数据采集与处理技术

(第二章)

赵博
Room N701
b_zhao@szu.edu.cn

电子与信息工程学院
1/134
College of Electronics and Information Engineering
2

第2章 模拟信号的数字化处理

2/134
3

本章教学内容

2.1 概述
2.2 采样过程
2.3 采样定理
2.4 频率混淆及其消除的措施
2.5 采样技术的讨论
2.6 模拟信号的采样控制方式
2.7 量化与量化误差
2.8 编码
3/134
4

2.1 概述

4/134
5

本节教学目标

 理解模拟信号转换成数字信号的过程

5/134
6

2.1 概 述

在数据采集系统中存在两种信号：

信 ①模拟信号— 被采集物理量的电信号。
号
种
类 ②数字信号— 计算机运算、处理的信息。

6/134
7

2.1 概 述
在开发数据采集系统时，首先遇到的问题：

如何把模拟信号转换成数字
信号？

7/134
8

2.1 概 述

模拟信号转换成数字信号，经历了以下过程：

①时间断续
过程 量化
②数值断续
编码

8/134
9

2.1 概 述
模拟信号转换成数字信号，经历了以下过程：
 时间断续：采样
对连续的模拟信号x(t)，按照一定的时间间隔Ts，抽取相应的
瞬时值（也就是通常所说的离散化），这个过程称为采样。
连续的模拟信号x(t)经采样过程后转换为时间上离散的模拟
信号xs(nTs)，简称为采样信号。
幅值仍然是连续的模拟信号

9/134
10

2.1 概 述
模拟信号转换成数字信号，经历了以下过程：
 时间断续：采样
对连续的模拟信号x(t)，按照一定的时间间隔Ts，抽取相应的
瞬时值（也就是通常所说的离散化），这个过程称为采样。
连续的模拟信号x(t)经采样过程后转换为时间上离散的模拟
信号xs(nTs)，简称为采样信号。

 数值断续：量化、编码
把采样信号xs(nTs)以某个最小数量单位的整数倍来度量，这
个过程称为量化。量化后，变为量化信号xq(nTs)。
量化信号经过编码，转换为离散的数字信号x(n) 。

10/134
11

2.1 概 述
x(t)
信号转换过程：
x(t) t
xS(nTS)
采样/保持

xS(nTS)
t
量化 TS 2TS 3TS …
xq(nTS)
xq(nTS) 4q
3q
2q
编码 q
t
T 2TS 3TS …
x(n) x(n) S

计算机

001

100
010
010
011

011
n

图2-1 信号转换过程
11/134
2.2 采样过程

12/134
13

本节教学目标

 理解模拟信号的离散过程

13/134
14

2.2 采样过程

一个连续的模拟信号x(t)，通过一个周期性开闭
（周期为TS，开关闭合时间为τ）的采样开关K之
后，在开关输出端输出一串在时间上离散的脉冲
信号xs(nTs)。
14/134
 15

2.2 采样过程
x(t) xS(nTS )

δTs(t)

x(t) xS(nTS )
t 3TS …
t
τ TS 2TS
K
TS

一个连续的模拟信号x(t)，通过一个周期性开闭
（周期为TS，开关闭合时间为τ）的采样开关K之
后，在开关输出端输出一串在时间上离散的脉冲
信号xs(nTs)。

15/134
 16

2.2 采样过程
x(t) xS(nTS )

δTs(t)

x(t) xS(nTS )
t 3TS …
t
τ TS 2TS
K
TS

图中：
xs(nTs ) — 采样信号; 0, TS , 2TS — 采样时刻
τ — 采样时间； TS — 采样周期
16/134
 17

2.2 采样过程
δTs(t)

xS(nTS )

x(t) t
δTs(t)

x(t) xS(nTS )

3TS …
t
τ TS 2TS
K
t TS

采样过程可以看作为脉冲调制过程，采样开关可看做调制器。
这种脉冲调制过程是将输入的连续模拟信号x(t)的波形，转
换为宽度非常窄而幅度由输入信号确定的脉冲序列。
17/134
 18

2.2 采样过程
δTs(t)
+∞
δ T (t ) =
S ∑ δ (t − nT )
n = −∞
s xS(nTS )

x(t) t
δTs(t) xs (nTs ) = x(t )δ TS (t )
x(t) xS(nTS )
x(t ) ×
3TS …
t
τ TS 2TS
K
t TS

采样过程可以看作为脉冲调制过程，采样开关可看做调制器。
这种脉冲调制过程是将输入的连续模拟信号x(t)的波形，转
换为宽度非常窄而幅度由输入信号确定的脉冲序列。
18/134
19

2.2 采样过程
应该指出，在实际应用中，τ << TS 。
采样周期 TS 决定了采样信号的质量和数量：

TS ↓， xs(nTs ) ↑，内存量↑；

TS ↑， xs(nTs ) ↓，丢失的某些信息，不
能无失真地恢复成原信号，出现误差。

因此，采样周期必须依据某个定理来选择。
19/134
20

2.3 采样定理

20/134
21

本节教学目标

 理解采样定理的内涵

 理解采样定理的局限性

 能够运用采样定理进行计算

21/134
 22

2.3 采样定理
1. 采样定理
设有连续信号x(t)，其频谱X(f)，以采样周期TS采得的
信号为xs(nTs)。如果频谱和采样周期满足下列条件：
① 频谱X(f)为有限频谱，即当| f |≥ fc， X(f) =0
1
② Ts ≤
2 fC π
+∞
sin (t − nTs )
Ts
则连续信号 x(t ) = ∑ xs (nTs )
π
n = −∞
(t − nTs )
唯一确定。 Ts

式中 n =0，±1， ±2，……，
fc — 信号的截止频率
22/134
 23

2.3 采样定理

采样定理指出：
对一个频率在0～ fc 内的连续信号进行采样，
当采样频率为 fs ≥2 fc 时，由采样信号 xs(nTs )能
无失真地恢复为原来信号x(t) 。

23/134
 24

2.3 采样定理
2. 采样定理中两个条件的物理意义
⑴ 条件1的物理意义
模拟信号x(t)的频率范围是有限的，只包含低
于fc 的频率部分。
|X ( f ) |

f
1 - fC 0 fC 1
- 2T 2TS
S

图2-4 fC与TS的关系

24/134
25

2.3 采样定理
2. 采样定理中两个条件的物理意义
⑴ 条件1的物理意义

25/134
26

2.3 采样定理
2. 采样定理中两个条件的物理意义
⑴ 条件1的物理意义

26/134
27

2.3 采样定理
2. 采样定理中两个条件的物理意义
⑴ 条件1的物理意义

27/134
28

2.3 采样定理
2. 采样定理中两个条件的物理意义
⑴ 条件1的物理意义

28/134
 29

2.3 采样定理
⑵ 条件2的物理意义
采样周期 Ts 不能大于信号截止周期 Tc 的一半。
时域 频域

连续
信号
xa(t)

冲激
串
p(t)

离散 频谱
信号 周期
x(nTs)
延拓
29/134
 30

2.3 采样定理
⑵ 条件2的物理意义
采样周期 Ts 不能大于信号截止周期 Tc 的一半。
时域 频域

连续
信号
xa(t)

冲激
串
p(t)

离散 频谱
信号 周期
x(nTs)
延拓
30/134
 31

2.3 采样定理
⑵ 条件2的物理意义
采样周期 Ts 不能大于信号截止周期 Tc 的一半。
时域 频域

连续
信号
xa(t)

冲激
串
p(t)

离散 频谱
信号 周期
x(nTs)
延拓
31/134
 32

2.3 采样定理
3. 采样定理不适用的情况
1
__
一般来说，采样定理在 fC = 时是不适用的。
2TS
例如，设信号
x ( t ) = A sin ( 2π f t + ϕ ) 0 ≤ ϕ ≤ 2π
C

1
__
当 fC = 时，其采样值为
2TS
π n TS
______
x S ( n TS ) = A sin ( +ϕ )
TS
32/134
 33

2.3 采样定理
则有 x S ( n TS ) = A sin ( π n + ϕ )
= A ( sin πn cos ϕ + cos πn sin ϕ )
= A cos πn sin ϕ
n
= A (-1) sin ϕ
 𝝋𝝋 = 𝟎𝟎，𝒙𝒙𝑺𝑺 𝒏𝒏𝑻𝑻𝑺𝑺 = 𝟎𝟎，即采样值为零，无法恢复
原来的模拟信号𝒙𝒙 𝒕𝒕

 𝟎𝟎 < 𝐬𝐬𝐬𝐬𝐬𝐬𝝋𝝋 < 𝟏𝟏，𝒙𝒙𝑺𝑺 𝒏𝒏𝑻𝑻𝑺𝑺 的幅值均小于原模拟信

号，出现失真

 𝐬𝐬𝐬𝐬𝐬𝐬𝝋𝝋 = 𝟏𝟏，𝒙𝒙𝑺𝑺 𝒏𝒏𝑻𝑻𝑺𝑺 = −𝟏𝟏 𝒏𝒏 𝑨𝑨，它与原信号x(t)

的幅值相同，但必须保证𝝋𝝋 = 𝝅𝝅/𝟐𝟐
33/134
 34

2.3 采样定理
则有 x S ( n TS ) = A sin ( π n + ϕ )
= A ( sin πn cos ϕ + cos πn sin ϕ )
= A cos πn sin ϕ
n
= A (-1) sin ϕ
φ=π/2

φ=0 无任何信息

34/134
35

2.3 采样定理
综上所述，只有在采样起始点严格地控制
在φ=π/2时，才能由采样信号xS(nTS )不失真地
恢复出原模拟信号x(t) ，然而这是难以做到的。

1
___
结论： 采样定理对于 fC = 是不适用的。
2TS

35/134
36

2.3 采样定理
4. 采样定理二(带通信号采样定理)
若连续信号𝒙𝒙 𝒕𝒕 的频谱𝑿𝑿(𝒇𝒇)：
1. 不存在截止频率𝒇𝒇𝒄𝒄 ，或
2. 存在𝒇𝒇𝒄𝒄 ，但不满足𝑻𝑻𝒔𝒔 ≤ 𝟏𝟏/𝟐𝟐𝒇𝒇𝒄𝒄
则采样信号 𝒙𝒙𝒔𝒔 𝒏𝒏𝑻𝑻𝒔𝒔 的频谱 𝑿𝑿𝒔𝒔 𝒇𝒇 与 𝑿𝑿 𝒇𝒇 什么关系？

连续
信号
xa(t)

冲激
串
p(t)

离散
信号
x(nTs)

36/134
37

2.3 采样定理
4. 采样定理二(带通信号采样定理)
+∞
𝒎𝒎
𝑿𝑿𝒔𝒔 𝒇𝒇 = � 𝑿𝑿 𝒇𝒇 +
𝑻𝑻𝒔𝒔
𝒎𝒎=−∞

-2 -1 1 2 ⋮

37/134
38

2.3 采样定理
5. 采样定理三(重采样定理)

38/134
39

2.4 频率混淆与消除频混的措施

39/134
40

本节教学目标

 理解产生频率混淆的原因

 理解消除频率混淆的措施

40/134
41

2.4 频率混淆与消除频混的措施
1. 频率混淆
𝟏𝟏
模拟信号中的高频成分 𝒇𝒇 >
𝟐𝟐𝑻𝑻𝑪𝑪
𝟏𝟏
被叠加到低频成分 𝒇𝒇 <
𝟐𝟐𝑻𝑻𝑪𝑪
上的现象

不产生频率混淆现象的临界条件：

fs=1/Ts=2fc

41/134
 42

2.4 频率混淆与消除频混的措施
频率混淆如图2-10所示。 x(t)
* *

例如：某模拟信号中含有频
f 3 = 900Hz
* t
fS =500Hz
*
率为900Hz，400Hz x (t)
*

及100Hz的成分。 * *
f2 = 400Hz
* t
fS = 500Hz
若以 fS = 500Hz进行采样， *
*

x(t)
此时： fS > 2 × 100 Hz， *
*
f1 = 100Hz
*
但是： fS < 2 × 900 Hz，
t
fS = 500Hz
Ts *
0.002s
*

fS < 2 × 400 Hz， 0.01s

图2-10 高频与低频的混淆
42/134
 43

2.4 频率混淆与消除频混的措施

由图2.10可见，三种频率的曲线没有区别：

𝒇𝒇
−𝟗𝟗 −𝟖𝟖 −𝟕𝟕 −𝟔𝟔 −𝟓𝟓 −𝟒𝟒 −𝟑𝟑 −𝟐𝟐 −𝟏𝟏 𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟑𝟑 𝟒𝟒 𝟓𝟓 𝟔𝟔 𝟕𝟕 𝟖𝟖 𝟗𝟗
× 𝟏𝟏𝟎𝟎𝟐𝟐

43/134
 44

2.4 频率混淆与消除频混的措施

由图2.10可见，三种频率的曲线没有区别：

𝒇𝒇
−𝟗𝟗 −𝟖𝟖 −𝟕𝟕 −𝟔𝟔 −𝟓𝟓 −𝟒𝟒 −𝟑𝟑 −𝟐𝟐 −𝟏𝟏 𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟑𝟑 𝟒𝟒 𝟓𝟓 𝟔𝟔 𝟕𝟕 𝟖𝟖 𝟗𝟗
× 𝟏𝟏𝟎𝟎𝟐𝟐

44/134
45

2.4 频率混淆与消除频混的措施

由图2.10可见，三种频率的曲线没有区别：

对于100Hz的信号，
采样后的信号波形
能真实反映原信号

对于400Hz、900Hz 𝒇𝒇
的信号，则采样后
完全失真了，也变 −𝟐𝟐 −𝟏𝟏 𝟏𝟏 𝟐𝟐 × 𝟏𝟏𝟎𝟎
𝟐𝟐
信号中能相互
成了100Hz的信号 −𝟕𝟕 −𝟔𝟔 −𝟓𝟓 −𝟒𝟒 −𝟑𝟑 混淆的频率为
三种不同频率信 𝟑𝟑 𝟒𝟒 𝟓𝟓 𝟔𝟔 𝟕𝟕 f1 = ±f2 + kfs
号的采样值相互 −𝟗𝟗 −𝟖𝟖 (k=1,2,3, …)
混淆了 𝟖𝟖 𝟗𝟗

45/134
 46

2.4 频率混淆与消除频混的措施
2. 消除频率混淆的措施
为了减小频率混淆，通常可以采用两种方法：
 对于频域衰减较快的信号，减小TS。
但是，TS过小，不仅增加内存占用量和计算量，还会使频域的频率分
辨率下降过多。

𝑻𝑻𝒔𝒔

𝑭𝑭𝒔𝒔
(𝟏𝟏/𝑻𝑻𝒔𝒔 )

𝒇𝒇
−𝑭𝑭𝒔𝒔 /𝟐𝟐 𝑭𝑭𝒔𝒔 /𝟐𝟐

46/134
 47

2.4 频率混淆与消除频混的措施
2. 消除频率混淆的措施
为了减小频率混淆，通常可以采用两种方法：
 对于频域衰减较快的信号，减小TS。
但是，TS过小，不仅增加内存占用量和计算量，还会使频域的频率分
辨率下降过多。

𝑻𝑻𝒔𝒔 → 𝑻𝑻𝒔𝒔 /𝟐𝟐

𝑭𝑭𝒔𝒔 → 𝟐𝟐𝟐𝟐𝒔𝒔
(𝟏𝟏/𝑻𝑻𝒔𝒔 )

𝒇𝒇
−𝑭𝑭𝒔𝒔 𝑭𝑭𝒔𝒔

47/134
 48

2.4 频率混淆与消除频混的措施
2. 消除频率混淆的措施
为了减小频率混淆，通常可以采用两种方法：
 对频域衰减较慢的信号，可在采样前，先用一
截止频率为fC的滤波器对信号x(t)低通滤波，滤
除高频成分，然后再进行采样。
实际上，由于信号频率都不是严格有限的，而且，实际使用的滤波器
也都不具有理想滤波器在截止频率处的垂直截止特性，故不足以把稍
高于截止频率的频率分量衰减掉。

𝒇𝒇
−∞ ∞
48/134
49

2.4 频率混淆与消除频混的措施
2. 消除频率混淆的措施
为了减小频率混淆，通常可以采用两种方法：
 对频域衰减较慢的信号，可在采样前，先用一
截止频率为fC的滤波器对信号x(t)低通滤波，滤
除高频成分，然后再进行采样。
实际上，由于信号频率都不是严格有限的，而且，实际使用的滤波器
也都不具有理想滤波器在截止频率处的垂直截止特性，故不足以把稍
高于截止频率的频率分量衰减掉。

𝒇𝒇
−𝑭𝑭𝒔𝒔 /𝟐𝟐 𝑭𝑭𝒔𝒔 /𝟐𝟐
49/134
50

2.4 频率混淆与消除频混的措施
2. 消除频率混淆的措施
在信号分析中，常把上述两种方法联合起来使用，
即先经消除混频滤波器滤波后，然后将采样频率提
高到fc的3~5倍，再对信号进行采样和处理。

50/134
51

2.4 频率混淆与消除频混的措施

表2.1 典型物理量的经验采样周期值

被测物理量 采样周期 (s)

流量 1～2
压力 3～5
液位 6～8
温度 10～15
成分 15～20

51/134
52

2.5 采样技术的讨论

52/134
53

本节教学目标

 了解实际应用中的采样解决方案

53/134
54

2.5 采样技术的讨论

依照采样定理设置采样频率，即可无失真地
还原原模拟信号

高速目标测量、长时间测量将产生大批数
据，需要很大的存储空间，如何解决大量
数据采集与有限存储空间之间的矛盾？

54/134
55

2.5 采样技术的讨论
 间歇采样

55/134
56

2.5 采样技术的讨论
 变频采样
背景：
信号随时间变化，每次取N点做FFT分析频率信息(雷达中的
目标多普勒)

分析：
• 要分析高频信号，根据采样定理，需要𝑭𝑭𝒔𝒔 ↑
• 要分析低频信号，高频率分辨率，需要𝑭𝑭𝒔𝒔 ↓

56/134
57

2.5 采样技术的讨论
 变频采样  高频信号，高𝑭𝑭𝒔𝒔 采样
 低频信号，低𝑭𝑭𝒔𝒔 采样
需要预先了解信号频率随
时间的变化关系

57/134
58

2.5 采样技术的讨论
 下采样 𝜹𝜹

𝒇𝒇
𝛀𝛀𝐋𝐋 𝛀𝛀𝐂𝐂 𝛀𝛀𝐔𝐔

58/134
59

2.5 采样技术的讨论
 下采样

𝒇𝒇
−𝟑𝟑𝟑𝟑 −𝟐𝟐𝟐𝟐 −𝜹𝜹 𝜹𝜹 𝟐𝟐𝟐𝟐 𝟑𝟑𝟑𝟑

𝜹𝜹 𝛀𝛀𝐔𝐔 = 𝒌𝒌′ 𝜹𝜹
𝛀𝛀𝐂𝐂 = 𝒌𝒌
𝟐𝟐
或
𝒌𝒌为奇数 𝒌𝒌为整数
𝝅𝝅
𝑻𝑻𝒔𝒔 =
取 𝜹𝜹
𝛀𝛀𝒔𝒔 = 𝟐𝟐𝟐𝟐

59/134
60

2.5 采样技术的讨论
 下采样

𝒇𝒇
−𝜹𝜹 𝜹𝜹

60/134
61

2.5 采样技术的讨论
 下采样

−𝜹𝜹 𝜹𝜹

61/134
62

2.5 采样技术的讨论
 下采样

−𝜹𝜹 𝜹𝜹

62/134
63

2.5 采样技术的讨论
 下采样

𝒇𝒇
−𝟑𝟑𝟑𝟑 −𝟐𝟐𝟐𝟐 −𝜹𝜹 𝜹𝜹 𝟐𝟐𝟐𝟐 𝟑𝟑𝟑𝟑

63/134
64

2.5 采样技术的讨论
 下采样

𝒇𝒇
−𝟑𝟑𝟑𝟑 −𝟐𝟐𝟐𝟐 −𝜹𝜹 𝜹𝜹 𝟐𝟐𝟐𝟐 𝟑𝟑𝟑𝟑

64/134
65

2.5 采样技术的讨论
 下采样

′ ′ ′ ′ ′ ′
𝒇𝒇
−𝟑𝟑𝜹𝜹 −𝟐𝟐𝜹𝜹 −𝜹𝜹 𝜹𝜹 𝟐𝟐𝜹𝜹 𝟑𝟑𝜹𝜹

65/134
66

2.5 采样技术的讨论
 下采样

′ ′ ′ ′ ′ ′
𝒇𝒇
−𝟑𝟑𝜹𝜹 −𝟐𝟐𝜹𝜹 −𝜹𝜹 𝜹𝜹 𝟐𝟐𝜹𝜹 𝟑𝟑𝜹𝜹

66/134
67

2.5 采样技术的讨论
 下采样

−𝜹𝜹′ 𝜹𝜹′

67/134
68

2.5 采样技术的讨论
 下采样

−𝜹𝜹′ 𝜹𝜹′

68/134
 69

2.5 采样技术的讨论
 下采样

′ ′ ′ ′ ′ ′
𝒇𝒇
−𝟑𝟑𝜹𝜹 −𝟐𝟐𝜹𝜹 −𝜹𝜹 𝜹𝜹 𝟐𝟐𝜹𝜹 𝟑𝟑𝜹𝜹
 为保证信号不失真恢复，需要加一个理想的带通滤波器

𝒇𝒇
𝛀𝛀𝐋𝐋 𝛀𝛀𝐂𝐂 𝛀𝛀𝐔𝐔
 对带通信号采样，即为下采样

 需𝛀𝛀𝐋𝐋 > 𝛀𝛀𝐔𝐔 /𝟐𝟐

69/134
70

2.5 采样技术的讨论

2.7+ 量化技术的讨论

70/134
71

2.6 模拟信号的采样控制方式

71/134
72

本节教学目标

 理解采样控制方式的类型

 了解采样控制方式的应用

72/134
73

2.6 模拟信号的采样控制方式
1. 模拟信号的采样控制方式
 无条件采样
特点： 运行采样程序，立即采
集数据，直到将一段时
间内的模拟信号的采样
点数据全部采完为止。

优点： 为无约束采样。

缺点： 不管信号是否准备好都采样，可能容易出错。
方法：  定时采样(等间隔采样)：采样周期不变
 变步长采样(等点采样)：采样周期变化
73/134
 74

2.6 模拟信号的采样控制方式
1. 模拟信号的采样控制方式
 条件采样
(1)查询方式：CPU不断检查A／D转换态，以确
定程序执行流程。

优点：要求的硬件少，编程简单。特别是询问与执
行程序同步，能确知A/D转换所需的时间。

缺点：程序查询常常浪费
CPU的时间，使其
利用率不高。

74/134
 75

2.6 模拟信号的采样控制方式
1. 模拟信号的采样控制方式
 条件采样
(1)查询方式：CPU不断检查A／D转换态，以确
定程序执行流程。

优点：要求的硬件少，编程简单。特别是询问与执
行程序同步，能确知A/D转换所需的时间。

缺点：程序查询常常浪费
CPU的时间，使其
利用率不高。

75/134
 76

2.6 模拟信号的采样控制方式
1. 模拟信号的采样控制方式
 条件采样
(2)中断方式：当A/D转换结束，通过接口向CPU发
出中断请求。CPU响应中断，暂停主
程序，执行中断服务程序。
优点：少占用CPU时间，大大提高CPU效率，并且
具有很强的实时处理能力。
缺点：要求硬件多，编程
复杂。

76/134
77

2.6 模拟信号的采样控制方式
1. 模拟信号的采样控制方式
 直接存储器存取（DMA）方式
特点：由硬件完成数据的传送操作
内存
在DMA控制器控制
下，数据直接在外部
设备和存储器MEM CPU

之间进行传送，而不 DMA控制器
通过CPU和I／O， I／O
因而可大大提高数据
的采集速率。 外设

77/134
78

2.6 模拟信号的采样控制方式

采样控制方式的分类归纳如下：

定时采样(等间隔采样)
无条件采样
变步长采样(等点采样)

查询方式采样
采样
条件采样
中断方式采样

DMA方式采样
78/134
79

2.6 模拟信号的采样控制方式
2. 采样控制方式的选择

无条件采样：无需控制信号介入，所要求的硬件和
软件最简单，但仅适于随时处于准备
好状态的A/D转换器，且要求CPU与
A/D转换器同时工作，使用时不方便。

中断方式：具有很强的实时处理能力，可充分发挥
CPU的效率。通常应用于主程序要同时
处理其他任务的情况下，以及一个或多
个模拟信号源要实时采集而不允许错过
的场合。

79/134
80

2.6 模拟信号的采样控制方式
2. 采样控制方式的选择

查询方式： 与中断方式比较，无须保护现场，软件
开发和调试比较容易，所需硬件也少。
用于查询方式能满足系统等待时间要求，
或系统只采集几个模拟信号的场合。

DMA方式：传送每个字节只需一个存储周期，可进
行数据块传送而不花费取指令时间。用
于高速数据采集。 但其硬件成本较高。

80/134
81

2.7 量化与量化误差

81/134
82

本节教学目标

 理解量化的定义

 了解量化的方法

 了解量化方法与量化误差的关系

82/134
83

2.7 量化与量化误差
1. 量化
采样信号的幅值与某个最小数量单位的一
系列倍数比较，用最接近采样信号幅值的
最小数量单位倍数来代替该幅值。

最小数量单位：量化单位，用q表示。

量化器满量程电压FSR(Full Scale Range)与2n的比值

FSR
q= (n:量化器的位数)
2n

83/134
 84

2.7 量化与量化误差

【例2.2】 当FSR = 10V，n = 8 时，q = 39.1 mV；

当FSR = 10V，n = 12时，q = 2.44 mV；
当FSR = 10V，n = 16时，q = 0.15 mV。

由此可见：

量化器的位数n↑，量化单位q↓。

84/134
85

2.7 量化与量化误差
2. 量化方法
类似量化单位

日常生活中使用的人民币，其最小单位是分。

在计算某个货物的价值时，对不到一分钱的剩余
部分，处理方法有：
 一概忽略
 四舍五入

类似地，A／D转换器也有两种量化方法。

85/134
 86

2.7 量化与量化误差
2. 量化方法
为了对采样信号的幅值进行量化，将信号幅
值轴分成若干层，各层之间的间隔相等，且
等于量化单位q。

xS(nTS)
A/D转换器的量化方法:
.
.
信号幅值小于量化单位
只舍不入：
. q的部分，一律舍去。
3q
2q 信号幅值小于q/2的部分，
有舍有入：
q
0 t 舍去；大于或等于q/2的
TS 2TS 3TS …
部分，计入。

86/134
 87

2.7 量化与量化误差
 “只舍不入” 量化过程
xS(nTS) xq(nTS)

. .
. .
. .
3q 3q
2q 2q
q q
0 TS 2TS 3TS … t 0 T 2T 3T …
S S S
t
(a) (b)
量化信号xq(nTs )用表示：
量化方法：
当 0≤ 信号幅值小于量化单位
xS(nTS) ＜q 时， xq(nTS) = 0q 倍数的部
当 q≤ x分，一律舍去。
S(nTS) ＜2q 时， xq(nTS) = q

当2q≤ xS(nTS) ＜3q 时， xq(nTS) =2q

87/134
 88

2.7 量化与量化误差
 “有舍有入” 的量化
xS(nTS) xq(nTS)

. .
. .
. .
3q 3q
2q 2q
q q
0 TS 2TS 3TS … t 0 T 2T 3T …
S S S
t
(a) (b)

量化信号用xq(nTs )表示：
3q 5q
当 ≤ xS (nTS ) < 时， xq (nTS ) = 2q
2 2
88/134
 89

2.7 量化与量化误差
量化 设来自传感器的模拟信号的电压是在0～5V范围内变化，如下图(a)
实例 中虚线所示。现用1V，2V，3V，4V，5V（即量化单位1V）五个电
平近似取代 0～5V范围内变化的采样信号。
Ui x(t)
5 4.6 4.7 按以下规律处理采样信号：
4.5
4
3.5 3.6  电压值处于0.5～小于1.5V
3.5
3
范围内的采样信号，都将
2.7
2.5 电压值视为1 V；
2
1.5  电压值处于1.5V～小于
1 2.5V范围内的采样信号，
0.7
0.5
则视为2 V；
0
t1 τ t2 t3 t4 t5 t6 t
 其它依次类推。
TS (a)

解：采用″有舍有入″的方法对采样信号进行量化。
89/134
 90

2.7 量化与量化误差
量化 设来自传感器的模拟信号的电压是在0～5V范围内变化，如下图(a)
实例 中虚线所示。现用1V，2V，3V，4V，5V（即量化单位1V）五个电
平近似取代 0～5V范围内变化的采样信号。
Ui x(t) Uq
5 4.7 5
4.6
4.5
4 4
3.5 3.6
3.5
3 2.7 3
2.5
2 2
1.5
1 1
0.7
0.5
0
t1 τ t2 t3 t4 t5 t6 t t1 t
t2 t3 t4 t5 t6
TS (a) (b)
把原来幅值连续变化的采样信号，变成了幅值
量化结果：为有限序列的量化信号。
90/134
91

2.7 量化与量化误差
3. 量化误差
量化始终存在着误差，这是因为量化是用近似值代
替信号精确值的缘故。

量化信号的精度取决于所选的量化单位q。
q↓，信号精度↑。

量化误差：由量化引起的误差，也常称作
量化噪声，记为e。
xs(nTs)：采样信号；
e = xS (nTS ) − xq (nTS ) xq(nTs)：量化信号。
91/134
92

2.7 量化与量化误差
 “只舍不入”法引起的量化误差
量化误差的大小与所采用的 xq (nTS )
量化方法有关。 .
.
量化误差只能是正误差，它 .
q
... -q
可以取0~q之间的任意值， q ... xS ( nTS )
是在[0, q]上均匀分布的随机
变量。 (a)
e
概率密度函数p(e): q

p(e) xS ( nTS )

1 (b)
q “只舍不入” 量化特性
e 曲线与量化误差图
q
92/134
93

2.7 量化与量化误差
 “只舍不入”法引起的量化误差

平均误差(误差的数学期望)为：

+∞ q 1 q
e = ∫ ep(e)de = ∫ ede =
−∞ 0 q 2

由于平均误差不等于零，故称为有偏的。
最大量化误差为：
emax = q

93/134
94

2.7 量化与量化误差
 “只舍不入”法引起的量化误差

量化误差的方差为：
2
∞ q q 21 q
σ = ∫ ( e − e ) p ( e ) de = ∫
2
e
2
( e − ) de =
−∞ 0 2 q 12
即使模拟信号x(t)为无噪声信号，经过量化器量化后，
量化信号xq(nTs)将包含噪声q2/12

量化误差的标准差为： q
σe = ≈ 0.29q
2 3
94/134
95

2.7 量化与量化误差
 “有舍有入”法引起的量化误差
xq ( nTS )
量化误差有正有负，它可以 ..
.
取-q/2~q/2之间的任意值， 2q

是在[-q/2, q/2]上均匀分布的
q
-q/2

随机变量。 ... -2 q -q q/2 q 2q ... xS ( nTS )

-q
-2 q
..
. (a)
概率密度函数p(e):
e
+q
p(e) 2
xS ( nTS )
1 -q
2
q
(b)
“有舍有入”量化特性曲
e 线与量化误差图
-q/2 q/2

95/134
96

2.7 量化与量化误差
 “有舍有入”法引起的量化误差

平均误差(误差的数学期望)为：

q
∞ 1
=e ∫ = ep (e)de ∫= 2
ede 0
q
−∞ q −
2

由于平均误差不等于零，故称为无偏的。
最大量化误差为： q
emax =
2

96/134
97

2.7 量化与量化误差
 “有舍有入”法引起的量化误差

量化误差的方差为：
q 2
∞ 1 q
∫−∞ (e − e ) p(e)de =
σ = ∫ e q de =
2 2 2 2
e q
− 12
2

即使模拟信号x(t)为无噪声信号，经过量化器量化后，
量化信号xq(nTs)将包含噪声q2/12

量化误差的标准差为： q
σe = ≈ 0.29q
2 3
97/134
98

2.7 量化与量化误差
3. 量化误差
由以上分析可知：量化误差是一种原理性误差，它
只能减小而无法完全消除。
量化特性曲线具有非线性的性质，因此，量化过程是一个非
线性的变换过程。

两种量化方法的比较：
“有舍有入”的方法好，这是因为， “有舍有入”法的最大量化
误差只是“只舍不入”法的1/2，并且是无偏的。

目前大部分A/D转换器都是采
用“有舍有入” 的量化方法。

98/134
 99

2.7 量化与量化误差
3. 量化误差
 量化误差对数据采集系统动态平滑性的影响
xq ( nTS ) xq ( nTS ) x( t )
不考虑采样过程，只专注于研究
x( t)
3q
模拟信号经过量化后的情况。
2q
3q
q 2q
q
0 t 0 t
-q -q

e e
q /2 q /2
0 t 0 t
-q /2 -q /2

(a) (b)
量化信号呈阶梯形状。量化误差e取决于量化单位
q和模拟信号x(t)的电平。

99/134
100

2.7 量化与量化误差
3. 量化误差
 量化误差对数据采集系统动态平滑性的影响
当量化单位q与x(t)的电平相比足够小时，量化误差e可作
为噪声考虑，称为量化噪声：
e = x(t ) − xq (nTS )

(1) 对于相同的模拟信号
A/D转换器位数n↓，q↑，噪声e峰-峰值↑，噪声e
变化的频率↓。
A/D转换器位数n↑，q↓，则产生高频、小振幅的量
化噪声。

100/134
101

2.7 量化与量化误差
3. 量化误差
 量化误差对数据采集系统动态平滑性的影响
当量化单位q与x(t)的电平相比足够小时，量化误差e可作
为噪声考虑，称为量化噪声：
e = x(t ) − xq (nTS )

(2) 对于相同的量化单位q
信号变化↓，量化噪声的变化频率↓；

信号变化↑，量化噪声的变化频率↑；

101/134
102

2.7 量化与量化误差
3. 量化误差
 量化误差对数据采集系统动态平滑性的影响

结论：
 模拟信号经过量化后，产生了跳跃状的
量化噪声；
 量化噪声的峰 - 峰值等于量化单位q；
 量化噪声的变化频率取决于量化单位q
和模拟信号x(t)的变化情况：
q↑，x(t)变化↓，噪声的频率↓。

102/134
103

2.7 量化与量化误差
3. 量化误差
 量化误差对数据采集系统动态平滑性的影响

可以采用低通滤波器来滤除频率较高的噪声。
但是，如果A/D转换器位数不够，使量化单位q
较大，并且，当模拟信号又很缓慢时，这时，
量化噪声不仅振幅大，而且频率低。由于低通
滤波器难以抑制低频、大振幅的噪声，因此将
较严重地影响系统输出的平滑性。

103/134
104

2.7 量化与量化误差
3. 量化误差
 量化误差（噪声）与量化器位数的关系
当量化单位与模拟信号幅值相比足够小时，量化信号的
每一个台阶都很小，量化误差可按一系列在-q/2~q/2之
间的斜率不同的线性段处理。

e 设α为时间间隔-t1～t2 内直线段的斜率：
q/2 q q
−
t α = 2 = 2
-t1 t2 − t1 t2
-q/2
q q
− t1 = − t2 =
2α 2α

104/134
105

2.7 量化与量化误差
3. 量化误差
 量化误差（噪声）与量化器位数的关系
当量化单位与模拟信号幅值相比足够小时，量化信号的
每一个台阶都很小，量化误差可按一系列在-q/2~q/2之
间的斜率不同的线性段处理。

e 误差e =αt，则其方差为：
q/2 q
∞ 1
σ = ∫ ( e − e ) p ( e ) de = ∫
2
e
2 2
q
2
e de
t −∞ − q
-t1 t2 2

-q/2 α t q 2
= ∫ (αt ) 2 dt =
2

q −t 1 12

105/134
106

2.7 量化与量化误差
3. 量化误差
 量化误差（噪声）与量化器位数的关系
当量化单位与模拟信号幅值相比足够小时，量化信号的
每一个台阶都很小，量化误差可按一系列在-q/2~q/2之
间的斜率不同的线性段处理。

e 相应的量化信噪比为：
q/2
S FSR 2 FSR 2 FSR 2
( )= = 2 = 12( )
-t1 t2 t N σe 2
q q
12
-q/2 FSR
q=
= 12× 2 2n
2n

106/134
107

2.7 量化与量化误差
3. 量化误差
 量化误差（噪声）与量化器位数的关系
当量化单位与模拟信号幅值相比足够小时，量化信号的
每一个台阶都很小，量化误差可按一系列在-q/2~q/2之
间的斜率不同的线性段处理。

e 相应的量化信噪比为：
q/2
S
( ) dB = 10 lg(12 × 2 2 n )
-t1 t2 t N
-q/2 = 6.02n + 10.79
n：A/D转换器位数。

107/134
108

2.7 量化与量化误差
3. 量化误差
 量化误差（噪声）与量化器位数的关系

位数n每增加一位，信噪比将增加6dB，也就
意味着量化误差减小。 。

结论：增加A/D转换器的位数能减小量
化误差。

108/134
109

2.7+ 量化技术的讨论

109/134
110

2.7+ 量化技术的讨论
 分块自适应量化

σ1 σ2 σ3 σ4

110/134
111

2.7+ 量化技术的讨论
 分块自适应量化

σ1 σ2 σ3 σ4

111/134
112

2.7+ 量化技术的讨论
 分块自适应量化

112/134
113

2.7+ 量化技术的讨论
 分块自适应量化

 块内数据服从高斯分布  自适应(方差)
113/134
114

2.7+ 量化技术的讨论
 分块自适应量化

114/134
115

2.7+ 量化技术的讨论
 矢量量化
Bit Number = 8
2
3
4
5
6
7

115/134
116

2.7+ 量化技术的讨论
 单比特量化

1-bit ADC

116/134
117

2.7+ 量化技术的讨论
 单比特量化

× × × × × × × × … × 复乘

… XNOR

117/134
118

2.8 编码

118/134
119

本节教学目标

 了解编码的类型
 了解二进制分数编码

 了解偏移二进制编码

 了解格雷编码
 能够进行代码转换

119/134
120

2.8 编码
编码：将量化信号的电平用数字代码来
表示。
二进制编码：用1和0所组成的n位数码来代表
量化电平。
• 单极性信号，电压从 0V～ + xV 变化；
• 双极性信号，电压从 -xV～ + xV 变化。

二进制码类型：
 单极性二进制码
 双极性二进制码
120/134
121

2.8 编码
1. 单极性编码
 二进制码
a1a2  ai  an

在数据转换中，经常使用的是二进制分数码。在这
种码制中，一个（十进制）数的量化电平可表示为：
n
a1 a2 an
D = ∑ ai 2 = + 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + n
−i

i =1 2 2 2

式中：第1位（MSB）的权是1/2，第二位的权是
1/4，……，第n位的权是1/2n。ai或为0或为1。
121/134
 122

2.8 编码
1. 单极性编码
 二进制码
数D的值就是所有非0位的值与它的权的积累加的和。

当a1，a2，……，an均为“1”时，D取最大值：
D=1-1/2n
在二进制分数码中，数
D的值是一个小数。
一个模拟电压Uo，用二进制分数码表示：
n
ai  a1 a2 an 
U o = FSR ∑ i = FSR + 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + n 
i =1 2 2 2 2  FSR：满量程电压

122/134
 123

2.8 编码
1. 单极性编码
 二进制码
编码 设有一个D/A转换器，输入二进制数码为:110101，
实例 基准电压U =FSR=10V，求U =?
REF o

解：
1 1 1 1 1 1
D = (1× + 1× + 0 × + 1× + 0 × + 1× ) = 0.828125
2 4 8 16 32 64

则 U OUT = U REF ⋅ D = 10 × 0.828125 = 8.28125 (V)

123/134
124

2.8 编码
1. 单极性编码
 二进制码
由于二进制数码的位数n是有限的，即使二进制数码的
各位ai =1( i =1，2，……，n)。最大输出电压Umax也不与
FSR相等，而是差一个量化单位q，可用下式确定：
1
U max = FSR(1 − n )
2

例子：对于一个工作电压是0V～+10V的12位单极性转
换器而言：
Umax = 111 111 111 111 = + 9.9976 V
Umin = 000 000 000 000 = 0.0000 V

124/134
125

2.8 编码
1. 单极性编码
 二进制码
8位单极性二进制码与满量程的关系
满量程电压 二进制数码
标 度
(+10V) 高4位 低4位
+FSR-1LSB +9.96 1111 1111
+3/4 FSR +7.50 1100 0000
+1/2 FSR +5.00 1000 0000
+1/4 FSR +2.50 0100 0000
+1LSB +0.04 0000 0001
0 0.00 0000 0000

125/134
 126

2.8 编码
1. 单极性编码
 二-十进制（BCD）编码
在BCD编码中，用一组4位二进制码 0: 0000
来表示一位0～9的十进制数字。 1: 0001
2: 0010
4位二进制码每一位的权值分别是 3: 0011
8421（23222120） 4: 0100
例子：如果一个电压进行BCD编码，则有： 5: 0101
FSR 6: 0110
U OUT = (8a1 + 4a 2 + 2a 3 + a 4 ) 7: 0111
10
FSR 8: 1000
+ (8b1 + 4b2 + 2b3 + b4 ) + ⋅ ⋅ ⋅ 9: 1001
100

126/134
127

2.8 编码
1. 单极性编码
 二-十进制（BCD）编码
3位十进制数字的BCD编码表：
标 度 电压（V） BCD码
+FSR-1LSB +9.99 1001 1001 1001
+3/4 FSR +7.50 0111 0101 0000
+1/2 FSR +5.00 0101 0000 0000
+1/4 FSR +2.50 0010 0101 0000
+1/8 FSR +1.25 0001 0010 0101
+1LSB +0.01 0000 0000 0001
0 +0.00 0000 0000 0000

127/134
128

2.8 编码
1. 单极性编码
格雷码 从一个数到下一个相邻的数只需改变
一位，可以避免中间错误的变化。
按自然数递增计数，若采用8421码，则数0111变到1000时四
位均要变化，而在实际电路中，4位的变化不可能绝对同时
发生，则计数中可能出现短暂的其它代码（1100、1111等）。
在特定情况下可能导致电路状态错误或输入错误。使用格雷
码可以避免这种错误。

128/134
129

2.8 编码
1. 单极性编码 相邻两数: 相同时为″0″
格雷码 不同时为″1″
从二进制码的最低两位开始，按异或规律定下格雷码的
最低位，然后再用二进制码末前二位按异或规律定下格雷码
的末前一位，如此往前推，最后可以定下全部格雷码。
例：将十进制数13转换为格雷码。
① 先将十进制数转换成二进制码
(13)10 = (1101)2

129/134
130

2.8 编码
1. 单极性编码 相邻两数: 相同时为″0″
格雷码 不同时为″1″
从二进制码的最低两位开始，按异或规律定下格雷码的
最低位，然后再用二进制码末前二位按异或规律定下格雷码
的末前一位，如此往前推，最后可以定下全部格雷码。
例：将十进制数13转换为格雷码。
② 外加补充位→ 0 1 1 0 1 二进制码

⊕ ⊕ ⊕ ⊕

1 0 1 1 格雷码
(13)10 = (1011)格雷
130/134
 131

2.8 编码
1. 单极性编码
格雷码 Bn Gn

𝑩𝑩𝒏𝒏 = 𝑮𝑮𝒏𝒏 Bn-1 ⊕ Gn-1

𝑩𝑩𝒏𝒏 ⊕ 𝑩𝑩𝒏𝒏−𝟏𝟏 = 𝑮𝑮𝒏𝒏−𝟏𝟏

⊕ G2
𝑩𝑩𝒏𝒏−𝟏𝟏 ⊕ 𝑩𝑩𝒏𝒏−𝟐𝟐 = 𝑮𝑮𝒏𝒏−𝟐𝟐 B2

𝑩𝑩𝒏𝒏−𝟐𝟐 ⊕ 𝑩𝑩𝒏𝒏−𝟑𝟑 = 𝑮𝑮𝒏𝒏−𝟑𝟑

B1 ⊕ G1
⋮ ⋮

B0 ⊕ G0

131/134
 132

2.8 编码
1. 单极性编码
Gn Bn
格雷码
𝑮𝑮𝒏𝒏 = 𝑩𝑩𝒏𝒏 ⊕ Bn-1
Gn-1
𝑩𝑩𝒏𝒏 ⊕ 𝑮𝑮𝒏𝒏−𝟏𝟏 = 𝑩𝑩𝒏𝒏−𝟏𝟏

𝑩𝑩𝒏𝒏−𝟏𝟏 ⊕ 𝑮𝑮𝒏𝒏−𝟐𝟐 = 𝑩𝑩𝒏𝒏−𝟐𝟐 ⊕ B2

G2

𝑩𝑩𝒏𝒏−𝟐𝟐 ⊕ 𝑮𝑮𝒏𝒏−𝟑𝟑 = 𝑩𝑩𝒏𝒏−𝟑𝟑

⊕ B1
⋮ ⋮ G1

⊕ B0
G0

132/134
133

2.8 编码
1. 单极性编码
十进制数与二进制码、二-十进制码、格雷码的对应关系：
十进制数 二进制数 二-十进制数 格雷码
15 1111 0001 0101 1000
14 1110 0001 0100 1001
13 1101 0001 0011 1011
12 1100 0001 0010 1010
11 1011 0001 0001 1110
10 1010 0001 0000 1111
9 1001 1001 1101
8 1000 1000 1100
7 0111 0111 0100
6 0110 0110 0101
5 0101 0101 0111
4 0100 0100 0110
3 0011 0011 0010
2 0010 0010 0011
1 0001 0001 0001
0 0000 0000 0000
133/134
134

2.8 编码
2. 双极性编码
符号-数值码

特点：最高位为符号位：“0”表示正；“1”表示负，
其它各位是数值位。
优点：信号在零的附近变动1LSB时，数值码只有
最低位改变，这意味着不会产生严重的瞬
态效应。
-
缺点：有两个码表示零，0 为0000，0 为1000；
+

转换器电路比其它双极性码复杂，其造
价也较昂贵。

134/134
135

2.8 编码
2. 双极性编码
偏移二进制码
特点：其代码完全按照二进制码的方式变化，不同
之处，只是代码简单地用满量程值加以偏移。

代码为“1111” 时，表示模拟正满量程值
减1LSB，即FSR-FSR/2n-1

代码为“1000”时，表示模拟零，
即模拟零电压对应于2n-1。
代码为“0000”时模拟负满量程
值，即-FSR。

135/134
136

2.8 编码
2. 双极性编码
偏移二进制码
以上偏移情况可以用表达式概括如下：
 n ai 
U OUT = FSR ∑ i −1 − 1 比较：
 i =1 2 
单极性二进制码
n
ai
 1  U o = FSR ∑ i
U max (正) = FSR 1 − n −1  i =1 2
 2 
U min (负) = − FSR

136/134
137

2.8 编码
2. 双极性编码
偏移二进制码
例子：对于一个满量程电压是-10V～ +10V的
12位偏移二进制转换器而言：
Umax = 111 111 111 111 = + 9.9951 V
Umid = 100 000 000 000 = 0.0000 V
Umin = 000 000 000 000 =－10.0000 V

优点：转换器容易实现，还很容易变换成补码。
缺点：在零点附近发生主码跃迁。

137/134
138

2.8 编码
2. 双极性编码
十进制数(分数) 符号-数值码 偏移二进制码 2的补码
+7/8 0111 1111 0111
+6/8 0110 1110 0110
+5/8 0101 1101 0101
+4/8 0100 1100 0100
+3/8 0011 1011 0011
+2/8 0010 1010 0010
+1/8 0001 1001 0001
0+ 0000 1000 0000
0- 1000 1000 0000
-1/8 1001 0111 1111
-2/8 1010 0110 1110
-3/8 1011 0101 1101
-4/8 1100 0100 1100
-5/8 1101 0011 1011
-6/8 1110 0010 1010
-7/8 1111 0001 1001
-8/8 0000 1000

138/134
139

2.8 编码
2. 双极性编码
2的补码
优点：转换器容易实现，对于数字的代数运算非常方
便，因为减法可以用加法代替。
3 3
例子： + 8 =( 0011)2 −= )2 (1101)2
(1100 + 1=
8

− = (0100 + 1101)2 = (0001)2 (不考虑进位)

4 3
8 8

− = (0101 + 1011)2 = (0000 )2 (不考虑进位)

5 5
8 8

缺点：在零点附近发生主码跃迁。
139/134
Thank You

140/134