Professional Documents
Culture Documents
Trần-Hoàng-Đức 21151098 BTdapungxung
Trần-Hoàng-Đức 21151098 BTdapungxung
Bước 5: Thu thập dữ liệu của hệ thống được nhận dạng và hệ thống nhận dạng theo đáp
ứng xung
a. Vẽ thêm khối đáp ứng xung
b. Cài đặt thông số
4.3 Phân tích kết quả trong các bước thực hiện.
a. Nhập anpha=10, không nhiễu:
Sau bước 5 ta thu được đồ thị của đáp ứng xung quan sát được g0 và đáp ứng xung ước
lượng g_hat
Nhận xét: g_hat trùng với g0 và không có dao động
Sau khi có error, ta tính được độ lệch chuẩn của sai số RMSE rất nhỏ, chứng tỏ sai số hầu
như không biến thiên , hệ ổn định
Sau khi có error, tính độ lệch chuẩn của sai số RMSE= 0.103, suy ra sai số biến thiên ít,
hệ vẫn ổn định
c.Nhập anpha=100, có nhiễu ( μ=0 , λ=0.01)
Nhận xét: g_hat không còn bám theo g0, dao động khá mạnh
Sau khi có error, ta tính độ lệch chuẩn của sai số RMSE= 0.5091, suy ra sai số biến thiên
nhiều, hệ không ổn định
5.Kết luận
Sau khi thu thập được dữ liệu và so sánh dữ liệu của hệ thống được nhận dạng, hệ thống
nhận dạng theo đáp ứng xung, rút ra được các kết luận sau:
Khi giữ nguyên góc anpha, tăng giá trị phương sai của nhiễu thì g_hat dao động
nhiều hơn, độ lệch chuẩn sai số tăng không đáng kể, độ ổn định của hệ thống
không giảm nhiều
Khi giữ nguyên góc anpha và tăng giá trị trung bình của nhiễu thì g_hat dao động
nhiều và không còn bám theo g0, dẫn tới hệ mất ổn định, độ lệch chuẩn sai số tăng
lên nhiều.
Khi có nhiễu, ta tăng góc anpha, độ lệch chuẩn của sai số giảm, hệ thống sẽ ổn
định hơn.
I. HỆ CÁNH TAY MÁY
3.Yêu cầu
Nhận dạng đáp ứng xung của Cánh tay máy
Thời gian lấy mẫu T=0.01s
Nhiễu có giá trị trung bình 𝜇 và phương sai 𝜆
So sánh đáp nhận dạng được với đáp úng xung chính xác tính dựa vào mô hình
toán học.
4.Thực hiện
4.1 Mô tả các bước thực hiện
Bước 1: Cài đặt thông số trong model setting
Bước 2: Nhập anpha
Bước 3: Thu thập dữ liệu
Bước 4: Tính toán hệ số của đáp ứng xung
Bước 5: Thu thập dữ liệu của hệ thống được nhận dạng và hệ thống nhận dạng theo đáp
ứng xung
Bước 6: Đánh giá theo tiêu chuẩn RMSE
4.2 Trình bày nội dung thực hiện ở các bước
Bước 1: Chỉnh thông số trong model setting: chọn fixed-step và thời gian lấy mẫu là 0.1
Bước 2: Nhập góc anpha ở command window
Bước 5: Thu thập dữ liệu của hệ thống được nhận dạng, hệ thống nhận dạng theo đáp ứng
xung
c. Vẽ thêm khối đáp ứng xung
4.3 Phân tích kết quả trong các bước thực hiện.
a. Nhập anpha=0.2, không nhiễu:
Sau bước 5 ta thu được đồ thị của đáp ứng xung quan sát được g0 và đáp ứng xung ước
lượng g_hat
5.Kết luận
Sau khi thu thập được dữ liệu và so sánh dữ liệu của hệ thống được nhận dạng và hệ
thống nhận dạng theo đáp ứng xung, rút ra được các kết luận sau:
- Khi giữ nguyên góc anpha, tăng giá trị phương sai của nhiễu thì g_hat dao động
lớn, độ lệch chuẩn sai số thay đổi không đáng kể, suy ra độ ổn định của hệ thống
giảm
- Khi giữ nguyên góc anpha và tăng giá trị trung bình của nhiễu thì g_hat dao động
nhiều và không còn bám theo g0, hệ mất ổn định, độ lệch chuẩn sai số tăng lên.
- Khi có nhiễu, ta tăng góc anpha thì sai số không thay đổi, độ lệch chuẩn sai số vẫn
giữ nguyên