ĐỘNG LỰC HỌC

17
 Với khoảng cách chuyển động của những chiếc máy bay có thể coi mỗi máy bay như một
chất điểm, mặc dù mỗi chiếc máy bay này khá lớn.

18
12 ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

Nội dung của chương

 Trình bày các khái niệm về vị trí, sự di chuyển, vận tốc và gia tốc.
 Nghiên cứu chuyển động thẳng của chất điểm và biểu diễn dạng chuyển động này
bằng đồ thị.
 Nghiên cứu chuyển động cong của chất điểm bằng cách sử dụng các hệ tọa độ khác
nhau.
 Trình bày cách phân tích chuyển động phụ thuộc của hai chất điểm.
 Nghiên cứu các nguyên lý về quan hệ chuyển động của hai chất điểm bằng cách sử
dụng các trục tịnh tiến.

12.1 Mở đầu
Cơ học là một nhánh của khoa học vật lý nghiên cứu trạng thái đứng yên hay trạng thái
chuyển động của vật chịu tác dụng của lực. Cơ học vật rắn được chia làm hai phần: Tĩnh học
và động lực học.
Tĩnh học đề cập đến trạng thái cân bằng của vật tức trạng thái đứng yên hoặc trạng thái
chuyển động với vận tốc không đổi. Ở đây chúng ta đề cập tới động lực học là nói về vật rắn
chuyển động có gia tốc. Động lực học sẽ được trình bầy thành hai phần: Động học
(kinematics) chỉ nghiên cứu các khía cạnh hình học của chuyển động, và động lực học
(kinetics) phân tích các lực gây ra chuyển động. Để xây dựng những nguyên lý đó, động lực
học chất điểm sẽ được trình bày trước, tiếp theo sẽ là các vấn đề về động lực học vật rắn
chuyển động trong mặt phẳng và trong không gian.
Về mặt lịch sử, các nguyên lý động lực học phát triển khi đã tạo ra phép đo chính xác thời
gian. Galileo Galilei (1564- 1642) là một trong những người đóng góp đầu tiên trong lĩnh vực
này. Công trình của ông gồm các thí nghiệm sử dụng những con lắc và vật rơi. Tuy nhiên,
phần lớn những đóng góp quan trọng trong động lực học lại là của Isaac Newton (1642-
1727), người nổi tiếng với công thức của ba định luật cơ bản về chuyển động của chất điểm
và định luật vạn vật hấp dẫn. Ngay sau khi những định luật này được thừa nhận, các kỹ thuật
quan trọng cho việc áp dụng chúng đã được phát triển bởi Euler, D’Alembert, Lagrange, và
những người khác.
Có nhiều vấn đề trong kỹ thuật mà lời giải của nó đòi hỏi áp dụng các nguyên lý của động
lực học. Điển hình là việc thiết kế cấu trúc của bất kỳ một phương tiện nào như ôtô, máy bay,
có yêu cầu tính toán đến chuyển động của vật thể. Ngoài ra, nó còn đúng đối với nhiều thiết bị
cơ khí như xe máy, máy bơm, các dụng cụ có thể di chuyển, các tay máy công nghiệp, và máy
móc. Hơn nữa, các dự đoán về chuyển động của các vệ tinh nhân tạo, đạn, và tàu vũ trụ đều

19
dựa trên cơ sở lý thuyết động lực học. Với sự tiến bộ của kỹ thuật, sẽ có những phát minh lớn
hơn, cần phải biết áp dụng các nguyên lý của phần này như thế nào.
Giải bài tập. Động lực học phức tạp hơn tĩnh học, nó bao gồm những lực tác dụng lên vật
rắn và chuyển động của nó cần phải đưa vào trong tính toán. Ngoài ra, nhiều ứng dụng yêu
cầu sử dụng các phép tính hơn là chỉ sử dụng đại số học và lượng giác học. Trong mỗi trường
hợp, cách hiệu quả nhất để học các nguyên lý động lực học là giải các bài tập. Để thành công
trong việc này, nhất thiết phải thực hiện công việc một cách logic và trật tự theo các bước gợi
ý sau đây:
1. Đọc bài tập cẩn thận và cố gắng liên tưởng đến trạng thái tự nhiên ở thực tế với lý
thuyết bạn đã nghiên cứu.
2. Vẽ tất cả các sơ đồ và lập các bảng dữ liệu cần thiết của bài tập.
3. Thiết lập hệ trục tọa độ và áp dụng các nguyên lý liên quan, tổng quát dưới dạng công
thức toán học.
4. Giải các phương trình cần thiết dưới dạng số đến mức độ thích hợp; sau đó sử dụng các
đơn vị phù hợp và hoàn thành việc giải bằng số. Trình bày kết quả bằng các số không nhiều
hơn chữ số có nghĩa so với độ chính xác của dữ liệu bài toán.
5. Nghiên cứu đáp án bằng cách sử dụng sự đánh giá kỹ thuật và hướng chung để xác
định liệu nó có phù hợp hay không.
6. Khi đã giải xong, phải xem lại bài tập. Cố gắng nghĩ những cách khác để thu được lời
giải tương tự.
Việc áp dụng các bước chung này để làm bài tập phải theo trật tự có thể. Vì như vậy sẽ
kích thích suy nghĩ một cách rõ ràng và trật tự.

12.2 Động học của chuyển động thẳng: Chuyển động liên tục
Ta sẽ bắt đầu nghiên cứu động lực học bằng việc đề cập đến động học của chất điểm
chuyển động trên đường thẳng. Nhớ rằng, chất điểm có khối lượng nhưng bỏ qua kích thước
và hình dáng. Vì vậy, ta chỉ giới hạn áp dụng cho các vật thể mà kích thước của chúng không
quan trọng trong phân tích chuyển động. Trong hầu hết các bài toán, ta sẽ quan tâm đến các
vật thể có kích thước hữu hạn như tên lửa, đạn, hoặc xe cộ. Các vật thể có thể coi như hệ chất
điểm, nếu chuyển động của vật được mô tả bởi chuyển động của tâm khối lượng và bỏ qua
chuyển động quay.
Động học của chuyển động thẳng. Động học của chất điểm đặc trưng bằng sự xác định
vị trí, vận tốc, và gia tốc của chất điểm tại mọi thời điểm.
Vị trí. Ta sẽ sử dụng hệ trục tọa độ đơn giản để xác
định hướng đi thẳng của chất điểm, hình 12-1a. Gốc O là
một điểm cố định trên quỹ đạo chuyển động, véctơ định
vị r từ điểm O được dùng để xác định vị trí của điểm P tại
mọi thời điểm. Chú ý rằng, r luôn luôn dọc theo trục s, và
như vậy phương của nó sẽ không thay đổi. Nó sẽ thay đổi

20
độ lớn và hướng của nó hay hướng của mũi tên. Vì thế, để thuận tiện khi phân tích ta biểu
diễn r bằng đại lượng đại số s, biểu diễn tọa độ vị trí của chất điểm, hình 12- 1a. Độ lớn của s
(và r) là khoảng cách từ O đến P, đơn vị đo thường là mét (m) hoặc feet (ft), và hướng ( hoặc
chiều mũi tên của r) được xác định bởi ký hiệu đại số trên s. Mặc dù sự lựa chọn là tuỳ ý,
nhưng trong trường hợp này s dương do hướng dương của trục toạ độ nằm bên phải của gốc
toạ độ. Tương tự, s âm nếu chất điểm ở vị trí bên trái của
điểm O.
Di chuyển. Sự di chuyển của chất điểm được định
nghĩa như là sự thay đổi vị trí của nó. Ví dụ, nếu chất
điểm chuyển động từ P đến P’, hình 12-1b, sự di chuyển
là Δr  r ' r . Sử dụng đại lượng đại số để biểu diễn Δr ,
chúng ta có s  s '  s .

Ở đây s dương vì vị trí cuối cùng của chất điểm

nằm ở bên phải của vị trí đầu của chất điểm, tức là s’ > s.
Tương tự, nếu vị trí cuối của chất điểm nằm ở bên trái
của vị trí đầu của chất điểm, thì s âm.
Do độ di chuyển của chất điểm là một đại lượng
véctơ, nên cần phải phân biệt với khoảng cách chất điểm
đi được. Một cách cụ thể, khoảng cách đi được là một đại
Hình 12-1 lượng dương, nó chính là tổng chiều dài quãng đường
chất điểm đi được.
Vận tốc. Nếu chất điểm thực hiện di chuyển r từ vị trí P đến vị trí P’ trong khoảng thời
gian t , hình 12-1b, vận tốc trung bình (average velocity) của chất điểm trong khoảng thời
gian này là
Δr
v tb 
Δt
Nếu ta lấy những giá trị rất nhỏ của t , thì độ lớn của r trở nên rất nhỏ, vận tốc tức
dr
thời (instantaneous velocity) được định nghĩa v  lim  Δr/t  , hoặc v 
t 0 dt
Có thể biểu diễn v theo đại lượng đại số, hình 12-1c, ta có

) ds
( v  (12-1)
dt
Vì t hay dt luôn luôn dương, nên dấu dùng để xác định hướng của vận tốc chính là dấu
của s hay ds. Ví dụ, nếu chất điểm chuyển động sang bên phải, hình 12-1c, thì vận tốc
dương; ngược lại nếu chất điểm chuyển động sang bên trái thì vận tốc âm. Độ lớn
(magnitude) của vận tốc được gọi là tốc độ (speed), và thông thường được biểu diễn theo đơn
vị m/s hoặc ft/s. Tốc độ trung bình (average speed) là một đại lượng luôn luôn dương và được
định nghĩa là tổng quãng đường chất điểm đi được, sT, chia cho khoảng thời gian trôi qua t ,
s
tức là (v) tb  T
Δt

21
 Ví dụ, chất điểm ở hình 12-1d di chuyển dọc theo đoạn có chiều dài sT trong thời gian t ,
vì vậy tốc độ trung bình (v)tb = sT/ t , nhưng vận tốc trung bình vtb = - s / t .
Gia tốc. Nếu đã biết vận tốc của chất điểm tại hai điểm P và P’ thì gia tốc trung bình
(average acceleration) của chất điểm trong khoảng thời gian t được định nghĩa là
Δv
a tb 
Δt
Ở đây v biểu diễn sự khác nhau của vận tốc trong
khoảng thời gian t , tức là  v = v’- v, hình 12-1e.
Gia tốc tức thời (instantaneous acceleration) tại thời
điểm t sẽ tìm được khi giá trị của t rất nhỏ và giá trị
tương ứng của v rất nhỏ, vì vậy a  lim(v / t) , hay
t 0

sử dụng đại lượng đại số

) dv
( a (12-2)
dt
Thay phương trình (12-1) vào kết quả này ta có thể
viết

) d 2s
( a 2
dt
Cả hai gia tốc trung bình và gia tốc tức thời đều có
thể dương hoặc âm. Trong thực tế khi chất điểm chuyển
động chậm dần (slowing down) hoặc tốc độ giảm đi, ta
Hình 12-1
nói rằng chất điểm chuyển động chậm lại. Trong trường
hợp này, v’ trong hình 12-1f nhỏ hơn v, và vì vậy  v = v’- v sẽ âm, kết quả là a cũng âm, và
vì vậy nó sẽ tác dụng về phía bên trái, ngược với hướng của v. Ngoài ra, chú ý rằng khi vận
tốc là hằng số, gia tốc sẽ bằng 0 vì  v = v- v = 0. Đơn vị thường dùng để biểu diễn độ lớn
của gia tốc là m/s2 hoặc ft/s2.
Mối quan hệ vi phân giữa di chuyển, vận tốc, và gia tốc dọc theo đường đi thu được bằng
cách khử vi phân dt giữa phương trình (12- 1) và (12-2),
)
( a ds  v dv (12-3)

Mặc dù chúng ta có ba phương trình quan trọng của động học, nhưng nhận thấy rằng
phương trình (12-3) thì phụ thuộc vào phương trình (12-1) và (12-2).
Gia tốc không đổi, a = aC. Khi gia tốc là hằng số, thì mỗi phương trình của ba phương
trình động học aC = dv/dt, v = ds/dt, và aCds = vdv nên kết hợp để xác định các công thức thể
hiện mối liên hệ giữa aC, v, s và t.
Vận tốc là hàm của thời gian. Tích phân ac  dv / dt , thừa nhận điều kiện đầu v  v0 khi
t 0.

22
 v t

 dv   a Cdt
v0 0

)
( v  v0  a C t (12-4)

Gia tốc là hằng số

Vị trí là hàm của thời gian. Tích phân v = ds/dt = v0 + aCt, thừa nhận điều kiện đầu s=
s0 khi t = 0.
s t

 ds   (v0  a C t)dt
s0 0

) 1
( s  s0  v0 t  a C t 2 (12-5)
2
Gia tốc là hằng số
Vận tốc là hàm của vị trí. Hoặc giải t từ phương trình (12-4) và thay vào phương trình
(12-5), hoặc tích phân vdv = aCds , thừa nhận điều kiện đầu v= v0 tại s = s0.
v s

 vdv   a
v0 s0
C ds

)
( v2  v02  2a C (s  s0 ) (12-6)

Gia tốc là hằng số

Phương trình này phụ thuộc vào phương trình (12- 4) và (12- 5) vì phương trình này có
thể có được bằng cách khử t giữa hai phương trình đó.
Độ lớn và dấu của s0, v0 và aC, sử trong ba phương trình trên được xác định từ việc chọn
gốc tọa độ và chiều dương của trục s được chỉ ra bởi mũi tên viết ở phía bên trái của mỗi công
thức. Ngoài ra, điều quan trọng cần phải nhớ trong các công thức này là chỉ sử dụng được khi
và chỉ khi gia tốc là hằng số và khi t = 0, s = s0, v = v0. Ví dụ chung về chuyển động với gia
tốc là hằng số xuất hiện khi vật rơi tự do gần trái đất. Nếu lực cản của không khí được bỏ qua
và khoảng cách rơi là rất ngắn, thì gia tốc rơi xuống của vật khi nó ngay gần trái đất là hằng
số và xấp xỉ 9.81 m/s2 hoặc 32.2 ft/s2. Trong ví dụ 13.2 sẽ thể hiện điều đó.

NHỮNG ĐIỂM QUAN TRỌNG

 Động lực học liên quan đến vật chuyển động có gia tốc.
 Động học nghiên cứu hình học của chuyển động.
 Động lực học nghiên cứu lực gây ra chuyển động.
 Động học chuyển động thẳng chỉ chuyển động trên một đường thẳng.
 Tốc độ là độ lớn của vận tốc.

23
  Tốc độ trung bình bằng tổng khoảng cách đi được chia
cho tổng thời gian. Nó khác với vận tốc trung bình bằng
độ di chuyển chia cho thời gian.
 Gia tốc, a = dv/dt âm khi chất điểm chuyển động chậm
dần, hay chất điểm giảm tốc độ.
 Chất điểm có thể có gia tốc còn vận tốc có thể bằng
không.
 Mối quan hệ ads  vdv sẽ nhận được từ a  dv / dt và
v  ds / dt , bằng cách khử dt .

CÁC BƯỚC PHÂN TÍCH

Trong thời gian tên lửa chuyển
Các phương trình của động học chuyển động thẳng được động thẳng, độ cao theo thời gian
áp dụng bằng cách sử dụng các bước sau. của nó có thể xác định và biểu
diễn bởi s  s (t ) . Khi đó vận tốc
Hệ tọa độ của nó được xác định bằng cách
sử dụng v  ds / dt , và gia tốc của
 Thiết lập vị trí tọa độ s dọc đường đi và chỉ rõ điểm gốc nó được xác định từ a  dv / dt
cố định và chiều dương.
 Khi chuyển động dọc theo đường thẳng, vị trí, vận tốc và gia tốc của chất điểm có thể
được thể hiện bằng các đại lượng đại số. Hướng của s, v, và a được xác định từ ký hiệu
đại số của chúng.
 Chiều dương của mỗi đại lượng có thể được thể hiện bởi mũi tên được vẽ dọc bên cạnh
mỗi phương trình động học mà nó được áp dụng.
Các phương trình động học.
 Nếu biết mối quan hệ giữa hai trong bốn biến số a, v, s và t, thì biến số thứ ba có thể thu
được bằng cách sử dụng một trong các phương trình động học, a  dv / dt , v  ds / dt
hoặc ads  vdv , nó liên hệ với cả ba biến số.*

 Bất cứ khi nào tích phân, thì điều quan trọng là cần phải biết vị trí và vận tốc tại thời
điểm khảo sát nhằm tính được các hằng số tích phân nếu sử dụng tích phân bất định, hay
các cận của tích phân nếu sử dụng tích phân xác định.
 Nhớ rằng các phương trình từ (12-4) đến (12-6) có giới hạn sử dụng. Không bao giờ áp
dụng những phương trình này trừ khi chắc chắn rằng gia tốc là hằng số.

* Một số vi phân chuẩn và các công thức tích phân được cho trong phụ lục A.

24
 Ví dụ 12-1. Ôtô như hình 12-2 chuyển động trên đường thẳng trong khoảng thời gian
ngắn, vận tốc của nó được xác định bởi công thức v = (3t2 + 2t) ft/s , ở đây t được tính bằng
giây. Xác định vị trí và gia tốc của ôtô khi t = 3s. Biết rằng khi t = 0 , s = 0.

Hình 12-2

Bài giải
Hệ tọa độ. Tọa độ vị trí kéo dài từ gốc O cố định đến ôtô, chiều dương hướng sang phải.
Vị trí. Do v = f(t), vị trí của ôtô có thể được xác định từ v = ds/ dt, vì phương trình này
liên quan đến v, s và t. Chú ý s = 0 khi t = 0, ta có *

) ds
( v= = (3t 2 + 2t)
dt
s t

 ds =  (3t + 2t)dt
2

0 0

s t
s 0 = t3 + t 2
0

s = t3 + t 2
Khi t = 3 s, s = (3)3 + (3)2 = 36 ft
Gia tốc. Biết v = f(t), gia tốc được xác định từ a = dv /dt, vì phương trình này liên quan
đến a, v và t.
dv d
a= = (3t 2 + 2t) = 6 t + 2
dt dt
Khi t = 3s, a = 6(3) + 2 = 20 ft/s2
Chú ý: Những công thức với gia tốc là hằng số không thể dùng để giải bài tập này, bởi vì
trong bài tập này gia tốc là hàm của thời gian

* Có thể thu được kết quả tương tự bằng cách tính hằng số tích phân C hay hơn việc sử dụng tích phân xác
định. Ví dụ, tích phân ds = (3t2 + 2t)dt ta có s = t3 + t2 + C. Sử dụng điều kiện khi t = 0, s = 0, vì vậy C = 0.

25
 Ví dụ 12-2. Một viên đạn nhỏ được bắn theo
phương thẳng đứng xuống dưới vào trong môi trường
chất lỏng với vận tốc ban đầu là 60 m/s. Do cản của
chất lỏng, đạn giảm tốc độ và a= (-0.4v3) m/s2, ở đây v
tính bằng m/s. Xác định vận tốc và vị trí của viên đạn
sau 4s kể từ khi nó bị bắn.
Bài giải
Hệ tọa độ. Vì chuyển động đi xuống, nên tọa độ vị
trí hướng xuống là dương, với gốc tại O, hình 12- 3.
Vận tốc. Ở đây a = f(v) vì thế ta phải xác định vận
Hình 12-3
tốc như là hàm của thời gian, sử dụng a = dv/ dt, vì
công thức này liên quan đến v, a và t ( Tại sao không sử dụng công thức v = v 0 + aCt ?). Tách
biến và lấy tích phân, với v0 = 60 m/s khi t = 0 ta có
dv
( ) a= = -0.4v3
dt
v t
dv

60m/s
-0.4v3 0
= dt

v
1 1 1
  = t -0
-0.4  -2  v 2 60

1 1 1 
 2- =t
0.8  v  60 2 
 

  
1 / 2
 1 
v    0.8t   m/s
  60 
2
  
 
Ở đây lấy căn dương, vì viên đạn chuyển động xuống dưới.

Khi t = 4s, v = 0.559 m/s 

Vị trí. Biết v = f(t), ta có thể thu được vị trí của viên đạn từ v = ds /dt, vì công thức này
liên quan đến s, v và t. Sử dụng điều kiện đầu s = 0, khi t = 0 ta có
-1/2
ds  1 
v=  2
+ 0.8t 
dt  (60) 
-1/2
s
 1
t

0 ds = 0  (60)2 + 0.8t  dt
1/2 t
2  1 
s= 
0.8  (60) 2
+ 0.8t 
 0

26
 1  1
1/2
 1  
s=  2
+ 0.8t  - m
0.4   (60)  60 
 
Khi t = 4s, s = 4.43m

Ví dụ 12-3. Trong khi kiểm tra tên lửa được phóng

thẳng đứng với vận tốc 75 m/s, và khi nó đạt đến độ cao
40m so với mặt đất thì động cơ của nó hỏng. Xác định độ
cao lớn nhất sB mà tên lửa đạt được và vận tốc của tên lửa
ngay trước khi nó chạm đất. Trong khi chuyển động tên
lửa chịu gia tốc trọng trường không đổi hướng xuống dưới
9.81 m/s2. Bỏ qua ảnh hưởng của sự cản không khí.
Bài giải
Hệ tọa độ. Gốc O của tọa độ s lấy ở mặt đất với chiều
dương hướng lên trên, hình 12- 4.
Chiều cao lớn nhất. Vì tên lửa chuyển động hướng
lên trên, vA = + 75m/s khi t = 0. Tại độ cao nhất s = sB thì
vận tốc vB = 0. Trong quá trình chuyển động, gia tốc aC = -
9.81 m/s2 ( âm vì nó tác dụng ngược với hướng dương của
vận tốc hoặc chiều dương của độ di chuyển). Vì aC là hằng
số nên vị trí của tên lửa có thể liên quan đến vận tốc của
tên lửa tại hai điểm A và B trên đường đi bằng cách sử Hình 12-4
dụng phương trình (12-6), cụ thể là

v2B = vA2 + 2a C (sB - s A )

0 = ( 75 m/s)2 + 2 (-9.81 m/s2)(sB – 40m)

sB = 327m
Vận tốc. Để thu được vận tốc của tên lửa ngay trước khi tên lửa chạm đất, chúng ta có thể
áp dụng phương trình (12- 6) giữa điểm B và C, hình 12 – 4.

(+  ) vC2 = vB2 + 2a C (sC - sB )

= 0 + 2(-9.81 m/s2)(0 – 327 m)

vC = - 80.1 m/s = 80.1 m/s 

Nghiệm âm được chọn vì tên lửa chuyển động xuống dưới. Tương tự, phương trình (12-6)
có thể còn được áp dụng giữa điểm A và điểm C.

(+  ) vC2 = vA2 + 2a C (sC - sA )

= (75 m/s)2 + 2(-9.81 m/s2)(0 –40m)

vC = - 80.1 m/s = 80.1 m/s 

27
 Chú ý: Nhận thấy rằng tên lửa chuyển động từ A đến B là chuyển động biến đổi đều với
gia tốc 9.81 m/s2, và sau đó từ B đến C vận tốc tăng nhanh hơn. Hơn thế nữa, thậm chí tên
lửa ngay lập tức đạt đến trạng thái đứng yên ở vị trí B (vB = 0) gia tốc tại B là 9.81m/s2 hướng
xuống dưới.

Ví dụ 12-4. Chất điểm kim loại chịu ảnh hưởng

của trường nam châm khi nó di chuyển xuống phía
dưới xuyên qua chất lỏng trong không gian từ đĩa A
đến đĩa B, hình 12-5. Nếu chất điểm được thả từ
trạng thái đứng yên tại điểm C, s = 100 mm, và gia
tốc là a = (4s) m/s2, ở đây s đơn vị là mét, xác định
vận tốc của chất điểm khi chất điểm đến đĩa B, s =
200 mm, và thời gian cần thiết để chất điểm đi từ C
đến B.
Bài giải
Hệ tọa độ. Như hình 12- 5, s có chiều dương Hình 12-5
hướng xuống dưới, tính từ đĩa A.
Vận tốc. Vì a = f(s), có thể thu được vận tốc như là phương trình của vị trí bằng cách sử
dụng vdv = ads. Thực tế v = 0 tại s = 0.1 m, chúng ta có

(+  ) vdv = ads
v s

 vdv =  4s ds
0 0.1

v s
1 2 4
v = s2
2 0 2 0.1

v = 2(s2 – 0.01)1/2 (1)

Tại s = 200mm = 0.2 m, vB = 0.346 m/s = 346 mm/s 

Nghiệm dương đươc chọn vì chất điểm chuyển động xuống dưới, tức là theo hướng
dương của s.
Thời gian. Thời gian để chất điểm chuyển động từ C đến B có thể thu được bằng cách sử
dụng v = ds/dt và phương trình (1), ở đây s = 0.1 m khi t = 0. Từ phụ lục A,

(+  ) ds = v dt
= 2 (s2 – 0.01)1/2 dt
s t
ds
0.1 (s2 - 0.01)1/2 = 0 2dt

 
s
t
ln s 2 - 0.01 +s = 2t 0
0.1

28
 ln  
s 2 - 0.01 +s + 2.303 = 2t

Tại s = 0.2 m, t=
ln  
s 2 - 0.01 +s + 2.303
= 0.658s
2
Chú ý: Những công thức đối với gia tốc là hằng số không thể sử dụng ở ví dụ này, vì gia
tốc của chất điểm thay đổi theo vị trí, tức là, a = 4s.

Ví dụ 12-5. Chất điểm chuyển động trên đường

nằm ngang với vận tốc v = (3t2 – 6t) m/s, ở đây t là
thời gian đơn vị tính là giây. Nếu vị trí ban đầu chất
điểm ở tại gốc O, xác định khoảng cách đi được trong
khoảng thời gian 3.5 s, và vận tốc trung bình và tốc độ
trung bình của chất điểm trong khoảng thời gian đó.
Bài giải
Hệ tọa độ. Ở đây chúng ta sẽ giả thiết chiều
dương chuyển động hướng về phía bên phải, bắt đầu
tính từ gốc O, hình 12- 6a.
Khoảng cách chuyển động. Vì v  f (t ) , vị trí là
hàm của thời gian có thể xác định bằng tích phân
v  ds / dt với t  0 , s  0 . Hình 12-6
ds = v dt
= (3t2 -6t) dt
s t t

 ds = 3 t dt - 6 tdt
2

0 0 0

s = (t3 – 3t2 ) m (1)

Trình tự để xác định khoảng cách di chuyển trong 3.5 s, cần phải nghiên cứu hướng đi của
chuyển động. Đồ thị của vận tốc ở hình 12-6b, thể hiện trong khỏang 0  t  2 s thì vận tốc
âm, điều này có nghĩa chất điểm chuyển động sang phía trái, và với t > 2 s thì vận tốc dương,
và vì vậy chất điểm chuyển động sang phải. Ngoài ra, v = 0 tại thời điểm t = 2 s. Vị trí của
chất điểm khi t = 0, t = 2s, và t = 3.5 s có thể xác định từ phương trình (1).

s t 0  0 s t 2 s   4.0 m s t 3.5s  6.125 m

Hướng đi của chất điểm được chỉ dẫn như hình 12-6a. Vì vậy khoảng cách chuyển động
trong 3.5 s là
sT  4.0  4.0  6.125  14.125 m  14.1m

Vận tốc. Sự di chuyển từ t = 0 đến t = 3.5s là

29
 s  s t 3.5s  s t 0  6.12  0  6.12 m

Và vì vậy vận tốc trung bình là

Δs 6.12
v tb = = = 1.75m/s 
Δt 3.5 - 0
Tốc độ trung bình được xác định theo khoảng cách chuyển động s T. Đại lượng dương này
là
sT 14.125
(v) tb = = = 4.04 m/s
Δt 3.5 - 0
Chú ý : Trong bài tập này, gia tốc a = dv/dt = (6t – 6) m/s2, nó không phải là hằng số.

30
 BÀI TẬP

12-1. Một xe tải chuyển động trên đường thẳng với tốc độ 20 km/h, tốc độ của nó tăng lên
120 km/h trong 15 s. Nếu gia tốc của xe là hằng số, xác định khoảng cách di chuyển.
12-2. Ôtô bắt đầu chuyển động từ trạng thái đứng yên và đạt đến tốc độ 80 ft/s sau khi đi
được 500 ft dọc theo đường thẳng. Xác định gia tốc không đổi của ôtô và thời gian để ô tô đạt
được tốc độ trên.
12-3. Quả bóng bàn được ném xuống dưới từ tháp cao 50 ft với tốc độ ban đầu là 18 ft/s.
Xác định tốc độ của bóng khi nó chạm đất và khoảng thời gian rơi từ tháp xuống đất.
*12-4. Chất điểm chuyển động từ trạng thái đứng yên trên một đường thẳng có gia tốc a =
(2t- 6) m/s2, ở đây t đơn vị là giây. Khi t = 6s vận tốc chất điểm bằng bao nhiêu, và vị trí của
chất điểm ở đâu khi t = 11s.
12-5. Ô tô chuyển động có tốc độ ban đầu là 70 km/h với gia tốc 6000 km/h 2 dọc theo
đường thẳng. Sau bao nhiêu lâu nó đạt đến tốc độ 120 km/h? Khoảng cách ô tô đi được trong
khoảng thời gian đó?
12-6. Tầu chở hàng chuyển động với vận tốc v = 60(1 – e-t) ft/s, ở đây t là thời gian tính
bằng giây. Xác định khoảng cách tầu di chuyển trong ba giây, và gia tốc trong khoảng thời
gian này.

Bài tập 12-6

12-7. Vị trí của chất điểm dọc theo đường thẳng được cho bởi công thức s = (t3 – 9t2 +
15t) ft, ở đây t tính bằng giây. Xác định gia tốc lớn nhất và vận tốc lớn nhất của chất điểm
trong khoảng thời gian 0  t  10s .
*12-8. Cần phải thả ô tô trong trạng thái đứng yên ở tầng bao nhiêu để khi ô tô chạm đất
nó đạt tốc độ 80.7 ft/s (55 mi/h). Mỗi sàn cao hơn 12 ft so với sàn ở dưới.
12-9. Chất điểm chuyển động dọc theo đường thẳng sao cho vị trí của nó được xác định
bởi s = (t3 – 3t2 + 2) m. Xác định vận tốc trung bình, tốc độ trung bình, và gia tốc của chất
điểm khi t = 4 s.
12-10. Chất điểm chuyển động dọc theo đường thẳng sao cho gia tốc của nó được xác
định a=(- 2v) m/s2, ở đây v tính bằng m/s. Khi s = 0 và t = 0 thì v = 20 m/s, xác định vận tốc
của chất điểm theo hàm của vị trí và khoảng cách chất điểm chuyển động trước khi nó dừng
lại.
12- 11. Gia tốc của chất điểm chuyển động dọc trên đường thẳng được xác định bởi a =
(2t – 1) m/s2, ở đây t tính bằng giây. Nếu s = 1m và v = 2m/s khi t = 0, xác định vận tốc chất
điểm và vị trí của nó khi t = 6s. Ngoài ra, xác định tổng khoảng cách chất điểm đi được trong
khoảng thời gian đó.

31
 *12-12. Chất điểm có gốc ở vị trí ban đầu chuyển động dọc theo đường thẳng xuyên qua
môi trường chất lỏng với vận tốc được xác định v = 1.8 (1- e-0.3t) m/s, ở đây t tính bằng giây.
Xác định độ di chuyển của chất điểm trong 3 giây đầu tiên.
12-13. Vận tốc của chất điểm chuyển động dọc theo đường thẳng được xác định bởi v =
(6t- 3t2) m/s, ở đây t tính bằng giây. Khi t = 0, s = 0, xác định gia tốc và vị trí của chất điểm
khi t = 3s. Chất điểm chuyển động được quãng đường bao xa trong khoảng thời gian 3s, và
tốc độ trung bình của chất điểm bằng bao nhiêu ?
12- 14. Chất điểm chuyển động dọc theo đường thẳng, vị trí của nó được xác định bởi s =
( t – 6t + 5) m. Xác định vận tốc trung bình, tốc độ trung bình, và gia tốc của chất điểm khi t
2

= 6s.
12-15. Chất điểm chuyển động dọc theo đường thẳng, ở vị trí ban đầu chất điểm có vận
tốc là 4m/s. Nếu chất điểm bắt đầu giảm tốc độ với a = (- 1.5v1/2) m/s2, ở đây v đơn vị là m/s,
xác định vị trí và vận tốc của chất điểm khi t = 2s.
*12- 16. Chất điểm chuyển động sang bên phải dọc theo đường thẳng với vận tốc v =
[5/(4+s)] m/s, ở đây s đơn vị là m. Xác định sự giảm tốc độ của nó khi s = 2m.
12- 17. Hai chất điểm A và B bắt đầu chuyển động từ trạng thái đứng yên tại gốc s = 0 và
chuyển động dọc theo đường thẳng với aA = ( 6t – 3) ft/s2 và aB = (12t2 – 8) ft/s2, ở đây t tính
bằng giây. Xác định khoảng cách giữa chúng khi t = 4 s và tổng khoảng cách mỗi chất điểm
đi được trong khoảng thời gian 4s.
12- 18. Ô tô được kéo lên tầng bốn của gara đỗ xe bằng máy nâng, nó có chiều cao so với
mặt đất là 48 ft. Nếu máy nâng có gia tốc 0.6 ft/s2, giảm xuống 0.3 ft/s2, và đạt tới tốc độ lớn
nhất là 8 ft/s, xác định thời gian ngắn nhất để nâng ô tô từ trạng thái đứng yên cho đến lúc kết
thúc cũng ở trạng thái đứng yên.
12-19. Viên đá A rơi từ trạng thái đứng yên xuống, và 1s sau viên
đá B khác rơi xuống từ trạng thái đứng yên. Xác định khoảng cách giữa
các viên đá sau 2s kể từ lúc bắt đầu rơi.
*12-20. Một viên đá A rơi xuống dưới từ trạng thái đứng yên, và
một giây sau viên đá B cũng rơi từ trạng thái đứng yên. Xác định
khoảng thời gian tính từ khi viên đá A đập vào nước đến khi viên đá B
đập vào nước. Ngoài ra, tốc độ của các viên đá khi đập vào nước bằng
bao nhiêu ?
12-21. Chất điểm có tốc độ ban đầu là 27 m/s. Nếu chất điểm giảm
tốc độ với a = (- 6t) m/s2, ở đây t tính bằng giây, xác định khoảng cách
đi được của chất điểm cho đến khi nó dừng lại.
12-22. Gia tốc của tên lửa chuyển động hướng lên trên là
a  (6  0.02s) m/s2 , ở đây s tính bằng m. Xác định vận tốc của tên lửa Bài tập 12-19/20
khi s = 2 km và thời gian cần thiết để nó đạt tới độ cao này. Điều kiện
ban đầu, v = 0 và s = 0 khi t = 0.

32
 12-23. Gia tốc của tên lửa chuyển động hướng lên trên là
a  (6  0.02s) m/s2 , ở đây s tính bằng m. Xác định thời gian cần thiết
để tên lửa đạt tới độ cao s = 100m. Điều kiện ban đầu, v = 0 và s = 0
khi t = 0.
*12-24. Chất điểm chuyển động với vận tốc vO khi s = 0 và t = 0.
Nếu chất điểm giảm tốc độ với a = - kv3, ở đây k là hằng số, hãy xác
định vận tốc của chất điểm và vị trí của nó là hàm của thời gian.
■
12-25. Chất điểm có tốc độ ban đầu 27m/s. Nếu chất điểm giảm
tốc độ với a = (- 6t ) m/s2, ở đây t được tính bằng giây, hãy xác định
vận tốc của chất điểm khi nó đi được 10 m. Để đi được quãng đường
đó mất bao lâu?
Bài tập 12-23/24
12- 26. Quả bóng A được thả từ trạng thái đứng yên ở độ cao 40ft,
cùng lúc đó quả bóng thứ hai B được ném lên với độ cao 5 ft từ mặt đất. Nếu quả bóng này đi
qua quả bóng kia ở độ cao 20 ft, hãy xác định tốc độ quả bóng B được ném lên lúc đó.

Bài tập 12-26

12-27. Ô tô bắt đầu chuyển động từ trạng thái đứng yên và chuyển động dọc theo đường
thẳng với gia tốc a = ( 3s-1/3 ) m/s2, ở đây s được tính bằng mét. Xác định vận tốc ô tô và vị trí
của nó khi t = 6 s.
*12-28. Gia tốc của chất điểm chuyển động dọc theo đường thẳng được xác định bởi công
thức a = (2t -9) m/s2, ở đây t tính bằng giây. Tại thời điểm t = 0, s = 1m và v = 10 m/s. Khi t =
9s, xác định (a) Vị trí của chất điểm, (b) Quãng đường chất điểm đi được, (c) Vận tốc của chất
điểm.
12-29. Chất điểm chuyển động dọc theo đường thẳng với gia tốc a = (4s2) m/s2, ở đây s
tính bằng mét. Nếu s = 10m và t = 0 thì v = - 100 m/s, hãy xác định vận tốc của chất điểm là
hàm của vị trí.
12-30. Ô tô chuyển động chậm dần có gia tốc 5m/s2. Nếu ô tô bắt đầu chuyển động từ
trạng thái đứng yên, và có thể có tốc độ lớn nhất là 60 m/s, hãy xác định thời gian ngắn nhất ô
tô có thể đi được quãng đường 1200m cho đến khi nó dừng lại.

33
 12-31. Xác định thời gian cần thiết để ô tô đi được quãng đường 1km dọc theo đường đi
nếu ô tô bắt đầu chuyển động từ trạng thái đứng yên, nó đạt tốc độ lớn nhất tại một vài điểm ở
giữa đường đi, và sau đó dừng lại tại cuối đường. Ô tô có thể tăng tốc với gia tốc 1.5 m/s2 và
giảm tốc với gia tốc 2 m/s2.
*12-32. Khi hai ô tô A và B ở sát nhau, chúng đi cùng một hướng với tốc độ tương ứng
vA và vB. Nếu ô tô B duy trì với tốc độ không đổi của nó, trong khi ô tô A bắt đầu giảm với
gia tốc aA, xác định khỏang cách d giữa các ô tô ngay khi ô tô A dứng lại.

Bài tập 12-32

12-33. Ảnh hưởng của sức cản không khí là nguyên nhân làm cho vật rơi tự do có gia tốc
được xác định bởi phương trình a = 9.81 [1- v2(10-4)] m/s2, ở đây v tính bằng m/s và hướng
dương của nó hướng xuống dưới. Nếu vật được thả từ trạng thái đứng yên ở vị trí rất cao, xác
định (a) vận tốc của vật khi t = 5s, (b) vận tốc giới hạn hoặc vận tốc lớn nhất có thể đạt được (
khi t   ).
12-34. Khi vật rắn ở trên cao so với bề mặt trái đất, thì sự biến thiên của gia tốc trọng
trường phải kể đến độ cao y. Bỏ qua sức cản của không khí, gia tốc này được xác định theo
công thức a = - g0[R2/(R+y)2], trong đó, g0 là gia tốc trọng trường không đổi tại mực nước
biển, R là bán kính trái đất và hướng dương được tính theo chiều đi xuống. Nếu g0 = 9.81 m/s2
và R = 6356 km, xác định vận tốc ban đầu nhỏ nhất (vận tốc giải phóng) sao cho khi viên đạn
được bắn với vận tốc đó theo phương thẳng đứng so với mặt đất thì nó không rơi trở lại trái
đất. Gợi ý: Ở đây yêu cầu v = 0 khi y   .
12-35. Giải thích sự biến thiên gia tốc trọng trường a đối với độ cao y (xem Bài tập 12-
34), xuất phát từ phương trình quan hệ giữa vận tốc của chất điểm rơi tự do với chiều cao của
nó. Giả thiết chất điểm được thả không có vận tốc ban đầu tại độ cao y0 so với bề mặt trái đất.
Vận tốc chạm mặt đất của chất điểm bằng bao nhiêu nếu nó được thả không có vận tốc ban
đầu tại độ cao y0 = 500 km ? Sử dụng số liệu trong Bài tập 12-34.
*12- 36. Khi chất điểm rơi trong không khí, gia tốc ban đầu của nó a = g giảm cho đến
khi nó bằng 0, và sau đó nó rơi với vận tốc không đổi hoặc vận tốc tới hạn v f. Nếu sự biến
thiên này của gia tốc theo công thức a   g / vf2  vf2  v2  , xác định thời gian cần thiết để vận
tốc v = vf. Ban đầu chất điểm rơi không có vận tốc.

34
 12.3 Động học của chuyển động thẳng: Chuyển động không có qui luật
Khi chuyển động của chất điểm trong một khoảng thời
gian là không có qui luật hoặc có điểm gián đoạn trong chuyển
động, thì có lẽ sẽ khó khăn để thu được hàm toán học liên tục
miêu tả vị trí của điểm, vận tốc và gia tốc của điểm. Để thay
thế, có lẽ tốt nhất là miêu tả chuyển động bởi đồ thị khi sử
dụng một loạt những đường cong xuất hiện khi làm thí
nghiệm. Nếu đồ thị kết quả miêu tả mối quan hệ giữa bất kỳ
hai trong các đại lượng biến thiên a, v, s, t, thì đồ thị miêu tả
mối quan hệ giữa các đại lượng biến thiên khác có thể được
thiết lập bằng cách sử dụng công thức động học a  dv / dt ,
v  ds / dt , ads  vdv . Một vài trạng thái thường xuyên xảy ra.

Cho trước đồ thị s–t, xây dựng đồ thị v–t. Nếu vị trí của
chất điểm được xác định bằng thí nghiệm trong khỏang thời
gian t, có thể vẽ được đồ thị s–t của chất điểm, hình 12-7a. Để
xác định vận tốc của chất điểm như một hàm của thời gian, tức
là đồ thị v–t, chúng ta phải sử dụng v = ds/dt vì công thức này
cho ta mối quan hệ v, s và t. Vì vậy, vận tốc tức thời được xác
định bằng cách đo dộ dốc của đồ thị s–t, tức là
Hình 12-7
ds
v
dt (12-36)
Độ dốc của đồ thị s–t = vận tốc
Ví dụ, sự đo của các độ dốc v0, v1, v2, v3 tại các điểm trung gian (0, 0), ( t1, s1), (t2, s2), (t3,
s3) trên đồ thị s–t, hình 12–7b.
Ngoài ra có thể thiết lập đồ thị toán học v–t, đưa ra các đoạn của đồ thị s–t có dạng
phương trình s  f (t ) . Sau đó những phương trình miêu tả những đoạn đồ thị v–t tương ứng
được xác định bằng cách lấy đạo hàm đối với thời gian vì v  ds / dt .

Cho trước đồ thị v–t, xây dựng đồ thị a–t. Khi đồ thị v–t của chất điểm đã biết, như
hình 12-8a, gia tốc như là hàm của thời gian, tức là đồ thị a–t, có thể được xác định bằng cách
sử dụng a = dv/dt. Vì vậy gia tốc tức thời được xác định bằng cách đo độ dốc của đồ thị v–t,
tức là
dv
a
dt
Độ dốc của đồ thị v–t = gia tốc

Ví dụ, độ đo của các độ dốc a0, a1, a2, a3 tại các điểm trung gian (0, v0), ( t1, v1), (t2, v2),
(t3, v3) trên đồ thị v–t, hình 12 –8a. Những điểm tương ứng trên đồ thị đồ thị a–t được chỉ ra
trên hình 12- 8b.

35
 Bất kỳ một đoạn nào của đồ thị a–t cũng có thể xác định được bằng phương trình toán
học, đưa ra những phương trình của những đoạn tương ứng của đồ thị v–t đã biết, v = g(t).
Điều này làm được đơn giản bằng cách đạo hàm v = g(t) theo thời gian, vì a = dv / dt.
Vì phép lấy vi phân làm giảm đa thức bậc n xuống đa thức bậc (n-1), nên nếu đồ thị s–t
có dạng parabol ( đường cong bậc hai) thì đồ thị v–t sẽ có dạng đường thẳng nghiêng (đường
cong bậc một), còn đồ thị a–t sẽ là hằng số hoặc là đường thẳng nằm ngang ( đường cong bậc
không).

Hình 12-8

Ví dụ 12-6. Một chiếc xe đạp chuyển động dọc theo đường thẳng , vị trí của nó được mô
tả như trên đồ thị hình 12-9a. xây dựng đồ thị v–t và đồ thị a–t trong khoảng 0  t  30s .

Bài giải
Đồ thị v–t. Vì v = ds/dt, nên đồ thị v–t có thể được xác định bằng cách lấy vi phân các
phương trình xác định đồ thị s–t, hình 12- 9a. Chúng ta có
ds
0  t 10s; s  t2 v  2t
dt
ds
10s  t  30s; s  20t 100 v   20
dt
Các kết quả được vẽ trên hình 12-9b. Ngoài ra, ta có thể xác định được giá trị cụ thể của v
bằng cách đo độ dốc của đồ thị s–t ngay tại thời điểm đó.

36
 Ví dụ, tại t = 20 s, độ dốc của đồ thị s–t sẽ được xác
định từ đường thẳng nối từ 10 s đến 30s, tức là
s 500 100
t  20s; v   20ft / s
t 30 10

Đồ thị a–t. Vì a = dv/dt, đồ thị a–t có thể được xác

định bằng cách lấy vi phân các phương trình xác định
những đường thẳng của đồ thị v–t. Vì vậy
dv
0  t 10s; v  2t a 2
dt
dv
10s  t  30s; v  20 a 0
dt
Các kết quả được vẽ trên hình 12 – 9c.
Chú ý: Bằng cách tính độ dốc của đồ thị v–t hãy
chỉ ra rằng a = 2 ft/s2 khi t = 5s.

Hình 12-9

Cho trước đồ thị a–t, thiết lập đồ thị v–t. Nếu đồ thị a–t đã cho trước, hình 12-10a, đồ
thị v–t có thể được xây dựng bằng cách sử dụng a = dv/dt, viết dưới dạng tích phân là

v   a dt

Sự thay đổi vận tốc = diện tích phần dưới đồ thị a-t

Vì vậy, để xây dựng đồ thị v-t, chúng ta bắt đầu với vận
tốc bạn đầu của chất điểm v0 và sau đó thêm vào số gia nhỏ
của diện tích ( v ) được xác định từ đồ thị a-t. Cũng với cách
này tiếp tục cho các điểm khác, v1 = v0 + v , vân vân, thì đồ
thị v–t được xác định, hình 12-10b. Chú ý rằng thêm vào một
lượng đại số của số gia diện tích là cần thiết, vì những diện
tích nằm trên trục t phù hợp với sự tăng v (diện tích dương),
mặc dù vậy, những diện tích nằm ở phía dưới của trục chỉ ra
sự giảm của v (diện tích âm).
Nếu những đoạn của đồ thị a–t có thể miêu tả một loạt
các phương trình, thì mỗi một phương trình đó có thể tích
phân để đưa ra các phương trình miêu tả những đoạn tương
ứng của đồ thị v–t. Ví dụ, nếu đồ thị a–t là đường thẳng
(đường cong bậc một), tích phân sẽ đưa ra đồ thị v – t có
dạng parabol (đường cong bậc hai), vân vân.

Hình 12-10

37
 Cho đồ thị v–t, xây dựng đồ thị s–t. Khi đã biết trước
đồ thị v–t, hình 12-11a, thì có thể xác định được đồ thị s–t
bằng cách sử dụng v = ds/dt, viết dưới dạng tích phân

s   v dt

Sự di chuyển = diện tích phần dưới đồ thị v-t

Bằng cách tương tự như trên, chúng ta có vị trí ban đầu

của chất điểm s0 và thêm vào một lượng số gia diện tích nhỏ
s được xác định từ đồ thị v–t, hình 12–11b.
Nếu có thể miêu tả các đoạn của đồ thị v–t bằng một loạt
các phương trình, thì mỗi một phương trình trong số các
phương trình đó có thể tích phân để có được các phương trình
miêu tả những đoạn tương ứng của đồ thị s–t.

Hình 12-11

Ví dụ 12-7. Ô tô thử nghiệm trên hình 12-12a bắt

đầu chuyển động từ trạng thái đứng yên dọc theo
đường thẳng, nó tăng tốc với gia tốc không đổi trong
10 s và sau đó giảm tốc với gia tốc không đổi. Vẽ các
đồ thị v–t và s–t, và xác định thời gian t’ cần thiết để
dừng ô tô. Lúc đó ô tô đi được bao xa?
Bài giải
Đồ thị v–t. Vì dv = adt, đồ thị v–t được xác định
bằng cách tích phân những đoạn thẳng của đồ thị a–t.
Sử dụng điều kiện đầu v = 0 khi t = 0, chúng ta có
v t
0  t <10s; a =10;  dv = 10dt, v = 10t
0 0

Khi t = 10 s, v = 10 (10) = 100 m/s. Sử dụng điều

kiện đầu này cho những khoảng thời gian tiếp theo,
chúng ta có
10s  t < t' ; a = - 2;
v t
Hình 12-12
 dv =  - 2dt, v = - 2t +120
100 10

Khi t = t’, yêu cầu v = 0. Kết quả này trên hình 12–12b, t’ = 60 s

38
 Lời giải trực tiếp cho t’ có thể nhận thấy rõ rằng
diện tích dưới đồ thị a–t bằng sự thay đổi vận tốc của
ô tô. Yêu cầu Δv = 0 = A1 + A2 , hình 12-12a. Vậy

0 = 10 m/s2(10s) + (-2 m/s2)(t’-10s)

t’ = 60 s
Đồ thị s–t. Vì ds = vdt, tích phân các phương
trình của đồ thị v–t kết quả là các phương trình
tương ứng của đồ thị s–t. Sử dụng điều kiện đầu s =
Hình 12-12
0 khi t= 0, ta có
s t
0  t <10s; v =10t;  ds = 10tdt,
0 0
s = 5t 2

Khi t = 10 s, s = 5 (10)2 = 500m. Sử dụng điều kiện đầu này,

s t
10s  t  60s; v = - 2t +120; 
500
ds =  (- 2t +120)dt
10

s – 500 = -t2 + 120t – [-(10)2 + 120(10)]

s = - t2 + 120 t – 600
Khi t’ = 60s, vị trí của ô tô là
s = -(60)2 + 120(60) – 600 = 3000 m
Đồ thị s-t được thể hiện trên hình 12-12c.
Chú ý : Lời giải trực tiếp để tính s có thể tính được
khi t’ = 60 s, vì diện tích tam giác dưới đồ thị v–t là kết
quả của sự di chuyển s  s  0 từ t = 0 đến t’ = 60s. Vậy,

Δs  12 (60)(100) = 3000m

Có đồ thị a-s, xây dựng đồ thị v–s. Trong một số

trường hợp đồ thị a-s của chất điểm đã được vẽ, vì vậy
mọi điểm trên đồ thị v-s có thể được xác định bằng cách
sử dụng vdv = ads. Tích phân phương trình này với các
cận v = v0 tại s = s0 và v = v1 tại s = s1, chúng ta có

 v1 - v0  =  ads
1
1 2 2
2 s0

Diện tích dưới

đồ thị a- s

Hình 12-13

39
 s1

Như vậy,  ads

s0
được tô màu trong hình 12- 13a là hình viên phân nhỏ ban đầu của diện

tích dưới đồ thị a–s, bằng một nửa hiệu số của bình phương tốc độ,
2
 v1 - v0  . Do đó, nếu
1 2 2

1/2
 s1 
diện tích đã được xác định và trị số ban đầu của v0 tại s0 = 0 đã biết, thì v1 =  2  ads + v02  ,
 s 
 0 
hình 12-13b. Tương tự, những điểm liên tiếp trên đồ thị v–s hoàn toàn có thể xây dựng được
bắt đầu từ vận tốc ban đầu v0.
Có cách khác để xây dựng đồ thị v-s đó là đầu tiên phải xác định những phương trình xác
định những đoạn của đồ thị a–s. Sau đó tương ứng với những phương trình xác định những
đoạn của đồ thị v–s có thể xác định trực tiếp từ tích phân bằng cách sử dụng công thức vdv =
ads.
Đồ thị v–s đã biết, xây dựng đồ thị a–s. Nếu đồ thị v–
s đã biết, thì gia tốc tại bất kỳ vị trí nào có thể xác định
bằng công thức ads = vdv, có thể viết

 dv 
a = v 
 ds 
Gia tốc = vận tốc nhân với độ dốc của đồ thị v–s

Như vậy, tại bất kỳ điểm nào (s, v) trên hình 12-14a, độ
dốc dv/ds của đồ thị v–s là đo được. Do v và dv/ds đã biết,
giá trị của a có thể tính toán được, hình 12-14b.
Ngoài ra, ta có thể xác định những đoạn miêu tả kỹ ở
đồ thị a–s bằng phân tích, đưa ra những phương trình của
những đoạn đồ thị v–s tương ứng đã biết. Theo trên, yêu
cầu này cần sử dụng công thức ads = vdv để tích phân.
Ví dụ 12-8. Đồ thị v-s miêu tả chuyển động của môtô
được thể hiện trên hình 12–15a. Xây dựng đồ thị a–s của
chuyển động và xác định thời gian cần thiết để môtô đi
được quãng đường s = 400 ft.
Bài giải Hình 12-14

Đồ thị a-s. Vì các phương trình của những đoạn của đồ thị v–s đã cho trước, nên đồ thị a–
s có thể được xác định bằng cách sử dụng ads = vdv.
0  s  200ft; v  0.2s 10

40
 dv
av
ds
d
 (0.2s  10) (0.2s  10)  0.04s  2
ds
200ft  s  400ft; v  50;

dv d
av  (50) (50)  0
ds ds
Những kết quả này được vẽ ở hình 12-15b.
Thời gian. Thời gian có thể xác định bằng cách sử
dụng đồ thị v – s và công thức v = ds/dt, bởi vì phương
trình này liên quan đến v, s và t. Đoạn đầu tiên của
chuyển động, s = 0 tại t = 0, vì vậy
ds ds
0  s  200ft; v  0.2s 10;dt  
v 0.2s 10
t s
ds
 dt   0.2s 10
0 0
Hình 12-15
t = 5 ln(0.2s + 10) – 5 ln 10
Tại s = 200 ft, t = 5 ln[0.2(200) + 10] – 5 ln 10 = 8.05 s. Vì vậy, đoạn thứ hai của chuyển
động,
ds ds
200ft  s  400ft; v  50; dt  
v 50
t s
ds s
 dt   50;
8.05 200
t  8.05 
50
4

s
t  4.05
50
Vì vậy, tại s = 400 ft,
400
t  4.05 12.0s
50
Chú ý: Những kết quả đồ thị có thể được kiểm tra trong phần tính toán các độ dốc. Ví dụ,
tai s = 0, a = v (dv/ds) = 10(50- 10)/200 = 2 m/s2.
Ngoài ra, những kết quả này có thể được kiểm tra trong phần kiểm tra. Đồ thị v–s chỉ ra
ban đầu vận tốc tăng (tăng tốc), sau đó vận tốc không đổi (a = 0).

41
BÀI TẬP

12-37. Một máy bay khởi động từ trạng thái đứng yên, di chuyển 5000ft dọc theo đường
băng, và sau khi tăng tốc với gia tốc không đổi nó cất cánh với tốc độ 162 mi/h . Tiếp đến, nó
đi vào một quỹ đạo thẳng với gia tốc đều 3ft/s 2 cho đến khi đạt đến vận tốc không đổi
220 mi/h . Hãy vẽ các đồ thị mô tả chuyển động s  t , v  t , và a  t .

12-38. Thang máy bắt đầu chuyển động từ trạng thái đứng
yên ở tầng thứ nhất của toà nhà. Nó có thể tăng tốc với gia tốc
5ft/s 2 và sau đó giảm tốc với gia tốc 2ft/s 2 . Hãy xác định thời
gian ngắn nhất nó cần phải có để lên đến tầng cách mặt đất 40ft .
Thang máy chuyển động từ trạng thái đứng yên và sau đó dừng
lại. Hãy vẽ các đồ thị mô tả chuyển động a  t , v  t , và s  t .
12-39. Nếu vị trí của một chất điểm được xác định bởi
s  (5t  3t 2 ) ft , trong đó t tính theo giây, hãy thiết lập các đồ thị
s  t , v  t , và a  t với 0  t 10 s .

*12-40. Nếu vị trí của một chất điểm được xác định bởi
s  [2sin( /5)t  4]m , trong đó t tính theo giây, hãy thiết lập các Bài tập 12-38
đồ thị s  t , v  t , và a  t với 0  t 10 s .

12-41. Đồ thị v  t của một chất điểm đang chuyển động trong một điện trường từ tấm
này sang tấm kia có dạng như trong hình. Sự tăng tốc và sự giảm tốc là đều, và cả hai quá
trình có cùng độ lớn 4 m / s 2 . Nếu hai tấm cách nhau 200 mm , hãy xác định vận tốc lớn nhất
vmax và thời gian t ' để chất điểm đi từ tấm bên này sang tấm bên kia. Ngoài ra, hãy vẽ đồ thị
s  t . Khi t  t '/ 2 chất điểm có vị trí s 100 mm .

12-42. Đồ thị v  t của một chất điểm chuyển động từ tấm này đến tấm kia trong một
trường điện từ có dạng như trong hình, trong đó t '  0.2 s và vmax 10 m / s . Vẽ các đồ thị
s  t và a  t của chất điểm. Khi t  t '/ 2 chất điểm có vị trí s  0.5 m .

Bài tập 12-41/42 Bài tập 12-43

42
 12-43. Một ô tô chuyển động từ trạng thái đứng yên di chuyển trên một đường thẳng với
gia tốc như trong hình. Hãy xác định thời gian t để xe đạt tới vận tốc 50 m / s và thiết lập đồ
thị v  t miêu tả chuyển động của xe đến thời điểm t .
*12-44. Một xe máy bắt đầu chuyển động từ trạng thái đứng yên ở vị trí s  0 và di
chuyển trên một đường thẳng với vận tốc được cho bởi đồ thị v  t . Hãy xác định vị trí và gia
tốc của xe khi t  8 s và t 12 s .

12-45. Từ số liệu thực nghiệm, chuyển động của một máy bay phản lực đang di chuyển
trên đường băng được xác định bởi đồ thị v  t như trong hình. Hãy thiết lập các đồ thị
chuyển động s  t và a  t .

Bài tập 12-44 Bài tập 12-45

12-46. Ô tô chuyển động trên một đường thẳng với vận tốc được cho bởi đồ thị v  t . Hãy
xác định tổng chiều dài mà xe đi được cho đến khi nó dừng lại ở t  48 s . Ngoài ra hãy vẽ các
đồ thị s  t và a  t .
12-47. Đồ thị chuyển động v  t của tàu hoả khi nó di chuyển từ ga A đến ga B được cho
trong hình. Hãy vẽ đồ thị a  t , xác định vận tốc trung bình và khoảng cách giữa các ga.

Bài tập 12-46 Bài tập 12-47

43
 *12-48. Đồ thị s  t của tàu được xác định bằng thực nghiệm. Từ dữ liệu, hãy thiết lập
các đồ thị của chuyển động v  t và a  t với 0  t  40 s . Trong khoảng 0  t  30 s đoạn cong
là s  (0.4t 2 ) , và sau đó là đường thẳng khi t  30 s .

12-49. Đồ thị chuyển động v  t của một ô tô khi nó di chuyển trên một đường thẳng
được cho trong hình. Hãy vẽ đồ thị a  t và xác định gia tốc lớn nhất trong khoảng thời gian
30 s . Chiếc xe bắt đầu chuyển động từ trạng thái đứng yên tại s  0 .

12-50. Đồ thị chuyển động v  t của một ô tô khi nó di chuyển trên đường thẳng được cho
trong hình. Hãy vẽ đồ thị s  t và xác định vận tốc trung bình và quãng đường đi được trong
khoảng thời gian 30 s . Chiếc xe bắt đầu chuyển động từ trạng thái đứng yên tại s  0 .

Bài tập 12-48 Bài tập 12-49/50

Đồ thị chuyển động a  s của một chiếc thuyền đang di chuyển trên đường thẳng
■12-51.

được cho trong hình. Nếu thuyền bắt đầu chuyển động tại s  0 khi v  0 , hãy xác định vận
tốc của nó tại s  75 ft , và 125 ft . Sử dụng quy tắc Simpson với n 100 để tính v tại vị trí
s 125 ft .

Bài tập 12-51

*12-52. Một người ở trong thang máy đang đi lên bất ngờ làm rơi một thùng hàng ra khỏi
thang máy khi nó đang ở độ cao 100 ft so với mặt đất. Nếu thang máy giữ nguyên vận tốc
không đổi 4 ft / s , hãy xác định độ cao tính từ mặt đất của thang máy tại thời điểm gói hàng
chạm đất. Vẽ đường cong v  t cho thùng hàng trong thời gian nó chuyển động. Giả thiết
thùng hàng rơi ra với vận tốc bằng vận tốc đi lên của thang.

44
 12-53. Hai xe ô tô cùng bắt đầu chuyển động từ trạng thái đứng yên và di chuyển trên một
đường thẳng. Xe A tăng tốc với gia tốc 4 m / s 2 trong vòng 10 s và sau đó giữ nguyên vận tốc.
Xe B tăng tốc với gia tốc 5 m / s 2 cho đến khi đạt đến vận tốc 25 m / s và sau đó giữ nguyên
vận tốc này. Hãy thiết lập các đồ thị a  t , v  t , và s  t của từng xe cho đến t 15 s . Khoảng
cách giữa hai xe khi t 15 s là bao nhiêu?

12-54. Một tên lửa hai tầng được phóng theo phương thẳng đứng từ trạng thái đứng yên ở
vị trí s  0 với gia tốc như trong hình. Sau 30 s đầu, tầng A cháy hết và tầng thứ hai B bắt đầu
cháy. Vẽ các đồ thị v  t và s  t miêu tả chuyển động của tầng thứ hai trong khoảng thời
gian 0  t  60 s .

12-55. Đồ thị chuyển động a  t của xe mô tô đang di chuyển trên đường thẳng được thiết
lập như trong hình. Hãy xác định thời gian cần thiết để xe đạt đến vận tốc cực đại 100 ft / s và
quãng đường mà nó đi được trong khoảng thời gian này. Vẽ các đồ thị v  t và s  t . Xe mô
tô bắt đầu chuyển động từ trạng thái đứng yên ở vị trí s  0 .

Bài tập 12-54 Bài tập 12-55

*12-56. Máy bay phản lực bắt đầu chuyển động từ trạng thái đứng yên, tại vị trí s  0 và
nó chịu gia tốc như trong hình. Hãy xác định vận tốc của máy bay khi nó đi được 200 ft .
Ngoài ra, thời gian cần thiết để nó đi được 200 ft là bao nhiêu?

Bài tập 12-56 Bài tập 12-57

45
 12-57. Xe sử dụng động cơ phản lực đang chạy với vận tốc 20 m / s chịu gia tốc được cho
bởi đồ thị trong hình. Hãy xác định vận tốc lớn nhất và thời gian t khi nó dừng lại.
12-58. Người đi xe mô tô A chạy với tốc độ 60 ft / s muốn vượt chiếc xe tải T đang
chạy với vận tốc không đổi 60 ft / s . Để làm được điều đó người lái xe mô tô tăng tốc với gia
tốc 6 ft / s 2 cho đến khi đạt đến vận tốc cực đại 85 ft / s . Nếu sau đó anh ta giữ nguyên tốc độ
đó, hãy xác định thời gian cần thiết để anh ta có thể vượt trước xe tải một khoảng 100 ft . Vẽ
các đồ thị v  t và s  t cho xe mô tô trong khoảng thời gian đó.

Bài tập 12-58

12-59. Đồ thị chuyển động v  s của xe tập lái đang chạy trên đường thẳng được cho
trong hình. Hãy xác định gia tốc của xe tại s  50 m và s 150 m . Vẽ đồ thị a  s .

*12-60. Đồ thị chuyển động a  t của ô tô được cho trong hình. Hãy thiết lập các đồ thị
v  t và s  t nếu xe bắt đầu chuyển động từ trạng thái đứng yên tại thời điểm t  0 . Ở thời
điểm t ' nào thì xe sẽ dừng lại?

Bài tập 12-59 Bài tập 12-60

46
 12-61. Đồ thị a  s ở 400 m đầu của
đoàn tàu đang chạy trên đường ray thẳng
được cho trong hình. Vẽ đồ thị v  s . Cho
v  0 tại s  0 .

12-62. Đồ thị v  s của máy bay đang

chạy trên đường băng thẳng được cho trong
hình. Hãy xác định gia tốc của máy bay tại
s 100 m và s 150 m . Vẽ đồ thị a  s .

12-63. Chiếc thuyền bắt đầu chuyển động

từ trạng thái đứng yên ở s  0 , di chuyển trên
một đường thẳng với gia tốc được cho bởi đồ Bài tập 12-61
thị a  s . Hãy xác định vận tốc của thuyền
khi s  40 , 90 , và 200 ft .

Bài tập 12-62 Bài tập 12-63

*12-64. Đồ thị v  s của xe thử nghiệm được cho trong hình. Hãy xác định gia tốc của nó
khi s 100 m và khi s 175 m .

12-65. Đồ thị v  s miêu tả chuyển động trên đường thẳng của xe phản lực được xác định
từ thực nghiệm. Hãy xác định gia tốc của xe khi s 100 m và khi s  200 m .

Bài tập 12-64 Bài tập 12-65

47
12.4 Chuyển động cong tổng quát
Chuyển động cong xuất hiện khi chất điểm di chuyển trên một quỹ đạo cong. Vì dạng quỹ
đạo này thường được biểu diễn trong không gian ba chiều nên ta sẽ sử dụng phân tích véctơ
để thiết lập công thức xác định vị trí, vận tốc, và gia tốc của chất điểm.* Trong phần này, các
khía cạnh của chuyển động cong tổng quát sẽ được trình bày, và ở những phần tiếp theo ta sẽ
khảo sát ba dạng hệ toạ độ thường dùng để phân tích loại chuyển động này.
Vị trí. Xét một chất điểm nằm tại điểm P trên một đường
cong không gian xác định bởi phương trình quỹ đạo s , hình 12-16a.
Vị trí của chất điểm khảo sát tính từ điểm cố định O sẽ được định
rõ bởi véc tơ định vị (position vector) r  r(t ) . Về mặt tổng quát,
véctơ này là hàm của thời gian vì cả độ lớn và phương chiều của nó
đều biến thiên khi chất điểm di chuyển trên đường cong.
Di chuyển. Giả thiết trong khoảng thời gian ngắn t chất
điểm đi được một đoạn s trên đường cong đến một vị trí mới
P ' , vị trí này định rõ bởi r ' r  r , hình 12-16b. Di chuyển
r biểu diễn sự biến đổi về vị trí của chất điểm và được xác
định bằng phép trừ véctơ r  r '  r .

Vận tốc. Trong khoảng thời gian t , vận tốc trung bình
(average velocity) của chất điểm được định nghĩa như sau
r
v avg 
t
Vận tốc tức thời (instantaneous velocity) xác định được từ
biểu thức trên bằng cách lấy t  0 , và vì thế phương của
r trở thành tiếp tuyến với đường cong quỹ đạo tại điểm P .
Vì vậy, v  lim(r / t ) hay
t 0

Hình 12-16
dr
v (12-7)
dt
Vì dr trở thành tiếp tuyến với đường cong quỹ đạo tại P nên phương của v cũng tiếp
tuyến với đường cong quỹ đạo, hình 12-16c. Độ lớn của v , được gọi là tốc độ (speed), tính
được với chú ý độ lớn của độ dịch chuyển r chính là chiều dài của đoạn thẳng nối từ P đến
P ' , hình 12-16b. Nhận thấy rằng, chiều dài r này sẽ tiến tới độ dài cung s khi t  0 , ta
có v  lim(r / t )  lim(s / t ) , hay
t 0 t 0

ds
v (12-8)
dt
Như vậy, có thể tính được tốc độ bằng cách lấy đạo hàm phương trình quỹ đạo s đối với thời gian.

* Tóm tắt của một vài khái niệm quan trọng trong phân tích véctơ được cho trong phụ lục C.

48
 Gia tốc. Nếu chất điểm có vận tốc v ở thời điểm t và vận
tốc v ' v  v ở thời điểm t  t , hình 12-16d, khi đó gia tốc
trung bình (average acceleration) của chất điểm trong khoảng
thời gian t sẽ là
v
a avg  trong đó v  v '  v
t
Để nghiên cứu tốc độ biến thiên trong thời gian này, hai
véctơ vận tốc trong hình 12-16d được vẽ lại trong hình 12-6e,
tức là gốc của các véctơ đó đặt tại điểm cố định O ' và đầu mút
của chúng chạm vào các điểm nằm trên một đường cong. Đường
cong này gọi là hôđôgráp (hodograph), và khi đã được thiết lập
nó biểu diễn quỹ tích các điểm mút của véctơ vận tốc cũng giống
như đối với quỹ đạo s biểu diễn quỹ tích các điểm mút của
véctơ định vị, hình 12-16a.
Để thu được gia tốc tức thời, cho t  0 trong phương trình
trên. Khi lấy giới hạn v sẽ dần đến tiếp tuyến với hôđôgráp, và
vì thế a  lim(v / t ) , hay
t 0

dv
a (12-9)
dt
Thay phương trình (12-7) vào trong kết quả này, ta có thể
viết

d 2r
a
dt 2 Hình 12-16 (tiếp)
Từ định nghĩa của phép đạo hàm, a có phương tiếp tuyến
với hôđôgráp, hình 12-16f, vì thế a nhìn chung sẽ không tiếp tuyến với quỹ đạo của chuyển
động, hình 12-16g. Để làm rõ điểm này, thấy rằng v hay a phải biểu diễn sự biến thiên cả
phương chiều và độ lớn của vận tốc v khi chất điểm di chuyển từ P đến P ' , hình 12-16d.
Chỉ có sự thay đổi về độ lớn làm tăng (hay giảm) “chiều dài” của v , và điều này tự nó cho
phép a giữ nguyên phương tiếp tuyến với quỹ đạo. Tuy nhiên, để chất điểm chuyển động
theo quỹ đạo của nó thì sự biến thiên về phương sẽ luôn “bẻ” véctơ vận tốc về “phía bên
trong” hay “phía lõm” của quỹ đạo, và như vậy a không thể giữ nguyên phương tiếp tuyến
với quỹ đạo. Tóm lại, v luôn tiếp tuyến với quỹ đạo và a luôn tiếp tuyến với hôđôgráp.

12.5 Chuyển động cong: Các thành phần vuông góc

Thông thường, chuyển động của một chất điểm trên quỹ đạo của nó có thể biểu thị tốt
bằng cách sử dụng hệ trục toạ độ cố định x, y, z .

Vị trí. Nếu tại thời điểm khảo sát chất điểm P nằm tại điểm ( x, y, z ) trên quỹ đạo cong
s của nó, hình 12-17a, thì khi đó vị trí của nó được xác định bởi véctơ định vị

49
 r  xi  yj  zk (12-10)

Vì chuyển động và hình dạng quỹ đạo của chất

điểm hay các thành phần x, y, z của r thông thường
đều là hàm của thời gian, tức x  x(t ) , y  y(t ) ,
z  z (t ) , nên r  r(t ) .

Theo sự trình bày trong phụ lục C, độ lớn của r

là luôn dương và được xác định từ phương trình (C-3)
như sau

r  x2  y 2  z 2

Phương chiều của r được xác định bởi các

thành phần của véctơ đơn vị ur  r / r .

Vận tốc. Đạo hàm bậc nhất theo thời gian của
r dẫn đến vận tốc v của chất điểm. Vì thế
dr d d d
v  ( xi)  ( yj)  ( zk )
dt dt dt dt
Khi tính đạo hàm trên ta cần phải tính cho sự
biến thiên ở cả cường độ và phương chiều của mỗi
thành phần véctơ. Vì thế, đạo hàm thành phần i của Hình 12-17
v sẽ là
d dx di
( xi)  i  x
dt dt dt
Số hạng thứ hai ở vế phải bằng không vì hệ toạ độ x, y, z là cố định, và vì thế phương (và
độ lớn) của i không biến đổi theo thời gian. Đạo hàm của các thành phần j và k được tính
theo cách tương tự, từ đó dẫn tới kết quả cuối cùng
dr
v  vx i  v y j  v z k (12-11)
dt
trong đó

vx  x vy  y vz  z (12-12)

Ký hiệu “chấm” x, y, z theo thứ tự biểu diễn đạo hàm bậc nhất đối với thời gian của các
phương trình tham số x  x(t ) , y  y(t ) , z  z (t ) .Vận tốc có độ lớn được xác định bởi giá trị
dương của

v  vx2  v y2  vz2

Và phương chiều được xác định bởi các thành phần của véctơ đơn vị uv  v / v . Phương
này luôn tiếp tuyến với quỹ đạo chất điểm như đã biểu diễn trong hình 12-17b.

50
 Gia tốc. Gia tốc của chất điểm thu được bằng
cách lấy đạo hàm bậc nhất theo thời gian của phương
trình (12-11) (hay đạo hàm bậc hai theo thời gian của
phương trình (12-10)). Dùng ký hiệu chấm để biểu
diễn các thành phần đạo hàm, ta có
dv
a  ax i  a y j  az k (12-13)
dt
trong đó

a x  vx  x Hình 12-17 (tiếp)

ay  vy  y (12-14)
a z  vz  z

Ở đây, ax , a y , az theo thứ tự biểu diễn đạo hàm bậc nhất theo thời gian của các hàm
vx  vx (t ) , vy  v y (t ) , vz  vz (t ) , hay đạo hàm bậc hai theo thời gian của các hàm x  x(t ) ,
y  y(t ) , z  z (t ) .

Gia tốc có độ lớn được xác định bởi giá trị dương của

a  ax2  a y2  az2

Và phương chiều được xác định bởi các thành phần của véctơ đơn vị ua  a / a . Vì a biểu
diễn tốc độ biến đổi của vận tốc theo thời gian nên nói chung a sẽ không tiếp tuyến với quỹ
đạo, hình 12-17c.

NHỮNG ĐIỂM QUAN TRỌNG

 Chuyển động cong có thể làm các véctơ định vị, vận tốc, và gia tốc biến đổi cả về độ
lớn và phương chiều.
 Véctơ vận tốc luôn có phương tiếp tuyến với quỹ đạo.
 Véctơ gia tốc nói chung không tiếp tuyến với quỹ đạo, thay vào đó nó tiếp tuyến với
hôđôgráp.
 Nếu chuyển động được miêu tả bằng hệ trục toạ độ vuông góc thì các thành phần trên
các trục đó không đổi phương mà chỉ biến đổi về chiều (dấu đại số) và độ lớn.
 Sử dụng các chuyển động thành phần, phương chiều chuyển động của chất điểm được
đưa vào trong tính toán một cách tự động.

CÁC BƯỚC PHÂN TÍCH

Hệ toạ độ
 Có thể sử dụng hệ toạ độ vuông góc để giải các bài toán trong đó chuyển động được
biểu diễn rất thuận lợi dưới dạng các thành phần x, y, z của nó.

51
 Các đại lượng động học
 Vì chuyển động thẳng xuất hiện trên mỗi trục toạ độ nên chuyển động của mỗi thành
phần được xác định bằng v  ds / dt và a  dv / dt ; hoặc trong trường hợp chuyển động không
được biểu diễn bởi một hàm của thời gian thì có thể sử dụng phương trình a ds  v dv .

 Khi đã tính được các thành phần x, y, z của v và a thì độ lớn của các véctơ đó được
xác định từ định lý Pitago (phương trình C-3), và phương chiều của chúng có được từ các
thành phần của véctơ đơn vị của chúng (phương trình C-4 và C-5.)

Khi máy bay cất cánh, ta thiết lập được quỹ đạo chuyển động
của nó nếu biết vị trí theo phương ngang x  x(t ) , và vị trí theo
phương đứng hay cao độ y  y(t ) của máy bay, cả hai thông số đó
có thể thu được từ thiết bị bay. Vẽ các kết quả của những phương
trình trên ta được quỹ đạo bay, và lấy đạo hàm theo thời gian ta xác
định được vận tốc và gia tốc của máy bay ở thời điểm bất kỳ.

Ví dụ 2-9. Tại thời điểm bất kỳ, vị trí theo phương

ngang của khí cầu thời tiết trong hình 12-18a được xác
định bởi phương trình x  (8t ) ft , trong đó t tính theo
giây. Nếu phương trình của quỹ đạo là y  x 2 /10 , hãy xác
định (a) khoảng cách từ khí cầu đến ga A khi t  2 s , (b)
độ lớn và phương chiều của vận tốc khi t  2 s , và (c) độ
lớn và phương chiều của gia tốc khi t  2 s .

Bài giải
Vị trí. Khi t  2 s , x  8(2) ft 16 ft , và vì thế

y  (16)2 /10  25.6 ft

Vì thế, độ dài đoạn thẳng nối từ A đến B là

r  (16)2  (25.6)2  30.2 ft

Vận tốc. Sử dụng phương trình (12-12) và áp dụng quy tắc dây
chuyền trong giải tích, các thành phần của vận tốc khi t  2 s là

d
vx  x  (8t )  8 ft / s 
dt

52
 d 2
vy  y  ( x /10)  2 xx /10  2(16)(8) /10  25.6 ft / s 
dt
Vì thế, khi t  2 s độ lớn của vận tốc là

v  (8)2  (25.6)2  26.8 ft / s

Phương của nó tiếp tuyến với quỹ đạo như ở hình 12-18b, khi đó
vy 25.6
v  tan 1  tan 1  72.60
vx 8

Gia tốc. Các thành phần của gia tốc được xác định từ phương
trình 12-14 và áp dụng quy tắc dây chuyền, nhớ rằng
x  d 2 (8t ) / dt 2  0 . Ta có

ax  vx  0

d Hình 12-8
a y  v y  (2 xx /10)  2( x) x /10  2 x( x) /10
dt
 2(8) /10  2(16)(0) /10 12.8 ft / s 2 
2

Như vậy,

a  (0)2  (12.8)2 12.8 ft / s 2

Như trong hình 12-18c, phương của a là

12.8
 a  tan 1  900
0

Chú ý: Ta cũng có thể thu được v y và a y bằng cách biểu diễn y  f (t )  (8t )2 /10  6.4t 2
rồi sau đó tính các đạo hàm đối với thời gian.

Ví dụ 12-10. Chuyển động của hộp B trên băng

tải xoắn ốc trong hình 12-19 được xác định bởi
véctơ định vị r {0.5sin(2t )i +0.5cos(2t )j-0.2tk}m ,
trong đó t tính theo giây và các góc để tính sine,
cosine tính theo rađian (  rad 1800 ). Hãy xác định
vị trí của hộp khi t  0.75 s và độ lớn vận tốc và gia
tốc của nó tại thời điểm đó.
Bài giải
Vị trí. Tính r khi t  0.75 s ta được Hình 12-9

53
 r t 0.75 s  {0.5sin(1.5 rad )i  0.5cos(1.5 rad ) j  0.2(0.75)k} m
 {0.499i  0.0354 j  0.159k} m

Khoảng cách từ hộp tới điểm gốc O là

r  (0.499)2  (0.0354)2  (0.150)2  0.522 m

Phương của r thu được từ các thành phần của véctơ đơn vị
r 0.499 0.0354 0.150
ur   i+ j- k
r 0.522 0.522 0.522
= 0.955i + 0.0678 j- 0.287k

Vì vậy, các góc chỉ phương  ,  ,  trong hình 12-19 sẽ là

  cos1 (0.955) 17.20

  cos1 (0.0678)  86.10

  cos1 (0.287) 1070

Vận tốc. Vận tốc được xác định bởi biểu thức
dr d
v  [0.5sin(2t )i  0.5cos(2t ) j  0.2tk ]
dt dt
 {1cos(2t )i  1sin(2t ) j  0.2k} m / s

Vì vậy, khi t  0.75 s thì độ lớn của vận tốc hay tốc độ sẽ là

v  vx2  v y2  vz2

 [1cos(1.5 rad )]2  [1sin(1.5 rad )]2  (0.2) 2

 1.02 m / s

Gia tốc. Gia tốc của hộp sẽ là

dv
a  {2sin(2t )i  2cos(2t ) j} m / s 2
dt

Tại thời điểm t  0.75 s , a  2 m / s 2

Chú ý: Vận tốc sẽ tiếp tuyến với quỹ đạo và các góc chỉ phương xác định được từ
uv  v / v . Gia tốc sẽ không tiếp tuyến với quỹ đạo, hình 12-19.

54
12.6 Chuyển động của vật được ném
Chuyển động rơi tự do của một vật
được ném ra thường được nghiên cứu
dưới dạng các thành phần vuông góc
của nó, vì gia tốc của vật luôn theo
phương thẳng đứng. Để minh hoạ việc
phân tích động học, xét một vật được
ném ra tại điểm ( x0 , y0 ) như trong hình
12-20. Quỹ đạo của nó được xác định
trong mặt phẳng x  y , vận tốc ban đầu
là v 0 , các thành phần vận tốc ( v 0 ) x và
( v 0 ) y . Khi bỏ qua lực cản không khí, Hình 12-20
lực duy nhất tác dụng lên vật là trọng lực của nó, lực này làm cho vật có gia tốc không đổi
hướng xuống dưới và xấp xỉ bằng ac  g  9.81m / s 2 hay g  32.2 ft / s 2 .*

Chuyển động theo phương ngang. Vì ax  0 , áp

dụng các phương trình gia tốc hằng số từ 12-4 đến 12-6,
dẫn tới
)
( v  v0  act ; vx  (v0 ) x

)
( x  x0  v0t  12 act 2 ; x  x0  (v0 ) x t

)
( v 2  v02  2ac (s  s0 ) ; vx  (v0 ) x

Hai phương trình đầu và cuối cho thấy thành phần

theo phương ngang của vận tốc luôn giữ không đổi trong
suốt quá trình chuyển động.
Chuyển động theo phương đứng. Vì chiều dương
Các bức ảnh trong chuỗi chuyển động của trục y hướng lên trên nên a   g . Áp dụng các
y
trên được chụp tại những thời điểm cách
đều nhau. Quả bóng đỏ rơi từ trạng thái phương trình từ 12-4 đến 12-6, ta nhận được
đứng yên, trong khi quả bóng vàng được
cấp một vận tốc theo phương ngang khi ( ) v  v0  act ; vy  (v0 ) y  gt
ném ra. Cả hai quả bóng tăng tốc xuống
dưới với cùng gia tốc, vì vậy tại mọi thời
điểm chúng có cùng độ cao. Gia tốc này ( ) y  y0  v0t  12 act 2 ; y  y0  (v0 ) y t  12 gt 2
là nguyên nhân làm tăng sự chênh lệch về
cao độ trong các bức ảnh đã chụp. Đồng ( ) v 2  v02  2ac ( y  y0 ) ; vy2  (v0 )2y  2 g ( y  y0 )
thời, thấy rằng khoảng cách theo phương
ngang giữa hai bức ảnh đã chụp của quả
bóng vàng là hằng số vì vận tốc theo
phương ngang giữ nguyên không đổi.

* Ở đây giả thiết rằng trường trọng lực của trái đất không thay đổi theo độ cao.

55
 Nhớ rằng có thể thiết lập được phương trình cuối cùng dựa trên phép khử tham số thời
gian t giữa hai phương trình đầu, và vì thế chỉ có hai trong ba phương trình trên là độc lập đối
với phương trình còn lại.
Tóm lại, các bài toán về chuyển động của vật được ném ra chỉ có thể có tối đa ba ẩn vì chỉ
có thể viết được ba phương trình độc lập; tức là, một phương trình theo phương ngang và hai
phương trình theo phương thẳng đứng. Một khi tính được v x và v y , vận tốc tổng hợp v ,
luôn tiếp tuyến với quỹ đạo, được xác định bởi tổng véctơ như trong hình 12-20.

CÁC BƯỚC PHÂN TÍCH

Có thể giải các bài toán chuyển động rơi tự do của vật phóng bằng cách sử dụng các bước
sau.
Hệ toạ độ.
 Thiết lập hệ toạ độ x, y, z cố định và vẽ quỹ đạo của chất điểm khảo sát. Giữa hai
điểm bất kỳ trên quỹ đạo, xác định dữ liệu bài toán đã cho và ba ẩn số cần tìm.Trong
mọi trường hợp, gia tốc của trọng trường luôn hướng xuống. Nên biểu diễn vận tốc
ban đầu và cuối cùng của chất điểm dưới dạng thành phần x và y của chúng.

 Nhớ rằng, các thành phần vị trí, vận tốc, và gia tốc dương hay âm luôn tuân theo chiều
toạ độ tương ứng của chúng.
Các phương trình động học.
 Dựa trên dữ liệu đã biết và những gì cần xác định, cần phải chọn ba trong bốn phương
trình áp dụng cho hai điểm trên qũy đạo dưới đây nhằm thu được lời giải dễ nhất của
bài toán.
Chuyển động theo phương ngang.
 Vận tốc theo phương ngang hay phương trục x là hằng số, nghĩa là (vx )  (v0 ) x , và

x  x0  (v0 ) x t

Chuyển động theo phương đứng.

 Theo phương thẳng đứng hay phương trục y , chỉ
hai trong ba phương trình dưới đây được dùng để
giải
v y  (v0 ) y  act
y  y0  (v0 ) y t  12 act 2
v y2  (v0 ) 2y  2ac ( y  y0 )
Sỏi rơi ra ở phần cuối của băng tải này
 Ví dụ, nếu vận tốc cuối của chất điểm v y là đi trên một quỹ đạo có thể đoán được
bằng cách dùng hệ phương trình gia tốc
không cần thiết thì phương trình thứ nhất và thứ không đổi. Từ đó, xác định được vị trí
của đống sỏi. Sử dụng hệ toạ độ vuông
ba của hệ phương trình (cho trục y ) trên sẽ góc cho phân tích vì gia tốc chỉ theo
không hữu ích. chiều thẳng đứng.

56
 Ví dụ 12-11. Trong hình 12-21, một bao tải trượt khỏi một đoạn đường dốc với vận tốc
theo phương ngang 12 m/s . Nếu độ cao tính từ sàn của đường dốc là 6 m , hãy xác định thời
gian cần để bao tải chạm vào nền và độ xa R đến vị trí chúng bắt đầu chất đống.

Bài giải Hình 12-21

Hệ trục toạ độ. Điểm gốc của hệ trục được thiết lập tại vị trí bắt đầu của quỹ đạo chuyển
động, điểm A, hình 12-21. Vận tốc ban đầu của bao tải có các thành phần (vA ) x 12 m/s và
(vA ) y  0 . Ngoài ra, gia tốc giữa hai điểm A và B là a y   9.81m/s2 . Vì
(vB ) x  (vA ) x 12 m/s nên ba ẩn cần tìm là (vB ) y , R , và thời gian rơi t AB . Ở đây, ta không cần
tính (vB ) y .

Chuyển động theo phương đứng. Khoảng cách theo phương đứng từ A và B là đã biết,
vì thế ta có thể nhận được nghiệm trực tiếp của t AB bằng cách sử dụng phương trình

( ) y  y0  (v0 ) y t AB  12 act AB
2

6 m  0  0  12 (9.81m/s2 )t AB
2

t AB 1.11s

Chuyển động theo phương ngang. Vì t đã được tính, R được tính như sau:
)
( x  x0  (v0 ) x t AB

R  0 12 m / s (1.11 s)

R 13.3 m

Chú ý: Việc tính toán của t AB cũng cho thấy nếu bao tải được thả từ trạng thái đứng yên
tại A thì nó cũng cần chừng ấy thời gian để chạm tới nền nhà ở C, hình 12-21.

57
 Ví dụ 12-12. Máy bào được thiết kế để bắn vỏ bào ra với vận tốc vO  25ft/s như trong
hình 12-22. Nếu ống phóng nghiêng góc 300 so với phương ngang, hãy xác định độ cao h
của đống vỏ bào, biết đống vỏ bào cách ống phóng 20ft .

Hình 12-22
Bài giải
Hệ trục toạ độ. Khi chuyển động giữa hai điểm O và A được phân tích, ba ẩn số cần
tìm đó là độ cao h , thời gian bay tOA , và thành phần vận tốc theo phương đứng (vA ) y . (Nhớ
rằng (vA ) x  (vO ) x .) Với gốc toạ độ tại O , hình 12-22, vận tốc ban đầu của vỏ bào có các
thành phần sau

(vO ) x  (25cos300 ) ft/s  21.65ft/s 

(vO ) y  (25sin 300 ) ft/s 12.5ft/s 

Ngoài ra, (vA ) x  (vO ) x  21.65ft/s và a y   32.2ft/s 2 . Vì không cần tính (vA ) y nên ta có

Chuyển động theo phương ngang.

)
( xA  xO  (vO ) x tOA

20 ft  0  (21.65 ft / s)tOA

tOA  0.9238s

Chuyển động theo phương đứng. Thiết lập quan hệ giữa tOA với độ cao ban đầu và cuối
cùng của đống vỏ bào, ta có

( ) y A  yO  (vO ) y tOA  12 actOB

2

(h  4ft)  0  (12.5ft/s)(0.9238s)  12 (32.2ft/s 2 )(0.9238s)2

h 1.81ft

Chú ý: Ta có thể tính (vA ) y bằng cách (vA ) y  (vO ) y  actOA .

58
 Ví dụ 12-13. Đường đua cho một cuộc đua được thiết kế sao cho người lái bay khỏi
đường dốc 300 , từ độ cao 1m . Trong một cuộc đua, người ta quan sát được rằng người lái
như trong hình 12-23a bay trong không khí 1.5s . Hãy xác định vận tốc khi anh ta bay khỏi
đường dốc, khoảng cách mà anh ta đi được theo phương ngang trước khi chạm vào mặt đất,
và độ cao lớn nhất anh ta đạt được. Bỏ qua kích thước của xe và người.
Bài giải
Hệ trục toạ độ. Như trong hình 12-23b, gốc toạ độ
được thiết lập tại A. Giữa hai đầu của quỹ đạo AB có ba
ẩn cần tìm đó là vận tốc ban đầu v A , khoảng cách R , và
thành phần vận tốc theo phương đứng vB .

Chuyển động theo phương đứng. Vì thời gian bay

và khoảng cách theo phương đứng giữa hai điểm đầu của quỹ đạo chuyển động là đã biết, ta
có thể tính v A .

( ) (sB ) y  (sA ) y  (vA ) y t AB  12 act AB

2

1m  0  vA sin 300 (1.5)  12 (9.81)(1.5)2

vA 13.38m/s 13.4 m/s

Chuyển động theo phương ngang. Bây giờ có thể

tính được khoảng cách R .
)
( (sB ) x  (sA ) x  (vA ) x t AB Hình 12-23

R  0 13.38cos300 (1.5)

R 17.4 m

Để tính được độ cao cực đại h , ta sẽ khảo sát quỹ đạo AC , hình 12-23b. Khi đó, ba ẩn số
cần tìm trở thành: thời gian bay t AC , khoảng cách theo phương ngang từ A đến C , và độ cao
h . Tại độ cao cực đại (vC ) y  0 , và vì đã biết v A , ta có thể tính trực tiếp h mà không cần
quan tâm đến t AC bằng cách sử dụng phương trình sau

(vC )2y  (vA )2y  2ac [(sC ) y  (sA ) y ]

(0)2  (13.38sin 300 )2  2(9.81)[(h 1)  0]

h  3.28m

Chú ý: Chứng minh rằng, xe sẽ chạm vào mặt đất tại B với vận tốc có các thành phần
như sau:

(vB ) x 11.6 m/s  , (vB ) y  8.02 m/s 

59
BÀI TẬP

12-66. Một chất điểm, ban đầu đứng yên và nằm tại điểm (3ft, 2ft,5ft) , chịu một gia tốc
a {6ti 12t 2k}ft/s2 . Hãy xác định vị trí của chất điểm ( x, y, z ) tại thời điểm t 1s .

12-67. Vận tốc của chất điểm được cho bởi v {16t 2i  4t 3 j  (5t  2)k}m/s , trong đó t
tính theo giây. Nếu chất điểm nằm tại gốc toạ độ khi t  0 , hãy xác định độ lớn của gia tốc
chất điểm khi t  2s . Ngoài ra, toạ độ vị trí của chất điểm ( x, y, z ) tại thời điểm đó là bao
nhiêu?

*■12-68. Một chất điểm đang chuyển động với vận tốc v {3 te0.2t i  4e0.8t j}m/s , trong
2

đó t tính theo giây. Hãy xác định quãng đường chất điểm đi được trong khoảng thời gian từ
t  0 đến t  3s . Sử dụng quy tắc Simpson với n 100 để tính các tích phân. Độ lớn của gia
tốc chất điểm khi t  2s là bao nhiêu?

12-69. Vị trí của chất điểm được xác định bởi r {5cos(2t )i  4sin(2t ) j}m , trong đó t
tính theo giây và các góc tính theo Rađian. Hãy xác định độ lớn vận tốc và gia tốc của chất
điểm khi t 1s . Ngoài ra, chứng minh rằng quỹ đạo của chất điểm là elip.

12-70. Một chất điểm di chuyển trên đường cong từ A đến B trong vòng 1s . Nếu nó cần
3s để đi từ A đến C , hãy xác định vận tốc trung bình của chất điểm khi nó đi từ B đến C .

12-71. Một chất điểm di chuyển trên đường cong từ A đến B trong vòng 2s . Nó cần 4s
để đi từ B đến C và tiếp đó 3s để đi từ C đến D . Hãy xác định vận tốc trung bình của chất
điểm khi nó đi từ A đến D .

Bài tập 12-70 Bài tập 12-71

*12-72. Một chiếc xe chạy về hướng đông 2 km trong 5 phút, sau đó về hướng bắc 3km
trong 8 phút, và tiếp đó về hướng tây 4 km trong 10 phút. Hãy xác định tổng khoảng cách
mà nó đi được và độ lớn quãng đường của xe. Ngoài ra, độ lớn vận tốc trung bình và tốc độ
trung bình là bao nhiêu?

60
 12-73. Một ô tô đang di chuyển trên
một con đường gồm những đoạn thẳng,
vận tốc của xe khi nó tới các điểm A , B ,
và C được cho trên hình. Nếu nó cần 3s
để đi từ A đến B , và tiếp đó 5s để đi từ
B đến C , hãy xác định gia tốc trung bình
giữa hai điểm A đến B , và giữa hai điểm
A đến C .

Bài tập 12-73

12-74. Một chất điểm chuyển động trên đường cong y  e2x sao cho vận tốc của nó có độ
lớn không đổi v  4ft/s . Hãy xác định các thành phần x và y của vận tốc chất điểm khi nó
đến vị trí y  5ft .

12-75. Quỹ đạo của chất điểm được xác định bởi y 2  4kx , và thành phần vận tốc theo
trục y là v y  ct , trong đó k và c là hằng số. Hãy xác định các thành phần x và y của gia
tốc.

*12-76. Một chất điểm đang di chuyển trên đường cong y  x  ( x 2 / 400) , trong đó x và
y tính theo ft. Nếu thành phần vận tốc theo phương x là vx  2ft/s và giữ nguyên không đổi,
hãy xác định độ lớn của vận tốc và gia tốc chất điểm khi x  20ft .

12-77. Quỹ đạo bay của trực thăng khi nó cất cánh từ A được xác định bởi hệ phương
trình tham số x  (2t 2 ) m và y  (0.04t 3 ) m , trong đó t là thời gian tính theo giây. Hãy xác
định khoảng cách từ trực thăng đến điểm A , và độ lớn vận tốc, gia tốc của nó khi t 10s .

12-78. Tại thời điểm cho trong hình, chất điểm A đang di chuyển sang phải với tốc độ
10ft/s và gia tốc 2ft/s 2 . Hãy xác định vận tốc ban đầu v0 của chất điểm B sao cho khi nó
được bắn ra cùng thời điểm với góc nghiêng như trong hình nó sẽ đập vào A . Ngoài ra, tại
thời điểm nó đập vào A thì tốc độ của nó là bao nhiêu?

Bài tập 12-77 Bài tập 12-78

61
 12-79. Khi một tên lửa đạt đến độ cao 40 m nó bắt
đầu đi vào quỹ đạo parabôn ( y  40)2 160 x , trong đó
các toạ độ tính theo đơn vị mét. Nếu thành phần vận
tốc theo phương đứng là không đổi với vy 180 m/s ,
hãy xác định độ lớn vận tốc và gia tốc tên lửa khi nó
đạt đến độ cao 80 m .

*12-80. Xác định vận tốc nhỏ nhất của người đi xe

biểu diễn, sao cho sau khi bay khỏi đường dốc ở A anh
ta có thể đi qua tâm của vòng lửa tại B. Ngoài ra, phải
đặt đường đáp xuống cách vòng lửa một khoảng h
bằng bao nhiêu để anh ta có thể hạ lên nó một cách an Bài tập 12-79
toan tại C? Bỏ qua kích thước của xe và người lái.

Bài tập 12-80

12-81. Chứng minh rằng, nếu một viên

đạn được bắn ra với vận tốc ban đầu v 0 và
nghiêng góc  so với phương ngang, thì
khoảng cách lớn nhất mà vật đi được là
Rmax  v02 / g , trong đó g là gia tốc trọng
trường. Trong trường hợp đó thì góc  bằng
bao nhiêu?
12-82. Khí cầu A đang bay lên với tốc
độ vA 12 km/h thì bị gió cuốn sang ngang
với vận tốc vw  20 km/h . Một bao tải chặn
được ném từ khí cầu ở độ cao h  50 m , hãy
xác định thời gian cần thiết để nó rơi tới mặt
đất. Giả thiết bao tải được thả ra với vận tốc
của khí cầu. Đồng thời, chạm vào mặt đất thì Bài tập 12-82
bao tải có vận tốc là bao nhiêu?

62
 12-83. Hãy xác định độ cao trên tường mà anh lính chữa cháy có thể phun nước từ vòi
phun tới được, nếu   400 và vận tốc của nước tại mũi phun là vC  48ft/s .

*12-84. Hãy xác định góc nghiêng nhỏ nhất tính theo phương ngang của vòi phun  sao
cho dòng nước đập vào chân tường tại B . Vận tốc của nước tại mũi phun là vC  48ft/s .

Bài tập 12-83/84

12-85. Máy bắn đá được sử dụng để bắn một viên đá sao cho nó đập vào tường của toà
nhà ở độ cao cực đại trên quỹ đạo bay của viên đá. Nếu viên đá cần 1.5s để đi từ A đến B ,
hãy xác định vận tốc tại thời điểm được bắn ra v A , góc bắn  , và độ cao h .

Bài tập 12-85

12-86. Các gầu xúc trên băng tải di chuyển

với vận tốc 15ft/s . Mỗi gầu chứa một cái hộp sẽ
rơi khỏi gầu khi  1200 . Hãy xác định khoảng
cách s từ trục quay đến vị trí hộp đập vào băng
chuyền ngang. Bỏ qua kích thước của hộp.

Bài tập 12-86

63
 12-87. Các thông số của một cú ném trong cuộn băng ghi lại trận đấu bóng rổ được cho
trong hình. Quả bóng đi vào gôn dù chỉ vừa đủ vượt qua tay chắn của cầu thủ B . Bỏ qua kích
thước quả bóng, hãy xác định độ lớn vận tốc ban đầu v A và độ cao h của quả bóng khi nó
vượt qua cầu thủ B .

Bài tập 12-87

*12-88. Xe trượt tuyết đạng chạy với vận tốc 10 m / s khi nó bay khỏi đường đắp tại A .
Hãy xác định thời gian bay từ A đến B và độ xa của quỹ đạo bay.
12-89. Viên đạn được bắn với vận tốc v 0 . Hãy xác định phạm vi R , độ cao cực đại đạt
được h , và thời gian bay. Biểu diễn kết quả theo góc  và v0 . Gia tốc trọng trường là g .

Bài tập 12-88 Bài tập 12-89

12-90. Người lính cứu hoả đứng trên thang hướng dòng nước từ vòi ở chỗ anh ta đến
điểm cháy B . Hãy xác định vận tốc của nước tại A nếu quan sát thấy vòi được giữ với góc
nghiêng   200 .

Bài tập 12-90

64
 12-91. Một quả bóng nảy theo phương vuông góc ra khỏi mặt nghiêng 300 với vận tốc
vA  40 ft / s . Hãy xác định khoảng cách R tới vị trí nó đập vào mặt nghiêng B .

Bài tập 12-91

*12-92. Một người đứng cách tường 60 ft và ném một quả bóng với vận tốc v0  50 ft / s .
Hãy xác định góc ném  sao cho quả bóng có thể đập vào tường ở độ cao lớn nhất. Độ cao đó
bằng bao nhiêu? Trần nhà cao 20 ft .

Bài tập 12-92

12-93. Những viên đá văng khỏi băng chuyền với vận

tốc theo phương ngang 10 ft / s như trong hình. Hãy xác
định d là khoảng cách từ vị trí viên đá chạm đất B đến
đầu dốc.
12-94. Những viên đá văng khỏi băng chuyền với vận
tốc theo phương ngang 10 ft / s như trong hình. Hãy xác
định vận tốc tại vị trí viên đá chạm đất B .

12-95. Vòi nước uống công cộng được thiết kế với vòi
phun đặt ở cạnh của bồn nước như trong hình. Hãy xác định
vận tốc lớn nhất và nhỏ nhất của nước được phun ra ở vòi
sao cho nước không bị bắn ra khỏi các cạnh B và C của
bồn nước. Bài tập 12-93/94

65
 *12-96. Một cậu bé đứng ở O ném một quả bóng vào không khí với vận tốc vO và góc
nghiêng 1 . Nếu sau đó cậu ta ném một quả bóng khác với vận tốc vO và góc nghiêng  2  1 ,
hãy xác định thời gian giữa hai lần ném sao cho các quả bóng gặp nhau trên không tại B .

Bài tập 12-95 Bài tập 12-96

12-97. Một người đứng ở A muốn ném hai phi tiêu trúng đích B sao cho chúng đến cùng
thời điểm. Nếu các phi tiêu được ném với vận tốc 10 m / s , hãy xác định các góc nghiêng cần
phải ném  C ,  D , và khoảng thời gian giữa hai lần ném. Chú ý rằng, phi tiêu đầu phải được
ném với góc nghiêng  C (   D ), sau đó phi tiêu thứ hai được ném với góc nghiêng  D .

Bài tập 12-97

12-98. Ống tưới nước đặt tại chân một quả đồi phun một luồng nước có vận tốc 15 ft / s
như trong hình. Hãy xác định điểm B( x, y) là vị trí mà nước đập vào sườn đồi. Giả thiết sườn
đồi được xác định bởi phương trình y  (0.05x 2 ) ft và bỏ qua kích thước của ống.

12-99. Viên đạn được bắn ra từ độ cao h với vận tốc v 0 . Hãy xác định khoảng cách R .

Bài tập 12-98 Bài tập 12-99

66
12.7 Chuyển động cong: Các thành phần pháp tuyến và tiếp tuyến
Khi đã biết quỹ đạo của động điểm, thì thường sẽ
thuận lợi khi miêu tả chuyển động bằng hệ trục toạ độ n
và t theo thứ tự có phương vuông góc và tiếp tuyến với
quỹ đạo, và tại thời điểm khảo sát chúng có gốc toạ độ đặt
tại chất điểm.
Chuyển động phẳng. Khảo sát động điểm P trong
hình 12-24a, chuyển động trên một quỹ đạo cong cố định
trong một mặt phẳng, tại thời điểm khảo sát động điểm ở
tại vị trí s , được tính từ điểm O . Bây giờ, ta sẽ khảo sát
một hệ trục toạ độ có gốc tại một điểm cố định trên quỹ
đạo cong, và tại thời điểm khảo sát điểm gốc đó trùng với
vị trí của chất điểm. Trục t tiếp tuyến với quỹ đạo tại P
và có chiều dương theo chiều tăng của s . Ta sẽ xác định
chiều dương đó bằng véctơ đơn vị u t . Chỉ có một lựa
chọn duy nhất đối với trục pháp tuyến nếu để ý rằng, các
đường cong về phương diện hình học được xây dựng từ
một chuỗi các đoạn cung vi phân ds , hình 12-24b. Mỗi
một đoạn ds được tạo từ một cung của một đường tròn
tương ứng với bán kính cong  (rô) và tâm cong O ' . Trục
pháp tuyến n vuông góc với trục t và có chiều từ P
hướng về tâm cong O ' , hình 12-24a. Chiều dương của trục
này luôn hướng về phía lõm của quỹ đạo cong, và được xác
định bởi véctơ đơn vị u n . Mặt phẳng chứa các trục n và t
được gọi là mặt phẳng mật tiếp, và trong trường hợp này nó
cố định trong mặt phẳng chuyển động.*
Vận tốc. Vì chất điểm đang chuyển động nên s là
hàm của thời gian. Như đã trình bày trong phần 12.4, vận
tốc của chất điểm v có phương luôn tiếp tuyến với quỹ
đạo (always tangent to the path), hình 12-24c, và độ lớn Hình 12- 24
được xác định bằng đạo hàm phương trình quỹ đạo
s  s(t ) đối với thời gian, tức là v  ds / dt (phương trình 12-8). Vì vậy
v  vut (12-15)
Trong đó
vs (12-16)

* Mặt phẳng mật tiếp cũng có thể được xác định là mặt phẳng có độ tiếp xúc tốt nhất đối với đường cong tại một
điểm. Đó là vị trí giới hạn của một mặt phẳng chứa cả điểm đó và đoạn cung ds . Như đã nói ở trên, mặt phẳng
mật tiếp luôn trùng với đường cong phẳng; tuy nhiên, mỗi một điểm trên đường cong không gian có một mặt
phẳng mật tiếp duy nhất.

67
 Gia tốc. Gia tốc của chất điểm là tốc độ biến đổi theo thời gian của vận tốc. Vì thế,
a  v  vut  vut (12-17)

Để tính đạo hàm đối với thời gian u t , nhớ rằng khi chất
điểm chuyển động trên cung ds trong khoảng thời gian dt ,
u t giữ nguyên độ lớn đơn vị của nó; tuy nhiên, phương của
nó biến đổi và trở thành u 't , hình 12-24d. Như trong hình
12-4e, ta có u 't  ut  dut . Trong đó dut nối giữa hai điểm
đầu của u t và u 't , nó nằm trong cung vô cùng bé với bán
kính ut 1 . Vì vậy, dut có độ lớn dut  (1)d , và chiều của
nó được xác định bởi u n . Do đó, dut  d un , và vì thế đạo
hàm đối với thời gian trở thành ut  u n . Vì ds   d , hình
12-24d, nên   s /  , như vậy

s v
ut   u n  un  un
 
Thay vào trong phương trình (12-17), có thể biểu diễn
a dưới dạng tổng của hai thành phần,
a  at ut  anun (12-18)

Trong đó
at  v hay at ds  vdv (12-19)

Và

v2
an  (12-20) Hình 12- 24

Hai thành phần vuông góc với nhau của gia tốc được biểu diễn trong hình 12-24f. Trong
trường hợp này, độ lớn của gia tốc là giá trị dương của

a  at2  an2 (12-21)

Để tóm tắt những khái niệm trên, khảo sát hai trường hợp chuyển động đặc biệt dưới đây.
1. Nếu chất điểm chuyển động trên một đường thẳng, thì    và từ phương trình
(12-20), an  0 . Do đó a  at  v , và ta có thể kết luận rằng thành phần tiếp tuyến
của gia tốc biểu diễn tốc độ biến đổi của độ lớn vận tốc theo thời gian.
2. Nếu chất điểm chuyển động trên một đường cong với tốc độ không đổi, thì
at  v  0 và a  an  v 2 /  . Vì thế, thành phần pháp tuyến của gia tốc biểu diễn tốc
độ biến đổi về phương của vận tốc theo thời gian. Vì a n luôn hướng về tâm cong,
thành phần này đôi khi được gọi là gia tốc hướng tâm.

68
 Do những biểu diễn ở trên, một động điểm chuyển động trên quỹ đạo cong trong hình 12-
25 sẽ có các gia tốc với chiều được biểu diễn như trong hình.

Hình 12- 25

Chuyển động ba chiều. Nếu chất điểm chuyển động trên một quỹ đạo cong không gian,
hình 12-26, thì tại thời điểm khảo sát trục t được xác định duy nhất; tuy nhiên, tại P ta có thể
thiết lập được vô số các đường thẳng vuông góc với trục tiếp tuyến. Giống như trong trong
trường hợp chuyển động phẳng, ta sẽ chọn chiều dương của
trục n hướng từ điểm P về tâm cong của quỹ đạo O ' . Trục
này được gọi là trục pháp tuyến chính của quỹ đạo tại P .
Với các trục n và t đã được xác định, ta có thể sử dụng các
phương trình (12-15) đến (12-21) để xác định v và a . Vì
u t và u n luôn vuông góc với nhau và nằm trong mặt phẳng
mật tiếp, với chuyển động trong không gian véctơ đơn vị thứ
ba u b , xác định trục trùng pháp tuyến b sẽ vuông góc với
u t và u n , hình 12-26. Hình 12- 26

Vì ba véctơ đơn vị liên quan với nhau bằng phép tích hữu hướng véctơ, ví dụ,
ub  ut  un , hình 12-26, ta có thể sử dụng mối quan hệ này để thiết lập chiều của một trong
các trục, nếu các chiều của hai trục còn lại là đã biết. Ví dụ, không có chuyển động nào xuất
hiện trên phương u b , và vì vậy nếu phương này cùng u t là đã biết, thì có thể xác định được
u n , trong trường hợp này un  ub  ut , hình 12-26. Nên nhớ, dù thế nào thì u n cũng luôn
hướng về phía lõm của đường cong quỹ đạo.

CÁC BƯỚC PHÂN TÍCH

Hệ trục toạ độ.

 Nếu quỹ đạo của động điểm đã biết, ta có thể thiết lập một hệ trục toạ độ n và t với
gốc cố định (fixed origin) trùng với động điểm tại thời điểm khảo sát.
 Trục tiếp tuyến có chiều dương theo chiều của chuyển động và trục pháp tuyến có
chiều dương hướng về tâm cong của quỹ đạo.

69
  Các trục n và t đặc biệt thuận lợi cho việc nghiên cứu vận tốc và gia tốc của chất
điểm, vì các thành phần t và n của a theo thứ tự được biểu diễn bởi phương trình
(12-19) và (12-20).
Vận tốc.
 Vận tốc của chất điểm luôn có phương tiếp tuyến
với quỹ đạo.
 Độ lớn của vận tốc được xác từ đạo hàm của
phương trình quỹ đạo đối với thời gian
vs

Gia tốc tiếp tuyến.

 Thành phần tiếp tuyến của gia tốc là kết quả của
tốc độ biến đổi của độ lớn vận tốc đối với thời Người đi xe ô tô đang di chuyển trên giao
gian. Thành phần này hướng theo chiều dương lộ vòng xoay này sẽ cảm thấy gia tốc
pháp tuyến vì sự biến đổi về phương của
của s nếu tốc độ của động điểm đang tăng hoặc
vận tốc xe. Thành phần tiếp tuyến của gia
theo chiều âm nếu tốc độ đang giảm. tốc xuất hiện khi tốc độ của xe tăng hoặc
giảm.
 Mối quan hệ giữa at , v , t và s tương tự như
trong chuyển động thẳng, tức là
at  v at ds  vdv

 Nếu at là hằng số, at  (at )c , những phương trình trên, khi lấy tích phân, dẫn đến

s  s0  v0t  12 (at )c t 2

v  v0  (at )c t

s 2  v02  2(at )c (s  s0 )

Gia tốc pháp tuyến.

 Thành phần pháp tuyến của gia tốc là kết quả của tốc độ biến đổi phương của vận tốc
chất điểm đối với thời gian. Thành phần này luôn hướng về tâm cong của quỹ đạo,
nghĩa là theo chiều dương của trục n .
 Độ lớn của thành phần gia tốc này được xác định từ

v2
an 


 Nếu quỹ đạo xác định bởi y  f ( x) , bán kính cong  tại điểm bất kỳ trên quỹ đạo
được xác định từ phương trình

[1  (dy / dx)2 ]3/ 2


| d 2 y / dx 2 |

Chứng minh của công thức này có thể thấy ở bất kỳ quyển giải tích chuẩn nào.

70
 Ví dụ 12-14. Khi người trượt tuyết đến điểm
A trên quỹ đạo Parabôn trong hình 12-27a, anh ta
có tốc độ 6 m / s với độ tăng 2 m / s 2 . Hãy xác
định phương vận tốc, phương và độ lớn gia tốc
của người tại thời điểm đó. Khi tính toán bỏ qua
kích thước của người.
Bài giải
Hệ trục toạ độ. Mặc dù quỹ đạo chuyển động
đã được biểu diễn dưới dạng các toạ độ x và y
của nó, ta vẫn có thể thiết lập gốc các trục n , t tại
điểm cố định A trên quỹ đạo và xác định các
thành phần của v và a theo các trục đó, hình 12-
27a.
Vận tốc. Theo định nghĩa, vận tốc luôn có
phương tiếp tuyến với quỹ đạo chuyển động. Vì
y  201 x 2 , dy / dx  101 x , nên dy / dx |x10 1 . Vì vậy,
tại A , v tạo một góc   tan 1 1 450 đối với trục
x , hình 12-27. Vì thế,

vA  6 m / s 450 vA Hình 12-27

Gia tốc. Gia tốc được tính từ

a  vut  (v /  )un . Tuy nhiên, trước hết cần phải xác định bán kính cong quỹ đạo tại
2

A(10 m,5 m) . Vì d 2 y / dx 2  101 , nên

[1  (dx / dy )2 ]3/ 2 [1  ( 101 x)2 ]3/ 2

   28.28 m
| d 2 y / dx 2 | | 101 | x 10

Gia tốc trở thành

v
a A  vut  un

(6 m / s) 2
 2ut  un
28.28 m
 {2ut  1.273u n } m / s 2

Như biểu diễn trên hình 12-27b,

a  (2)2  (1.273)2  2.37 m / s 2

2
  tan 1  57.50
1.273

Vì thế, 57.50  450 12.50 như vậy,

71
 a  2.37 m / s 2 12.50 aA

Chú ý: Sử dụng các trục toạ độ n , t , ta có thể giải trực tiếp bài toán này vì các thành
phần theo phương n , t biểu diễn sự biến đổi về độ lớn và phương của v một cách riêng biệt.

Ví dụ 12-15. Xe đua C đang chạy vòng quanh trên đường đua hình tròn nằm ngang có
bán kính 300 ft , hình 12-28. Nếu xe tăng tốc với tốc độ tăng không đổi 7 ft / s 2 từ trạng thái
đứng yên, hãy xác định thời gian cần thiết để nó đạt đến gia tốc 8 ft / s 2 . Tại thời điểm đó vận
tốc của xe là bao nhiêu?

Hình 12- 28
Bài giải
Hệ trục toạ độ. Gốc của các trục n và t trùng với xe tại thời điểm khảo sát. Trục t cùng
chiều với chuyển động, và chiều dương trục n hướng về tâm của đường tròn. Ta chọn hệ trục
toạ độ này vì quỹ đạo chuyển động là đã biết.
Gia tốc. Có thể thiết lập quan hệ giữa độ lớn gia tốc với các thành phần của nó bằng cách
sử dụng a  at2  an2 . Ở đây at  7 ft / s 2 . Vì an  v 2 /  , vận tốc là hàm của thời gian

v  v0  (at )c t

v  0  7t

Vì vậy

v2 (7t )2
an    0.163t 2 ft / s 2
 300

Vì thế, thời gian cần để gia tốc đạt đến 8 ft / s 2 là

a  at2  an2

8  (7)2  (0.163t 2 )2

Giải theo t , lấy giá trị dương, dẫn tới

72
 0.163t 2  (8)2  (7)2

t  4.87 s

Vận tốc. Tốc độ tại thời điểm t  4.87 là

v  7t  7(4.87)  34.1 ft / s

Chú ý: Nhớ rằng, vận tốc tiếp tuyến với quỹ đạo chuyển động, nhưng ngược lại gia tốc có
chiều hướng vào trong, về phía trục  n .
Ví dụ 12-16. Các hộp trong hình 12-29a di chuyển
trên một băng chuyền công nghiệp. Nếu một hộp như
trong hình 12-29b bắt đầu chuyển động từ trạng thái đứng
yên ở A và tăng tốc với gia tốc at  (0.2t ) m / s 2 , trong đó
t tính theo giây, hãy xác định độ lớn gia tốc của nó khi
nó đến điểm B .
Bài giải
Hệ trục toạ độ. Sử dụng toạ độ vị trí hay toạ độ cong
s , vị trí của hộp tại thời điểm bất kỳ được xác định từ
điểm cố định A , hình 12-29b. Cần phải xác định gia tốc
tại B , nên gốc của các trục n , t nằm tại điểm đó.
Gia tốc. Để xác định các thành phần gia tốc at  v và
an  v 2 /  , trước hết cần thiết lập công thức v và v sao
cho chúng tính được cho điểm B . Vì vA  0 khi t  0 nên

at  v  0.2t (1)
v t

 dv   0.2tdt
0 0

v  0.1t 2 (2)

Thời gian cần để hộp đến điểm B có thể xác định khi
thấy rằng vị trí điểm B là sB  3  2 (2) / 4  6.142 m ,
hình 12-29b, và vì s A  0 khi t  0 , ta có

ds
v  0.1t 2
dt
6.142 tB


0
ds   0.1t 2 dt
0

6.142  0.0333tB3

tB  5.690 s
Hình 12- 29
73
 Thay vào trong phương trình (1) và (2) dẫn tới

(aB )t  vB  0.2(5.690) 1.138 m / s 2

vB  0.1(5.69)2  3.238 m / s

Tại B ,   2 m , vì thế

vB2 (3.238 m / s)2

( aB ) n    5.242 m / s 2
B 2m

Độ lớn của a B , hình 12-29c, vì vậy sẽ là

aB  (1.138)2  (5.242)2  5.36 m / s 2

74
BÀI TẬP

*12-100. Một ô tô đang chuyển động trên một đường tròn có bán kính 50 m . Nếu vận tốc
của nó là 16 m / s và tăng đều với tốc độ tăng 8 m / s 2 , hãy xác định độ lớn gia tốc của nó tại
thời điểm đó.
12-101. Một ô tô chuyển động trên một đường
cong có bán kính 250 ft sao cho tốc độ của nó trong
khoảng thời gian 0  t  4 s là v  3(t  t 2 ) ft / s , trong
đó t tính theo giây. Hãy xác định độ lớn gia tốc của
nó khi t  3 s . Trong t  3 s nó đi được bao xa?

12-102. Tại thời điểm khảo sát máy bay phản lực
có tốc độ 400 ft / s và gia tốc 70 ft / s 2 có chiều như
trong hình. Hãy xác định tốc độ tăng của vận tốc máy
bay và bán kính cong quỹ đạo  . Bài tập 12-102
12-103. Một chất điểm chuyển động trên một quỹ đạo cong với vận tốc không đổi
60 ft / s . Bán kính cong của quỹ đạo tại điểm P và P ' lần lượt là 20 ft và 50 ft . Nếu chất
điểm cần 20 s để đi từ P đến P ' , hãy xác định gia tốc của chất điểm tại P và P ' .

*12-104. Một chiếc thuyền đang di chuyển trên một quỹ

đạo tròn có bán kính 20 m . Hãy xác định độ lớn gia tốc thuyền
khi vận tốc là v  5 m / s và tốc độ tăng của vận tốc là
v  2 m / s2 .
■
12-105. Khởi động từ trạng thái đứng yên, người đi xe
đạp di chuyển trên một quỹ đạo tròn nằm ngang,  10 m , với
tốc độ v  (0.09t 2  0.1t ) m / s , trong đó t tính theo giây. Hãy
xác định độ lớn vận tốc và gia tốc của người đi xe đạp khi anh
ta đi được s  3 m .

12-106. Máy bay phản lực chuyển động trên một quỹ đạo
hình Parabôn thẳng đứng. Khi máy bay đến điểm A nó có vận
tốc 200 m / s , với tốc độ tăng là 0.8 m / s 2 . Hãy xác định độ
lớn gia tốc của máy bay khi nó đến điểm A . Bài tập 12-106

12-107. Ô tô chuyển động trên đường cong có

bán kính 300 m . Nếu vận tốc của nó tăng đều từ
15 m / s đến 27 m / s trong vòng 3 s , hãy xác định độ
lớn gia tốc của nó tại thời điểm tốc độ của nó là
20 m / s .

Bài tập 12-107

75
 *12-108. Vệ tinh nhân tạo S quay xung quanh trái đất trên một quỹ đạo tròn với vận tốc
không đổi 20 Mm / h . Nếu gia tốc của nó là 2.5 m / s 2 , hãy xác định độ cao h . Giả thiết đường
kính của trái đất là 12713km .

12-109. Chất điểm P chuyển động trên đường cong y  ( x 2  4) với vận tốc không đổi
5 m / s . Hãy xác định điểm trên đường cong mà tại đó chất điểm có gia tốc cực đại và tính giá
trị đó.

Bài tập 12-108 Bài tập 12-110

12-110. Vòng đu quay quay sao cho vận tốc của hành khách tăng với tốc độ
v  (4t ) ft / s 2 , trong đó t tính theo giây. Nếu vòng đu bắt đầu chuyển động từ trạng thái đứng
yên khi   00 , hãy xác định độ lớn vận tốc và gia tốc của hành khách khi vòng đu quay được
  300 .

12-111. Tại thời điểm khảo sát, đầu xe lửa ở E có vận tốc 20 m / s và gia tốc 14 m / s 2 với
chiều như trên hình vẽ. Hãy xác định tốc độ tăng của vận tốc tàu và bán kính cong của quỹ
đạo chuyển động  .

Bài tập 12-111 Bài tập 12-112

76
 *12-112. Một gói hàng được thả từ máy bay đang bay ngang với vận tốc không đổi
vA 150 ft / s . Hãy xác định thành phần pháp tuyến, tiếp tuyến của gia tốc và bán kính cong
của quỹ đạo chuyển động (a) tại thời điểm gói hàng được thả ở A , tại đó nó có vận tốc theo
phương ngang vA 150 ft / s , và (b) ngay trước khi nó chạm vào mặt đất ở B .

12-113. Xe ô tô ban đầu đứng yên tại s  0 . Nếu tốc độ của nó tăng với v  (0.05t 2 ) ft / s 2 ,
trong đó t tính theo giây, hãy xác định độ lớn vận tốc và gia tốc của nó khi t 18 s .
12-114. Xe ô tô ban đầu đứng yên tại s  0 . Nếu sau khi khởi động nó tăng tốc với
v  (0.05t 2 ) ft / s 2 , trong đó t tính theo giây, hãy xác định độ lớn vận tốc và gia tốc của nó tại
vị trí s  550 ft .
12-115. Xe tải di chuyển trên quỹ đạo tròn bán kính 50 m với tốc độ v  4 m / s . Trong
quãng đường ngắn từ s  0 , vận tốc của nó tăng với v  (0.05s) m / s 2 , trong đó s tính theo
mét. Hãy xác định vận tốc và độ lớn gia tốc của xe khi nó đi được s 10 m .

Bài tập 12-113/114 Bài tập 12-115

*12-116. Chất điểm chuyển động trên đường cong với vận tốc không đổi 300 mm / s . Hãy
xác định gia tốc chất điểm khi nó tới điểm (200 mm,100 mm) và vẽ vận tốc đó trên đường
cong quỹ đạo.
12-117. Những chiếc ô tô chạy quay một “nút giao thông” hình elíp. Nếu vận tốc giới hạn
cho phép là 60 km / h , hãy xác định gia tốc lớn nhất mà các hành khách phải chịu.

Bài tập 12-116 Bài tập 12-117/118

77
 12-118. Những chiếc ô tô chạy quay một “nút giao thông” hình elíp. Nếu vận tốc giới hạn
cho phép là 60 km/h , hãy xác định gia tốc nhỏ nhất mà các hành khách phải chịu.
■
12-119. Toa xe B quay với tốc độ tăng của vận tốc là vB  (0.5et ) m/s2 , trong đó t tính
theo giây. Nếu xe bắt đầu chuyển động từ trạng thái đứng yên khi   00 , hãy xác định độ lớn
vận tốc và gia tốc của nó khi cánh tay AB quay được một góc   300 . Bỏ qua kích thước của
toa xe.

*12-120. Toa xe B quay với tốc độ tăng của vận tốc là vB  (0.5et ) m/s2 , trong đó t tính
theo giây. Nếu xe bắt đầu chuyển động từ trạng thái đứng yên khi   00 , hãy xác định độ lớn
vận tốc và gia tốc của nó khi t  2s . Bỏ qua kích thước của toa xe. Ngoài ra, góc quay  khi
đó là bao nhiêu?
■
12-121. Xe mô tô khi đến điểm A có vận tốc 1m/s . Nếu nó tăng tốc với v  0.1m/s , hãy
xác định vận tốc và gia tốc của nó tại thời điểm t  5s .

Bài tập 12-119/120 Bài tập 12-121

12-122. Quả bóng được bắn ra từ ống theo phương ngang với vận tốc 8 m / s . Hãy tìm
phương trình quỹ đạo chuyển động, y  f ( x) , và sau đó xác định vận tốc, các thành phần
pháp tuyến và tiếp tuyến của gia tốc quả bóng khi t  0.25 s .

Bài tập 12-122

■
12-123. Ô tô chuyển động quanh một đoạn đường hình vòng tròn với bán kính
r  300 m , khi ở điểm A nó có vận tốc 5 m / s và tăng tốc với v  (0.06t ) m / s 2 , trong đó t
tính theo giây. Hãy xác định độ lớn vận tốc và gia tốc của xe khi nó đi được một phần ba
quãng đường vòng.

78
 *12-124. Ô tô chuyển động quanh một đoạn đường hình vòng tròn với bán kính
r  500 ft , khi ở điểm A nó có vận tốc 2 ft / s và tăng tốc với v  (0.002t ) ft / s 2 , trong đó t
tính theo giây. Hãy xác định độ lớn vận tốc và gia tốc của xe khi nó đi được ba phần tư quãng
đường vòng.
12-125. Hai chất điểm A , B bắt đầu chuyển động từ điểm gốc O và di chuyển theo hai
hướng ngược nhau trên cùng quỹ đạo tròn với vận tốc không đổi theo thứ tự là vA  0.7 m / s
và vB 1.5 m / s . Ở thời điểm t  2 s , hãy xác định (a) quãng đường mỗi chất điểm đi được, (b)
véctơ định vị của từng chất điểm, và (c) khoảng cách ngắn nhất giữa hai chất điểm.
12-126. Hai chất điểm A , B bắt đầu chuyển động từ điểm gốc O và di chuyển theo hai
hướng ngược nhau trên cùng quỹ đạo tròn với vận tốc không đổi theo thứ tự là vA  0.7 m / s
và vB 1.5 m / s . Hãy xác định thời điểm chúng chạm nhau và độ lớn gia tốc của động điểm
B ngay trước thời điểm đó.

Bài tập 12-124 Bài tập 12-125/126

12-127. Xe đua tại A có vận tốc ban đầu là vA 15 m / s . Nếu trên đường đua tròn xe tăng
tốc với gia tốc at  (0.4s) m / s 2 , trong đó s tính theo mét, hãy xác định khoảng thời gian cần
thiết để xe đi được 20 m . Cho  150 m .

Bài tập 12-127

79
 *12-128. Một cậu bé ngồi trên một vòng quay ngựa gỗ (merry-go-round), vì thế cậu ta
luôn cách tâm của vòng xoay một khoảng r  8 ft . Vòng quay ban đầu đứng yên, và sau đó vì
chuyển động quay nên vận tốc của cậu bé tăng với gia tốc 2 ft / s 2 . Hãy xác định thời gian cần
thiết để gia tốc của cậu bé đạt đến 4 ft / s 2 .

12-129. Một chất điểm chuyển động trên đường cong y  sin x với vận tốc không đổi
v  2 m / s . Hãy xác định các thành phần pháp tuyến và tiếp tuyến của vận tốc và gia tốc chất
điểm tại mọi thời điểm.
12-130. Chuyển động của một chất điểm trên một quỹ đạo cố định được cho bởi hệ
phương trình tham số r  8 ft ,   (4t ) rad , và z  (6t 2 ) ft , trong đó t tính theo giây. Hãy xác
định véctơ đơn vị của trục trùng pháp tuyến đối với mặt phẳng mật tiếp theo hệ trục toạ độ cố
định x, y, z khi t  2 s . Gợi ý: Thiết lập vận tốc v P và gia tốc a P dưới dạng các thành phần
i, j, k của chúng. Nhớ rằng x  r cos  và y  r sin  . Trục trùng pháp tuyến song song với
v P  a P . Tại sao?
■
12-131. Hai chất điểm A và B đang di chuyển ngược chiều kim đồng hồ quanh một
đường tròn với vận tốc không đổi 8 m / s . Nếu tại thời điểm như trong hình, vận tốc của điểm
A tăng với vA  (4sA ) m / s 2 , trong đó s A tính theo mét, hãy xác định độ dài dọc theo đường
cong từ B tới A tính theo chiều ngược chiều kim đồng hồ khi t 1 s . Khi đó, độ lớn gia tốc
của các chất điểm là bao nhiêu?
*12-132. Tại thời điểm như trên hình, hai chất điểm A và B di chuyển quanh một đường
tròn với vận tốc không đổi 8 m / s . Nếu vận tốc của điểm B tăng với vB  4 m / s 2 , và cùng
thời điểm đó chất điểm A tăng tốc với vA  0.8t m / s 2 , xác định thời gian cần thiết để xuất
hiện va chạm giữa hai chất điểm. Ngay trước khi xảy ra va chạm, độ lớn gia tốc của mỗi chất
điểm là bao nhiêu?
12-133. Xe tải chuyển động với vận tốc 4 m / s trên một đường tròn có bán kính 50 m .
Sau đó, trong một khoảng thời gian ngắn từ s  0 tốc độ của xe được tăng với
v  (0.05s) m / s 2 , trong đó s tính theo mét. Hãy xác định vận tốc và độ lớn gia tốc của xe khi
nó đi được s 10 m .

Bài tập 12-131/132 Bài tập 12-133

80
 ■
12-134. Một chiếc xe kéo di chuyển trên một đường tròn có bán kính 100 ft , vận tốc của
nó trong khoảng thời gian ngắn 0  t  4 s là v  60(1  et ) ft / s . Hãy xác định độ lớn gia tốc
2

của xe khi t  2 s . Trong thời gian t  2 s xe đi được bao xa? Dùng quy tắc Simpson với
n  50 để tính tích phân.

12-135. Chất điểm P chuyển động trên một quỹ đạo xoắn ốc elíp với véctơ định vị r của
nó được xác định bởi r {2cos(0.1t )i  1.5sin(0.1t ) j  (2t )k} m , trong đó t tính theo giây và
các góc để tính sin và cos được cho theo radian. Khi t  8 s , xác định các góc chỉ phương
 ,  ,  , trục trùng pháp tuyến của mặt phẳng mật tiếp tính theo các trục x , y , và z . Gợi ý:
Giải vận tốc v P và gia tốc a P của chất điểm dưới dạng các thành phần i, j, k của chúng. Trục
trùng pháp tuyến song song với v P  a P . Tại sao?

Bài tập 12-135

81
12.8 Chuyển động cong: Các thành phần theo toạ độ trụ
Một số bài toán kỹ thuật có liên quan đến góc định vị và tia bán kính. Với những trường
hợp đó, thường sẽ thuận lợi khi biểu diễn quỹ đạo chuyển động dưới dạng toạ độ trụ r , , z .
Nếu chuyển động bị giới hạn trong mặt phẳng thì ta sử dụng toạ độ cực r và  .
Toạ độ cực. Ta có thể xác định vị trí của chất điểm
P cho trong hình 12-30a bằng cách sử dụng đồng thời
toạ độ bán kính r , là tia được nối từ điểm cố định O
đến chất điểm khảo sát, và một toạ độ góc ngang  , là
góc giữa tia tham chiếu cố định và trục bán kính r tính
theo chiều ngược chiều kim đồng hồ. Thông thường góc
này được tính theo độ hoặc rađian, với 1rad 1800 /  .
Chiều dương của các toạ độ r và  theo thứ tự được
xác định bằng các véctơ đơn vị u r và u . Ở đây, u r
hay chiều bán kính r nối từ chất điểm P theo chiều
tăng r , khi  được giữ cố định, và u hay  nối từ
chất điểm P theo chiều sẽ xuất hiện khi r được giữ cố
định và tăng  . Nhớ rằng các chiều đó vuông góc với
nhau.
Hình 12-30a, b
Vị trí. Tại thời điểm bất kỳ, vị trí của chất điểm,
hình 12-30a, được xác định bởi véctơ định vị
r  ru r (12-22)

Vận tốc. Vận tốc tức thời v thu được bằng cách lấy đạo hàm r đối với thời gian. Sử
dụng dấu chấm để biểu diễn các đạo hàm đối với thời gian, ta có
v  r  rur  rur

Để tính u r , nhớ rằng u r chỉ thay đổi phương đối với thời gian, vì theo định nghĩa thì độ
lớn của véctơ này luôn là một đơn vị. Vì vậy, trong khoảng thời gian t , độ biến thiên r sẽ
không gây ra sự biến đổi về phương của u r ; tuy nhiên, độ biến thiên  sẽ làm cho u r trở
thành u'r , trong đó u'r  ur  ur , hình 12-30b. Độ biến đổi của u r khi đó là u r . Vì góc
 nhỏ nên véctơ này có độ lớn ur 1( ) và có phương theo phương u . Vì thế,
ur   u , và như vậy

u r   
u r  lim   lim  u
t 0 t  t  0 t 

u r  u (12-23)

Thay vào trong phương trình đối với v ở trên, vận tốc có thể được viết lại dưới dạng các
thành phần như sau

82
 v  vr ur  v u (12-24)

Trong đó
vr  r
(12-25)
v  r

Những thành phần đó được biểu diễn hình học như trong hình 12-30c. Thành phần bán
kính v r (radial component) là độ đo của tốc độ tăng hay giảm về chiều dài của toạ độ bán
kính, nghĩa là r ; trong khi thành phần góc nằm ngang v (transverse component) có thể
được hiểu là tốc độ chuyển động trên chu vi của đường tròn có bán kính r . Cụ thể, số hạng
  d / dt được gọi là vận tốc góc (angular velocity), vì nó biểu thị tốc độ biến đổi của góc 
đối với thời gian. Đơn vị thường dùng của đại lượng này là rad / s .

Hình 12-30c, d, e

Vì v r và v vuông góc với nhau, nên độ lớn của vận tốc hay đơn giản tốc độ là giá trị
dương của

v  (r )2  (r )2 (12-26)

Tất nhiên, phương của v tiếp tuyến với quỹ đạo tại P , hình 12-30c.
Gia tốc. Lấy đạo hàm phương trình 12-24 đối với thời gian, sử dụng các phương trình 12-
25, ta thu được gia tốc tức thời của chất điểm,

a  v  rur  rur  r u  r u  r u

Để tính số hạng chứa u , chỉ cần tính độ biến thiên xuất hiện ở phương của u vì độ lớn
của nó luôn là đơn vị. Trong khoảng thời gian t , độ biến thiên r sẽ không làm đổi phương
của u , mặc dù độ biến thiên  sẽ làm cho u trở thành u' , trong đó u'  u  u , hình
12-30d. Độ biến thiên của u theo thời gian khi đó là u . Vì các góc là nhỏ nên véctơ này
có độ lớn u 1( ) và có phương -u r ; nghĩa là u    ur . Vì vậy,

u   
u  lim    lim  ur
t 0 t  t  0 t 
u    ur (12-27)

83
 Thay kết quả này và phương trình (12-23) vào trong phương trình của a ở trên, ta có thể
viết gia tốc dưới dạng các thành phần như sau
a = ar ur  a u (12-28)

Trong đó
ar  r  r 2
(12-29)
a  r  2r

Số hạng   d 2 / dt 2  d / dt (d / dt ) được gọi là gia tốc góc (angular acceleration), vì nó

biểu thị độ biến thiên của vận tốc góc trong một khoảng thời gian. Đơn vị của đại lượng này
là rad / s 2 .
Vì a r , và a luôn vuông góc, nên độ lớn của gia tốc là giá trị dương của

a  (r  r 2 )2  (r  2r )2 (12-30)

Phương của nó được xác định từ tổng hai véctơ thành phần của nó. Nói chung, a sẽ
không tiếp tuyến với quỹ đạo chuyển động, hình 12-30e.

Toạ độ trụ. Nếu chất điểm P chuyển động trên một

đường cong không gian như trong hình 12-31, khi đó vị trí
của nó có thể xác định bởi ba toạ độ trụ r , , z . Toạ độ z
đồng nhất với khái niệm trong hệ toạ độ vuông góc. Vì
véctơ đơn vị chỉ phương của nó u z là không đổi, nên đạo
hàm véctơ này đối với thời gian sẽ bằng không, do đó vị
trí, vận tốc, và gia tốc của chất điểm có thể viết dưới dạng
các toạ độ trụ như sau:
rP  rur  zu z

v  rur  r u  zu z

a  (r  r 2 )ur  (r  2r )u  zu z Hình 12-31

Đạo hàm đối với thời gian. Các phương trình trong động học đòi hỏi ta phải có được các
đạo hàm đối với thời gian r , r ,  , và  để tính các thành phần r và  của v và a . Hai
loại bài toán thường xuất hiện:
1. Nếu các toạ độ được xác định bởi các phương trình tham số đối với thời gian, r  r (t ) , và
  (t ) , khi đó có thể tính trực tiếp các đạo hàm đối với thời gian. Xét các ví dụ

r  4t 2   (8t 3  6)
r  8t   24t 2
r 8   48t

84
2. Nếu không cho các phương trình tham số đối với
thời gian, thì ta phải xác định quỹ đạo r  f ( ) và
tìm mối quan hệ giữa các đạo hàm đối với thời
gian bằng cách sử dụng quy tắc dây chuyền của
giải tích. Xét các ví dụ sau.

r  5 2

r 10

r 10[( )   ( )]
10 2  10

Hay

r 2  6 3 Chuyển động theo đường trượt xoắn ốc

2rr 18 2
2[(r )r  r (r )] 18[(2 )   2 ( )]
r 2  rr  9(2 2   2 )
Nếu hai trong bốn số hạng đạo hàm đối với thời
của cậu bé này có thể biểu diễn bằng việc
sử dụng các thành phần theo toạ độ trụ.
Trong đó, toạ độ bán kính r là hằng số,
toạ độ nằm ngang  sẽ tăng theo thời gian
khi cậu bé quay xung quanh trục thẳng
đứng, và độ cao của cậu bé z sẽ giảm theo
thời gian.

gian r , r ,  , và  là đã biết, khi đó hai số hạng còn

lại có thể xác định được từ hệ phương trình đạo hàm bậc nhất và bậc hai đối với thời gian của
r  f ( ) . Xem ví dụ 12-19. Tuy nhiên, trong một vài bài toán, có thể chưa biết hai trong số
những đạo hàm theo thời gian trên; thay vào đó, có thể biết được độ lớn vận tốc và gia tốc của
động điểm. Nếu như vậy, có thể sử dụng phương trình (12-26) và (12-30) [ v2  r 2  (r )2 và
a 2  (r  r 2 )2  (r  2r )2 ] để thiết lập các biểu thức quan hệ cần thiết có chứa r , r ,  , và
 . Xem ví dụ 12-20.

CÁC BƯỚC PHÂN TÍCH

Hệ toạ độ.
 Toạ độ cực là lựa chọn thích hợp cho việc giải các bài toán khi các dữ kiện về chuyển
động góc của toạ độ bán kính r được cho để mô tả chuyển động của chất điểm. Ngoài ra,
một số quỹ đạo chuyển động có thể miêu tả một cách thuận lợi dưới dạng những toạ độ đó.
 Để sử dụng toạ độ cực, gốc toạ độ được thiết lập tại một điểm cố định, và tia bán kính r
được hướng tới chất điểm khảo sát.
 Toạ độ góc ngang  được tính từ một tia tham chiếu cố định đến tia bán kính.

85
Vận tốc và gia tốc.

 Một khi xác định được r và bốn đạo hàm đối với thời gian r , r ,  , và  tại thời điểm
khảo sát, có thể thay những giá trị của chúng vào trong phương trình 12-25 và 12-29 để
nhận được các thành phần bán kính và góc ngang của v và a .
 Quy tắc dây chuyền của giải tích là vô cùng quan trọng, nếu cần phải tính đạo hàm đối với
thời gian của r  f ( ) .

 Với chuyển động trong không gian ba chiều, đòi hỏi một sự mở rộng đơn giản đối với các
bước ở trên có tính đến z và z .
Ngoài những ví dụ dưới đây, còn thêm những ví dụ có tính đến ar và a mà ta có thể
thấy trong các phần “động học” của những ví dụ từ 13-10 đến 13-12.

Ví dụ 12.17: Đu quay ngoài trời cho trong hình 12-32a gồm ghế quay trong một đường
tròn nằm ngang có bán kính r , tay quay OB có vận tốc góc  và gia tốc góc  . Hãy xác
định các thành phần bán kính và nằm ngang của vận tốc và gia tốc của hành khách. Khi tính
bỏ qua kích thước của hành khách.

Hình 12-32
Bài giải
Hệ toạ độ. Vì chuyển động góc của tay quay đã cho, toạ độ cực được chọn để giải, hình
12-32a. Ở đây  không liên quan đến r , vì bán kính là không đổi với mọi  .
Vận tốc và gia tốc. Ta sẽ sử dụng các phương trình 12-25 và 12-29 để giải, vì thế trước
hết cần phải tính đạo hàm bậc nhất và bậc hai đối với thời gian của r và  . Vì r là hằng số,
ta có:
r r r 0 r 0

Vì thế,
vr  r  0

v  r

ar  r  r 2  r 2

a  r  2r  r

86
 Những kết quả trên được biểu diễn trong hình 12-32b.
Chú ý: Có thể thấy trong trường hợp đặc biệt với chuyển động tròn này, các trục n , t
theo thứ tự sẽ cộng tuyến với các trục r và  . Nhớ rằng v  v  vt  r . Ngoài ra,

(r )2
v2
ar  an    r 2
 r

dv d dr d
a  at   (r )    r  0  r
dt dt dt dt

Ví dụ 12.18: Trong hình 12-33a, thanh OA đang

quay trong mặt phẳng nằm ngang với   (t 3 ) rad . Tại
cùng thời điểm, vòng B trượt trên OA ra ngoài với
r  (100t 2 ) mm . Trong cả hai trường hợp t tính theo
giây, hãy xác định vận tốc và gia tốc của vòng khi t 1 s .

Bài giải
Hệ toạ độ. Vì các phương trình quỹ đạo chuyển động
được cho dưới dạng tham số đối với thời gian, ta không Hình 12-33a
cần phải thiết lập quan hệ giữa r và  .

Hình 12-33b Hình 12-33c

Vận tốc và gia tốc. Xác định các đạo hàm đối với thời gian và tính khi t  1 s , ta có

r  100t 2
t 1s
 100 mm   t 3 t 1s  1rad  57.30

r  200t t 1s  200 mm / s   3t 2 t 1s  3 rad / s

r  200 t 1s  200 mm / s 2   6t t 1s  6 rad / s 2

Như đã biểu diễn trên hình 12-33b,

v  rur  r u  200ur  100(3)u  {200ur  300u }mm / s

Độ lớn của v là

v  (200)2  (300)2  361mm / s

87
  300 
  tan 1    56.3
0
  57.30  1140
 200 
Như đã biểu diễn trên hình 12-33c,

a  (r  r 2 )u r  (r  2r )u

 [200  100(3) 2 ]u r  [100(6)  2(200)3]u
 {700u r  1800u } mm / s 2

Độ lớn của a là

a  (700)2  (1800)2  1930 mm / s 2

 1800 
  tan 1    68.7
0
1800    57.30  1690
 700 
Chú ý: Như mong đợi, vận tốc tiếp tuyến với quỹ đạo; trong khi, gia tốc lại hướng về tâm
cong của quỹ đạo.

Ví dụ 12-19. Trong hình 12-34a, đèn pha chiếu

một vệt sáng lên bề mặt của một bức tường nằm cách
đèn 100 m . Hãy xác định độ lớn vận tốc và gia tốc
của vệt sáng chạy dọc trên tường tại thời điểm
  450 . Đèn pha quay với tốc độ không đổi
  4 rad / s .
Bài giải Hình 12-34a

Hệ toạ độ. Toạ độ cực được sử dụng để giải bài toán này vì đã cho vận tốc góc của đèn
pha. Để tìm các đạo hàm đối với thời gian cần có, trước tiên phải thiết lập quan hệ giữa r và
 . Từ hình 12-34a, mối quan hệ đó sẽ là:
r  100 / cos  100sec
Vận tốc và gia tốc. Sử dụng quy tắc dây chuyền của giải tích, nhớ rằng
d (sec )  sec tan  d , và d (tan  )  sec2  d , ta có:

r  100(sec tan  )

r  100(sec tan  ) (tan  )  100sec (sec2  ) ( )  100sec tan  ( )

 100sec tan 2  ( ) 2  100sec3  ( ) 2  100(sec tan  )

Vì   4 rad / s  hằng số, nên   0 , và các phương trình trên, khi   450 , trở thành

r  100sec 450  141.4

r  400sec 450 tan 450  565.7

r  1600(sec 450 tan 2 450  sec3 450 )  6788.2

88
 Hình 12-34b Hình 12-34c

Như đã biểu diễn trên hình 12-34b,

v  ru r  r u
 565.7u r  141.4(4)u
 {565.7u r  565.7u } m / s

v  vr2  v2  (565.7)2  (565.7)2

Hình 12-34d
 800 m / s

Như đã biểu diễn trên hình 12-34c,

a  (r  r 2 )u r  (r  2r )u

 [6788.2  141.4(4) 2 ]u r  [141.4(0)  2(565.7)4]u
 {4525.5u r  4525.5u } mm / s 2

a  ar2  a2  (4525.5) 2  (4525.5) 2

 6400 m / s 2

Chú ý: Cũng có thể tính a mà không cần phải tính r (hay ar ). Như trên hình 12-34d, vì
a  4525.5 m / s 2 , nên bằng phân tích véctơ thì a  4525.5 / cos 450  6400 m / s 2

Ví dụ 12.20: Do chuyển động quay của cần dạng chĩa,

quả cầu A trong hình 12-35a chuyển động quanh một
đường rãnh, một phần của nó có dạng đường hình tim,
r  0.5(1  cos ) ft , trong đó  tính theo rađian. Nếu tại
thời điểm   1800 , vận tốc quả cầu là v  4 ft / s và gia tốc
của nó là a  30 ft / s 2 , hãy xác định vận tốc góc  và gia
tốc góc  của thanh.
Bài giải

Hình 12-35 89
 Hệ toạ độ. Quỹ đạo chuyển động trong bài này là rất hiếm gặp, như sẽ tiến hành trong bài
này, thay vì sử dụng hệ toạ độ vuông góc, cách biểu diễn tốt nhất về mặt toán học là sử dụng
hệ toạ độ cực. Ngoài ra, ta cần phải xác định  và  nên hệ toạ độ r ,  là sự lựa chọn hiển
nhiên.
Vận tốc và gia tốc. Tính các đạo hàm đối với thời gian của r bằng cách sử dụng quy tắc
dây chuyền của giải tích, dẫn đến
r  0.5(1  cos )

r  0.5(sin  )

r  0.5(cos ) ( )  0.5(sin  )

Tính các kết quả trên tại   1800 , ta có:

r  1 ft r 0 r  0.5 2

Vì v  4 ft / s , sử dụng phương trình 12-26 để tính  , dẫn tới:

v  (r )2  (r )2

4  (0)2  (1 )2

  4 rad / s
Làm tương tự, sử dụng phương trình 12-30 có thể tính
được  .

a  (r  r 2 )2  (r  2r )2

30  [0.5(4)2  1(4)2 ]2  [1  2(0)(4)]2 Hình 12-35

302  (24)2   2

  18 rad / s 2
Các véctơ a và v được biểu diễn trên hình 12-35b.
Chú ý: Tại vị trí khảo sát A , các trục  và t (tiếp tuyến) sẽ trùng nhau. Trục  n (pháp
tuyến) hướng sang phải, ngược chiều với r .

90
BÀI TẬP

*12-136. Tốc độ biến đổi của gia tốc theo thời gian được gọi là độ chấn động (jerk),
thường dùng để đo sự bực mình của hành khách. Hãy tính véctơ a dưới dạng các thành trong
toạ độ trụ của nó, sử dụng phương trình 12-32.
12-137. Nếu vị trí của động điểm được xác định bởi các toạ độ cực r  4(1  sin t ) m và
  (2et ) rad , trong đó t tính theo giây và góc tính theo rađian, hãy xác định các thành phần
bán kính và góc ngang của vận tốc và gia tốc chất điểm khi t  2 s .

12-138. Âm thoa xẻ rãnh quay quanh O với

vận tốc không đổi   3 rad / s . Hãy xác định các
thành phần bán kính và góc ngang của vận tốc và
gia tốc chốt A tại thời điểm   3600 . Quỹ đạo
chuyển động được xác định bởi rãnh xoắn ốc
r  (5   /  ) in. , trong đó  tính theo rađian.

12-139. Âm thoa xẻ rãnh quay quanh O với

vận tốc   3 rad / s , và tăng tốc với
  2 rad / s 2 khi   3600 . Hãy xác định các
thành phần bán kính và góc ngang của vận tốc và
gia tốc chốt A tại thời điểm đó. Quỹ đạo chuyển Bài tập 12-138/139
động được xác định bởi rãnh xoắn ốc
r  (5   /  ) in. , trong đó  tính theo rađian.

*12-140. Nếu một chất điểm chuyển động trên một quỹ đạo có r  (2cos t ) ft và
  (t / 2) rad , trong đó t tính theo giây, hãy vẽ quỹ đạo chuyển động r  f ( ) và xác định
các thành phần bán kính và góc ngang của vận tốc và gia tốc chất điểm.
12-141. Nếu vị trí của chất điểm được biểu diễn bởi các toạ độ cực r  (2sin 2 ) m và
  (4t ) rad , trong đó t tính theo giây, hãy xác định các thành phần bán kính và góc ngang
của vận tốc và gia tốc chất điểm khi t 1 s .

12-142. Chất điểm chuyển động trên một đường tròn có bán kính 400 mm . Vị trí của chất
điểm theo thời gian được cho bởi   (2t 2 ) rad , trong đó t tính theo giây. Hãy xác định độ
lớn của gia tốc chất điểm khi   300 . Chất điểm bắt đầu chuyển động từ trạng thái nghỉ khi
  00 .
12-143. Chất điểm chuyển động trong mặt phẳng x  y với vị trí của nó được xác định
bởi r  {2ti  4t 2 j} ft , trong đó t tính theo giây. Hãy xác định các thành phần bán kính và góc
ngang của vận tốc và gia tốc chất điểm khi t  2 s .

91
 *12-144. Một xe tải chuyển động với vận tốc
không đổi v  20 m / s trên một cung tròn nằm ngang
có bán kính r  60 m . Hãy xác định vận tốc góc  của
tia bán kính r và độ lớn gia tốc của xe.

12-145. Một xe tải chuyển động trên cung tròn

nằm ngang có bán kính r  60 m với vận tốc 20 m / s
và tăng tốc với 3 m / s 2 . Hãy xác định các thành phần
bán kính và góc ngang của gia tốc xe. Bài tập 12-144/145

12-146. Chất điểm chuyển động trên một quỹ đạo tròn có bán kính 6 in. , vị trí của nó
được cho bởi hàm của thời gian   sin 3t , trong đó  tính theo rađian, góc để tính sin được
tính theo độ, và t tính theo giây. Hãy xác định gia tốc của chất điểm tại   300 . Chất điểm
bắt đầu chuyển động từ trạng thái đứng yên tại   00 .

12-147. Thanh xẻ rãnh được nối khớp tại O , quay với vận tốc góc không đổi   3 rad / s
nó đẩy chốt P một đoạn ngắn trên đường dẫn xoắn ốc r  (0.4 ) m , trong đó  tính theo
rađian. Hãy xác định các thành phần bán kính và góc ngang của vận tốc và gia tốc của P tại
thời điểm    / 3rad .

*12-148. Giải bài 12-147 với thanh xẻ rãnh có gia tốc góc   8 rad / s 2 khi   3 rad / s
tại    / 3rad .

12-149. Thanh xẻ rãnh được nối khớp tại O , quay với vận tốc góc không đổi   3 rad / s
nó đẩy chốt P một đoạn ngắn trên đường dẫn xoắn ốc r  (0.4 ) m , trong đó  tính theo
rađian. Hãy xác định vận tốc và gia tốc của chốt P tại thời điểm nó rời khỏi rãnh của thanh,
tức là khi r  0.5 m .

12-150. Một đoàn tàu đang chuyển động trên một cung đường hình tròn có bán kính
r  600 ft . Tại thời điểm đã cho, vận tốc góc của đoàn tàu là   0.02 rad / s , và tăng tốc với
  0.001rad / s 2 . Hãy xác định độ lớn vận tốc và gia tốc của đoàn tàu tại thời điểm đó.

Bài tập 12-147/148/149 Bài tập 12-150

92
 12-151. Chất điểm chuyển động trên một phần của “đường hoa hồng bốn cánh,” xác định
bởi phương trình r  (5cos 2 ) m . Nếu vận tốc góc của tia toạ độ bán kính là   (3t 2 ) rad / s ,
trong đó t tính theo giây, hãy xác định các thành phần bán kính và góc ngang của vận tốc và gia
tốc chất điểm tại thời điểm  = 30o. Khi t = 0,  = 0o.
*12-152. Tại thời điểm như trong hình, nước tưới chuyển động quay với vận tốc góc
  2 rad / s và gia tốc góc   3 rad / s 2 . Nếu vòi phun nằm trong mặt phẳng thẳng đứng và
nước được phun ra với vận tốc không đổi 3 m / s , hãy xác định độ lớn vận tốc và gia tốc của
một hạt nước khi nó ra khỏi vòi phun, r  0.2 m .

Bài tập 12-151 Bài tập 12-1152

12-153. Cậu bé trượt xuống một đường trượt với vận tốc không đổi 2 m / s . Nếu đường
trượt được làm dưới dạng một đường xoắn ốc, được định nghĩa bởi các phương trình
r  1.5 m và z    /  , hãy xác định vận tốc góc đối với trục z của cậu bé,  , và độ lớn gia
tốc của nó.
12-154. Người quay phim đứng ở A hướng theo sự chuyển động của chiếc xe đua B ,
đang chuyển động trên một đường đua thẳng với vận tốc không đổi 80 ft / s . Hãy xác định tốc
độ góc mà anh ta phải quay để có thể giữ được máy quay hướng về chiếc xe tại thời điểm
  600 .

Bài tập 12-153 Bài tập 12-154

93
 12-155. Trên một đoạn ngắn, đoàn tàu chuyển động trên một đường ray dạng xoắn ốc,
r  (1000 /  ) m , trong đó  tính theo rađian. Nếu nó giữ nguyên vận tốc không đổi
v  3 m / s , hãy xác định các thành phần bán kính và góc ngang của vận tốc tàu khi
  (9 / 4) rad .
*12-156. Trên một đoạn ngắn, đoàn tàu chuyển động trên một đường ray dạng xoắn ốc,
r  (1000 /  ) m , trong đó  tính theo rađian. Nếu vận tốc góc không đổi,   0.2 rad / s , hãy
xác định các thành phần bán kính và nằm ngang của vận tốc và gia tốc tàu khi
  (9 / 4) rad .
12-157. Cánh tay của rô bốt có chiều dài cố định là r  3 ft và tay kẹp A của nó chuyển
động trên quỹ đạo z  (3sin 4 ) ft , trong đó  tính theo rađian. Nếu   (0.5t ) rad , trong đó
t tính theo giây, hãy xác định độ lớn vận tốc và gia tốc của tay kẹp khi t  3 s .

12-158. Trong một thời gian ngắn, cánh tay của rô bốt dài ra với tốc độ không đổi
r 1.5 ft / s khi r  3 ft , z  (4t 2 ) ft , và   (0.5t ) rad , trong đó t tính theo giây. Hãy xác
định độ lớn vận tốc và gia tốc của tay kẹp A khi t  3 s .

Bài tập 12-155/156 Bài tập 12-157/158

12-159. Thanh OA quay ngược chiều kim

đồng hồ với vận tốc góc không đổi   5 rad / s .
Hai chốt nối hai con chạy tại B , chúng có thể
trượt tự do trên OA và trên thanh cong có dạng là
một đường ốc sên (limaçon) định nghĩa bởi
phương trình r 100(2  cos ) ft . Hãy xác định
vận tốc của các con chạy tại thời điểm   1200 .
*12-160. Xác định độ lớn gia tốc của các con
chạy trong Bài 12-159 tại thời điểm   1200 .
12-161. Đèn pha trên chiếc thuyền đậu cách
bờ 2000 ft luôn hướng về chiếc ô tô, đang chạy
trên đường thẳng với vận tốc không đổi 80 ft / s . Bài tập 12-159/160
Hãy xác định vận tốc góc của đèn pha khi ô tô
cách thuyền r  3000 ft .

94
 12-162. Nếu chiếc ô tô trong Bài 12-161 tại thời điểm r  3000 ft tăng tốc với 15 ft / s 2 ,
hãy xác định gia tốc góc cần có  của đèn tại thời điểm đó.
12-163. Trong một thời gian ngắn, gầu của máy xúc gầu nghịch vạch nên một quỹ đạo
hình tim r  25(1  cos ) ft . Hãy xác định độ lớn vận tốc và gia tốc của gầu khi   1200 nếu
tay gầu quay với vận tốc góc   2 rad / s và gia tốc góc   0.2 rad / s 2 tại thời điểm đã cho.

Bài tập 12-161/162 Bài tập 12-163

*12-164. Một ô tô đang chuyển động trên đường cong hình tròn có bán kính r  400 ft .
Tại thời điểm trong hình, vận tốc góc của ô tô là   0.025 rad / s , và gia tốc góc
  0.008 rad / s 2 . Hãy xác định các thành phần bán kính và nằm ngang của vận tốc và gia
tốc xe tại thời điểm đó, và vẽ các thành phần đó trên đường cong.
12-165. Cơ cấu của máy được thiết kế sao cho trong một thời gian ngắn, con chạy tại A
luôn tựa lên bề mặt của cam được miêu tả bởi phương trình r  (0.3  0.2cos  ) m . Nếu
  0.5 rad / s và   0 , hãy xác định độ lớn của vận tốc và gia tốc con lăn tại thời điểm
  300 . Bỏ qua kích thước của con lăn. Ngoài ra, hãy xác định các thành phần vận tốc ( v A ) x
và ( v A ) y của con lăn tại thời điểm đó. Thanh nối với con lăn luôn giữ thẳng đứng và có thể
trượt lên hoặc xuống dọc theo đường dẫn trong khi đường dẫn di chuyển theo phương ngang
sang trái.

Bài tập 12-164 Bài tập 12-165

95
 12-166. Tàu lượn siêu tốc chuyển động dọc theo đường dốc xoắn ốc với vận tốc không
đổi v  6 m / s . Nếu trong một vòng   2 rad đường dốc hạ thấp 10 m , hãy xác định độ lớn
gia tốc của con tàu khi nó chuyển động trên đường ray, r  5 m . Gợi ý: Để giải, một mặt thấy
rằng tiếp tuyến với đường dốc tại mọi điểm sẽ có một góc nghiêng
  tan [10 / 2 (5)]  17.66 so với phương ngang. Sử dụng kết quả này để xác định các
1 0

thành phần vận tốc v và vz , tiếp đó sử dụng để tính  và z .

12-167. Người quay phim đứng ở A hướng theo sự chuyển động của chiếc xe đua B ,
đang chuyển động trên một đường cong với vận tốc không đổi 30 m / s . Hãy xác định tốc độ
góc  mà anh ta phải quay để có thể giữ được máy quay hướng về chiếc xe tại thời điểm
  300 .

Bài tập 12-166 Bài tập 12-167

*12-168. Cái chốt di chuyển theo đường rãnh được miêu tả bởi phương trình
r  (0.2  0.15cos  ) m . Tại thời điểm   300 ,   0.7 rad / s và   0.5 rad / s 2 . Hãy xác
định độ lớn vận tốc và gia tốc của chốt tại thời điểm đó. Bỏ qua kích thước của chốt.
12-169. Trong một thời gian ngắn, vị trí của xe lượn siêu tốc trên quỹ đạo chuyển động
của nó được xác định bởi các phương trình r  25 m ,   (0.3t ) rad , và z  (8cos  ) m ,
trong đó t tính theo giây. Hãy xác định độ lớn vận tốc và gia tốc của xe khi t  4 s .

Bài tập 12-168 Bài tập 12-169

96
 12-170. Một vòng đệm nhỏ trượt trên sợi dây OA xuống phía dưới. Khi đến giữa dây, vận
tốc của nó là 200 mm / s và gia tốc của nó là 10 mm / s 2 . Hãy biểu diễn vận tốc và gia tốc của
vòng đệm dưới dạng các thành phần toạ độ trụ của nó.
12-171. Một cặp vòng đệm ở C được chốt với nhau sao cho một vòng đệm có thể trượt
trên một thanh cố định và vòng còn lại trượt trên một thanh quay. Nếu với một đoạn ngắn, đặc
tính hình học của thanh cố định được cho bởi đường lemniscat, r 2  (4cos 2 ) ft 2 , hãy xác
định các thành phần bán kính và nằm ngang của vận tốc và gia tốc vòng đệm tại thời điểm
  00 như trên hình. Thanh OA quay với vận tốc không đổi   6 rad / s .

Bài tập 12-170 Bài tập 12-171

97
12.9 Phân tích chuyển động phụ thuộc tuyệt đối của hai chất điểm
Trong một số bài toán, chuyển động của một chất
điểm này phụ thuộc vào chuyển động tương ứng của
một chất điểm khác. Thông thường, sự phụ thuộc này
xuất hiện nếu các chất điểm được liên kết với nhau bởi
các dây không giãn quấn quanh các puli. Ví dụ,
chuyển động đi xuống của vật A trên mặt nghiêng
trong hình 12-36 làm cho vật B có một chuyển động
tương ứng đi lên trên một mặt nghiêng khác. Ta có thể
chứng minh điều này một cách toán học bằng cách, Hình 12-36
trước hết sử dụng các toạ độ vị trí s A và sB để xác
định vị trí của các vật. Nhớ rằng, mỗi một trục toạ độ (1) được tham chiếu từ một điểm cố
định (O) hay một đường mốc cố định, (2) được tính dọc theo các mặt nghiêng, theo chiều
chuyển động của vật A và vật B , và (3) có chiều dương hướng từ C đến A và từ D đến B .
Nếu tổng chiều dài của sợi dây là lT , các toạ độ vị trí trên liên hệ với nhau bởi phương trình

sA  lCD  sB  lT

Ở đây, lCD là chiều dài của đoạn dây vắt qua cung CD . Lấy đạo hàm biểu thức trên đối
với thời gian, thấy rằng lCD và lT không đổi, trong khi s A và sB xác định độ dài của các đoạn
dây biến thiên, ta có
ds A dsB
  0 hay vB   vA
dt dt
Dấu trừ cho thấy, khi vật A có vận tốc hướng xuống
dưới, nghĩa là theo chiều dương của s A , nó sẽ làm cho vật
B có vận tốc tương ứng hướng lên trên; nghĩa là B
chuyển động theo chiều âm của sB .

Tương tự, đạo hàm vận tốc đối với thời gian dẫn đến
mối quan hệ giữa các gia tốc, nghĩa là,
aB   aA

Một ví dụ phức tạp hơn về chuyển động phụ thuộc

giữa hai vật thể được cho trong hình 12-37a. Trong trường
hợp này, vị trí của vật A được xác định bởi s A , và vị trí
của đầu mút sợi dây mà vật B treo vào được xác định bởi
sB . Ở đây, ta đã chọn các trục toạ độ được (1) tham chiếu
từ các điểm hay các vật mốc cố định, (2) xác định theo
chiều chuyển động của mỗi vật, và (3) chiều dương hướng
sang phải ( s A ) và hướng xuống dưới ( sB ). Trong quá trình
Hình 12-37
chuyển động, chiều dài của những đoạn dây màu đỏ trong

98
hình 12-37a là không đổi. Nếu l biểu diễn tổng chiều dài
của sợi dây trừ đi những đoạn dây nói trên, khi đó có thể
thiết lập quan hệ giữa các toạ độ vị trí bằng phương trình
2sB  h  sA  l

Vì trong quá trình chuyển động l và h là không đổi,

nên hai đạo hàm đối với thời gian dẫn tới
2vB   vA 2aB   aA

Ở đây, khi B chuyển động xuống dưới (  sB ), A di

chuyển sáng trái (  s A ) với hai lần nhanh hơn.

Ví dụ này cũng có thể tiến hành bằng việc xác định vị

trí của vật B từ tâm của puli phía dưới (một điểm cố định),
hình 12-37b. Khi đó
2(h  sB )  h  sA  l
Hình 12-37
Đạo hàm theo thời gian dẫn tới
2vB  vA 2aB  aA

Ở đây các dấu là giống nhau. Tại sao?

CÁC BƯỚC PHÂN TÍCH

Phương pháp thiết lập quan hệ trong chuyển động phụ thuộc của một chất điểm với một
chất điểm khác như trên có thể tiến hành bằng cách dùng các đại lượng vô hướng hay các toạ
độ vị trí miễn là mỗi chất điểm chuyển động trên một quỹ đạo thẳng. Khi đó, sẽ chỉ có độ lớn
vận tốc và gia tốc của các chất điểm biến đổi, còn phương của chúng không đổi. Ta cần phải
tuân theo các bước dưới đây.
Phương trình toạ độ vị trí.
 Thiết lập các toạ độ vị trí với các gốc toạ độ đặt tại một điểm hay vật mốc cố định.
 Các toạ độ có chiều dọc theo quỹ đạo chuyển động và nối tới một điểm có cùng
chuyển động với từng chất điểm.
 Các điểm gốc của các trục toạ độ không nhất thiết phải trùng nhau; tuy nhiên, quan
trọng là mỗi một trục toạ độ được chọn phải có chiều dọc theo quỹ đạo chuyển động
của chất điểm.
 Sử dụng hình học và lượng giác, thiết lập quan hệ giữa các toạ độ với tổng chiều dài
của dây lT , hoặc với một phần chiều dài dây l , là phần đã bỏ đi những đoạn dây có
chiều dài không đổi khi các chất điểm chuyển động – chẳng hạn như những đoạn cung
quấn qua các puli.

99
  Nếu bài toán có một hệ gồm hai hoặc nhiều
hơn các sợi dây quấn quanh các puli, thì vị trí
của một điểm nằm trên sợi dây phải được
thiết lập quan hệ với vị trí của điểm trên một
sợi dây khác bằng các bước nói ở trên. Tách
các phương trình được viết với chiều dài cố
định của mỗi sợi dây thuộc hệ và các vị trí
của hai chất điểm ra, sau đó thiết lập quan hệ
giữa các phương trình đó (xem Ví dụ 12-22
và 12-23).
Đạo hàm theo thời gian.
 Sau khi tính hai đạo hàm theo thời gian của
hệ phương trình toạ độ vị trí sẽ dẫn tới các
phương trình vận tốc và gia tốc cần thiết, đó
chính là các biểu thức quan hệ chuyển động
của các chất điểm.
 Dấu của những số hạng trong hệ phương trình Chuyển động của puli động trên dàn khoan
đó sẽ phù hợp với chiều dương và âm của các dầu này phụ thuộc vào chuyển động của các
toạ độ vị trí. sợi cáp nối vào tời để điều khiển nó. Quan
trọng là có thể thiết lập quan hệ những
chuyển động đó nhằm xác định công suất cần
thiết của tời và lực căng trong sợi cáp sinh ra
do chuyển động có gia tốc.

100
 Ví dụ 12-21.
Xác định vận tốc của vật A trong hình 12-38 nếu vật B chuyển động lên với vận tốc
6 ft / s .

Hình 12-38

Bài giải
Phương trình toạ độ vị trí. Trong hệ này chỉ có một sợi dây với các đoạn dây có chiều
dài biến đổi. Sử dụng toạ độ vị trí s A và sB vì mỗi một toạ độ được tính từ một điểm cố định
( C hoặc D ) và hướng dọc theo quỹ đạo chuyển động của mỗi vật. Hơn nữa, sB hướng đến
điểm E vì chuyển động của B và E là như nhau.
Những đoạn dây màu đỏ trong hình 12-38 có độ dài không đổi và không được xét đến khi
hệ vật chuyển động. Chiều dài của phần dây còn lại, l , cũng là hằng số và quan hệ với những
toạ độ vị trí biến thiên s A và sB bởi phương trình

sA  3sB  l

Đạo hàm theo thời gian. Lấy đạo hàm đối với thời gian, dẫn đến
vA  3vB  0

Vì vậy, khi vB   6 ft / s (đi lên),

vA 18 ft / s 

101
 Ví dụ 12-22. Xác định vận tốc của vật A trong hình 12-39 nếu vật B chuyển động lên
với vận tốc 6 ft / s .

Hình 12-39
Bài giải
Phương trình toạ độ vị trí. Như trên hình, vị trí của vật A và B được định rõ bằng các
toạ độ s A và sB . Vì hệ khảo sát có hai đoạn dây với chiều dài biến thiên, nên cần phải dùng
một toạ độ thứ ba, sC , để thiết lập quan hệ s A với sB . Tức là, chiều dài của một trong hai
đoạn dây sẽ được biểu diễn theo s A và sC , và chiều dài của đoạn dây còn lại sẽ được biểu
diễn theo sB và sC .

Khi phân tích, không cần xét đến những đoạn dây màu đỏ trong hình 12-39. Tại sao? Độ
dài của những đoạn dây còn lại, đặt là l1 và l2 , ta có

sA  2sC  l1 sB  (sB  sC )  l2

Khử sC dẫn đến một phương trình xác định vị trí của cả hai vật, cụ thể,

sA  4sB  2l2  l1

Đạo hàm theo thời gian. Lấy đạo hàm đối với thời gian, cho ta
vA  4vB  0

Vì vậy, khi vB   6 ft / s (đi lên),

vA   24 ft / s  24 ft / s 

102
 Ví dụ 12-23. Hãy xác định vận tốc đi lên của vật B trong hình 12-40 nếu đầu sợi dây A
được kéo xuống dưới với vận tốc 2 m / s .

Hình 12-40
Bài giải
Phương trình toạ độ vị trí. Vị trí của điểm A được định rõ bởi s A , và vị trí của vật B
được xác định bởi sB vì điểm E nằm trên puli sẽ chuyển động giống với quả cân. Cả hai toạ
độ được tính từ mốc nằm ngang đi qua chốt cố định tại puli D . Vì hệ gồm hai sợi dây, ta
không thể thiết lập quan hệ trực tiếp giữa các toạ độ s A và sB . Thay vào đó, bằng việc thiết
lập toạ độ vị trí thứ ba, sC , lúc đó ta có thể biểu diễn chiều dài của một trong hai đoạn dây
theo sB và sC , và chiều dài của đoạn dây còn lại theo s A , sB , và sC .

Loại bỏ những đoạn dây màu đỏ trong hình 12-40, chiều dài các đoạn dây không đổi còn
lại l1 và l2 (có cả móc và các đoạn nối) có thể biểu diễn như sau

sC  sB  l1

(sA  sC )  (sB  sC )  sB  l2

Khử sC dẫn tới

sA  4sB  l2  2l1

Như mong đợi, phương trình này cho ta quan hệ giữa vị trí sB của vật B với vị trí s A của
điểm A .
Đạo hàm theo thời gian. Đạo hàm đối với thời gian, cho ta
vA  4vB  0

Vì vậy, khi vA  2 m / s (đi xuống),

vB   0.5 m / s  0.5 m / s 

103
 Ví dụ 12-24. Một người ở A tời một két sắt S
như trong hình 12-41 bằng cách đi sang phải với
vận tốc không đổi vA  0.5 m / s . Hãy xác định vận
tốc và gia tốc của két khi nó lên đến điểm E . Sợi
dây dài 30 m và vắt qua một puli nhỏ tại D .

Bài giải
Phương trình toạ độ vị trí. Bài toán này
không giống với những ví dụ trước vì đoạn dây
DA biến đổi cả phương lẫn độ lớn. Tuy nhiên, các
điểm cuối của sợi dây, dùng để xác định vị trí của
két S và người A , được xác định theo các toạ độ Hình 12-41
x và y , được tính từ một điểm cố định và chiều
hướng theo quỹ đạo chuyển động của các điểm đầu mút dây.
Có thể thiết lập quan hệ giữa các toạ độ x và y vì dây có chiều dài cố định l  30 m , tại
mọi thời điểm nó bằng với chiều dài của đoạn DA cộng với đoạn CD . Dùng định lý pitago
để tính lDA , ta có lDA  (15)2  x 2 ; ngoài ra lCD 15  y . Vì vậy,

l  lDA  lCD

30  (15)2  x 2  (15  y)

y  225  x 2 15 (1)

Đạo hàm theo thời gian. Lấy đạo hàm đối với thời gian, sử dụng quy tắc dây chuyền,
trong đó vS  dy / dt và vA  dx / dt , dẫn đến

dy  1 2x  dx
vS   
dt  2 225  x  dt
2

x
 vA (2)
225  x 2
Tại y 10 m , x được tính từ phương trình (1), khi đó, x  20 m . Vì vậy, từ phương trình
(2) với vA  0.5 m / s ,

20
vS  (0.5)  0.4 m / s  400 mm / s 
225  (20)2

Gia tốc xác định được bằng cách lấy đạo hàm phương trình (2) theo thời gian. Vì v A là
không đổi, nên aA  dvA / dt  0 , và ta có

104
 d2y
aS 
dt 2
  x(dx / dt )   1   dx   1  dvA
 2 3/ 2 
xv      vA   x
 (225  x ) 
A
 225  x   dt   225  x  dt
2 2

225vA2

(225  x 2 )3/ 2

Tại x  20 m , với vA  0.5 m / s , gia tốc trở thành

225(0.5 m / s)2
aS   0.00360 m / s 2  3.60 mm / s 2 
[225  (20 m)2 ]3/ 2

Chú ý: Vận tốc không đổi ở A làm đầu dây còn lại C có một gia tốc vì v A làm cho đoạn
dây DA biến đổi cả về phương và độ dài.

12.10 Phân tích chuyển động tương đối của hai chất điểm bằng hệ quy
chiếu tịnh tiến

Mặc dù, trong chương này chuyển động tuyệt

đối của một chất điểm đã được xác định bằng việc
sử dụng một hệ quy chiếu cố định duy nhất cho
việc tính toán.Tuy nhiên, trong nhiều trường hợp
quỹ đạo chuyển động của chất điểm là phức tạp, vì
thế phân tích chuyển động theo từng phần bằng
cách sử dụng hai hay nhiều hệ quy chiếu là khả thi.
Chẳng hạn, chuyển động của một điểm nằm tại mút
của cánh quạt máy bay, trong khi máy bay đang
bay, sẽ được miêu tả dễ dàng hơn nếu trước hết
khảo sát chuyển động của máy bay bằng một hệ
quy chiếu cố định và sau đó thêm vào (chồng chất
véctơ) chuyển động tròn của chất điểm được xác Hình 12-42(a)
định theo hệ quy chiếu gắn với máy bay. Bất kỳ hệ
toạ độ nào, hệ toạ độ vuông góc, hệ toạ độ trụ, vân
vân, đều có thể chọn để miêu tả hai chuyển động khác biệt trên.
Trong phần này, hệ quy chiếu động sẽ được xem xét khi phân tích. Phân tích chuyển động
tương đối của các chất điểm bằng cách sử dụng những hệ quy chiếu quay sẽ được giải quyết
trong các phần 16.8 và 20.4, vì những cách phân tích như vậy cần phải có sự hiểu biết trước
về động học của các đoạn thẳng.
Vị trí. Khảo sát hai chất điểm A và B , theo thứ tự chuyển động trên hai quỹ đạo tuỳ ý
aa và bb như trong hình 12-42a. Vị trí tuyệt đối của từng chất điểm, rA và rB , được tính từ
gốc toạ độ chung O của hệ quy chiếu cố định x, y, z . Gốc toạ độ của hệ quy chiếu thứ hai

105
x ', y ', z ' được gắn và chuyển động với chất điểm A . Các trục của hệ quy chiếu này chỉ
chuyển động tịnh tiến đối với hệ quy chiếu cố định. Vị trí tương đối của “ B đối với A ” được
định rõ bởi véctơ vị trí tương đối rB / A . Sử dụng phép cộng véctơ, ba véctơ trong hình 12-42a
quan hệ với nhau bởi phương trình*
rB  rA  rB / A (12-33)

Vận tốc. Có thể thiết lập phương trình quan hệ giữa vận tốc các chất điểm bằng cách lấy
đạo hàm phương trình (12-33) đối với thời gian, nghĩa là,
vB  v A  vB / A (12-34)

Ở đây v B  drB / dt và v A  drA / dt được gọi là các vận tốc tuyệt

đối, vì chúng được quan sát từ hệ quy chiếu cố định; trong khi vận
tốc tương đối v B / A  drB / A / dt được quan sát từ hệ quy chiếu động.
Quan trọng phải nhớ rằng, vì các trục x ', y ', z ' của hệ quy chiếu
động, các thành phần của rB / A sẽ không đổi chiều, nên đạo hàm các
thành phần của véctơ này đối với thời gian chỉ để xác định độ biến
thiên của độ lớn vận tốc. Vì vậy, phương trình (12-34) phát biểu
rằng: vận tốc của B bằng vận tốc của A cộng (véctơ) với vận tốc
tương đối của “ B đối với A .” được tính bằng việc quan sát chuyển
động tịnh tiến cố định trong hệ quy chiếu x ', y ', z ' , hình 12-42b.

Gia tốc. Đạo hàm phương trình (12-34) đối với thời gian dẫn
Hình 12-42
đến một biểu thức quan hệ véctơ tương tự giữa gia tốc tuyệt đối và
gia tốc tương đối của các chất điểm A và B .
aB  a A  aB / A (12-35)

Trong đó, a B / A là gia tốc của B được quan sát bởi người quan sát đứng tại A và chuyển
động tịnh tiến đối với hệ quy chiếu x ', y ', z ' . Tổng véctơ trên được biểu diễn trong hình 12-
42c.

* Cách dễ dàng để nhớ việc thiết lập phương trình này, và những phương trình khác giống như vậy, đó là
nhớ “dấu giản ước” của chỉ số dưới A giữa hai số hạng, nghĩa là, rB  rA  rB / A .

106
CÁC BƯỚC PHÂN TÍCH

 Khi áp dụng phương trình vị trí tương đối, rB  rA  rB / A , trước tiên cần phải xác định
vị trí của hệ trục toạ độ cố định x, y, z và hệ trục toạ độ động x ', y ', z ' .

 Thông thường, điểm gốc A của hệ toạ độ động được đặt tại một điểm đã biết trước vị
trí, rA , hình 12-42a.

 Biểu diễn phép tổng véctơ rB  rA  rB / A bằng hình học, trên đó ghi rõ những đại lượng
đã biết và chưa biết.
 Vì phép tổng véctơ có dạng một tam giác, vì vậy tối đa chỉ có hai ẩn số, đại diện cho
độ lớn và/hoặc phương của các đại lượng véctơ.
 Có thể giải những ẩn cần tìm bằng hình học, sử dụng lượng giác (định lý sin, định lý
côsin), hoặc bằng phân tích ba véctơ rB , rA , rB / A thành các thành phần vuông góc hay
Đề các, theo cách đó thiết lập được một hệ phương trình đại số.
 Những phương trình chuyển động tương đối v B  v A  v B / A và a B  a A  a B / A được áp
dụng theo cách tương tự với những gì đã trình bày ở trên, ngoại trừ khi đó không cần
phải xác định gốc toạ độ O của hệ toạ độ cố định x, y, z , hình 12-42b và hình 12-42c.

Phi công của những chiếc máy bay đang bay gần nhau ở đây
phải luôn luôn để ý đến vị trí và vận tốc tương đối giữa họ để
tránh xảy ra va chạm (tai nạn).

107
 Ví dụ 12-25. Một đoàn tàu, đang chuyển
động với vận tốc không đổi 60 mi / h , băng ngang
một con đường như trong hình 12-43a. Nếu ô tô
A đang đi trên đường với vận tốc 45 mi / h , hãy
xác định độ lớn và phương của vận tốc tương đối
của tàu đối với ô tô.
Bài giải I
Phân tích véctơ. Vận tốc tương đối vT / A
được tính từ hệ toạ độ động gắn với ô tô, hình 12-
43a. Vận tốc đó được tính từ vT  v A  vT / A . Vì
vT và v A là đã biết ở cả phương và độ lớn, những
ẩn số cần tìm trở thành các thành phần theo
phương x và y của vT / A . Sử dụng hệ toạ độ x, y
trong hình 12-43a và phép phân tích véctơ Đề các,
ta có
vT  v A  vT / A
60i  (45cos 450 i  45sin 450 j)  vT / A

vT / A {28.2i  31.8j} mi / h

Vì thế, độ lớn của vT / A là

vT / A  (28.2)2  (31.8)2  42.5 mi / h

Từ phương của mỗi thành phần, hình 12-43b,

phương của vT / A tính từ trục x là Hình 12-43

(vT / A ) y 31.8
tan   
(vT / A ) x 28.2

  48.50

Nhớ rằng, phép tổng véctơ biểu diễn trên hình 12-43b chỉ rõ chiều đúng của vT / A . Hình
vẽ này dự báo trước đáp số và có thể dùng để kiểm tra lời giải.
Bài giải II
Phân tích đại số. Những thành phần chưa biết của vT / A cũng có thể xác định được bằng
cách áp dụng phân tích đại số. Ta sẽ giả thiết những thành phần đó có chiều hướng theo chiều
dương của các trục x và y . Vì vậy,

vT  v A  vT / A

 60 mi / h   45 mi / h   (vT / A ) x   (vT / A ) y 
     
450       
 

108
 Phân tích mỗi véctơ thành các thành phần x và y của chúng, dẫn đến

60  45cos 450  (vT / A ) x  0

0  45sin 450  0  (vT / A ) y

Giải, ta thu được các kết quả như trên,

(vT / A ) x  28.2 mi / h  28.2 mi / h 

(vT / A ) y  31.8 mi / h  31.8 mi / h 

Ví dụ 12-26. Trong hình 12-44a, máy

bay A đang bay trên một quỹ đạo thẳng,
trong khi máy bay B đang bay trên một quỹ
đạo tròn có bán kính cong  B  400 km . Hãy
xác định vận tốc và gia tốc của máy bay B
khi được quan sát bởi phi công của máy bay
A.
Bài giải
Vận tốc. Hệ toạ độ x, y được đặt tại
một điểm cố định tuỳ ý. Vì cần phải xác
định chuyển động tương đối đối với máy
bay A , nên hệ quy chiếu động x ', y ' được
gắn với nó, hình 12-44a. Áp dụng phương
trình vận tốc tương đối viết dưới dạng đại
số, vì các véctơ vận tốc của cả hai máy bay
là song song tại thời điểm khảo sát, nên ta
có
vB  vA  vB / A

600  700  vB / A
vB / A   100 km / h 100 km / h 

Phép cộng véctơ được biểu diễn trong

Hình 12-44
hình 12-44b.
Gia tốc. Máy bay B có thành phần gia tốc pháp tuyến và cả thành phần gia tốc tiếp
tuyến, vì nó bay trên một quỹ đạo cong. Từ phương trình 12-20, độ lớn của thành phần pháp
tuyến là

vB2 (600 km / h) 2
( aB ) n    900 km / h2
 400 km

Áp dụng phương trình gia tốc tương đối, ta có

109
 aB  a A  aB / A

900i 100 j  50 j  a B / A

Vì vậy,

a B / A {900i 150 j} km / h2

Do đó, từ hình 12-44c, độ lớn và phương của a B / A sẽ là

150
aB / A  912 km / h2   tan 1  9.460
900
Chú ý: Có thể sử dụng hệ quy chiếu chuyển động tịnh tiến để giải bài toán này, vì phi
công trong máy bay A đang “chuyển động tịnh tiến”. Tuy nhiên, sự quan sát máy bay A do
phi công máy bay B , cần phải sử dụng hệ toạ độ quay gắn với máy bay B để có được. (Tất
nhiên, ở đây giả thiết rằng, phi công máy bay B được cố định trong hệ quy chiếu quay, nhờ
thế anh ta không phải ngoảnh mắt theo dõi chuyển động của máy bay A ). Lời giải cho trường
hợp này được trình bày trong Ví dụ 16-21.

Ví dụ 12-27. Tại thời điểm như trong

hình 12-45, xe A và xe B đang chuyển
động với vận tốc theo thứ tự là 18 m / s và
12 m / s . Cùng trong thời điểm đó, A tăng
tốc với gia tốc 2 m / s 2 , và B tăng tốc với gia
tốc 3 m / s 2 . Hãy xác định vận tốc và gia tốc
của B đối với A .
Bài giải
Vận tốc. Hệ toạ độ cố định x, y được
thiết lập tại một điểm trên mặt đất và hệ toạ
độ động x ', y ' được gắn với xe A , hình 12-
45a. Tại sao?
Vận tốc tương đối được tính từ Hình 12-45 (a)
v B  v A  v B / A . Hai ẩn cần tìm là gì? Sử
dụng phương pháp véctơ Đề các, ta có
vB  v A  vB / A

12 j  (18cos 600 i 18sin 600 j)  v B / A

v B / A {9i  3.588j} m / s

Vì vậy,

vB / A  (9)2  (3.588)2  9.69 m / s

110
 Nhớ rằng v B / A có các thành phần +i và +j , hình 12-45b, phương của nó là

(vB / A ) y 3.588
tan   
(vB / A ) x 9

  21.70
Gia tốc. Xe B có gia tốc pháp tuyến và cả gia tốc tiếp tuyến. Tại sao? Độ lớn của thành
phần gia tốc pháp tuyến là

vB2 (12 m / s)2

( aB ) n   1.440 m / s 2
 100 m

Áp dụng phương trình cho gia tốc tương đối dẫn đến
aB  a A  aB / A

(1.440i  3j  (2cos 600 i + 2sin 600 j)  a B / A

a B / A {2.440i  4.732 j} m / s 2

Trong đó, a B / A có các thành phần -i và -j . Vì vậy, từ

hình 12-45c,

aB / A  (2.440)2  (4.732)2  5.32 m / s 2

( aB / A ) y 4.732
tan   
( aB / A ) x 2.440
Hình 12-45
  62.70

Chú ý: Sử dụng phương pháp trên liệu có thể thu được gia tốc tương đối a B / A ? Tham
khảo lời chú thích ở cuối Ví dụ 12-26.

111
BÀI TẬP
*12-172. Nếu đầu sợi cáp A được kéo xuống dưới với vận tốc 2 m / s , hãy xác định vận
tốc đi lên của tải trọng B .
12-173. Nếu đầu sợi cáp A được kéo xuống dưới với vận tốc 2 m / s , hãy xác định vận
tốc đi lên của tải trọng B .
12-174. Hãy xác định vận tốc cuộn đều của sợi cáp A nhờ mô tơ để có thể tời tải trọng B
lên 15 ft trong vòng 5 s .

12-175. Hãy xác định thời gian cần thiết để tải trọng B đạt đến vận tốc 8 m / s , bắt đầu
chuyển động từ trạng thái đứng yên, nếu sợi cáp được cuộn vào mô tơ với gia tốc 0.2 m / s 2 .

Bài tập 12-172 Bài tập 12-173 Bài tập 12-174/175

*12-176. Nếu xy lanh thuỷ lực H kéo thanh BC về một đoạn 8 in. , hãy xác định độ dài
thanh trượt A đi được.

Bài tập 12-176

12-177. Thùng gỗ được tời lên theo mặt nghiêng bằng mô tơ M và hệ dây cùng puli như
trong hình. Hãy xác định vận tốc phải cuốn sợi cáp bởi mô tơ để có thể di chuyển thùng gỗ
lên mặt phẳng với vận tốc không đổi 4 ft / s .

12-178. Hãy xác định độ dịch chuyển của tải trọng B nếu A được kéo xuống 4 ft .

112
 Bài tập 12-177 Bài tập 12-178
12-179. Tời được dùng để cẩu tải trọng D . Nếu đầu dây xích A di chuyển xuống dưới
với vA  5 ft / s và đầu dây B di chuyển lên trên với vB  2 ft / s , hãy xác định vận tốc của tải
trọng D .
*12-180. Hệ puli như trong hình được thiết kế để tời vật liệu. Nếu BC được giữ cố định
trong khi pittông P được đẩy ra với vận tốc 4 ft / s , hãy xác định vận tốc của tải trọng A .

Bài tập 12-179 Bài tập 12-180

12-181. Nếu tải trọng A di chuyển xuống dưới với vận tốc 4 ft / s trong khi C di chuyển
lên trên với 2 ft / s , hãy xác định vận tốc của tải trọng B .

12-182. Nếu tải trọng A di chuyển xuống dưới với vận tốc 6 ft / s trong khi C di chuyển
xuống dưới với 18 ft / s , hãy xác định vận tốc tương đối của tải trọng B đối với tải trọng C .

113
 12-183. Mô tơ quấn cáp ở C với vận tốc không đổi vC  4 m / s . Mô tơ quấn cáp ở D với
gia tốc không đổi aD  8 m / s 2 . Nếu vD  0 khi t  0 , hãy xác định (a) thời gian cần thiết để tải
trọng A lên được 3m , và (b) vận tốc tương đối của tải trọng A đối với tải trọng B khi điều
đó xảy ra.

Bài tập 12-181/182

Bài tập 12-183

*12-184. Nếu tải trọng A của hệ puli di chuyển xuống với vận tốc 4 ft / s trong khi tải
trọng C di chuyển lên trên với vận tốc 2 ft / s , hãy xác định vận tốc của tải trọng B .

12-185. Đầu sợi cáp A di chuyển lên trên với vận tốc vA 14 m / s , hãy xác định vận tốc
của tải trọng B .

Bài tập 12-184

Bài tập 12-185

114
 12-186. Khối trụ C được tời lên nhờ hệ cáp và puli như trong hình. Nếu điểm A trên sợi
cáp được kéo về phía tang trống với vận tốc 2 m / s , hãy xác định vận tốc của khối trụ.

12-187. Dây được nối với chốt C và quấn qua hai puli A và D . Puli A được gắn với
vòng trơn nhẵn có thể di chuyển theo thanh thẳng đứng. Hãy xác định vận tốc và gia tốc của
đầu dây B nếu tại thời điểm sA  4 ft , vòng di chuyển lên trên với vận tốc 5 ft / s , và đang
giảm tốc với gia tốc 2 ft / s 2 .

*12-188. Sợi dây dài 16 ft được nối với chốt C và quấn qua hai puli A và D . Puli A
được gắn với vòng trơn nhẵn có thể di chuyển theo thanh thẳng đứng. Khi sB  6 ft , đầu dây
B được kéo xuống dưới với vận tốc 4 ft / s và với gia tốc 3 ft / s 2 . Hãy xác định vận tốc và
gia tốc của vòng tại thời điểm đó.

Bài tập 12-186 Bài tập 12-187/188

12-189. Thùng gỗ C được tời lên bằng cách

di chuyển con lăn A dọc theo đường dẫn xuống
dưới với vận tốc không đổi vA  2 m / s . Hãy xác
định vận tốc và gia tốc của thùng tại thời điểm
s 1 m . Khi con lăn nằm tại B , thùng gỗ nằm
yên trên mặt đất. Bỏ qua kích thước của puli khi
tính toán. Gợi ý: Thiết lập quan hệ giữa các toạ
độ xC và x A sử dụng bài toán hình học, sau đó
lấy đạo hàm bậc nhất và bậc hai đối với thời
gian.

Bài tập 12-189

115
 12-190. Cô gái ở C đứng gần cạnh của cầu tàu và kéo sợi dây theo phương ngang với vận
tốc không đổi 6 ft / s . Hãy xác định vận tốc của chiếc thuyền tiến về cầu tàu tại thời điểm
đoạn dây AB dài 50 ft .

Bài tập 12-190

12-191. Người đàn ông kéo cậu bé lên cành cây C bằng cách đi giật lùi. Nếu anh ta bắt
đầu chuyển động từ trạng thái đứng yên khi xA  0 và đi giật lùi với gia tốc không đổi
aA  0.2 m / s 2 , hãy xác định vận tốc của cậu bé tại thời điểm yB  4 m . Bỏ qua kích thước của
cành cây. Khi xA  0 , yB  8 m thì A và B trùng nhau, nghĩa là dây dài 16 m .

*12-192. Hai vòng A và B được nối với nhau bằng sợi dây vắt qua puli nhỏ C . Khi A
nằm tại D , B nằm về bên trái D một khoảng 24 ft . Nếu A di chuyển sang phải với vận tốc
không đổi 2 ft / s , hãy xác định vận tốc của B khi A nằm về bên phải D một khoảng 4 ft .

Bài tập 12-191 Bài tập 12-192

12-193. Nếu tải trọng B di chuyển

xuống dưới với vận tốc vB và với gia tốc
aB , hãy xác định vận tốc và gia tốc của tải
trọng A theo các thông số đã cho.

Bài tập 12-193

116
 12-194. Chuyển động thẳng đứng của tải trọng được sinh ra nhờ sự chuyển động của
pittông A trên cần cẩu. Hãy xác định khoảng cách mà pittông hay puli C phải di chuyển sang
trái để tời tải trọng lên 2 ft . Sợi cáp được nối với B , vắt qua puli C , sau đó D , E , F , quấn
quanh E lần nữa, và nối với G .
12-195. Chuyển động của vòng A được khống chế bởi mô tơ B , cụ thể khi vòng ở tại
s A  3 ft nó đang di chuyển lên trên với vận tốc 2 ft / s và giảm tốc với gia tốc 1 m / s 2 . Hãy
xác định vận tốc và gia tốc của sợi cáp khi nó được quấn vào trong mô tơ B tại thời điểm đó.

Bài tập 12-194

Bài tập 12-195

*12-196. Con lăn A di chuyển lên trên với vận tốc vA  3 ft / s và với gia tốc aA  4 ft / s 2
khi sA  4 ft . Hãy xác định vận tốc và gia tốc của tải trọng B tại thời điểm đó.

12-197. Hai máy bay, A và B , đang bay cùng độ cao. Nếu vận tốc của chúng là
vA  600 km / h và vB  500 km / h , với góc giữa hai đường quỹ đạo thẳng là   750 , hãy xác
định vận tốc của máy bay B đối với máy bay A .

Bài tập 12-196 Bài tập 12-197

117
 12-198. Tại thời điểm đã cho, hai ô tô A và B chuyển động với vận tốc theo thứ tự
30 mi / h và 20 mi / h . Nếu xe B tăng tốc với gia tốc 1200 mi / h2 , trong khi xe A giữa
nguyên vận tốc, hãy xác định vận tốc và gia tốc của B đối với A .
12-199. Tại thời điểm đã cho, hai ô tô A và B chuyển động với vận tốc theo thứ tự
30 mi / h và 20 mi / h . Nếu xe A tăng tốc với gia tốc 400 mi / h2 , trong khi xe B giảm tốc với
gia tốc 800 mi / h2 , hãy xác định vận tốc và gia tốc của B đối với A .

*12-200. Hai chiếc thuyền rời bến cùng thời điểm và chuyển động theo những chiều như
trên hình. Nếu vA  20 ft / s và vB 15 ft / s , hãy xác định vận tốc của thuyền A đối với
thuyền B . Sau khi rời bến bao lâu thì hai thuyền cách nhau 800 ft .

Bài tập 12-198/199 Bài tập 12-200

12-201. Tại thời điểm đã cho, ô tô A chuyển động quanh cung tròn với vận tốc 10 m / s
và tăng tốc với gia tốc 5 m / s 2 . Ô tô B chuyển động trên đường thẳng với vận tốc 18.5 m / s
và với gia tốc 2 m / s 2 . Hãy xác định vận tốc và gia tốc tương đối của A đối với B tại thời
điểm đó.

Bài tập 12-201

118
 12-202. Một tàu sân bay đang chuyển động về phía trước với vận tốc 50 km / h . Tại thời
điểm đã cho, máy bay A vừa cất cánh và đạt đến tốc độ bay theo phương ngang 200 km / h ,
được tính theo mực nước tĩnh. Nếu máy bay B đang chuyển động trên đường băng của tàu
với vận tốc 175 km / h theo chiều như đã cho, hãy xác định vận tốc của A đối với B .

Bài tập 12-202

12-203. Hai ô tô A và B đang chuyển động quanh một đường đua tròn. Tại thời điểm đã
cho, A có vận tốc 90 ft / s và tăng tốc với gia tốc 15 ft / s 2 , trong khi xe B có vận tốc
105 ft / s và tăng tốc với gia tốc 25 ft / s 2 . Hãy xác định vận tốc tương đối và gia tốc tương
đối của xe A đối với xe B tại thời điểm đó.
*12-204. Máy bay có vận tốc đối với gió là 100 mi / h . Nếu chuyển động của gió đối với
mặt đất là 10 mi / h , hãy xác định góc định hướng  để máy bay có thể hướng đúng đường
băng. Ngoài ra, vận tốc của nó đối với đường băng là bao nhiêu?

Bài tập 12-203 Bài tập 12-204

119
 12-205. Tại thời điểm đã cho, ô tô A đang chuyển động trên đường cao tốc với vận tốc
30 m / s và gia tốc 2 m / s 2 . Cùng lúc đó, ô tô B đang chuyển động trên cung giao lộ hình kèn
(trumpet interchange curve) với vận tốc 15 m / s và giảm tốc với gia tốc 0.8 m / s 2 . Hãy xác
định vận tốc tương đối và gia tốc tương đối của B đối với A tại thời điểm đó.

Bài tập 12-205

12-206. Cậu bé A chạy trên đường thẳng ra xa toà nhà với vận tốc không đổi 4 ft / s . Cậu
bé C ném quả bóng B theo phương ngang khi A ở tại d 10 ft . Vận tốc mà cậu bé C phải
ném quả bóng là bao nhiêu để cậu bé A có thể bắt được quả bóng? Ngoài ra, hãy xác định
vận tốc tương đối của quả bóng đối với cậu bé A tại thời điểm cậu ta bắt được quả bóng.

Bài tập 12-206

120
 12-207. Cậu bé A chạy trên đường thẳng ra xa toà nhà với vận tốc không đổi 4 ft / s . Cậu
ta cách cậu bé C một khoảng bằng bao nhiêu khi nó bắt được quả bóng được ném ra với vận
tốc theo phương ngang là vC 10 ft / s ? Ngoài ra, hãy xác định vận tốc tương đối của quả
bóng đối với cậu bé A tại thời điểm cậu ta bắt được quả bóng.
*12-208. Tại thời điểm đã cho, hai chất điểm A và B đang chuyển động với vận tốc
8 m / s trên hai quỹ đạo như trong hình. Nếu B giảm tốc với gia tốc 6 m / s 2 và A tăng tốc
với gia tốc 5 m / s 2 , hãy xác định gia tốc của A đối với B tại thời điểm đó.

Bài tập 12-207

DỰ ÁN THIẾT KẾ Bài tập 12-208

12-1D. Thiết kế một thiết bị phân loại bi
Những viên bi lăn khỏi máng sản xuất với vận tốc 0.5 ft / s . Hãy xác định phạm vi góc
0   300 đối với vị trí chọn đặt phễu hứng s tính từ đuôi máng. Trình bày một bản vẽ của
thiết bị đó, biểu diễn quỹ đạo mà những viên bi sẽ có.

Bài tập 12-1D

121
ÔN TẬP CHƯƠNG

Động học của chuyển động

thẳng
Động học của chuyển động thẳng
nghiên cứu chuyển động trên một
đường thẳng. Toạ độ vị trí s xác
định vị trí của chất điểm trên
đường thẳng quỹ đạo, và độ di
chuyển s là độ biến thiên của
vị trí.
(Xem trang 20.) s
vavg 
t
Vận tốc trung bình là một đại
lượng véctơ, xác định bởi độ di sT
(vsp )avg 
chuyển trên khoảng thời gian. t

Tốc độ trung bình là một số đại

số, và là tổng chiều dài đi được
chia cho thời gian đi.
ds dv
(Xem trang 21-21.) v , a ,
dt dt
Thời gian, vị trí, vận tốc, và gia ads  vdv
tốc được liên hệ với nhau bởi ba
phương trình đạo hàm. s  s0  v0t  12 aC t 2

Nếu biết gia tốc là hằng số, thì v 2  v02  2aC ( s  s0 )

các phương trình đạo hàm liên hệ
thời gian, vị trí, vận tốc, và gia
tốc là khả tích.
v  v0  aC t

(Xem trang 23.)

Giải bằng đồ thị
Nếu chuyển động là không có
quy luật, thì nó được miêu tả bởi
v  ds / dt ;
một đồ thị. Nếu một trong những
a  dv / dt
đồ thị là đã được cho, thì có thể
thiết lập được những đồ thị khác ads  vdv
nhờ liên hệ vi phân giữa a , v , s ,
và t .
(Xem trang 35.)

122
Chuyển động cong, x, y, z vx  x ax  vx
Chuyển động trên một quỹ đạo vy  y ay  vy
cong có thể phân tích thành vz  z az  vz
chuyển động thẳng trên hệ trục
toạ độ x, y, z . Phương trình của
quỹ đạo được dùng để thiết lập
quan hệ chuyển động trên mỗi
trục toạ độ.
(Xem trang 49-51.)

Chuyển động viên đạn (  ) v y  (v0 ) y  aC t

Chuyển động bay tự do của một (  ) y  y0  (v0 ) y t  12 aC t 2
viên đạn sẽ đi theo một quỹ đạo (  ) v y2  (v0 ) 2y  2aC ( y  y0 )
parabôn. Nó có vận tốc không )
( x  x0  (v0 ) x t  12 aC t 2
đổi theo phương ngang, và gia
tốc không đổi g  9.81m / s 2 hay
32.2 ft / s 2 theo phương thẳng
đứng. Theo phương nằm ngang
chỉ hai trong số ba phương trình
chuyển động với gia tốc không
đổi được áp dụng, và theo
phương ngang chỉ có một
phương trình được sử dụng.
(Xem trang 55 và 56.)

123
Chuyển động cong, n, t
Nếu các trục pháp tuyến và tiếp
tuyến được sử dụng để phân tích,
thì v luôn theo chiều dương của
t.
Gia tốc có hai thành phần. Thành
phần tiếp tuyến, a t , đặc trưng
cho độ biến thiên về độ lớn của at  v hay
vận tốc; nếu giảm tốc thì theo
at ds  vdv
chiều âm của t , và tăng tốc thì
theo chiều dương của t . Thành v2
an 
phần pháp tuyến a n đặc trưng 
cho độ biến thiên về phương của
vận tốc. Thành phần này luôn
theo chiều dương của n .
(Xem trang 67-69)
Chuyển động cong, r, θ, z
Nếu quỹ đạo chuyển động được vr  r
biểu diễn theo toạ độ cực, thì có
thể thiết lập quan hệ giữa những v  r
thành phần vận tốc và gia tốc với
các đạo hàm của r và  theo
thời gian.
Để áp dụng các phương trình đạo
hàm đối với thời gian, cần phải ar  r  r 2
Vận tốc
xác định r , r , r , , tại thời điểm
a  r  2r
khảo sát.
Nếu đã cho quỹ đạo chuyển động
r  f ( ) , khi đó cần phải dùng
quy tắc dây chuyền của giải tích
để tính các đạo hàm theo thời
gian. Khi thay số liệu vào trong
những phương trình, thì dấu đại
số của kết quả sẽ chỉ phương của
những thành phần của v và a
Gia tốc
trên các trục toạ độ.
(Xem trang 82-85.)

124
Chuyển động phụ thuộc tuyệt đối
của hai chất điểm
Có thể thiết lập quan hệ chuyển
động phụ thuộc của hai tải trọng
được treo bởi hệ puli và cáp bằng
hình học của hệ. Điều này thực hiện
được bằng cách trước hết thiết lập
các toạ độ vị trí, tính từ một điểm
mốc cố định đến từng tải trọng và có
chiều hướng theo đường chuyển
động của các tải trọng.
Sử dụng hình học và/hoặc lượng giác,
những toạ độ sau đó được thiết lập
quan hệ với chiều dài dây nhằm thành 2sB  h  sA  l
lập một phương trình toạ độ vị trí.
Đạo hàm bậc nhất phương trình trên
đối với thời gian cho ta mối quan hệ
giữa vận tốc các tải trọng, và đạo 2vB  vA
hàm bậc hai đối với thời gian cho ta
2aB  aA
quan hệ giữa gia tốc tải trọng.
(Xem trang 98-99.)
Phân tích chuyển động tương đối
sử dụng hệ toạ độ tịnh tiến
rB  rA  rB / A
Nếu hai chất điểm A và B chuyển
động độc lập, thì có thể thiết lập vB  v A  vB / A
quan hệ giữa những chuyển động đó aB  a A  aB / A
với chuyển động tương đối của
chúng bằng cách sử dụng hệ toạ độ
chuyển động tịnh tiến được gắn vào
một trong hai chất điểm khảo sát (A).
Với chuyển động phẳng, mỗi
phương trình véctơ tạo ra hai
phương trình đại số, một theo
phương x , và một theo phương y .
Để giải, các véctơ có thể biểu diễn
dưới dạng Đề các, hay viết trực tiếp
những thành phần đại số x và y .

(Xem trang 105 và 106.)

125