____________________________________________

____ НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ БІОРЕСУРСІВ І

ПРИРОДОКОРИСТУВАННЯ УКРАЇНИ
Факультет конструювання та дизайну

Кафедра механіки

Лабораторна робота №1
Дослідження структурних схем механізмів роботів

Виконана студентом групи ГМАШ-2202

Сачик
 Київ-2023
ЛАБОРАТОРНА РОБОТА №1
ДОСЛІДЖЕННЯ СТРУКТУРНИХ СХЕМ МЕХАНІЗМІВ РОБОТІВ

Мета роботи:
1. Засвоїти методику складання структурних схем механізмів із
використанням стандартних умовних позначень.
2. Провести аналіз рухомих ланок заданого механізму і класифікацію його
кінематичних пар.
Прилади і обладнання: набір моделей механізмів, лінійка, косинець, циркуль.

Хід виконання роботи:

1. Визначити вхідну ланку механізму і повільно повертаючи її, з’ясовуємо
принцип роботи механізму робота і характер абсолютного і відносного руху
його ланок.
2. Без дотримання масштабу, але у відповідності до прийнятих умовних
позначень ланок і кінематичних пар, накреслити структурну схему механізму
робота.
3. На структурній схемі позначити ланки і кінематичні пари: ланки -
арабськими цифрами, розпочинаючи від ведучої, а кінематичні пари -
латинськими великими літерами.
4. Встановити характер руху ланок механізму і їх назву.
5. Провести класифікацію його кінематичних пар за ступенем рухомості,
характером контакту їх елементів і класом. Результати записати до табл. 1.2.
6. За формулою рухомості визначити ступінь вільності досліджуваного
кінематичного ланцюга механізму робота.
7. За характером руху вхідної, вихідної та інших ланок, а також іншим
особливостям механізму надати загальну характеристику маніпулятора робота.
8. Зробити загальні висновки про результати проведених досліджень.

Послідовність проведення обрахунків

Дослідити структуру механізму маніпулятора робота для різання, провести
аналіз його рухомих і нерухомих ланок та класифікацію кінематичних пар,
визначити число ступенів вільності кінематичного ланцюга.
Таблиця. Назва ланок і класифікація КП
№ Умовне Ланки Назва Класифікація
позначення ланок КП
КП
1 Основа - 0 -обертальна;
Важіль - 1 -нижча;
0-1
-однорухома;
-Ⅴ класу;
2 Напрямна -поступальна;
поздовжна - -однорухома;
1-2
1 -нижча;
Різець - 2 -Ⅴ класа;

3 Поздовжний -обертальна;
різець - 2 -однорухома;
2-3
Важіль - 3 -нижча;
-Ⅴ класа.

Визначимо ступінь рухомості механізму

Число рухомих ланок у даному просторовому механізмі буде n=3
 Звідси:
W = 6n – 5p1 = 6 * 3 – 5 * 3 =18 – 15 = 3
Висновок
На сьогоднішньому занятті я: 1)засвоїв методику складання
структурних схем механізмів із використанням стандартних умовних
позначень; 2) Провів аналіз рухомих ланок заданого (варіант 6)
механізму і класифікацію його кінематичних пар.