Textbook Active Origami Edwin A Peraza Hernandez Ebook All Chapter PDF

Active Origami Edwin A.
Peraza
Hernandez
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Edwin A. Peraza Hernandez
Darren J. Hartl
Dimitris C. Lagoudas
Active Origami
Modeling, Design, and Applications
Active Origami
Edwin A. Peraza Hernandez • Darren J. Hartl
Active Origami
Modeling, Design, and Applications
123
Edwin A. Peraza Hernandez Darren J. Hartl
Department of Aerospace Engineering Department of Aerospace Engineering
Texas A&M University Texas A&M University
College Station, TX, USA College Station, TX, USA
Department of Aerospace Engineering
Texas A&M University
College Station, TX, USA
ISBN 978-3-319-91865-5 ISBN 978-3-319-91866-2 (eBook)

https://doi.org/10.1007/978-3-319-91866-2
Library of Congress Control Number: 2018944147
© Springer International Publishing AG, part of Springer Nature 2019

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Printed on acid-free paper
This Springer imprint is published by the registered company Springer International Publishing AG part
of Springer Nature.
The registered company address is: Gewerbestrasse 11, 6330 Cham, Switzerland
To all of our loved ones.
Preface
Over the past decade, there has been an obvious expansion in the exploration and
application of mathematical and computational origami. “Ted Talks,” documentaries
such as “Between the Folds,” and pioneers in computational origami such as Robert
Lang, Erik Demaine, Koryo Miura, and Tomohiro Tachi have shown us that the
principles of folding two-dimensional sheets into three-dimensional forms can lead
to both beautiful art and practical engineering solutions, often simultaneously. The
ability of origami-based designs to be relatively easily fabricated in two dimensions,
to enable deployment of large structures from small initial volumes, and to be
inherently reconfigurable has captured the attention and imagination of engineers
from across the world. As researchers in the nonlinear mechanics of active materials
and smart structures, we have ourselves been intrigued by the theoretical challenges
and implementation potential of folding structures since the topic first came to the
forefront of our national research conversation, where it is expected to remain for
some time.
This book represents our contribution to this growing field. Here we apply the
three pillars of solid mechanics (conservation laws, constitutive modeling, and most
especially kinematics) and combine them with our interest in structural design to
present a full theory for origami structures. As the fundamentals of traditional
origami theory (creased folds, flat foldability, etc.) have been well addressed in prior
works, we focus in particular on the folding of engineering materials, including
those having strain limitations and formed into sheets of finite thickness. We
consider elastic and shape memory materials and develop the mathematical relations
needed to design flat sheets for folding into arbitrary shapes and to model their full
mechanical response as they do so.
The book begins with an overview of recent applications and theoretical devel-
opments of origami. Since a primary contribution of this work is the modeling of
active origami structures having self-folding capabilities, a comprehensive survey
of materials that enable this behavior and of applications that take advantage of it is
presented. Toward the simulation of such applications, Chap. 2 begins the technical
vii
viii Preface
treatment by reviewing the kinematic modeling of origami structures having creased

folds. This allows for the establishment of a framework and especially notation that
will carry the reader through the remainder of the book.
The design of three-dimensional forms from two-dimensional reference sheets
is first addressed in Chap. 3, where the simplifications of unfolding polyhedra are
employed. Design methods are expanded in applicability in Chap. 4, where the more
general tuck-folding method of Tomohiro Tachi is developed for origami structures
with creased folds. The technical novelty of this body of work is truly initiated in
Chap. 5, where prior constraints associated with creased folds are eliminated, and a
kinematic theory for the strain sensitive (“smooth”) folding of engineering materials
is presented. The unfolding polyhedra method for creating three-dimensional forms
from two-dimensional sheets having smooth folds is presented in Chap. 6, and the
tuck-folding method is likewise expanded to consider smooth folds in Chap. 7.
Afterwards, we present the theory for the structural mechanics of origami sheets
with smooth folds in Chap. 8, which is applicable to structures comprised of
arbitrary materials (e.g., elastic materials, active materials). At the end of Chap. 8,
we integrate the design methods of Chaps. 6 and 7 with the mechanics of active
origami to develop a framework for the design of self-folding structures that morph
toward goal shapes under the application of nonmechanical stimuli (e.g., thermal,
chemical, electromagnetic).
Throughout the book, the reader is provided with clear development examples as
well as problems that assess understanding and challenge further thought. Perhaps
most importantly, the supplemental material includes the full MATLAB® scripts
that represent the implementation of mathematical theories derived in Chaps. 2–7.
The actual scripts used to generate the numeric and graphical results associated
with several examples in these chapters are provided. It is hoped that the curious
and motivated reader will use these tools to further advance the field of origami
engineering and the applications of active origami.
We expect the readership of this book to range from advanced undergraduate stu-
dents to experienced engineers and researchers with interest in origami engineering.
Chapter 1 is recommended for a general reader exclusively interested in learning
new developments and applications of origami engineering. An instructor interested
in developing a short course on modeling and applications of origami may start
with Chaps. 1 and 2, and perhaps extend to the design methods of Chaps. 3 and 4
if time allows. In particular, the problems at the end of Chap. 1 are suggested for
a course where students will get familiarized with concepts of origami and freely
available design and simulation tools for origami. Readers interested in simulating
their own fold patterns or generating origami designs are encouraged to directly
experiment with the codes provided in the Supplemental Materials and read their
associated descriptions in Appendix B, although we suggest the code users to
read the corresponding chapters to obtain higher understanding of the codes. We
recommend reading Chaps. 2–4 to students and engineers exclusively interested
in conventional origami with creased folds and its theory, numerical simulation
approaches, and design methods. Chapters 5 and 8 are recommended for advanced
students and engineers with interest in analyzing origami structures comprised of
Preface ix
engineering materials. For students, engineers, and researchers with the goal of
advancing the field of computational origami, specially for applications that include
active materials, we recommend them to absorb the material of Chaps. 5–8.
The authors would like to gratefully acknowledge a number of individuals and
entities that have made this unified body of work possible. Our collaborators in
our research on active origami, and most especially Ergun Akleman and Richard
Malak, have contributed much to our thinking and progress. We appreciate the
positive comments of individuals such as Robert Lang and Glaucio Paulino as
they followed our developments over the past years. We would like to express our
sincere gratitude to Robert Lang, Jun Mitani, Ying Liu, Michael Dickey, Samuel
Felton, Tomohiro Tachi, Elliot Hawkes, David Gracias, Larry Howell, Milton Garza,
Beatriz Borges, and others for providing figures used in this book. The proofreading
help from Sameer Jape, Jacob Mingear, Pedro Leal, Patrick Walgren, Hannah
Stroud, William Scholten, Brent Bielefeldt, Gregory Wilson, and Jobin Joy is also
greatly appreciated. This monograph would not have been possible without the
help of undergraduate researchers Cullen Nauck and Trent White, who assisted in
the development of the Supplemental Materials. The joint support of the National
Science Foundation (NSF) and the Air Force Office of Scientific Research (AFOSR)
over the last 5 years with the Origami Design for Integration of Self-assembling
Systems for Engineering Innovation (ODISSEI) program enabled all of the authors’
efforts described herein, in addition to many of the other outside developments
reviewed in Chap. 1.
Origami engineering is an important topic with potentially many new applica-
tions yet to be developed. We hope that our efforts combined with the support of our
families and colleagues have allowed us to produce an important resource for those
looking to make advances in the theory and practice of this exciting field.
College Station, TX, USA Edwin A. Peraza Hernandez

March 2018 Darren J. Hartl
Contents
1 Introduction to Active Origami Structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.1 Origami Structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Active Origami Structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.1 Active Materials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.2 Review of Active Origami Structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3 Origami Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4 Simulation and Visualization of Origami Structures. . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Chapter Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2 Kinematics of Origami Structures with Creased Folds . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.2 Fundamental Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.3 Fold Pattern Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.4 Kinematic Constraints for Origami with Creased Folds . . . . . . . . . . . . . . 69
2.4.1 Developability Constraint. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.4.2 Loop Closure Constraint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.5 Folding Map Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.5.1 Parameters Required to Derive the Folding Map . . . . . . . . . . . . . 82
2.5.2 Folding Map Formulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.6 Computational Implementation of the Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
2.7 Simulation Examples of the Kinematic Model. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Chapter Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3 Unfolding Polyhedra Method for the Design of Origami
Structures with Creased Folds. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.2 Unfolding Polyhedra Method Considering Creased Folds . . . . . . . . . . . 113
3.2.1 Problem Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
xi
xii Contents
3.2.2 Goal Mesh Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

3.2.3 Determination of Spanning Trees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3.2.4 Formulation of the Unfolding Map. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.2.5 Determination of Folding Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
3.2.6 Limitations of the Unfolding Polyhedra Method . . . . . . . . . . . . . 141
3.3 Examples of the Unfolding Polyhedra Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Chapter Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
4 Tuck-Folding Method for the Design of Origami Structures with
Creased Folds. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
4.2 Tuck-Folding Method Considering Creased Folds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.2.2 Goal Mesh Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.2.3 Edge Module Parameterization and Constraints . . . . . . . . . . . . . . 164
4.2.4 Edge Module Trimming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
4.2.5 Determination of Design Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
4.2.6 Determination of Folding Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
4.2.7 Design Requirements of the Tuck-Folding Method . . . . . . . . . . 181
4.3 Examples of the Tuck-Folding Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Chapter Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
5 Kinematics of Origami Structures with Smooth Folds . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
5.2 Fundamental Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
5.3 Shape Formulation of Smooth Folds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
5.3.1 Continuity Conditions for Smooth Folds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
5.3.2 Fold Parameterization Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
5.4 Fold Pattern Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
5.5 Kinematic Constraints for Origami with Smooth Folds . . . . . . . . . . . . . . 225
5.5.1 Developability Constraint. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
5.5.2 Loop Closure Constraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
5.6 Folding Map Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
5.6.1 Parameters Required to Derive the Folding Map . . . . . . . . . . . . . 242
5.6.2 Folding Map Formulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
5.7 Computational Implementation of the Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
5.8 Simulation Examples of the Kinematic Model. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
Chapter Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
Contents xiii
6 Unfolding Polyhedra Method for the Design of Origami

Structures with Smooth Folds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
6.2 Unfolding Polyhedra Method Considering Smooth Folds. . . . . . . . . . . . 270
6.2.2 Face Trimming Step. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
6.3 Examples of the Unfolding Polyhedra Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
Chapter Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
7 Tuck-Folding Method for the Design of Origami Structures with
Smooth Folds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
7.2 Tuck-Folding Method Considering Smooth Folds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
7.2.2 Face Trimming Step. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
7.2.3 Edge Module Parameterization and Constraints . . . . . . . . . . . . . . 300
7.3 Examples of the Tuck-Folding Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
7.3.1 Design and Fabrication of Shape Memory Polymer
Self-Folding Sheets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
Chapter Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
8 Structural Mechanics and Design of Active Origami Structures . . . . . . . 331
8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
8.2 Kinematics of Origami Structures with Smooth Folds
of Non-Zero Thickness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
8.3 Structural Mechanics Modeling Approach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
8.3.1 Conservation of Linear and Angular Momentum . . . . . . . . . . . . 339
8.3.2 Constitutive Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
8.3.3 Boundary Value Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
8.3.4 Variational Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
8.4 Structural Mechanics Model Formulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
8.4.1 Model Development . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
8.4.2 Numerical Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
8.5 Examples of the Implemented Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
8.5.1 Examples of Structures Having One Fold. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
8.5.2 Examples of Structures Having One Fold Intersection . . . . . . . 359
8.5.3 Examples of Structures Having Multiple Fold Intersections . 361
8.5.4 Computational Efficiency Comparison. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
8.6 Unfolding Polyhedra Method for the Design of Self-Folding
Structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
xiv Contents
8.7 Tuck-Folding Method for the Design of Self-Folding Structures . . . . 378

8.7.1 Design of a Self-Folding Parabolic Antenna Using
the Tuck-Folding Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
Chapter Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
Appendix A Notation and Useful Formulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411

A.1 Vectors in Three-Dimensional Space . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
A.2 Vectors of Arbitrary Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
A.3 Matrices of Arbitrary Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
A.4 Block Matrices. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
A.5 Systems of Linear Equations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
Appendix B Examples of Implementation Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427

B.1 Implementation of the Kinematic Model for Origami with
Creased Folds (Chap. 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
B.2 Implementation of the Unfolding Polyhedra Method for
Origami with Creased Folds (Chap. 3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
B.3 Implementation of the Tuck-Folding Method for Origami
with Creased Folds (Chap. 4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
B.4 Implementation of the Kinematic Model for Origami with
Smooth Folds (Chap. 5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
B.5 Implementation of the Unfolding Polyhedra Method for
Origami with Smooth Folds (Chap. 6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
B.6 Implementation of the Tuck-Folding Method for Origami
with Smooth Folds (Chap. 7). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
Appendix C Constitutive Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455

C.1 Linear Elastic Materials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
C.2 Thermoelastic Materials. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
C.3 Piezoelectric Materials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
C.4 Phase Transforming Materials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
List of Symbols
ai i = 1, 2, 3. Shape memory alloy model parameters associated with the

transformation hardening function
âi Asymmetry variable of the ith smooth fold
Af Austenite finish temperature at zero stress
As Austenite start temperature at zero stress
b Body force vector
bj k Position vector of the corner of the kth edge module associated with
the j th interior node of the goal mesh
jk
bL Position vector of the point where the path γ j (η) enters the kth fold
adjacent to the j th interior fold intersection
jk
b̆L Position vector of the point where the path γ̆ j (η) enters the kth fold
that it crosses
jk
bR Position vector of the points where the path γ j (η) exits the kth fold
adjacent to the j th interior fold intersection
jk
b̆R Position vector of the point where the path γ̆ j (η) exits the kth fold that
it crosses
ci (ζ1 ) Fold cross-section parametric curve
ĉi (ζ1 ) Fold cross-section parametric curve expressed in the basis {êi1 , êi2 , êi3 }
c̄i (ζ1 ) Non-dimensional form of ĉi (ζ1 )
ĉiLj End condition at ĉi (−1) required for j th-order geometric continuity
c̄iLj Non-dimensional form of ĉiLj
ĉiRj End condition at ĉi (1) required for j th-order geometric continuity
c̄iRj Non-dimensional form of ĉiRj
C Fourth-order stiffness tensor
CA Stress influence coefficient of austenite
CEI Edge connectivity matrix
CF Fold connectivity matrix
CI Fold intersection connectivity matrix
CM Stress influence coefficient of martensite
xv
xvi List of Symbols
CM Mesh connectivity matrix

CNI Node connectivity matrix
CP Face connectivity matrix
CP Stiffness matrix for plane stress
C Trim connectivity matrix
d Vector having components corresponding to the design variables
dj Translation constraint vector associated with the j th interior fold
intersection
jk
d̃i i = 1, 2. Edge trim lengths associated with the kth edge of the j th
face in the goal mesh
i
d̂mn m = 1, 2; n = 1, 2. Edge trim lengths associated with the ith edge
module
D Shape memory alloy model parameter associated with the stress
dependence of the critical thermodynamic force for transformation
ei i = 1, 2, 3. Orthonormal vectors that define the fixed global coordinate
system
êij j = 1, 2, 3. Fold-attached orthonormal vectors associated with the ith
smooth fold
E Young’s modulus
E Surface area efficiency
E Electric field vector
EA Young’s modulus of austenite
EM Young’s modulus of martensite
fi Force vector of the ith point load
Fi Volumetric region occupied by the ith smooth fold domain
F i (ζ1 , ζ2 ) Surface parameterization of Fti
F0i Reference configuration of the ith smooth fold
Fti Current configuration of the ith smooth fold
g Vector associated with the inequality constraints
G Smooth surface representing the goal shape
Gn Order of geometric continuity
h Vector associated with the equality constraints
hi Vector along the length direction of the ith smooth fold
hi Thickness of the ith fold domain
hj k (ζ1 ) k = 0, . . . , j . Hermite interpolation polynomials of j th-order
H cur Transformation strain magnitude for full transformation
Hj k Transformation matrix associated with the kth fold adjacent to the j th
interior fold intersection
H̆j k Folding transformation matrix
Hmin Minimum transformation strain magnitude for full transformation
Hsat Maximum attainable transformation strain magnitude for full transfor-
mation
In Rn×n identity matrix
k Transformation strain exponential parameter
List of Symbols xvii
Kj Discrete Gaussian curvature associated with the j th interior vertex

lj k Vector with start point and end point respectively corresponding to the
points where the path γ j (η) enters and exits the face between the kth
and (k + 1)th folds adjacent to the j th interior fold intersection
lˆi Trim length associated with the ith interior edge of the goal mesh
l˜j k Trim length associated with the kth edge of the j th face of the goal
mesh
L Penalty function associated with kinematic constraints
mj k Vector along the length of the kth fold centerline incident to the j th
interior vertex that emanates from such a vertex
m̆j k Vector along the fold centerline of the kth fold crossed by the path
γ̆ j (η)
M Moment resultant
M Goal mesh
Mj j th face of the goal mesh
Mf Martensite finish temperature at zero stress
Ms Martensite start temperature at zero stress
M Trimmed mesh
j
M j th face of the trimmed mesh
n̂ij j = 1, 2. Unit normal vectors of the faces connected by the ith interior
edge
nj k Unit normal vector of the kth face adjacent to the j th interior node in
the goal mesh
n̄j k Unit normal vector associated with the kth edge incident to the j th
interior node in the goal mesh
n̄M Average number of edges incident to the interior nodes of the goal
mesh
ni i = 1, 2, 3, 4. Transformation hardening exponents
nj Number of fold adjacent to the j th interior fold intersection
n̆j Number of folds crossed by γ̆ j (η)
nMj Number of nodes of the j th face in the goal mesh
nNj Number of faces connected to j th interior node in the goal mesh
nM Unit normal vector of the goal mesh
N Axial force resultant
Nadj Number of increments in the step associated with adjustment of fold
angles
NB Number of vertices located at the boundary or outside the sheet
Ndof Number of degrees of freedom
NE Number of edges in the goal mesh
NEI Number of interior edges in the goal mesh
Ij
NE j = 0, 1, 2. Number of interior edges incident to j interior nodes
NF Number of folds in the sheet
Nfol Number of increments in the step associated with constant guess
increments for the fold angles
xviii List of Symbols
NI Number of fold intersections in the sheet

Ninc Total number of increments during numerical simulation
NM Number of faces in the goal mesh
NN Number of nodes in the goal mesh
NN I Number of interior nodes in the goal mesh
NP Number of faces in the sheet
p Height of the focus point of a parabolic surface
p̂ij j = 1, 2, 3, 4. Position vectors of the corner points of the ith smooth
fold in the reference configuration
P0i Reference configuration of the ith face
Pti Current configuration of the ith face
q Position vector of a point in a parabolic surface
Qi (φ) Transformation matrix in homogeneous coordinates associated with a
rotation by φ about an axis aligned to ei
r̂ i1 , r̂ i2 Length parameters associated with the ith smooth fold
R Radius of a parabolic surface
R Residual vector
Rj Rotation constraint matrix associated with the j th interior fold inter-
section
Rs Vector of residuals associated with fold arc-lengths
Rθ Vector of residuals associated with fold angles
Ri (φ) Transformation matrix associated with a rotation by φ about an axis
aligned to ei
ŝ Vector having components corresponding to the fold arc-lengths of the
sheet
ŝi Arc-length of the ith fold cross-section
s̄i Non-dimensional arc-length of the ith fold cross-section
S0 Sheet reference configuration
St Sheet current configuration
S Sheet goal configuration
t Time parameter
t Traction vector
t̄ Applied traction vector
ti (ζ1 ) Unit tangent vector of the curve ĉi (ζ1 )
T Absolute temperature
T(b) Transformation matrix in homogeneous coordinates associated with a
translation by vector b
T0 Reference absolute temperature
tol Numerical tolerance
u Displacement vector
ū Applied displacement vector
ui Displacement vector of the point of application of the ith point load
v Velocity vector
v̂i1 Position vector of the vertex from which the ith fold centerline
emanates
List of Symbols xix
v̂i2 Position vector of the vertex at which the ith fold centerline ends
vj Position vector of the j th vertex
vf Volume fraction of fibers embedded in a composite
ŵ 0 Vector whose components correspond to the fold widths in the sheet
wj k Vector with start point and end point corresponding to the points where
the path γ j (η) crosses the boundaries of the kth fold adjacent to the
j th interior fold intersection
ŵi Current distance between the end points of the cross-section curve of
the ith fold
ŵi0 Fold width of the ith fold
ŵiE0 Fold width of the exterior folds in the ith edge module
ŵiE Distance between the end points of the cross-section curve of the
exterior folds in the ith edge module in the goal configuration
ŵiI0 Fold width of the interior fold in the ith edge module
ŵiI Distance between the end points of the cross-section curve of the
interior fold in the ith edge module in the goal configuration
wj k Distance between the end points of the cross-section curve of the kth
fold adjacent to the j th interior fold intersection
w̆j k Distance between the end points of the cross-section curve of the kth
fold crossed by the path γ̆ j (η)
wj0k Fold width of the kth fold adjacent to the j th interior fold intersection
w̆j0k Fold width of the kth fold crossed by the path γ̆ j (η)
ŵ 0L Vector whose components correspond to the lower bounds of the fold
widths in the sheet
ŵ 0U Vector whose components correspond to the upper bounds of the fold
widths in the sheet
Ŵ Vector having components corresponding to the length variables
Ŵ1 , . . . , ŴN I
E
WE External work exerted by body forces and boundary tractions
Ŵi Length design variable of the ith edge module
WI Internal work
Wj k Length design variable of the kth edge module associated with the j th
interior vertex of the goal mesh
x Position vector of a point of the sheet in the current configuration
X Position vector of a point of the sheet in the reference configuration
ŷi Position vector of the ith node in the goal mesh
ỹj k Position vector of the kth node of the j th face in the goal mesh
jk
ỹ Position vector of the kth node of the j th face in the trimmed mesh
Yt Critical thermodynamic driving force for transformation
ẑi Vector along the length of the ith interior edge of the goal mesh
zj k Vector along the edge connecting the j th interior node to its kth
adjacent node
α Thermoelastic expansion coefficient
xx List of Symbols
α Second-order tensor of thermoelastic expansion coefficients

αj k Angle between adjacent fold centerlines incident to an interior vertex
βij Shape parameter of ĉi (ζ1 ) arising from the condition for j th-order
geometric continuity
γ j (η) Closed path enclosing the j th interior fold intersection
γ̆ j (η) Path connecting the fixed face to the j th face
l
Δθ̂ lth guess increment for the fold angles
ε Second-order linearized strain tensor
εA Second-order tensor of actuation strains
ε MS Second-order tensor of strains caused by changes in the material
microstructure
εt Transformation strain
εt0 Pre-strain
ε th Second-order tensor of thermoelastic strains
ε t−r Second-order transformation strain tensor at the cessation of forward
transformation
ε0 Mid-surface strain
εmn Components of the linearized strain tensor in the basis {êi1 , êi2 , êi3 }
θ̂ Vector having components corresponding to the fold angles
l
θ̂ Vector having components corresponding to the fold angles at the lth
increment during numerical simulation

θ̂ Vector having components corresponding to the fold angles in the goal
configuration
θ̂i Fold angle of the ith fold
θ̂iL Lower bound for the fold angle of the ith fold
θ̂iU Upper bound for the fold angle of the ith fold
θj k Fold angle of the kth fold adjacent to the j th interior fold intersection
θ̆j k Fold angle of the kth fold crossed by γ̆ j (η)
Θ̂i Dihedral angle of the ith interior edge in the goal mesh
κi (ζ1 ) Signed curvature of ĉi (ζ1 )
κ̂i (ζ1 ) Curvature of ĉi (ζ1 )
κ̂¯ i (ζ1 ) Non-dimensional curvature of ĉi (ζ1 )
κ̄i (ζ1 ) Non-dimensional signed curvature of ĉi (ζ1 )
κiG (ζ1 ) Goal signed curvature of ĉi (ζ1 )
κ̄iG (ζ1 ) Goal non-dimensional signed curvature of ĉi (ζ1 )
λB Penalty weight for residuals from fold angle bounds
λd Penalty weight for residuals from translation constraints
λR Penalty weight for residuals from rotation constraints
ν Poisson’s ratio
ξ Martensite volume fraction
ξr Martensite volume fraction at the cessation of forward transformation
Ξ Field variable
Ξ̄ Applied field variable
List of Symbols xxi
ρ Mass density
σ Second-order Cauchy stress tensor
σmn Components of the Cauchy stress tensor in the basis {êi1 , êi2 , êi3 }
τ̂ji j = 1, 2. Trim angles of the ith edge module
τj k Trim angle of the kth edge module associated with the j th interior
node of the goal mesh
φj k Corner angle of the kth face adjacent to the j th interior node of the
goal mesh
φ̃j k kth interior corner angle of the j th face in the goal mesh
Φt Transformation function
t
Φfwd Transformation function for forward transformation
t
Φrev Transformation function for reverse transformation
ϕ(y) Counterclockwise angle from e1 to y ∈ span(e1 , e2 )
ψ̂ Vector having components corresponding to the angular variables
ψ̂1 , . . . , ψ̂N I
E
ψ̂i Angular design variable of the ith edge module
ψj k Angular design variable of the kth edge module associated with the
j th interior vertex of the goal mesh
Ω Volumetric region occupied by the material body
ωj kl Vector along the intersection axis of the kth and the lth edge modules
associated with j th interior node
∂M Boundary of the goal mesh
∂MC Introduced boundary edges
∂MO Boundary edges of the given goal mesh
∂S0 Boundary of the sheet in the reference configuration
∂Ω Boundary of the volumetric region occupied by the material body
∂Ωu Boundary of the volumetric region occupied by the material body
where displacement boundary conditions are applied
∂Ωσ Boundary of the volumetric region occupied by the material body
where traction boundary conditions are applied
0n Zero vector in Rn
∅ Empty set
Chapter 1
Introduction to Active Origami
Structures
Abstract Origami, the ancient art of paper folding, has inspired the design and
functionality of engineering structures for decades. The underlying principles of
origami are very general, it takes two-dimensional components that are easy to
manufacture (sheets, plates, etc.) into three-dimensional structures. More recently,
researchers have become interested in the use of active materials that convert
various forms of energy into mechanical work to produce the desired folding
behavior in origami structures. Such structures are termed active origami structures
and are capable of folding and/or unfolding without the application of external
mechanical loads but rather by the stimulus provided by a non-mechanical field
(thermal, chemical, electromagnetic). This is advantageous for many areas including
aerospace systems, underwater robotics, and small scale devices. In this chapter, we
introduce the basic concepts and applications of origami structures in general and
then focus on the description and classification of active origami structures. We
finalize this chapter by reviewing existing design and simulation efforts applicable
to origami structures for engineering applications.
1.1 Origami Structures
Traditionally, the term origami has been primarily associated with the ancient art
of folding paper. Origami has the Japanese roots oru meaning folded, and kami
meaning paper [1, 2]. Its original purpose was not particularly utilitarian, but rather
recreational and artistic [3]. Origami was and remains the art of folding sheets
of paper into decorative and often intriguing shapes, either abstract in form or
representative of realistic objects. Figure 1.1 shows examples of paper origami.
These examples range from those that are relatively simple such as the Miura-
Ori and the three twisted boxes (Fig. 1.1a and b, respectively) to those of high
complexity such as the scorpion and mask (Fig. 1.1c and d, respectively). Currently,
the base materials for origami structures extend far beyond paper and include metals,
polymers, and other complex materials.
In origami, a goal shape is obtained from an initially planar sheet exclusively
through folding. In paper origami, folding is often obtained by creasing the paper
© Springer International Publishing AG, part of Springer Nature 2019 1

E. A. Peraza Hernandez et al., Active Origami,
https://doi.org/10.1007/978-3-319-91866-2_1
2 1 Introduction to Active Origami Structures
Fig. 1.1 Examples of paper origami: (a) Miura-Ori; (b) Three twisted boxes. Credit: Jun Mitani
(http://mitani.cs.tsukuba.ac.jp/ja/cp_download.html); (c) “Scorpion varileg.” Credit: Robert Lang
(http://www.langorigami.com/composition/scorpion-varileg-opus-379); (d) Mask. © 2010 IEEE.
Reprinted with permission from [4]
1.1 Origami Structures 3
Fig. 1.2 Identification of folds (localized bent regions) and faces of a foldable cube and a foldable
pyramid. The folding motion of the cube and the pyramid is driven by shape memory polymer
(SMP) actuation triggered by heating through light absorption. Adapted from [5] with permission
of The Royal Society of Chemistry. Credit: Ying Liu and Michael Dickey
along straight line segments as shown in the examples of Fig. 1.1. For origami
structures having larger thickness than a sheet of paper or comprised of engineering
materials for which direct creasing is not possible or desirable, destructive scoring
and creasing might not be performed, and folding is instead obtained by bending
localized regions as shown in Fig. 1.2.
In any origami structure, we can identify two region types: the folds and the faces.
The faces correspond to the regions bounded by the folds and by the boundary of
the sheet. In Figs. 1.2 and 1.3, we indicate regions corresponding to folds and faces
for different origami structures. The layout of the folds in the planar configuration
of the sheet is termed the fold pattern. The fold patterns for the three twisted boxes,
the scorpion, and the mask are shown in Fig. 1.1b, c, and d, respectively.
Fig. 1.3 Identification of folds (creases) and faces of a crane. The folding motion of this crane is
driven by SMP actuation. Adapted from [6] with permission of The Royal Society of Chemistry.
Credit: Samuel Felton
Fig. 1.4 Demonstration of unfolding-based expansion of the Bigelow Expandable Activity Mod-
ule (BEAM). Credit: NASA TV (https://blogs.nasa.gov/spacestation/2016/05/28/beam-expanded-
to-full-size/)
Researchers discovered in the 1970s that an endless number of shapes could

in theory be mathematically attained using conventional origami (initially planar
shape with only folding allowed) [2]. These discoveries enabled new approaches
for manufacturing, assembling, and morphing of devices and structures based on
origami, which is evident from the increasing attention mathematicians, scientists,
and engineers have given to research on origami during the past decades [7–12].
Potential engineering advantages of origami structures include compact stor-
age/deployment capabilities (e.g., airbags [13, 14]), potential for reconfigurabil-
ity [15–22], and reduction of manufacturing complexity [23–28] (reduced part
counts and improved assembly using collapsible/deployable components). More-
over, origami has been utilized across scales through its applications ranging
from the nano- and micro-scales [29–34] to deployable aerospace structures at the
macro-scale [35–38]. For example, Fig. 1.4 shows the origami-inspired Bigelow
Expandable Activity Module (BEAM). As the BEAM is pressurized, the various
creases in the structure unfold until the structure reaches its full volume expanded
configuration. Another space application of origami is the design of deployable solar
arrays for spacecraft. Figure 1.5 shows a computational simulation of an origami-
based deployable solar array [39]. The solar array can be stowed in a compact folded
configuration for launch and then unfolded in space towards its maximum solar
panel area configuration.
Fig. 1.5 Simulation of an origami-based deployable solar array for spacecraft applications.
Reproduced from [39] with permission of the American Society of Mechanical Engineers (ASME)
Origami has been used to develop foldable aerostructures [40–47]. Figure 1.6
shows an example of a self-deployable origami gliding wing that can be folded in a
compact form for storage [47]. Upon the release of the constraints maintaining the
structure in its compact form, the stored elastic energy in the structure allows for the
unfolding towards its gliding wing form without the need for actuation.
Origami has also inspired the manufacturing and design of robots [48–58]. Two
examples of applications of origami in robotics are shown in Figs. 1.7 and 1.8.
Figure 1.7 shows a robot fabricated using an origami-inspired technique whereby
the structure starts as a planar sheet with embedded electronics and shape memory
polymer (SMP) actuators, and then transforms under the application of heat into
a functional robot via folding driven by SMP actuation [59]. Figure 1.8 shows a
robot having origami wheels with variable size that are manipulated through internal
actuators that drive their foldable outer shape to collapse or expand [49, 60]. By
changing the size of the wheels, the robot can trade speed for the ability to move in
smaller spaces.
Fig. 1.6 Elastic deployment of an origami gliding wing. Reproduced from [47] with permission
of the American Society of Mechanical Engineers (ASME)
Several biomedical devices are based on origami [61–67]. For example, Fig. 1.9
shows an origami stent fabricated from a shape memory alloy (SMA) foil having
several creases [61]. The deployment of any such stent can be achieved via the shape
memory effect activated by body temperature or by making use of the pseudoelastic
effect exhibited by SMAs [68].
Various shelters and similar architectural deployable structures have been
inspired by origami [69–75]. Figure 1.10 shows a prototype for a deployable
origami structure connecting the entrances of two buildings [75]. Howell and
Fig. 1.7 Self-assembly of a crawling robot through folding via thermally induced SMP actuation.
From [59]. Reprinted with permission of the American Association for the Advancement of
Science (AAAS). Credit: Samuel Felton
coworkers proposed an origami-inspired design for lightweight ballistic barriers

to protect law enforcement [76]. Figure 1.11 illustrates their design. The ballistic
barrier is comprised of twelve layers of Kevlar. The barrier can be compactly stowed
for transportation in a vehicle and rapidly deployed when required. The origami-
inspired bulletproof shield weights only 55 pounds, where most steel-based barriers
in current use weight approximately 100 pounds.
Engineering developments towards the practical fabrication of origami structures
at various scales have been proposed by Huang, Rogers, and coworkers [77–
79]. Their approach to fabricate three-dimensional origami structures consists of
attaching selected regions of a planar origami sheet to a pre-stretched elastomeric
substrate. The substrate undergoes in-plane shrinkage upon release of sheet/sub-
strate assembly, causing controlled compressible buckling of certain regions of
Fig. 1.8 Robot with variable size origami wheels. The size of the origami wheels can be
manipulated through actuated folding and unfolding, allowing the robot to move in smaller
spaces if needed. Reproduced from [49] with permission of the American Society of Mechanical
Engineers (ASME)
the sheets (the folds) and forming the targeted goal configuration. Figure 1.12
shows various examples of origami structures fabricated via such an approach. The
structures in Fig. 1.12 are made of copper films having thickness of 30 µm.
DNA nanotechnology is one of the newest areas where origami principles are
being applied [29]. In DNA origami, a long single thread of DNA, known as
the scaffold, is folded towards an arbitrary shape by short synthetic molecules
(oligonucleotides [30]), known as the staple strands. Each staple strand is designed
to adhere to a distinct location along the scaffold. The staple strands determine the
size and shape of the resulting compact structure. DNA origami has been employed
to study single-molecule chemical reactions and to organize several molecules such
Fig. 1.9 Expansion of an SMA origami stent. Reprinted from [61], Copyright (2006), with
permission from Elsevier
as proteins, metal nanoparticles, and carbon nanotubes [31]. Detailed reviews on

DNA origami can be found in [30–32, 80].
Other applications of origami structures include: various space structures (e.g.,
solar panels, telescope lenses [81]), micro-mirrors [82], electronic components [83–
88], foldcore-based structures for enhanced mechanical properties and impact
resistance [89–99], crash boxes and other energy absorption systems [100–105],
metamaterials [106–116], microelectromechanical systems (MEMS) [18, 117–125],
and many others [7, 126, 127]. To keep up to date with the newest developments on
active origami structures, we refer the reader to the journals included in the bibli-
ography of this chapter. For more general publications of advancements in origami
theory and applications, the reader is referred to the proceedings of the International
Meetings of Origami Science, Mathematics, and Education (OSME) [128–131] and
the Journal of Mechanisms and Robotics.
As briefly mentioned at the beginning of the chapter, a key observable feature of
practical origami structures is the shape of their folds, which can be of hinge-type
or bending-type as illustrated in Fig. 1.13. Many origami structures such as those
folded from paper utilize hinge-type folds that are idealized as line segments on the
sheet that behave as rotational hinges (i.e., axes of panel rotation) during folding.
In this book, we denote these folds as creased folds. An example of an origami
structure with creased folds is shown in Figs. 1.1 and 1.3. In other cases, origami
structures may have significantly large thickness or be comprised of materials for
which creased folds are not desirable (since creasing may damage the materials
and reduce engineering performance), and folding is obtained by bending localized
regions. Such folds cannot be idealized as line segments in the sheet but rather
as bent regions of non-zero surface area. We denote these folds as smooth folds.
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nicht zu umgehen. Schließlich ist auch das letzte Stück erhandelt;
mit der staunenswerten Geschicklichkeit, die ich an meinen Trägern
sooft bewundere, haben diese die Beute im Handumdrehen zu
großen Bündeln verschnürt; noch ein prüfender Rundblick nach
photographischen Motiven, ein anderer Blick nach dem ob seines
Reichtums schmunzelnden Hausbesitzer; dann ein kräftiges „Kwa
heri, leb’ wohl“, und Laterne samt Hellertopf ziehen weiter.
Bei uns im alten Uleia haben Fürstensöhne im allgemeinen nicht
viel Muße; sie müssen viel oder zum mindesten doch vielerlei
erlernen und sind deshalb in ihrer Jugend stark angespannt. O wie
anders und um wieviel besser hat es da mein edler Prinz Salim
Matola! Kaum hatten wir uns hier in Massassi etwas menschlich
eingerichtet, da erschien die junge Hoheit schon auf dem Plane; ein
überschlanker, sehr langgewachsener Jüngling von 17 bis 18
Jahren; nach der Sitte des Landes sehr vornehm mit einer
europäischen Weste bekleidet und sehr zutraulich. Salim ist seither
kaum von mir gewichen; er kann alles, weiß alles, findet alles und
schleppt erfreulicherweise auch alles herbei; er macht die besten
Fallen, zeigt mir, mit welch teuflischer Gerissenheit seine Landsleute
Leimruten stellen, spielt meisterhaft auf allen Instrumenten und bohrt
mit einer Geschwindigkeit Feuer, daß man über die Kraft dieses
schmächtigen Körpers billig erstaunt sein muß. Er ist mit einem Wort
eine ethnographische Perle.
Nur eins scheint mein junger Freund nicht zu kennen: Arbeit.
Sein Vater, der bereits erwähnte, stets feucht-fröhliche Massekera-
Matola, ist im Besitz eines sehr stattlichen Gehöfts und sehr
ausgedehnter Schamben. Ob der alte Herr selbst und in
höchsteigener Person sich jemals merkbar auf diesem Grundbesitz
betätigt, kann ich leider nicht beurteilen, da er augenblicklich durch
seine biervertilgende Tätigkeit sehr stark in Anspruch genommen ist;
aber daß die weiblichen Hausgenossen fleißig die Hände rühren, um
auch den letzten Teil der Ernte noch einzubringen, habe ich bei
jedem Besuche gesehen. Nur das Prinzlein scheint über jede
plebejische Betätigung erhaben zu sein; seine Hände sehen nicht
nach Schwielen aus, und seine Muskulatur läßt auch stark zu
wünschen übrig. Mit frohem Mut und heiterm Sinn schlendert er
durchs Dasein hin.
Yaohütte.
Meine Karawane auf dem Marsche. Nach Zeichnung von Pesa mbili (s. S. 452).
Achtes Kapitel.
Marsch nach Süden. Meine
Karawane.
Chingulungulu, Anfang August 1906.
Das Suchen auf der Karte nach meinem jetzigen Standort wird
schon schwieriger; ich selbst habe Massassi und seine Lage auf
dem Kartenblatt bereits seit vielen Jahren gekannt, aber von der
Existenz dieses Ortes mit dem wunderlichen Namen, in dem ich seit
ein paar Tagen meine Zeltpflöcke eingeschlagen habe, habe ich erst
gehört, nachdem ich in den Dunstkreis der Binnenstämme
eingetreten war.
In einem gleicht sich der Orient überall. Aus der Ferne gesehen
sind seine Städte Wunderwerke menschlicher Siedelungskunst, tritt
man aber in sie ein, so offenbaren sie sich meist als Schmutzgruben
in des Wortes verwegenster Bedeutung, und an die Stelle
begeisterter Illusionen tritt das Grau der Ernüchterung. Was hat mir
Nils Knudsen nicht alles von Chingulungulu vorgeschwärmt! Eine
herrliche Barasa, das Prunkstück negroider Baukunst im ganzen
Osten; köstlich klares Wasser in Hülle und Fülle; Fleisch aller Art
nach Belieben; Früchte und Gemüse von idealer Beschaffenheit.
Dazu eine Bevölkerung, die sich aus lauter vornehmen Gentlemen
zusammensetze, schöne Frauen und stattliche Häuser, und zum
Schluß die Gelegenheit, nach allen Weltgegenden der ganzen
weiten Ebene die bequemsten Rundtouren machen zu können. Ich
bin noch zu kurze Zeit hier, als daß ich die so begeistert gepriesenen
Vorzüge in allen ihren Einzelheiten schon hätte nachprüfen können,
aber das habe ich doch schon heraus: ganz so paradiesisch wie der
allerdings etwas lokalpatriotisch angehauchte Nils mir die Residenz
Matolas II. gepriesen hat, ist weder Ort noch Bevölkerung.
Yao-Gehöft in Chingulungulu.
Doch alles zu seiner Zeit; zwischen Massassi und Chingulungulu
liegt nicht nur ein großer Streifen Afrika, sondern zwischen dem
Ende der Schilderung meines dortigen Aufenthaltes und dem Anfang
dieses Kapitels liegt auch ein zeitlich ziemlich großer Zwischenraum,
groß wenigstens für einen Mann, auf den die neuen Eindrücke in
solcher Fülle und mit solcher Wucht einstürmen wie auf mich.
Der Aufbruch von Massassi ist früher erfolgt, als er ursprünglich
geplant war. Es waren eine ganze Reihe von Übelständen, die
unsern Weitermarsch als notwendig erscheinen ließen. Zu meinem
großen Mißvergnügen mußte ich bei meinen späteren
Photographier-, Sammlungs- und Zeichenbummeln bemerken, daß
an die Stelle der ursprünglichen Freundlichkeit und
Liebenswürdigkeit, mit der die Einwohner uns das Betreten ihrer
Grundstücke gestattet, und des Entgegenkommens, mit der sie in
den Verkauf ihres Hausinventars gewilligt hatten, eine entschieden
entgegengesetzte Stimmung getreten war; fast überall fanden wir
verschlossene Türen und anscheinend völlig menschenleere
Gehöfte. Auch diese Erscheinung gehört zum Kapitel der
Rassenpsychologie; selbst wenn der Besuch eines Fremden ihm nur
wirtschaftliche Vorteile bringt, will der Neger in seinen vier Pfählen
nicht gestört sein.
Auch mit unserer Unterkunft in dem Rasthause erlebten wir auf
die Dauer keine ungetrübte Freude. Knudsen, der in dieser
Beziehung recht empfindlich war, behauptete, es sei feucht.
Tatsächlich brauchte man nur ein klein wenig in den Boden zu
graben, so kam das Grundwasser zutage; in ganz geringer
Entfernung unterhalb des Hauses trat es als starker Quell an die
Oberfläche hervor. Knudsen hatte bereits auf dem Marsche von der
Küste aus vereinzelte Fieberanfälle gehabt; jetzt häuften sie sich
derart, daß er kaum noch arbeitsfähig war. Rührend war dabei die
Anhänglichkeit und Treue, mit der sein alter Diener Ali den kranken
Herrn pflegte; er wich auch des Nachts nicht von seinem Bett. Ich
selbst hatte bereits des öftern ein merkwürdiges Kribbeln auf
meinem Haupte verspürt; jedesmal vorgenommene Untersuchungen
hatten indessen über die Ursache keine Aufklärung erbracht. Eines
schönen Tages nun eile ich, ein paar gewässerte Platten in der
Hand, aus der Dunkelkammer zum Rasthaus hinüber. Da kribbelt es
wieder äußerst intensiv in meinem spärlichen Gelock. „Moritz,“ rufe
ich, „nimm mir mal den Hut ab und schau nach, was das ist.“ Moritz
nimmt den Tropenhut her, besieht ihn außen, beschaut ihn innen,
guckt hinter das Futter und wird dann aschfahl. „Wadudu wabaya“,
bringt er mit sichtlichem Entsetzen heraus, „bösartige Insekten“.
Jetzt interessiert der Fall mich doch etwas mehr; ich setze meine
Platten ab und unterziehe Moritzens Fund ebenfalls einer genaueren
Untersuchung. Es sind verschiedene kleine Tierchen, die sich hinter
dem Futter meiner Kopfbedeckung tummeln; auch vereinzelte
zeckenartige größere Lebewesen sind dabei. Nun ist es ein eigen
Ding um die Beeinflussung des menschlichen Geistes durch
bestimmte Vorstellungen. Über die Malaria und ihre Bekämpfung bin
ich von Hause aus vollkommen beruhigt nach Afrika gegangen, ich
schwöre auf Koch und fürchte nichts. Um so unangenehmer ist mir
der Gedanke an Rückfallfieber. Was hat man mir in Daressalam
nicht alles von dieser neuesten Entdeckung des großen Berliner
Bakteriologen erzählt! Es werde durch ein kleines, unscheinbares,
zeckenartiges Insekt hervorgerufen, das sich überall da, wo
Eingeborene gewohnheitsmäßig lagern, in Erdlöchern einniste. Das
Moskitonetz schütze zwar vor den ausgewachsenen Papassi, so
heißen diese Zecken, nicht aber vor deren hoffnungsvollem
Nachwuchs, der glatt und unbehindert selbst die feinsten
Netzmaschen passiert. Und dann die Scheußlichkeit des Fiebers
selbst; man sei zwar nicht schwer krank, doch auch niemals so recht
gesund und arbeitsfähig, und nichts, weder Chinin noch irgend
etwas anderes, nütze im mindesten gegen die Wiederkehr der alle
paar Tage erfolgenden Anfälle. „Wadudu wabaya, und noch dazu
von Zeckenform; das können doch nur Papassi sein“, fährt es mir
blitzschnell durchs Gehirn. Auch ich bin sicher bleich geworden in
diesem Augenblick, denn wenn so ein Rückfallfieber auch wohl nicht
ans Leben geht, so bedeutet seine Erwerbung in diesem Augenblick
nichts mehr und nichts weniger als das unrühmliche Ende meines
kaum begonnenen Unternehmens. Gerade zu Arbeiten, wie ich sie
tagaus tagein zu bewältigen habe, gehört eine absolute Gesundheit
und eine vollkommen ungeschwächte Energie.
Noch ein drittes hygienisches Moment hat uns schließlich aus
dem Orte vertrieben. Daß Massassi nichts weniger als der Hort aller
Tugenden ist, hatte ich bereits früher bemerkt; unter den Soldaten
des Polizeipostens war ein ziemlich großer Prozentsatz
geschlechtskrank. Jetzt kam noch etwas für mich ganz Neues hinzu.
Der Akide, ein früherer Schutztruppen-Unteroffizier, ist der glückliche
Besitzer einer kleinen Rinderherde. Liebenswürdig wie der Neger
nun einmal ist, übersendet mir der Beamte Tag für Tag ein kleines
Töpfchen mit Milch, die ich mit aufrichtigen Dankgefühlen gegen den
edlen Spender ebenso regelmäßig genieße. Da verbreitet sich,
immer bestimmter auftretend, das Gerücht, der Akide habe den
Aussatz. Damit war es natürlich um meinen Milchgenuß geschehen;
der Beamte schickte sie zwar unentwegt weiter, und ich konnte sie
ebenso selbstverständlich nicht zurückweisen; so kam sie mir
gerade zum Fixieren meiner Bleistiftzeichnungen recht.
In ihrer Gesamtheit bedeuten alle die aufgezählten kleinen
Übelstände nicht mehr als eine Summe von Nadelstichen; doch
auch solche kleinen Eingriffe in das menschliche Wohlbefinden
vermögen schließlich die Freude am Dasein merkbar
herabzusetzen. In diesem Fall winkte uns überdies noch das
Paradies Chingulungulu; was Wunder also, wenn zwischen dem
ersten Auftauchen des Planes, nach Süden zu wandern, und seiner
Ausführung nur ein paar kurze Tropentage liegen. Mit gewohnter
affenartiger Fixigkeit verschnürten eines Abends meine Träger einen
großen Haufen ethnographischer Lasten; ebenso rasch war an den
kommandierenden Gefreiten Saleh und den Trägerführer Pesa mbili
der Befehl ausgegeben: „Morgen früh 6 Uhr safari!“ Damit war
unsererseits so ziemlich alles getan, was getan werden konnte.
Neben dem Yaohäuptling Matola von Chingulungulu wird
niemand mehr im Lande genannt als sein erlauchter Kollege, der
Yaohäuptling Nakaam von Chiwata auf der Nordweststrecke des
Makondeplateaus. An der Küste, unter den Europäern ist man sich
nicht einig, wer von ihnen der größere und bedeutendere sei; hier im
Innern indes scheint es, als ob Matola sich eines weit größeren
Ansehens der Leute erfreut als der Herrscher von Chiwata.
Trotzdem hielt ich es für unumgänglich nötig, auch ihm und seinen
Untertanen einen Besuch abzustatten. Eine festgebundene
Marschroute besteht in meinem Reiseplan überhaupt nicht, sondern
ich habe mir vorbehalten, stets das auszuführen, was unter den
betreffenden Orts- und Zeitverhältnissen als am günstigsten
erscheint. Ich muß mir in diesem Augenblicke freilich sagen, daß ich
in Massassi wohl einen ganz hübschen Einblick in die materielle, die
äußere Kultur seiner Bewohner gewonnen habe, daß mir aber unter
der Ungunst der geschilderten Verhältnisse der zweifellos ebenso
interessante Einblick in den andern Teil des Kulturbesitzes, in die
Sitten und Gebräuche und die Anschauungen der Schwarzen über
dies und das, in einem unerwünscht hohen Grade entgangen ist.
Doch auch da hat Nils Knudsen rasch einen wirksamen Trost zur
Hand. „Was wollen Sie, Herr Professor?“ sagt er. „Die Leute hier sind
ja doch eine schrecklich zusammen- und durcheinandergewürfelte
Gesellschaft, bei der alles Ursprüngliche verwischt und bis zur
Unkenntlichkeit abgeschliffen worden ist; verlieren Sie hier in dem
greulichen Massassi doch keine Zeit mehr, sondern kommen Sie mit
nach Chingulungulu; Sie können gar nicht ahnen, wie schön es dort
ist.“
Der frühe Morgen des 31. Juli hat mir eine wundervolle
geographische Überraschung gebracht. Die Barrabarra verläuft, wie
ich schon einmal bemerkt habe, im Massassibezirk unmittelbar am
Ostfuße der großen Inselbergkette. Dieser Fuß ist immerhin ziemlich
erheblich mit Verwitterungsprodukten der großen Gneiskuppen
aufgefüllt, so daß die Straße einen weiten Ausblick in die Ebene
nach Osten und Süden gewährt. In die Ebene? Ein Meer ist es, was
sich da vor unseren Augen ausbreitet, ein weißes, unendlich weites
Meer, und ein an Inseln reich gesegnetes. Hier ein Eiland und dort
ein anderes, und dahinten am verschwimmenden Horizont gleich
ganze Archipele. Ziemlich hart am Strande dieses Ozeans wandert
der lange Zug der Karawane dahin; auch wir befinden uns demnach
wohl auf den Rändern einer solchen Insel. Und so ist’s. Es ist eben
nur ein Nebelmeer, was sich da heute vor unseren Augen ausbreitet
und über dessen Spiegel die unabsehbare Schar der Inselberge
regellos die zackigen Häupter erhebt. Gleichzeitig ist dieses vor dem
aufsteigenden Tagesgestirn rasch vergehende Gebilde ein
wunderbarer Spiegel einer weitentlegenen Vergangenheit. So und
nicht anders muß diese Gegend ausgesehen haben — einmal oder
mehrfach, wer vermag das zu sagen —, wenn die blauen Wogen
uralter Ozeane dort rollten, wo jetzt der blaue Rauch niederer
Negerhütten zum Himmel aufsteigt.
Unser erstes Tagesziel war Mwiti. Nach der Einzeichnung auf der
Karte zu urteilen, mußten wir eine stattliche Negersiedelung
erwarten. Unmittelbar vor der Missionsstation Massassi biegt der
Weg nach Mwiti rechts von der Küstenstraße ab. Ich lasse halten;
die Kolonne schließt auf. „Wapagasi kwa Lindi, die Träger für Lindi!“
rufe ich laut in den frischen Morgen hinein. Wie ein Schiff der Wüste
pendelt ein baumlanger Träger heran. Es ist Kofia tule, der älteste
und gleichzeitig auch der längste meiner Träger, ein Mnyamwesi von
ausgesprochenstem Massaitypus. Sein Name verursachte mir in der
ersten Zeit unseres Zusammenwirkens manches Kopfzerbrechen.
Daß Kofia Mütze hieß, wußte ich, aber auf den Gedanken, im
Wörterbuch nach der Bedeutung des Wortes tule nachzusehen, kam
ich merkwürdigerweise nicht; zudem nahm ich an, es sei ein
Kinyamwesi-Wort. Daß es was Drolliges sein mußte, konnte ich mit
einiger Sicherheit dem allgemeinen Gelächter der anderen
entnehmen, sooft ich mich von neuem nach dem Sinn dieses
Namens erkundigte. Schließlich haben wir es herausgebracht: Kofia
tule heißt niedrige Mütze. Das ist an sich schon ein seltsamer Name
für einen Menschen; als Bezeichnung für diesen schwarzen
Übermenschen mit dem unglaublich unintelligenten Gesicht wirkt er
doppelt lächerlich.
Lager in Mwiti.
Also Kofia tule tritt langsam heran; hinter ihm ein halbes Dutzend
weitere Wanyamwesi und mehrere Söhne des Landes selbst, die ich
zur Fortschaffung der Lasten als Hilfsträger gedungen habe. Kofia
tule soll sie alle als Mnyampara nach Lindi hinunterführen, allwo
meine Sammlungsgegenstände in den Kellerräumen des
Bezirksamtes bis zu meiner eigenen Rückkehr an die Küste lagern
sollen. Er bekommt noch einmal meine Instruktion; dann
kommandiere ich: „Ihr hier, ihr geht links; wir anderen gehen rechts.
Los!“ Die Marschordnung will heute noch nicht so recht
funktionieren; doch schließlich ist alles wieder in der richtigen
Reihenfolge. Ein Blick nach Norden hinüber lehrt uns, daß auch
Kofia tule mit seinen Getreuen das richtige Safaritempo
angeschlagen hat; da tauchen wir auch schon im unbesiedelten,
jungfräulichen Pori unter.
Der Marsch in diesem lichten Urwald hat etwas Monotones,
Ermüdendes an sich. Es geht bereits stark auf Mittag; schläfrig sitze
ich auf meinem Maultier. Da, was ist das? Ein paar schwarze
Gestalten, das Gewehr schußfertig in der Hand, lugen vorsichtig um
die nächste Waldecke herum. Sind das Wangoni? — —
Seit Tagen schon umschwirren uns Gerüchte von einem Überfall,
den Schabruma, der berühmte Wangoniführer im letzten Aufstand
und der einzige Gegner, den wir auch bis heute noch nicht
untergekriegt haben, gerade auf diese Gegend plant; er soll es auf
Nakaam abgesehen haben. Gerade will ich mich nach meinem
gewehrtragenden Boy umsehen, um mich in einen etwas
verteidigungsfähigeren Zustand zu versetzen, da erschallt von hinten
aus einem Dutzend Kehlen der Freudenruf: „Briefträger!“ Ich hatte
bis dahin noch keine Erfahrung über den Betrieb unserer deutschen
Reichspost im dicksten Afrika; nunmehr weiß ich, daß dieser Betrieb
direkt mustergültig, wenn auch für die Unternehmerin keineswegs
lukrativ ist; es mag wie eine Hyperbel klingen, entspricht aber
trotzdem der Wahrheit, daß dem Adressaten jede Postsendung, und
sei es eine einsame Ansichtskarte, unverzüglich zugestellt wird,
ganz gleich, wo er sich im Bestellbezirk befinde. Für die schwarzen
Stephansjünger oder Krätkemänner, wie man die schwarzen Läufer
wohl zeitgemäßer nennen muß, erstehen damit ganz andere
Bestellgänge als für unsere heimischen Beamten mit ihren wenigen
Meilen am Tage. Briefe und Drucksachen in eine
wasserundurchlässige Umhüllung von Ölpapier und Wachstuch
verpackt, das Vorderladegewehr stolz geschultert, so zieht der Bote
seines Wegs dahin; er legt ganz ungeheure Entfernungen zurück,
Strecken, welche die einer gewöhnlichen Karawane oft um das
Doppelte übertreffen sollen. Führt der Weg durch unsichere Gebiete,
wo Löwen, Leoparden und feindliche Menschen den einzelnen
gefährden können, so wächst der friedliche Botengang sich zu einer
richtigen Patrouille aus, denn dann marschieren die Männer zu
zweien.
Rasch sind die beiden schwarzen Gestalten herangekommen;
stramm und exakt nehmen sie Gewehr bei Fuß und melden ganz
ordnungsgemäß: Briefe von Lindi für den Bwana kubwa und den
Bwana mdogo, für den großen Herrn und den kleinen Herrn.
Solange der kaiserliche Bezirksamtmann Herr Ewerbeck bei uns
weilte, war die Abstufung für die Neger nicht leicht gewesen; ich galt
bei ihnen ja als ein neuer Hauptmann, und den konnten sie doch
unmöglich als den Bwana mdogo bezeichnen. Jetzt aber sind sie
aus aller Not; wir sind nur noch zwei Europäer, von denen ich einmal
der ältere, sodann auch der Expeditionsführer bin; somit steht dieser
im ganzen Osten üblichen Rangabstufung kein Hindernis mehr im
Wege.
Es ist bereits weit über Mittag geworden; die vordem flachwellige
Ebene hat längst einem starkzerschnittenen Hügelgelände Platz
gemacht; silberklare Bäche kreuzen alle Augenblicke in senkrecht
eingeschnittenen, für mein Reittier und die schwerbepackten Träger
nur schwierig zu passierenden Schluchten unseren Weg. Die
Vegetation ist dichter und grüner geworden; aber auch um so heißer
und stickiger ist jetzt die Glut gerade in jenen schmalen Tälern.
Trotzdem ist die Anhänglichkeit an die Heimat, an Weib und Kinder
größer als die Sorge um die Fährlichkeiten des Weges;
unbekümmert um die hundert starken Baumstämme, die sich quer
über den schmalen Negerpfad gelegt haben, nicht achtend aus
Dornen und Busch, versuche ich im Sattel meines träge
dahinziehenden Maultiers den Inhalt der reichen Post zu genießen.
Weit voran marschiert der Führer. Es ist Salim Matola, der schlanke
Allerweltskünstler, den ich tags zuvor seiner zahllosen Tugenden
wegen durch einen festen Kontrakt an meine Person gekettet habe;
er ist feierlich und vor versammeltem Volk zu meinem Hof- und
Leibsammler ernannt worden. Vollkommen konsequent hat er diese
Tätigkeit damit zu beginnen versucht, daß er sogleich einen
stattlichen Vorschuß erheischte. Ländlich sittlich. Leider zieht so
etwas bei mir längst nicht mehr, dazu bin ich doch schon zu
afrikaerfahren. „Zeig erst einmal, was du kannst,“ heißt es da recht
kühl meinerseits, „dann kannst du nach einigen Wochen
wiederkommen; und nun geh, aber etwas plötzlich!“
Salim hat geschworen, den Weg ganz genau zu kennen; die
Karte ist hier etwas unzuverlässig; nach unserer Berechnung
müßten wir längst in Mwiti sein. Mit einem plötzlichen Entschluß
hämmere ich meinem im schönsten Träumen dahinpendelnden
Maultier die Absätze in die Weichen, so daß es erschreckt einen
kurzen Galopp anschlägt, und sprenge zu dem mit langen Schritten
weit voraneilenden Führer vor. „Mwiti wapi? Wo liegt Mwiti?“
herrsche ich ihn an. „Si jui, bwana, ich weiß es nicht, Herr“, kommt
es jetzt ziemlich kläglich aus dem Munde meines Vertrauten.
„Simameni, das Ganze halt!“ brülle ich, so laut ich kann, zurück.
Großes Schauri. Von meinen Trägern ist keiner landeskundig; auch
von den Askari und ihren Boys scheint keiner mit diesem
durchschnittenen Gebiet vertraut zu sein. Ergebnis also:
Marschieren nach der Karte, das heißt für uns kurz, aber wenig
erfreulich: Das Ganze kehrt, marsch zurück bis zum Mwitibach und
diesen aufwärts, bis wir an das gleichnamige Nest selbst kommen.
Ziemlich spät am Nachmittag haben wir auch endlich das immer
sehnsüchtiger herbeigewünschte Ziel erreicht. Salim Matola aber
brachte mir jetzt unter Protest ein halbes Rupienstück zurück, von
dem er behauptete, es sei „schlecht“. Es war nun keineswegs
schlecht, sondern lediglich das Kaiserbildnis war ein ganz klein
wenig verletzt. Des jungen Mannes Abgang ist in diesem Fall nicht
gerade sehr langsam gewesen. Was doch ein energischer Griff nach
dem Kiboko, der Nilpferdpeitsche, für Wunder tut! Aber so ist der
Neger nun einmal.
Afrika ist der Erdteil der Gegensätze. In Massassi mit seiner
Höhenlage zwischen 400 und 500 Meter war es im allgemeinen
ganz angenehm kühl gewesen; die Niederung zwischen den
Inselbergen und dem Makondeplateau hatte uns beim Durchmarsch
halb gebraten; in Mwiti hätte man gerne einen recht dicken Pelz
gehabt, so rauh und schneidend kalt fegt von Sonnenuntergang an
ein sturmartiger Wind von dem kühlen Hochland mit seinem
Luftdruckmaximum hinunter in die soeben noch sonnendurchglühte
Ebene mit ihren stark aufgelockerten Luftschichten. Und gerade
unser Lagerplatz war ein Windfang sondergleichen. Mit geradezu
verblüffendem strategischem Scharfblick hat Nakaam als Bauplatz
für sein hiesiges Palais die Nase eines langgestreckten Höhenzuges
gewählt, der ganz steil auf drei Seiten zu einer scharfen Schleife des
Mwitiflusses abfällt; nur nach Süden zu besteht ein bequemer
Zugang. Wenn ich sage Palais, so ist das wirklich nicht übertrieben.
Nakaam steht nicht nur im Ruf, der geriebenste aller Neger des
Südens zu sein, sondern er muß auch für Negerverhältnisse ganz
beträchtliche Barmittel besitzen, denn sonst hätte er sich doch kaum
einen bewährten Küstenbaumeister leisten können. Der hat nun ein
wahrhaft stolzes Haus mit vielen Zimmern unter einem steilen,
hohen Dach errichtet. Die Zimmer sind nicht einmal dunkel, sondern
besitzen wirkliche Fensteröffnungen. Wo sich aber der Harem des
Negergewaltigen befindet, da sind diese Fensteröffnungen durch
Jalousien verschließbar. Die Krone endlich hat der Baumeister
seinem Werk dadurch aufgesetzt, daß er alles Holzwerk im
typischen Küstenstil mit Kerbschnittarabesken verziert hat.
Verwundert mustere ich von meinem Liegestuhl aus, in den ich mich
ermüdet geworfen habe, die von breiter Veranda überschattete
Fassade des in seiner Umgebung doppelt merkwürdigen Gebäudes.
Mit einem Male reißt’s mich nach oben; über das Gewirr der
Reisekisten und Blechkoffer, die von den Trägern soeben unter der
Veranda niedergelegt worden sind, springe ich hurtig an eins der
Fenster. Ei, was muß ich sehen! Eine Swastika, ein Hakenkreuz, das
uralte Zeichen des Glücks, hier mitten im dunkeln Erdteil! „Auch mir
sollst du Glück bringen“, murmele ich halblaut, doch immer noch
höchst verwundert. In sauberer, aus Elfenbeinplättchen gefertigter
Einlegearbeit tritt mir in der Tat ein Gebilde entgegen, das eine
unverkennbare Ähnlichkeit mit dem bekannten Zeichen aufweist.
Unmittelbar nach unserer Ankunft haben wir einen Eilboten nach
Chiwata hinaufgeschickt mit dem Auftrage, Nakaam nach Mwiti
einzuladen. Kaum vier Stunden später ist der Häuptling angelangt.
Eine meiner ersten Fragen nach der üblichen würdevollen
Begrüßung ist die nach Namen und Bedeutung des merkwürdigen
Elfenbeingebildes in seiner Hauswand gewesen. Ich erwartete, den
Ausdruck tiefster Symbolik zu vernehmen; um so größer war meine
Enttäuschung, als Herr Nakaam mir schlicht und leichthin
antwortete: „Nyota, ein Stern“. Die Swastika ist demnach hier beim
Neger des Innern zweifellos etwas Fremdes und Uneingebürgertes;
im vorliegenden Fall ist sie, wie auch das übrige Ornament, eine
Einfuhr des Küstenbaumeisters.
Jalousie mit Swastika an Nakaams Haus in Mwiti.
In Mwiti sind wir anderthalb Tage und zwei Nächte verblieben.

Für das Wachstum meiner ethnographischen Sammlung ist dieser
Aufenthalt sehr wenig fruchtbar geworden, denn entweder hatte
Nakaam wenig Einfluß auf seine Untertanen, oder aber die Zahl
dieser Untertanen kann nicht übergroß sein. Beurteilen kann der
flüchtig Durchreisende dies nicht, denn das stark gebirgige Gelände
läßt immer nur ein kleines Gebiet übersehen. Bei der weitläufigen
Wohnweise der hiesigen Stämme gibt das kein Bild vom Ganzen.
Um so mannigfaltiger und interessanter sind auch hier wieder
meine psychologischen Beobachtungen gewesen. Nakaam selbst ist
ein sehr behäbiger, untersetzter Mann in mittleren Jahren, ganz nach
Suaheliweise in ein weißes Kansu, das hemdartige lange
Obergewand, gekleidet. Über seine Stammeszugehörigkeit war ich
bereits vorher unterrichtet worden; die bierfröhlichen Männer von
Massassi hatten mir mit hämischem Grinsen erzählt, Nakaam gebe
sich zwar aus Eitelkeit für einen Yao aus, er sei aber in Wirklichkeit
doch „nur“ ein Makua.
Abends saßen Nakaam, Knudsen und ich unter der Veranda
beim traulichen Schein der Tippelskirchlampe, deren lichtspendende
Tätigkeit heute allerdings mehr als je gefährdet war. Wohl hatten wir
alle verfügbaren Decken und Matten an der Windseite als Schutz
anbringen lassen, aber dennoch verlöschte das Licht unter den Böen
des vom steilen Plateaukamm herniederbrausenden Sturmes mehr
als einmal. Mit Würde hat Nakaam zwei Flaschen sogenannten
Yumbenkognaks, die sich in meinen Vorräten befinden,
entgegengenommen. Die Unterhaltung hat sich bis jetzt um Chiwata,
seine Lage, seine Bevölkerungszahl, deren Stammeszugehörigkeit
und ähnliches gedreht. Wir haben festgestellt, daß Nakaams
Untertanen vorwaltend Wayao sind. „Und du,“ fahre ich fort, „bist du
auch ein Yao?“ „Ndio, jawohl“, klingt es sehr überzeugungsfest
zurück. „Ja aber,“ kann ich mich nicht enthalten ihm zu erwidern,
„alle Männer hier im Lande sagen, du seiest kein Yao, sondern ein
Makua.“ Der Neger kann leider nicht rot werden, es wäre sonst
zweifellos sehr interessant gewesen, festzustellen, ob auch dieser
edle Vertreter jener Rasse diesem Reflex unterworfen war. So
krümmte er sich eine Weile, und dann kam es in einem
unnachahmlichen Tonfall heraus: „Vor ganz langer Zeit, da bin ich
freilich einmal ein Makua gewesen, aber jetzt bin ich schon lange,
lange ein Yao.“
Dem der Völkerkunde Afrikas Fernerstehenden wird diese
Metamorphose etwas seltsam erscheinen; man kann sie auch nur
verstehen, wenn man sich die Bevölkerungsvorgänge gerade dieses
Erdenwinkels im Laufe des letzten Jahrhunderts vergegenwärtigt.
Noch zu Zeiten Livingstones, also vor 50 und 40 Jahren, herrscht im
ganzen Rovumagebiet eine himmlische Ruhe; die alteingesessenen
Völker bauen ihre Hirse und ihren Maniok und gehen auf die Jagd,
sooft es ihnen behagt. Da brechen vom fernen Südafrika her in
verschiedenen Wellen feindliche Elemente ins Land; westlich und
östlich vom Nyassasee wälzt es sich nach Norden. Reisige Scharen
sind es, die in überraschendem, sich durch nichts verratendem
Angriff die wenig wehrhaften alten Völker über den Haufen werfen
und aufrollen. Erst in der Höhe des Nordendes vom Nyassa kommt
die Flut zum Stehen; ein paar Sulureiche — denn Angehörige dieses
kriegerischen, tapferen Volkes sind diese neuen Eindringlinge —
werden gegründet, und man richtet sich ein.
Yaohäuptling Nakaam.
Doch welche Folgen hat diese Einrichtung für den ganzen Osten
Afrikas gezeitigt! In immer und immer wiederholten Kriegs- und
Raubzügen über viele Hunderte von Kilometern haben die neuen
Herren des Landes aus dem alten, dichtbebauten Gebiet eine
Einöde gemacht. Unter dem Namen der Masitu sind sie schon am
Ende der 60er Jahre der Schrecken zwischen Nyassa und
Tanganyika; unter dem Namen der Mafiti sind sie später, in den
ersten Zeiten unserer deutschen Kolonialherrschaft, der noch weit
größere Schrecken des ganzen riesigen Gebietes zwischen dem
Nyassa und der Ostküste; unter den weiteren Bezeichnungen
Wamatschonde, Magwangwara und Wangoni spricht man von ihnen
an den Lagerfeuern der Karawanen mit unangenehmen Gefühlen.
Heute indes ist dieser Schrecken kaum mehr gerechtfertigt, denn
gerade im Laufe der letzten Jahre ist es auch mit der Vorherrschaft
dieser Sulu zu Ende gegangen; die deutschen Hiebe sind doch zu
nachhaltig gewesen. Nur ein einziger ihrer Führer, der bereits
obenerwähnte Schabruma, macht mit einer kleinen Schar von
Anhängern noch das Land unsicher; alle anderen haben sich
unseren Friedensbedingungen rückhaltlos unterworfen.
Diese Wangoni-Einwanderung — Wangoni ist der Name, unter
dem wir heute nach stillschweigender Übereinkunft alle diese
eingewanderten südafrikanischen Elemente zusammenfassen — ist
zunächst die Ursache für den folgenden seltsamen Vorgang
geworden.
Die alteingesessenen Völker, soweit ihre Männer nicht von den
Wangoni erschlagen, ihre Frauen und Kinder nicht in die kühlen,
feuchten Gefilde am Ostufer des nördlichen Nyassa abgeführt und
dem Stammestum der Wangoni einverleibt worden waren, sahen,
daß der Mgoni mit seinem kurzen Speer, seinem ovalen Fellschild
und seinem phantastischen Schmuck aus Geierfedern, Fellstreifen
vom Leoparden, der Wildkatze und ähnlichem Getier,
unwiderstehlich war. Daß diese Unwiderstehlichkeit nur zu einem
sehr geringen Teil auf dem furchtbaren Äußern des Feindes beruhte,
in Wirklichkeit vielmehr in der größeren Tapferkeit und dem
geschlossenen Angriff der Kaffern mit dem kurzen, festen, im
Handgemenge allerdings schrecklichen Speer bestand, haben die
Leute hier nie begriffen. Sie nahmen den Schein für die Wirklichkeit,
kleideten sich fortan wie die Wangoni und suchten auch deren
sonstige kriegerische Ausrüstung nachzuahmen. In diesem
Zustande befinden sich diese Völker auch heute noch. Biologisch
läßt sich dieser ganze Vorgang als eine Art Mimikry auffassen, die
auch deswegen überaus interessant ist, weil sie weiter im Norden
der Kolonie, am Kilimandscharo und in den Gegenden westlich und
südwestlich davon, ihr genaues Gegenstück gefunden hat. Dort
haben die alteingesessenen Bantuvölker die Erfahrung gemacht,
daß die Massai mit ihren Riesenspeeren, ihren großen, festen
Lederschilden und ihrem phantastischen Kriegsschmuck ihnen weit
überlegen waren; flugs haben auch sie ihre Schlüsse daraus
gezogen, und heute trifft man alle diese Völker, die Wadschagga,
Wapare, Wagueno, Wagogo usw. in einer Verfassung, die den ihnen
beigelegten Spottnamen der Massai-Affen sehr gerechtfertigt
erscheinen läßt.
Hier im Süden ist indessen mit der Nachäffung der Wangoni die
Mimikry im Negerleben noch nicht erschöpft. Veranlaßt durch die
ungeheuer weitgreifenden Wirren, die seit dem 1818 erfolgten
Auftreten des Sulukönigs Tschaka den ganzen Osten des Erdteils
nicht wieder zur Ruhe haben kommen lassen, sind auch andere
Völkerschaften als die Sulu selbst von einer süd-nördlichen
Wandertendenz ergriffen worden. Das sind vor allem die Makua und
die Wayao; jene drängen aus ihren Ursitzen zwischen dem Rovuma
im Norden und dem Sambesi im Süden langsam aber nachhaltig
über den Rovuma hinüber ins deutsche Schutzgebiet hinein, die
Wayao aber kommen ebenso unmerklich, doch vielleicht noch
nachhaltiger aus dem weiter westlich gelegenen Gebiet am Südende
des Nyassa aus südöstlicher Richtung zu uns herüber. So stoßen
beide Völkerwellen gerade hier in meinem Forschungsgebiet im
spitzen Winkel zusammen, und das ist gerade einer der
Hauptgründe für mich gewesen, statt nach dem
aufstanddurchloderten Iraku hier nach dieser entlegenen Ecke zu
reisen. Nun scheint es den Makua oder doch wenigstens einzelnen
von ihnen zu ergehen wie so manchem Deutschen im Auslande: er
sieht sich und sein Volkstum als etwas Minderwertiges und
Verächtliches an und hat nichts Eiligeres zu tun, als die letzte
Erinnerung an Vaterland und Muttersprache zugunsten der neuen
Nationalität abzustreifen. Hier im Lande sind, nachdem der
Wangonischrecken seit den 1880er Jahren, dem Zeitraum der
letzten Einfälle, im Bewußtsein der heranwachsenden Generation
verblaßt ist, die Wayao die Vornehmen; was Wunder, wenn gerade
eine so eitle Persönlichkeit, wie Nakaam es unzweifelhaft ist, sein
eigentliches Volkstum glatt verleugnet, um als vollwertig und
ebenbürtig zu gelten.
Höchst spaßhaft klingt es, wenn die Angehörigen der hiesigen
Sprachen einen Begriff als etwas ganz Außerordentliches
hervorheben wollen, z. B. als sehr hoch oder sehr weit entlegen, als
sehr schön oder in ferner Zukunft erst zu erwarten, und dergleichen.
Das tun diese Leute durch eine unnachahmliche Hinaufschraubung
des betreffenden Adjektivs oder Adverbs zur höchsten Fistel. Ich
werde später noch auf diesen sprachlich so ungemein interessanten
Punkt zurückkommen; jetzt kann ich nur mit innigem Behagen an
mein Lustgefühl zurückdenken, welches ich empfand, als Nakaam in
seinem „Mimi Makua, lakini ya samāni, ich bin ein Makua, aber einer
von ganz, ganz weitentlegener Zeit“, die beiden Silben „māni“ so
lang dehnte und das „ni“ so in die Höhe schraubte, daß man fürchten
konnte, er möchte den Rückweg zur Gegenwart nicht wiederfinden.
Also Nakaam war, wenn auch nicht gerade zu seiner freudigen
Genugtuung, seiner eigentlichen Stammeszugehörigkeit überführt
worden. Gerade wollten wir zu einem anderen, für ihn
erquicklicheren Gesprächsgegenstande übergehen, da saßen wir
plötzlich im Dunkeln. Das Brausen des Sturmes war im Lauf des
Abends immer stärker, die Böen waren immer häufiger und heftiger
geworden; jetzt umraste ein wirklicher Orkan Swastikapalais und
Zelte; unsere Matten und Decken schlugen uns wie gepeitschte
Segel um die Ohren. Das schwere Hausdach ächzte und stöhnte in
allen seinen Bindelagern; unsere Zelte hielten nur mit sichtlicher
Mühe dem riesigen Winddruck stand. Jeder Versuch, die Lampe
wieder zu entzünden, wäre vergeblich und im Hinblick auf die ganze
Umgebung auch im höchsten Grade feuergefährlich gewesen. So
blieb denn nichts anderes übrig, als die Unterhaltung für dieses Mal
gerade da abzubrechen, wo sie anfing interessant zu werden, und
sich in sein Tippelskirchbett im Zelt zu verkriechen.
Mit dem Schlaf in Afrika ist es ein eigen Ding. Freilich, die
riesenbreiten Eisenbettstellen der Küste gewährleisten einen

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Library of Congress Control Number: 2018944147

© Springer International Publishing AG, part of Springer Nature 2019

Printed on acid-free paper

treatment by reviewing the kinematic modeling of origami structures having creased

College Station, TX, USA Edwin A. Peraza Hernandez

1 Introduction to Active Origami Structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

3.2.2 Goal Mesh Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

6 Unfolding Polyhedra Method for the Design of Origami

8.7 Tuck-Folding Method for the Design of Self-Folding Structures . . . . 378

Appendix A Notation and Useful Formulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411

Appendix B Examples of Implementation Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427

Appendix C Constitutive Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455

ai i = 1, 2, 3. Shape memory alloy model parameters associated with the

CM Mesh connectivity matrix

Kj Discrete Gaussian curvature associated with the j th interior vertex

NI Number of fold intersections in the sheet

α Second-order tensor of thermoelastic expansion coefficients

1.1 Origami Structures

© Springer International Publishing AG, part of Springer Nature 2019 1

Researchers discovered in the 1970s that an endless number of shapes could

coworkers proposed an origami-inspired design for lightweight ballistic barriers

as proteins, metal nanoparticles, and carbon nanotubes [31]. Detailed reviews on

In Mwiti sind wir anderthalb Tage und zwei Nächte verblieben.

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