trên khối trụ lần lượt có cùng
vận tốc với các tấm E và D. Hơn nữa, vận tốc vA và vB song song với nhau, bằng tỷ lệ của các
tam giác vuông, IC được xác định ở điểm trên
đường thẳng AB; Hình 16-22b. Giả sử khoảng cách
từ điểm này đến B là x, ta có
vB =  x 0.4 m/s =  x
vA =  (0.25 m – x); 0.25 m/s =  (0.25 m - x)
Chia hai phương trình trên cho nhau để triệt tiêu
 , ta thu được
0.4 (0.25 – x) = 0.25x
0 .1
x= = 0.154 m.
0.65
Từ đó, vận tốc góc của khối trụ là Hình 16-22 b
vB 0.4m / s
  = 2.60 rad/s
x 0.154m
Do đó, vận tốc của tâm C là
vB =  rC/IC = 2.60 rad/s (0.154 m – 0.1225 m)
= 0.0750 m/s 

389
BÀI TẬP
16-78. Giải bài tập 16-51 sử dụng phương pháp tâm quay tức thời có vận tốc bằng không.
16-79. Giải bài tập 16-54 sử dụng phương pháp tâm quay tức thời có vận tốc bằng không.
*16-80. Giải bài tập 16-59 sử dụng phương pháp tâm quay tức thời có vận tốc bằng
không.
16-81. Giải bài tập 16-61 sử dụng phương pháp tâm quay tức thời có vận tốc bằng không.
16-82. Giải bài tập 16-62 sử dụng phương pháp tâm quay tức thời có vận tốc bằng không.
16-83. Giải bài tập 16-63 sử dụng phương pháp tâm quay tức thời có vận tốc bằng không.
*16-84. Giải bài tập 16-65 sử dụng phương pháp tâm quay tức thời có vận tốc bằng
không.

Bài tập 16-85

16-85. Tâm quay tức thời có vận tốc bằng không của một vật đặt tại điểm IC (0.5m, 2 m).
Nếu vật đó có vận tốc
góc là 4 rad/s như trên
hình 16-85, hãy xác định
vận tốc của điểm B so
với điểm A.
16-86. Trong các
trường hợp dưới đây hãy
nêu phương pháp hình
học để xác định tâm
quay tức thời có vận tốc
bằng không của thanh
AB. Giả sử về hình học
Bài tập 16-86
đã biết.

390
 16-87. Đĩa có bán kính r được giới hạn lăn không trượt tại hai điểm A và B. Nếu các tấm
có vận tốc như hình vẽ, hãy xác định vận tốc góc của đĩa.

Hình 16-3

Bài tập 16-87 Bài tập 16-88

*16-88. Tại thời điểm như hình vẽ, đĩa quay với vận tốc góc  = 4 rad/s. Hãy xác định
vận tốc của các điểm A, B và C.
16-89. Con trượt C di chuyển lên phía trên của thanh nghiêng với vận tốc 4 ft/s. Hãy xác
định vận tốc góc của thanh AB, BC và vận tốc của điểm B ở thời điểm như trên hình vẽ.

Bài tập 16-89 Bài tập 16-90

16-90. Chứng minh rằng nếu vành bánh xe và trục bánh xe luôn tiếp xúc với ba thanh khi
bánh xe quay thì sẽ xảy ra hiện tượng trượt tại A nếu không xảy ra hiện tượng trượt tại B. Với
những điều kiện này, nếu vận tốc góc của bánh xe là  thì vận tốc của điểm A bằng bao
nhiêu.

391
 Bài tập 16-91
16-91. Bộ truyền động bánh răng Epixic hoạt động bằng cách quay thanh DE với vận tốc
góc  DE = 5 rad/s. Nếu vành răng F là cố định,
hãy xác định các vận tốc góc của các bánh răng A,
B và C.
* 16-92. Hãy xác định vận tốc góc của thanh
AB tại vị trí như trong hình 16-92; nếu con trượt C
chuyển động lên trên với vận tốc 12 in/s.
16-93. Trong một cơ cấu truyền động tự động,
các bánh răng hành tinh A và B quay trên các trục Bài tập 16-92
được đỡ bởi giá đỡ CD. Như trong hình 16-93, CD
được gắn với trục tại E - đồng trục với tâm của bánh răng trung tâm cố định S. Trục này
không gắn chặt với bánh răng trung tâm. Nếu CD quay với vận tốc góc  CD = 8 rad/s, xác
định vận tốc góc của vành răng R.

Bài tập 16-93

392
 16-94. Cho biết vận tốc góc của thanh AB là  AB = 4 rad/s, hãy xác định vận tốc của
vòng đệm tại C và vận tốc góc của thanh CB tại thời điểm như hình vẽ. Biết thanh CB nằm
ngang ở thời điểm này.
Hình 16-3

Bài tập 16-94/95

16-95. Nếu vòng đệm C chuyển động xuống dưới, sang trái với vận tốc vC = 8 m/s, hãy
xác định vận tốc góc của thanh AB tại thời điểm như hình vẽ.
*16-96. Do xảy ra hiện tượng trượt nên các điểm A và B trên vành đĩa có vận tốc như trên
hình 16-96/97. Hãy xác định vận tốc của tâm C và điểm D tại thời điểm này.

Bài tập 16-96/97 Bài tập 16-98/99

16-97. Do xảy ra hiện tượng trượt nên các điểm A và B trên vành đĩa có vận tốc như trên
hình 16-96/97. Hãy xác định vận tốc của tâm C và điểm E tại thời điểm này.
16-98. Cơ cấu được sử dụng trong động cơ của tàu biển bao gồm tay quay AB và hai
thanh nối BC và BD. Hãy xác định vận tốc của piston tại C khi tay quay ở vị trí như trong
hình 16-98/99 và có vận tốc góc là 5 rad/s.
16-99. Cơ cấu được sử dụng trong động cơ của tàu biển bao gồm tay quay AB và hai
thanh nối BC và BD. Hãy xác định vận tốc của piston tại D khi tay quay ở vị trí như trong
hình 16-98/99 và có vận tốc góc là 5 rad/s.

393
 *16-100. Một tấm vuông được giữ trong các rãnh tại A và B. Khi  = 300, điểm A di
chuyển với vận tốc vA = 8 m/s. Hãy xác định vận tốc của điểm C tại vị trí này.
16-101. Một tấm vuông được giữ trong các rãnh tại A và B. Khi  = 300, điểm A di
chuyển với vận tốc vA = 8 m/s. Hãy xác định vận tốc của điểm D tại vị trí này.

Bài tập 16-100/101 Bài tập 16-102

16-102. Nếu con trượt A chuyển động sang phải với vận tốc vA = 8 ft/s, hãy xác định vận
tốc của con trượt B và C tại vị trí như trong hình 16-102.
16-103. Tay quay AB quay với vận tốc góc  AB = 50 rad/s quanh một trục cố định đi qua
điểm A, đĩa C được giữ cố định trên trục đỡ tại E. Hãy xác định vận tốc góc của thanh CD tại
vị trí như hình 16-103.
*16-104. Cơ cấu trong hình 16-104 được sử dụng trong máy tán đinh. Nó bao gồm piston
truyền động A, ba thanh và một máy tán đinh gắn với con trượt D. Hãy xác định vận tốc của D
tại vị trí như trong hình vẽ, khi piston tại A có vận tốc vA = 30 m/s.

Bài tập 16-103 Bài tập 16-104

394
16.7. Phân tích mối liên hệ chuyển động: Gia tốc
Phương trình quan hệ giữa gia tốc của
hai điểm trên một vật rắn chịu ràng buộc
chuyển động phẳng tổng quát có thể được
xác định bằng cách lấy vi phân của phương
trình vận tốc v B  v A  v B / A theo thời gian. Từ
đó, ta có
dv B dv A dv B / A
 
dt dt dt

Các số hạng dvB/dt = aB và dvA/dt = aA

được tính từ hệ trục x và y cố định và biểu
diễn các gia tốc tuyệt đối của điểm B và A, số
hạng cuối cùng biểu diễn gia tốc của điểm B
so với điểm A xác định được khi người quan
sát ở trạng thái đứng yên so với các trục tịnh
tiến x’ và y’, có điểm gốc trùng với điểm cơ
sở A. Trong phần 16.5, ta đã chứng minh
rằng điểm B coi như chuyển động trên một
cung tròn có bán kính cong là rB/A. Hệ quả là,
aB/A có thể được phân tích thành các thành
phần pháp tuyến và tiếp tuyến của chuyển
động; tức là aB/A = (aB/A)t +(aB/A)n, trong đó,
(aB/A)t =  rB/A và (aB/A)n =  2 rB/A. Do đó,
phương trình liên hệ gia tốc có thể được viết
như sau:
aB = aA + (aB/A)t + (aB/A)n
(16-17)
Trong đó,
aB = gia tốc của điểm B
aA = gia tốc của điểm A
(aB/A)t = thành phần gia tốc tiếp tuyến
tương đối của “B so với A”. Độ lớn của nó là
(aB/A)t =  rB/A, và hướng của nó vuông góc
với rB/A.
(aB/A)n = thành phần gia tốc pháp tuyến
tương đối của “B so với A”. Độ lớn của nó là
(aB/A)t =  2 rB/A, và nó có hướng từ B đến A. Hình 16-23

Mỗi số hạng trong phương trình 16-17 đều được biểu diễn trên sơ đồ động học trong hình
16-23. Ở đây, cho thấy gia tốc tức thời của B, hình 16-23a, được xác định bằng cách quan sát
vật chuyển động tịnh tiến với gia tốc aA, hình 16-23b, và đồng thời quay quanh điểm cơ sở A

395
với vận tốc góc tức thời ω và gia tốc góc α , hình
16-23c. Sử dụng phép cộng véctơ và được áp dụng
cho điểm B, ta thu được aB, như trên hình 16-23d. Ta
có thể nhận thấy từ hình 16-23a, do các điểm A và B
chuyển động dọc theo các quỹ đạo cong nên gia tốc
của các điểm này đều có thể phân tích thành các thành
phần pháp tuyến và tiếp tuyến với quỹ đạo. (Nhớ lại
Hình 16-23 d
rằng gia tốc của một điểm tiếp xúc với quỹ đạo chỉ khi
quỹ đạo của nó là thẳng hoặc khi nó là một điểm uốn trên đường cong).

Quỹ đạo của B

Hình 16-24

Do các thành phần gia tốc tương đối biểu diễn ảnh hưởng của chuyển động tròn được
quan sát từ các trục tịnh tiến có gốc ở điểm cơ sở A. Những thành phần này có thể được biểu
diễn bằng các phương trình (aB/A)t = α  rB/A và (aB/A)n =   2 rB/A, phương trình 16-14. Do
đó, phương trình 16-17 trở thành

aB = aA + α  rB/A   2 rB/A (16-18)

trong đó,
aB = gia tốc của điểm B
aA = gia tốc của điểm cơ sở A
α = gia tốc góc của vật
ω = vận tốc góc của vật
rB/A = vectơ vị trí tương đối được vẽ từ A tới B
Nếu phương trình 16-17 hoặc 16-18 được áp
dụng vào thực tế để khảo sát chuyển động không
đều của một vật rắn được nối chốt với hai vật
khác, ta thấy rằng các điểm cùng nằm trên chốt
chuyển động với cùng một gia tốc do quỹ đạo
chuyển động của chúng giống nhau. Ví dụ như
điểm B nằm trên thanh AB và điểm B nằm trên
thanh BC của cơ cấu tay quay trong
hình 16-24a có cùng gia tốc do các thanh này bị
chốt lại với nhau tại B. Ở đây, B chuyển động
theo một quỹ đạo tròn nên aB có thể phân tích
thành các thành phần pháp và tiếp tuyến với quỹ
đạo. Tại đầu kia của thanh BC, điểm C chuyển Hình 16-25

396
động theo quỹ đạo thẳng tịnh tiến, được xác định bằng chuyển động của piston. Do đó, aC
nằm ngang, hình 16-24b.
Nếu hai vật tiếp xúc với nhau mà không xảy ra hiện tượng trượt thì các điểm tại vị trí tiếp
xúc chuyển động theo các quỹ đạo khác nhau, khi đó các thành phần gia tốc tiếp tuyến của
các điểm này bằng nhau nhưng thành phần gia tốc pháp tuyến của chúng không bằng nhau. Ví
dụ, xét hai bánh răng ăn khớp với nhau trong hình 16-25a. Điểm A nằm trên bánh răng B và
điểm ăn khớp A’ nằm trên bánh răng C. Do chuyển động quay của hai bánh răng, ta có (aA)t =
(aA’)t ; tuy nhiên, do hai điểm chuyển động theo các quỹ đạo khác nhau nên (aA)n  (aA’)n và
do đó aA  aA’ (Hình 16-25b).
Trình tự phân tích.
Phương trình liên hệ gia tốc có thể áp dụng cho hai điểm A và B trên một vật bằng cách
hoặc sử dụng phép phân tích vectơ Đề các, hoặc bằng cách viết trực tiếp phương trình các
thành phần vô hướng x và y.
Phân tích vận tốc
 Xác định vận tốc góc  của vật bằng cách sử dụng phương pháp phân tích vectơ như đã
thảo luận trong phần 16.5 hoặc 16.6. Đồng thời xác định vận tốc vA và vB của các điểm A
và B nếu các điểm này chuyển động trên các quỹ đạo cong.
Phân tích vectơ
Sơ đồ động học
 Thiết lập hướng cho các toạ độ x, y cố định và vẽ sơ đồ động học của vật. Biểu diễn các
thành phần aA, aB,  ,  , và rB/A.
 Nếu các điểm A và B chuyển động theo các quỹ đạo tròn thì gia tốc của chúng có thể được
phân tích thành hai thành phần pháp tuyến và tiếp tuyến, tức là, aA = (aA)t + (aA)n và
aB = (ab)t + (ab)n.
Phương trình gia tốc

 Áp dụng phương trình aB = aA + α  rB/A   2 rB/A để biểu diễn các vectơ dưới dạng
vectơ Đề các và thay chúng vào phương trình. Tính tích hữu hướng và cân bằng(đồng
nhất) các thành phần i và j để thu được hai phương trình vô hướng.
 Nếu bài toán cho ta kết quả âm đối với một biến chưa biết nào đó thì ta phải đổi hướng
của vectơ trong sơ đồ động học.

Phân tích vô hướng

Sơ đồ động học
 Nếu muốn áp dụng phương trình aB = aA + (aB/A )t + (aB/A)n thì cần phải thiết lập độ lớn
và hướng của các thành phần gia tốc tương đối (aB/A )t và (aB/A)n. Để làm được điều này,
ta phải vẽ sơ đồ động học như trong hình 16-23c. Do vật được coi là bị chốt tức thời tại
điểm cơ sở A, nên độ lớn của các thành phần gia tốc là (aB/A)t =  rB/A và (aB/A)n =  2 rB/A

397
 Hướng của chúng được thiết lập từ sơ đồ động học đó là, (aB/A )t có phương vuông góc
với rB/A, tuân theo chuyển động quay α của vật, và (aB/A)n có hướng từ B đến A.*
Phương trình gia tốc
 Biểu diễn các vectơ trong phương trình aB = aA + (aB/A )t + (aB/A)n dưới dạng đồ thị bằng
cách biểu diễn hướng và độ lớn của chúng dưới mỗi số hạng. Các phương trình vô hướng
được xác định từ các thành phần x và y của các vectơ này.

Cơ cấu đóng, mở cửa sổ được minh hoạ như hình trên. Trong đó, CA quay quanh một trục cố định đi qua C và
AB có chuyển động phẳng tổng quát. Do điểm A chuyển động theo một quỹ đạo cong nên gia tốc của nó có thể
phân tích được thành hai thành phần trong khi điểm B chuyển động trên một đường thẳng và hướng gia tốc của
nó là không đổi.

* Việc kí hiệu aB = aA + (aB/A (chốt) )t + (aB/A (chốt))n giúp nhớ lại rằng A được giả sử là chốt quay.

398
Ví dụ 16.13
Thanh AB trong hình 16-26a chuyển động dọc theo mặt phẳng nghiêng tại A và B. Nếu
điểm A có gia tốc 3 m/s2 và vận tốc 2 m/s và cả hai có chiều hướng xuống mặt phẳng nghiêng
tại thời điểm thanh nằm ngang, hãy xác định gia tốc
góc của thanh tại vị trí này.
Bài giải I (Phân tích véc tơ)
Ta sẽ áp dụng phương trình gia tốc cho các
điểm A và B trên thanh. Để làm được điều này, đầu
tiên ta phải xác định vận tốc góc của thanh. Chứng
tỏ rằng  = 0.283 rad/s bằng cách sử dụng
phương trình vận tốc hoặc phương pháp tâm quay
tức thời.
Sơ đồ động học. Do điểm A và B cùng chuyển
động trên một quỹ đạo thẳng, nên chúng không có
thành phần gia tốc pháp với quỹ đạo. Có hai ẩn số
trong hình 16-26b là aB và  .
Hình 16-3
Phương trình gia tốc. Áp dụng phương trình
16-18 cho các điểm A và B trên thanh và biểu diễn
các vectơ dưới dạng các vectơ Đề các, ta có

aB = aA + α  rB/A   2 rB/A
aB cos 450i + aBsin 450j = 3 cos 450 i  3 sin 450 j +
(  k)  (10i)  (0.283) 2 (10i)
Thực hiện tính tích hữu hướng và cân bằng các
thành phần theo i, j, ta thu được Hình 16-26
aB cos 450 = 3 cos 450  (0.283) 2 (10) (1)
aB sin 450 =  3 sin 450 +  (10) (2)
Giải các phương trình trên, ta có
aB = 1.87 m/s2 45
0

 = 0.344 rad/s2

Bài giải II (Phân tích vô hướng)

Như một phương pháp loại trừ, ta có thể tính trực tiếp ra các phương trình của các thành
phần vô hướng 1 và 2. Từ sơ đồ động học, xét các thành phần của gia tốc tương đối (aB/A )t và
(aB/A)n, ta có:
aB = aA + (aB/A )t + (aB/A)n

 aB  3m / s 2   (10m)   0.283rad / s 2 10m  

    
 450   450
      
Tính các thành phần x và y, ta thu được các phương trình 1 và 2 và có được kết quả như
trên.

399
Ví dụ 16.14
Tại vị trí cho trước, một khối trụ có bán kính
r, hình 16-27a, có vận tốc góc ω và gia tốc góc
α . Hãy xác định vận tốc và gia tốc tâm G của nó
nếu nó lăn không trượt.
Bài giải (Phân tích véc tơ)
Khi khối trụ lăn, điểm G chuyển động theo
một quỹ đạo thẳng, và điểm A nằm trên vành của
khối trụ chuyển động trên một quỹ đạo cong - gọi
là cycloid, hình 16-27b. Ta sẽ áp dụng phương
trình vận tốc và gia tốc cho các điểm này. Quỹ đạo của A

Phân tích vận tốc. Do không xảy ra hiện

tượng trượt nên tại thời điểm khảo sát A tiếp xúc
với đất thì vA = 0. Do đó, từ biểu sơ động học Quỹ đạo của G
trong hình 16-27c, ta có
vG = vA + ω  rG/A
vG i = 0 + (   k)  (rj)
vG = r (1)
Sơ đồ động học. Gia tốc của điểm G có
phưong ngang vì nó di chuyển theo quỹ đạo thẳng.
Ngay trước khi điểm A chạm đất thì vận tốc của nó
hướng xuống dưới dọc theo trục y, hình 16-27b, và
ngay sau khi chạm đất, vận tốc của nó có hướng
lên trên. Vì nguyên nhân này nên điểm A bắt đầu
tăng tốc lên trên khi nó rời mặt đất tại A, hình
16-27d. Độ lớn của aA và aG chưa biết.
Phương trình gia tốc.

aG = aA + α  rG/A   2 rG/A
aG i = aA j + (   k)  (rj)   2 (rj)
Thực hiện tích hữu hướng và cân bằng các
Hình 16-27
thành phần theo i, j, ta thu được
aG =  r (2)
aA =  r 2
(3)
Chú ý: Các kết quả quan trọng vG =  r và aG =  r cũng đã thu được trong ví dụ 16-4.
Chúng đúng với bất cứ vật nào có hình tròn (như quả bóng, ròng rọc, đĩa, ...) lăn không trượt.
Ngoài ra, kết quả aA =  2 r cho thấy tâm quay tức thời có vận tốc bằng không, điểm A không
phải là điểm có gia tốc bằng không.
Ví dụ 16.15

400
 Quả bóng lăn không trượt có chuyển động góc như trong hình 16-28a. Hãy xác định gia
tốc của điểm A và B tại vị trí như trên hình vẽ.

Hình 16-28

Bài giải (Phân tích véc tơ)

Sơ đồ động học. Sử dụng kết quả của ví dụ trước, ta có gia tốc của tâm quả bóng là
aO =  r = (4 rad/s2) (0.5 ft) = 2 (ft/s2). Ta sẽ áp dụng phương trình gia tốc cho các điểm O và
điểm B, điểm O và điểm A.
Phương trình gia tốc.
Áp dụng cho điểm B (Hình 16-28b)
aB = aO + α  rB/O   2 rB/O
aB =  2 i + (4k)  (0.5i)  (6) 2 (0.5i)
aB = {  20 i + 2j} ft/s2
Áp dụng cho điểm A (Hình 16-28c)
aA = aO + α  rA/O   2 rA/O
aA =  2 i + (4k)  (0.5j)  (6) 2 (0.5j)
aB = {  4 i  18 j} ft/s2

Ví dụ 16.16

401
 Ống cuộn (dây) biểu diễn trong hình 16-29a tời (tháo) ra từ sợi dây thừng. Tại thời điểm
khảo sát, nó có vận tốc góc là 3 rad/s và gia tốc góc là 4 rad/s2. Hãy xác định gia tốc của điểm
B.

Bài giải I (Phân tích véc tơ)

Ống cuộn có xu hướng lăn không trượt xuống
dưới tại điểm A. Do đó, ta có thể sử dụng kết quả của
ví dụ 16.14 để xác định gia tốc của điểm G, tức là
aG =  r = 4 rad/s2 (0.5 ft) = 2 ft/s2
Ta sẽ áp dụng phương trình gia tốc cho điểm G và
B.
Sơ đồ động học. Điểm B chuyển động dọc theo
quỹ đạo cong với bán kính cong chưa xác định. * Gia
tốc của nó được biểu diễn bằng các thành phần x và y
chưa biết như trên hình 16-29b.
Hình 16-29
Phương trình gia tốc.
aB = aG + α  rB/G   2 rB/G
(aB)xi + (aB)yj =  2 j + (  4 k)  (0.75j)  (3) 2 (0.75j)
Cân bằng các số hạng theo i và j, ta được các phương trình thành phần sau:
(aB)x = 4 (0.75) = 3 ft/s2  (1)
(aB)y =  2  6.75  8.75 ft/s2 = 8.75 ft/s2  (2)
Do đó, độ lớn và hướng của aB là
aB = (3) 2  (8.75) 2 = 9.25 ft/s2

 = tan 1 8.75 = 71.10 

3
* Nhận thấy bán kính cong  không bằng bán kính của ống cuộn do ống cuộn không quay quanh điểm G. Hơn
nữa,  không phải là khoảng cách từ A (IC) tới B do vị trí của điểm IC chỉ phụ thuộc vào vận tốc của một điểm
và không phụ thuộc vào hình dạng của quỹ đạo.
Bài giải II (Phân tích vô hướng)

402
 Bài toán này có thể giải được bằng cách viết trực tiếp các phương trình của các thành
phần vô hướng. Sơ đồ động học trong hình 16-29c, cho thấy các thành phần gia tốc tương đối
(aB/G)t và (aB/G)n. Do đó,
aB = aG + (aB/G)t + (aB/G)n
(a B ) x  (a B ) y  2 ft / s  4rad / s (0.75 ft) (3rad / s) (0.75 ft)
2 2 2

       




         
Các thành phần x và y cho ta các phương trình 1 và 2 như trên.
Ví dụ 16.17
Vòng đệm C trong hình 16-30a chuyển
động xuống dưới với gia tốc 1m/s2. Tại
thời điểm như hình vẽ, nó có vận tốc 2 m/s,
và làm thanh CB và AB quay với vận tốc
góc  AB =  CB = 10 rad/s. (Xem ví dụ
16.8). Hãy xác định gia tốc góc của thanh
CB và AB tại thời điểm này.
Bài giải (Phân tích véc tơ)
Sơ đồ động học. Sơ đồ động học của
thanh AB và CB được biểu diễn trên hình
16-30b. Để giải bài toán này, ta sẽ áp dụng
phương trình động học phù hợp cho từng
thanh.
Phương trình gia tốc.
Thanh AB (quay quanh một trục cố định):
aB = AB  rB   AB
2
rB
aB = (AB k)  (  0.2 j)  (10 2 ) (  0.2 j)
aB = 0.2AB i + 20j
Nhận thấy aB có thể tách thành hai
thành phần do nó chuyển động trên quỹ
đạo cong. Thanh BC chuyển động phẳng
Hình 16-30
tổng quát: Sử dụng kết quả cho aB và áp
dụng phương trình 16-16, ta có
aB = aC +CB  rB/C  CB
2
rB/C
AB i + 20j =  1 j + (CB k)  (0.2i  0.2 j)  (10) 2 (0.2i  0.2 j)
AB i + 20j =  1 j + 0.2CB j + 0.2CB i  20 i +20j
Do đó,
0.2AB = 0.2CB  20
20 =  1 + 0.2CB + 20
Giải ra, ta được CB = 5 rad/s2
AB =  95 rad/s2 = 95 rad/s2

403
Ví dụ 16.18
Tay quay AB của một động cơ quay theo chiều kim
đồng hồ với gia tốc góc 20rad/s2, hình 16-31a. Hãy xác định
gia tốc của piston khi AB ở vị trí như hình vẽ. Tại vị trí này,
 AB = 10 rad/s và  BC = 2.43 rad/s.
Bài giải (Phân tích véc tơ)
Sơ đồ động học. Sơ đồ động học của thanh AB và BC
được biểu diễn trên hình 16-31b. Trong đó, aC có phương
thẳng đứng khi C chuyển động dọc theo quỹ đạo thẳng.
Phương trình gia tốc. Biểu diễn các vectơ vị trí dưới
dạng vectơ Đề các.
rB = {  0.25 sin 450i + 0.25 cos 450j} ft
= {  0.177 i + 0.177j} ft
Hình 16-31 a
rC/B = {0.75 sin 13.60i + 0.75 cos13.60j} ft
= {0.176i + 0.729 j} ft
Tay quay AB (quay quanh một trục cố định):
aB = AB  rB   AB
2
rB = (  20 k)  (  0.177 i + 0.177j)  (10) 2 (  0.177 i + 0.177j)
= {21.21i  14.14 j} ft/s2
Thanh nối BC (chuyển động phẳng tổng quát): Sử dụng kết quả cho aB, chú ý rằng aC có
phương thẳng đứng, ta có
aC = aB + BC  rC/B   BC
2
rC/B
aC j = 21.21i  14.14 j + (BC )k  (0.176i + 0.729j)  (2.43) 2 (0.176i + 0.729j)
aC j = 21.21i  14.14 j + 0.176BC j
 0.729 BC i  1.04 i  4.30 j
0 = 20.17  0.729 BC
aC = 0.176BC  18.45
Giải các phương trình trên, ta được
BC = 27.7 rad/s2
aC =  13.6 ft/s2 Hình 16-3
Chú ý: Do pitông chuyển động lên trên
nên dấu âm của aC cho thấy pitông giảm dần
tốc độ, tức là aC = {  13.6 j} ft/s2. Điều này
làm giảm vận tốc của pitông đến khi AB đạt
trạng thái thẳng đứng và tại thời điểm đó,
pitông ở trạng thái nghỉ (tĩnh) tức thời.

Hình 16-31 b

404
BÀI TẬP
16-105. Tại vị trí cho trước, chân thang A có gia tốc aA = 4 ft/s2 và vận tốc vA = 6 ft /s, cả
hai đều hướng sang trái. Hãy xác định vận tốc của đỉnh thang B và gia tốc góc của thang tại vị
trí trên hình vẽ.

Bài tập 16-105/106

16-106. Tại thời điểm cho trước, đỉnh thang tại B có gia tốc aB = 2 ft/s2 và vận tốc
vB = 4 ft /s, cả hai đều hướng xuống dưới. Hãy xác định vận tốc của chân thang tại A và gia
tốc góc của thang tại vị trí trên hình vẽ.
16-107. Tại thời điểm cho trước, đỉnh thanh tại A có vận tốc và gia tốc như hình 16-107.
Hãy xác định gia tốc của chân thanh tại B và gia tốc góc của thanh tại thời điểm đó.

Bài tập 16-107 Bài tập 16-108

3

*16-108. Thanh dài 10 ft trượt xuống một mặt phẳng nghiêng và khi nó ở vị trí điểm B thì
nó có chuyển động như trong hình 16-108. Hãy xác định vận tốc và gia tốc của A tại thời
điểm này.

405
 16-109. Bánh xe chuyển động sang phải với vận tốc góc  = 2 rad/s và gia tốc góc  =
4 rad/s2 tại thời điểm cho trong hình 16-109. Nếu không xảy ra hiện tượng trượt tại A, hãy xác
định gia tốc của điểm B.

Bài tập 16-109

16-110. Hãy xác định gia tốc góc của thanh AB khi  = 900, nếu con trượt C có vận tốc
vC = 4 ft/s và gia tốc aC = 3 ft/s2 như trên hình 16-110.

Bài tập 16-110

406
 16-111. Bánh xe (của bộ phận điều chỉnh tốc độ) quay với vận tốc góc  = 2 rad/s và gia
tốc góc  = 6 rad/s2. Hãy xác định gia tốc góc của thanh AB và thanh BC tại thời điểm này.

Bài tập 16-111 Bài tập 16-112

*16-112. Tại thời điểm cho trước, bánh xe quay với vận tốc góc và gia tốc góc như hình
vẽ. Hãy xác định gia tốc của khối B tại thời điểm này.
16-113. Đĩa chuyển động sang trái với gia tốc góc  = 8 rad/s2 và vận tốc góc  = 3 rad/s
tại thời điểm như hình vẽ. Nếu không xảy ra trượt tại A thì hãy xác định gia tốc của điểm B.
16-114. Đĩa chuyển động sang trái với gia tốc góc  = 8 rad/s2 và vận tốc góc  = 3 rad/s
tại thời điểm như hình vẽ. Nếu không xảy ra trượt tại A; Hãy xác định gia tốc của điểm D.

Bài tập 16-113/114 Bài tập 16-115/116

16-115. Một vành xe bị quăng trên mặt nhám có vận tốc góc  = 4 rad/s và gia tốc góc
 = 5 rad/s2. Đồng thời tâm của nó có vận tốc vO = 5 m/s và gia tốc aO = 2 m/s2. Hãy xác định
gia tốc của điểm A tại thời điểm này.
*16-116. Một vành xe bị quăng trên mặt nhám có vận tốc góc  = 4 rad/s và gia tốc góc
 = 5 rad/s2. Đồng thời khối tâm của nó có vận tốc vO = 5 m/s và gia tốc aO = 2 m/s2. Hãy xác
định gia tốc của điểm B tại thời điểm này.

407
 16-117. Đĩa quay với vận tốc góc  = 5 rad/s và gia tốc góc  = 6 rad/s2. Hãy xác định
gia tốc góc của thanh CB tại thời điểm này.

Bài tập 16-117 Bài tập 16-118

16-118. Tại thời điểm cho trước, khối trượt B chuyển động sang phải với các thông số
chuyển động như hình vẽ. Hãy xác định gia tốc góc của thanh AB và gia tốc của điểm A tại
thời điểm này.
16-119. Sự đóng mở được dùng để kiểm tra chuyển động giới hạn của một cánh cửa nặng
do công ty LCN chế tạo. Nếu cánh cửa được liên kết quay với gia tốc góc 3rad/s2, hãy xác
định gia tốc góc của các thanh BC và CD. Ban đầu, cánh cửa không quay nhưng nó được gắn
với bản lề tại A.

Bài tập 16-119 Bài tập 16-120

*16-120. Thanh AB chuyển động quay như hình vẽ. Hãy xác định gia tốc của con chạy C
tại vị trí như trong hình vẽ.

408
 16-121. Tại thời điểm cho trước, thanh AB chuyển động quay như hình vẽ. Hãy xác định
vận tốc và gia tốc của con trượt C tại thời điểm này.

Bài tập 16-121 Bài tập 16-122

16-122. Tại thời điểm cho trước, các bánh răng A và B chuyển động quay như trên hình
vẽ. Hãy xác định gia tốc góc của bánh răng C và gia tốc của tâm D của nó tại thời điểm này.
Lưu ý rằng ổ trục trong của bánh răng C ăn khớp với bánh răng A và vành răng ngoài của nó
ăn khớp với bánh răng B.

Bài tập 16-123

16-123. Để cho máy in vận hành, cơ cấu bánh răng nối với tay quay truyền cho thanh AC
chuyển động. Nếu thanh DE chuyển động như trên hình vẽ, hãy xác định vận tốc góc của
bánh răng F và tay quay AC tại thời điểm đó và gia tốc góc của tay quay AC.

409
 *16-124. Tại thời điểm cho trước, bánh xe quay với vận tốc góc và gia tốc góc như trên
hình vẽ. Hãy xác định gia tốc của con chạy B tại thời điểm này.

Bài tập 16-124 Bài tập 16-125

16-125. Bánh xe lăn không trượt ở thời điểm như hình vẽ có vận tốc góc ω và gia tốc góc
. Hãy xác định vận tốc và gia tốc của điểm B trên thanh tại thời điểm này.
16-126. Đĩa lăn không trượt có gia tốc góc  = 4 rad/s2 và vận tốc góc  = 2 rad/s tại
thời điểm như hình vẽ. Hãy xác định gia tốc của điểm A, B trên thanh và gia tốc góc của thanh
tại thời điểm trên. Giả sử rằng điểm A nằm trên vành đĩa cách tâm C 150mm.

Bài tập 16-126 Bài tập 16-127

16-127. Hãy xác định vận tốc góc của thanh AB, nếu thanh CD có vận tốc góc và gia tốc
góc như hình vẽ.

410
 *16-128. Con chạy B chuyển động sang phải với gia tốc 2 ft/s2. Tại thời điểm trên hình
vẽ, vận tốc của nó đạt 6 ft/s. Hãy xác định gia tốc góc của thanh AB và gia tốc của điểm A tại
thời điểm này.
16-129. Các đầu(nút) của thanh AB chuyển động theo một rãnh như hình vẽ. Tại thời
điểm cho trước, điểm A có vận tốc vA = 4 ft/s và gia tốc aA = 7 ft/s2. Hãy xác định vận tốc góc
và gia tốc góc của thanh AB tại thời điểm đó.

Bài tập 16-128 Bài tập 16-129

16-130. Một cơ cấu trong hình 16-130 tạo ra chuyển động không liên tục của thanh AB.
Nếu đĩa xích S quay với gia tốc góc S = 2 rad/s2 và vận tốc góc  S = 6 rad/s tại thời điểm
như trên hình vẽ, hãy xác định vận tốc góc và gia tốc góc của thanh AB tại thời điểm này. Đĩa
xích S được lắp ráp trên một trục quay độc lập với trục quay thẳng gắn với thanh AB tại A.
Chốt tại C được gắn với một trong số các mắt xích khi tại thời điểm đó nó chuyển động thẳng
đứng xuống dưới.

Bài tập 16-130

411
16.8. Phân tích sự liên hệ chuyển động khi sử dụng các trục quay
Trong các phần trước, việc phân tích sự
liên hệ chuyển động đối với vận tốc và gia
tốc, đã được mô tả bằng cách sử dụng hệ
toạ độ tịnh tiến. Loại phân tích này rất hữu
ích trong việc xác định chuyển động của
các điểm trên cùng một vật rắn. hoặc
chuyển động của các điểm trên các vật rắn
được nối với nhau bằng các chốt. Tuy
nhiên, trong một số bài toán, các vật rắn
(các cơ cấu) được lắp đặt sao cho xảy ra
hiện tượng trượt tại chỗ nối giữa chúng.
Phương pháp phân tích động học phù hợp
nhất cho các trường hợp này, nếu chuyển
động được phân tích bằng cách sử dụng hệ
trục toạ độ vừa quay, vừa tịnh tiến. Hơn Hình 16-32
nữa, hệ toạ độ này cũng rất có ích trong
việc phân tích chuyển động của hai điểm trên cùng một cơ cấu nhưng không cùng nằm trên
một vật rắn và áp dụng để xác định chuyển động của các chất điểm khi chất điểm chuyển
động dọc theo một quỹ đạo quay.
Trong phân tích sau đây, ta đưa ra hai phương trình liên hệ giữa vận tốc và gia tốc của hai
điểm, trong đó, một điểm là điểm gốc của một hệ toạ độ chuyển động vừa quay, vừa tịnh tiến
trong mặt phẳng.* Đúng với việc lấy đạo hàm tổng quát sau này, hai điểm có thể coi là hai
điểm chuyển động độc lập với nhau hoặc coi là hai điểm khác nhau nằm trên cùng một vật
rắn.
Vị trí. Xét hai điểm A và B trong hình 16-32a. Vị trí của chúng được xác định bằng các
vectơ vị trí rA và rB, được đo từ hệ toạ độ cố định X, Y, Z. Như trên hình vẽ, “điểm cơ sở” A
đóng vai trò là điểm gốc của hệ toạ độ x, y, z, được giả sử rằng nó vừa quay, vừa tịnh tiến so
với hệ toạ độ X, Y, Z. Vị trí của điểm B so với điểm A được xác định dựa vào vectơ vị trí
tương đối rB/A. Các thành phần của vectơ này có thể được biểu diễn theo các vectơ đơn vị dọc
theo trục X, Y, tức là I và J hoặc bằng các vectơ đơn vị dọc theo các trục x, y, tức là i và j. Để
khai triển sau này, rB/A sẽ được xác định so với hệ toạ độ động x, y. Do đó, nếu B có toạ độ
(xB,, yB), hình 16-32a thì rB/A được xác định như sau:
rB/A = xBi + yBj
Bằng cách cộng vectơ, ba vectơ đơn vị trong hình 16-32a, liên hệ với nhau bằng phương
trình
rB = rA + rB/A (16-19)

* Tổng quát hơn, chuyển động ba chiều của điểm được đưa ra trong mục 20.4

412
 Tại thời điểm khảo sát, điểm A có vận tốc vA và gia tốc aA; trong khi vận tốc góc và gia
tốc góc của các trục x, y lần lượt là  (omega) và Ω  dΩ / dt . Tất cả các vectơ này được tính
từ hệ toạ độ X, Y, Z, mặc dù chúng có thể được biểu diễn theo các thành phần I, J, K hoặc i, j,
k. Do các chuyển động trong mặt phẳng được xác định theo quy luật bàn tay phải nên Ω và
Ω luôn có hướng vuông góc với mặt phẳng quy chiếu động, trong khi vA và aA nằn trên mặt
phẳng này.
Vận tốc. Vận tốc của điểm B được xác định bằng cách đạo hàm phương trình 16-19 theo
thời gian, và ta có
dr
vB = vA + B / A (16-20)
dt
Số hạng cuối cùng trong phương trình này được tính như sau:
drB / A d
 (xBi + yBj)
dt dt
dx B di dy B dj
= i + xB + j + yB
dt dt dt dt
 dx dy   dι dj 
=  B i B j    xB  y B  (16-21)
 dt dt   dt dt 

Hai số hạng trong dấu ngoặc đầu tiên biễu diễn các
thành phần vận tốc của điểm B khi được xác định bởi người
quan sát gắn với hệ toạ độ động x, y, z. Các số hạng này
được kí hiệu bằng vectơ (vB/A)xyz. Trong dấu ngoặc thứ hai,
tốc độ thay đổi tức thời theo thời gian của các vectơ đơn vị i
và j được xác định bởi người quan sát đứng trong hệ toạ độ
cố định X, Y, Z. Những thay đổi này (di và dj) gây ra chỉ bởi
sự quay tức thời d của các trục x, y, z làm cho i trở thành i’
= i + di và j trở thành j’ = j + dj, hình 16-32b. Như đã biết,
độ lớn của cả di và dj bằng 1 (d) do i = i’ = j = j’ = 1.
Hướng của di được xác định bằng +j, do di tiếp xúc với quỹ
đạo biểu diễn bằng đầu mũi tên của i trong giới hạn
t  dt . Tương tự, dj tác dụng theo hướng –i, hình 16-
32b. Do đó,
di dθ dj dθ
 (j) = Ω j  (i) = Ω i
dt dt dt dt
Xem như các trục trong không gian ba chiều, hình 16-
32a, và chú ý rằng Ω  k , ta có thể biểu diễn các đạo hàm
trên theo các tich hữu hướng như sau:
di dj
 Ω i  Ω j (16-22)
dt dt
Thay thế các kết quả này vào phương trình 16-21 và sử Hình 16-32 (tiếp)
dụng tính phân phối của vec to tích hữu hướng, ta thu được

413
 drB / A
= (vB/A)xyz + Ω  (xBi + yBj) = (vB/A)xyz + Ω  rB/A (16-23)
dt
Do đó, phương trình 16-20 trở thành

vB = vA + Ω  rB/A + (vB/A)xyz (16-24)

trong đó
vB = vận tốc của B so với hệ toạ độ X, Y, Z.
vA = vận tốc của gốc toạ độ A của hệ toạ độ x, y, z, so với hệ toạ độ X, Y, Z.
(vB/A)xyz = vận tốc tương đối của điểm B so với điểm A được xác định bởi người quan sát
gắn liền hệ toạ độ quay x, y, z.
Ω = vận tốc góc của hệ trục toạ độ x, y, z so với hệ toạ độ X, Y, Z.
rB/A = Vị trí tương đối của “điểm B so với điểm A”.
So sánh phương trình 16-24 với phương trình 16-16 (vB = vA + Ω  rB/A), có ý nghĩa với
hệ toạ độ chuyển động tịnh tiến, cho thấy chỉ khác nhau giữa hai phương trình là được biểu
diễn bằng số hạng (vB/A)xyz.
Khi áp dụng phương trình 16-24, nó giúp ta nắm được cách biểu diễn kết quả. Trong
trường hợp này, chúng được biểu diễn như sau.

VB Vận tốc tuyệt đối của điểm B Chuyển động của điểm B
trong hệ toạ độ X, Y, Z.
bằng

VA Vận tốc tuyệt đối của điểm gốc A

của hệ tọa độ x, y, z.
Chuyển động của hệ x, y, z
cộng trong hệ toạ độ X, Y, Z.

Ω  rB/A Vận tốc góc do chuyển động quay của

hệ toạ độ x, y, z.
cộng

(vB/A)xyz vận tốc tương đối của điểm B Chuyển động của điểm B so
so với điểm A. với hệ toạ độ x, y, z.
Gia tốc. Gia tốc của điểm B, trong hệ toạ độ X, Y, Z, có thể được biểu diễn bằng các thành
phần chuyển động của nó so với hệ toạ độ quay hoặc tịnh tiến bằng cách đạo hàm phương
trình 16-24 theo thời gian, ta có :
dv B dv A dΩ drB / A d ( v B / A ) xyz
= +  rB/A + Ω  +
dt dt dt dt dt

drB / A d ( v B / A ) xyz
aB = aA + Ω  rB/A + Ω  + (16-25)
dt dt

414
   dΩ / dt là gia tốc góc của hệ toạ độ x, y, z. Đối với chuyển động phẳng, Ω
Trong đó, Ω
luôn vuông góc với mặt phẳng chuyển động và do đó Ω  chỉ biểu diễn thay đổi độ lớn của Ω .
Đạo hàm drB/A/dt trong phương trình 16-25 được xác định bằng phương trình 16-23 như sau:
drB / A
Ω  = Ω  (vB/A )xyz + Ω  ( Ω  rB/A) (16-26)
dt
Tìm đạo hàm theo thời gian của (vB/A)xyz = (vB/A)xi + (vB/A)yj,
d ( v B / A ) xyz  d (v B / A ) d (v B / A ) y   di dj 
=  i j  (vB / A ) x  (vB / A ) y 
dt  dt dt   dt dt 

Hai số hạng trong ngoặc kép đầu tiên biểu diễn các thành phần của gia tốc tại điểm B khi
được xác định bởi người quan sát gắn với hệ toạ độ động. Các số hạng này sẽ được kí hiệu là
(aB/A)xyz. Các số hạng trong ngoặc kép thứ hai có thể rút gọn bằng cách sử dụng phương trình
16-22.
d ( v B / A ) xyz
= (aB/A)xyz + Ω  (vB/A)xyz
dt
Thay thế phương trình trên và phương trình 16-26 vào phương trình 16-25 và sắp xếp lại
các số hạng, ta có

aB = aA + Ω  rB/A + Ω  ( Ω  rB/A) + 2 Ω  (vB/A)xyz + (aB/A)xyz (16-27)

trong đó,
aB = gia tốc của điểm B trong hệ toạ độ X, Y, Z.
aA = gia tốc của gốc toạ độ A của hệ toạ độ x, y, z được tính trong hệ toạ độ X, Y, Z.
(aB/A)xyz, (vB/A)xyz = gia tốc tương đối và vận tốc tương đối của “điểm B so với điểm A”,
được tính bởi người quan sát đứng trong hệ toạ độ quay x, y, z.
Ω , Ω = gia tốc góc và vận tốc góc của hệ toạ độ x, y, z so với hệ toạ độ X, Y, Z.
rB/A = vị trí tương đối của điểm “B so với điểm A”.
So sánh phương trình 16-27 với phương trình 16-18, được viết dưới dạng
aB = aA + Ω  rB/A + Ω  ( Ω  rB/A), có hiệu lực đối với hệ toạ độ tịnh tiến, ta có thể thấy
thành phần sai khác trong hai phương trình là các số hạng 2 Ω  (vB/A)xyz và (aB/A)xyz. Trong
tính toán, 2 Ω  (vB/A)xyz + (aB/A)xyz được gọi là gia tốc Coriolit, mang tên kỹ sư người Pháp
C.G. Coriolit, người đầu tiên xác định được nó. Số hạng này biểu diễn sự khác nhau của gia
tốc của điểm B khi tính từ các trục x, y, z quay và không quay. Như đã được chỉ ra bằng vectơ
tích hữu hướng, gia tốc Coriolit sẽ luôn vuông góc với cả Ω và (vB/A)xyz. Nó là thành phần
quan trọng của gia tốc cần được xét đến bất cứ khi nào hệ toạ độ quay được sử dụng. Ví dụ,
điều này thường xảy ra khi nghiên cứu gia tốc và các lực tác dụng lên tên lửa, lên sự bay của
viên đạn có quỹ đạo lớn hoặc các vật khác có chuyển động mà phép đo có hiệu quả đáng kể
khi tính đến sự quay của Trái Đất.
Khi áp dụng các phương trình để giải các bài toán, việc giải thích các số hạng trong
phương trình 16-27 rất có ý nghĩa.

415
aB gia tốc tuyệt đối của điểm B chuyển động của điểm
B trong hệ toạ độ X, Y, Z.
bằng
aA gia tốc tuyệt đối của điểm
gốc A của hệ tọa độ x, y, z.
Chuyển động của hệ
cộng x, y, z trong hệ toạ độ
X, Y, Z.

Ω  rB/A vận tốc góc do chuyển động
quay của hệ toạ độ x, y, z.

cộng
Ω  ( Ω  rB/A) ảnh hưởng vận tốc góc gây bởi
hệ toạ độ quay x, y, z.
cộng
2 Ω  (vB/A)xyz ảnh hưởng tổng hợp của điểm B
chuyển động tương đối so với toạ Chuyển động tương tác
độ x, y, z và hệ tọ độ quay x, y, z.
cộng
(aB/A)xyz gia tốc tương đối của điểm B so với Chuyển động của điểm
điểm A B trong hệ toạ độ x, y, z.

Trình tự phân tích.

Các phương trình 16-24 và 16-27 có thể được áp dụng để giải các bài toán liên quan đến
chuyển động phẳng của các chất điểm hoặc các vật rắn, thường sử dụng trình tự sau đây.
Các trục toạ độ.
 Chọn một vị trí thích hợp của gốc toạ độ và hướng hợp lý của các trục đối với cả hệ toạ
độ X, Y, Z và hệ toạ độ động x, y, z.
 Thông thường lời giải có được dễ dàng nhất nếu chú ý các điểm sau:
(1) Các gốc toạ độ trùng nhau
(2) Các trục tương ứng cùng nằm trên một đường thẳng
(3) Các trục tương ứng song song với nhau
 Hệ toạ độ động nên chọn cố định với vật rắn hoặc các thiết bị mà dọc theo đó xảy ra
chuyển động tương đối.
Các phương trình động học
 Sau khi xác định gốc toạ độ A của hệ toạ độ động và xác định điểm B chuyển động,
phương trình 16-24 và 16-27 nên được viết dưới dạng kí hiệu (symbolic form).

416
 vB = vA + Ω  rB/A + (vB/A)xyz

aB = aA + Ω  rB/A + Ω  ( Ω  rB/A) + 2 Ω  (vB/A)xyz + (aB/A)xyz

 Các thành phần Đề các của tất cả các véc tơ này có thể được biểu diễn dọc theo các trục
X, Y, Z hoặc các trục x, y, z. Các vectơ đơn vị ta chọn tuỳ ý, nhất quán.

 Chuyển động của hệ toạ độ động được biểu diễn bằng các thành phần vA, aA, Ω , và Ω ;
và chuyển động của điểm B trong hệ toạ độ động được biểu diễn bằng các thành phần rB/A,
(vB/A)xyz và (aB/A)xyz.

Chuyển động quay thùng rác của xe tải quay quanh trục C hoạt động được là nhờ xy lanh thuỷ lực AB. Để
xác định chuyển động quay của thùng rác, ta có thể sử dụng phương trình chuyển động tương đối và gắn các trục
x, y với xy lanh, khi đó chuyển động tương đối trong xy lanh là dọc theo trục y.

417
 Ví dụ 16.19
Tại thời điểm  = 600, thanh trong hình
16-33, có vận tốc góc 3 rad/s và gia tốc góc 2
rad/s2. Tại thời điểm đó, vòng C chuyển động
dọc theo thanh ra phía ngoài có vận tốc là 2 m/s
và gia tốc là 3 m/s2 khi x = 0.2 m, được đo
tương đối so với thanh. Hãy xác định gia tốc
Coriolit và vận tốc, gia tốc của vòng C tại thời
điểm này.
Bài giải
Các trục toạ độ. Gốc toạ độ của các hệ toạ
độ được đặt tại điểm O, hình 16-33. Do chuyển
động của vòng trượt là chuyển động tương đối
so với thanh, hệ toạ độ chuyển động x, y, z
được gắn với thanh. Hình 16-33
Các phương trình động học.
vC = vO +   rC/O + (vC/O)xyz (1)
  rC/O +   (   rC/O) + 2   (vC/O)xyz + (aC/O)xyz
aC = aO +  (2)
Biểu diễn các số liệu dưới dạng các vectơ thành phần i, j, k sẽ đơn giản hơn dưới dạng các
thành phần I, J, K. Do đó,

Chuyển động của hệ toạ độ Chuyển động của C so với

di động hệ toạ độ di động
vO = 0 rC/O = {0.2i} m
aO = 0 (vC/O)xyz = {2i} m/s
 = {  3 k} rad/s2 (aC/O)xyz = {3i} m/s2
 = {  2 k} rad/s2

Từ phương trình 2, gia tốc Coriolit được xác định như sau:
aCor = 2   (vC/O)xyz = 2 (  3 k)  (2i) = {  12 i} m/s2
Vectơ này được kí hiệu bằng đường gạch gạch trong hình 16-33. Nếu muốn, nó có thể
được biểu diễn bằng các thành phần I, J lần lượt theo các trục X và Y.
Vận tốc và gia tốc của vòng trượt được xác định bằng cách thay số vào phương trình 1 và
2 và thực hiện tích hữu hướng, ta được
vC = vO +   rC/O + (vC/O)xyz
= 0 + (  3 k)  (0.2i) + 2i
= {2i  0.6 j} m/s
aC = aO +    rC/O +   (   rC/O) + 2   (vC/O)xyz + (aC/O)xyz
= 0 + (  2 k)  (0.2i) + (  3 k)  [(  3 k)  (0.2i) + 2(  3 k)  (2i) + 3i]
= 0  0.4 j  1.8 i  12 j + 3i
= {1.20i  12.4 j} (m/s2)

418
Ví dụ 16.20
Thanh AB trên hình 16-34 quay cùng
chiều kim đồng hồ với vận tốc góc  AB
= 3 rad/s và gia tốc góc  AB = 4 rad/s2
khi  = 450. Hãy xác định chuyển động
góc của thanh DE tại thời điểm này.
Vòng trượt C được chốt với AB và trượt
dọc theo thanh DE.
Bài giải
Các trục toạ độ. Gốc toạ độ của hệ
toạ độ cố định và chuyển động được đặt
tại điểm D, hình 16-34. Hơn nữa, hệ toạ
Hình 16-34
độ x, y, z được gắn và quay quanh thanh
DE để dễ dàng xác định chuyển động tương đối của con trượt.
Các phương trình động học.
vC = vD +   rC/D + (vC/DD)xyz (1)
aC = aD +    rC/D +   (   rC/D) + 2   (vC/D)xyz + (aC/D)xyz (2)
Tất cả các vectơ được biểu diễn dưới dạng các thành phần i, j, k.

Chuyển động của hệ toạ độ Chuyển động của C so với

di động hệ toạ độ di động
vD = 0 rC/D = {0.4i} m
aD = 0 (vC/D)xyz = (vC/D)xyzi m/s
 = {   DE k} rad/s (aC/D)xyz = (aC/D)xyzi m/s2
 = {  DE k} rad/s2

Chuyển động của C: Do vòng trượt di chuyển dọc theo quỹ đạo tròn, nên vận tốc và gia
tốc của nó có thể được xác định dựa vào các phương trình 16-9 và 16-14.
vC =  AB  rC/A = (  3 k)  (0.4i 0.4 j) = { 1.2 i 1.2 j} m/s
aC =  AB  rC/A   AB
2
rC/A
= (  4 k)  (0.4i 0.4 j)  (3) (0.4i 0.4 j) = {  2 i  5.2 j} m/s2
2

Thay số vào phương trình 1 và 2, ta có

vC = vD +   rC/D + (vC/D)xyz
1.2i  1.2 j = 0 + (   DE k)  (0.4i ) + (vC/D)xyzi
1.2i  1.2 j = 0  0.4  DE j + (vC/D)xyzi
(vC/D)xyz = 1.2 m/s;  DE = 3 rad/s
aC = aD +   rC/D +   (   rC/D) + 2   (vC/D)xyz + (aC/D)xyz  2 i  5.2 j =
= 0 + (   DE k)  (0.4i ) + (  3 k)  [(  3 k)  (0.4i )] + 2(  3 k)  (1.2i ) + (aC/D)xyzi
 2 i  5.2 j =  0.4  DE j  3.6 i  7.2 j + (aC/D)xyz i
(aC/D)xyz = 1.6 m/s2
 DE =  5 rad/s2 = 5 rad/s2
419
Ví dụ 16.21
Hai máy bay A và B đang bay
cùng độ cao và có chuyển động như
trên hình 16-35. Hãy xác định vận
tốc và gia tốc của máy bay A so với
máy bay B.
Bài giải
Các trục toạ độ. Do ta cần tìm
chuyển động tương đối của A so với
B nên các trục toạ độ x, y, z được
gắn với B, hình 16-35. Tại thời
điểm khảo sát, gốc toạ độ B trùng
với gốc toạ độ của hệ toạ độ X, Y, Z. Hình 16-35
Các phương trình động học.
vA = vB +   rA/B + (vA/B)xyz (1)
  rA/B +   (   rA/B) + 2   (vA/B)xyz + (aA/B)xyz
aA = aB +  (2)
Chuyển động của hệ toạ độ động
vB = {600i} km/h
v B2 (600) 2
(aB)n = = = 900 km/h2
 400
aB = (aB)n + (aB )t = {900i  100 j} km/h2
vB 600km / h
 = = = 1.5 rad/h Ω = {-1.5 k}rad/h
 400km

 = ( aB ) t
 =
100km / h
= 0.25 rad/h2 Ω = {0.25 k} rad/h2
 400km

Chuyển động của A so với hệ toạ độ động (A so với B).

rA/B = {  4 i} km (vA/B)xyz = ? (aA/B)xyz = ?
vA = vB +   rA/B + (vA/B)xyz
700j = 600j + (  1.5 k)  (  4 i) + (vA/B)xyz
(vA/B)xyz = {94j} km/h
aA = aB +    rA/B +   (   rA/B) + 2   (vA/B)xyz + (aA/B)xyz
50j = (900i  100 j) + (0.25k)  (  4 i) + (  1.5 k)  [(  1.5 k)  (  4 i)] + 2[(  1.5 k) 
 (94j) + (aA/B)xyz
(aA/B)xyz = {  1191 i + 151j} km/h2

Chú ý : Nên so sánh cách giải bài toán này với ví dụ 12.26.

420
BÀI TẬP
16-131. Khối A gắn với một dây thừng nhỏ chuyển động dọc theo một rãnh của thanh
hình chữ U nằm ngang. Tại thời điểm khảo sát, dây thừng bị kéo xuống qua một lỗ tại O với
gia tốc 4 m/s2 và vận tốc của nó là 2 m/s. Hãy xác định gia tốc của khối A tại thời điểm này.
Thanh quay quanh O với vận tốc góc không đổi  = 4 rad/s.

Bài tập 16-131 Bài tập 16-132

*16-132. Quả bóng B có kích thước không đáng kể lăn qua một ống mà tại thời điểm
khảo sát (như hình vẽ) nó có vận tốc 5 ft/s và gia tốc 3 ft/s2 được tính tương đối so với ống.
Nếu ống có vận tốc góc  = 4 rad/s, và gia tốc góc  = 5 rad/s2 tại thời điểm này, hãy xác
định vận tốc và gia tốc của quả bóng.
16-133. Vòng trượt E được gắn với thanh AB trong khi nó trượt trên thanh CD. Nếu thanh
AB có vân tốc góc là 6 rad/s và gia tốc góc là 1 rad/s2, có hướng quay cùng chiều kim đồng
hồ, hãy xác định vận tốc góc và gia tốc góc của thanh CD tại thời điểm khảo sát như hình vẽ.
16-134. Khối B chuyển động dọc theo rãnh trên tấm tròn với tốc độ không đổi là 2 ft/s
được tính tương đối so với tấm theo hướng như trên hình vẽ. Nếu tấm quay với vận tốc góc
không đổi  = 5 rad/s, hãy xác định vận tốc và gia tốc của khối tại thời điểm  = 600.

Bài tập 16-133 Bài tập 16-134

421
 16-135. Trong khi cầu quay đang đóng với vận tốc góc không đổi 0.5 rad/s, một ngưòi
chạy dọc theo đường Quốc lộ với tốc độ không đổi 5 ft/s tương đối so với đường. Hãy xác
định vận tốc và gia tốc của người đó khi d = 15 ft.

Bài tập 16-135/136

* 16-136. Trong khi cầu đang đóng quay với vận tốc góc không đổi 0.5 rad/s, một người
chạy dọc theo đường Quốc lộ từ điểm trung tâm ra phía ngoài với tốc độ 5 ft/s và gia tốc
2 ft/s2 khi d = 10 ft, cả hai đều được đo so với đường Quốc lộ. Hãy xác định vận tốc và gia
tốc của người đó tại thời điểm khảo sát.
16-137. Một cô gái đứng tại điểm A của tấm tròn, trong khi tấm quay với với vận tốc góc
không đổi  = 0.5 rad/s. Nếu cô gái đi với vận tốc v = 0.75 m/s tương đối so với tấm, hãy
xác định gia tốc của cô gái (a) khi cô gái đến điểm D dọc theo đường ADC, d = 1 mm: và (b)
khi cô gái đến điểm B nếu cô gái đi dọc theo đường ABC, r = 3 m.

Bài tập 16-137/138

16-138. Một cô gái đứng tại điểm A của tấm tròn, trong khi tấm quay với gia tốc góc  =
0.2 rad/s2 và vận tốc góc  = 0.5 rad/s. Nếu cô gái đi với vận tốc v = 0.75 m/s tương đối so
với tấm, hãy xác định gia tốc của cô gái (a) khi cô ta đến điểm D dọc theo đường ADC, d = 1
mm: và (b) khi cô gái đến điểm B, nếu cô gái đi dọc theo đường ABC, r = 3 m.

422
 16-139. Thanh AB quay ngược chiều kim đồng hồ với vận tốc góc không đổi  = 3 rad/s.
Hãy xác định vận tốc và gia tốc của điểm C nằm trên vòng trượt kép khi  = 450. Vòng trượt
bao gồm hai con trượt được gắn chốt với nhau và bị ràng buộc chuyển động dọc theo quỹ đạo
tròn và thanh AB.

Bài tập 16-139 Bài tập 16-140

* 16-140. Khu chạy xe điện trong một công viên giải trí gồm một tấm quay P, có vận tốc góc
 P = 1.5 rad/s, và bốn ô tô, C, lắp ráp trên tấm, có vận tốc góc không đổi tính tương đối so với tấm
là  C/P = 2 rad/s. Hãy xác định vận tốc và gia tốc của hành khách tại B tại thời điểm khảo sát.
16-141. Khối B của cơ cấu trên hình 16-141 bị ràng buộc chuyển động dọc theo rãnh của
thanh CD. Nếu thanh AB quay với vận tốc góc không đổi  AB = 3 rad/s, hãy xác định vận tốc
góc và gia tốc góc của thanh CD tại thời điểm khảo sát.
16-142. Cơ cấu tay quay con trượt bao gồm tay quay AB, con trượt B và thanh xẻ rãnh
CD. Nếu tay quay có chuyển động góc như hình vẽ, hãy xác định chuyển động góc của thanh
bị xẻ rãnh tại thời điểm khảo sát.

Bài tập 16-141 Bài tập 16-142

423
 16-143. Tại thời điểm khảo sát, thanh AB có chuyển động góc như hình vẽ. Hãy xác định
vận tốc góc và gia tốc góc của thanh CD tại thời điểm này. Tại C là vòng trượt.

Bài tập 16-143 Bài tập 16-144

*16-144. Tại thời điểm khảo sát, thanh AB có vận tốc góc  AB = 3 rad/s và gia tốc góc
 AB = 5 rad/s2. Hãy xác định vận tốc góc và gia tốc góc của thanh CD tại thời điểm này. Biết
vòng trượt tại C được gắn chốt với thanh CD và trượt dọc theo thanh AB.
16-145. Bánh răng có chuyển động góc như hình 16-145. Hãy xác định vận tốc góc và gia
tốc góc của thanh bị xẻ rãnh BC tại thời điểm khảo sát. Biết chốt tại A được gắn cố định với
bánh răng.
16-146. Đĩa quay quanh trục cố định như hình 16-146. Hãy xác định vận tốc góc và gia
tốc góc của thanh bị xẻ rãnh AC tại thời điểm khảo sát. Biết chốt tại B được gắn cố định với
đĩa.

Bài tập 16-145 Bài tập 16-146

424
 16-147. Khu chạy xe điện trong một công viên giải trí gồm một tay quay AB quay quanh
điểm A với vận tốc góc không đổi  AB = 2 rad/s, và một ô tô được lắp ráp ở cuối tay quay có
vận tốc góc không đổi được tính tương đối so với tay quay là  ’ = {  0.5 k} rad/s. Hãy xác
định vận tốc và gia tốc của hành khách tại C tại thời điểm khảo sát.
*16-148. Khu chạy xe điện
trong một công viên giải trí gồm
một tay quay AB có gia tốc góc
đạt  AB = 1 rad/s 2 khi vận tốc
góc của nó là  AB = 2 rad/s tại
thời điểm như hình 16-148. Cũng
tại thời điểm này, ô tô được lắp ở
cuối tay quay có gia tốc góc
tương đối là ’ = {  0.6 k}rad/s2
khi  ’ = {  0.5 k} rad/s. Hãy xác
Bài tập 16-147/148
định vận tốc và gia tốc của hành
khách tại C tại thời điểm khảo sát.
16-149. Các xe ô tô trong công viên giải trí quay quanh trục A với vận tốc góc không đổi
tương đối so với khung AB là  A / f = 2 rad/s. Cùng thời điểm đó, khung quay quanh gối trục
chính tại B với vận tốc góc không đổi  f = 1 rad/s. Hãy xác định vận tốc và gia tốc của hành
khách tại C tại thời điểm khảo sát.
16-150. Con trượt B của cơ cấu tay quay con trượt bị ràng buộc chuyển động trong rãnh
của thanh CD. Nếu thanh AB quay với vận tốc góc không đổi  AB = 3 rad/s, hãy xác định vận
tốc góc và gia tốc góc của thanh CD tại thời điểm khảo sát.

Bài tập 16-149 Bài tập 16-150

425
Các dự án thiết kế

16-1D. Thiết kế hệ thống truyền động dây đai

Bánh xe A được dùng trong máy quay
sợi có thể quay ngược chiều kim đồng hồ
với vận tốc góc 4 rad/s. Cơ cấu này có thể
sử dụng một mô tơ đặt trên nền tại vị trí
như hình vẽ. Nếu trục quay B trên mô tơ
quay cùng chiều kim đồng hồ với vận tốc
góc 50 rad/s, thiết kế một phương án
truyền chuyển động quay từ B đến A. Sử
dụng một hệ thống các đai và các ròng rọc
như là những cơ sở cho thiết kế. Một đai
truyền chuyển động quay của bánh xe A
bằng cách bao quanh mặt ngoài của nó và
ròng rọc có thể gắn với trục quay trên mô
tơ tại bất kỳ vị trí nào. Không nên để độ dài
của các đai quá 6 ft.
Xem xét thiết kế của bạn và các tính Hình 16-1D
toán về mặt động học. Đồng thời, tính tổng
giá của các vật liệu nếu mỗi dây đai giá $2.50 và mỗi ròng rọc giá $2r, trong đó, r là bán kính
của ròng rọc, đo bằng inch.

16-2D. Thiết kế cơ cấu thanh dao động

Hoạt động của máy khâu do một thanh dài 200 mm dao động trước – sau trong khoảng
60 với chu kì 0.2 giây.
0

Một mô tơ có một trục

truyền động lái quay với
vận tốc 40 rad/s để cung
cấp năng lượng đủ cho
máy khâu.
Xác định vị trí của mô
tơ và thiết kế một cơ cấu
để tạo ra chuyển động.
Xem xét bản vẽ thiết
kế của bạn, chỉ ra vị trí của
mô tơ và tính vận tốc và
Hình 16-2D
gia tốc của đầu A của
thanh theo hàm của góc quay của nó; 0 0    60 0 .

426
16-3D. Thiết kế cơ cấu bánh răng tiếp đất có thể co được trong máy bay.
Một bánh xe ở mũi máy bay của đồ án nhỏ được gắn với thanh AB; thanh này được chốt
với khung máy bay tại B. Thiết kế một cơ cấu cho phép bánh xe có thể co hoàn toàn về phía
trước; tức là quay một góc 900 cùng chiều kim đồng hồ, trong khoảng thời gian t  4 giây. Sử
dụng xy lanh thuỷ lực có độ dài lúc đóng vào là 1.25 ft và nếu cần nó có thể mở ra đến độ dài
2 ft. Đảm bảo rằng thiết kế của bạn có thể giữ bánh xe ở vị trí ổn định khi bánh xe ở trên mặt
đất. Vẽ các đồ thị của vận tốc góc và gia tốc góc của AB phụ thuộc vào vị trí góc của nó;
0 0    90 0 .

Hình 16-3D

16-4D. Thiết kế cơ cấu thanh cưa.

Một lưỡi cưa trong máy xẻ gỗ cần phải giữ được vị trí nằm ngang và chuyển động trước –
sau trong chu kì 2 giây. Một mô tơ điện có trục quay quay với vận tốc góc 50 rad/s dùng để
cung cấp công suất cho cưa và đặt tại vị trí bất kì. Thiết kế một cơ cấu cho phép truyền
chuyển động quay của trục mô tơ sang lưỡi cưa. Xem xét các bản vẽ thiết kế của bạn và tính
toán các phương trình động học của lưỡi cưa. Vẽ đồ thị của vận tốc và gia tốc của lưỡi cưa
theo vị trí nằmg ngang của nó. Lưu ý rằng để cắt qua được khúc gỗ, lưỡi cưa phải chuyển
động tự do xuống dưới cũng như khi chuyển động ra trước và sau.

Hình 16-4D

427
ÔN TẬP CHƯƠNG
Chuyển động phẳng của vật rắn
Một vật rắn có thể có ba dạng
chuyển động phẳng: tịnh tiến, quay
quanh một trục cố định và chuyển
động phẳng tổng quát.
(Xem trang 341 và 342)
Chuyển động tịnh tiến
Quỹ đạo của vật khi chuyển động tịnh tiến thẳng.
Khi một vật chuyển động tịnh
tiến thẳng, tất cả các chất điểm của
vật đều chuyển động trên một đường
thẳng. Nếu các quỹ đạo có bán kính
cong thì khi đó xảy ra chuyển động
tịnh tiến cong. Nếu ta biết chuyển
động của một trong các chất điểm đó
thì ta sẽ xác định được chuyển động
của tất cả các chất điểm khác Quỹ đạo khi vật chuyển động tịnh tiến cong.
(Xem trang 343).
Chuyển động quay quanh một trục
cố định
Đối với dạng chuyển động này,
tất cả các chất điểm chuyển động
theo quỹ đạo tròn. Ở đây, tất cả các
đoạn thẳng trong vật có cùng dịch
chuyển góc, có cùng vận tốc góc và
gia tốc góc. Chuyển động quay quanh một trục cố định
Khi ta đã biết chuyển động góc
của vật thì ta sẽ xác định được vận   d / dt
  O   C t
tốc của các chất điểm cách trục quay
một khoảng r. 1
  d / dt   O  O t   C t 2
2
Gia tốc của các chất điểm có thể
phân tích được thành hai thành phần.  d  d  2  O2  2C (  O )
thành phần tiếp tuyến biểu diễn sự
v  r a t  r
thay đổi độ lớn của vận tốc và thành
phần pháp tuyến biểu diễn thay đổi an   2 r
hướng của vận tốc.
(Xem trang 344-348)

428
Chuyển động phẳng tổng quát
Khi một vật chuyển động phẳng
tổng quát, thì nó đồng thời vừa thực
hiện chuyển động quay, vừa chuyển
động tịnh tiến. Có nhiều phương pháp
phân tích chuyển động này.
Phân tích chuyển động tuyệt đối
Nếu ta biết chuyển động của một Chuyển động phẳng tổng quát
điểm hoặc chuyển động góc của một
đường thẳng trên vật thì ta có thể xác
định chuyển động các điểm hoặc
đường thẳng khác thuộc vật bằng
cách dùng phương pháp phân tích
chuyển động tuyệt đối. Để làm được
điều này, ta thiết lập các toạ độ vị trí
đường s hoặc các toạ độ vị trí góc 
(so với một điểm hoặc một đường
thẳng cố định). Các toạ độ vị trí này
được liên hệ với nhau bằng cách sử
dụng tính chất hình học của vật. Đạo
hàm phương trình này theo thời gian
cho ta quan hệ giữa vận tốc hoặc vận
tốc góc. Đạo hàm tiếp phương trình
trên theo thời gian cho ta quan hệ
giữa gia tốc hoặc gia tốc góc.
(Xem trang 361)
Phân tích sự liên hệ chuyển động vB = vA + ω  rB/A
Chuyển động phẳng tổng quát aB = aA + α  rB/A  2 rB/A
cũng có thể được phân tích khi sử
dụng phân tích sự liên hệ chuyển
động giữa hai điểm A và B. Phương
pháp này nghiên cứu chuyển động
theo từng phần: đầu tiên là xét
chuyển động tịnh tiến cùng điểm cơ
sở(điểm cực) A chọn trước, sau đó
xét chuyển động “quay” tương đối
của vật quanh điểm A so với một trục
tịnh tiến, Do ta coi chuyển động
tương đối là chuyển động quanh
quanh điểm cơ sở nên điểm B có vận
tốc vB/A tiếp tuyến với đường tròn.

429
Gia tốc của nó cũng có thể phân tích
thành hai thành phần (aB/A)t và (aB/A)n.
Thực tế nếu hai điểm A và B chuyển
động theo quỹ đạo cong thì việc phân
tích aA và aB thành hai thành phần rất
quan trọng.
(Xem trang 369- 371)
Tâm quay tức thời có vận tốc bằng
không
Nếu điểm cơ sở (điểm cực) A
được chọn có vận tốc bằng không thì
phương trình vận tốc tương đối trở
thành vB = × rB/A. Trong trường
hợp này, vật dường như quay quanh
một trục quay tức thời.
Tâm quay tức thời (IC) được xác
định khi dẫn ra hướng vận tốc của hai
điểm bất kỳ trên vật là đã biết. Vì
đường hướng kính r luôn luôn vuông
góc với mỗi vận tốc, khi đó, IC trùng
với giao điểm của hai đường hướng
kính. Vị trí đo được của nó được xác
định từ đặc điểm hình học của vật.
Một khi nó đã được xác định thì vận
tốc của điểm P bất kì trên vật có thể
xác định từ phương trình v  r ,
trong đó, r đi từ IC đến P.
(Xem trang 384 -387, 395 -398)
Sự liên hệ chuyển động khi sử dụng vB = vA +   rB/A + (vB/A)xyz
trục quay.
aB = aA + Ω  rB/A + Ω  ( Ω  rB/A) + 2 Ω 
Các bài toán liên quan đến các (vB/A)xyz + (aB/A)xyz
chi tiết được liên kết với nhau, trong
đó, chúng có thể trượt tương đối so
với nhau hoặc so với các điểm không
nằm trên cùng một vật, được phân
tích sự liên hệ khi dùng hệ toạ độ
quay. Trong tính toán, thành phần
2 Ω  (vB/A)xyz được gọi là gia tốc
Coriolit.
(Xem trang 416-421)

430
431