‫ﺗﮑﻠﻴﻒ ﺳﺮﻱ ﺩﻭﻡ ﺩﻳﻨﺎﻣﻴﮏ ﭘﻴﺸﺮﻓﺘﻪ‬

‫‪ -۱‬ﺩﺳﺘﮕﺎﻫﻬﺎي ‪ A‬و ‪ B‬ﺑﺎ ﺑﺮدارﻫﺎي ﯾﮑﻪ ﻣﺘﻌﺎﻣﺪ ‪ aˆ i , bˆ i , i  1,2,3‬ﻣﻔﺮوﺿﻨﺪ‪ .‬دﺳﺘﮕﺎه ‪ B‬ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ دﺳﺘﮕﺎه ‪ A‬ﺑﻪ‬
‫‪ 0.9363  0.2896 0.1987 ‬‬
‫‪C   0.313‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪B‬‬
‫ﻧﺤﻮي ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ ﮐﻪ ‪0.9447  0.0981‬‬
‫‪  0.1593‬‬ ‫‪0.154‬‬ ‫‪0.9751 ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪2a  3a 2  6a 3‬‬
‫‪ λ  1‬ﺑﻪ اﻧﺪازه ‪  ‬ﺣﺎﺻﻞ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ‬ ‫دﺳﺘﮕﺎه '‪ B‬از دوران دﺳﺘﮕﺎه ‪ B‬ﺣﻮل اﻣﺘﺪاد‬
‫‪6‬‬ ‫‪7‬‬
‫‪A‬‬
‫ﺗﻌﯿﯿﻦ ﻣﺎﺗﺮﯾﺴﻬﺎي دوران ' ‪ B C B‬و ' ‪C B‬‬
‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي اوﯾﻠﺮ ﺟﻬﺖ دوران ‪ A‬ﺑﻪ '‪B‬‬
‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي رودرﯾﮕﺰ ﺟﻬﺖ دوران ‪ A‬ﺑﻪ '‪B‬‬

‫‪ -۲‬ﮊﻳﺮﻭﺳﮑﻮﭖ ﻧﺸﺎﻥ ﺩﺍﺩﻩ ﺷﺪﻩ ﺩﺭ ﺷﮑﻞ ﺭﺍ ﺩﺭ ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪.‬‬

‫ﺭﻭﺗﻮﺭ ﮊﻳﺮﻭﺳﮑﻮﭖ ﺍﺯ ﻭﺿﻌﻴﺖ ﺍﻭﻟﻴﻪ ‪،   55.55‬‬
‫‪   20.56‬ﻭ ‪   63.03‬ﺩﻭﺭﺍﻧﻲ ﺑﻪ ﺍﻧﺪﺍﺯﻩ ‪ 30‬ﺣﻮل‬
‫‪2a1  3a 2  6a 3‬‬
‫‪ λ ‬اﻧﺠﺎم ﻣﯽدﻫﺪ‪ .‬ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ ﺗﻌﯿﯿﻦ‬
‫‪7‬‬
‫‪  ، ‬و ‪‬‬

‫‪‬‬
‫‪ -3‬ژﯾﺮوﺳﮑﻮب ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه در ﻣﺴﺌﻠﻪ ﻗﺒﻞ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ‪ .‬ﺑﺎ ﻓﺮض آﻧﮑﻪ ‪   rad / s ،   2 rad / s‬و‬
‫‪10‬‬
‫‪‬‬
‫‪   rad / s‬داراي ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ‪:‬‬
‫‪20‬‬
‫‪AB‬‬
‫‪ω‬‬ ‫اﻟﻒ‪ -‬ﺑﺮدار ﺳﺮﻋﺖ زاوﯾﻪاي‬
‫‪AB‬‬
‫ب‪ -‬ﺑﺮدار ﺷﺘﺎب زاوﯾﻪاي ‪α‬‬
‫ﺝ‪ -‬ﻣﻘﺪﺍﺭ ‪ ε‬ﺩﺭ ﻟﺤﻈﻪﺍﻱ ﮐﻪ ‪   20.56 ،   55.55‬ﻭ ‪  63.03‬‬

‫‪ -۴‬ﭼﺎرﭼﻮﺑﻬﺎي ‪ A‬و ‪ B‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ‪ .‬اﮔﺮ ﺑﺮدارﻫﺎي ﯾﮑﻪ ‪ b̂1‬و ‪ b̂ 2‬از دوران ‪ â1‬و ‪ â 2‬ﺑﻪ اﻧﺪازه ‪ ‬ﺣﻮل اﻣﺘﺪاد‬
‫̂‪ λ‬ﺣﺎﺻﻞ ﺷﺪه ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻧﺸﺎن دﻫﯿﺪ در ﺻﻮرﺗﯿﮑﻪ ‪ â1‬ﻋﻤﻮد ﺑﺮ ‪ â 2‬ﺑﺎﺷﺪ آﻧﮕﺎه ‪ b̂1‬ﻧﯿﺰ ﻋﻤﻮد ﺑﺮ ‪ b̂ 2‬ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬‬
‫‪ -5‬ﺩﺳﺘﮕﺎﻩ ‪ A‬ﺑﺎ ﺩﻭﺭﺍﻥ ﺣﻮﻝ ﻣﺤﻮﺭ ‪ ١‬ﺧﻮﺩ ﻭ ﺑﻪ ﺍﻧﺪﺍﺯﻩ ‪ ‬ﺑﻪ ﺩﺳﺘﮕﺎﻩ ‪ B‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲﺷﻮﺩ‪ .‬ﻭ ﺩﺳﺘﮕﺎﻩ ‪ B‬ﻧﻴﺰ ﺑﺎ ﺩﻭﺭﺍﻥ ﺣﻮﻝ‬
‫ﻣﺤﻮﺭ ‪ ٢‬ﺧﻮﺩ ﻭ ﺑﻪ ﺍﻧﺪﺍﺯﻩ ‪ ‬ﺑﻪ ﺩﺳﺘﮕﺎﻩ ‪ C‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲﺷﻮﺩ‪ .‬ﻣﻮﻟﻔﻪﻫﺎﻱ ﺳﺮﻋﺖ ﺯﺍﻭﻳﻪﺍﻱ ﺩﺳﺘﮕﺎﻩ ‪ C‬ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺩﺳﺘﮕﺎﻩ ‪ A‬ﺭﺍ ﺩﺭ‬
‫ﺩﺳﺘﮕﺎﻩ ‪ C‬ﺗﻌﻴﻴﻦ ﮐﻨﻴﺪ‪.‬‬