Міністерство освіти і науки України

Національний технічний університет України

«Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського»

кафедра систем керування літальними апаратами

Лабораторна робота 1

«Побудова імітаційної моделі одноканальної цифрової системи автоматичного

керування (ЦСАК)»

Виконав: студент гр.АС-31мп

Гуменюк В.Ю.

Перевірила: проф. Тачиніна О. М.

Київ 2024
 Мета: ознайомлення із можливостями імітаційного моделювання ЦСАК
роботами із використанням цифрової бібліотеки Simulink.

Завдання:
1. Вивчити принцип дії аналогової системи автоматичного керування
(АСАК) температурою повітря в салоні (приміщенні) мобільного центру
обробки інформації літаючої (повітряної) сенсорної мережі
2. Побудувати структурну схему АСАК.
3. Побудувати структурну схему АСАК із аналоговим ПІД-регулятором
(АПІД - регулятор).
4. Побудувати структурну схему ЦСАК з цифровим ПІД-регулятором
(ЦПІД - регулятор).
5. Побудувати комп’ютерні моделі систем автоматичного керування, що
відповідають п.п.2,3,4 завдання.
6. Дослідити вплив квантування за рівнем у цифро-аналоговому
перетворювачі (ЦАП) на перехідний процес.
7. Висновки.
Виконання завдання:
1. Спрощена принципова схема аналогової СОІК повітря в салоні
транспортного засобу(див. рис.1).

Рис. 1. Принципова схема аналогової СОІК температурною повітря в салоні

транспортного засобу:
2
ППС – підсилювач постійного струму; ПП – підсилювач потужності; ДПС – двигун
постійного струму; Р – редуктор; В – вентилятори, обертаються назустріч один одному; ВГП
– вентилятор, що подає в салон літака гаряче повітря; ВХП – вентилятор, що подає в салон
транспортного засобу холодне повітря (вентилятори обертаються назустріч один одному);
ДПІ – датчик первинної інформації; ТГ – тахогенератор, який виконує функцію жорсткого
зворотного зв’язку; f – зовнішнє збурення.

Мостова схема разом з чутливим елементом (ЧЕ) виконує функцію датчика

температури в салоні транспортного засобу, тобто датчика первинної
інформації (ДПІ);

Якщо температура повітря дорівнює заданій, то міст збалансовано. У

випадку відхилення температури повітря в салоні транспортного засобу від

заданої температури, яка задається за допомогою , з моста знімається напруга

, величина і знак якої залежить від величини та знаку відхилення

температури. Після підсилення, сигнал подається на ДПС, який обертає
вентилятори, що подають гаряче чи холодне повітря в салон транспортного

засобу і міст збалансовується за рахунок зміни опору .

2. Побудуємо структурну схему АСАК:

Рис. 2. структурна схема аналогової САК – прототипу

3. Побудуємо структурну схему САК із аналоговим ПІД-регулятором

(АПІД - регулятор):

3
 Рис. 3. структурна схема аналогової САК із АПІД-регулятором

4. Побудуємо структурну схему ЦСАК з цифровим ПІД-регулятором (ЦПІД

- регулятор):

Рис. 4. структурна схема цифрової СОІК із ЦПІД – регулятором

5. Побудуємо комп’ютерні моделі структурних схем, що відповідають

структурним схемам п.п. 2, 3, 4 завдання:

Рис. 5. Комп'ютерна модель структурних схем за п.п. 2,3,4

4
6.1. Виконаємо моделювання і порівняємо перехідні процеси в моделях:
0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Рис. 6. Результат моделювання АСАК

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Рис. 7. Результат моделювання САК з АПІД-регулятором

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Рис. 7. Результат моделювання ЦСАК з ЦПІД-регулятором

5
 АСАК
0.9 САК з АПІД
ЦСАК з ЦПІД
0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Рис. 8. Порівняння результатів моделювання

Як видно з рис. 8. Застосування АПІД - регулятора зменшує та
усуває коливання в системі, ЦПІД – регулятор, окрім усунення
коливань, збільшує швидкодію системи.

6.2. Дослідимо вплив квантування за рівнем у ЦАП на

перехідний процес:
Промоделюємо для значення квантування 0,0001:
0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Рис. 9.

6
Промоделюємо для значення квантування 0,001:
0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Рис. 10.

Промоделюємо для значення квантування 0,01:

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Рис. 11.

Промоделюємо для значення квантування 0,1:

7
 0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Рис. 12.
Як видно з рис. 9 – 12, чим менший крок квантування, тим
меншим є коливальність системи, час перехідного процесу та
перерегулювання залишаються незмінними.

7. Висновки
В ході виконання лабораторної роботи було побудовано
імітаціййну схему одноканальної САК з аналоговим та цифровим
ПІД – регуляторами. Було досліджено вплив кроку квантування на
перехідний процес у ЦПІД – регуляторі.