TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

BỘ MÔN KHOA HỌC TỰ NHIÊN

BÁO CÁO MÔN

THIẾT KẾ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG HÓA

Sinh viên thực hiện : Nguyễn Văn Hiếu

Nguyễn Phương Duy
Nguyễn Quang Dũng
Nguyễn Trọng Hiệp

Giảng viên hướng dẫn : Nguyễn Duy Trung

Chuyên ngành : THDK&TDH

Lớp : D16THDK&TDH1

Khóa : D16

Hà Nội, tháng 3/2024

 MỤC LỤC
Mục Lục I
Trang
Chương 1: Tổng quan về hệ thống điều khiển giữ ổn định tuabin thủy điện……...3
Mục 1.1 …………………………………………………………………3
Mục 1.2 …………………………………………………………………6
Mục 1.3 …………………………………………………………………9
Mục 1.4 …………………………………………………………………12
Chương 2: Nghiên cứu và xây dựng mô hình toán học cho hệ thống điều khiển….15
Mục 2.1 …………………………………………………………………15
Mục 2.2 ………………………………………………………………....19
Mục 2.3 …………………………………………………………………20
Mục 2.4 …………………………………………………………………23
Mục 2.5 …………………………………………………………………24
Mục 2.6 …………………………………………………………………26
Chương 3: Xác định thông số bộ điều khiển PID theo phương pháp
Ziegler-Nichols ………………………………………………………………………...27
Mục 3.1 …………………………………………………………………27
Mục 3.2 …………………………………………………………………28
Mục 3.3 …………………………………………………………………28
Mục 3.4 …………………………………………………………………31
Chương 4: Kết luận …………………………………………………………………...34

I
Tên đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển giữ ổn định tốc độ turbine thủy điện:

Chương 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN GIỮ ỔN ĐỊNH

TỐC ĐỘ TUABIN THỦY ĐIỆN

♣Mục 1.1: Turbine thủy điện

- Hệ thống điện nói chung và nhà máy thủy điện nói riêng là nguồn năng lượng rất
quan trọng để phục vụ phát triển kinh tế và đất nước, tuy nhiên trong quá trình vận
hành hệ thống điện luôn có sự biến động liên tục không ngừng trên lưới. Chính vì
vậy, việc giữ cho công suất và tần số trên lưới ổn định khi tải thay đổi là rất quan
trọng và cần thiết nhằm nâng cao chất lượng điện năng. Để điều khiển cho các nhà
máy phát điện nhằm ổn định hệ thống ta phải xây dựng được mô hình toán học của
hệ thống. Việc xây dựng mô hình toán học bắt đầu từ cấu tạo, nguyên lý của nhà
máy thủy điện. Bên cạnh đó, các nhà máy điện lại liên kết với nhau thông qua các
đường dây truyền tải điện năng; từ đó dẫn đến việc xây dựng một mô hình toán học
chính xác cho các hệ thống nhà máy thủy điện trở nên khó khăn và phức tạp. Hiện
nay các chuyên gia và nhà nghiên cứu trên thế giới cũng rất quan tâm và đã có một
số công trình đạt được kết quả nhất định trong lĩnh vực này.

Hình 1. Sơ đồ mô hình nhà máy với đường ống áp lực đơn không đàn hồi

• Tua bin (Tua bin, Tuốc bin hoặc turbine) là thiết bị cơ khí quay để trích xuất
năng lượng từ một dòng chất lỏng (hoặc chất khí) và biến nó thành công hữu

3
ích. Ứng dụng chính của tua bin là để sản xuất điện năng (tua bin quay máy phát
điện) với quy mô từ trung bình đến lớn trong các nhà máy điện (nhiệt điện, thủy
điện, điện hạt nhân và điện gió), mặc dù hiện nay thì cũng đã có không ít những
nhà máy điện sử dụng pin Mặt Trời để sản xuất điện nhưng sản lượng điện và độ ổn
định của các nhà máy điện sử dụng pin Mặt Trời kém xa so với các nhà máy điện
sử dụng tua bin.

- Các động cơ tua bin đơn giản nhất có một bộ phận chuyển động được gọi là cụm
rô to (rotor assembly), chúng là trục (shaft) hoặc trống (drum) với các cánh (blades)
gắn trên đó. Luồng chất khí (hoặc chất lỏng) chuyển động và tác động lên các cánh
tua bin để chúng di chuyển và truyền năng lượng quay cho rô to. Các thiết kế tua
bin sớm nhất được sử dụng trong lịch sử nhân loại chính là các cối xay gió và
các bánh xe nước. Chúng phục vụ chủ yếu cho lĩnh vực nông nghiệp.

- Các tua bin khí, hơi và nước thường có vỏ bọc xung quanh các cánh tua bin để
chứa và điều khiển lưu chất chuyển động. Người ta công nhận phát minh về tua bin
hơi nước do cả kỹ sư người Anh-Ireland Charles Algernon Parsons (1854-1931) và
kỹ sư người Thụy Điển Gustaf de Laval (1845-1913) thực hiện. Charles Parsons đã
phát minh ra tua bin phản lực vào năm 1884 và Gustaf de Laval phát minh ra tua
bin xung lực (tuabin dòng phun tự do) vào năm 1887 (các lý thuyết về tua bin xung
lực đã được de Laval đưa ra trước đó 5 năm, vào năm 1882). Các tua bin hơi nước
hiện đại thường sử dụng kết hợp cả hai kiểu tua bin (phản lực và xung lực) trong
cùng một khối, thường thay đổi độ của phản lực và xung lực từ gốc cánh tới ngoại
vi của nó. Hero xứ Alexandria, một nhà toán học, kỹ sư người Hy Lạp (hoặc ông
cũng có thể là người Ai Cập nhưng đã bị Hy Lạp hóa), đã trình diễn nguyên tắc tua
bin trên một thiết bị có tên "Aeolipile" vào thế kỷ thứ I sau Công nguyên, và trước
đó, Vitruvius, một kỹ sư, kiến trúc sư người La Mã, đã đề cập đến chúng vào
khoảng năm 70 trước Công nguyên. Claude Burdin, một giáo sư, kỹ sư khai thác
mỏ người Pháp, đặt ra thuật ngữ turbine, dựa theo từ "τύρβη" (đọc là tyrbē)
trong tiếng Hy Lạp có nghĩa là "xoáy", trong một bản ghi nhớ có tên "Des turbines
hydrauliques ou machine rotatoires à grande vitesse" mà ông gửi đến cho Viện Hàn
lâm Khoa học Pháp vào năm 1822. Benoit Fourneyron, một học trò của Claude
Burdin đã chế tạo tua bin nước thực tế đầu tiên

- Mô hình toán học của hệ thống tuabin thủy điện được xây dựng và được trình bày
trong trên cơ sở đó ta đi xây dựng mô hình toán học của hệ thống đơn vùng của
thủy điện. Trong việc xây dựng và kết nối các vùng thủy điện với nhau được đưa ra
để nghiên cứu và bàn luận, trong đó mô hình toán học của tuabin thủy điện được
xây dựng và thể hiện qua các hàm truyền mô hình của hệ thống. Mô hình điều
khiển tự động các nguồn thủy điện liên kết được xây dựng trong bên cạnh đó hai
hệ thống điện được liên kết với nhau thông qua hệ thống chuyển đổi AC/DC trong
Tên đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển giữ ổn định tốc độ turbine thủy điện:

để kết nối các nhà máy với nhau ta dùng hệ thống đường dây truyền tải để kết nối
như trong đã xây dựng được mô hình toán học giữa hai đường dây liên lạc cho hai
nhà máy. Trong mô hình toán học của hệ thống tuabin thủy điện được xây dựng các
khối chức năng như trong được thể hiện bằng các hàm truyền hệ thống của các
khâu, như điều tốc, tuabin, máy phát, đường dây. Trong điều khiển mô hình dự báo
cho hệ thống thủy điện nhằm ổn định tần số tải. Với việc nghiên cứu xây dựng mô
hình động lực học của hệ thống đã mang lại cho các nghiên cứu điều khiển được tốt
nhất trong việc mô hình hóa được thể hiện bằng các ví dụ và mô phỏng kết quả của
các đường đặc tính của hệ thống tuabin máy phát thủy điện, trong các mô hình liên
kết thì xuất phát từ sơ đồ mô hình đơn vùng và xây dựng mô hình liên kết vùng
bằng hệ thống đường dây truyền tải để nhằm trao đổi công suất trên đường dây .
Điều khiển ổn định tần số dùng phương pháp tối ưu bầy đàn trong . Việc xây dựng
được các mô hình toán học của hệ thống là cơ sở cho việc thiết kế các bộ điều
khiển thông minh để áp dụng điều khiển tuabin trong nhà máy thủy điện liên kết
vùng nhằm ổn định tần số lưới điện khi tải thay đổi.

- Bộ điều khiển tốc độ tuabin thủy điện là khâu rất quan trọng trong quá trình phát
điện của nhà máy thủy điện và bài toán ổn định tần số - phụ tải luôn được Tập đoàn
Điện lực Việt Nam rất quan tâm. Do tính cấp bách như vậy, vấn đề điều khiển này
đã thu hút được rất nhiều nghiên cứu để nhằm mục đích nâng cao chất lượng điện
năng. Hiện nay trong các nhà máy thủy điện của Việt Nam, bộ điều khiển điều tốc
là khâu điều chỉnh tốc độ vẫn đang sử dụng bộ điều khiển PID, chế độ vận hành
độc lập; còn chế độ liên kết vùng rất phức tạp cần có những bộ điều khiển thông
minh hơn. Điều này được lý giải là trong những năm qua do hệ thống lưới điện còn
đơn giản và các thành phần nguồn phân tán chưa tham gia nhiều vào hệ thống. Tuy
nhiên, hiện nay do nhu cầu phát triển kinh tế và xã hội đòi hỏi nâng cao chất lượng
điện năng, ổn định hệ thống và vận hành an toàn thì việc sử dụng bộ điều khiển
PID để điều khiển tốc độ tuabin thủy lực sẽ gặp nhiều khó khăn. Thời gian gần đây
việc nghiên cứu về lí thuyết điều khiển hiện đại, điều khiển thông minh ứng dụng
cho bài toán điều khiển ổn định tốc độ tuabin cũng đã rất phát triển và thành công.
Từ đó, nhóm tác giả đã đề xuất được phương pháp thiết kế bộ điều khiển thông
minh dùng logic mờ loại PI kết hợp giải thuật tối ưu hóa bầy đàn PSO. Ngoài ra,
bài báo cũng đề xuất mô hình NARMA ứng dụng mạng nơ-ron nhân tạo nhằm
kiểm soát tần số - phụ tải cho nhà máy thủy điện liên kết mang lại kết quả điều
khiển tốt nhất

- Ổn định tốc độ turbine thủy điện là nhiệm vụ quan trọng của hệ thống điều tốc
nhà máy thủy điện. Thực tế, hầu hết các hệ thống điều tốc của thủy điện đều dùng
bộ điều khiển PID. Tuy nhiên, với nhà máy thủy điện có hồ điều tiết ngày, như hồ
chứa thủy điện Srêpốk 4 mực nước hồ thay đổi trong ngày sẽ làm ảnh hưởng thời
gian đáp ứng, độ quá điều chỉnh tốc độ trong quá trình khởi động. Điều này gây

5
khó khăn cho việc chỉnh định PID, do thông số KP, KI, KD của bộ điều khiển PID
cài giá trị cố định trong quá trình khởi động. Do vậy, giải pháp điều khiển bền vững
để thích nghi với sự biến thiên cột nước là cần thiết trong điều tốc turbine thủy lực.

♠ Mục 1.2: Lý thuyết hoạt động

Hình 2

- Một chất lưu chuyển động chứa thế năng (áp suất ban đầu) và động năng (vận tốc
ban đầu). Chất lưu có thể nén hoặc không nén. Một vài nguyên lý vật lý được áp
dụng để tạo:

• Tua bin xung lực

- Các tua bin kiểu này thay đổi chiều của luồng chất lưu vận tốc lớn hoặc luồng khí
phun. Kết quả là xung làm quay tua bin và để lại luồng chất lưu với động năng
giảm. Không có thay đổi áp suất của chất lỏng hay khí trong các cánh rô to tua bin
(các cánh chuyển động), như trường hợp của tua bin hơi hoặc khí, tất cả áp lực
giảm diễn ra tại các cánh tua bin tĩnh (miệng phun).

- Trước khi tới được tua bin, áp suất ban đầu của lưu chất bị thay đổi thành động
năng ban đầu bằng cách đẩy luồng lưu chất vào một miệng phun. Các bánh xe
Pelton và tua bin de Laval chỉ sử dụng quá trình này. Các tua bin xung lực không
Tên đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển giữ ổn định tốc độ turbine thủy điện:

yêu cầu một khung cửa sổ áp suất xung quanh rô to một khi tia chất lưu phun ra từ
miệng phun trước khi đến cánh tua bin trên rô to. Định luật II Newton miêu tả quá
trình truyền năng lượng cho tua bin xung lực.

• Tua bin phản lực

- Các tua bin khai thác mô-men quay do phản lực với áp suất hoặc khối lượng của
khí hoặc chất lưu. Áp suất của khí hoặc chất lưu thay đổi khi nó đi qua các cánh rô
to tua bin. Một khung cửa sổ áp suất là cần thiết để chứa chất lưu chuyển động khi
nó tác động trong các tầng tua bin hoặc tua bin phải hoàn toàn nhúng chìm trong
dòng chất lưu (như với các tua bin gió). Vỏ bọc chứa và định hướng chất lưu làm
việc và đối với tua bin nước là duy trì sức hút do ống hút truyền. Khác với bánh xe
Pelton thì tua-bin Francis và các tua bin nước khác lại sử dụng khái niệm này. Đối
với các chất lưu nén dạng khí hoặc hơi có nhiệt độ cao, thì người ta chế tạo tua bin
có nhiều tầng cánh để khai thác một cách hiệu quả và triệt để nhất khí nở ra. Định
luật III Newton miêu tả quá trình truyền năng lượng cho các tua bin phản lực.

- Trong trường hợp tua bin hơi, chẳng hạn như sẽ được sử dụng cho các ứng dụng
hàng hải hoặc cho các máy phát điện trên đất liền, một tua bin phản lực kiểu
Parsons sẽ cần khoảng gấp đôi số lượng hàng cánh tua bin so với một tua bin xung
lực kiểu de Laval, đối với cùng một mức độ chuyển đổi năng lượng nhiệt. Trong
khi điều này khiến tua bin Parsons dài hơn và nặng hơn, hiệu suất toàn phần của
một tua bin phản lực nhỏ hơn so với tua bin xung lực tương đương cho cùng một
chuyển đổi nhiệt năng.

- Các tua bin hơi, và sau đó là các tua bin khí, phát triển liên tục trong suốt thế kỷ
20, tiếp tục đều làm như vậy và trong thực tế, thiết kế các tua bin hiện đại sẽ sử
dụng cả khái niệm phản lực và xung lực để thay đổi mức độ mỗi khi có thể. Các tua
bin gió sử dụng các cánh lớn để tạo lực nâng từ chất lưu chuyển động và truyền nó
cho rô to (đây là một hình thức phản lực). Tua bin gió cũng có lợi về năng lượng từ
xung lực của gió, bằng cách làm lệch cánh ở một góc nhất định. Tua binBanki được
thiết kế như một cỗ máy xung lực, với miệng phun, nhưng trong các ứng dụng đầu
thấp duy trì một số hiệu quả thông quan phản lực, giống như bánh xe nước truyền
thống. Các tua bin với nhiều tầng có thể sử dụng hoặc bộ cánh phản lực hoặc bộ
cánh xung lực ở áp suất cao. Tua bin hơi truyền thống hơn xung lực nhưng tiếp tục
tiến theo hướng thiết kế phản lực tương tự như cái sử dụng trong các tua bin khí. Ở
áp suất thấp chất lưu trung bình nở ra trong thể tích nhỏ để giảm áp suất. Dưới
những điều kiện này (được gọi là tua bin áp suất thấp) bộ cánh tua bin trở thành
đúng một thiết kế kiểu phản lực với gốc của cánh chỉ có xung lực. Lý do là bởi ảnh
hưởng của tốc độ quay đối với mỗi cánh. Với việc tăng thể tích, chiều cao cánh
quạt tăng lên, và gốc của cánh quay với tốc độ chậm hơn so với mũi cánh. Sự thay

7
đổi này bắt buộc người thiết kế phải thay đổi xung lực ở gốc, tới một mũi cánh kiểu
phản lực lớn.

- Các phương pháp thiết kế tua bin cổ điển được phát triển vào giữa thế kỷ 19. Các
phân tích vector liên quan đến dòng chảy chất lưu với hình dạng và việc quay tua
bin. Các phương pháp tính toán đồ thị đã được sử dụng lần đầu tiên. Công thức cho
các kích thước cơ bản của các bộ phận tua bin được lấy tài liệu cẩn thận và một cỗ
máy hiệu quả cao có thể tin cậy được thiết kế cho bất kỳ điều kiện dòng chất lưu
nào. Một số tính toán dựa trên thực nghiệm hay công thức 'quy tắc theo kinh
nghiệm' (rule of thumb), và những người khác dựa trên cơ học cổ điển. Trong khi
với đa số những sự tính toán kỹ thuật, việc đơn giản những giả thiết đã được thực
hiện.

- Tam giác vận tốc có thể được sử dụng để tính toán hiệu suất cơ bản của một tầng
tua bin. Khí ra khỏi cánh dẫn miệng phun tua bin tĩnh ở vận tốc tuyệt đối Va1. Rô to
quay tại vận tốc U. Quan hệ với rô to, vận tốc của khí khi nó tác động đến lối vào
rô to là Vr1. Khí được quay bởi rô to và đi ra với vận tốc Vr2. Tuy nhiên, trong điều
kiện tuyệt đối vận tốc ra rô to là Va2. Tam giác vận tốc được xây dựng bằng cách sử
dụng các vector vận tốc khác nhau. Tam giác vận tốc có thể được xây dựng tại bất
kỳ phần nào thông qua bộ cánh tua bin (ví dụ: trục, đầu, đoạn giữa...) nhưng thường
được chỉ ra ở bán kính tầng giữa. Hiệu suất trung bình cho tầng có thể được tính
từ tam giác vận tốc, ở bán kính này, sử dụng phương trình Euler:

Do:

Ở đây:
Tên đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển giữ ổn định tốc độ turbine thủy điện:

- Tỷ số áp suất tuabin là hàm của và hiệu suất

tuabin.

- Thiết kế tua bin hiện đại có thêm các tính toán khác. Tính toán động lực học chất
lưu sử dụng máy tính giảm được nhiều điều kiện đơn giản hóa được sử dụng trong
các công thức cổ điển và phần mềm máy tính tạo điều kiện tối ưu. Những công cụ
này đã dẫn đến những cải tiến đều đặn trong thiết kế tua bin trong hơn 40 năm qua.

- Việc phân loại số chủ yếu của tua bin là vận tốc riêng. Số này miêu tả tốc độ của
tua bin tại hiệu suất cực đại của nó với công suất và tốc độ dòng chảy. Vận tốc
riêng không liên quan đến kích thước tua bin. Khi đưa các điều kiện dòng chảy và
mong muốn tốc độ trục ra, vận tốc riêng có thể được tính toán và thiết kế tua bin
thích hợp sẽ được chọn.

- Vận tốc riêng cùng với một số công thức cơ bản có thể được sử dụng để sắp xếp
một cách tin cậy về hiệu suất thiết kế hiện tại được biết tới một kích thước mới với
hiệu suất tương ứng.

- Hiệu suất ngoài thiết kế trình bày thông thường như một bản đồ tua bin hoặc đặc
điểm.

♣ Mục 1.3: Một số loại Tuabin thủy điện hiện nay.

 Tuabin Francis (Tuabin tâm trục)

Tuabin Francis thường dùng cho các nhà máy cột nước vừa và cao. Tuabin Francis
có hiệu suất tương đối lớn, thông thường lên đến 95-98%. Tuabin này có trục đứng
và trục ngang với đường kính bánh xe từ 400mm tới 2500 mm, cột nước từ 15 tới
300m công suất tới 30MW mỗi tổ máy.

9
Tuabin Francis thủy điện Tà Lơi 2

Tuabin Francis thủy điện Tà Lơi 3

Tên đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển giữ ổn định tốc độ turbine thủy điện:

 Tuabin Kaplan (Tuabin hướng trục)

Đây là một loại tuabin nước cánh quạt có thể điều chỉnh cánh. Tuabin này được
phát triển bởi giáo sư người Áo gốc Tiệp Viktor Kaplan vào năm 1913.
Tuabin Kaplan thường dùng cho các nhà máy cột nước thấp từ 1,5m tới 35m.
Tuabin Kaplan với đường kính bánh xe công tác từ 550mm tới 5500 mm. Với 3,4,5
hoặc 6 cánh hướng, công suất tới 30MW mỗi tổ máy.
Tuabin Kaplan có 2 loại chính đó là: cánh cứng không điều chỉnh được góc
nghiêng và cánh cứng điều chỉnh được góc nghiêng.

 Tuabin Pelton (Tua bin gáo)

Tuabin gáo thường dùng với các nhà máy cột nước rất cao và lưu lượng nhỏ.
Tuabin này không có các cánh hướng nước và buồng xoắn.
Tuabin Pelton có ưu điểm nhỏ gọn. Trục đứng với đường kính bánh xe công tác từ
500 mm đến 1800mm. Còn trục ngang với đường kính bánh xe công tác từ 500 mm
tới 2500mm.

 Tuabin Bulb (Tuabin bóng đèn)

Thường dùng cho các dự án thủy điện đặt ở lòng sông, cột nước thấp từ 4 - 50m.
Điểm chính của tuabin Bulb là các bộ phận được đặt trong 1 bầu kín nước. Và
tuabin được đặt dưới lòng sông.
Các tuabin bóng đèn có hiệu suất cao hơn so với tuabin Kaplan. Các tua bin Bulb
có thể được sử dụng để khai thác năng lượng điện từ những con sông chảy trên các
ngọn đồi.

11
 Tuabin Bulb (Tuabin bóng đèn) Thủy điện Cẩm Thủy
Các tuabin Bulb hình ống là lựa chọn tốt nhất cho khai thác năng lượng thủy triều
và năng lượng thủy lực với cột nước cực kỳ thấp và xả cực kỳ lớn.

♠Mục 1.4: Nguyên lý vận hành của một số loại Tuabin thủy điện

 Tua bin Francis

Nguyên lý vận hành của loại tuabin này là do dòng nước tác động vào bánh xe
công tác. Theo hướng kính rồi chảy theo hướng trục ra ngoài nên được gọi là tuabin
tâm trục.
Tua bin Francis điều chỉnh tốc độ quay bánh xe công tác bằng độ đóng mở cánh
hướng, tăng giảm lưu lượng nước.

 Tuabin Kaplan

Dùng cho các dự án thủy điện vừa và nhỏ có cột nước thấp. Thông thường từ 50-
100m, tích nước ngay trong lòng sông. Được dẫn trực tiếp lưu lượng qua đường
ống, kênh dẫn.
Tên đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển giữ ổn định tốc độ turbine thủy điện:

Tuabin Kaplan có cấu tạo đơn giảncông nghệ chế tạo không cao, dễ bảo dưỡng,
thay thế. Tuabin Kaplan gồm 2 loại chính: cánh cứng không điều chỉnh được góc
nghiêng và cánh cứng điều chỉnh được góc nghiêng.

 Tuabin Pelton (Tua bin gáo)

Nước từ thượng lưu qua ống áp lực chảy vào vòi phun rồi phóng vào gáo làm cho
bánh xe công tác của tuabin quay. Tuabin quay chủ yếu nhận năng lượng phần lớn
từ động nặng của nước.
Trong tuabin Pelton, các thùng nằm ở ngoại vi của bánh xe trực tiếp nhận nước ở
tốc độ cao. Chúng kích hoạt chuyển động quay của tuabin, chuyển động năng thành
động năng.

Tuabin Pelton (Thủy điện Nậm Pung)

 Tuabin Bulb (Tuabin bóng đèn)

Cơ chế hoạt động của Tuabin Bulb gần giống với Tuabin Kaplan. Thông thường sẽ
tích nước ngay trong lòng sông và sẽ dẫn trực tiếp lưu lượng. Hoặc qua đường ống,
kênh dẫn đến Tuabin máy phát điện.

13
Udideco tư vấn các loại tuabin giúp đảm bảo hoạt động phù hợp, ổn định cho các
nhà máy thủy điện. Từ đó có thể cung cấp nguồn năng lượng sạch, cải thiện khả
năng kinh tế và tăng cường sự công bằng xã hội.

- Nội dung bài báo gồm 4 phần: Sơ lược về thủy điện, xây dựng mô hình hệ thống
điều tốc của nhà máy thủy điện; xác định tham số bộ điều khiển PID theo phương
pháp Ziegler – Nichols cho turbine thủy điện; thiết kế bộ điều khiển bền vững và
đánh giá kết quả mô phỏng với bộ điều khiển PID.
Tên đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển giữ ổn định tốc độ turbine thủy điện:

Chương 2: NGHIÊN CỨU VÀ XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC CHO HỆ

THỐNG ĐIỀU KHIỂN

♠Mục 2.1 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ THỐNG THỦY ĐIỆN LIÊN
KẾT VÙNG
• Mô hình các khối cơ bản trong nhà máy thủy điện
- Xét mô hình một nhà máy thủy điện đơn giản như hình 1, sơ đồ khối tương ứng
như hình 2. Mỗi hệ thống thủy điện đơn vùng bao gồm các thành phần cơ bản như:
máy phát điện, tuabin thủy lực và bộ điều tốc. Để điều khiển lưu lượng nước cấp
làm quay tuabin thủy lực qua đó ổn định tốc độ và tần số của máy phát, người ta
tiến hành điều khiển góc mở van cánh hướng (hình 2).

Hình 1. Mô hình nhà máy thủy điện

Hình 2. Mô hình khối của hệ thống thủy điện đơn vùng

Theo mô hình toán học của một hệ thống thủy điện đơn vùng được xây dựng dựa
trên các bước sau đây:
○ Bước 1: Xây dựng mô hình đường ống áp lực

15
- Nếu coi chiều dài đường ống đủ ngắn, nước và ống không chịu nén, mối quan hệ
giữa chiều cao cột áp và lưu lượng nước trong đường ống áp lực có thể viết đơn
giản như sau:

trong đó:

là thời gian bắt đầu nước không đổi ở tải định mức, (giây).
○ Bước 2: Xây dựng mô hình hệ thống servo điện - thủy lực
- Để đóng mở van cánh hướng, trong thực tế người ta thường dùng hệ thống servo
điện - thủy lực. Mối quan hệ giữa tín hiệu điều khiển đầu vào u(t) và độ thay đổi vị
trí của cơ cấu chấp hành (servo) ∆xe(t) được cho bởi biểu thức sau:

trong đó, Tp là hằng số thời gian quy đổi cho servomotor và van cánh hướng. Ngoài
ra, mối quan hệ giữa đầu ra cơ cấu chấp hành và sự thay đổi vị trí tương ứng với độ
thay đổi góc mở cánh hướng là:

Trong đó, Tg là hằng số thời gian servo chính (giây).

Hình 3 mô tả đáp ứng quá độ của hàm truyền đạt được cho trong (3) khi Tg thay đổi
ở một vài giá trị.
Tên đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển giữ ổn định tốc độ turbine thủy điện:

Hình 3. Mô phỏng đặc tính làm việc của bộ điều tốc khi Tg thay đổi
○ Bước 3: Xây dựng mô hình tuabin thủy lực
Hàm truyền đạt mô tả mối quan hệ giữa sự thay đổi công suất đầu ra của tuabin và
sự thay đổi vị trí cánh hướng đầu vào tuabin thủy lực là:

Phương trình (4) có thể được coi là hàm truyền đạt của tuabin thủy lực kết hợp
đường ống áp lực trong trường hợp lý tưởng. Hàm truyền đạt này rõ ràng phụ thuộc
và TW. Kết quả đáp ứng quá độ của độ thay đổi công suất cơ đầu ra tuabin phụ
thuộc vào các giá trị khác nhau của T w là hằng số thời gian khởi động của nước với
tải bất kì được thể hiện trên hình 4.

17
 Hình 4. Mô phỏng đặc tính làm việc của tuabin khi Tw thay đổi
• Mô hình máy phát điện
Trong ta có mô hình máy phát điện đồng bộ sử dụng động năng của tuabin để
chuyển đổi thành điện năng (hình 5) được biểu diễn như sau:

Trong đó, ∆ω(s): giá trị chuẩn hóa của độ lệch của tốc độ máy phát (p.u.), ∆Pe : giá
trị chuẩn hóa của độ lệch công suất tải (p.u.), D: hằng số thời gian tắt dần của phụ
tải đặc trưng cho phụ thuộc tần số trong lưới điện, M: momen quán tính tổng của
máy phát (MW). Hình 6 biểu diễn mối quan hệ giữa đầu vào và đầu ra của máy
phát điện đồng bộ đã cho bởi công thức (5). Đáp ứng quá độ của hàm truyền đạt
máy phát - phụ tải với các giá trị khác nhau của M và D được thể hiện trên hình 7.

Hình 5. Mạch vòng điều khiển tần số

Tên đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển giữ ổn định tốc độ turbine thủy điện:

Hình 6. Mô hình máy phát điện

♠Mục 2.2. Mô hình toán học nhà máy thủy điện đơn vùng

○ Từ phần trên, tổng hợp lại ba bước xây dựng mô hình của nhà máy thủy điện đơn
vùng ta có thể xây dựng mô hình tổng quát như hình 8. Hàm truyền đạt của từng
khối trong mô hình đơn vùng này đã được thành lập ở phần trên. Các tham số mô
phỏng cho mô hình được cho trong phần phụ lục của bài báo.

Hình 7. Mô hình hệ thống điều khiển tốc độ tuabin thủy điện đơn vùng

19
 Hình 8. Đáp ứng các khâu của sơ đồ hệ thống thủy điện đơn vùng

Trên hình 8 ta thấy, từ 0 đến 10s ta chưa kích tín hiệu cho điều tốc do vậy hệ thống
vẫn ổn định, khoảng 10s ta kích tín hiệu từ 0 lên 1 lúc đó đầu ra của bộ điều tốc,
van cách hướng bắt đầu mở dần ΔXe đồng thời công suất trên trục tuabin ΔPm cũng
tăng. Thời gian 10s đến 20s tốc độ tuabin Δω tăng dần theo độ mở cánh hướng. Khi
được 20s ta đóng tải ΔP L bằng 50% lúc đó tốc độ tuabin sẽ giảm. Để
đáp ứng đầu ra ổn định ta có thể thiết kế bộ điều khiển để điều khiển làm cho tốc
độ luôn ổn định khi tải thay đổi.

♣Mục 2.3. Mô hình hệ thống thủy điện liên kết hai vùng

Trong thực tế, các hệ thống điện thường không tồn tại riêng lẻ, mà chúng thường
liên kết với nhau tạo nên hệ thống điện lớn. Khi đó sẽ hình thành khái niệm vùng
(thực chất là một nhà máy phát điện độc lập tương đối, có trao đổi công suất với
các nhà máy phát điện khác). Hình 10 mô tả một hệ thống thủy điện liên kết hai
vùng điển hình.

Hình 9. Hệ thống điện liên kết hai khu vực

Trong hình 10, tie-line là một đường truyền tải điện năng kết nối hai khu vực điều
khiển. Trong công suất trao đổi từ khu vực 1 đến khu vực 2 được tính như sau:
Tên đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển giữ ổn định tốc độ turbine thủy điện:

trong đó, δ1 và δ2 là các góc của điện áp cuối lần lượt là [V1] và [V2]. Đối với độ
lệch nhỏ, các góc và công suất đường dây cũng thay đổi với một lượng nhỏ. Công
suất đường dây tăng dần từ khu vực 1 đến khu vực 2 có thể được biểu thị bằng:

Trong đó, T12 là hệ số công suất đồng bộ hóa trên đường dây.

Tần số tăng có liên quan đến độ lệch góc pha như được biểu thị bởi:

Sau đó phương trình (9) trở thành:

Bằng cách thực hiện phép biến đổi Laplace của phương trình (10) công suất đường
dây được thể hiện như sau:

Trong mô hình toán học của hệ thống thủy điện liên kết hai vùng có cấu trúc trên
hình 10.

21
 Hình 10. Mô hình hệ thống điều khiển tuabin thủy điện có liên kết 2 vùng
Từ mô hình toán học ta khảo sát đặc tính của các khối chức năng của hệ thống thủy
điện liên kết hai vùng khi chưa có bộ điều khiển như hình 11.

Hình 11a. Đáp ứng của vùng 1khi chưa có bộ điều khiển
Trên hình 12a ta thấy, từ 0 - 10s khi chưa có tín hiệu điều khiển cho điều tốc nên
chưa xuất hiện dao động. Tuy nhiên, khoảng 10s sau ta kích thích tín hiệu điều
khiển điều tốc từ 0 lên 1 lúc đó đầu ra của bộ điều tốc là độ mở van cánh hướng
ΔXe bắt đầu mở dần, đồng thời công suất trục tuabin ΔPm1 tăng dẫn đến công suất
đầu ra máy phát ΔPGen1 và ΔPtie1 công suất trên đường dây cũng thay đổi liên tục.
Tên đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển giữ ổn định tốc độ turbine thủy điện:

Tiếp theo thời gian từ 10s đến 20s tốc độ tuabin Δω 1 và độ mở cánh hướng cũng
tăng dần. Khi được 20s ta đóng 50% tải ΔP L1 vào lúc đó tốc độ tuabin sẽ giảm,
công suất máy phát ΔPGen1 và công suất trên đường dây ΔPtie1 dao động rất mạnh;
tuy nhiên do độ mở cánh hướng tăng sau thời gian khoảng 40s thì công suất và tốc
độ dần ổn định.
Trên hình 12b ta thấy từ 0 - 15s chưa có tín hiệu điều khiển cho điều tốc nên chưa
xuất hiện dao động, tuy nhiên khoảng 15s sau ta kích thích tín hiệu điều khiển điều
tốc từ 0 lên 1 lúc đó đầu ra của bộ điều tốc là van cánh hướng ΔX e bắt đầu mở dần,
đồng thời công suất trục tuabin ΔPm2 tăng dẫn dẫn đến công suất đầu ra máy phát
ΔPGen2 và ΔPtie2 công suất trên đường dây cũng thay đổi liên tục, tiếp theo
thời gian từ 15s đến 40s tốc độ tuabin Δω 2 và độ mở cánh hướng cũng tăng dần.
Khi được 40s ta đóng 50% tải ΔP 12 vào lúc đó tốc độ tuabin sẽ giảm, công suất máy
phát ΔPGen2 và công suất trên đường dây ΔPtie2 dao động rất mạnh, tuy nhiên độ mở
cánh hướng tăng sau thời gian khoảng 60s thì công suất và tốc độ dần ổn định.

Hình 11b. Đáp ứng của vùng 2 chưa có bộ điều khiển

♠Mục 2.4. Mô hình không gian trạng thái của hệ thống thủy điện

Trong [2] dựa trên mô hình động của nhà máy thủy điện, có thể mô tả trạng thái
của toàn bộ mô hình nhà máy tương ứng với hình 1 như sau:

23
Tất cả các trạng thái này có thể được đo lường dễ dàng. Do đó, việc thiết kế bộ điều
khiển phản hồi trạng thái có thể được thực hiện dễ dàng. Phương trình trạng thái hệ
thống:

Trong đó:

Các vectơ B và D được coi là độc lập khi giả định rằng vectơ phụ tải thay đổi bị
chặn |ΔPe| =< Pc với Pc là một giá trị chặn (là số thực dương cho trước).

♠Mục 2.5 ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH TỐC ĐỘ TUABIN NHÀ MÁY THỦY
ĐIỆN LIÊN KẾT VÙNG ỨNG DỤNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC ĐÃ XÂY
DỰNG
○ Trong phần này, để làm rõ hiệu quả cũng như tính khả thi của mô hình toán đã
xây dựng cho bài toán ổn định tốc độ tuabin thủy lực, ta xét một trường hợp mô
phỏng điển hình của hệ thống điện hai vùng liên kết khi có bộ điều khiển. Mục tiêu
của bài toán điều khiển tần số hệ thống thủy điện liên kết vùng là dập tắt dao động
của tần số lưới cũng như công suất trao đổi trên đường dây khi phụ tải của các vùng
thay đổi.
Tên đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển giữ ổn định tốc độ turbine thủy điện:

Trong hình 11 sai lệch tần số và sai lệch công suất trao đổi đường dây được kết hợp
tạo thành tín hiệu điều khiển sai lệch vùng ACE (Area Control Error). Các kết quả
mô phỏng theo sơ đồ này được thể hiện trên hình 12a và 12b.

Hình 12. Đặc tính của hệ thống thủy điện liên kết hai vùng sử dụng bộ điều khiển tích phân
Quan sát trên hình 12a của vùng 1, khi chưa sử dụng bộ điều khiển cho thấy từ 0
đến 20s ta đóng 50% tải vào. Sau đó quan sát trên hình 12a ta thấy, ΔP Gen1 và
ΔPtie1 dao động rất mạnh quá trình quá độ lớn hơn 40% và cho đến 40s sau chúng
dần về không, tuy nhiên hệ thống không ổn định được sai lệch tĩnh rất lớn khoảng
10%, còn khi ta sử dụng bộ điều khiển tích phân để điều khiển cho vùng 1 thì đến

25
40s các ΔPGen1 và ΔPtie1 giảm dần về không cho đến 80s thì công suất máy phát và
công suất trên đường dây được triệt tiêu sai lệch tĩnh và ổn định về không. Do vậy
khi ta sử dụng bộ điều khiển tích phân để điều khiển tuabin máy phát cho vùng 1
kết quả cho chất lượng tốt hơn rất nhiều khi chưa sử dụng bộ điều khiển tích phân.
Ta quan sát trên hình 12b và 11b cho vùng 2. Khi chưa sử dụng bộ điều khiển ta
thấy từ 0 đến 40s ta đóng 30% tải vào sau đó quan sát trên hình 12b ta thấy
ΔPGen2 và ΔPtie2 dao động rất mạnh quá trình quá độ lớn hơn 40% và cho đến 40s
sau chúng dần về không. Tuy nhiên hệ thống không ổn định được sai lệch tĩnh rất
lớn khoảng 10%, còn khi ta sử dụng bộ điều khiển tích phân để điều khiển cho
vùng 2 thì đến 40s các ΔPGen2 và ΔPtie2 giảm dần về không; cho đến 80s thì công
suất máy phát và công suất trên đường dây được triệt tiêu sai lệch tĩnh và ổn định
về không. Do vậy khi ta sử dụng bộ điều khiển tích phân để điều khiển tuabin máy
phát cho vùng 2 kết quả cho chất lượng tốt hơn rất nhiều khi chưa sử dụng bộ điều
khiển tích phân.

♣Mục 2.6 KẾT LUẬN

Chương này trình bày về mô hình toán học của hệ thống điều khiển tuabin thủy
điện liên kết vùng. Từ các quá trình vật lý của hệ thống, ta tiến hành khảo sát các
khâu và xây dựng cấu trúc hệ thống; tiếp theo mô phỏng các khối chức năng như
tuabin thủy điện liên kết vùng, điều tốc, máy phát cho từng vùng. Kết quả cho ta
thấy khi chưa áp dụng bộ điều khiển tích phân cho chất lượng kém hơn rất nhiều
khi hệ thống được sử dụng bộ điều khiển tích phân. Mô hình toán học đưa ra là phù
hợp cho bài toán điều khiển tần số thủy điện liên kết vùng, khi sử dụng bộ điều
khiển tích phân sẽ triệt tiêu được sai lệch tĩnh của hệ thống và rất ổn định phù hợp
với yêu cầu đề ra.
Hướng phát triển tiếp theo của báo cáo là tối ưu hóa hệ thống phức hợp và áp dụng
các thuật toán điều khiển thông minh để ổn định tần số hệ thống đa liên kết trên
diện rộng của hệ thống.
Tên đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển giữ ổn định tốc độ turbine thủy điện:

CHƯƠNG 3: XÁC ĐỊNH THÔNG SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THEO

PHƯƠNG PHÁP Ziegler-Nichols

♣Mục 3.1: Vấn đề đặt ra

• Hệ thống điều tốc trong nhà máy thủy điện có vai trò quan trọng trong việc ổn
định tốc độ tổ máy ở các chế độ: chế độ khởi động; chế độ cố định công suất; chế
độ cố định độ mở; chế độ điều tần. Ở bất kỳ chế độ nào, tốc độ tổ máy luôn phải
duy trì ở giá trị định mức. Tuy nhiên, với phạm vị chương này nhóm em chỉ nghiên
cứu hệ thống điều tốc tham gia quá trình khởi động tổ máy khi mực nước hồ thay
đổi với nhà máy thủy điện Srêpốk 4

Hình 1. Sơ đồ mô hình nhà máy với đường ống áp lực đơn không đàn hồi

Hệ thống điều tốc của nhà máy thủy điện Srêpốk 4 đang dùng bộ điều khiển PID, ở
mỗi chế độ khác nhau thì các bộ tham số KP, KI, KD là khác nhau. Chương này chỉ

27
nghiên cứu quá trình khởi động của tổ máy thủy điện Srêpốk 4 có hồ điều tiết ngày
với dải cột nước từ 51÷66,6 (m), do mực nước hồ thay đổi trong ngày là lớn, trong
khi giá trị cột nước được cài đặt ở quá trình khởi động được cố định là H = 56 (m) .
Chính vì điều này khi mực nước hồ thay đổi sẽ làm cho đáp ứng tốc độ của tổ máy
bị ảnh hưởng về thời gian xác lập cũng như độ quá điều chỉnh trong quá trình khởi
động tổ máy. Mô hình nhà máy thủy điện Srêpốk 4 đang xét đến trong chương là
nhà máy thủy điện có đường ống áp lực đơn không đàn hồi, bỏ qua sức cản thủy
lực thì công suất ngõ ra của turbine tỷ lệ với lưu lượng và cột nước như Hình 1.

♠Mục 3.2. Mô hình Matlab/Simulink nhà máy thủy điện Srepok 4

Trong phần này, dựa trên các biểu diện toán học, mô hình của bộ chuyển đổi điện-
thủy lực, tuabin thủy lực, bộ điều tốc tuabin thủy lực, máy phát điện đồng bộ đã
được xây dựng. Dựa vào phần mềm Matlab/Simulink, mô hình của nhà máy thủy
điện Srepok 4 cũng được hoàn thiện.

Hình 2. Mô hình Matlab/Simulink nhà máy thủy điện Srepok 4

♠Mục 3.3: Xây dựng mô hình các phần tử trong sơ đồ

Tên đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển giữ ổn định tốc độ turbine thủy điện:

• Sơ đồ khối của hệ thống điều tốc turbine thủy điện gồm: bộ điều khiển (C); hệ
thống thủy lực (HS); turbine thủy lực (HT); tải máy phát (MD); ∆H0 nhiễu cột
nước; ∆Pi nhiễu tải. Trong sơ đồ Hình 2, tốc độ ra (wr) phản hồi về và so sánh với
tốc độ đặt (wref) để đưa tín hiệu sai lệch (e) vào bộ điều khiển (C). Đây là vòng
điều khiển kín.

Hình 3. Sơ đồ khối hệ thống điều tốc turbine

• 3.3.1: Hệ thống thủy lực (HS)

Hình 4. Sơ đồ hàm truyền khâu thủy lực

Khâu thủy lực nhận tín hiệu điều khiển từ bộ điều khiển để thay đổi độ mở (G), và có hàm
truyền đạt như biểu thức (1). Trong đó: Ka là hệ số thủy lực, Ta hằng số thời gian của
servo. Theo [4] chọn Ka=3,33 (s), Ta=0,07(s).

• 3.3.2: Turbine thủy lực (HT)

Mô hình turbine thủy lực được biểu diễn thông qua hàm truyền đạt sau:

29
Trong đó: Tw là hằng số thời gian của nước đi từ đầu đường ống đến cuối đường
ống áp lực. Theo [2] tính được Tw=4,1425 (s).
• 3.3.3: Tải máy phát (MD)
Mô hình tải máy phát được biểu diễn như Hình 5.

Hình 5. Sơ đồ hàm truyền khâu tải máy phát

(3)
Trong đó: H là hằng số quán tính; D là hệ số cản. Chọn D=1,5 và theo [2]
H=4,8791 (kWs/kVA). Từ việc xây dựng mô hình đối tượng điều khiển tiến hành
tổng hợp mô hình, thông qua các biểu thức (1), (2), (3) ta có sơ đồ khối Hình 6.

Hình 6. Sơ đồ khối tổng hợp mô hình

Tên đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển giữ ổn định tốc độ turbine thủy điện:

- Với hàm truyền G(s) là hàm truyền tổng hợp được tính từ các biểu thức (1), (2),
(3). Khi đó ta có G(s) là:

- Sơ đồ khối Hình 6 được rút gọn lại như sau:

Hình 7. Sơ đồ khối rút gọn của mô hình

Từ các thông số tính được. Ta có hàm truyền tổng hợp của mô hình đối tượng:

♠Mục 3.4: Xác định thông số bộ điều khiển PID theo phương pháp Ziegler-
Nichols
•Với mô hình hệ thống điều tốc, xét với cột nước (H) thay đổi từ 51÷66,6 (m) , giá
trị cột nước được cài đặt ở quá trình khởi động là 56 (m) . Giá trị tham số đang cài
đặt tại nhà máy Srêpốk 4 như Bảng 1.

31
Từ hàm truyền đối tượng như biểu thức (5), với phương pháp Ziegler-Nichols ta
được kết quả như sau: Hệ số tới hạn: Kth≈3,85; Hệ số tỷ lệ: KP≈2,31; Hệ số tích
phân: KI≈0,329; Hệ số vi phân: KD≈4,056.
Từ đó hàm truyền của bộ điều khiển PID:

Hình 9. Đáp ứng tốc độ khi khởi động với PID (Ziegler-Nichols)
Tên đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển giữ ổn định tốc độ turbine thủy điện:

• Với đáp ứng tốc độ như Hình 9, ta thấy độ quá điều chỉnh khá lớn (≈10%) và thời
gian xác lập chậm (> 60s) ứng với giá trị H=56 (m). Bên cạnh phương pháp xác
định tham số bộ điều khiển PID bằng phương pháp Ziegler-Nichols ta còn có thể
dùng chức năng Tuning của phần mềm Matlab-Simulink để xác định tham số bộ
điều khiển PID kết quả ta có như sau: Hệ số tỷ lệ: KP≈0,44; Hệ số tích phân:
KI≈0,117; Hệ số vi phân: KD≈0.
• Kết quả mô phỏng được thể hiện ở Hình 10.

Hình 10. Đáp ứng tốc độ khi khởi động với bộ PID (dùng tuning)

33
 Chương 4: Kết luận
• Báo cáo đã thực hiện được các vấn đề sau:
Báo cáo đã được thực hiện bởi nhóm em và tất cả những kiến thức cơ bản về
thủy điện, cấu tạo nhà máy cho đến bộ phận trái tym của thủy điện là turbine đã
được nhóm em tìm hiểu và trình bày qua bản báo cáo này.
Báo cáo đã đi nghiên cứu về nhà máy thủy điện Srepok 4 và hệ thống điều tốc
nhà máy. Trên cơ sở đó, bản báo cáo đã xây dựng mô hình toán học và mô hình mô
phỏng nhà máy thủy điện Srepok 4 và hệ thống điều tốc nhà máy trên phần mềm
Matlab/Simulink.
Báo cáo đã xây dựng việc ứng dụng phương pháp chỉnh định các tham số bộ
điều khiển PID. Ưu điểm của pháp này là bộ chỉnh định được xây dựng tổng quát
hóa cho các bộ điều khiển PID. Giải pháp này nhiều ưu điểm, điều khiển chất
lượng cho hệ thống khi chúng ta chưa xác định được cụ thể mô hình đối tượng, và
tạo được sự ổn định cho turbine.
Mô phỏng được hệ thống trên phần mềm Matlab/Simulink. Qua kết quả mô
phỏng này đánh giá được ưu điểm tốt hơn của giải pháp chỉnh định mờ các tham số
bộ điều khiển PID so với bộ điều khiển PID thuần túy.
Báo cáo đưa ra kết quả trên lý thuyết và mô phỏng trên mô hình
Matlab/Simulink, từ đó cho phép ứng dụng tại nhà máy thủy điện Srepok 4 trong
tương lai.
Tên đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển giữ ổn định tốc độ turbine thủy điện:

35