Denetim Ssis

MAK 304 DENETİM
SİSTEMLERİ
Doç. Dr. Nuri AKKAŞ
DERSİN KAYNAKLARI
1. Nimet Özdaş, Talha Dinibütün, Ahmet Kuzucu, Otomatik Kontrol Temelleri, Birsen Yayınevi, İstanbul,
1998.
2. Richard C. Dorf, and Robert H. Bishop, Modern Control Systems, Thirteenth Edition, Pearson Education
Limited 2017.
3. İbrahim Yüksel, Otomatik Kontrol Sistem Dinamiği ve Denetim Sistemleri, Uludağ Üniversitesi - Bursa,
1997.
4. William Bolton, Electronic control systems in mechanical and electrical engineering, Sixth Edition,
Pearson Education Limited 2015.
5. Muammer Gökbulut, Otomatik Kontrol Sistemleri, Seçkin Yayıncılık, 3. Baskı, 2019.
© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.

DEĞERLENDİRME SİSTEMİ
YARIYIL İÇİ ÇALIŞMALARI SIRA KATKI YÜZDESİ
Ara Sınav 1 50
Kısa Sınav 2 15
Kısa Sınav 3 15
Ödev 4 20
Toplam 100
Yıliçinin Başarıya Oranı 50
Finalin Başarıya Oranı 50
Toplam 100

BİRİNCİ BÖLÜM
GİRİŞ-TEMEL KAVRAMLAR
1. HAFTA: KONULAR
• Kontrol sistemlerinin tanımı ve önemi • Kontrol teknolojileri

• Kontrol sistemlerinin sınıflandırılması
• Otomatik kontrol sistemlerinin tarihçisi
• Örnekler
• Kontrol sistem örnekleri
• Bir sistem örneği
• Kontrol sistemlerinin tasarımı • Kazanç-transfer fonksiyonu
• Kontrol sistemlerinin özellikleri • Blok diyagramı-Toplama ve çıkarma işlemleri
• Açık döngü kontrol sistemleri
• Kapalı döngü kontrol sistemleri
• Kontrol sisteminin temel fonksiyonları
• Kontrol sisteminin temel bileşenleri

KONTROL SİSTEMLERİNİN TANIMI VE ÖNEMİ
• Kontrol sistemleri günümüzde ileri toplumların günlük

yaşantısına girmiş ve hemen hemen her alanda kullanılmaktadır.
• Evlerde kullanılan otomatik

çamaşır makinasından uzay
taşıtlarına, trafik ışıklarından
robotlara kadar pek çok
alanda hayatı kolaylaştırıcı
rolleri vardır.
Kaynak:http://robotics.uni Kaynak:http://www.engineering.lancs.ac.uk
bg.it/lab/resources.html. /REGROUPS/ci/Files/projects/bakari.html.

Algılayabilen, ölçebilen, karar

verebilen ve bu karar yönünde
hareket edebilen sistemler…
Kaynak:http://www.segwayjunkyard.com/cus Kaynak:http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/5/55/Tomahawk_Block_IV_cruis
toms.htm. e_missile.jpg/800px-Tomahawk_Block_IV_cruise_missile.jpg.
Kaynak:http://acg.cs.tau.ac.il/cours
es/workshop/spring-2009/high-
quality-motion-paths.

• Sistemlerin denetimi bilimler arası bir konudur ve tüm mühendislik alanlarına girer. Bu
nedenle denetim sistemleri farklı üretimler yapan değişik türde işlemlerde çalışan veya
çalışacak olan makine, elektronik, elektrik, tekstil, kimya, uçak, nükleer vb. mühendisleri
çok yakından ilgilendirmektedir.
• Denetim organları
donanımlarında kullanılan
teknikler ve bunların tasarımı
daha çok doğrudan doğruya
elektrik, elektronik ve
makine mühendisliğini
ilgilendirmektedir.
Kaynak: Wikipedia

Mühendisler insanlara yararlı ürünler geliştirmeyi amaçlar. Yaşam kalitemiz mühendislik yoluyla
sürdürülmekte ve geliştirilmektedir. Bu amaçla mühendisler doğa kuvvetlerini ve doğada bulunan
malzemeleri anlama, modelleme ve kontrol etmekle ilgilenirler.
Mekatronik sistemleri tasarlarken, en önemli adımlardan biri, girdiler gerçekleştiğinde davranışına ilişkin
tahminlerde bulunabilmek için sistemin bir modelini oluşturmaktır.
Bu tür modellerde, sistemler blok diyagramlar ile temsil edilir.
Bir sistem; bir girdi ve çıktıya sahip olan

ve kutunun içinde neler olup bittiğiyle
değil, yalnızca çıktı ile girdi arasındaki
ilişkiyle ilgilendiğimiz bir kutu veya blok
diyagram olarak düşünülebilir.

Modelleme terimi, gerçek bir sistemin davranışını matematiksel denklemlerle temsil ettiğimizde kullanılır, bu tür
denklemler sistemden gelen girdiler ve çıktılar arasındaki ilişkiyi temsil eder.
Örneğin, bir yay, girişi bir F kuvveti ve çıkışı bir x gerilmesi olan bir sistem olarak düşünülebilir. Girdi ve çıktı
arasındaki ilişkiyi modellemek için kullanılan denklem F = kx olabilir.
Örneğin bir motor, elektrik gücünün giriş, şaftın dönüşünün çıkış olduğu bir sistem olarak düşünülebilir.

Herhangi bir sistemin bir girişe tepkisi anlık değildir. Örneğin, bir yay sistemi için, girdi (F) ve çıktı (x)
arasındaki ilişki F = kx olarak verilmiş olsa da, bu yalnızca sabit durum koşullarındaki (kararlı hal)
ilişkiyi açıklar. Kuvvet uygulandığında, yay kararlı durum genişleme değerine gelinceye kadar
salınımların meydana gelmesi muhtemeldir.
Sistemlerin tepkileri zamanın

fonksiyonlarıdır.
Bu nedenle, sistemlerin kendilerine
girdiler olduğunda nasıl davrandığını
bilmek için, çıktıyı girdiyle
ilişkilendiren modeller geliştirmemiz
gerekir.
Böylece belirli bir girdi için çıktının
zamanla nasıl değişeceğini ve kararlı
hale geldiği yeri çözümleyebiliriz.
Başka bir örnek olarak, bir su ısıtıcısını açarsanız, su ısıtıcısındaki suyun kaynama noktasına ulaşması
biraz zaman alır.
Genellikle bir sistem için girdi ve çıktı arasındaki ilişki

bir diferansiyel denklemle tanımlanır.

Kontrol sistemleri çalışma şekline göre iki ana sınıfa ayrılırlar.
Açık Döngü
Kontrol Sistemi
Kapalı Döngü
Kontrol Sistemi

Bozucu etkinin ve ölçüm

gürültüsünün olduğu kapalı
döngü geri beslemeli sistem

İç ve dış döngüye sahip,

çok döngülü geri beslemeli
kontrol sistemi

Çok değişkenli kontrol

sistemleri

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİNİN TARİHÇESİ
Bir sistemi kontrol etmek için

geribeslemenin kullanımı büyüleyici bir
geçmişe sahiptir.
İlk uygulamalar, şamandıra regülatör

mekanizmalarının geliştirilmesinde
geribeslemeli kontrolcünün
kullanılmasıyla Yunanistan’da M.Ö.
300-1 arası dönemde ortaya çıkmıştır.

Gerçek anlamda bilinen ilk otomatik kontrol, İlk otomatik geribeslemeli kontrol sistemi 1876’da James
Polzunov tarafından Rusya’da 1765 yılında su Watt tarafından geliştirilmiştir.
tanklarının su seviyesini kontrol ederek tankın
dolması durumunda suyun geldiği vanayı
otomatik olarak kapatmak için geliştirilen
şamandıra regülatörüdür.

• 1868, J.C. Maxwell, buhar makinesi regülatörünün matematiksel

modelini geliştirdi.
• 1913, Henry Ford, otomobil üretimi için montaj makinesini geliştirdi.
• 1927, H. W. Bode, geri beslemeli yükselteçlerin analizini geliştirdi.
• 1932, H. Nyquist, sistemlerin kararlılığının analizi için bir yöntem
geliştirdi.
• 1952, MIT, takım tezgahı eksenlerinin kontrolü için nümerik kontrol
(NC) geliştirildi.
• 1954, George Devol, “programlanmış eşya taşıma” ilk endüstriyel robot
tasarımı olarak kabul edildi.
• 1957, Sputnik (dünyanın ilk yapay uydusu) uzay çağını başlattı.
• 1960, Unimate, Devol tasarım temelli ilk robotu geliştirdi.
• 1970, En iyi şekilde kontrol için durum değişkeni modeli geliştirildi.
• 1980, Gürbüz kontrol sistem tasarımına yaygın olarak çalışıldı.

• 1983, Kişisel bilgisayarlar üretildi.
• 1990, ARPANET (İnternet
protokolünü kullanan ilk ağ),
şirketler tarafından internete giriş
için özel bağlantılar hızla yayıldı.
• 1994, Geri beslemeli kontrol
otomobillerde yaygın olarak
kullanılmaya başlandı.
• 1995, GPS (Küresel Konumlandırma Sistemi) kullanılmaya başlandı.

• 1997, Sojourner Mars yüzeyini araştırdı.
• 2011, NASA Robonaut R2 (Astronot robot) Uluslararası Uzay İstasyonunda
kullanıldı.
• 2013, BRAIVE sürücüsüz araç trafiğe çıkarıldı.

KONTROL SİSTEM ÖRNEKLERİ

İnsanlı kontrol döngüsü.

Çıkış valfini kontrol ederek tankın
sıvı seviyesinin elle kontrolü.
Honda Asimo İnsansı Robot.

Asimo yürüyebilir, merdiven çıkabilir.

Enerji kaynaklarının verimli kullanımını

arttırmak ve minimum atık emisyonu için
bilgisayarlı kontrolün enerji endüstrisindeki
uygulamaları her geçen gün daha da önemli
olmaktadır.
Büyük bir kazan jeneratör sisteminin önemli

kontrol değişkenlerinin bazılarını gösteren
basitleştirilmiş bir model yanda
görülmektedir.

Şekilde gösterilen
robotik el hassas
hareketler yapabilen bir
insansı robot olan
OBRERO’ya aittir.

İHA’lar insansızdırlar ancak yer

birimlerince kontrol edilirler.
İnsanlı uçuşlardaki emniyet

seviyesini sağlayamadıkları için
ticari hava sahasında uçmalarına
izin verilmez.
BAYRAKTAR İnsansız Hava Aracı

KONTROL SİSTEMLERİNİN TASARIMI

TASARIM ÖRNEĞİ: DİSK SÜRÜCÜSÜ OKUMA SİSTEMİ
1. Kontrol hedefinin belirlenmesi
Disk sürücüsü okuyucu cihazının amacı, diskte ki bir parçada depolanan verileri okumak için okuyucu kafasını
konumlandırmaktır.
Doğru kontrol etme değişkeni, okuyucu kafasının pozisyonudur.
Okuyucu kafası kaydırıcı cihaza monte edilmiştir.
Disk 1 800 ile 10 000 rpm arasında bir hızda döner ve kafa 100 nm’den daha kısa bir mesafede diskin üstünde uçar
pozisyonda konumlandırılmıştır.

Konum doğruluğu için maximum hatanın 1 nm

olması ilk özellik olarak ele alınır.
Eğer mümkünse kafayı 50 ms de a konumundan b

konumuna getirmek hedeflenir. Böylece bir
başlangıç sistem konfigürasyonu kurulur.
Önerilen bu kapalı döngü sisteminde, kolu disk

üzerinde istenilen yere hareket ettirmek için bir
motor kullanılır.

Disk sürücüsünün tasarımını önümüzdeki hafta daha ayrıntılı

olarak ele alacağız.

KONTROL SİSTEMLERİNİN TASARIM İLKELERİ
Kontrol sistemlerinin aşağıdaki koşulları karşılaması istenir.
• Kararlı çalışma: Sistemin çıkış değerinin sınırlı aralıklarda tutulması.

Sistemde meydana gelen herhangi bir bozucu etkiden sonra bile çıkış değerinin kalıcı durum değerine veya
referans değerine kararlı bir geçiş durumu ile erişmesi istenir.
Bir kontrol sisteminin kararlılığı sistemin kendi yapısına bağlı olup referans girişinden ve bozucu
girişlerden bağımsızdır.
İdeal olarak bir denetim sisteminin mümkün olan en küçük veya sıfır hata ile, mümkün olduğu kadar hızlı
ve ama mutlaka kararlı çalışması istenir.

KONTROL SİSTEMLERİNİN TASARIM İLKELERİ
Hızlı Cevap: Denetim sisteminin geçici durum çalışmasında, denetlenen değişkenin kalıcı durum değerine
mümkün olan en kısa zamanda erişmesi diğer bir deyişle uyarılara hızlı bir cevap vermesi istenir.
Sistemin çıkışının istenen değere (referansa) gelmesi anına kadar olan davranışı geçici durumdur. Bu durumun
kısa sürmesi yani kalıcı duruma en kısa sürede erişmesi kontrol sisteminin iyi çalıştığını gösterir.
Hassasiyet (Sıfır yada en az kalıcı durum hatası): Bir denetim sisteminde, kalıcı durum çalışmasında ortaya
çıkan hataların sıfır veya müsaade edilebilir değerlerde tutulması istenir.
Hata değerini sıfırda tutmanın kolay ve ekonomik olmadığı durumlarda, çıkış değişkeninin değeri artı eksi bir
tolerans sınırı içinde korunmaya çalışılır.
Hata değeri sıfıra ne kadar yakın olursa hassasiyet o kadar yüksek olur.

KONTROL SİSTEMLERİNİN ÖZELLİKLERİ
• Kontrol sistemleri denetlenen niceliklerin değerlerini sabit tutar veya bu değerlerin, önceden
belirlenmiş biçimde değişimini sağlar.
• Bu amaçla sistemin girişi insan eliyle (manuel) ya da otomatik olarak değiştirilebilir.
• Kontrol sistemi dendiğinde otomatik kontrol anlaşılır.
• Kontrol sistemleri, kontrol edecek eleman ve kontrol edilen eleman olmak üzere iki fiziksel
birimden meydana gelir.

Kontrol sistemleri verilen bir giriş sinyaline bağlı olarak tasarım amacına uygun olarak bir çıkış üretir.
Ayrıca sistem tarafından üretilen yada sisteme dışarıdan etki eden bozucu girişler vardır.
Sistemlerin giriş, çıkış ve bozucu değişkenleri genellikle zamanın fonksiyonu olan sinyallerdir.
Fiziksel yapısı ne olursa olsun sistemler bir blok ile temsil edilebilir.
Sistemler elektriksel, mekanik, hidrolik vs. yapıda olabilir.
Sistemlerin giriş-çıkış değişkenleri de farklı fiziksel büyüklükler (akım, gerilim, basınç, kuvvet vs.) olabilir.

Bir denetim sistemi birtakım elemanların karşılıklı şekilde birbirine bağlanmasından meydana gelir. Sistem
elemanlarının işlevleri, bireysel giriş çıkışları ve sistem elemanları arasındaki bilgi akışı işlevsel blok
şemaları ile gösterilir.
İşlevsel bloklar bir kara kutu elemanı olarak ele alınır ve bir sistem elemanını temsil eden bir kara kutunun
davranışı giriş- çıkış bağıntısı ile belirlenir.
İşlevsel şemadaki elemanların işlevlerini matematiksel ifadelerle gösteren şemalara ise blok şema denir.

AÇIK – DÖNGÜ KONTROL SİSTEMİ
Açık – Döngü Denetim Sistemi (Açık Çevrimli Kontrol):

Kontrol işlemi üzerinde, sistem çıkışının herhangi bir etkisinin bulunmadığı sistemlere açık çevrimli
kontrol denir.
Sistemin çıkışı istenen değer ile karşılaştırılmaz. Dolayısıyla kontrol sisteminin hassasiyeti kontrol
elemanlarının kalibrasyonuna bağlı olmaktadır.
Sisteme herhangi bir bozucu etki ettiğinde beklenen performans sağlanamaz. Zamana göre çalışan bir
kontrol sistemi açık çevrimlidir
Açık çevrim denetim sistemi günlük

yaşantımızda yaygın olarak
kullanılmaktadır. Örneğin bir
anahtarla bir lambanın kumandası

AÇIK DÖNGÜ KONTROL SİSTEMLERİ
Otomobil silecek düzeneği

Otomatik çamaşır makinesi
Elektrikli el kurutma makinesi
Zamana dayalı ekmek kızartma makinesi
Ses sisteminin ses seviyesi
Tv uzaktan kumandası
Trafik ışıkları

AÇIK DÖNGÜ KONTROL SİSTEMLERİ

KAPALI – DÖNGÜ DENETİM SİSTEMLERİ
Kapalı – Döngü Denetim Sistemi (Kapalı Çevrimli Kontrol):
Kontrol işleminin ve kumandanın, sistemin çıkışlarındaki değişimlerden doğrudan etkilendiği kontrol

yöntemidir.
Kontrol edilen sistemin çıkışı ölçülür ve referans giriş ile karşılaştırılarak aradaki hataya göre kontrol
elemanı yeni bir sinyal (hata sinyali) üretir.
Bu sayede sistem çıkışının referans değere yakınsaması sağlanır.
Sistemin çıkışındaki değişmeler, sisteme uygulanacak kumandanın belirlenmesi için, daha önceki adımlara
( karşılaştırma- kontrol) “geri” gönderildiği için, bu türden kontrol çevrimlerine “geri beslemeli” kontrol
çevrimleri de denir.

Açık – döngü sistem ile kapalı – döngü

sistemi birbirinden ayıran en önemli
unsur geribesleme elemanı ve
geribesleme etkisidir.
Geribesleme, istenilen çıkışı elde

etmek için kontrol etmemizi ve
sistemin doğruluğunu artırmamızı
sağlar. Fakat tepkinin kararlılığı
dikkat edilmesi gereken bir husustur.

Negatif geribesleme
Girişindeki artışların çıkışında da artışlara sebep olduğu bir sistemi ele alalım.
Kontrol amacı çıkışı sabit bir değerde tutmak olsun.
Negatif geribeslemede çıkıştaki değişimlerin kumandaya etkisi ters yöndedir.
Çıkış değişimlerinin karşılaştırma ve kontrol elemanına negatif işaretle beslenmesi gerekir.
Negatif geribesleme otomatik kontrol çevriminin temel özelliklerinden biridir.

Odada bulunan pencere
nedeniyle bozucu bir giriş
(soğuk hava sirkülasyonu),
sistemi etkileyecektir.
Sıcaklığın verilen referans değeri (ω) seviyesinde tutulması için

öncelikle, oda sensöründen alınan ortam sıcaklığı bilgisi ile
referans değer denetleyici (C) tarafından karşılaştırılması Sisteme ait çıkış grafiğinde de görüldüğü gibi
gerekir. Bunun sonucunda üretilen kontrol işareti (u), motoru istenen sıcaklık değeri etrafında bir salınım oluşur.
kumanda eder. Motora bağlı olan valf (V), ısıtıcıyı kontrol
etmektedir. Böylelikle ısıtıcının ortam sıcaklığına göre
çalıştırılması ya da durdurulması sağlanır.
KONTROL SİSTEMİNİN TEMEL FONKSİYONLARI
Kontrol sistemi aşağıdaki üç temel fonksiyonu yerine getirebilmelidir.
• Sistem davranışının gözlenmesi (ölçme): Fiziksel sistemlerde bu işlem, sistemin çıkışlarının kontrol
sisteminde kullanılabilecek biçimde ölçülmesi ve gösterilmesi işlemidir.
• Sistem davranışının değerlendirilmesi ve kumandanın belirlenmesi (kontrol): Sistem çıkışlarının

kontrol amaçları (istenen değerler) ile karşılaştırılması sonunda, sisteme uygulanacak kumandanın
belirlenmesi işlemidir.
• Kontrol çevrimi: Yukarıda sıralanan ölçme – kontrol – kumanda fonksiyonlarının gerçekleştirilmesi

için oluşturulan elemanlar ya da matematik işlemler dizisine “kontrol çevrimi” denir.

KONTROL SİSTEMİNİN TEMEL BİLEŞENLERİ
Temel bir kapalı döngü sistemi beş

bileşenden oluşur.
1. Karşılaştırıcı
2. Kontrol Elemanı (Kontrolör)
3. Kumanda Elemanı (Motor / Sürücü Eleman –Aktüatör-
Eyleyici-Yükseltici-Dönüştürücü)
4. Sistem
5. Ölçme Elemanı (Geribesleme Birimi – Algılayıcı

KONTROLÖR
Kontrolörler genellikle iki farklı esasa göre kontrol sinyalini hesaplar.
1. Aç-kapa kontrol
Termostatlar; elektrikli ısıtıcı, fırın, ütü gibi sıcaklık uygulamalarında kullanılan bir aç-kapa kontrolörüdür.
Termostatın bulunduğu ortamın sıcaklığı, ayarlanan referans sıcaklık değerinden küçükse termostatın kapalı
kontağı yardımıyla ısıtıcı çalışacak ve ortam ayarlanan sıcaklık değerine geldiğinde kontak açılacaktır.
2. Sürekli kontrol
Daha hassas kontrol gerektiren endüstriyel sistemlerin kapalı çevrim kontrolü, aç-kapa kontrolörler yerine
değeri sürekli değişen bir kontrol sinyali hesaplayan kontrolörler ile gerçekleştirilir.

GERİ BESLEME ELEMANLARI-ALGILAYICILAR
Kapalı bir denetim sisteminde geri besleme işini sensörler / transduserler gerçekleştirir. Sensör / transduser;
ölçülen fiziksel özelliği, miktarı ve koşulları kullanılabilir elektriksel miktara dönüştüren bir araç olarak
tanımlanmaktadır.
Standart bir kapalı döngü kontrol sisteminde geri besleme birimi, sistemin çıkışı durumundaki farklı türden
fiziksel büyüklükleri (hız, konum, nem, gerginlik, basınç vb.) elektriksel bir büyüklüğe (akım, gerilim)
dönüştüren ve sonrasında uygun bir akım ve gerilim seviyesine yükselten ölçme biriminden oluşur.
Endüstride; sensör, transdüser, transmitter, detektör, prob terimleri birbirinin yerine kullanılabilmektedir.
Sensörlerle; uzunluk, alan, miktar, kütlesel akış, kuvvet, tork, basınç, hız, ivme, pozisyon, ses dalga boyu ve
yoğunluğu, sıcaklık, voltaj, akım, direnç, indüktans, kapasitans, yoğunluk, dalga boyu, reaksiyon hızı, pH
miktarı vb ölçümler yapılır.
Bir sensörün çıkış sinyalleri akım ve gerilimden ibarettir. Bu sinyaller sayısal ve analog olabilir.

a. Doğrusal konum
b. Hız
c. Yerçekimsiz ivme
d. Dönme konumu (veya açı)
e. Dönme hızı
f. Sıcaklık
g. Basınç
h. Sıvı (veya gaz) akış hızı
i. Tork
j. Kuvvet
k. Dünyanın manyetik alanı
l. Kalp atış hızı

a. Doğrusal konum → ultrasonik transduser

b. Hız → Doppler sayacı
c. Yerçekimsiz ivme → atalet ölçüm birimi
d. Dönme konumu (veya açı) → dönel kodlayıcı
e. Dönme hızı → jiroskop
f. Sıcaklık → termokupl
g. Basınç → barometre
h. Sıvı (veya gaz) akış hızı → velosimetre
i. Tork → torkmetre
j. Kuvvet → yük hücresi
k. Dünyanın manyetik alanı → manyetometre
l. Kalp atış hızı → elektrokardiyograf

AKTÜATÖRLER
a. Akışkan enerjiden mekanik enerjiye

b. Elektrik enerjisinden mekanik enerjiye
c. Mekanik deformasyondan elektrik enerjisine
d. Kimyasal enerjiden kinetik enerjiye
e. Isıdan elektrik enerjisine

AKTÜATÖRLER
a. Akışkan enerjiden mekanik enerjiye → hidrolik silindir

b. Elektrik enerjisinden mekanik enerjiye → elektrik motoru
c. Mekanik deformasyondan elektrik enerjisine → piezoelektrik aktüatör
d. Kimyasal enerjiden kinetik enerjiye → otomobil motoru
e. Isıdan elektrik enerjisine → termoelektrik jeneratör

KONTROL TEKNOLOJİLERİ
Elektronik: Gerek ölçme ve gerekse bilgi iletme ve işleme elemanlarının çeşitliliği, kontrol devresinin
gerçekleştirilmesinde çok geniş olanakları sağlaması bakımından en çok uygulanan teknolojidir.
Elektronik teknolojisi de kendi içinde iki önemli kola ayrılır:
• Sürekli (Analog) Elektronik: Ölçme devresi çıkışı genellikle -10 V- +10V standart aralığındadır. Bilgi iletimi
uzak mesafelere yapılıyorsa (30 m den fazla) “akım çıkışlı” ölçme devreleri kullanılır.
• Sayısal (Dijital ) Elektronik: Ölçme elemanı ve devresi sayısal yada sürekli çıkış verebilir. Sürekli değişmeler
bir analog – dijital çevirici ile sayısal biçime dönüştürülür.
Elektromekanik: Yüksek güçlü sistemlere ve son kontrol elemanlarına özellikle sıralamalı işlemler için kumanda
edildiğinde röle, kontaktör gibi elektromekanik elemanlar kullanılabilir.
Bu türden uygulamalarda ölçme sistemi çıkışı, elektromekanik elemanlara doğrudan kumanda edebilecek
düzeydedir.

KONTROL TEKNOLOJİLERİ
Pnömatik: Pnömatik teknolojisi, elektronik ve elektro-mekanik elemanların yangın tehlikeleri nedeni ile
kullanılamadığı uygulama alanlarında veya basınçlı havanın ölçme tekniği kumanda tekniği bakımından daha
elverişli olduğu durumlarda benimsenir.
Basınçlı hava ile (pnömatik) kontrolde bilgi taşıyan değişken basınçtır. Standart değişme aralığı 0,2 bar – 1
bar arasındadır.
Hidrolik: Küçük hacimlerde yüksek güçlerin kontrolünü gerektiren uygulamalarda hidrolik kumanda
teknolojisi kullanılır.
Genellikle kumanda elemanlarının girişi elektronik, çıkışı hidroliktir.

KONTROL SİSTEMLERİNİN SINIFLANDIRILMASI
Kapalı çevrim denetim sistemleri; kullanım amaçlarına ve parametre türlerine göre aşağıdaki başlıklarla incelenebilir:
Düzenleyici denetim sistemi (Regülatör control)

Servomekanizma (Servo mechanism)
Süreç denetim sistemi (Process Control)
Doğrudan sayısal denetim sistemi (Direct Digital Control)
Uyarlamalı denetim Sistemi (Adaptive Control)
Öğrenmeli denetim (Learning Control)
Düzey denetim sistemi (Level Control)

Düzenleyici denetim sistemi: Çıkış parametresinin, istenen değerde uzun süre sabit tutulduğu, geri beslemeli
kontrol türüdür. Düzenleyici denetim sisteminde, bozucu çevre koşullarına rağmen, sistem çıkışının istenen
değerde tutulması önemli bir kuraldır.
Servo mekanizma: Çıkışında mekaniksel konumlama, hız veya ivme parametreleri üreten geri beslemeli
denetim sistemidir. Diğer bir tanımla, servo mekanizma; çıkış büyüklüğü, konum, hız ya da ivme olan geri
beslemeli denetim sistemidir. Örneğin; bir kaynak robotunun eklem motorlarında çoğunlukla servo denetim
kullanılmaktadır. Programlanmış komutlarla birlikte makinenin tamamen otomatik olarak çalışması servo
sistemlerin kullanımıyla gerçekleştirilebilir. Diğer bir ifadeyle, önceden belirlenmiş bir yolu takip etmesi
gereken türde çıkışa sahip denetim sistemine servo mekanizma adı verilir.
Süreç denetim sistemi: Çıkış parametre değerleri sürekli olarak değişebilen; sıcaklık, basınç, akış, seviye ve
pH gibi fiziksel ya da kimyasal değişkenleri denetleyen bir tür düzenleyici denetim sistemidir. Örneğin;
kimyasal bir hammaddenin ardışık şekilde belirli işlemlerden geçirilmesiyle ürün elde edilmesi, süreç denetim
sistemi ile gerçekleştirilir.

Doğrudan sayısal denetim sistemi: Yüksek kapasite ve hızda çalışan bir tek bilgisayarla karmaşık kontrol
algoritmaları geliştirilir. Scada uygulamalarının temelini oluşturan kontrol çeşididir.
Uyarlamalı denetim sistemi: Kendi işlemlerini en iyi olası işlem tarzında gerçekleştirebilen bir sistemdir.
Tanımlama, karar verme ve düzeltme gibi üç temel ilkesi vardır.
Öğrenmeli denetim sistemi: Belirli bir yere kadar hesaplama yeteneğine sahip, denetlenen parametrenin
matematiksel modelleme tanımlarını geliştirebilen ve işlemlerini bu yeni bilgiler doğrultusunda düzenleyebilen
denetim sistemidir.
Düzey denetim sistemi: Bir üretim tesisindeki tüm denetim durumlarının bilgisayar kontrolü yoluyla elde
edilen sistemdir. En üst düzeyden en alt düzeye kadar her türlü denetim etkinliği bir bütün olarak
değerlendirilir. Gelişmiş bilgisayarlara gereksinim duyar.

ÖRNEKLER-1
Bir otomobil sürücüsü, aracın hızını öngörülen seviyede tutmak için bir kontrol sistemi
kullanır. Bu geribeslemeli kontrol sistemini göstermek için bir blok şema çizin .

ÖRNEKLER-2
Öğretmen-öğrenci öğrenme süreci, sistem hatasını en aza indirgemeyi amaçlayan bir

geribesleme sürecidir. Öğrenme sürecinin geri besleme modelini oluşturun.

ÖRNEKLER-3
Burj Dubai, dünyanın en yüksek binasıdır. 60 kattan fazla ve 800 metrenin üzerindedir.
Dünyanın en yüksek yapısında 57 asansör vardır. 10 m/s hıza ulaşan asansörler en alt
kattan en son kata kadar dünyanın en uzun seyahat mesafesine sahiptir. Makul bir sürede
asansörü istenen kata yönlendiren kapalı döngü geribesleme kontrol sistemini
tanımlayın. Yüksek ivmelerin yolcuları rahatsız edeceğini unutmayın.

ÖRNEKLER-4
Kontrol sistemleri insanlara evlerini temiz tutmakta yardımcı olmaktadır. Robot

elektrik süpürgesi, mobilyaların arasında gezinmek için kızılötesi sensörlere ve
mikroçip teknolojisine dayanan, aktif kontrol sistemi kullanan bir mekatronik sistem
örneğidir. Engellerden, çarpmalardan kaçınmak için robot elektrik süpürgesine
kılavuzluk eden kapalı devre bir geribesleme kontrol sistemi tanımlayın.

BİR SİSTEM ÖRNEĞİ
Şekilde bir depo ve girişine bağlanmış bir vanadan oluşan bir sistem görülmektedir.
Bu sistemin elemanlarını inceleyelim :
Vana: Vanadan geçen debi, vananın iki ucu arasındaki basınç farkına ve vana
açıklığına bağlıdır. Küçük değişmeler için doğrusal yaklaşımla vana elemanının
davranışını şöylece ifade edebiliriz :
Depo: Kesit alanı A olan depo, giriş ve çıkış debileri arasındaki

farkı depolamaktadır. Buna göre depo hacmi V ve seviyesi H için
Küçük değişmeler için son ifade :

Depo-Vana etkileşimi: Giriş ve Çıkışlar :

Depo girişindeki basınç
P’nin sıvı seviyesine
bağlıdır.
P= ρgH
ΔP=ρgΔH
ρ : sıvı yoğunluğu
g: yerçekimi ivmesi

Sistemin yapısal diyagramı

Sistemin kumanda girişi, vana açıklığı a, çıkışı da depo seviyesi H’dır.
Diğer değişkenlerden P, H'ye bağımlı bir iç değişken niteliğindedir.
Pb ve Qç nin ΔPb ve ΔQç değişmeleri ise, önceden bilinemedikleri

varsayılarak, bozan etkenler olarak kabul edilecektir.
Sistemin fonksiyonel diyagramı, sistemdeki matematik işlemlerin ve

eleman bağıntılarının özel sembollerle yapısal diyagramda gösterilmesi
yolu ile elde edilir.

Sistemin fonksiyonel diyagramı

KAZANÇ-TRANSFER FONKSİYONU
Girişi ve çıkışı belirlenmiş bir eleman için, giriş ve çıkış arasındaki bağıntıyı iki türlü ifade etmek mümkündür.
- Kendine özgü dinamik davranış göstermeyen, ya da dinamik davranışı sabit kararlı değerlere yakınsamış elemanlar
için statik kazanç veya doğrudan kazanç ile
- Kendine özgü dinamik davranışı olan elemanlar için ise giriş-çıkış bağıntısının bir matematik operatör ile ifade
edildiği transfer fonksiyonu ile
Kazanç: (Statik Kazanç) Sistemin girişindeki birim değişme için çıkışında gözlenen değişmedir.
Sistem girişi X, çıkışı Y ise kazanç ; K= ΔY / ΔX
Bir elemanın statik kazancı K biliniyorsa, girişindeki Δ X değişmesinin çıkışında neden olduğu ΔY değişmesi,
ΔY =K. ΔX olarak bulunur.

X Y
K
KAZANÇ-TRANSFER FONKSİYONU
Transfer fonksiyonu (geçiş fonksiyonu) : Dinamik davranışı olan sistemdeki diferansiyel işlemler (türev, integral) bir
matematik operatör yardımıyla ifade edilerek, sistem çıkışının bu operatör cinsinden yazılmış ifadesinin, sistem
girişinin bu operatör cinsinden ifadesine oranı, o sistemin Transfer Fonksiyonudur.
Sistem girişi bir s operatörüne göre X (s), çıkışı da X(s) nin bir fonksiyonu olarak Y(s) =G(s). X(s) biçimde yazıla-
biliyorsa, sistemin transfer fonksiyonu (geçiş fonksiyonu) G(s) =Y(s) / X(s) olarak tanımlanır. Transfer fonksiyonu G(s)
olan (bilinen) bir sistemin girişinin zaman içindeki değişimleri X (s) biçiminde biliniyorsa, çıkışının değişimleri yine s
operatörü cinsinden Y(s) = G(s) X(s) olarak bulunur.
Lineer Sistem Dinamiği ve Otomatik Kontrol alanında zamana

göre sürekli değişimler için genellikle Laplace operatörü s ve
Laplace dönüşümü kullanılır.

BLOK DİYAGRAMI-Toplama ve Çıkarma İşlemleri
Blok diyagramı, fonksiyonel diyagramdaki elemanların kazanç ve transfer fonksiyonlarının, elemanları temsil eden
bloklar içine yazılması ile elde edilir. Kazanç, genellikle giriş değişmelerinin sabit bir katsayı ile çarpımı işlemini tanımlar.
Blok diyagramlarındaki toplama çıkarma işlemleri

DEPO-VANA ÖRNEĞİ BLOK DİYAGRAMI
Yukarıdaki tanımları örneklemek için yine depo-vana sistemini ele alalım.
Bu denklemin her iki tarafına da Laplace dönüşümünü uygulayarak aslında birinci mertebeden bir diferansiyel denklem
olan eleman bağıntısını
ve biçiminde yazabiliriz.

Vana bağıntısı ve basınç ile seviye etkileşim bağıntısını da s cinsinden:
biçiminde yazabiliriz.
Son üç denklemle sistemin blok diyagramı aşağıdaki gibi

oluşturulur.

Kazanç, transfer fonksiyonu ve blok diyagramı, giriş ve çıkış

değişkenlerindeki küçük değişmeler için tanımlanırlar.
Blok diyagramında tüm bağıntılar doğrusaldır, süperpozisyon ilkesi

kullanılabilir.
Doğrusal olmayan karakteristikler, küçük değişmeler için

doğrusallaştırılmıştır.

Kazanç, Transfer fonksiyonu ve Blok diyagramı kavramındaki küçük değişmeler genellikle sistemin kararlı denge
durumu etrafındaki küçük değişmelerdir.
Önce sistemin giriş ve çıkışları arasındaki bağıntılardan kararlı denge durumu bulunmalı, sonra, giriş ve çıkışların
bu durumu sağlayan sabit değerleri etrafında küçük değişmeleri için elemanların kazanç ve transfer fonksiyonları
tanımlanarak blok diyagram oluşturulmalıdır.
Mühendislik sistemlerinde kullanılan elemanların giriş-çıkış bağıntıları genellikle doğrusal değildir. Dolayısı ile
kazanç ve transfer fonksiyonlarının bulunması, bu bağıntıların denge durumu etrafında küçük değişmeler için
doğrusallaştırılmasını (yaklaşık doğrusal ifadelerin bulunmasını) gerektirir.

TEŞEKKÜRLER

Denetim Ssis

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Denetim Ssis

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

MAK 304 DENETİM

5. Muammer Gökbulut, Otomatik Kontrol Sistemleri, Seçkin Yayıncılık, 3. Baskı, 2019.

© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.

YARIYIL İÇİ ÇALIŞMALARI SIRA KATKI YÜZDESİ

Yıliçinin Başarıya Oranı 50

Finalin Başarıya Oranı 50

© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.

• Kontrol sistemlerinin tanımı ve önemi • Kontrol teknolojileri

• Kontrol sistemlerinin özellikleri • Blok diyagramı-Toplama ve çıkarma işlemleri

• Açık döngü kontrol sistemleri

• Kapalı döngü kontrol sistemleri

• Kontrol sisteminin temel fonksiyonları

• Kontrol sisteminin temel bileşenleri

© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.

• Kontrol sistemleri günümüzde ileri toplumların günlük

• Evlerde kullanılan otomatik

© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.

Algılayabilen, ölçebilen, karar

© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.

© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.

Bu tür modellerde, sistemler blok diyagramlar ile temsil edilir.

Bir sistem; bir girdi ve çıktıya sahip olan

© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.

© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.

Sistemlerin tepkileri zamanın

Genellikle bir sistem için girdi ve çıktı arasındaki ilişki

© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.

Kontrol sistemleri çalışma şekline göre iki ana sınıfa ayrılırlar.

© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.

Bozucu etkinin ve ölçüm

© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.

İç ve dış döngüye sahip,

© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.

Çok değişkenli kontrol

© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.

Bir sistemi kontrol etmek için

İlk uygulamalar, şamandıra regülatör

© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.

© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.

• 1868, J.C. Maxwell, buhar makinesi regülatörünün matematiksel

© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.

• 1995, GPS (Küresel Konumlandırma Sistemi) kullanılmaya başlandı.

© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.

© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.

İnsanlı kontrol döngüsü.

Honda Asimo İnsansı Robot.

© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.

Enerji kaynaklarının verimli kullanımını

Büyük bir kazan jeneratör sisteminin önemli

© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.

© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.

İHA’lar insansızdırlar ancak yer

İnsanlı uçuşlardaki emniyet

BAYRAKTAR İnsansız Hava Aracı

© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.

© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.

Doğru kontrol etme değişkeni, okuyucu kafasının pozisyonudur.

Okuyucu kafası kaydırıcı cihaza monte edilmiştir.

© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.

Konum doğruluğu için maximum hatanın 1 nm

Eğer mümkünse kafayı 50 ms de a konumundan b

Önerilen bu kapalı döngü sisteminde, kolu disk

© Copyright 2021 Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi. Her hakkı saklıdır.