GII THIU V H

ĐA TÁC NHÂNTHNG
TS. Trn Ngô Quc Huy
tnqhuy@ute.udn.vn
The University of Technology and Education, Da Nang 550000, Vietnam
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngàày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 1 / 21

Contents
1 Thôn
Thôngg tin
tin v môn
môn hc
hc

2 Điu kh
khin
Điu in htp
khin thng
thng phc
phcphân
trung, hp
hp phi và phân tán
Cu trúc h thng

3 Mt s ng
ng dng
dng
4 H thng đđaa tác nhân trong
trong k thut điu khin
khin
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngàày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 2 / 21
Thông tin v môn hc

Contents
1 Thôn
Thôngg tin
tin v môn
môn hc
hc

2 Điu khin
khin
Điu htp
khin thng
thng phcphân
phc
trung, hp phi và phân tán
hp
Cu trúc h thng

3 Mt s ng
ng dng
dng
4 H thng đa
đa tác nhân trong
trong k thut điu khin
khin
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngàày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 3 / 21
Thông tin v môn hc

Thông tin v môn hc

Thông tin chung

Dành
chc vchoKTĐKTĐ
SV thucvàchương trìnhtính
Mô phng k sưtoán
ca&UTE
ng (có
dngnn
). tng vng
Ch có duy nht ti chương trình k sư CĐT ti VN.
Cung cp đnh
cũng như kin thc
hưngcơn/cu
bn trong lĩnhtheo
cho SV vc đui
điu các
khin
bcđahc
táccao
nhân
hơn.
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngàày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 4 / 21
Thông tin v môn hc

Thông tin v môn hc

Thông tin chung
Dành cho SV thuc chương trình k sư ca UTE (có nn tng vng
chc v KTĐKTĐ và Mô phng tính toán & ng dng ).
Ch có duy nht ti chương trình k sư CĐT ti VN.
Cung cp kin thc cơ bn trong lĩnh vc điu khin đa tác nhân
cũng như đnh hưng n/cu cho SV theo đui các bc hc cao hơn.
Kim tra & Đánh giá
Bài kim tra thưng xuyên - Thit lp, gii quyt, và mô phng.
Bài tp ln làm theo nhóm đ tính đim gia kỳ.
Mt bài kim tra t lun cho vic đánh giá cui kỳ.
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngàày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 4 / 21
Thông tin v môn hc

Thông tin v môn hc

Kim tra & Đánh giá
Bài kim tra thưng xuyên - Thit lp, gii quyt, và mô phng.

Bài
Mttpbài ln làmtratheo
kim nhómchođvic
t lun tínhđánh
đimgiá
gia kỳ.kỳ.
cui
Mc tiêu
Cung cp các kin thc cơ bn và nghiên cu ng dng v lp k
hoch di chuyn trong lĩnh vc điu khin tp trung/phân tán/phân
phi cho h thng đa tác nhân da trên b điu khin mô hình d
báo .
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngàày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 4 / 21
Thông tin v môn hc

Thông tin v môn hc

Mc tiêu
Cung cp các kin thc cơ bn và nghiên cu ng dng v lp k
hoch di chuyn trong lĩnh vc điu khin tp trung/phân tán/phân

báo . cho h thng đa tác nhân da trên b điu khin mô hình d
phi
Các yêu cu cơ bn
Có kin thc v phương trình không gian trng thái và lý thuyt điu
khin h thng tuyn tính.
Có kin thc v Matlab liên quan đn lp trình và mô phng.
Cài đt các toolbox/solver đ thc hin các tính toán & mô phng.
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngàày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 4 / 21
Thông tin v môn hc

Thông tin v môn hc

Toolbox/Solver
MPT3 và Yalmip toolbox
Chú ý ch cn cài đt MPT3 là đã bao gm Yalmip
Link download MPT3:
MPT3: https://www.mpt3.org
Ti và cài đt Casadi, link: https://github.com/casadi/optistack
Ti và cài đt CPLEX Optimization Studio đ gii quyt bài toán
MIP: https://www.ibm.com/p
https://www.ibm.com/products/ilog-cplex-optimization-studio
roducts/ilog-cplex-optimization-studio
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngàày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 4 / 21
Thông tin v môn hc

Thông tin v môn hc

Tài J.S.
liu Shamma
tham kho
(2007): Cooperative control of distributed multi-agent systems
systems,, Wiley
Online Library.
J. B. Rawlings and D. Q. Mayne (2009): Model predictive control: theory and
design,, Nob Hill Pub., Madison, WI, USA.
design
J. M. Maestre and R.R. Negenborn (2014): Distributed predictive control made
easy,, Springer.
easy
F. Bullo, J. Cortes, S. Marinez (2009): Distributed Control of Robotic Networks: A
Mathematical Approach to Motion Coordination Algorithms: A Mathematical
Approach to Motion Coordination Algorithms,
Algorithms, Princeton University Press.
M. Farina, G. Ferrari-Trecate, R. Scattolini (2013): Plug-and-Play Decentralized
Model Predictive
Control, Control
vol. 58(10), for Linear Systems,
pp. 2608-2614. Systems, IEEE Transactions on Automatic
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngàày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 4 / 21
Điu khin h thng phc hp

Contents
1 Thôngg tin
Thôn tin v môn
môn hc
hc

2 Điu kh
khin
Điu in htp
khin thng
thng phc
phcphân
trung, hp
hp phi và phân tán
Cu trúc h thng

3 Mt s ng
ng dng
dng
4 H thng đa
đa tác nhân trong
trong k thut điu khin
khin
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngàày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 5 / 21
Điu khin h thng phc hp

Điu khin t đng là gì?

“đ hoàn thành nhim v mt cách T ĐNG”
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngàày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 6 / 21
Điu khin h thng phc hp

Điu khin t đng là gì?

“đ hoàn thành nhim v mt cách T ĐNG”

Mcmt
tiêu:tínđhiu
điuđiu
khin mtmong
khin h thng saogicholà đu
mun, đu ra
vàoca nó bám
tham chiutheo
(reference) mà giá tr ca nó có th gi nguyên hoc thay đi.
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngàày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 6 / 21
Điu khin h thng phc hp

H thng phc hp

Đnh nghĩa: H thng phc hp đưc to thành t nhiu các
thc th (hoc đi tưng) tương tác mà s tích hp ca chúng
giúp đt đưc mt mc tiêu chung.
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngàày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 7 / 21
Điu khin h thng phc hp

H thng phc hp

Ví d:
H thng năng lưng
Mng lưi
Vin thông thy li

Điu khin quá trình

Giao thông
Phương tin t hành
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngàày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 7 / 21
Điu khin h thng phc hp

H thng phc hp

H thng phc hp đc trưng bi:
b i:
Nhiu cm bin và cơ cu chp hành.
Mô t s hot đng
trình đng lc hc. bng các phương

Các hành
thành phn.
vi liên quan chéo gia các
Phân tán theo không gian và thi
gian.
 gian.
Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngàày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 7 / 21
Điu khin h thng phc hp

ĐIU KHIN TP TRUNG - CENTRALIZED CONTROL

 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngàày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 8 / 21
Điu khin h thng phc hp

ĐIU KHIN TP TRUNG - CENTRALIZED CONTROL

Ưu đim:
Tt c các khía cnh ca h thng đưc tp trung trong mt thc
th duy nht.
Mi vn đ đưc tp trung x lý bi mt b điu khin.
Đã đưc nghiên cu và phát trin rt lâu.
Có rt nhiu b điu khin thit k cho các h th
thng tuyn tính.
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngàày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 8 / 21
Điu khin h thng phc hp

ĐIU KHIN TP TRUNG - CENTRALIZED CONTROL

Nhưc đim:
Cm by vi h thng quy mô ln (nhiu đu vào/ra, trng thái).
Thit k b điu khin gp nhiu khó khăn.
Hot đng thi gian thc: trong thi gian ly mu
Vic truyn các phép đo ca h thng ti mt BĐK duy nht là mt thách thc.
Tính toán các bin điu khin có th không kh thi.
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngàày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 8 / 21
Điu khin h thng phc hp

ĐIU KHIN PHÂN TÁN - DECENTRALIZED CONTROL

 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngàày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 9 / 21
Điu khin h thng phc hp

ĐIU KHIN PHÂN TÁN - DECENTRALIZED CONTROL

Ưu đim:
Các bin điu khin đưc chia nh và tính toán đng thi.
Vic giao tip/truyn thông tin d dàng hơn nu các b điu
 khin, cm bin và cơ cu chp hành đưc b trí thích hp.
Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngàày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 9 / 21
Điu khin h thng phc hp

ĐIU KHIN PHÂN TÁN - DECENTRALIZED CONTROL

Nhưc đim:
Không có giao tip gia các b điu khin s làm hn ch
kh năng làm vic ca các h thng.
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngàày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 9 / 21
Điu khin h thng phc hp

ĐIU KHIN PHÂN PHI - DISTRIBUTED CONTROL

 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 10 / 21
Điu khin h thng phc hp

ĐIU KHIN PHÂN PHI - DISTRIBUTED CONTROL

Ưu đim:
Các bin điu khin đưc chia nh và tính toán đng thi.
Có th đánh đi gia khó khăn trong vic giao tip vi kh
năng làm vic ca h thng.
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 10 / 21
Điu khin h thng phc hp

ĐIU KHIN PHÂN PHI - DISTRIBUTED CONTROL

Nhn xét:
Mc trung gian gia 2 phương án tp trung và phân tán.
Mng truyn thông có th là mt phn vn đ thit k.
Có th gp nhng thách thc do mng mang li (chm tr,
 rt mng,...).
Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 10 / 21
Điu khin h thng phc hp

ĐIU KHIN TP TRUNG, PHÂN PHI, PHÂN TÁN

 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 11 / 21
Điu khin h thng phc hp

ĐIU KHIN TP TRUNG, PHÂN PHI, PHÂN TÁN

Ưu đim:
Điu khin
tuyn phân
tính và tán&phân
không phi đưc phát trin gn đây (thp niên 70) cho các h
ràng buc.
Đưc phát trin nh vào s phát trin trong các lĩnh vc công ngh và truyn
thông.
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 11 / 21
Điu khin h thng phc hp

ĐIU KHIN TP TRUNG, PHÂN PHI, PHÂN TÁN

Ưu đim:
Điu khin
tuyn phân
tính và tán&phân
không phi đưc phát trin gn đây (thp niên 70) cho các h
ràng buc.
Đưc phát trin nh vào s phát trin trong các lĩnh vc công ngh và truyn
thông.
mng cm bin cho phép giám sát và điu khin quá trình trong phm vi đa lý ln.
 các cơ cu chp chp hành thông minh có các mch tính to
toáán vvàà ggia
iaoo ti
tip tí ch hhp
p..
Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 11 / 21
Điu khin h thng phc hp

CU TRÚC H THNG

Graph (Đ hình) ca N h thng đng đưc ghép ni vi nhau
Các h thng con (subsystems) vi đu vào ui , trng thái xi , và các đu ra.
Mũi tên in đm biu th cho s kt ni vt lý và đưc xem như là mt ”cnh” ca
đ hình (cnh (j i ) nu và ch nu trng thái ca xj nh hưng đn Ni ).
,

Tp hp các lân cn ca h thng con Ni

Ni = { j : (j i ) là mt cnh ca đ hình}.
,

u x
1 N1 1

u3 x3
N3

u2 x2
N2
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 12 / 21
Điu khin h thng phc hp

CU TRÚC H THNG

Graph (Đ hình) ca N h thng đng đưc ghép ni vi nhau
Các h thng con (subsystems) vi đu vào ui , trng thái xi , và các đu ra.
Mũi tên in đm biu th cho s kt ni vt lý và đưc xem như là mt ”cnh” ca
đ hình (cnh (j i ) nu và ch nu trng thái ca xj nh hưng đn Ni ).
,

Tp hp các lân cn ca h thng con Ni

Ni = { j : (j i ) là mt cnh ca đ hình}.
,

N ,

Ví d: 3 = { 1 2} u1 x1
N1

u3 x3
N3

u2 x2
N2
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 12 / 21
Điu khin h thng phc hp

CU TRÚC H THNG

Graph (Đ hình) ca N h thng đng đưc ghép ni vi nhau
Đôi khi các h thng con đã đưc đnh nghĩa mt cách t nhiên.
Điu khin nhit bên trong tòa nhà
H thng
Cnh : con:
Cơ cu chp hành:
u1 N1 x
1

u3 x3
N3

u2 x2
N2
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 12 / 21
Điu khin h thng phc hp

CU TRÚC H THNG

Graph (Đ hình) ca N h thng đng đưc ghép ni vi nhau
Đôi khi các h thng con đã đưc đnh nghĩa mt cách t nhiên.
Điu khin nhit bên trong tòa nhà
H thng
Cnh con: các
: s truyn nhitphòng
nhit.. nhit..
hoc vùng nhit
Cơ cu chp hành: b tn nhit/máy làm mát. mát.

u1 N1 x
1

u3 x3
N3

u2 x2
N2
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 12 / 21
Điu khin h thng phc hp

Vn đ cho các kiu điu khin

Khó khăn khi thit k b điu khin
Tp trung: làm th nào vi toàn b h thng.
Phân
b điután : chhoàn
khin đi phó
toànvi
đcmt
lpphn cakhó
nên rt h đm
thngbo
và n
các
đnh cho toàn b h thng.
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 13 / 21
Điu khin h thng phc hp

Vn đ cho các kiu điu khin

Khó khăn khi thit k b điu khin
Tp trung: làm th nào vi toàn b h thng.
Phân
b điután : chhoàn
khin đi phó
toànvi
đcmt
lpphn cakhó
nên rt h đm
thngbo
và n
các
đnh cho toàn b h thng.
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 13 / 21
Điu khin h thng phc hp

Vn đ cho các kiu điu khin

Khó khăn khi thit k b điu khin
Tp trung: làm th nào vi toàn b h thng.
Phân
b điután : chhoàn
khin đi phó
toànvi
đcmt
lpphn cakhó
nên rt h đm
thngbo
và n
các
đnh cho toàn b h thng.
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 13 / 21

Contents
1 Thôngg tin
Thôn tin v môn
môn hc
hc

2 Điu khin
khin h thng
thng phc
phc hp
hp
Điu khin tp trung, phân phi và phân tán
Cu trúc h thng

3 Mt s ng
ng dng
dng
4 H thng đa
đa tác nhân trong
trong k thut điu khin
khin
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 14 / 21

H thng năng lưng

 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 15 / 21

Phương tin t hành

 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 16 / 21
Điu khin h thng đa tác nhân

Contents
1 Thôngg tin
Thôn tin v môn
môn hc
hc

2 Điu khin
khin h thng
thng phc
phc hp
hp
Điu khin tp trung, phân phi và phân tán
Cu trúc h thng

3 Mt s ng
ng dng
dng
4 H thng đđaa tác nhân trong
trong k thut điu khin
khin
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 17 / 21
Điu khin h thng đa tác nhân

Đnh nghĩa 1
Đ đt đưc li ích ca h thng đa tác nhân (Multi-agents system) trong lĩnh vc điu
khin thì điu cn thit phi có mt đnh nghĩa thích hp.
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 18 / 21
Điu khin h thng đa tác nhân

Đnh nghĩa 1
Đ đt đưc li ích ca h thng đa tác nhân (Multi-agents system) trong lĩnh vc điu
khin thì điu cn thit phi có mt đnh nghĩa thích hp.
Có nhiu đnh nghĩa v agent (tác nhân), đa phn là do tính ph bin ca t này và nó
không
tính vàthuc
tt csđu
huda
riêng
trênca
ba bt
kháikỳnim
ngành
cơ riêng l nào.(tác
bn agent Đanhân),
s đnh
nhân) nghĩa đn t(môi
, environment KH máy
trưng),, và autonomy (t hành/t tr).
trưng) tr).
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 18 / 21
Điu khin h thng đa tác nhân

Đnh nghĩa 1
Đ đt đưc li ích ca h thng đa tác nhân (Multi-agents system) trong lĩnh vc điu
khin thì điu cn thit phi có mt đnh nghĩa thích hp.
Có nhiu đnh nghĩa v agent (tác nhân), đa phn là do tính ph bin ca t này và nó
không
tính vàthuc
tt csđu
huda
riêng
trênca
ba bt
kháikỳnim
ngành
cơ riêng l nào.(tác
bn agent Đanhân),
s đnh
nhân) nghĩa đn t(môi
, environment KH máy
trưng),, và autonomy (t hành/t tr).
trưng) tr).

Đnh nghĩa
Mt tác (Wooldridge
nhân et al.
là mt phn (1997)) mm đưc đt trong môi trưng làm vic có
cng/phn
kh năng hot đng t hành đ hoàn thành các nhim v đưc giao.
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 18 / 21
Điu khin h thng đa tác nhân

Đnh nghĩa 1
Đnh nghĩa (Wooldridge et al. (1997))
Mt tác nhân là mt phn cng/phn mm đưc đt trong môi trưng làm vic có
kh năng hot đng t hành đ hoàn thành các nhim v đưc giao.
Các cá th vt lý (phn cng) như robot, phương tin hot đng trong môi trưng vt
lý (e.g., h thng điu khin);
Các cá th o trong môi trưng tính toán (ngun d liêu, tài nguyên tính toán) đưc
xem như là tác nhân mm (software agent)
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 18 / 21
Điu khin h thng đa tác nhân

Đnh nghĩa 1
Đnh nghĩa (Wooldridge et al. (1997))
Mt tác nhân là mt phn cng/phn mm đưc đt trong môi trưng làm vic có
kh năng hot đng t hành đ hoàn thành các nhim v đưc giao.

Agent = ”any control system”

 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 18 / 21
Điu khin h thng đa tác nhân

Đnh nghĩa 2
Đnh nghĩa (Wooldridge
(Wooldridge et al. (2002))
(2002))
Mt h thng tác nhân là s kt hp ca 3 thành phn: tp hp các tác nhân
(ging hoc khác nhau),
nhau), môi trưng làm vic
vic,, và kh năng thương lưng, tương
tác vi nhau đ phi hp làm vic.
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 19 / 21
Điu khin h thng đa tác nhân

Đnh nghĩa 2
Đnh nghĩa (Wooldridge
(Wooldridge et al. (2002))
(2002))
Mt h thng tác nhân là s kt hp ca 3 thành phn: tp hp các tác nhân
(ging hoc khác nhau),
nhau), môi trưng làm vic
vic,, và kh năng thương lưng, tương
tác vi nhau đ phi hp làm vic.
Trong h thng đa tác nhân, hành đng ca mt tác nhân không ch tác đng đn môi
trưng làm vic ca chúng mà còn tác đng đn môi trưng làm vic ca các tác nhân
lân cn. Điu này đòi hi tác nhân phi d đoán đưc hành đng ca các tác nhân lân
cn hoc nhn các thông tin có ý nghĩa đ tính toán các hành đng điu khin trong
tương lai.
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 19 / 21
Điu khin h thng đa tác nhân

Điu khin h thng đa tác nhân - phương tin t hành

Các mc tiêu
K hoch di chuyn (làm th nào di chuyn đưc đn mc tiêu).
Điu khin theo đi hình (mô t&qun lý).
Qun lý các ràng buc (môi trưng&gia các tác nhân).
n đnh&bn vng (khi có nhiu).
Điu khin tp trung vs. phân tán vs. phân phi .
CáchGraph
tip cn
theoretic methods Biggs (1994).
(1994).
Game theory approaches Myerson (1997).
(1997).
Potential field-based methods Rimon and Koditschek (1992)
(1992)..
 Optimization based control approaches Dunbar and Murray (2006).
(2006).
Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 20 / 21
Điu khin h thng đa tác nhân

Điu khin h thng đa tác nhân - phương tin t hành

Các mc tiêu
K hoch di chuyn (làm th nào di chuyn đưc đn mc tiêu).
Điu khin theo đi hình (mô t&qun lý).
Qun lý các ràng buc (môi trưng&gia các tác nhân).
n đnh&bn vng (khi có nhiu)
Điu khin tp trung vs. phân tán vs. phân phi .
CáchGraph
tip cn
theoretic methods Biggs (1994).
(1994).
Game theory approaches Myerson (1997).
(1997).
Potential field-based methods Rimon and Koditschek (1992)
(1992)..
 Optimization-based control approaches Dunbar and Murray (2006).
(2006).
Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 20 / 21
Điu khin h thng đa tác nhân

Điu khin h thng đa tác nhân - phương tin t hành

Các mc tiêu
K hoch di chuyn (làm th nào di chuyn đưc đn mc tiêu).
Điu khin theo đi hình (mô t&qun lý).
Qun lý các ràng buc (môi trưng&gia các tác nhân).
n đnh&bn vng (khi có nhiu)
Điu khin tp trung vs. phân tán vs. phân phi .
CáchGraph
tip cn
theoretic methods Biggs (1994).
(1994).
Game theory approaches Myerson (1997).
(1997).
Potential field-based methods Rimon and Koditschek (1992)
(1992)..
 Optimization-based control approaches Dunbar and Murray (2006).
(2006).
Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 20 / 21
Điu khin h thng đa tác nhân

Điu khin h thng đa tác nhân - phương tin t hành

Các mc tiêu
K hoch di chuyn (làm th nào di chuyn đưc đn mc tiêu).
Điu khin theo đi hình (mô t&qun lý).
Qun lý các ràng buc (môi trưng&gia các tác nhân).
n đnh&bn vng (khi có nhiu)
Điu khin tp trung vs. phân tán vs. phân phi .
CáchGraph
tip cn
theoretic methods Biggs (1994).
(1994).
Game theory approaches Myerson (1997).
(1997).
Potential field-based methods Rimon and Koditschek (1992)
(1992)..
 Optimization-based control approaches Dunbar and Murray (2006).
(2006).
Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 20 / 21
Điu khin h thng đa tác nhân

Mô phng
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 21 / 21
Điu khin h thng đa tác nhân

Mô phng
 Trn Ngô Quc
Quc Huy (UTE) Gii thiu h thn
thngg đa tác nhân Ng
Ngày
ày 5 thán
thángg 1 năm
năm 20
2023
23 21 / 21

“We cannot teach people anything. We can only help them discover it within themselves.”

WIKIPEDIA info: Galileo Galilei (who died at age 77), was an Italian astronomer, physicist,
engineer, philosopher, and mathematician who played a major role in the scientific revolution