BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-----------------⸙∆⸙-----------------

BÁO CÁO THỰC TẬP HỆ THỐNG

ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

G
VHD ThS Nguyễn Phong Lưu
Sinh viên thực hiện:
Thân Gia Huy – 21151464

Thành phố Hồ Chí Minh, 2023

 Tp. HỒ CHÍ MINH, 2023

Mục lục
Mục lục...........................................................................................................................................1
I. Xây dựng bộ điều khiển vòng hở..............................................................................................2
II. Xây dựng bộ điều khiển vòng hở có tín hiệu đọc về từ Encoder..........................................2
III. Xây dựng bộ điều khiển hồi tiếp PID....................................................................................3
IV. Khảo sát bộ điều khiển PID....................................................................................................4
1. Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và thay đổi Kp................................4
2. Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4, Kd=0 và thay đổi Ki...............................11
3 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4, Ki=0.2 và thay đổi Kd.............................19
V. Thiết kế bộ điều khiển PID....................................................................................................26
VI. Câu hỏi mở:............................................................................................................................29

Bài 6: Khảo sát bộ điều khiển PID vận tốc góc cho hệ thí nghiệm động cơ DC
1
I. Khảo sát bộ điều khiển PID
1. Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và thay đổi Kp
Yêu cầu:
- Tín hiệu đặt là hàm Step với biên độ là 200, thời gian mô phỏng là 10s, thời gian lấy
mẫu là 0.01s, chương trình mô phỏng là MATLAB 2019a.
- Vẽ các đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.

* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=0.5, Ki=0, KD=0

2
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với Kp=0.5, Ki=0, KD=0

* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=1, Ki=0, KD=0

* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với Kp=1, Ki=0, KD=0
3
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=2, Ki=0, KD=0

4
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với Kp=2, Ki=0, KD=0

* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=4, Ki=0, KD=0

* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với Kp=4, Ki=0, KD=0

5
 Kp 0.5 1 2 4
POT (%) 0 0 0 0
Ess(Deg/s) 96 55 42 42
0.36 0.14 0.06 0.06
Tr(s)

Txl(s) 0.529 0.33 0.28 0.19

II. Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=2, Kd=0 và thay đổi Ki
Yêu cầu:
- Tín hiệu đặt là hàm Step với biên độ là 200, thời gian mô phỏng là 10s, thời gian lấy

6
mẫu là 0.01s, chương trình mô phỏng là MATLAB 2019a.
- Vẽ các đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.

* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=2, Ki=0.1, KD=0

* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với Kp=2, Ki=0.1, KD=0

7
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=2, Ki=0.2, KD=0

* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với Kp=2, Ki=0.2, KD=0

8
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=2, Ki=0.5, KD=0

* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với Kp=2, Ki=0.5, KD=0

9
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=2, Ki=1, KD=0

* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với Kp=2, Ki=1, KD=0

10
** Cập nhật bảng số liệu

Ki 0.1 0.2 0.5 1

POT (%) 0 0 0 0
Ess(Deg/s) 42 42 42 42
Tr(s) 0.06 0.07 0.07 0.07
Txl(s) 0.16 0.21 0.22 0.21

III. Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và thay đổi Kp
Yêu cầu:
- Tín hiệu đặt là hàm Step với biên độ là 40 (vòng/phút) , thời gian mô phỏng là 10s, thời
gian lấy mẫu là 0.01s, chương trình mô phỏng là MATLAB 2019a.
- Vẽ các đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.

* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=0.1, Ki=0, KD=0

11
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=0.1, Ki=0, KD=0

* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=0.2, Ki=0, KD=0

12
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=0.2, Ki=0, KD=0

* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=0.4, Ki=0, KD=0

13
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=0.4, Ki=0, KD=0

* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=1, Ki=0, KD=0

14
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=1, Ki=0, KD=0

15
 Kp 0.1 0.2 0.4 1
POT (%) 5.6
Ess(Deg/s) Hệ thống chưa xác 13
Bộ điều khiển chưa điều khiển được
Tr(s) lập 0.44
Txl(s) 0.66

IV.Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=0.4, Kd=0 và thay đổi Ki
Yêu cầu:
- Tín hiệu đặt là hàm Step với biên độ là 40 (vòng/phút) , thời gian mô phỏng là 10s, thời
gian lấy mẫu là 0.01s, chương trình mô phỏng là MATLAB 2019a.
- Vẽ các đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.

* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=0.4, Ki=0.02, KD=0

16
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=0.4, Ki=0.02, KD=0

17
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=0.4, Ki=0.04, KD=0

* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=0.4, Ki=0.04, KD=0

18
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=0.4, Ki=0.1, KD=0

* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=0.4, Ki=0.1, KD=0

19
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=0.4, Ki=0.2, KD=0

* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=0.4, Ki=0.2, KD=0

20
 Ki 0.02 0.04 0.1 0.2
POT (%)
Ess(Deg/s) Hệ thống chưa điều khiển
Hệ thống chưa xác lập
Tr(s) được
Txl(s)

V.Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và thay đổi Kp
Yêu cầu:
- Tín hiệu đặt là hàm Step với biên độ là 40 (vòng/phút) , thời gian mô phỏng là 10s, thời
gian lấy mẫu là 0.01s, chương trình mô phỏng là MATLAB 2019a.
- Vẽ các đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.

21
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=2.5, Ki=0, KD=0

* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=2.5, Ki=0, KD=0

22
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=5, Ki=0, KD=0

* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=5, Ki=0, KD=0

23
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=10, Ki=0, KD=0

* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=10, Ki=0, KD=0

24
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=20, Ki=0, KD=0

* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=20, Ki=0, KD=0

25
** Cập nhật bảng số liệu

Kp 2.5 5 10 20
POT (%) 0 0 0 0
Ess(Deg/s) 58 87 87 87
Tr(s) 0.2 0.07 0.66 0.07
Txl(s) 0.37 0.13 0.14 0.15

VI. Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=10, Kd=0 và thay đổi Ki
Yêu cầu:
- Tín hiệu đặt là hàm Step với biên độ là 40 (vòng/phút) , thời gian mô phỏng là 10s, thời
gian lấy mẫu là 0.01s, chương trình mô phỏng là MATLAB 2019a.
- Vẽ các đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.

26
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=10, Ki=0.5, KD=0

* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=10, Ki=0.5, KD=0

27
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=10, Ki=1, KD=0

* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=10, Ki=1, KD=0

* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=10, Ki=2.5, KD=0
28
* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=10, Ki=2.5, KD=0

29
* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với Kp=10, Ki=5, KD=0

* Đồ thị các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng Kp=10, Ki=5, KD=0

30
 Ki 0.5 1 2.5 5
POT (%) 0 0 0 0
Ess(Deg/s) 87 96 100 96
Tr(s) 0.07 0.08 0.03 0.1
Txl(s) 0.17 9.47 9.52 5.29
VII. Thiết kế bộ điều khiển PID
1. Trường hợp 1:
POT <5%.
Ess < 1.
Tr <1.1.
Tss<1.4.
Yêu cầu:

Vẽ các đáp ứng vận tốc của động cơ DC.

Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển.
Xác định các thông số POT, Ess, Tr và Tss trên hình vẽ

 Lựa chọn thông số bộ điều khiển PID:

Kp=1
Ki=0
Kd=0

* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC

31
* Đồ thị đáp ứng của tín hiệu điều khiển.

32
 Kết quả điều khiển
POT=0%
Txl=0.09
Ess=0.03
Tr=0.58

 Thỏa mãn yêu cầu

2. Trường hợp 2

POT =0%.
Ess < 0.5.
Tr <1.5.
Tss<2.
Yêu cầu:
Vẽ các đáp ứng vận tốc của động cơ DC.
Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển.
Xác định các thông số POT, Ess, Tr và Tss trên hình vẽ.
 Lựa chọn thông số bộ điều khiển PID:
Kp=1
Ki=0.0001
Kd=0

* Đồ thị đáp ứng vận tốc của động cơ DC

33
* Đồ thị đáp ứng của tín hiệu điều khiển.

34
 Kết quả điều khiển

POT =0%.
Ess =0.007
Tr =0.5s
Tss=0.65

 Thỏa mãn yêu cầu đề bài

VIII. Câu hỏi mở

Kp
Ảnh Hưởng lên Overshoot (POT): Kp lớn có thể làm tăng POT, tức là độ nhảy qua
giá trị ổn định có thể tăng lên.
Ảnh Hưởng lên Sai số Xác Lập (Ess): Kp lớn có thể giảm Ess nếu có đủ dòng điều
khiển để đảm bảo hệ thống tiếp cận giá trị ổn định nhanh chóng.
Ảnh Hưởng lên Thời Gian Tăng (Tr): Kp lớn có thể giảm Tr, giúp hệ thống đạt đến
giá trị ổn định nhanh chóng.
Ảnh Hưởng lên Thời Gian Ổn Định (Tss): Kp lớn thường giảm Tss, đồng nghĩa với
việc hệ thống đạt đến ổn định nhanh chóng.

Ki:
Ảnh Hưởng lên Overshoot (POT): Ki có thể giảm POT nếu có sai số tích phân lớn.

35
 Ảnh Hưởng lên Sai số Xác Lập (Ess): Ki lớn giúp giảm Ess, đặc biệt là đối với các
lệch dài hạn.
Ảnh Hưởng lên Thời Gian Tăng (Tr): Ki lớn có thể tăng Tr, nhưng giảm sai số dài
hạn.
Ảnh Hưởng lên Thời Gian Ổn Định (Tss): Ki lớn thường giảm Tss, nhưng cũng có
thể làm tăng thời gian ổn định.
Kd
Ảnh Hưởng lên Overshoot (POT): Kd có thể giảm POT bằng cách kiểm soát độ nhảy.
Ảnh Hưởng lên Sai số Xác Lập (Ess): Kd giúp giảm Ess nếu có dao động sau biến
đổi.
Ảnh Hưởng lên Thời Gian Tăng (Tr): Kd thường giảm Tr, giúp kiểm soát độ nhảy.
Ảnh Hưởng lên Thời Gian Ổn Định (Tss): Kd thường giảm Tss và giúp kiểm soát độ
nhảy.

36