PBL5

TÍNH TOÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ

Yêu cầu đặt ra
 Xe tự hành hoạt động ở chế độ: phát hiện khi gặp vật cản và sử
dụng Camera quét Map
 Di chuyển trên địa hình bằng phẳng
Phân tích phương án lựa chọn
Cơ cấu di chuyển bằng 3 bánh
 Bánh tự lựa phía trước, hai bánh chủ động phía sau

Cơ cấu 3 bánh
Ưu điểm:
 3 bánh xe luôn đồng phẳng tiếp xúc với mặt đất
 Kết cấu cơ khí đơn giản
 Qua cua dễ dàng
 Dễ điều khiển
Nhược điểm:
 Xe mang tải nặng hoặc kích thước lớn sẽ khiến xe dễ lật
 Khó cân xứng khi mang tải dễ lệch hướng

Để xe chuyển động, động cơ có vai trò cung cấp momen cho các
bánh xe. Quá trình chuyển động này chịu ảnh hưởng đáng kể
của khối lượng xe và ma sát giữa bánh xe và mặt đường. Vậy
lực tạo ra để xe di chuyển được với gia tốc a = 0,25 𝑚/𝑠 .
 𝐹 − 𝐹 𝑚𝑠 = 𝑚𝑎 (𝑁)
𝐹 = 𝑚𝑎 + µ𝑚𝑔
Trong đó:
- F: Lực dùng dể làm cho xe di chuyển.
- 𝐹𝑚𝑠: Lực ma sát.
- m: Tổng khối lượng chịu tải (kg).
- µ : Hệ số ma sát trượt (0,01-0,05).
- g: Gia tốc trọng trường.
- a: Gia tốc.
- Pbx: Công suất cần tác động lên trục bánh xe
- v : Vận tốc của xe
m Tổng khối 50 Kg
lượng chịu tải
Rb Bán kính bánh 0,17 m
xe
µ Hệ số ma sát 0,04
lăn
g Gia tốc trọng 10 m/s2
trường
a Gia tốc tối đa 0,25 m/s2
của xe
v Vận tốc tối đa 1 m/s2
của xe
i Tỷ số truyền 1
ɳ Hiệu suất 0,9
Ta tính được:
𝐹 = 50. 0, 25 + 0, 04. 50. 10 = 32,5 (𝑁)
Công suất trên động cơ ( áp dụng công thức 2.11 sách tính toán và thiết
kế hệ dẫn động cơ khí của Trịnh Chất – Lê Văn Uyển ):
𝑃đ𝑐 = 𝐹. 𝑉 = 32,5 . 1 = 32,5 (𝑊)
Số vòng quay ( áp dụng công thức 2.16 sách tính toán và thiết kế hệ dẫn
động cơ khí của Trịnh Chất – Lê Văn Uyển ):
𝑛 = 60v / 2π𝑅𝑏 = 60 /2π.0,17 = 56 ( 𝑣/𝑝ℎ )
Mô men xoắn ( áp dụng công thức 3.1 sách tính toán và thiết kế hệ dẫn
động cơ khí của Trịnh Chất – Lê Văn Uyển )::
𝑇 = 𝐹𝑅𝑏/ 𝑖.η = 32,5.0,17 /1.0,9 = 6,14 (𝑁𝑚) (2.5)
Từ những yêu cầu trên nhóm em lựa chọn mẫu động cơ:
=>>Động Cơ DC Giảm Tốc 5840-31ZY
Thông số kỹ thuật:
 Điện áp sử dụng: 12VDC
 Đường kính trục động cơ: 8mm
 Loại 12VDC 26RPM (trục dài 100mm):
o Tỉ số truyền 290:1 (động cơ quay 290 vòng trục
chính hộp giảm tốc quay 1 vòng).
o Dòng không tải: 350mA
o Dòng chịu đựng tối đa khi có tải: 6.5A
o Tốc độ không tải: 26RPM (26 vòng 1 phút)
o Tốc độ chịu đựng tối đa khi có tải: 20RPM (20
vòng 1 phút)
o Lực kéo Moment định mức: 46KG.CM
o Lực léo Moment tối đa: 70KG.CM
 Tính toán mô hình động học:
V
w= = 5,88
R

( B2 ) = 1,18 (vận tốc bánh trái)

V L=w R+

V =w ( R− ) = 0,82 (vận tốc bánh phải)

B
R
2
VR
wR=
L = 2,1 (momen xoắn bánh phải)
R+
2
VL
w L=
L = 3,04 (momen xoắn bánh trái)
R+
2
Mô hình động học đĩa vi sai

B án kínhtừ tâm chuyển động đến chuyển động quay

L ( V L+ V R )
r= = 1,2(m)
2 ( V L −V R )

Mô hình xác định sai số trong mô

phỏng

Vận tốc của điểm 𝐶 (giữa 2 bánh chủ động) tính theo vận tốc của 2 bánh:
 R ( w L +w R )
vc= = 0.437
2
R ( w L −w R )
w c= = 0,26
b

Phương trình động học của điểm C trong hệ tọa độ 𝑂𝑥𝑦

[ ] [ ][ ] [ ]
xc cos φ 0 0 ,38
vc
yc = sin φ 0 = 0 , 22
0 1 ωc
φc 0 ,26

Yêu cầu của bộ điều khiển là đưa điểm bám line 𝐶 đến vị trí mong muốn,

[][ ][
e1 cos φC sin φC 0
e 2 = −sin φC cos φC 0
e3 0 0 1
x R−x R
y R−¿ y ¿ φ R −φ R R
]
Với 𝑒1, 𝑒2, 𝑒3 lần lượt là sai số về vị trí theo chiều dọc, ngang và góc định hướng
của robot
Tính đạo hàm các sai số:
Trong trường hợp robot di chuyển theo chiều ngược lại thì giá trị 𝑑 được thay bởi –
𝑑, có nghĩa là d có giá trị dương hay âm phụ thuộc vào hướng chuyển động của xe.
Gọi 𝑑𝑠 là khoảng dịch chuyển của xe theo hướng cũ trong một khoảng thời gian.
Chọn 𝐶 (điểm nằm giữa 2 bánh) là điểm bám line và S là điểm giữa của dãy cảm
biến. Khi đó sai số 𝑒1bị triệt tiêu, sai số 𝑒2 sẽ được đo bởi cảm biến còn sai số 𝑒3
của xe so với đường line được xác định:

−1 ( e2 −e' 2 )
e 3=tan =0 , 52
ⅆs

[ ] [ ][ ][ ] [ ][
ⅇ̇1 v R cos φ
][ ]
−1 e 2 0 , 82 cos 30 −1 e
= + −1 v = 1
ⅇ̇2 v R sin φ ¿ e1 0 , 82 sin 30 + 2
−1 ¿ e 1
0 ¿ w 0 ¿ 5 , 88
ⅇ̇3 wR 2 ,1

Tại một vị trí bất kỳ trên line ta xác định được hướng của robot. Với tọa độ tâm hai
bánh xe, tọa độ tâm cảm biến và góc định hướng của robot ta xác định được
phương trình đường thẳng qua cảm biến, xác định sai số 𝑒2 trên các đoạn đường
khác nhau. Do đó mô phỏng được quá trình chuyển động của robot trên Matlab.

Mô phỏng bộ điều khiển trên Matlab:

Sử dụng bộ điều khiển Lyapunov:
𝑣 = v R cose 3 + k 1 e 1
Theo tiêu chuẩn ổn định Lyapunov, ta có:
1 2 1 2 1−cos e3
𝑉 = 2 e1 + 2 e2 + k2
≥0

𝑉̇ = e 1 ( v Rcos e 3 − 𝑣) + sin e 3 k 2 (k 2 v R e 3 + ω R − 𝜔) ≥ 0
Trong đó các hệ số 𝑘1 , 𝑘2 , 𝑘3 mang giá trị dương.
Do đạo hàm của 𝑉 luôn âm dưới tác động của bộ điều khiển nên hệ thống ổn định
với bộ điều khiển đã chọn theo tiêu chuẩn Lyapunov và giá trị các sai số 𝑒1 , 𝑒2 ,
𝑒3 sẽ về 0 khi 𝑡 → ∞.
Trong Matlab, ta cho một vòng lặp tính sai số vị trí tâm cảm biến và tâm line. Bằng
cách xác định giao điểm đường thẳng vuông góc với xe và qua tâm cảm biến với
line, ta tính được chính xác sai số vị trí của xe.