Đại học Bách Khoa Hà Nội

Viện Cơ khí
Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot

Bài giảng

Cân bằng máy

Giảng viên: TS. Nguyễn Bá Hưng

 Nội dung bài giảng
 Mục đích cân bằng máy

 Bài tính cân bằng máy

 Cân bằng vật quay

• Cân bằng vật quay mỏng

• Cân bằng vật quay dày

 Cân bằng cơ cấu

 1. Mục đích cân bằng máy

 Tại sao phải cân bằng máy ?

 Khi cơ cấu làm việc, phản lực khớp động sinh ra do 2 thành phần: ngoại lực và

lực quán tính

 Lực quán tính biến thiên theo chu kỳ làm việc => thành phần phản lực do lực

quán tính gây ra (phản lực động phụ) cũng biến thiên theo chu kỳ làm việc của

máy)

Khi thành phần phản lực động phụ >> thành phần phản lực gây ra bởi ngoại lực

Gây ra hiện tượng rung động máy và nền móng đặt máy

Phải cân bằng máy

 Làm thế nào để cân bằng máy ?

 Phải khử lực quán tính, loại trừ nguồn gốc gây nên rung động
 1. Mục đích cân bằng máy

 Ví dụ
 Xét đĩa mỏng quay quanh trục không đi qua trọng tâm với:
• Tốc độ n=9000 v/ph

• Khối lượng m=10 kg

• Bán kính lệch tâm rs=2 mm

Phải cân bằng máy

 2. Bài tính cân bằng máy

 Nội dung
 Cân bằng vật quay: khử lực quán tính ly tâm và mô men quán tính

của các vật quay bằng cách phân phối lại khối lượng vật quay

 Cân bằng cơ cấu: giảm phản lực động phụ từ máy truyền xuống nền

móng

Cân bằng vật quay

Cân bằng máy

Cân bằng cơ cấu

 3. Cân bằng vật quay

 Giả thiết
 Vật quay không biến dạng hay còn gọi là vật quay cứng
L
 Phân loại
R
 Vật quay mỏng (L<<R)

 Vật quay dày

Vật quay mỏng Vật quay dày

Có thể mất cân bằng Có thể mất cân bằng

tĩnh tĩnh, động hoặc toàn
phần
 3. Cân bằng vật quay

 Hiện tượng mất cân bằng tĩnh

 Là hiện tượng vật mất cân bằng ngay cả khi ở trạng thái tĩnh

Trọng tâm

Vật có xu hướng quay lắc tới vị trí

trọng tâm thấp nhất
 3. Cân bằng vật quay

 Hiện tượng mất cân bằng động

 Là hiện tượng vật mất cân bằng do tác động không chỉ của lực quán

tính mà đặc biệt là mô men lực quán tính

1
L
2 Pq1

S1 r1


r2 S2
(Mô men ngẫu lực, Mq)
Pq2

Mất cân bằng động

 3. Cân bằng vật quay

 Cân bằng vật quay mỏng

 Điều kiện cân bằng

 Lực quán tính của thành

phần khối lượng mi tại
R

 Vật quay mỏng nên coi

như các lực cùng nằm 
trên 1 mặt phẳng

 Điều kiện cân bằng khi B

tổng lực quán tính bằng
không
 3. Cân bằng vật quay

 Cân bằng vật quay mỏng

 Nguyên tắc cân bằng

 Cần và chỉ cần tạo ra 1 lực

cân bằng để triệt tiêu
R

Trong đó:


B
 3. Cân bằng vật quay

 Cân bằng vật quay mỏng

 Nguyên tắc cân bằng

 Lực quán tính của hệ đồng

quy:
R

(Trọng tâm mới S’ nằm trên trục quay, nên đĩa được cân bằng)
 3. Cân bằng vật quay

 Cân bằng vật quay mỏng

 Phương pháp

 Phương pháp dò trực tiếp

 Phương pháp đối trọng thử

 3. Cân bằng vật quay

 Cân bằng vật quay mỏng

 Phương pháp
Vị trí đặt đối
 Phương pháp dò trực tiếp trọng
Trọng tâm

(a) (b) (c) (d)

Trạng thái cân bằng
phiếm định
 3. Cân bằng vật quay

 Cân bằng vật quay mỏng

 Phương pháp

 Phương pháp đối trọng thử

- Chia đĩa thành n đường Oti cách đều nhau

- Vẽ đường tròn bán kính R căt Oti tại Di

- Đặt Oti về vị trí nằm ngang, tại Di đặt 1 khối lượng mti sao cho Oti

quay 1 góc  nhỏ (=50). Gỡ mi và lặp lại thí nghiệm cho tia tiếp

theo cho đến hết các tia

 tất cả mi bằng nhau => đĩa cân bằng

 mti khác nhau => tồn tại mtmax và mtmin => trọng tâm sẽ nằm trên tia

có mmin (tại sao ?)

 Theo phương trình cân bằng mô men => xác định lượng cân bằng
3. Cân bằng vật quay


3. Cân bằng vật quay


 3. Cân bằng vật quay

(I) (II)

Để vật cân bằng, ta cần và chỉ cần đặt trên các mặt
cân bằng (I) và (II), các đối trọng cân bằng sao cho:
và với
 3. Cân bằng vật quay

 Cân bằng vật quay dày

 Máy cân bằng động kiểu khung

(I) (II)

A B
0
k c
 3. Cân bằng vật quay

 Cân bằng vật quay dày

C

 Máy cân bằng động kiểu khung

Lần 1: , AII
 Phương pháp 3 lần thử 
A II B
- Lần 1: , AII
rt

- Lần 2: , mtrt, Aa
O c mt
Lần 2: , mtrt, Aa
2 tam giác đồng
dạng thuận
- Lần 3: , -mtrt, Ab Aa 
a ii
-rt
2AII
Ab

o
mt
Lần 3: , -mtrt, Ab
Đảo vật quay Vật quay được cân bằng
4. Cân bằng cơ cấu
 4. Cân bằng cơ cấu
 Ví dụ cơ cấu 4 khâu bản lề
C

B
S2 m2
S3
S1 m1 m3

S
A D

Vị trí khối tâm chung của cơ cấu là véc tơ rS:

 4. Cân bằng cơ cấu
 Ví dụ cơ cấu 4 khâu bản lề
mIII
Cách bố trí thêm đối trọng
để đưa S về S’≡A cố định
C
C
B mII B
S2 m2 m2
S3
S1 m1 m3 m1 m3

S
A D A D

Vị trí khối tâm chung mới của cơ cấu là véc tơ rS’: mI