Lý thuyết Điều khiển tự động 1

om
.c
ng
co
Chuyển từ mô

an
hình liên tục

th
sang mô hình ng
rời rạc
o
du
u
cu

ThS. Đỗ Tú Anh
Bộ môn Điều khiển tự động
Khoa Điện, Trường ĐHBK HN

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 19-1

Khâu giữ mẫu

Sơ đồ khâu giữ mẫu

om
.c
ng
co
an
th
o ng
du

với
u
cu

Hàm truyền đạt

1 − e − sT
GZOH ( s ) =
s
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 19-2

Chuyển từ G(s) sang G(z)

Phương pháp sai phân lùi

om
.c
ng
co
Phương pháp sai phân tiến

an
th
o ng
du

Phương pháp Tustin

u
cu

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 19-3

Chuyển từ G(s) sang G(z) (tiếp)

om
Phương pháp sử dụng đáp ứng xung

.c
trong đó

ng
co
an
Phương pháp sử dụng đáp ứng bước nhảy

th
o ng
du
u
cu

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 19-4

Chuyển từ G(s) sang G(z) (tiếp)

Cho

om
.c
Tìm H(z) theo phương pháp sử dụng đáp ứng bước nhảy

ng
Ta có

co
an
Do

th
o ng
Và tra bảng biến đổi Z, ta được
du
u
cu

Vậy

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 19-5

Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân

om
.c
Xét hệ thống liên tục được mô tả bởi

ng
co
(1)
(2)

an
th
Xét vector m(t) không đổi từng đoạn, tức là
với
o ng (3)
du
Giải (1) để tìm x(t), ta được
u
cu

Từ (3) suy ra với Do đó

(4)

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 19-6

Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân (tiếp)

Vector trạng thái x(t), với t = T sẽ là

om
.c
Định nghĩa

ng
co
an
th
Thì (4), với t = T được viết lại lào ng
du

Tương tự với .., ta đi đến công thức tổng quát

u
cu

Và (2) có thể được viết là

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 19-7

Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân (tiếp)

Chú ý

om
• Nếu gọi hàm truyến đạt của hệ liên tục (1)-(2) là

.c
G(s) =

ng
và hàm truyền đạt của hệ rời rạc tương ứng là

co
an
ta có ⎡1 − e − sT ⎤

th
G ( z ) = Z [GZOH ( s )G ( s ) ] = Z ⎢ G ( s) ⎥
o ng ⎣ s ⎦
du

• Các ma trận A(T) và B(T) có thể được xác định như sau
u
cu

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 19-8

Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân (tiếp)

Xét hệ

om
.c
ng
trong đó

co
an
th
Hãy tìm mô hình trạng thái cho hệ rời rạc tương ứng, tức là hãy xác
định A(T) và b(T)
o ng
du
u
cu

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 19-9

Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân (tiếp)

Ta có

om
.c
ng
co
an
th
Do đó
o ng
du
u
cu

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Phụ lục

Các cặp biến đổi Z

om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Phụ lục
Các cặp biến đổi Z (tiếp)

om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu

Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt