標準仕様書

BJA19005B

中可搬ハンドリングロボット

ＦＤ－Ｖ５０
標準仕様書

ＦＡロボット事業部
 目 次
1 章 FD-V50 構成 ..................................................................................................... 1
1.1 FD-V50 基本構成 ..................................................................................................................... 1

2 章 FD-V50 基本仕様 .................................................................................................... 3

2.1 NV150 マニピュレータ仕様................................................................................................... 3
2.1.1 基本仕様 ............................................................................................................................. 3
2.1.2 外形図および動作範囲図 .................................................................................................... 4
2.1.3 手首取付部詳細 .................................................................................................................. 5
2.1.4 第１アーム取付け部詳細 .................................................................................................... 6
2.1.5 据付寸法 ............................................................................................................................. 7
2.1.6 据付寸法 ............................................................................................................................. 8
2.1.7 ロボットの最大発生応力 .................................................................................................... 8
2.1.8 手首部負荷許容値 ............................................................................................................... 9
2.1.9 トルクマップ .................................................................................................................... 10
2.1.10 手首負荷条件 .................................................................................................................. 10
2.1.11 手首の慣性モーメントの求め方 ..................................................................................... 11
2.1.12 アプリケーション用配線、配管図 ................................................................................. 12
2.2 ロボット制御装置 .................................................................................................................. 15
2.2.1 基本仕様 ........................................................................................................................... 15
2.2.2 ハンドリング関連機能...................................................................................................... 16
2.2.3 スポット溶接関連機能...................................................................................................... 16
2.2.4 外形寸法図 ........................................................................................................................ 17
2.2.5 制御装置据付け方法 ......................................................................................................... 17
2.2.6 ティーチペンダント外形図 .............................................................................................. 18
2.2.7 操作ボックスおよび起動ボックス（オプション）外形寸法図........................................ 18
2.3 リモートメンテナンスサービス ............................................................................................ 19
2.3.1 リモートメンテナンスサービスの概要 ............................................................................ 19
2.3.2 リモートメンテナンスサービスでできること ................................................................. 19

3 章 オプション製品 ............................................................................................... 20
3.1 マニピュレータ準備オプション製品 ..................................................................................... 20
3.1.1 オプション製品一覧 ......................................................................................................... 20
3.2 FD-V50 オプション................................................................................................................ 21
3.2.1 FD19－JX 制御装置用オプション..................................................................................... 21

4 章 引渡し条件....................................................................................................... 22
5 章 据付け時の注意事項 ........................................................................................ 22
5.1 設置場所の選定 ...................................................................................................................... 22
5.2 安全防護柵の設置と周辺機器のレイアウト .......................................................................... 23
6 章 安全についてのご注意 ..................................................................................... 24
7 章 無償保証期間について ..................................................................................... 24
7.1 保証期間 ................................................................................................................................. 24
7.2 保証範囲 ................................................................................................................................. 24
7.3 責任の制限 ............................................................................................................................. 24
7.4 保証期間中のサービス ........................................................................................................... 25

8 章 定期点検スケジュール ..................................................................................... 25

i
ダイヘン「溶接機・ロボットスクール」のご案内 ...................................................................... 26

ii
1章 FD-V50 構成

1.1 FD-V50 基本構成

表 1.1.1 FD-V50 基本構成

照合 No.と部品名称 形式 仕様
N：標準，P：フルカバー仕様，(全軸 IP67 対応)，
Z：その他
NV50
① マ ニ ピ ュ レ ー タ J：国内仕様，Ｅ：海外仕様
（形式：NV502－N J F N）
F：床置き，C：天吊り，W：壁掛け
N：RIA 非対応，R：RIA 対応
J：国内標準 C：CE 対応（注１）
X：NV50（組合せマニピュレータ記号）
FD19 0：外部軸無し P：外部１軸 2：外部 2 軸
② 制 御 装 置
（形式：FD19－J X 0 ＊＊＊） 4：外部 1 軸×2 A：大容量外部 1 軸
（標準ケース外部軸仕様）
＊＊＊ 増設ケース仕様
W ：グローバルアイコン

J ：和文付きアイコン
③ ティーチペンダント FD19TP－DSJNW
E ：英文付きアイコン

C ：中文付きアイコン

④ ティーチペンダント用 □□：08 8m 仕様（標準）

FD19RB-30□□
制御ケーブル 15 15m 仕様
□□：05 5m 仕様（標準）
⑤ 操 作 ボ ッ ク ス
FD19OP－00□□ 10 10m 仕様
（注２）
15 15m 仕様
□□：05 5m 仕様（標準）
⑥ 制御ケーブル１、２、３
FD19RB-13□□ 10 10m 仕様
（ワイヤハーネス）
15 15m 仕様
（注１）操作ボックスを使用しない場合、接続端子台およびセレクタスイッチアセンブリが必要です（詳細は 3.2.1 節（３）
参照）。

1
 6

図 1.1.1 FD-V50 標準構成図

2
2章 FD-V50 基本仕様

2.1 NV150 マニピュレータ仕様

2.1.1 基本仕様
表 2.1.1 V50 マニピュレータ 基本仕様
項 目 仕 様
名 称 NV50
構 造 垂直多関節形
軸 数 6
最 大 許 容 可 搬 質 量 50 kg
位 置 繰 返 し 精 度 ±0.07mm（注１）
駆 動 方 法 AC サーボモータ
駆 動 容 量 14750W
位 置 フ ィ ー ド バ ッ ク 絶対値エンコーダ
J1（旋回） ±165 °
動 腕 J2（下腕） +80～-135 °
作 J3（上腕） +260～-146 °
範 J4（回転） ±360 °
囲 手首 J5（振り） ±125 °
J6（ひねり） ±450 °
J1（旋回） 3.14 rad/s｛180°/s｝
最 腕 J2（下腕） 3.14 rad/s｛180°/s｝
大 J3（上腕） 3.14 rad/s｛180°/s｝
速 J4（回転） 4.45 rad/s｛255°/s｝
度 手首 J5（振り） 4.45 rad/s｛255°/s｝
J6（ひねり） 6.46 rad/s｛370°/s｝
手 J4（回転） 210 N･m
許 容
首 J5（振り） 210 N･m
モーメント
許 J6（ひねり） 130 N･m
容 許容慣性 J4（回転） 30 kg･m2
負 モーメント J5（振り） 30 kg･m2
荷 （注 2） J6（ひねり） 12 kg･m2
腕 の 動 作 断 面 積 7.4 ｍ２ × 330°
温度：0～45℃、湿度：20～85%RH
使 用 環 境 条 件
（結露しないこと）
本 体 質 量 640 kg
第１アーム搭載最大質量 15 kg
設 置 方 法 床置き （注 3）
塗 装 色 マンセル 10GY9/1
保護等級 本体部 IP54 相当（標準） ，IP67 相当（ﾌﾙｶﾊﾞｰ仕様）
（注４） 手首部 IP67 相当（標準）
アプリケー ｱﾌﾟﾘｹｰｼｮﾝｹｰﾌﾞﾙ 0.2sq×20 芯（シールド付）
ション エアーホース ２系統（外径Φ10）
注）１．位置繰り返し精度は、JIS B 8432 に準拠しています。
２．手首許容慣性モーメントは、手首負荷条件により異なりますので、ご注意ください。
３．天吊、壁掛け、傾斜設置はオプションです。壁掛け、傾斜設置時は、J1 軸の動作が制限されます。
４．有機溶剤、酸、アルカリ、塩素系、ガソリン系切削液などシール部材を劣化させる液体が含まれる環境下で
は使用できません。
※ 1[rad] = 180/π[°], 1[N･m] = 1/9.8[kgf･m]
重 要
１． 位置繰り返し精度は、JIS B 8432 に準拠しております。
１． 位置データは、絶対値エンコーダでバッテリーバックアップされています。一次側電源断の状態でのバッテリー
の期間は、およそ 3 年間です。その期間が過ぎた場合にはバッテリー交換及び、絶対位置調整作業が必要です。
２． バッテリーの期間は、周囲環境、使用状況等により短くなる場合があります。
３． 保持ブレーキは全ての軸に設けられています。
４． 周辺治具およびロボット本体ｚの干渉に十分に注意して、ティーチングを行ってください。姿勢により自己干渉
をする場合があります。
５． 本仕様は予告なしに変更することがあります。

3
2.1.2 外形図および動作範囲図

図 2.1.1 外形図および動作範囲図 （単位：mm）

4
2.1.3 手首取付部詳細
エンドエフェクタ取付ボルトは、
「図 2.1.2 エンドエフェクタ取付部詳細」の取付け P.C.D.を使用してくだ
さい。

エンドエフェクタ取付けボルト（M8）のねじ込み深さは、必ず取付け面のネジ深さ以下にして
ください。ネジ深さを越えてボルトをねじ込むと手首が壊れる恐れがあります。
注意

図 2.1.2 エンドエフェクタ取付部詳細 （単位：mm）

5
2.1.4 第１アーム取付け部詳細
ロボットの第１アーム上部に付帯機器を取り付けることができます。
（最大 15kg）

図 2.1.3 第１アーム上部取付部詳細 （単位：mm）

6
2.1.5 据付寸法
マニピュレータの据付は、下図に示す穴をご使用ください。

J1 軸の仕様動作範囲(ソフトウェアリミット)を 4°超えたところにメカストッパー端がありま
す。安全柵を設ける際には、仕様動作範囲および手首姿勢、エンドエフェクタの形状などを考慮
警告 の上、設置してください。

J1,J2,J3 軸には安全に動作させるために、動作範囲の規制が可能です。
（オプション）規制には
必ずオプション部品が必要となりますので、標準部品（ストッパ等）を単独で移動させないでく
警告 ださい。

図 2.1.4 据付寸法 （単位：mm）

7
2.1.6 据付寸法
ロボット本体を据付ける際は、旋回ベースに変形が起きないよう、下記の注意事項を厳守してください。
・注意事項
（１） ロボット本体据付面のプレート 4 枚の平面度は、0.5 ㎜以内に収めてください。
（２） 各ベースプレート据付面 4 ヶ所の据付面に対する高さの相互誤差 0.5 ㎜(±0.25 ㎜)以内に収めて
ください。

図 2.1.5 ロボット据付面精度

（３） 上記 2 項目が守れない場合は、ジャッキボルトを使用し 4 点均一に据付面にタッチさせて据付け

てください。

図 2.1.6 ジャッキボルト

2.1.7 ロボットの最大発生応力
表 2.1.2 ロボットの最大発生力
垂直最大 水平最大 垂直最大発生 水平最大発生
ロボット
発生力 FV 発生力 FH モーメント MV モーメント MH
NV50 23700N 16700 N 32900 N･m 28300 N･m

図 2.1.7 ロボットの最大発生力

8
2.1.8 手首部負荷許容値

ロボットの手首先端に取り付ける負荷は、 「許容可搬質量値」
「許容モーメント値」
「許容慣性モ
ーメント値」の 3 つの条件が許容範囲内に収まるようにしてください。許容値外の手首負荷で
ロボットが使用された場合、動作保証外となります。
注意 各条件の数値は「2.1.1 基本仕様」と以降の図を参照ください。

（１）許容可搬質量
表 2.1.3 許容可搬質量負荷

マニピュレータ 許容可搬質量

NV50 50 kg

（２）許容モーメント
表 2.1.4 許容モーメント
許容モーメント
マニピュレータ
Ｊ４ Ｊ５ Ｊ６
NV50 210 N･m 210 N･m 130 N･m

（３）許容慣性モーメント
表 2.1.5 許容最大慣性モーメント
許容慣性モーメント
マニピュレータ
Ｊ４ Ｊ５ Ｊ６
２ ２ ２
NV50 30 kg･m 30 kg･m 12 kg･m

図 2.1.8 を参照して、負荷重心位置が手首トルクマップ図の範囲内に入る条件で使用してください。また、
図 2.1.9 を参照して、モーメントと慣性モーメントが許容内に入る条件で使用してください。
(注 1) 負荷重心位置は、許容モーメントを満たす必要十分条件ですが、必ずしも許容慣性モーメントを満た
すとは限りません。

9
2.1.9 トルクマップ

図 2.1.8 NV50 手首軸トルクマップ

2.1.10 手首負荷条件

図 2.1.9 手首負荷条件

10
2.1.11 手首の慣性モーメントの求め方
一般的な各軸周りの慣性モーメントの計算方法を以下に示します。

IZ

Iz Z
z IX
Ix
x
m X X : 手首基本姿勢におけるJ 5軸回転軸
Y : 手首基本姿勢におけるJ 6，J 4軸回転軸
Z : 手首基本姿勢におけるX , Y軸に直角な軸
y
Iy ( X m ,Ym , Z m ) x：負荷重心点におけるX軸に平行な軸
y：負荷重心点におけるY軸に平行な軸
z：負荷重心点におけるZ軸に平行な軸
Y I：負荷重心点を通る
x X軸回りの慣性モーメント
I：負荷重心点を通る
y Y軸回りの慣性モーメント

IY I：負荷重心点を通る
z Z軸回りの慣性モーメント
m：負荷の質量
（X m , Ym , Z m )：負荷の重心座標

図 2.1.10 手首負荷概略図

（１）J6 軸周りの慣性モーメント

J6 軸周りの慣性モーメントは、以下の式になります。

I J 6  IY  m  ( X m  Z m )  I y
2 2

（２）J4、J5 軸周りの慣性モーメント

J4、J5 軸周りの慣性モーメントは、J6 軸の姿勢によって値が変化しますので、簡略化

するため、 「図 2.1.10 手首負荷概略図」におけるＸ軸、Ｚ軸周りの最大の値を、慣性モー
メントとします。

I J 4 J 5  max ( I X , I Z )

どちらか大きい値を選択
 I X  m  (Ym  Z m )  I x
2 2

 I Z  m  ( X m  Ym )  I z
2 2

11
2.1.12 アプリケーション用配線、配管図

① 配線・配管系統図

図 2.1.11 配線、配管系統図

12
 ② ベースフレーム部詳細

標準仕様

フルカバー 配線がモータに触れないように
注意してください。
オプション仕様

アプリケーションケーブルは、ボッ
クス内にあります。
引き出して使用する場合は、カバー
に穴をあけ、ケーブルクランプを取
り付けます。
ケーブルクランプは、防水性のある
物を使用してください。

図 2.1.12 アーム上アプリケーション用配線、配管

BJ1 パネルの前には何
も取り付けないように
してください。

使用する空気圧は
0.49MPa 以下にしてください。

図 2.1.13 ベース上アプリケーション用配線、配管

13
③ コネクタ部詳細

(1) BJ1 側(CNR010 コネクタ)

相手側コネクタ
表 2.1.6 相手側コネクタ一覧表
オプション品目番号
名称 形式 Ｌ11041 Ｌ11041 Ｌ11041
J00 K00 L00
JFM-WSA-4-A（JST）
1 - -
ワイヤー側 (適合ケーブル径φ26.2～φ28.0)
シェル JFM-WSA-4-C（JST）
- 1 -
(適合ケーブル径φ15.5～φ16.5)
ガイドプレート
JFM-GPAK-4（JST） 1 1 -
Ａキット
リセプタクル
JFM2FDN-22V-K（JST） 2 2 -
ハウジング
SJ2F-01GF-P1.0（JST）
40 40 -
リセプタクル （適用電線 0.20～0.50mm2）
コンタクト SJ2F-21GF-P1.0ST）
- - 40
（適用電線 0.30～0.75mm2）
上記表中の部品が必要の場合は、オプション品目番号をご指定ください。
表中の数字はオプションに含まれる数量です。
手動圧着工具 ：YRS-8861(SJ2F-01GF-P1.0 用)
：YRF-1120(SJ2F-21GF-P1.0 用)
（ピン配置は、ロボット本体側のコネクタを勘合面から見た図）

図 2.1.14 アプリケーション用コネクタ詳細

コネクタ形式（CN61）
ハウジング SMP-10V-BC（JST）
相手側コネクタ
①ハウジング SMR-10V-B（JST）  2
②コンタクト SYM-001T-P0.6  20
（適用電線：AWG#22～28）
手動圧着工具 YRS-121

コネクタ形式（CN62）
ハウジング SMP-11V-BC（JST）
相手側コネクタ
③ハウジング SMR-11V-B（JST）  2
④コンタクト SYM-001T- P0.6  20
（適用電線：AWG#22～28）
手動圧着工具 YRS-121

①→④の部品が必要の場合は、オプション品目番号
L11041N00 をご指定ください。

図 2.1.15 ＢＪ３側アプリケーション用コネクタ詳細

14
2.2 ロボット制御装置

2.2.1 基本仕様
表 2.2.1 FD19 ロボット制御装置 基本仕様
項 目 仕 様
形 式 FD19-JX (NV50 用)
6 軸（オプションにて全 8 軸まで盤内増設可能）
制 御 軸 数
最大制御能力 40 軸（但し、全 9 軸以上の制御装置の外形は別仕様）（注１）
駆 動 方 式 AC サーボモータ
位 置 フ ィ ー ド バ ッ ク 絶対値エンコーダ
ティーチングプレイバック
教 示 方 式 ロボット言語 JIS SLIM 言語準拠
IEC61131-3 (ソフトウェア PLC)
作 業 プ ロ グ ラ ム 数 9,999
記 憶 容 量 1 億ステップ (単体メカニズムの PTP 動作にて)
5.7 インチ カラーLCD (640×480 ドット､LED バックライト付き､65536 色表示)
タッチパネル､ジョグダイアル､片手 3 ポジションイネーブルスイッチ、
テ ィ ー チ ペ ン ダ ン ト 非常停止ボタンを標準装備
保護等級 IP54
標準ケーブル長 8m
マニピュレータ接続ケーブル 標準ケーブル長 5m

点 数 最大入出力信号（オプション）入力 72 点 出力 72 点
DC24V 8mA
外部機器への入出力信号 最小適用負荷 DC24V､5mA 以下のリレー接点､
入力仕様
（注２） または漏れ電流 1mA 以下のオープンコレクタを接続すること

出力仕様 DC24V / AC100V 1A 以下 (最小適用負荷(参考値)：DC24V､5mA)

外部記憶インターフェース USB メモリ (オプション)

構 造 密閉構造
冷 却 方 式 間接冷却方式
使 用 環 境 条 件 温度: 0~45℃､ 湿度: 20~80%RH (結露しないこと)
一 次 側 電 圧 3φAC200V / 220V (+10%､-15%) 50/60Hz
マニピュレータ 電 力 容 量
消 費 電 力
NV50 約 5.5 kVA
非常停止機能（標準） ：カテゴリ 4、PL (ﾊﾟﾌｫｰﾏﾝｽﾚﾍﾞﾙ) = e
安 全 機 能
位置速度監視機能（オプション） ：カテゴリ 3、PL (ﾊﾟﾌｫｰﾏﾝｽﾚﾍﾞﾙ) = d
接 地 D 種接地以上のロボット専用接地
外 形 寸 法 W440 × D542 × H640 (mm)
質 量 約 57kg
塗 装 色 マンセル 10GY9/1
（注１）制御軸が 40 軸を超える場合、弊社営業担当者にお問合せください。
（注２）オプションのフィールドバス（DeviceNet、CC-Link、EtherNet/IP 等）の追加により、入出力点数を各々2048
点に拡張可能です。

15
 2.2.2 ハンドリング関連機能
表 2.2.2 ハンドリング関連機能

機能名称 機能説明
手動操作により、ハンドを開閉できます。
手 動 ハ ン ド 開 閉
シングルソレノイド、ダブルソレノイドの両方に対応しています。
Ｘ Ｙ Ｚ シ フ ト 機 能 ツール角度を保持したまま、ステップ教示位置をシフトして再生することができます。

ワークのずれをロボットによりセンシングすることができます。
センサはお客様準備品です（センサをグリッパ等のエンドエフェクタに取り付け、セ
サ ー チ 機 能
ンサがワークに接触した位置で検知した信号を、ロボットに入力することでずれを検
出します）。
ロボット割込み機能 ロボットの動作を外部信号により途中で変更させることができます。

2.2.3 スポット溶接関連機能
表 2.2.3 スポット溶接関連機能

機能名称 機能説明

ガ ン の 制 御 サーボガンを制御します。

ガ ン の 設 置 方 式 ツール取り付けガン、床設置ガン（定置ガン）を制御します。

サ ー ボ ガ ン
サーボガン加圧力を調整します。
加 圧 力 調 整 機 能
サ ー ボ ガ ン
ガンチップの摩耗量に従って、位置を制御します。
摩 耗 補 正 機 能
サ ー ボ ガ ン
サーボガンのたわみ量に従って、位置を制御します。
た わ み 補 正 機 能
サ ー ボ ガ ン
複数のスポット溶接ガンを持ち替えることが出来ます。
マ ル チ ガ ン 制 御
サ ー ボ ガ ン
同時に複数のスポット溶接ガンを制御します。
マ ル チ ガ ン 制 御
サ ー ボ ガ ン
サーボガンでワークを把持することが出来ます。
把 持 制 御
サ ー ボ ガ ン
サーボガン軸を本体とは切り離して制御出来ます。
ガ ン 分 離 制 御
サ ー ボ ガ ン
サーボガンで高度なチップドレスが制御出来ます。
チ ッ プ ド レ ス 制 御
サ ー ボ ガ ン
加圧力を変えながら高度な溶接が出来ます。
多 段 階 加 圧 制 御
サーボガンのマルチガン
複数のスポット溶接ガンを同時に加圧出来ます。
同 時 溶 接 制 御

16
2.2.4 外形寸法図

アイボルト

ブレーキ解除スイッチ
一次側電源引き込み口
440 17 525
ブレーカハンドル
リモート
メンテナンスキット
WARNING AVERTISSEMENT
DESSERREUR DE FREIN
A UTILISER EN CAS D'URGENCE!
BRAKE RELEASE Lorsque vous relachez le frein, ouvrez ce capot et utilisez le
bouton de deblocage du frein.
SWITCH Le bras de robot peut retomber lorsque vous utilisez un bouton
de lacher de frein. Levez le bras robot avant de relacher le frein.
NK7460 NK7467

580
640

ティーチペンダント
ハンガ

サポートチャンネル
（脚）

280
ドアキー
420

段積み連結用穴
460

4-Φ16

45 350
32.5

図 2.2.1 ロボット制御装置（FD19）外形寸法図 （単位：mm）

2.2.5 制御装置据付け方法

ロボット制御装置

アンカーボルト （Ｍ１２）
ロックナット （Ｍ１２）
（締め付けトルク：42.2Nm）
サポート
チャンネル(足) バネワッシャ
平ワッシャ

基礎

Ｊタイプアンカーボルト
150
50

(M12-250L)

50
150
220

460

"B" "B"
50

50
コンクリートドリ アンカーを挿入す ハンマーで十分に 130
ルで穴をあける。 る。 たたき込む。 350
径、深さは種類に ”B”-”B”矢視図
より異なる。

アンカーボルト埋め込みによる
コンクリートアンカーの施行方法
据え付け基礎図（単位：mm）
図 2.2.2 ロボット制御装置の据付け方法 （単位：mm）

17
2.2.6 ティーチペンダント外形図

図 2.2.3 ティーチペンダント外形図 （単位：mm）

2.2.7 操作ボックスおよび起動ボックス（オプション）外形寸法図
110

80

2-Φ6
181

145
7

60 15

図 2.2.4 操作ボックス外形寸法図 （単位：mm）

60

30
2-φ6
160

120
15

61
図 2.2.5 起動ボックス（オプション）外形寸法図 （単位：mm）

18
2.3 リモートメンテナンスサービス
リモートメンテナンスサービスは、インターネット経由でお客様の現場にあるロボットを当社サービスセンタ
ーに接続し、現場さながらに様々なサポートを提供するサービスです。

2.3.1 リモートメンテナンスサービスの概要
本製品は、インターネットを介して当社サービスセンターのサービス員によるサポートを受け
られるリモートメンテナンス機能が搭載されています。（図 2.3.1）

図 2.3.1 リモートメンテナンスサービスの概略図

本サービスは、日本国内のサーバへロボット制御装置のデータが送信されま
す。データの取扱について、ロボット制御装置設置国の法律や規則に抵触しな
重要 いことをお確かめのうえ、ご利用ください。

2.3.2 リモートメンテナンスサービスでできること
リモートメンテナンスサービスには、表 2.3.1 に示す機能が備えられています

表 2.3.1 リモートメンテナンスサービスの機能

機能名 内容

お客様のティーチペンダントをサービスセンター
リモートティーチペンダント
から操作し、設定の確認や変更を行います。
ロボット制御装置のすべての情報をサービスセン
リモートデータバックアップ
ターへ転送し、詳細な調査を行います。
サービスセンターから、お客様のロボット制御装
リモートバージョンアップ 置や溶接機などの周辺機器のソフトウェアをバー
ジョンアップします。

リモートバージョンアップは、必ずサービス員が実施します。手順を誤ると、
重要 データの損失やシステム停止などが発生する恐れがあります。

19
3章 オプション製品
FD-V50 のオプションとして以下の製品を用意しております。制御ケーブル 1,2 及びティーチペンダント、操作ボックス
については「1.1 FD-V50 基本構成」をご参照ください。

3.1 マニピュレータ準備オプション製品

3.1.1 オプション製品一覧
表 3.1.1 オプション製品一覧

No. 名称 仕様 品目番号

ケミカルアンカー仕様
（ﾍﾞｰｽﾌﾟﾚｰﾄ＋ｹﾐｶﾙｱﾝｶｰﾎﾞﾙﾄ） L10752H00
・ロボット据付時の位置決め・固定に使用します。

オールアンカー仕様
1 据付部品
（ﾍﾞｰｽﾌﾟﾚｰﾄ＋ｵｰﾙｱﾝｶｰﾎﾞﾙﾄ） L10752J00
・ロボット据付時の位置決め・固定に使用します。

レベリングプレート
L10752K00
（□180mm×t=25mm プレート ４ケ）

2 J1 軸 380° ストッパ J1 軸±190° 動作 OP-S3-011

J1 軸動作端の規制
3 J1 軸アジャスタブルストッパ OP-S5-016
（-2.88～+2.88rad / 0.26 rad 毎）
J2 軸動作端の規制
4 J2 軸アジャスタブルストッパ OP-A5-020
（0.26rad 毎, 前進端及び後退端から 0.52rad まで）
J3 軸動作端の規制
5 J3 軸動作規制ストッパ OP-A6-019
（上側 1.57rad）

フォークブラケット
6 搬送冶具 L10752L00
・ロボットに装着し、フォークリフトで搬送するための治具です。

7 天吊反転治具 天吊り時に使用し、ロボットを反転させる治具 OP-S7-008

8 基準位置決めピン＆ブロック J1～J4 軸：ピン穴方式 J5、J6 軸：ブロック方式 OP-T2-052

9 CNR010 用コネクタ A 0.2～0.5sq×40 芯、外径 Φ26.2～28 L11041J00

10 CNR010 用コネクタ C 0.2～0.5sq×40 芯、外径 Φ15.5～16.5 L11041K00

11 オプショナルコンタクト 0.3～0.75sq 用コンタクト×40 個 L11041L00

12 アプリケーション用コネクタ JB3 内中継用ｺﾈｸﾀ＆ｺﾝﾀｸﾄ（10 芯）×４式 L11041N00

（注１）RIA 仕様（ANSI/RIA R15.06-1999 対応）の場合、No.3 J1 軸アジャスタブルストッパ、No.4 J2 軸アジ

ャスタブルストッパ、No.5 J3 軸動作規制ストッパを追加する必要があります（マニピュレータ形式の末尾
のアルファベットにＲを指定すると追加されます） 。

20
3.2 FD-V50 オプション

3.2.1 FD19－JX 制御装置用オプション

（１）起動ボックス
起動ボックスには、
「非常停止」「起動」
「停止」の３つのボタンが装備されています。
表 3.2.1 起動ボックス
形式 仕様
＊＊：０５ ５ｍ仕様
ＦＤＳＴ－００＊＊ １０ １０ｍ仕様
１５ １５ｍ仕様

（２）リレーユニット
汎用入出力が必要な場合にリレーユニットを使用します。
表 3.2.2 リレーユニット
形式 仕様
入出力点数 ：各 32 点（端子台接続） （IN1～32、OUT1～32）
L23424A
物理入力仕様：DC24V 8mA
(ﾘﾚｰﾕﾆｯﾄ#1)
最小適用負荷 DC24V､5mA 以下のリレー接点､
または漏れ電流 1mA 以下のオープンコレクタを接続すること
L23425A
(ﾘﾚｰﾕﾆｯﾄ#2) 物理出力仕様：DC24V / AC100V 1A 以下
(最小適用負荷(参考値)：DC24V､5mA)

（３）外部起動オプション（操作ボックスを使用しない場合）
外部起動で使用する場合でも、教示／再生モードの切り替えのために操作ボックスのご使用を推奨しま
す。操作ボックスを使用しない場合、表 3.2.3 に示す部品が必要です。
表 3.2.3 外部起動オプション（操作ボックスを使用しない場合）
品名 図番 仕様
接続端子台 L24036A シーケンス基板ＣＮＯＰ～端子台
構成品
・セレクタスイッチ
セレクタスイッチアセンブリ L23843A
・接続ケーブル（１５ｍ）
・ケーブルフランジ

（４）パソコン外部記憶ソフトウェア FD-PM
ロボット制御装置に記憶されているデータやファイルを、市販のパソコンに保存するためのソフトウェ
アです。詳しくは、FD-PM 標準仕様書をご参照ください。

（５）外部記憶 USB L21700U00(1GB)または L23400U00(16GB)

作業プログラムや溶接条件ファイル等の、ロボット制御装置に記憶されているデータを保存する USB
メモリです。

（６）オフラインティーチング FD-ST パッケージ

市販のパソコン上で、ロボットの作業プログラムの作成から動作シミュレーションまでを、三次元画面
を利用して簡単に行うソフトウェアです。詳しくは FD-ST 標準仕様書をご参照ください。

21
4章 引渡し条件
FD-V50、その他の周辺機器の標準お引渡し条件は、指定工場入口車上渡しです。
据付けに関する作業はすべて有償となります。

（例）
・ ロボットおよびロボット周辺機器の接続、動作確認、標準テストピースを用いての溶接確認
・ 貴社または弊社荷役設備を利用しての荷卸し、搬入作業
・ 弊社製作治具の配線、配管接続、インターフェース確認および連動試運転
・ ティーチング、溶接条件調整、オペレータ教育など

なお、次の作業は、お客様にて施工いただきますようお願いいたします。

・ ロボットおよび治具（弊社製作、貴社ご準備双方の場合とも）の据付け場所の基礎工事
・ アンカ固定作業、鉄板敷設、埋込作業、コンクリート化粧塗り工事
・ ロボットおよび治具・治具制御装置（弊社製作、貴社ご準備双方の場合とも）などの電源、エア、
ガス、水等の一次側配線、配管およびその保護作業
・ お客様ご準備の治具・治具制御装置とロボットおよび溶接電源、その他周辺機器への配線、配管作業
・ ロボット、溶接機、および治具・治具制御装置（弊社製作、貴社ご準備双方の場合とも）等の接地工事

5章 据付け時の注意事項
ロボットの据付けは、ロボットの機能を維持し、安全にお使いいただくためにも大変重要です。
また、据付け場所周辺の環境はロボットの寿命を左右するばかりでなく、作業者の安全確保のためにも大変重要
です。

5.1 設置場所の選定
ロボットは以下のすべての条件を満足する場所に設置してください。
表 5.1.1 設置場所のチェック項目

(1) □ 直射日光のあたらない場所で、周囲温度が年間を通して 0～45 ℃の場所。

(2) □ 湿度が、ＲＨ80％以下の場所。

(3) □ ほこり、じんあい、油煙、水気等の少ない場所。

(4) □ 引火性、腐食性の液体、ガス等が生じない場所。

(5) □ 周辺の機械装置の運転により制御装置に伝わる衝撃および振動が 4.9 m/sec２以下の場所。

(6) □ 電気的ノイズ源（プラズマ、高周波電源装置等）がない場所。

(7) □ 風速 2 m/sec 以上の風がアーク部分に直接当たらない場所。

22
5.2 安全防護柵の設置と周辺機器のレイアウト
マニピュレータ、機器（ポジショナ等）の周辺には下図のように必ず安全防護柵を設置し、不用意に人が近寄
れないようにしてください。制御装置、操作ボックス、ティーチペンダント、起動ボックス（オプション）等は
安全防護柵の外側に設置してください。

ロボット制御装置および溶接電源、操作ボックス等の周辺装置は必ずロボットの動作
領域の外側に設置してください。
危険

安全防護柵

1m以上

1m以上 ロボット動作範囲 1m以上

操作ボックス

1m以上

F7
F8
F9
F1
F2
F3

F4
F5
F6
ティーチペンダント
溶接機
ロボット制御装置 制御ケーブル5及びセンサケーブル

図 5.2.1 安全防護柵の設置例

ロボット制御装置の設置場所の選定時には下記の点に注意してください。

（１） ロボット制御装置内の通風のため、据付けの際にはロボット制御装置を壁から 100mm 以上離して設

置してください。背面は、ケーブル引込み領域として 400mm 以上離して設置してください。
（２） ロボット制御装置、溶接機等を架台の上になどの高所に設置する場合には、調整、保守点検などの作
業が行えるよう充分な作業床を設けてください。

600mm 以上
400mm 以上
（後）

（前）
1m 以上
壁等
100mm 以上

高所作業時の作業床
図 5.2.2 制御装置の設置

23
6章 安全についてのご注意
ロボットの取扱いについては、産業用ロボットの安全規則等の法令を遵守してください。

7章 無償保証期間について

7.1 保証期間
取扱説明書に記載された定期点検を実施し適正な使用状況のもとに発生した故障で、しかもそれが製造上の責
任によるものの場合に限り、お引渡し後満１カ年または累積実稼働時間２０００時間のいずれか短い期間無償で
修理いたします。

7.2 保証範囲
保証期間中に取扱説明書に記載された定期点検を実施し、適正な使用状態のもとに発生した故障で、しかもそ
れが製造上の責任によるものの場合にかぎり、対象製品の故障部分の交換または修理を製品の購入あるいは納入
場所において無償で行います。ただし、次の場合は保証期間中でも、その保証範囲の枠外となり有償修理といた
します。

(1) 取扱説明書やカタログなどに記載されている以外の取り扱いや使用方法による故障および仕様外の環境や条
件に起因した故障の場合。
(2) 故障の原因が弊社製品以外の理由による場合。
(3) お客様の装置またはソフトウェアなど、弊社製品以外の理由による場合。
(4) 弊社（指定サービス店を含む）以外による改造、修理に起因する故障の場合。
(5) 取扱説明書やカタログなどに記載されている消耗品などが正しく保守、交換されていなかったことに起因す
る場合。（純正部品、弊社が指定する部品・潤滑油以外のご使用に起因する故障など）
(6) ご購入当時の科学・技術水準では予見できなかった場合。
(7) 地震、火災、水害など天災あるいは第三者の加害による損傷およびそれに起因する故障の場合。
(8) 納入後の移動および保存上の不備による故障の場合。
(9) 性能上問題のない音、振動、油のにじみ、塗装面の退色、錆および外観上の軽微な傷。
(10) 弊社施工範囲外の輸送、工事等により生じた故障の場合。
(11) 転売、譲渡、貸与（レンタル機を含む）の場合。
(12) その他、上記に準ずる場合および消耗品・保守部品。
(13) ご需要家名、据付年月日、製造番号などを記入した保証登録票が弊社まで返却されていない場合。
なお、ここでの保証は弊社製品単体の保証を意味するもので、弊社製品の故障により誘発される損害は保証
の対象から除かれるものとします。

7.3 責任の制限
(1) 本機に起因して生じた機会損失、特別損害、間接損害、または、事故補償、弊社製品以外への損傷に関して
は、弊社はいかなる場合も責任を負わないものとします。
(2) プログラミング可能な本機について、弊社以外の者が行ったプログラム、またはそれにより生じた結果に関
しては、弊社はいかなる場合も責任を負わないものとします。
(3) 本機を使用した場合の加工品質につきましては、弊社はいかなる場合も責任を負わないものとします。
(4) 本機の修理や部品ならびにソフトウェアを交換した場合、既存のティーチングプログラムやパラメータなど
の修正や調整が必要となる場合があります。弊社はそれらの作業の責任、ならびに本機を使用した場合の加
工品質につきましては一切の責を負いませんので、あらかじめご了承ください。
(5) 本保証は日本国内に本機を設置した場合に限り適応いたします。
日本国外での取引および使用に関しては、弊社までご相談ください。(This warranty is valid only in Japan.)

24
 7.4 保証期間中のサービス
(1) 万一故障が発生した場合や定期点検などにつきましては、弊社（指定サービス店を含む）までご連絡くださ
い。
(2) 修理の際はかならず保証書をサービスマンにお示しください。
保証書を紛失された場合は、保証期間中でもサービス料金をいただくことがありますので、大切に保管して
ください。
(3) サービス作業の費用負担は以下の通りとします。
(A) 対象製品が製造上の責任による故障である場合
上記保証期間において、弊社が現地（日本国内に限定）での修理を必要と判断する場合には技術者派遣
による修理を無償で対応させていただきます。
(B) 故障の原因が対象製品以外にある場合
故障の切り分けに要した費用は別途請求させていただきます。
(C) 故障の原因が特定できない場合
一定の切り分け作業を行ったにもかかわらず、故障箇所が特定できない場合、または不具合が再現でき
ない場合は、お客様と協議させていただくものとします。

8章 定期点検スケジュール
FD-V50 を安全に効率よく稼働させていく上で、定期点検は必要不可欠な作業です。
FD-V50 の定期点検は、次のような点検スケジュールで行います。点検を担当される方は点検計画を作成し、必ず実施
してください。
また、お引き渡し後満 6 ヵ年、または累積稼働時間 30,000 時間毎のいずれか短い周期にてオーバーホー
ルを実施してください。
点検周期は、アーク溶接作業（アーク溶接ロボットと協調してワークをハンドリングする作業）用として検討し
てあります。一般のハンドリング作業など使用頻度の高い作業では約 2/3 の周期で、スポット溶接作業などでは約
4/3 の周期で点検されることを推奨します。
なお、点検および調整方法がわかりにくい場合は、弊社サービス部門までご連絡ください。

3 年保守
1 年点検 1 年点検 1 年点検
3 ヶ月 3 ヶ月 3 ヶ月 3 ヶ月 3 ヶ月 3 ヶ月 3 ヶ月 3 ヶ月 3 ヶ月 3 ヶ月 3 ヶ月 3 ヶ月
点検 点検 点検 点検 点検 点検 点検 点検 点検 点検 点検 点検
日常点検

0 3 ヶ月 6 ヶ月 9 ヶ月 1年 1 年 3 ヶ月 1 年 6 ヶ月 1 年 9 ヶ月 2年 2 年 3 ヶ月 2 年 6 ヶ月 2 年 9 ヶ月 3年 ～

ロボット保守部品の供給期限と修理対応期限について
ロボット保守部品の供給期限は生産中止後 7 年、修理対応期限は生産中止後 10 年です。
重要 生産中止の状況については、ダイヘン ホームページ: https://www.daihen.co.jp/ の保守部品に
関する案内をご覧ください。
※ 修理については、上記期間を原則としますが、保守部品の在庫がある限り修理対応いたしま
す。お客様のご要求にできる限りお応えするよう部材の確保に努力いたしますが、部品供給期
間中であっても市場状況の変化をはじめとする外部要因により、供給ができなくなる場合がご
ざいます。

25
 ダイヘン「溶接機・ロボットスクール」のご案内
産業用ロボットを導入する際には、専任作業者の選任と同時に、運営面を管理する安全管理者を決めなければな
りません。また、ダイヘン産業用ロボット「アルメガ」シリーズの専任作業者および安全管理者は産業用ロボット
の操作等・検査等の業務に係る特別教育を受けた人でなければなりません。
そこで、弊社のロボットスクールでは、ダイヘンロボット「アルメガ」シリーズに関する下記の講習を開講し、
専任作業者と安全管理責任者の育成を行っております。是非とも受講いただきますようお願いいたします。

ロボット安全教育コース
・産業用ロボットの教示等の特別安全教育
・産業用ロボットの検査等の特別安全教育

操作特別コース
「産業用ロボットの教示等の特別安全教育」を受講した方を対象に、更なるアーク溶接ロボットの操作技術
の向上を目的としたコースです。
・ロボットティーチング研修
・ロボット溶接研修
・ロボット溶接上級研修
・シンクロモーション研修
・ロボットセンサー研修
・ロボットレーザセンサー研修
・オフラインティーチング研修

検査特別コース
「産業用ロボットの検査等の特別安全教育」を受講した方を対象に、更なるアーク溶接ロボットのメンテナ
ンス技術の向上を目的としたコースです。
・ロボット保守上級研修

パンフレットをご用意しておりますので、最寄りのロボット販売代理店またはダイヘン
営業所へお問い合わせください。

ＦＡセンター（ロボットスクール）
ＴＥＬ ０７８－２７５－２０４４
 ● 仕様・構造等は、製品の機能向上のため、予告なしに変更することがあります。
ご用命の際には、念のため最新の仕様等をご確認ください。

FD-V50 標準仕様書

2020 年 12 月 第 3 版

27