Mutassa be a robotok elvi felépítését és az egyes részegységek feladatát!

Csoportosítsa az ipari robotokat és manipulátorokat!

– A robotok felépítése
– Az egyes alkotórészek feladata
– A robotok csoportosítása különböző szempontok szerint
1. Robotok Felépítése:
a. Karrendszer: A robot végtagjainak, illetve manipulátorjának szerkezeti
elemei.
b. Hajtások: A robotok mozgatását szolgáló meghajtó rendszer, például
motorok és hajtóművek.
c. Útmérő Rendszer: Az elmozdulások és pozíciók pontos mérését végző
rendszer.
d. Irányítás: A robotok vezérlő rendszere, amely irányítja és koordinálja a
mozgásokat.
e. Környezet: A környezeti érzékelők és rendszerek, amelyek segítik a
robotokat az adaptációban és navigációban.
f. Felismerő Rendszer: A környezetet érzékelő szenzorok és rendszerek,
amelyek lehetővé teszik az objektumok azonosítását.
2. Szabadságfok Fogalma és Kinematikus Állapot:
a. Szabadságfok Fogalma: A robot mozgásának fokozata, ami
meghatározza a szabad mozgási irányok számát.
b. Kinematikus Állapot: A robotok pozíciója és orientációja a térben.
3. Az Egyes Részegységek Feladata:
a. Karrendszer: Objektumok megfogása, mozgatása és manipulációja.
b. Hajtások: A robot mozgásának elősegítése és a kívánt pozíciók
elérésének biztosítása.
c. Útmérő Rendszer: Pontos helymeghatározás és mozgás követés.
d. Irányítás: Mozgások koordinálása, feladatok végrehajtása és az egész
rendszer vezérlése.
e. Környezet: Környezeti információk érzékelése és feldolgozása.
f. Felismerő Rendszer: Objektumok azonosítása és környezeti változások
észlelése.
4. Csoportosítás:
a. Munkaterület szerint: Robotok, melyek különböző alakú
munkaterületeken dolgoznak, például hasáb, henger, vagy gömb alakú
területen.
b. Hajtás szerint: Villamos, hidraulikus, vagy pneumatikus meghajtású
robotok.
c. Mozgás szerint: PTP (point-to-point), CP (continuous path), interpolációs
mozgásokat végző robotok.
d. Kinematikai felépítés szerint:
 Derékszögű koordináta rendszerű robotok (TTT)
 Henger koordináta rendszerű robotok (RTT)
 Gömbi koordináta rendszerű robotok (RRT)
 Csuklókaros robotok (RRR)
R- rotációs mozgás (egyenes vonalú mozgás)
T-transzlációs mozgás (körkörös mozgás)