Professional Documents
Culture Documents
Báo Cáo Bài 6
Báo Cáo Bài 6
G
VHD ThS Nguyễn Phong Lưu
Sinh viên thực hiện:
Thân Gia Huy – 21151464
Mục lục
Mục lục...........................................................................................................................................1
I. Xây dựng bộ điều khiển vòng hở..............................................................................................2
II. Xây dựng bộ điều khiển vòng hở có tín hiệu đọc về từ Encoder..........................................2
III. Xây dựng bộ điều khiển hồi tiếp PID....................................................................................3
IV. Khảo sát bộ điều khiển PID....................................................................................................4
1. Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và thay đổi Kp................................4
2. Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4, Kd=0 và thay đổi Ki...............................11
3 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4, Ki=0.2 và thay đổi Kd.............................19
V. Thiết kế bộ điều khiển PID....................................................................................................26
VI. Câu hỏi mở:............................................................................................................................29
Bài 6: Khảo sát bộ điều khiển PID vận tốc góc cho hệ thí nghiệm động cơ DC
1
I. Khảo sát bộ điều khiển PID
1. Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và thay đổi Kp
Yêu cầu:
- Tín hiệu đặt là hàm Step với biên độ là 200, thời gian mô phỏng là 10s, thời gian lấy
mẫu là 0.01s, chương trình mô phỏng là MATLAB 2019a.
- Vẽ các đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=0.5, Ki=0, KD=0
2
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với Kp=0.5, Ki=0, KD=0
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=1, Ki=0, KD=0
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với Kp=1, Ki=0, KD=0
3
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=2, Ki=0, KD=0
4
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với Kp=2, Ki=0, KD=0
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=4, Ki=0, KD=0
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với Kp=4, Ki=0, KD=0
5
Kp 0.5 1 2 4
POT (%) 0 0 0 0
Ess(Deg/s) 96 55 42 42
0.36 0.14 0.06 0.06
Tr(s)
II. Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=2, Kd=0 và thay đổi Ki
Yêu cầu:
- Tín hiệu đặt là hàm Step với biên độ là 200, thời gian mô phỏng là 10s, thời gian lấy
6
mẫu là 0.01s, chương trình mô phỏng là MATLAB 2019a.
- Vẽ các đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=2, Ki=0.1, KD=0
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với Kp=2, Ki=0.1, KD=0
7
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=2, Ki=0.2, KD=0
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với Kp=2, Ki=0.2, KD=0
8
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=2, Ki=0.5, KD=0
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với Kp=2, Ki=0.5, KD=0
9
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=2, Ki=1, KD=0
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với Kp=2, Ki=1, KD=0
10
** Cập nhật bảng số liệu
III. Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và thay đổi Kp
Yêu cầu:
- Tín hiệu đặt là hàm Step với biên độ là 40 (vòng/phút) , thời gian mô phỏng là 10s, thời
gian lấy mẫu là 0.01s, chương trình mô phỏng là MATLAB 2019a.
- Vẽ các đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=0.1, Ki=0, KD=0
11
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=0.1, Ki=0, KD=0
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=0.2, Ki=0, KD=0
12
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=0.2, Ki=0, KD=0
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=0.4, Ki=0, KD=0
13
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=0.4, Ki=0, KD=0
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=1, Ki=0, KD=0
14
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=1, Ki=0, KD=0
15
Kp 0.1 0.2 0.4 1
POT (%) 5.6
Ess(Deg/s) Hệ thống chưa xác 13
Bộ điều khiển chưa điều khiển được
Tr(s) lập 0.44
Txl(s) 0.66
IV.Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=0.4, Kd=0 và thay đổi Ki
Yêu cầu:
- Tín hiệu đặt là hàm Step với biên độ là 40 (vòng/phút) , thời gian mô phỏng là 10s, thời
gian lấy mẫu là 0.01s, chương trình mô phỏng là MATLAB 2019a.
- Vẽ các đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=0.4, Ki=0.02, KD=0
16
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=0.4, Ki=0.02, KD=0
17
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=0.4, Ki=0.04, KD=0
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=0.4, Ki=0.04, KD=0
18
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=0.4, Ki=0.1, KD=0
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=0.4, Ki=0.1, KD=0
19
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=0.4, Ki=0.2, KD=0
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=0.4, Ki=0.2, KD=0
20
Ki 0.02 0.04 0.1 0.2
POT (%)
Ess(Deg/s) Hệ thống chưa điều khiển
Hệ thống chưa xác lập
Tr(s) được
Txl(s)
V.Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và thay đổi Kp
Yêu cầu:
- Tín hiệu đặt là hàm Step với biên độ là 40 (vòng/phút) , thời gian mô phỏng là 10s, thời
gian lấy mẫu là 0.01s, chương trình mô phỏng là MATLAB 2019a.
- Vẽ các đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
21
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=2.5, Ki=0, KD=0
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=2.5, Ki=0, KD=0
22
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=5, Ki=0, KD=0
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=5, Ki=0, KD=0
23
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=10, Ki=0, KD=0
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=10, Ki=0, KD=0
24
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=20, Ki=0, KD=0
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=20, Ki=0, KD=0
25
** Cập nhật bảng số liệu
Kp 2.5 5 10 20
POT (%) 0 0 0 0
Ess(Deg/s) 58 87 87 87
Tr(s) 0.2 0.07 0.66 0.07
Txl(s) 0.37 0.13 0.14 0.15
VI. Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=10, Kd=0 và thay đổi Ki
Yêu cầu:
- Tín hiệu đặt là hàm Step với biên độ là 40 (vòng/phút) , thời gian mô phỏng là 10s, thời
gian lấy mẫu là 0.01s, chương trình mô phỏng là MATLAB 2019a.
- Vẽ các đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
26
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=10, Ki=0.5, KD=0
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=10, Ki=0.5, KD=0
27
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=10, Ki=1, KD=0
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=10, Ki=1, KD=0
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=10, Ki=2.5, KD=0
28
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=10, Ki=2.5, KD=0
29
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=10, Ki=5, KD=0
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=10, Ki=5, KD=0
30
Ki 0.5 1 2.5 5
POT (%) 0 0 0 0
Ess(Deg/s) 87 96 100 96
Tr(s) 0.07 0.08 0.03 0.1
Txl(s) 0.17 9.47 9.52 5.29
VII. Thiết kế bộ điều khiển PID
1. Trường hợp 1:
POT <5%.
Ess < 1.
Tr <1.1.
Tss<1.4.
Yêu cầu:
31
* Đồ thị đáp ứng của tín hiệu điều khiển.
32
Kết quả điều khiển
POT=0%
Txl=0.09
Ess=0.03
Tr=0.58
2. Trường hợp 2
POT =0%.
Ess < 0.5.
Tr <1.5.
Tss<2.
Yêu cầu:
Vẽ các đáp ứng vận tốc của động cơ DC.
Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển.
Xác định các thông số POT, Ess, Tr và Tss trên hình vẽ.
Lựa chọn thông số bộ điều khiển PID:
Kp=1
Ki=0.0001
Kd=0
33
* Đồ thị đáp ứng của tín hiệu điều khiển.
34
Kết quả điều khiển
POT =0%.
Ess =0.007
Tr =0.5s
Tss=0.65
Ki:
Ảnh Hưởng lên Overshoot (POT): Ki có thể giảm POT nếu có sai số tích phân lớn.
35
Ảnh Hưởng lên Sai số Xác Lập (Ess): Ki lớn giúp giảm Ess, đặc biệt là đối với các
lệch dài hạn.
Ảnh Hưởng lên Thời Gian Tăng (Tr): Ki lớn có thể tăng Tr, nhưng giảm sai số dài
hạn.
Ảnh Hưởng lên Thời Gian Ổn Định (Tss): Ki lớn thường giảm Tss, nhưng cũng có
thể làm tăng thời gian ổn định.
Kd
Ảnh Hưởng lên Overshoot (POT): Kd có thể giảm POT bằng cách kiểm soát độ nhảy.
Ảnh Hưởng lên Sai số Xác Lập (Ess): Kd giúp giảm Ess nếu có dao động sau biến
đổi.
Ảnh Hưởng lên Thời Gian Tăng (Tr): Kd thường giảm Tr, giúp kiểm soát độ nhảy.
Ảnh Hưởng lên Thời Gian Ổn Định (Tss): Kd thường giảm Tss và giúp kiểm soát độ
nhảy.
36