Trening Prezentacija KUKA BASIC

2
PAGE/
SINCE 2006
WITH PASSION AND ENTHUSIASM
Our technicians are able to perform Robot programming for the products of the leading
brands of the industry as: Kuka, Abb, Fanuc, Comau, Motoman and Kawasaki and types of PLC
such as SIEMENS, ALLEN BRADLEY, SCHNEIDER, MITSUBISHI, TELEMECANIQUE, OMRON.
W W W . M A N G A N O R O B O T . C O M
3
PAGE/
Main Applications
for large industrial production lines
WELDING
We develop and provide solutions for large industrial production lines
The internal crew, supported by valid external collaborators, and always ready to HANDLING
keep abreast of permanently evolving new technologies, allow us to guarantee
our customers a professionally working team for any operational requirements. SEALING
Our excellent knowledge of latest technologies related to production processes, allows us to accurately, HEMMING
manage & control the handling of all resources needed; the timing and method of production as well as cost
containment. In collaboration with design firms and qualified suppliers in mechanical and electrical
PALLETIZING
construction, we can also provide a support service and comprehensive advice to small and medium-sized
companies that want to increase their production by reducing operating costs
CASTING PRESSES
FINISHING
PAINTING
4
PAGE/
OUR VISION
The knowledge of the technologies related to

the production processes allows us to control
the management of the necessary resources
and the containment of costs.
Efficiency, quality and reliability

Thanks to proven experience in various
industries gained in the years by our crew of
technicians, we are able to offer professional
consulting in new or already existing industrial
Marketing Pitch Deck
installations, such as the feasibility study and C R E A T I V E P R E S E N T A T I O N
optimization of the production process, both
during project phase and production phase.
Our objective, in all cases, is to improve the

efficiency, quality and reliability of the various
automated systems.
OUR MISSION
Develop and apply industrial solutions for the

large production lines of industries all over
the world, with the collaboration of certified
expert technicians.
5
PAGE/
Manganorobot is Worldwide
Our offices over the world
Since 2006, we’ve been based in Turin, Italy.

We strive to earn the trust placed in us by our
clients and carry out projects that we are proud
to present to the world.
We have operational offices in Atlanta,

Belgrade and Bangkok. Together, they cover all
aspects of business and develop with our
technicians industrial solutions for the large
production lines of industries all over the
world.
50
Robot programmers
20
PLC programmers
6
PAGE/
Headquarter in U.S.A.
Rastatt
Germany
Turin
Italy Ljubljana
Atlanta
Slovenia Belgrade Georgia
Serbia
Headquarter in Uzbekistan
Tashkent
Uzbekistan
Headquarter in Asia
Bangkok
Thailand
Headquarters in Europe
7
PAGE/
Our Customers Our excellent knowledge of latest technologies related to production processes,
businesses across the globe
allows us to minutely manage & control the handling of all resources needed; the
timing and method of production as well as cost containment. In collaboration
with design firms and qualified suppliers in mechanical and electrical
construction, we can also provide a support service and comprehensive advice to
small and medium-sized companies that want to increase their production by
reducing operating costs
Through our customer we provide our service the following Brands
Other brands that we provide our services through our customer
8
PAGE/
Serbia
Training center in Serbia
In our training centre, we train future PLCs and robot developers. We bought the
latest Kuka ready to educate cell for these needs.
This is a unique training centre in the region.
Robot and PLC programming
Our main our activity is robot and plc programming, and we currently have 15
employee programmers. Following the constant growth of demand, and using a
new training center, plans for the next year are 20-25 highly trained
programmers.
Cooperation with CMA Robotics

From June this year, we started representing company CMA Robotics in Serbia.
The plans were the sale, programming and installation of painting robots, and
solutions in automation on Serbian market and region.
9
PAGE/
10
PAGE/
Plan rada:
Predavač:
Miloš Aničić, Od 8 do 16h
milos.anicic@manganorobot.com, manicic@gmail.com Pauze od 5-10min na kraju svakog sata
064-12345-22 Pauza od 12-12.40 pauza za ručak
11
PAGE/
Osnovni trening poznavanja

Programiranja Kuka robota
12
PAGE/
Sadrzaj – dan 1
1 Struktura i funkcije KUKA robot sistema ...................................................

1.1 Uvod u robotiku .........................................................................................
1.2 Robotska ruka Kuka robota ........................................................................
1.3 KRC4 robot kontroler .................................................................................
1.4 KUKA smartPAD ..........................................................................................
1.5 Pregled smartPADa .....................................................................................
1.6 Programiranje robota .................................................................................
1.7 Robot safety ...............................................................................................
2 Pomeranje robota ........................................................................................

2.1 Čitanje i tumačenje poruka na robot kontroleru ..................................
2.2 Selektovanje moda upravljanja .................................................................
2.3 Pomeranja po aksimama ........................................................................
2.4 Koordinatni sistem ......................................................................................
2.5 Pomeranje robota u world koordinatnom sistemu .....................................
2.6 Pomeranje robota u tool koordinatnom sistemu .....................................
2.7 Pomeranje robota u base koordinatnom sistemu .......................................
2.8 Vežba: Operator kontrola and jogging ........................................................
2.9 Jogging sa fiksim toolom .............................................................................
2.10 Vežba: Jogging fiksnim toolom ....................................................................
13
PAGE/
Dan 1-2
3 Commisioning robota .................................................................................

3.1 Mastering princip .........................................................................................
3.2 Mastering robota ............................................................................................
3.3 Vežba: Mastering robota.................................................................................
3.4 Opterećenja na robotu....................................................................................
3.4.1 Tool load data (težina tool-a)...........................................................................
3.4.2 Supplementary load .....................................................................................
3.5 Kalibracija (izračunavanje) TCP tool-a..............................................................
3.6 Vežba: Izračunavanje TCP.................................................................................
3.7 Vežba: Tool calibration of gripper, 2-point method ........................................
3.8 Base kalibracija (izračunavanje).......................................................................
3.9 Prikaz trenutne pozicije robota .......................................................................
3.10 Vežba: Base kalkulacija, 3-point metoda .........................................................
3.11 Kalibracija fixed tool .......................................................................................
3.12 Kalibracija robota - workpiece ....................................................................
3.13 Vežba: Kalibracija external tool-a and robot workpiece .................................
3.14 Isključivanje smartPAD-a ..................................................................................
14
PAGE/
Dan 2-3
4 Izvršavanje robot programa ........................................................................

4.1 Inicijalizacija ...............................................................................................
4.2 Selektovanje i startovanje robot programa ................................................
4.3 Vežba: Izvršavanje programa robota ...........................................................
5 Rad sa datotekama i programima ..............................................................
5.1 Kreiranje program modules ........................................................................
5.2 Editovanje program modules ......................................................................
5.3 Arhiviranje i restore robot programs ..........................................................
5.4 Prećenje modifikacija i promena preko logbook .

6 Kreiranje i modifikacija programiranih kretnji.. .........................................
6.1 Kreiranje novih naredbi za kretnju ...........................................................
6.2 Kreiranje optimizovanih kretnji (kretnja po akcisama) ..............................
6.3 Vežba: Jednostavan program – program PTP kretnje ...............................
6.4 Kreiranje LIN i CIRC kretnji ........................................................................
6.5 Modifikovanje komandi kretnje ................................................................
6.6 Vežba: LIN i CIRC kretnja i aproksimacija .................................................
6.7 Kreiranje kretnji sa eksternim TCP ............................................................
6.8 Vežba: Kreiranje kretnji sa eksternim TCP ................................................
15
PAGE/
Dan 3
7 Korišćenje naredba u programiranju kretnji .............................................
7.1 Uvod u programiranje logike ..........................................................

7.2 Programiranje wait naredbi ...........................................................
7.3 Programiranje jednostavnih switch funkcija ..................................
7.4 Programiranje vreme-distanca naredba .........................................
7.5 Vežba: Jednostavna logika i switch funkcije...................................
8 Rad sa varijablama ........................................................................

8.1 Prikaz i modifikacija vrednosti varijabli .........................................
8.2 Prikaz stanja robota .......................................................................
8.3 Vežba: Prikaz sistemskih varijabli …….............................................
9 Korišćenje technology paketa .......................................................

9.1 Griper operacije sa KUKA.GripperTech ..........................................
9.2 Programiranje gripera sa KUKA.GripperTech ................................
9.3 KUKA.GripperTech konfiguracija ...................................................
9.4 Vežba: Griper programiranje – prebacivanje kockica ...................
9.5 Vežba: Griper programiranje – spirala ..........................................
16
PAGE/
Dan 4
10 Uspešno programiranje KRL prog. jezikom ..............................................
10.1 Struktura i kreiranje programa ....................................................

10.2 Strukturisanje robot programa ......................................................
10.3 Povezivanje robot programa .........................................................
10.4 Vežba: Programiranje u KRL ..........................................................
11 Rad sa higher-level controller ..................................................................
11.1 Priprema za start programa od strane PLC ....................................

11.2 Priprema PLC interfejsa (Cell.src) ...................................................
Praktični deo
Vežba 1 – kreiranje programa i njegova provera

Vežba 2 – priprema programa za pokretnje preko plc
Vežba 3 – izvsavanje programa preko PLC
1. Struktura i funkcije KUKA robot Sistema
1.1 Uvod u robotiku

Šta je robot? Termin robot dolazi od Slovačke reči robota,
što znači hard work.
Prema oficijelnoj definiciji za industriske robote: “robot je
programibilan, i programom kontrolisan uređaj za
rukovanje“
Robot je takođe kontrolor i upravljački uređaj, zajedno sa
priključnim kablovima i softverom.
Sve izvan sistema industriskog robota naziva se periferija:

• Alat, tj aplikacija (end effector/tool)
• Safety oprema
• Konvejer sistemi
Slika. 1-1: Industriski robot
• Senzori
1 Kontroler tj. kabinet (KRC4 control cabinet)
• i sl. 2 Manipulator (robot arm)
3 Teach pendant (KUKA smartPAD)
Pojedinačne osovine pomeraju se ciljanim pokretanjem servo motora.
1.2 Robotska ruka Kuka robota Povezane su pojedinačnim komponentama manipulatora preko
reduktora.
Šta je manipulator?
Manipulator je zapravo robotska ruka. Sastoji se od
određenog broja pokretnih veza (osa) koje zajedno čine
“kinematski lanac”.
Slika. 1-2: Manipulator

Slika. 1-3: Pregled komponenti manipulatora
1.Manipulator (robot arm)
1 Baza 4 Vezno rame
2. Početak kinematskog lanca: baza robota (ROBROOT) 2 Rotirajuća akcisa 1 5 Rame
3 Kontrabalast 6 Zglob
3. Kraj kinematskog lanca: prirubnica (FLANGE)
A1... A6 Sastavni deo robota sastoji se uglavnom od livenog čelika ili aluminijuma.
Robot akcise 1 to 6
Pojedinačne ose su numerisane od dna (baza
robota) do vrha (prirubnica robota).
Opasnost!
Ako robot ili spoljna osovina naiđu na
prepreku ili tampon na mehaničkom
krajnjem graničniku ili ograničenju raspona
ose, to može dovesti do materijalne štete na
robotskom sistemu. KUKA se mora
konsultovati pre nego što se sistem robota
vrati u pogon. Utični bafer mora biti odmah
zamenjen novim. Ako se robot (ili spoljna
osovina) sudara sa preprekom brzinom
Slika . 1-4: Stepeni slobode poketanja akcisa KUKA robota
većom od 250 mm / s, robot (ili spoljna
Izvod iz tehničkih podataka manipulatora iz asortimana KUKA: osovina) mora se zameniti ili ponovo
• Broj akcisa: uglavnom sa 6 akcisa sprovesti puštanje u pogon.
• Dohvat: 0.35 m do 3.9 m (KR 120 R3900 ultra K)
• Težina: od 20 kg do 4700 kg.
• Preciznost: 0.015 mm do 0.2 mm.
Postoje mehanički limitatori ili ograničivači akcisa.
1. Struktura i funkcije KUKA robot Sistema Svojstva KRC4 kontrolera
Kontrola robota (planiranje pokreta): kontrola pokreta akcisa robota

1.3 KR C4 robot controller plus maksimum dve eksterne akcise.
Ko kontroliše kretnju robota?

Manipulator se pokreće preko servomotora koji se nalazi u
sklopu KRC kontrolera.
Slika. 1-5: KRC4

kontrol
kabinet
Slika. 1-6: KRC4 robot sistem sa dve eksterne akcise

1.4 KUKA smart PAD

Kako se KUKA robot pokreće?
KUKA robot se pokreće preko KUKA smart PAD tj. teach
pendanta.
Slika. 1-8
Karakteristike KUKA smart PADa:
• Touch screen
• Veliki displej
• KUKA dugme za poziv menija
• 8 dugmića za pokret robota
• EMERGENCY STOP dugme
• Space Mouse
• USB konekcija
1. Struktura i funkcije KUKA robot Sistema Stavka Opis
1 Dugme za isključivanje smartPAD
1.5 Pregled smart PAD-a 2 Ključ za odabir operativnog moda.
• Ručni mod,
• Automatski,
• Eksterni,
• Safety
3 EMERGENCY STOP dugme. Zaustavlja robota u opasnim situacijama i

havarijama.EMERGENCY STOP dugme se zaključava kada je pritisnuto.
4 Space Mouse. Za manuelno pomeranje robota.
5 Jog keys. Za manuelno pomeranje robota.
6 Dugme za odabir brzine pomeranje robota u EXT ili Automatskom.
7 Dugme za odabir brzine pomeranja robota u manuelnom režimu.
8 Dugme za pozivanje glavnog menija.
9 Dugmići za tehnologije. Na primer, ukoliko imamo gripper instaliran, preko tih

dumića možemo pomerati gripper, tj hvataljku robota.
10 Start dugme. Preko njega možemo izvršavati (startovati) program.
11 Dugme za izvršenje programa unazad. Program se izvršava korak po korak.
12 STOP dugme. Koristi se da se zaustavi izvršenje programa.
13 Dugme za prikaz tastarure Prikazuje tastaturu. Nije potrebno pritiskati dugme, čim
postoji potvrda za inputom podataka ona će biti prikazana automatski.
• Offline programiranje
1.6 Programiranje robota • Interaktivno, grafički-zasnovano programiranje: simuliranjem
procesa robota.
Robot se programira tako da se sekvence kretanja i procesi
mogu izvršavati automatski i više puta. Za to kontroleru su
potrebe sledeće informacije:
Koji programski jezik koristi kontroler ? Slika. 1-11:
Simulacija sa
Programski jezik je KRL - KUKA Robot Language KUKA Work
Visual
Primer programa:
PTP P1 Vel=100% PDAT1
PTP P2 CONT Vel=100% PDAT2
WAIT FOR IN 10 'Part in Position' PTP P3 Vel=100% PDAT3
Kako se programira KUKA robot?
Postoje različite metoda programiranja KUKA robota:
Slika. 1-12:
• Online programiranje sa robotom, direktno u prostoru
klijenta Programiranje
robota sa
KUKA Office
Slika . 1-10: Lite
Programiranje
robota sa
KUKA smart PAD-om

24
PAGE/
1.7 Robot safety
Sistem robota mora uvek imati odgovarajuće bezbednosne karakteristike. Tu spadaju, na primer, fizičke mere zaštite (ograde, kapije i sl.).
Tipke za zaustavljanje u hitnim slučajevima, prekidači (dead man switch), ograničenja raspona ose, itd.
Slika. 1-13: primer radne stanice
1.- Zaštitna ograda

2.- Mehanički stoperi i ograničavači raspona
akcisa 1, 2 i 3
3.- Sigurnosna kapija sa senzorom
4.- EMERGENCY STOP dugme (external)
5.- EMERGENCY STOP dugme na KRC smart
padu
6.- Integrisane safety opcije u KRC4 safety
kontroleru
OPASNO:
U nedostatku funkcionalne sigurnosne opreme i zaštitnih
sredstava, sistem robota može prouzrokovati telesne
povrede ili materijalna štetu. Ako se sigurnosna oprema ili
zaštitna oprema demontiraju ili isključe, robotski sistem
možda neće raditi.
25
PAGE/
1.7 Robot safety
Sistem robota mora uvek imati odgovarajuće bezbednosne karakteristike. Tu spadaju, na primer, fizičke mere zaštite (ograde, kapije i sl.),
EMERGENCY STOP dugme:

EMERGENCY STOP uređaj za industrijskog robota je dugme EMERGENCY STOP
na KCP-u. Dugme morate pritisnuti u slučaju opasnih situacija ili vanrednih
situacija.
Reakcije industrijskog robota ako se pritisne dugme
ZA hitno zaustavljanje: Manipulator i sve spoljne osovine (opciono) se
zaustavljaju sigurnosnim stopom 1. Pre nego što se rad može nastaviti,
dugme za zaustavljanje u hitnim slučajevima mora biti okrenuto kako bi ga
otpustilo i posledična poruka o zaustavljanju mora se potvrditi. Alat i druga
oprema spojena na manipulator, moraju biti integrirani u krug EMERGENCY
STOP, na sistemskoj strani, ako mogu predstavljati potencijalnu opasnost.
Nepoštovanje ove mere predostrožnosti može rezultirati smrću, teškim
fizičkim povredama ili znatnom materijalnom štetom.
Uvek mora biti ugrađen barem jedan spoljni uređaj za zaustavljanje u hitnim
slučajevima. Ovo osigurava da je uređaj za zaustavljanje u hitnim slučajevima
dostupan čak i kada je KCP isključen.
26
PAGE/
1.7 Robot safety
Sistem robota mora uvek imati odgovarajuće bezbednosne karakteristike. Tu spadaju, na primer, fizičke mere zaštite (ograde, kapije i sl.),
Spoljni E-STOP :
Na svakom stajalištu operatera moraju biti dostupni uređaji za zaustavljanje u hitnim slučajevima koji mogu pokrenuti kretanje robota ili drugu potencijalno opasnu
situaciju. Integrator je odgovoran da to osigura.
Uvek mora biti ugrađen barem jedan spoljni uređaj za zaustavljanje u hitnim slučajevima. Ovo osigurava da je uređaj za zaustavljanje u hitnim slučajevima dostupan
čak i kada je KCP isključen. Spoljni EMERGENCI STOP uređaji su povezani preko korisničkog interfejsa.
Važno:
Spoljni EMERGENCY STOP uređaji nisu obuhvaćeni obimom isporuke industrijskog robota.
Sigurnost operatera :
Sigurnosni signal operatera koristi se za zaključavanje fizičkih zaštitnih mera, npr. sigurnosne kapije. Automatski rad nije moguć bez ovog signala. U slučaju gubitka
signala tokom automatskog rada (npr. Sigurnosna vrata su otvorena), manipulator se zaustavlja sa sigurnosnim stopom 1.
Važno (upozorenje):
Sigurnost operatera nije aktivna u režimima ispitivanja T1 (ručno smanjena brzina) i T2 (ručna velika brzina). Nakon gubitka signala, automatski rad ne sme biti
nastavljen zatvaranjem zaštitne zaštite; prvo mora dodatno biti priznat. Odgovornost sistemskog integratora je da to osigura. Ovo će sprečiti nenamerno nastavljanje
automatskog rada, dok u opasnoj zoni još uvek postoje osobe, npr. zbog slučajnog zatvaranja sigurnosne kapije.
Potvrda mora biti dizajnirana tako da se prvo može izvršiti stvarna provjera opasne zone. Funkcije potvrđivanja koje to ne dopuštaju (npr. Zato što se automatski
aktiviraju zatvaranjem zaštitnog mehanizma) nisu dozvoljene.
Nepoštovanje toga može dovesti do smrti ljudi, teških fizičkih povreda ili značajne materijalne štete.
Sigurno zaustavljanje u radu:

Sigurno zaustavljanje u radu može se aktivirati putem ulaza na korisničkom interfejsu. Stanje se održava sve dok je spoljni signal FALSE. Ako je spoljni signal TRUE,
manipulator se može ponovo premestiti. Nije potrebno priznavanje.
Eksterni sigurnosni stop 1 i Eksterni sigurnosni stop 2 :

Sigurnosno zaustavljanje 1 i sigurnosno zaustavljanje 2 mogu se aktivirati putem ulaza na korisničkom interfejsu. Stanje se održava sve dok je spoljni signal FALSE. Ako
je spoljni signal TRUE, manipulator se može ponovo pomeriti.
27
PAGE/
2 Pomeranje robota
Sigurnost -
Bezbedno testiranje i izvršenje programa
Izvođenje programa u jog modu (testiranje / verifikacija) U ručnom režimu velike brzine (T2):
Novi ili modifikovani programi moraju se uvek prvo testirati u režimu ručnog smanjenog broja (T1).
• Sigurnost operatera (sigurnosna kapija) može biti i aktivna i
neaktivna!
Sigurnost u režimu ručne smanjene brzine (T1):
• Ovaj režim se može koristiti samo ako aplikacija zahteva test
• Sigurnost operatera (sigurnosna kapija) je neaktivna! brzinom većom od brzine u manualnom modu.
• Ako se to može izbeći, ne sme biti drugih osoba unutar zaštićenog područja. • Pre započinjanja testa, operator mora da se uveri da su svi uređaji
• Ako je potrebno da u zaštićenom prostoru bude nekoliko osoba, mora se poštovati sledeće: koji omogućavaju bezbedan rad ispravni.
Sve osobe moraju imati nesmetan pogled na sistem robota. • Operator mora biti postavljen izvan opasne zone.
• Kontakt očima između svih osoba mora biti moguć u svakom trenutku. • Ne bi trebalo da bude drugih osoba unutar zaštićenog područja.
• Operator mora biti postavljen na takav položaj da može videti u opasnom području i izaći iz Načini rada Automatski i Automatski eksterni
opasnosti. • Sigurnosna oprema i zaštitne mere moraju biti prisutne i u
potpunosti operativne.
• Sve osobe treba da su van zaštićenog područja.
Pregled tipova poruka:
2 Pomeranje robota
2.1 Čitanje i tumačenje poruka na robotu
Slika. 2-1: Prozor sa porukama
1 Slika 1, prozor sa porukama

2 Na slici 2 je brojač poruka po tipovima.
Kontroler (preko smart pada) komunicira sa operaterom
preko prozora sa porukama. Razlikujemo 5 različitih tipova
poruka.
Važno: Kada se pritisne simulate, treba biti dobro upoznat šta

se simulira i da to neće izazvati materijalnu štetu ili nesreću.
2 Pomeranje robota
2.1 Čitanje i tumačenje poruka na robotu
Procedura je sledeća:
1. Klik na deo prozora (1) da bi se uvećala i prikazala lista poruka.

2. Potvrditi :
• Jednu poruku sa OK (2).
• Ili sve poruke sa All OK (3).
3. Ako kliknemo na isto mesto, kao i kad smo otvorili prozor sa
porukama, zatvara se prozor sa porukama.
2 Pomeranje robota
2.2 Selektovanje moda upravljanja
Modovi upravljanja KUKA robota
• T1 (Manualni mod - Manual Reduced Velocity)

Za testiranje, programiranje
Maksimalna brzina kretnji robota je. 250 mm/s
Bilo da je izvršenje programa ili pokretanje
• T2 (Puna brzina - Manual High Velocity)

Za testiranje programa
U ovom modu brizina odgrovara brzini u automatskom režimu!
Nije moguće ručno pomeranje robota od tačke do tačke ili
programiranje kretnji i sl.
• AUT (Automatic)
Za industriske robote pokeretane od strane robot konrolera ili neke
periferije
Maksimalna brzina robota!
Jog mode: nije moguć.
• AUT EXT (Automatic External)

Za industriske robote pokretane preko high level kontrolera (PLC)
Maksimalna brzina robota!
Jog mode: Nije moguć.
2 Pomeranje robota
2.3 Pomeranje robota po akcisama
Safety instrukcije vezane za pomeranje po akcisama:
Operativni mod:
Slika. 2-3: Prikaz akcisi robota i stepeni slobode Manuelni operativni mod moguć je samo u T1 modu. Maksimalna brzina
pokreta pomeranja je 250mm/s.
Enabling switch mora biti pritisnut. On ima tri stanja:

VEŽBA: Pomeranje po akcisama
Nije pritisnut, pritisnut i panik pozicija.
• Pomeranje robota po svakoj akcisi.
Software limit switches:
• Korisitimo jog dugmiće ili miša.
Kretnja robota takodje može biti ograničena softwerski. Vrednost može
• Možemo izabrati brzinu kretanja u manuelnom modu.
biti maksimalna pozitivna i negativna.
• Pomeranje je moguće samo u T1 modu.
• Mora biti pritisnut taster za napajanje motora
Upozorenje:
Ako postoji poruka „perform mastering“, onda limiti mogu biti
prekoračeni. To može izazvati nesreću ili štetu.
2 Pomeranje robota
2.3 Pomeranje robota po akcisama
2 Pomeranje robota
2.4 Koordinatni sistemi
Operater može pomerati, ili programirati u različitim koordinatnim

sistemima. Sledeći koordinatni sistemi su definisani u robot kontroleru:
• WORLD | world coordinate system

• ROBROOT | robot base coordinate system, zamenjen world k.s.
• BASE | base coordinate system
• FLANGE | flange coordinate system
• TOOL | tool coordinate system
2 Pomeranje robota
2.5 Pomeranje robota u WORLD koordinatnom sistemu
• Alat na robotu može biti pomeran referentno sa world koord.

sistemom. U ovom slučaju pomeraju se sve akcise robota.
• Mogu se korisiti jog dugmići ili space mouse.
• Po defoltu world koordinatni sistem nalazi se u robroot.
• Brzina kretanja se može definisati.
• Pomeranja se vrše isključivo u T1 modu.
• Enabling switch mora biti pritisnut.
Slika. 2-7: Princip pomeranja i world koord. sistemu

2 Pomeranje robota
Prednosti korišćenja world koordinatnog sistema:
• Kretnja robota je uvek predvidljiva.

• Pokreti su uvek nedvosmisleni jer je poznat početak i prevac kretnje.
• Kretnja preko world koordinatnog sistema se uvek moze korisiti sa
masterovanim robotom.
• Korišćenje space mousa je uvek intuitivno prilikom kretnji robota,
preko world koordinatnog sistema.
• Korišćenje space mouse
• Svi tipovi kretnji su mogući sa Space Mouse:

• Translatorno kretanje se obavlja tako što se pritisne ili povuče space
mouse.
2 Pomeranje robota
Space mouse
2 Pomeranje robota
Space mouse
2 Pomeranje robota
2.6 Pomeranje robota u tool koordinatnom sistemu
• U slučaju pomeranja (programiranja) robota u tool koordinatnom sistemu, robot može

biti pokretan relativno prema predhodno kalibrisanom tool-u.
U ovom slčaju koordinatni sistem nije fiksan već predstavlja x,y,z vrednost i a,b,c ugao
od koordinatnog sistema prirubnice.
U ovom slučaju pomeraju se sve ose robota.
• Tako sračunati koordinatni sistem naziva se TCP.
• Mogu se koristiti i jog dugmići ili space mouse, za pomeranje u tool koordinatnom
sistemu.
• Isto kao i kod world koord. sistema brzina može biti izabrana).
• Pomeranje preko jog keys je moguće samo u T1 modu.
• Enabling switch mora biti pritisnut
2 Pomeranje robota

2 Pomeranje robota

2 Pomeranje robota
2.7 Pomeranje robota u base koordinatnom sistemu
Opis base koord. sistem
• Robot može biti pomeran referetno koordinatnom sistemu baze.

Base koordinatni sistem može da bude definisan individualno, u
praksi , npr. u auto i drugim indistrijama u zavisnosti od standarda
koji fabrika diktira.
• Prilikom kretnji robota dok se selektovan base koordinatni
sistem, pomeraju se sve ose robota a robot sistem kontroliše i
proračunava kretnju.
• Može se korsiti Space Mouse ili KUKA smartPAD , tj jog dogmići.
• U standardnoj konfiguraciji imamo 32 koje možemo definisati.
• Isto se može podešavati brzina.
• Samo t1 mod je moguć.
• Enabling switch mora biti pritisnut.
Primer. 2-14: Pomeranje u base koordinatnom sistemu

2 Pomeranje robota
Tipovi safety stopa
Razlikujemo dve vrsta safaety stop reakcija:
• Safety stop
• Safe operational stop
Safe operational stop standstill monitoring fuction (funkcija koja

prati stanje motora robota).
Može biti pokrenuta eksterno.
Kada je safe operational stop pokrenut, robot kontroler šalje output
field busu, za odgovarajuću akciju.
Tipovi ovog sigurnosnog stopa su: STOP 0, STOP 1 , STOP 2,
Safety stop
Sigurnosni stop, se trigeruje od strane sigurnosnog kontrolera.
Sigurnosni kontroler odmah zaustavlja motore i iskljčuje napajanje
na kočnicama.
Tipovi ovog sigurnosnog stopa su safety stop 0, 1 i 2.
Tipovi su opisani u tebeli levo.
44
PAGE/
2 Pomeranje robota
2 Pomeranje robota
47
PAGE/
3 Prvi start robota ili commisioning
3.1 Mastering
Zašto se radi masterovanje?
Industrijski robot može se korisiti samo ako je kompletno i ispravno masterovan.

Samo tada možemo biti sigurni da robot ima ispravnu poziciju i da se može
precizno pomerati po programiranim kretnjama.
Prilikom masteringa referenta vrednost se dodeljuje svakoj akcisi.
Kompletan mastering sadrži mastering svake akcise posebno. Uz pomoć EMDa (EMD =
Electronic Mastering Device), dodeljuje se izmerena vrednost (početna je 0°) svakoj
akcisi na početnu mehaničku nultu poziciju. Na ovaj način, mehaničke izmerene
vrednosti su izjednačene.
Mastering pozicija je slična, ali ne identična za svakog robota. Tačne pozicije u kojim se
radi masterovanje, zavise od tipa robota.
3.1 Mastering
3.1 Mastering
3.2 Mastering robota

Procedura za učenje ofseta
“Teach offset” se radi sa opterećenjem. Preduslov je da je prvo urađen prvi mastering.

Predstavlja razliku između prvog masteringa i masteringa sa opterećenjem.
1. Pomeriti robota u mastering poziciju.

2. Selektovati Start-up > Master > EMD > With load correction > Teach offset u glavnom
meniju.
3. Uneti broj tool-a. Potvrditi sa Tool OK.
Otvara se prozor za teach offset. Sve akcise gde offset nije urađen će biti ponuđene. Prva
akcisa sa najnižim brojem je osenčena.
4. Ponoviti procedure priključenja EMD na X32 konektor.
5. Pritisnuti Learn.
6. Pritisnuti enabling switch i onda Start key.
Kada EMD dodje do najniže tačke u referentnom zarezu robot staje automatski.
Vrednosti se snimaju i ova akcisa više neće biti ponuđena kao izbor za masterovanje.
7. Pritisnuti OK za potvrdu. Akcisa kojoj smo radili offset vise nije ponuđena.
8. Ponoviti predhodno opisane procedure isto kao i za prvi mastering.
Procedura za proveru masteringa, ili ponovno učitavanje.

Start-up > Master > EMD > With load correction > Master load > With offset.
54
PAGE/
56
PAGE/
3.4 Loads on the robot Tool Load Data
(Opterećenja na prirubnici robota)
Load data se odnosi na sva opterećenja koja su postavljena na
prirubnicu robota.
Taj dodatni load kreira masu koju se pomera zajedno sa robotom. To
može biti gripper koji nosi deo teži npr od 20kg dok težina samog
grippera može biti i preko preko 100kg. Takođe i sam deo koji se nosi
može biti težak.
Vrednosti koje dobijamo su masa, i centar mase, takodje i kako nova
masa deluje na momentum inercije.
Payload data mora biti unet u podatke o svakom toolu.
Payload se u praksi računa u T2 režimu preko KUKA Load Data
Determination programa, i nakon toga unosi u podatke u tool.
Ispravno izračunat payload utiče na procese kontrolera robota.

Posebno na kontrolne algoritme.
Na brzinu i aksceleraciju kao i na sigurnost i vreme kočenja.
Na kontrolu koalizije, tj na kontrolu opterećenja motora.
Na potrošnju energije.
Tako da je kao što vidimo jako bitno da je payload sračunat na ispravan

način.
Naš robot nema payload, jer on može nositi zanemarljivu težinu, koja
Slika 3.10– Loads on the robot ne utiče na njegove algoritme kretnje.
(opeterećenja na akcisama robota)
3 Prvi start robota ili commisioning Procedura:
3.4 Loads on the robot 1. U glavnom meniju, select Setup > Measure > Tool > Payload data.
3.4.1 Opterećenja na prirubnici robota 2. Uneti broj toola za koji radimo payload Tool no.. Potvrditi sa Continue.
3. Posle postupka izračunavanja uneti payload data.
4. Nakon postupka u configu.dat proveriti podatke.
Slika 3.10
1. Payload
2. Suplementaty load data akcisa 3
Slika 3.10– Loads on the robot

(opeterećenja na prirubnici robota)
3 Prvi start robota ili commisioning Suplementary robot data (dodatno opterećenje na akcisama robota)
3.4 Loads on the robot
3.4.2 Suplementary load data Suplenetary load data mora biti unet u robot kontroler. Specifikacija mora
uključiti:
• Masu u kg
• Distancu od centra mase, u odnosu na referenti sistem u milimetrima
• Orjentaciju centra mase u odnosu na referentni sistem u uglovima A, B, C
• Masu momenta sila u odnosu na inerciju akcisa (Jx, Jy, Jz)
Kao što vidimo ove podatke teško možemo sami da sračunamo. Obično ćemo
ih dobiti uz dokumentaciju za projekat ili tražeći od dobavljača opreme koja je
montirana na robota.
Dodatno opterećenje može biti na Akcisi 1, 2 ili 3 robota i u zavisnosti od toga

gde se nalazi, potrebni su nam referentni podaci za sledeće akscise:
Suplementary load na akcisi A1, referentni koord. sis. je ROROOT, A1=0

Suplementary load na akcisi A2, referentni koord. sis. je ROROOT, A2=-90
Suplementary load na akcisi A3, referentni koord. sis. je ROROOT, A4=0, A5=0,
A6=0
Suplementary load data može se dobiti od proizvodjača opreme, manualnom

Slika 3-11 Suplementary load data
kalkulacijom ili preko nekog CAD programa
Procedura: Specifikacija load data, ima uticaj na kretnju robota na sledeće načine:
1. U glavnom meniju selektovati start/Measure /Supplementary robot data • Planiranje putanje
2. Uneti na kojoj akcisi je dodatno opterećenje • Ubrzanje
3. Uneti load data i nastaviti sa countinue • Cycle time
4. Pritisnuti save • Habanje
• Sigurnost
3.5 Tool calibration
Tool calibration se odnosi na koordinatni sistem alata koji se koristi na robotu. Prednosti:
Njegova vrednost je udaljenost od koordinatnog sistema flange.
Drugačije ga zovemo TCP tj. tool koordinatni sistem. Ako je TCP precizno kalibrisan imamo sledeće prednosti prilikom
programiranja:
Prilikom procesa kalibracije , tj izračunavanja TCP toola koji želimo, biće izračunata x,z,x • Jednostavnije pomeranje u toolu
distanca od Koordinatnog sistema FLANGE kao i uglovi u odnosu na koordinatni sisem. • Laku rotaciju ukoliko je potrebna
• Lakši pristup teško prisupnim delovima
• Itd...
Slika 3-12 Princip TCP kalibracije

Slika 3-13 Orjentacije vezane za TCP Slika 3-14 TCP pravac kretanja po akcisama
Slika 3-15 Prednosti i primena

TCP u različitim slučajevima
3.5 Tool calibration – izračunavanje tool centar tačke (TCP)
Tool calibration odnosno izračunavanje tool centar tačke ili TCP sadrži dve faze: Time su precizne koordinate, novog tcp poznate, ali nisu i uglovi za koliko je
1. Izračunavanje pozicije novog koordinatnog sistema koordinatni sistem pomeren u odnosu na koordinatni sistem prirubnice.
2. Odredjivanje uglova novog koordinatnog sistema (nova orjentacija)
Postoji više opcija računanja TCP orjentacije:
Za izračunavanje TOOL koordinatnog sistema možemo korisiti dve metode: • 5D
• XYZ 4 tačke • 6D
• XYZ reference • Mauelno
Kalibracija TCP sa metodom XYZ 4 tačke Obično uglove novog TCP, dobijamo iz dokumentacije. Često su ti uglovi
pogrešni i moramo ih manuelno sračunati.
TCP novog toola pomera se u referentnu tačku iz 4 različita pravca. Referentna Metode 5D i 6D su zgodne ako se naš TCP nalazi na nekom vrhu koji lako
tačka može biti slobodno izabrana. možemo prisloniti iz X,Y i Z pravca na neku ravan sa poznatnom orjentacijom.
Robot kontroler izračunava TCP u zavisnosti na različite pozicije prirubnice. S’obzirom da je ovo jako teško sresti u praksi pokazaćemo Vam manualni način
Prilikom izračunavanja, pozicije priribnice u svakoj od 4 tačke moraju biti podesavanja uglova, preko kojeg ćete lako imati jasnu sliku kako se to radi i
različite. koje su njegove prednosti.
Procedura:
1. Selektovati u meniju Setup > Measure > Tool > XYZ 4-point
2. Izabrati broj TOOLa koji će biti kalibrisan, i potvrditi sa Next.
3. Pomeriti novi TCP u referentnu tačku i pristisnuti calibrate.
4. Ponoviti postupak iz još tri različita pravca sa različitim orjentacijama
5. Kada su sve 4 tačke sračunate, prikazana je vrednost novog TCP i iznos
greške
6. Novo dobijene vrednosti možemo snimiti sa save
7. Nakon toga sledi provera i računanje orjentacije
Nakon završetka kalibracije, dobili smo novi TCP za tool koji smo izabrali. Taj
novi tool ima koordinate, udaljenosti od koordinatnog sistema prirubnice.
64
PAGE/
3.8 Izračunavanje Base koordinatnog
sistema
Izračunavanje Base koordinatnog sistema predstavlja novi koordinatni

sistem u prostoru, relativan na world koordinatni sistem robota. Cilj je
da se pokreti i programirani položaji robota odnose na ovaj
novodobijeni koordinatni sistem.
Iz tog razloga, definisane ivice mesta radnog stola, police, spoljne ivice
paleta ili mašine, su korisne kao referenca tačke za base koordinatni
sistem.
Base kalibracija se vrši u dva koraka:
1. Određivanje koordinatnog sistema

2. Definicija pravca koordinatnih osa Slika 3.25 – base koordinatni sistem
Prednosti:
1. Kretnja po ivicama radnog prosora

2. Kretnja preko TCP koord. Sistema, uspravno na base koord.sistem
3. Kretnja u base koord.sis. u koordinatama base koord.sis.
(autoindustrija npr).
4. Ako je potrebno pomeriti bazu(radni sto…), računa se novi base, i
program će biti ponovo validan.
Slika 3.26– prednosti base koordinatnog

sistema
3 Prvi start robota ili commisioning Procedura sa 3 tačke
1. U glavnom meniju bira se start up> calibrate >base > ABC 3 point
2. Dodeljuje se broj i ime novog base kord. sis. , i sa next prelazimo na
Načini izračunavanja base koord.sistema
sledeći korak.
3. Unosi se broj toola, sa čijim TCP ćemo obračunavati base koord.sis.
Dostupni su sledeće metode izračunavanja:
4. Pomeramo TCP u prvu tačku, nakon toga pritiskamo calibrate, slika
3-30
• Metoda sa tri tačke
5. Pomeramo u pravcu X+ u sledeću tačku i pritiskamo calibrate, slika
1. Definiše položaj ravni baze
3-31
2. Definisanje pravca X +
6. Narednu pziciju odredjujemo u Y+ pravcu, pritiskom na calibrate
3. Definisanje pravca Y +
završavamo proces obračuna base koord.sis., slika 3-32
• Indirektni metod
7. Save
Koristi se ukoliko nije moguće definisati položaj ravni baze
8. Meni se zatvara
koord. sistema, npr. ako je base van domašaja radnog prostora
robota.
Slika 3.20
Sračunati TCP na robotu se pomera u 4 tačke koje imaju
koordinate iz CAD modela, nakon toga robot kontroler
obračunava base koord. sis.
• Numerički imput Slika 3.21
Unose se vrednosti razdaljine od world koord sistema,
XYZ i ABC uglovi
Prednosti:
1. Kretnja po ivicama radnog prostora

2. Kretnja preko TCP koord. sistema, uspravno na base koord.sistem
3. Kretnja u base koord.sis. u koordinatama base kord.sis.
(autoindustrija npr).
4. Ako je potrebno pomeriti bazu(radni sto…), računa se novi base, i
program će biti ponovo validan.
Slika 3.22
3.9 Prikaz trenutne pozicije robota
Pozicija robobta može biti prikazana na dva načina:

• Prema poziciji akcisa (A1, A2, .....A6, E1,....) (slika 3.33)
Prikazana je pozicija uglova svake akcise.
• I u kartezijan koord. sis. (slika 3.34)
Slika 3.34 pokazuje poziciju TCP u izabranom koordinatnom
sistemu baze. Ako nijedan tool nije selektovan, biće prikazana
pozicija u ondosu na prirubnicu robota.
Ako nije selektovan abse koordinatni sistem, prikazana pozicija
će biti u odnosu na world koordinatni sistem robota.
Slika 3.33 – Položaj akcisa robota
Na slici 3.35 možemo videti da za istu poziciju robota imamo
različite koordinate u odnosu na izabrani tool i base.
Slika 3.35– Različite koordinate u istoj Slika 3.34– Pozicija u kartezijan kord.sis.
poziciji robota
3.9 Prikaz trenutne pozicije robota
Prikaz trenutne pozicije robota:
• Selekteuje se Display > Actual postiion u glavnom meniju.

Kartezijan pozicija je prikazana.
• Za prikaz pozicije po akcisama pritusnuti Axis spec...
• Za prikaz kartezijan pozicije pritisnuti ponovo Cartesian.
3.10 Vežba – Kalibracija baze metodom 3 tačke

70
PAGE/
72
PAGE/
3.11 Kalibracija fiksnog koord. sis. (Fixed
tool).
Kalibracija tj. Izračunavanje koordinatnog sistema fiksnog alata (fixed

tool) sastoji se iz dva koraka:
• Izračunavanje udaljenosti između TCP fiksnog alata i world koord.
sis.
• Orjentacija koord.sis. na fiksnom TCP, kao što je prikazano na
slici 3-37.
Za određivanje TCP fiksnog alata potreban je kalibrisan TCP na robotu.
Da bi se odredila orjentacija , sistem koordinata prirubnice poravnat je
paralelno novom sistemu koordinata.
Postoje dve varijante:
• Robotu se definiše samo pravac alata, podrazumevano je da je
smer alata X osa. Orjentaciju pravca ostalih akcisa je sračunao
kontroler i ne može se jednostavno sračunati od strane korisnika.
• Orjentacija sve 3 akcise je obračunata preko robot kontrolera
3.38 3.37 Kalibracija Fixed tool-a

Pomeranje pomoćnog TCP
ka eksternom TCP (fied
tool)
3.39 Kalibracija Fixed tool-a

Poravnanje koord.sis. Paralelno jedan
Sa drugim
3.11 Kalibracija fiksnog kord. sis. (Fixed
tool).
Imamo dve metode za obračun fixed tool-a

5D i 6D
U glavnom meniju selektuje se start up > Calibrate > Fixed tool

> tool
• Nakon toga se unosi broj fixed toola koji obračunavamo.
• Unosi se koji TCP koristimo za obračun.
• Prilazi se TCP-om kalibrisanog toola Fixed tool-u.
• Ako je 5D metoda selektovana onda se + Xbase poravnjava sa
–Zflange
• Ako je 6D metoda selektovana onda se tcp robota postavlja u
sl. poziciju kao na slici 3-40
• + X base paralelno sa - Z flange

• + Y base paralelno sa + Y flange
• + Z base paralelno sa + Z flange
• Kada je robot u poziciji kao na slici pritiska se dugme calibrate

• pa nakon toga Save
• Time je proces kalibracije fiksnog toola gotov i potrebno je

spovesti proveru. 3.40 Poravnanje osa Fixed tool-a, metoda 6D
3.12 Isključivanje smart pad-a
Opis postupka isključivanja smartPad-a
• SmartPad može biti isključen dok je robot controler u radu

• Kada se ponovo uključi, smart pad je u operativnom modu u
kom je robot kontroler 3.43 Dugme za isključivanje smart pad-a
• SmartPad može biti uključen u bilo kom trenutku
• Kada se konektuje SmartPad mora biti ista varijanta softwera
kada je bio isključen
• Emergency stop i enabling swithces (dugme za pokretanje
motora) nisu opetativni 30sec po uključenju
• SmartHMI (korisnički interfejs) automatski je prikazan ponovo
(oko 15s)
Kada je smart pad diskonektovan nije

moguće pritusnuti Emergency stop
Postupak isključenja:
1. Pristisnuti dugme za isključivanje, proveriti da li je prikazana
poruka sa tajmerom preostalim za isključenje
2. Otvoriti vrata od kabineta
3. Isključiti kabl na opisan način na slici 3.44
3.44 Postupak isključivanja smart pad-a
76
PAGE/
78
PAGE/
4 Izvršavanje programa robota
4.1 Pokretanje inicijalizacije
Pokretanje inicijalizacije kod kuka robota se zove BCO run.

BCO je skraćeno od Block Coincidence. Coincidence znači
„coming together“ („zbližavanje“ događaja u vremenu /
prostoru)
4.1 Razlozi za BCO run
BCO run se pokreće u sledećim slučajevima:
• Selekcija programa (primer 1)

• Resetovanje programa (primer 1)
• Kretnje kroz program (primer 1)
• Modifikacije programa (primer 2)
• Selekcija odredjenog bloka programa (primer 3)
Razlozi za pokretanje BCO run:
• BCO run u home poziciju posle reseta programa

• BCO run nakon modifikacije kretnje: izbrisana tačka npr. Ili
modifikovana
• BCO run nakon selekcije bloka programa
• BCO run je potreban da obezbedi tačnu trenutnu poziciju
robota koja odgovara koordinatama u trenutnom programu u
robot kontroleru
4.2 Primer BCO run

4.2 Selektovanje i pokretanje programa
robota
Ako program robota treba da bude izvršen on pre toga mora biti
selektovan.
Programi koji postoje u kontroleru robota prikazani su preko
navigatora u user interfejsu.
Programi sa kretnjama su uglavnom u kreiranim folderima.
Cell program (program koji služi za kontrolu programa preko
PLC) je obično lociran u folderu R1.
Slika 4.3 Navigacja kroz strukturu foldera robot kotrolera

1. Navigator: lista direktorijuma i struktura direktorijuma
(foldera=
2. Lista direktorijuma i sadržaja direktorijuma
3. Selektovani program
4. Dugme za selekciju programa
4.3 navigator – struktura foldera u robot

kontroleru
4.2 Selektovanje i pokretanje programa
robota
Dugme Start forward i Start backwards dugmići su dostupni za Prilikom izvršenja programa postoje različiti program run modes
poketanje programa, slika 4.4. (načini izvršenja programa), za kontrolu kretnje robota.
4.4 Backwards i forward dugme

1. DEF Program name () uvek stoji na početku programa
Izgled jednog robot programa za Kuka robota
END definiše kraj programa
INI sadrži poziv za strandardne parametre koju su potrebni za
pravilno izvršenje programa
2. INI komadna mora uvek biti pozvana prva
3. Programski tekst sa komandama kretnji
Komanda PTP HOME najčešće se koristi na početku i kraju
programa, jer jasno difiniše početnu poziciju robota.
Prikaz stanja programa na KCP:

Procedura za poketanje izabranog programa 3. Pritiska se dugme za pokretanje motora enabling
switch
1. Selektuje se odgovarajući program 4. Pritiska se start ili forward dugme
Pokreće se izvršenje programa
5.Kada je postignuta krajnja pozicija, kretnja se
zaustavlja (R će biti crveno).
6. Kada je izvršen kompletan program, R postaje crno.
2. Podešavamo brzinu izvršenja programa (program

override POV)
84
PAGE/
86
PAGE/
5 Rad sa fajlovima u robotu
Kreiranje programa 1. Osnovi program folder
2. Sub folderi sa dodatnim programima
Programi uvek treba da su smešteni u Program folder 3. Program (program module)
u robotu. Takodje je moguće i kreirati nove foldere. 4. Komentar
Npr. standardna postavka u autoindustiji je podela na
radne programe prema aplikacijama, gde su u program Svaki program sastoji se od SRC i DAT fajla.
folderu npr. osnovni programi, dok su program za
varenje ili handling u zasebnim folderima, i postoji
takodje i folder za pomoćne programe.
Svaki program može sadržati komentar koji opisuje
program.
Slika 5.2 Source code

Slika 5.1 programi i folderi
5.1 Kreiranje programa
Slika 5.2a .SRC
Slika 5.2b .DAT
Procedura za kreiranje programa:

1. U strukturi direktorijuma, selektuje se direktorijum
(folder), u kome će novi program biti kreiran. (ista
procedura je i za novi folder).
2. Pritiska se NEW dugme (softkey)
3. Unosi se ime programa sa pratećim komentarom i
potvrdjuje sa ok.
5.2 Promene (EDIT) programa Procedura za dupliciranje programa:
1. U strukturi direktorijuma, selektovati folder u kom
Opcije promena programa. se program nalazi
2. Selektovati program na listi
Programi mogu biti editovani u Navigatoru kuka smart 3. Pritisnuti Duplicate dugme
pada. 4. Upisati novi naziv i potvrditi sa YES, i program je
dupliciran sa novim imenom, dok je stari program
Moguće je duplicirati, izbrisati ili preimenovati zadržan
program.
Procedra brisanja programa:

se program nalazi
3. Pritisnuti delete dugme
4. Potvrditi sa YES, i program je izbrisan
Napomena: Za slučaj da je izabran prikaz SRC i DAT

fajla odvojeno, potrebno je selektovati i obrisati oba
programska modula.
Procedura preimenovanja programa:

se program nalazi
3. Pritisnuti RENAME dugme
4. Upisati novi naziv i potvrditi sa YES, i program je
preimenovan
5.3 Arhiviranje i restore programa KrcDiag:
Arhiviranje podataka koji služe za analizu greške od
Opcije arhiviranje programa. strane KUKA kompanije. Folder je generisan pod
imenom KRCDiag, u kome se nalazi 10 ZIP fajlova.
Svaka operaciija arhiviranja pravi ZIP fajl na medijumu Paralelno sa arhiviranjem podaci su sačuvani i na hard
koji je izabran, sa imenom robota koje je definisano u disku robora, na lokaciji C:/KUKA: / KRCDiag
robot kontroleru.
Ime fajla može biti promenjenu u robot data odeljku Restore data
na robot kontroleru.
Može se raditi samo restore podataka sa istog robota
Postoje tri različite lokacije na koje se može izvršiti sa istom verzijom softwera. U ostalim slučajevima doći
arhiviranje robota: će do greške prilikom procesa.
• USB (KCP) – USB stick na KCP (smart pad)
• USB (kabinet) – USB stick na kanibetu robot Moguć je sledeći odabir:
kontrolera • All
• Network – arhiviranje na lokaciju na mreži • Applications
• Configuration
Napomena:
Paralelno , prilikom generisanja zip fajla, prilikom Procedura arhiviranja:
svake operacije arhiviranja, dodatna arhiva će biti 1. Selektuje se u meniju pod File /Archive /USB (KCP)
kreirana i sačuvana na hard disku kontrolera (D:). ili SUB kabinet.
2. Potvrdi se zahtev za arhiviranje sa YES
Moguć je izbor podataka koji će biti arhivirani: 3. Kada je arhiviranje završeno biće prikazana
• All: Svi podaci potrebni za restore postojećeg odgovarajuća poruka
sistema su arhivirani. 4. USB stick može biti uklonjen
• Aplikacije: Sve aplikacije koje su definisane u KRL
modulima i njihovi korespodentni sistemi će biti
arhivirani
• Machine data: Machine dana će biti arhiviran
• Log data: Log fajlovi će biti arhivirani
5.3 Arhiviranje i restore programa
Restore podataka robota procedura:
1. Selektuje se u meniju Menu / Archive / Resore

2. Potvrdi se izbor sa YES
3. Kad je operacija restore završena, biće prikazana
odgovarajuća poruka na KCP
4. Ukoliko je restore završen uspešno može se
ukloniti USB stick iz robot kontrolera ili USB
Važno:
Prilikom resore operacije, bitno je da na USB stiku

postoji samo jedna archiva sa imenom robota, koje je
isto imenu robota prilikom arhiviranja podataka
5.4 Praćenje modifikacije programa i promena preko

log book-a
Sve operacija na robot kontroleru koje vrši operater ili Slika 5.3 logbook
programer , tj bilo koje lice koje rukuje sa programom
automatski su snimljene u robotu. 1. Tip log dogadjaja
Komanda logbook prikazuje logbook. 2. Broj pod kojim je evidentiran dogadjaj
3. Vreme i datum log dogadjaja
4. Kratki opis
5. Detaljni opis
6. Indikacija filtera dogadjaja
5.4 Praćenje modifikacije programa i promena preko
log book-a
Prikaz podataka logbook:
Svaki od korisnika robota (user, expert, programer....)

može da vidi podatke iz logbooka.
Konfiguracija logbook-a
1. U meniju, izabrati
Diagnossis /Logbok / configuration
2. Selektovati odgovarajuća podešavanja
Dodati ili izbrisati odredjene filtere
3. Pritisnutni ok , za snimanje konfiguracije i zatvaranje
prozora
Slika 5.5 Logbook prozor za konfiguraciju

Slika 5.4 Logbook , filtriranje podataka iz log fajla
93
PAGE/
6. Kreiranje i izmene programa i kretnji
6.1 kreiranje kretnji robota Brzina kretnje robota:
Brzina kretnje robota izmedju dve tačke, definisana je
sa Vel. (Velocity) i Acc. (acceleration ili ubrzanja).
Tip kretnje robota izmedju dve tačke:

Kretnja izmedju dve tačke može biti continius and not
countinius (CONT). U slučaju CONT kretnja tačna
pozicija nije definisana.
Prepreke na putanji:
Robot ne prepoznaje prepreke na putanji. Robot prati
programiranu kretnju. U slučaju nailaska na prepreku,
robot će udariti u istu. U zavnisnosti od slučaja
materijalna šteta će biti učinjena, pre svega moramo
misliti o sigurnosti operatera , programera i drugog
ljudstva u radnom okruženju robota.
Programer je odgovoran, da su kretnje robota sigurne i
Slika 6.1 Kretnje robota
dobro isprogramirane.
Definisanje osnovnih pojmova
Pozicija robota:
Robot pamti kretnje robota, kao poziciju robota u
prostoru tj. koordinatnom sistemu tool-a i base-a koji
je izabran.
Kretnje robota:
Robot se može kretati u sledećim tipovima kretnji:
PTP (point to point), LIN (linarno), CIRC (cirkularne Slika 6.2 Prikaz parametara jedne tačke kretnje
kretnje).
Za ubrzanje kretnji robota, moguće je podesiti
6.2 Kreiranja vremenski optimizovanih kretnji (cycle aprokismaciju kretnji kroz tačke. Za neprekidnu kretnju
time) bez zaustavljanja u tačkama koristi se CONT kretnja.
Moguće je i podesiti ograničenje robotu koliko brzo
mora da prodje pored jedne tačke.
Načini kretnji, prednosti i mane, opis: Prednosti aproksimativnih kretnji:
• Manje habanje robota
PTP - POINT TO POINT • Kraći cycle time
• Robot se kreće iz tačke u tačku najbržim putem.
Najbrži put ujedno nije i najkraći, i kretnja nije
pravolinijska.
• Tačan put kretnji kroz tačke nije poznat. Robot
preračunava najbržu kretnju izmedju tački i putanju.
• Brzina kretnje je ekvivalentna najsporijoj akcisi.
• Prva kretnja u programu mora biti PTP kretnja.
• Koristi se za kretanje u prostoru, i najbrža je kretnja
robota. Takodje može biti korišćena i kao tačka
zavarivanja ili nekog drugog procesa robota.
Slika 6.4 Komparacija kretnje CONT i not CONT

Slika 6.3 Aproksimativna kretnja
6.2 Kreiranja vremenski optimizovanih kretnji (cycle Opis forme za kreiranje kretnje
time)
1. Izbor tipa kretnje PTP, LIN ili CIRC
2. Ime tačke koje se programira. Ime tačke koje se
Procedura kreiranja PTP kretnji dodaje mora biti novo ime. U slučaju kreiranja već
postojećeg, automatski će biti presnimljena i
• T1 mod je selektovan pozicija postojeće kretnje.
• Selektovan je program na robotu 3. CONT: aproksimacija
4. Velocity
1. Robot se pomeri u željenu poziciju • Ptp od 1...100%
2. Kursor treba da je u željenoj poziciji, gde želimo da • CP kretnje (circ, lin) u m po sekundi, od 0.001 ....
dodamo našu kretnju 2m/s
3. U menjiju birmao Commands > Motion > PTP 5. PDAT parametar u kome se može definisati
(moguće je i dodati tačku pritiskom na motion u • Aksceleracija
odgovarajućoj tački) • Aproksimaija
4. Uneti odgovarajuće parametre u formu • Kontrola orjentacije
Slika 6.5 prikaz forme PTP tačke kretnje

6.2 Kreiranja vremenski optimizovanih kretnji (cycle Opis forme za kreiranje kretnje
time)
1. Izbor tool-a koji se koristi (tj definiše koordinate
tačke). Ukoliko je True, selektovan u polju
Opcije parametara, linije kretnje, pored imena tačke External TCP, opseg vrednosti je od 1 do 16.
2. Izbor Baze. Ukoliko je za ektreni TCP selektovan
True, opseg vrednosti je od 1 do 32.
3. Tip interpolacije: False: Alat je na prirubnici, True:
alat nije na prirubnici.
4. Detekcija koalizije, True: Kontroler robota prati
opterećenja o motorima i detektuje promene.
False: Robot kontroler ne obračunava sile na
motorima i neće detektovati koaliziju.
Slika 6.6 Opcije parametara, pored naziva kretnje
Slika 6.7 Pdat parametri

98
PAGE/
Overhead singulariti
6. Kreiranje i izmene programa i kretnji Akcisa 5 je locirana vertikalno iznad Akcise 1 robota.
6.4 Kreiranje LIN i CIRC kretnji
Slika 6.8 Lin i Cric Extended position singulariti A2
Singulariti pozicije Centar akcise 5 je locirana u pravcu Akcise 2 i 3.
Kuka robot sa 6 stepeni slobode, ima 3 različite

singulariti pozicije. Sigulariti poziciju karakeristiše ne
mogućnost robot kontrolera da sračuna tačnu poziciju
kretnje. Ovo se dešava samo kod LIN i CIRC kretnje, jer
njihovo kretanje definiše , liniarna kretnja iz početne
tačke ka krajnjoj tački uz zadržanje orjentacije i brzine.
U nastavku prikazaću tri različite pozicije u kojima se
javlja singulariti i objasniti kako da ih izbegnete.
Orjentacija u kretnji LIN i CIRC
U slučaju kretnji Lin i CIRC, moguće je precizno
definisati kontrolu orjentacije. Orjentacija toola može
biti različita u početnoj i kranjoj tački. Može biti i ista
koristeći konstant orentation opciju.
6.9 Standardna orjentacija PTP ili LIN bez korišćenja

opcije constant orentation
A5 singulariti
U sulučaju kada su A4 i A6 paralelne, a A5 je u +-0.01812.
6.10 Konstantna orjentacija PTP ili LIN uz korišćenje

opcije constant orentation
Orjentacija u kretnji LIN i CIRC
U slučaju kretnji Lin i CIRC, moguće je precizno

definisati kontrolu orjentacije. Orjentacija toola može
biti različita u početnoj i krajnjoj tački. Može biti i ista
koristeći konstant orentation opciju. 6.12 Konstantna orjentacija u base koord. sistemu.
6.11 Standardna orjentacija u base koord. sistemu.
6.13 Aprokismacija kod lin i circ kretnje u mm

6. Kreiranje i izmene programa i kretnji 4. Nakon toga unosimo parametre u liniju kretnje:
• 1. – Tip kretnje PTP, LIN ili CIRC
6.4 Kreiranje LIN i CIRC kretnji • 2. – Ime tačke
• 3. – Cont ili not cont (kontinualna ili ne kontinualna
kretnja)
Procedura kreiranja LIN i CIRC kretnje • 4. – Brzina (tj velocity)
• 5. – Parametri tačke (motion data) – Akseleracija,
Uslovi: Aproksimacija i orjentacija
• Selektovan je T1 mod. 5.
• Robot program je selektovan. a)Uneti i u odgovarajuće menije sa strelicom u
1. Pomeriti TCP u poziciju koju želimo da sačuvamo podmeniju 2 , izbor odgovarajućeg toola i baze, kao i
2. Pozicionirati kursor na poziciju gde želimo da da li je u pitanju eksterni TCP i da li želimo detekciju
dodamo novu tačku koalizije
3. Selekcijom u meniju commands > motion > LIN or b) Uneti odgovarajuće podatke u pod meniju u stavki
CIRC Biramo koju vrstu tačke kreiramo. 5, kao pto su aksceleracija, aproksimacija i orjentacija
U slučaju LIN i CIRC kretnje pod meni sa opcijama
prikazan je na sledećoj slici:
6.14 Linija odabira parametara nove LIN tačke
6.15 Linija odabira parametara nove LIN tačke
6.16 pod meni , opcije circ, lin

6.5 Modifikacije komandi kretnje robota
Procedura i razlozi
Postoje mnogobrojni razlozi zbog kojih je neophodno

menjati pozicije kretnji. Jedan od njih na primer je
promena dela kojim se radi, izmena pozicije tačke za
varenje, izmena putanje lepka zbog kvaliteta,
unapredjenje cycle time....
Kao što vidimo razlozi su brojni i sastavni deo posla
robot programera.
Modifikacijom se podrazumeva izmena koordinata
postojeće tačke ili promene nekih drugih parametara.
Ukoliko menjamo samo koordinate linije kretnje,
dovoljno je selektovati liniju kretnje i pritisnuti 6.17 Modifikacija kretnje naredbom touch up
komandu touch up. Tim postupkom promenjene su
koordinate baze kretnje.
Promena frame (base) vrednosti
Napomena: Važno je napomenuti da je nakon svake • Ukoliko je pomerena baza koju smo računali
izmene potrebno proveriti kretnju iz i od linije kretnje • Ukoliko je robot pomeren
koja je promenjena, kao i celokupan program u T1 i T2 • Ukoliko je radni prostor robota prekoračen
režimu.
6.5 Modifikacije komandi kretnje robota
6.18 Promena base data
Na slici 6.18 vidimo pomerenu base data 1 u base data

2. U slučaju pomeranja baze za odredjenu vrednost
kao u ovom slučaju potrebno je ili modifikovati
program ili promeniti vrednosti baze (base data).
6.7 Programiranje kretnji sa eksternim TCP
U slučaju programiranja sa fixed tool-om,

programiranje kretnji je različito u odnosu na
standardno programiranje kretnji u sledećem:
• Potrebno je selektovati External TCP na true kao na
slici 6.19
• Brzina kretnje se tada odnosi na externi TCP-u
• Orjentacija prilikom kretnji, takodje se odnosi na
externi TCP
• Ekterni TCP i odgovaajući tool moraju biti
selektovani (slika 6.20)
6.20 Externi TCP-tool
Slika 6.19, EXT TCP setovan na TRUE

109
PAGE/
7 . Korišćenje logičkih funkcija u programiranju
robota • Digital (digitalna tehnologija) – Digitalna tehnologija:
vrednost i vremenski diskretni signali . Npr. Signal
7.1 Uvod u programiranje senzora: deo je prisutan: vrednost 1 (TRUE), deo nije
prisutan trenutno: vrednost 0 (FALSE)
• Analog – Termin "analogno" označava neprekidan
signal, u slučaju komunikacije sa periferijom robota,
preko analognog signala možemo poslati vrednost.
(koristi se za merenje brzine kretnje u komunikaciji sa
periferijom, temperature...)
• Input – Signali „stižu“ u kontroler preko field bus
interfejsa, npr. signal sa senzora grippera , da li je
otvoren ili zatvoren.
• Output – Signal poslat preko kontrolera na periferiju
preko field bus interfejska. npr. komanda za otvaranje ili
zatvaranje grippera.
Ulazni (intput) i izlazni (output) signali koriste se za

logičke izjave u programiranju KUKA robota:
Slika 7.1 Digitalni inputi i outputi • OUT | Prebacuje izlaz u određenoj tački programa
• WIAT FOR | Signalna funkcija čekanja: kontroler čeka
Da bi se realizovala komunikacija sa periferijom kontrolera signal ovde:
robota, mogu se koristiti digitalni i analogni ulazi i izlazi. • Ulaz IN
• Izlaz OUT
Opis bitnih pojmova: • Vremenski signal TIMER
• Comunication (komunikacija) – Razmena signala (na • FLAG -Interna memorijska adresa u kontroleru
primer, prilikom otvaranja i zatvaranja gripera vrši se (ciklička zastava / 1-bitna memorija) FLAG ili
razmena signala) CICFLAG (ako se kontinuirano i ciklično ocenjuju)
• Periphery – periferija, predstavlja uredjaj sa kojim robot • WAIT | funkcija čekanja zavisna od vremena: kontroler
komunicira (nekada smo stampače, miša i tastaturu kod čeka određeno vreme u ovom trenutku programa
kompjutera zvali periferijama računara), u robot sistemu
to su uredjaji priključeni na robota (alat za varenje,
senzori, convejer sistemi...)
7 . Korišćenje logičkih naredbi u programiranju
robota Određene naredbe pokreću zaustavljanje advance run
pokretanja. Oni uključuju naredbe koji utiču na periferiju,
7.2 Programiranja WAIT funkcija npr. OUT izjave (zatvori hvataljku, otvoreni pištolj za
zavarivanje...). Ako se pokazivač (pointer) za advance run
Advanced run - Unapred pokretanje računara učitava zaustavi, približno pozicioniranje ne može biti odredjeno.
blokove pokreta u unapred pokretanju (nevidljivo za
operatera) kako bi omogućio upravljaču da izvrši planiranje WAIT NAREDBE
puta u slučaju naredbi za približno pozicioniranje. Nisu
samo podaci o kretanju koji se obrađuju, obradjuju se Wait naredbe u programiranju kretnji mogu biti
unapred i aritmetički podaci i naredbe za kontrolu programirane jednostavno koristeći inline formu
periferije. (postoječa forma za naredbe kao što je motion tj. funkcija
kretnje).
Sa WAIT naredbom zaustavlja se kretnja robota. Funkcija
WAIT uvek trigeruje ADVANCE RUN STOP.
Na primer:
Wait time 1.00 sec.
Zaustaviće izvršenje programa na 1 sekundu.
Primer programa sa WIAT TIME možete videti ispod.
Slika 7.2 Advanced run

Slika 7.3 Programsi kod, sa WAIT Time naredbom
1. Pozicija run pointera
2. Komanda koja trigeruje advanced run stop
3. Moguća pozicija advance run pointera (nije vidljivo)
7. Korišćenje logičkih naredbi u programiranju
robota Polje 1 : inline naredbe WAIT FOR, može biti
7.2 Programiranja WAIT funkcija • AND

• OR
• EXOR
• ILI NE (LOGIČKO NE SE OZNAČAVA SA !)
• ILI PRAZNO POLJE (ADVANCE RUN STOP)
Polje 2 : inline naredbe WAIT FOR, može biti
• AND
• OR
• EXOR
• ILI NE (LOGIČKO NE SE OZNAČAVA SA !)
• ILI PRAZNO POLJE (ADVANCE RUN STOP)
U polje 3 : upisuje se signal koji robot sistem čeka

Slika 7.4 Primer WAIT naredbe, sa čekanjem u tački 2, 2 sekunde • IN
• OUT
• CYCFLAG
WAIT FOR
• TIMER
• FLAG
Funkcija za čekanje signala ili odredjenog skupa signala.
Može biti povezano najviše 12 različitih signala u inline
U polje 4 : broj signala
formi povezanih logičkim operacijama.
• Od 1 do 4096
U polje 5 : opis signala ukoliko je definisan.
U polje 6:
• CONT – Način izvršavanja u advance run
Slika 7.5 Inline forma WAIT FOR naredbe • Empty box – Izvršenje sa advance run stop
7. Korišćenje logičkih funkcija u programiranju
robota Izvršenje programa sa ili bez ADVANCE RUN (CONT)
7.2 Programiranja WAIT funkcija Funkcije čekanja koje zavise od signala mogu se
programirati sa ili bez ADVANCE RUN. Bez ADVANCE RUN
znači da će kretanje uvek biti zaustavljene na tački i tamo
Logičke operacije ćete proveriti signal: (1) (>>> Sl. 7- 7). Drugim rečima,
Ako se koristi wait for i ona je zavisna od signala, tada su i kretnja neće biti aproksimativna već će se robot zaustaviti
i one logičke operacije. Logičke operacije se mogu koristiti u tački.
za kombinovanje različitih signala ili stanja: u zavisnosti
mogu se stvoriti, na primer, ili se mogu isključiti specifična
stanja. Rezultat funkcije s logičkim operatorom uvek daje
vrednost 0 ili 1, tj. „Tačno“ (vrednost 1) ili „Netačno“
(vrednost 0).
Slika 7.7 Provera signala nakon pozicije 2, bez ADVANCE RUN
Slika 7.6 Primer principa logičkih operacija
Operandi sa logičkim operacijama su:

Funkcije čekanja koje zavise od signala a programirane sa
• NOT – Ovaj operand je za negaciju. Npr, wait for !IN[20]
Advance run, omogućavaju približnu vrednost
• AND – rezultat operacije je TRUE ako su oba povezana
pozicioniranja koje će se izvršiti za tačku prije komandne
izraza TRUE
linije. Međutim, trenutna pozicija pokazivača nije
• OR – ako je jedan ili oba izraza TRUE
nedvosmislena (podrazumevana vrednost: tri bloka
• EXOR- ako je samo jedan od izraza TRUE
pokreta), dakle tačan trenutak u kome će signal biti
proveren nije moguće utvrditi (>>> Sl. 7-8). Pored toga,
promene signala nakon provere signala neće biti
detektovane!
robota
7.2 Programiranja WAIT funkcija
Slika 7.8 Provera signala nakon pozicije 2, sa ADVANCE RUN

7. Korišćenje logičkih funkcija u programiranju Opis inline forme OUT funkcije:
robota 1. Broj outputa
▪ Od 1... 4096
7.3 Programiranja jednostavnih SWITCH funkcija 2. Ako postoji ime u lang txt, onda će biti prikazano.
3. Vrednost koju setujemo TRUE ILI FALSE
Jednostavne SWITCH funkcije mogu se koristiti za slanje • TRUE
digitalnog signala na periferiju. Za ovo je izlazni broj unapred • FALSE
definisan, koji odgovara interfejsu se koristi 4. CONT: izvršenje u ADVANCE RUN
prazno: izvršenje bez ADVANCE RUN
Pulsed switchin funkcije

Kao i u slučaju jednostavnih switch funkcija, vrednost outputa se
menja ovde nakon setovanja, ali kod pulse switched funkcije
vrednost koju šaljemo ne ostaje u istoj vrednosti, već samo kratak
period. Period u kome ostaje vrednost zadate funkcije, može se
definisati u sekundama.
Slika 7.9 Prikaz setovanja signala OUT 5
Kada je signal setovan, on ostaje aktivan dok druga vrednost nije

dodeljena outputu. Switching funkcija se implementira u program
preko inline forme:
Slika 7.11 Pulsed signal
Slika 7.10 Inline forma OUT funkcije Slika 7.12 Inline forma PULSE funkcije
7. Korišćenje logičkih funkcija u programiranju Opis inline forme SYS OUT funkcije:
robota 1. Broj outputa
▪ Od 1... 4096
7.4 Programiranje time-distance funkcija 2. Ako postoji ime u lang txt, onda će biti prikazano.
3. Vrednost koju setujemo TRUE ILI FALSE
Uopšteno: • TRUE
Funkcija vremenske kontorle može se koristiti za podešavanje • FALSE
izlaza (OUTPUT) u određenoj tački bez prekida pokreta robota, ali 4. START / END: kada će operacija biti izvršena
na siguran način. Razlikuje se između „statičkog“ (SYN OUT) i • START – na početku izvršenja pokreta koji je nakon naredbe SYS OUT
„dinamičko“ (SIN Pulse) setovanja signala. U slučaju SIN OUT 5 • END – na kraju izvršenja pokreta, koji je nakon naredbe SYS OUT
prebacivanjem, prebacuje se isti signal kao i kod SYN PULSE 5. To 5. Switching time delay (vreme za koje će biti odloženo slanje signala)
je samo način prebacivanja koji se razlikuje. • -1000ms do 1000ms
Opcije start / end

Prebacivanje može biti pokrenuto u odnosu na početnu ili krajnju
tačku pokreta. Akcija prebacivanja može se odložiti ili preneti za
odredjeno vreme. Referentni blok pokreta može biti LIN, CIRC ili
PTP kretanje.
Slika 7.16 Inline forma SYS OUT funkcije

117
PAGE/
robota
8 Rad sa varijablama
8.1 Prikaz i promena vrednosti varijabli
Pregled: Dostupnost i rok važenja promenljivih

Varijablom smatramo imenovanu memorijsku lokaciju koja je
podobna za skladištenje određenog podatka. Za razliku od Memorijska lokacija promenljive je veoma važna za opciju prikaza promenljive:
istoimenog pojma u matematici, promenljiva u programerskom • globalno | Ako je promenljiva globalna, može se prikazati u bilo kom
smislu nije apstraktan pojam već u svakom trenutku izvršenja trenutku. U tom slučaju, varijabla mora biti smeštena kao globalna
programa sadrži tačno određenu, konkretnu, vrednost koja se u promenljiva u sistemskoj datoteci (npr. config.dat, machine.dat) ili u lokalnoj
svakom trenutku može zameniti drugom. listi podataka.
Lokacija u memoriji: lokalna ili globalna • lokalna | U slučaju lokalnih varijabli, pravi se razlika između lokalnog u
Tip: može biti integer,floating point, true-false, character programske datoteke (.src) i lokalna na lokalnoj listi podataka (* .dat). Ako je
Name: ime varijable promenljiva deklarirana u .src datoteci, ona postoji samo za vreme izvođenja
Vrednost : content, value programa. To se naziva „variable runtime“. Ako je promenljiva deklarisana
kao lokalna u datoteci .dat poznata je njena vrednost samo u odgovarajućoj
Memorijska lokacija promenljive je veoma važna zbog njene programskoj datoteci, ali njena vrednost ostaje aktivna i nakon što je
validnosti. Globalno promenljiva se kreira u sistemskim program izabran.
datotekama i važi u svim programima. Lokalna varijabla kreirana
je u jednom programu i samim tim je validana (i čitljiva) samo u
pokretanom programu.
Primeri korišćenih promenljivih:
Curerent tool (koji je tool izabran):

Memori location: global
Tup: integer
Ime: $ACT_TOOL
Vrednost: npr 1
8.1 Prikaz i promena vrednosti varijabli
Prikaz i modifikovanje vrednosti promenljive

1. U glavnom meniju izaberite Display> Variable> Single. Otvara
se ekran promenljive - Jedan prozor.
2. U polje Ime unesite ime promenljive.
3. Ako je izabran program, on se automatski unosi u Modul box
Ako se želi prikazati promenljiva iz drugog programa, unesite
je u program kao što sledi:
/ R1 / Naziv programa
Ne treba unositi imena foldera nakon / R1 / i naziva programa. 8.1. Prikaz prozora gde se unose varijable
Nije potrebno unostiti ekstenziju datoteke na ime datoteke.
4. Pritisnite Enter. Trenutna vrednost promenljive prikazuje se u
polju Trenutna vrednost. Ako se ništa ne prikazuje, promenljivoj
još nije dodeljena vrednost.
5. Unesite željenu vrednost u polje Nova vrednost.
6. Pritisnite Enter. Nova vrednost prikazana je u polju Trenutna
vrednost.
8.2 Prikaz stanja robota preko varijabli
Interne sistemske vrednosti – sistemske varijable
Karakteristike sistemske promenljive
Mnogo informacija u statusu robot sistema mogu biti prikazane
preko internih sistemskih vrednosti. Ove vrednosti mogu biti KUKA sistemske promenljive uvek počinju znakom „$“. Sistemske promenljive
prikazane u svakom trenutku. mogu uvek da se prikazuju. Globalne liste podataka služe kao memorijske
lokacije za ovu vrstu promenjivih.
Napomena:
Interne sistemske vrednosti se nazivaju „sistemske promenljive“. Procedura za prikazivanje zastavica, brojača i tajmera (flag, counter,timers):
Promenljiva je rezervisana memorijska lokacija. Kod varijable
memorijska lokacija (ili rezervirano mesto za vrednosti) uvek • Izaberite Monitor> Variable u glavnom meniju.
sadrži ime i određenu adresu u memoriji računara. Različite promenljive sistema su dostupne za izbor:
• Ic Cikličke zastave
Sistemske varijable su dostupne za praćenje stanja robota i one • Zastave
mogu biti: • Brojači
• Tajmeri (Timers) • Tajmeri
• Flags (Flegovi)
• Counter (brojači) Postupak za prikaz ulaza i izlaza:
• Input and Output , preko sistemskih varijabli • Izaberite Monitor> I / O> Digital Output or Digitalni Input u glavnom
meniju.
$TIMER[1..64]
Proverava vremena čekanja, prati vreme izvršavanja nekog
programa....
$FLAG [1..1024] Flag koji se koristi u programu može biti vidljiv i VEŽBA 8.3
van programa.
$CYCFLAG [1..256]
I[1..20] isto kao tajmer, ali za korak u kom se odredjeni proces
nalazi
$IN[1..4096] koristi se na primer za signal sa gripera, open-close
$OUT[1..4096] proverava da li je aktivno otvaranja gripera i sl.
122
PAGE/
9.2 Programiranje grippera sa Kuka.Gripper.Tech
9 Korišćenje technology paketa
Programiranje gripper komandi
9.1 Gripper operacija sa KUKA.Gripper.Tech Technology paket KUKA.Gripper.Tech dozvoljava nam
programiranje komandi direktno u selektovanom programu preko
Technology package KUKA.GripperTech inline formi iz menija.
KUKA.GripperTech&SpotTech je dodatni technology paket. Dve komanda su moguće:
On pojednostavljuje korišćenje operacija potrebnih za korišćenje • SET Gripper – komanda koja služi za otvaranje ili zatvaranje
gripera. hvataljke gripera, ili 1 grupe hvataljki gripera
• CHECK Gripper – komada koja proverava da li je gripper, ili
grupa hvataljki na gripperu, otvorena ili zatvorena
Dugme za izbor grippera.
Pristiskom gornjeg grippera menja se broj Procedura programiranja grippera koristeći inline formu
naviše, prtiskom donjeg naniže.
Ovo je za slučaj da imamo grupu na gripperu. 1. Selektovati iz menija sledeću sekvencu:
Commands > GripperTech > Gripper
2. Podesiti parametre u inline formi
Stanje gripera, preko ovog dugmeta, otvaramo i 3. Snimiti sa Cmd ok.
zatvaramo hvataljku gripera.
Slika 9.1 Prikaz pomoćnih dugmića za gripper
9.2. Slika inline formule za gripper sa aprokisimativnim

Napomena: pozicioniranjem
Za otvaranje i zatvaranje gripera neophodno je imati pritisnute
motore na teach pedantu.
Važno je da u slučaju dela veće težine budemo sigurni da se niko
ne nalazi ispod i blizu robota prilikom njegove upotrebe.
9.3. Slika inline formule za gripper bez aprokisimativnog
pozicioniranja
9.3 Konfiguracija KUKA.Gripper.Tech
KUKA.GripperTech
KUKA.GripperTech dozvoljava konfiguraciju od strane korisnika.
Postoji predefinisanih tipova grippera (hvataljki) koji mogu biti
korišćeni. Pored toga svaki od tipova može imati dodatna
podešavanja.
Tipovi grippera (hvataljki):
9.5. Predefinisane vrednosti
Procedura za konfiguracija hvataljke -Konfiguracija sa unapred

definisanim tipom hvataljke
1. U glavnom meniju izaberite Configure> I / O> Gripper.
Otvoriće se prozor.
2. Izaberite željeni broj hvataljke sa Next ili Previous.
Slika 9.4 Tipovi gripera 3. Po želji promenite podrazumevano ime hvataljke. (2)
4. Dodelite jednan od tipova 1 do 5. (3)
5. Dodelite ulaze i izlaze. (5 i 6)
6. Po želji promenite podrazumevana imena stanja. (7)
7. Sačuvajte konfiguraciju pomoću Change.
125
PAGE/
10.Programiranje sa KRL programskim jezikom
10.1 Struktura i kreiranje robot programa
Endless loop (Beskrajna petlja)
Program - kontrola izvršenja Beskrajna petlja neprestano ponavlja blok uputstva. Petlja se može
zaustaviti, međutim, preuranjenim prekidom (korišćenjem funkcije
Pored namenskih komandi za kretanje i EXIT).
komunikacionih komandi (prebacivanje funkcija i
funkcija čekanja), robotski programi takođe uključuju
veliki broj rutina koje se mogu koristiti za kontrolu
izvršenja programa.
Ovo uključuje:
• LOOPS - Petlje | Petlje su kontrolne strukture.
Nastavljaju ponavljajući blok uputstava dok se uslov
za pauzu ne ispuni.
• Endless loop(Beskrajne petlje)
• Counting loops (petlje sa odredjenim
brojem ponavljanja)
• Rejecting and non-rejecting loops (Petlje za
odbacivanje i odbijanje)
• Branches (Grane ili petlja) Braches (PETLJE) se

mogu koristiti ako se programi moraju samo izvršiti
pod određenim uslovima.
• Conditional branches (Uslovna petlja)
• Multiple branches (Više petlji)
Slika 10.1 Endless loop

Counting LOOP – petlja sa brojačem
10.Programiranje sa KRL programskim jezikom Petlja koja se izvršava zadati broj puta.
Primer LOOP instrukcije:
• Sa izlazom / with exit

Kretnja izmedju tačke P1 i P2 se neprekidno izvršava
Slika 10.2 Primer endless loop / programski kod
• Sa izlazom / with exit

Komanda kretnje se izvršava dok nije imput 30 TRUE
Slika 10.4 Petlja sa brojačem – counting loop

Slika 10.3 Primer endless loop / programski kod sa exit opcijom Pimer FOR loop: Outputs 1 do 5 su setovani na TRUE. Iniger
varijabla I je korišćena da broji koliko puta se ciklus ponavlja.
Slika 10.5 Petlja sa brojačem – counting loop code

10. Programiranje sa KRL programskim jezikom
10.1 Struktura i kreiranje robot programa Non-Rejecting LOOP instrukcija
Rejecting LOOP instrukcija WHILE loop sa non-rejecting opcijom, ne proverava

uslov prekida na početku izršenja programa, već na
WHILE loop sa rejecting opcijom, proverava uslov kraju programa tek kada je program izvršen i u slučaju
prekida na početku izršenja programa. U slučaju ispunjenja uslova ponvaljanje petlje se nastavlja.
ispunjenja uslova, ponavljanje petlje se obustavlja.
Slika 10.6 Program sa Slika 10.8 Program sa

WHILE petljom sa REPEAT petljom sa
uslovom za prekid uslovom za prekid
Primer REPEAT loop petlje. Output 17 je setovan na TRUE, ouput

Primer WHILE loop petlje. Output 17 je setovan na TRUE, ouput 18 je setovan na FALSE, i robot se pomera u HOME pozcijuI tek
18 je setovan na FALSE, i robot se pomera u HOME pozciju, ali tada se proverava uslov za vraćanje u petlju.
samo u slučaju da je input 22 setovan na TRUE.
Slika 10.7 Program sa WHILE petljom sa uslovom za prekid Slika 10.9 Program sa REPEAT petljom sa uslovom za prekid
10. Programiranje sa KRL programskim
jezikom
10.1 Struktura i kreiranje robot programa Primer IF naredbe, ako je ispunjen uslov (input 30 je
true), onda se robot pomera u tačku P3 u suprotnom u
Conditional branch P4.
Uslovna petlja (IF petlja) sardži uslov i dve instrukcije.

Ako je uslov ispunjen prva instrukcija sa ispunjava,
ukoliko uslov nije ispunjen druga instrukcja će biti
izvršena.
Takodje postoje i alternative IF funkcije: Slika 10.11 Primer coda sa IF petljom
• Druga instrukcija može biti ispostavljena: IF
instrukcija bez ELSE. Ovo znači da ako uslov nije
ispunjen, program se nastavlja direktno nakon
grananja.
• Moguće je imati više IF naredbi u nizu (multiple
branch): naredbe će biti izvršene u sekvenci, dok
uslov nije ispunjen.
Slika 10.10 Program sa

IF grananjem (petljom)
jezikom
Pre svega, proverava se vrednost celobrojne promenljive sa nazivom
Swtich naredba „status“. Ako je vrednost promenljive jednaka, izvršava se CASE 1: robot
kreće u tačku P5. Ako je vrednost promenljive 2, izvršava se CASE 2:
Pre svega, izraz se procenjuje. Vrednost izraza se zatim robot kreće na tačku P6. Ako vrednost promenljive nije sadržana u
upoređuje sa vrednošću jednog od odeljka slučaja jednom od slučajeva (ovde: bilo šta drugo osim 1 ili 2), podružnica
(CASE). Ako se podudaraju, uputstva odgovarajućeg DEFAULT se izvršava: poruka o grešci.
slučaja se izvršavaju.
Slika 10.13 Switch petlja - code
Slika 10.12 Switch petlja

10 . Programiranje sa KRL programskim
jezikom
10.2 Struktura robot programa
Struktura robot programa je važan faktor njegove

upotrebljivosti. Što je program uredjeniji, to je Slika 10.14 informacija o programu
razumljiviji, efikasniji, čitljiviji i ekonomičniji.
Sledeće tehnike se mogu koristiti za struktuiranje
programa:
• Commenting | Komentar i pečat
• Identation | Spaces (razmaci)
• Hiding | Folds (sakriveni delovi u foldovima)
• Modul Technique | Podprogrami.
Slika 10.15 struktuiranje teksta
Komentari
Dodavanje komentara omogućava čuvanje teksta u
programu robota, namenjeno samo čitaocu programa.
Tekst tako nije učitan od strane robotskog prevodioca.
Tekst je tu samo da bi program učinio čitljivijim.
Komenari se mogu korisiti u programima na više Slika 10.16 Komentarisanje odredjenog signala
različitih načina:
• Informacija o programu slika 10.14
• Strukturiranje teksta prema fazama izvršenja slika
10.15
• Komentarisanje oredjenog signala slika 10.16
• Opis programa koji se poziva, ili opis dela programa
10.16 Slika 10.17 opis programa koj se poziva
jezikom
Inline forma za comment (komentar)
Slika 10.19 Inline forma za komentar

1. System date (sistemski datum) Slika 10.20 Uvlačenje programskih linija
2. System time (sistemsko vreme)
3. Name or ID of user (ime ili ID korisnika) Skrivanja linije programa - FOLDS
4. Any tekst (bilo koji tekst)
KUKA Robot programski jezik nudi mogućnost grupisanja
Procedura programskih linija zajedno i skrivajući ih u foldovima. To čini
1. Selektuje se linija posle koje hoćemo da dodamo komentar programske linije nevidljivim za korisnika, olakšavajući čitanje
2. Selektuje se iz menija Commands > Comment > Normal or programa. Foldovi se mogu otvarati i uređivati, a to je moguće
Stamp samo ako smo ulogovani u Korisnička grupa Ekspert.
3. Uneti odgovarajuće podatke.
4. Snimiti sa cmd ok.
Idend programa Slika 10.21 Fold zatvoren

Uvlačenje programskih linija efikasan je način povećanja čitljivosti
programa robota. Ističe programske module koji pripadaju zajedno. Slika 10.22 Fold otvoren
jezikom
10.3 Povezivanje programa robota
Potprogrami
Upotreba potprograma omogućava strukturiranje programa robota

u modularni način, pružajući im na taj način efikasniji izgled. Cilj
nije upisati sve naredbe u jedan program, već da se odredjene
sekvence, proračune ili procese odvoje u potprograme. Na primer,
možemo odvojiti program za rukovanje(handling), od programa za
varenje, i ostavljanje. U zavisnosti od uslova, ovo mogu biti odvojeni Slika 10.23 Dijagram globalnih potprograma
potprogrami.
Globalni potprogram je nezavisni program robota iz kojeg se poziva
Postoje brojne prednosti upotrebe potprograma: drugi program robota. Razgranavanje programa može biti uslovno-
• Glavni program dobija jasnu strukturu i lakše se čita, kao dužina specifično, tj. program može jedno vreme funkcionirati kao glavni
programa se smanjuje. program i kao potprogram drugom prilikom.
• Potprogrami se mogu razvijati nezavisno jedan od drugog:
programiranje napor se može podeliti i izvori grešaka su Lokalni potprogrami
minimizirani. Lokalni potprogrami su programi koji su integrisani u glavni program,
• Potprogrami se mogu koristiti više puta. Više programa može da tj. naredbe su sadržane u istoj SRC datoteci. Koordinate tačaka
poziva isti potprogram. Osnovna razlika je napravljena između Potprograma se tako čuvaju u istoj DAT datoteci.
dve različite vrste potprograma:
• Globalni potprogrami
• Lokalni potprogrami
jezikom
Slika 10.25 Sekvenca pozivanja potprograma

Procedura za poziv potprograma
Da biste mogli programirati poziv potprograma, expert grupa korisnika mora biti
izabrana. Sintaksa za poziv potprograma je: Ime ()
1. U glavnom meniju izaberite Konfiguracija> Korisnička grupa. Trenutni
korisnička grupa je pikazana.
2. Pritisnite Login ... da biste se prebacili na drugu korisničku grupu. Izaberite
Slika 10.24 Lokalni potprogrami grupu korisnika expert.
3. Unesite lozinku kuka i potvrdite sa Login.
Poziv potprograma 4. Otvorite željeni glavni program u editoru sa Open (ne sa select).
5. Postavite kursor na željenu poziciju
Svaki program započinje DEF linijom i završava linijom END. Ako se 6. Napišite ime potprograma koji želite da pozovete
potprogram poziva se u glavnom programu, potprogram se 7. Zatvoriti editor i snimiti izmene.
podrazumevano izvršava iz DEF to END. Jednom kada se dosegne
linija END, pokazivač programa skače unazad u program (glavni Napomena: Potprogram koji pozivamo mora da postoji u robot kontroleru
program) iz kojeg je pozvan potprogram.
136
PAGE/
jezikom
Struktura sistema
11 Rad sa PLC-om
Za uspešnu komunikaciju između KR C4 i PLC potrebno je sledeće :
11.1 Priprema porgrama za PLC
• Automatski spoljni režim (Automatic external mode): Radni režim u kome
Robot u sistemu je računar domaćin (master) i PLC preuzima kontrolu nad sistemom
robota.
Ako će procesi robota biti kontrolisani centralno (pomoću PLC-a), • CELL.SRC: Organizacioni program za odabir programa robota od strane
ovo se sprovodi pomoću automatskog spoljnog interfejsa. PLC.
• Da funkcioniše razmena signala između PLC-a i robota: automatski spoljni
interfejs (Automatic external mode) za konfiguraciju ulaznih i izlaznih
signala:
• Kontrolni signali robotu (ulazi): signal za pokretanje i zaustavljanje,
program broj, potvrda greške
• Status robota (izlazi): status pogona, položaj, greške itd.
Sigurnosne instrukcije
Kada je CELL program selektovan, BCO run mora biti uradjen. Program se
mora nalaziti na prvoj tački cell programa (obično HOME pozicija), i mora biti
potvrđena ta pozicija.
Preduslovi za Automatic external mode:
Robot je u T1 ili T2 režimu,

Inputi i ouputi za komunikaciju sa PLC i Cell.Src su konfgurisani,
1. Selektovati program CELL.SRC u Navigatoru.

2. Podesiti brzinu izvršenja programa
3. Potvrditi HOME poziciju ili INIT
Slika 11.1 PLC veza sa robotom 4. Selektovati Automatic Extern mode
5. Startovati program preko PLC.
Struktura jednog Cell.src programa
11 Rad sa PLC-om
1 Inicijalizacija i HOME položaj
11.2 Priprema Cell programa na robotu (Cell.src) • Inicijalizacija osnovnih parametara
• Provera položaja robota posle odlaska u Home poziciju
Prilagođavanje PLC interfejsa (Cell.src) • Inicijalizacija automatskog eksternog interfejsa
Organizacija program cell.src koristi se za upravljanje brojevima 2 Beskrajna petlja:

programa preko PLC. Nalazi se u fascikli „R1“. • Prijem broja programa pomoću modula „P00“
Kao i bilo koji drugi program, Program Cell se može prilagoditi, ali • Ulazak u petlju za odabir sa utvrđenim brojem programa.
osnovna struktura programa se mora zadržati.
3 Petlja za izbor broja programa
• U zavisnosti od broja programa (sačuvanog u promenljivoj „PGNO“),
program „skoči“ na odgovarajuću granu („CASE“).
• Zatim se izvršava program robota koji je u tom CASEu.
• Nevažeći brojevi programa uzrokuju da program preskoči na DEFAULT
ogranak.
• Jednom kada se izvrši, petlja se ponavlja.
Slika 11.2 Cell program

11 Rad sa PLC-om
11.3 Vežba priprema Cell programa na robotu (Cell.src)
Prilagođavanje PLC interfejsa (Cell.src)
1. Prebacite se na grupu korisnika „Ekspert“.

2. Otvorite CELL.SRC.
3. U odeljcima CASE 1 zamenite ime „main“ sa imenom program
koji se poziva preko odgovarajućeg broja programa. Izbriši
tačka sa zarezom ispred imena.
4. Zatvorite i prihvatite promene
5. Na objašnjeni način prebacite otvoriti program cell i odraditi
BCO RUN
141
PAGE/
142
PAGE/
Italy
Address: Via Pozzo strada 8, 10139 Torino, Italy
Phone: (+39) 011 9983407
eMail: segreteria@manganorobot.com
Serbia
Address: Janka Veselinovića 32, 34000 Kragujevac, Republic of Serbia
Phone: (+381) 64 1234522
eMail: office@manganorobot.com
U.S.A.
Address: 1230 Peachtree St. NE, Suite 3100, Atlanta, GA 30309, USA
Phone: (+1) 470 5520892
eMail: admin@manganorobot.com
Thailand
Address: 919/614 JEWELRY TRADE CENTER 51 st floo | Silom Road , sub-
district Silom , district Bangrak, Bangkok, Thailand, 10500
Phone: (+66) 2 6302113
eMail: claudio@manganorobot.com
Slovenia
Address: Dunajksa Cesta 136, 1000 Ljubljana, Slovenia
Phone: (+381) 64 1234522
eMail: office@manganorobot.com

Trening Prezentacija KUKA BASIC

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Trening Prezentacija KUKA BASIC

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Trening Prezentacija KUKA BASIC

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

2

The knowledge of the technologies related to

Efficiency, quality and reliability

Our objective, in all cases, is to improve the

Develop and apply industrial solutions for the

Since 2006, we’ve been based in Turin, Italy.

We have operational offices in Atlanta,

Through our customer we provide our service the following Brands

Other brands that we provide our services through our customer

Training center in Serbia

Robot and PLC programming

Cooperation with CMA Robotics

Osnovni trening poznavanja

1 Struktura i funkcije KUKA robot sistema ...................................................

2 Pomeranje robota ........................................................................................

3 Commisioning robota .................................................................................

4 Izvršavanje robot programa ........................................................................

5.4 Prećenje modifikacija i promena preko logbook .

7 Korišćenje naredba u programiranju kretnji .............................................

7.1 Uvod u programiranje logike ..........................................................

8 Rad sa varijablama ........................................................................

9 Korišćenje technology paketa .......................................................

10 Uspešno programiranje KRL prog. jezikom ..............................................

10.1 Struktura i kreiranje programa ....................................................

11 Rad sa higher-level controller ..................................................................

11.1 Priprema za start programa od strane PLC ....................................

Vežba 1 – kreiranje programa i njegova provera

1.1 Uvod u robotiku

Sve izvan sistema industriskog robota naziva se periferija:

Slika. 1-2: Manipulator

Kontrola robota (planiranje pokreta): kontrola pokreta akcisa robota

Ko kontroliše kretnju robota?

Slika. 1-5: KRC4

Slika. 1-6: KRC4 robot sistem sa dve eksterne akcise

1.4 KUKA smart PAD

Karakteristike KUKA smart PADa:

1 Dugme za isključivanje smartPAD

1.5 Pregled smart PAD-a 2 Ključ za odabir operativnog moda.

3 EMERGENCY STOP dugme. Zaustavlja robota u opasnim situacijama i

4 Space Mouse. Za manuelno pomeranje robota.

5 Jog keys. Za manuelno pomeranje robota.

6 Dugme za odabir brzine pomeranje robota u EXT ili Automatskom.

7 Dugme za odabir brzine pomeranja robota u manuelnom režimu.

8 Dugme za pozivanje glavnog menija.

9 Dugmići za tehnologije. Na primer, ukoliko imamo gripper instaliran, preko tih

10 Start dugme. Preko njega možemo izvršavati (startovati) program.

11 Dugme za izvršenje programa unazad. Program se izvršava korak po korak.

12 STOP dugme. Koristi se da se zaustavi izvršenje programa.

KUKA smart PAD-om

1.7 Robot safety

Slika. 1-13: primer radne stanice

1.- Zaštitna ograda

1.7 Robot safety

EMERGENCY STOP dugme:

1.7 Robot safety

Sigurno zaustavljanje u radu:

Eksterni sigurnosni stop 1 i Eksterni sigurnosni stop 2 :

2.1 Čitanje i tumačenje poruka na robotu