KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BỘ MÔN: ĐIỆN TỬ - VIỄN THÔNG

HỌC PHẦN: TÍN HIỆU VÀ HỆ THỐNG

Giảng viên: TS. Nguyễn Văn Thắng

Email: nguyenbathang@tlu.edu.vn
Điện thoại: 085.6932.085

1
 NỘI DUNG HỌC PHẦN

Chương 1: Tín hiệu (8)

Chương 2: Hệ thống (10)

Chương 3: Chuỗi Fourier (6)

Chương 4: Biến đổi Fourier (12)

Chương 5: Biến đổi Laplace và biến đổi Z (9)

2
 CHƯƠNG 5. Biến đổi Laplace và biến đổi Z

• Biến đổi Laplace

5.1

• Biến đổi Z
5.2

• Quan hệ giữa biến đổi Z - Laplace

5.3

3
 5.1 BIẾN ĐỔI LAPLACE

5.1.1 Giới thiệu

5.1.2 Các tính chất
5.1.3 Biến đổi Laplace của các hàm hữu tỷ

4
 5.1.1 Giới thiệu

Như đã đề cập ở các chương trước, hệ thống mô tả bởi phương trình

vi phân:

𝒅𝒚 𝒏 (𝒕൯ 𝒅𝒚 𝒏−𝟏 (𝒕൯ 𝒅𝒙 𝒎 (𝒕൯

+ 𝒂𝟏 +. . . +𝒂𝒏 𝒚(𝒕) = 𝒃𝟎 +. . . +𝒃𝒎 𝒙(𝒕)
𝒅𝒕𝒏 𝒅𝒕𝒏−𝟏 𝒅𝒕𝒎

Sử dụng biến đổi Fourier:

𝑌(𝑓) = 𝐻(𝑓)𝑋(𝑓)
==> 𝐾ℎô𝑛𝑔 𝑐ầ𝑛 𝑔𝑖ả𝑖 𝑝ℎươ𝑛𝑔 𝑡𝑟ì𝑛ℎ 𝑣𝑖 𝑝ℎâ𝑛
𝑦(𝑡) = 𝐹 −1 (𝑌(𝑓))

5
 5.1.1 Giới thiệu

(1) Biến đổi Fourier cả hai vế của phương trình vi phân sẽ thu được H(f).
(2) Có thể tính X(f) từ x(t) dùng biến đổi Fourier.
Tuy nhiên, xét định nghĩa biến đổi Fourier:
∞

𝑋(𝑓) = න 𝑥(𝑡)𝑒 −𝑗2𝜋𝑓𝑡 𝑑𝑡

−∞
|𝑒 −𝑗2𝜋𝑓𝑡 | = 1

Nếu x(t) không tiến đến 0 khi 𝑡 → ∞ và 𝑡 → −∞ thì X(f) sẽ không tồn tại.

Vì thế, cần một phép biến đổi tổng quát hơn biến đổi Fourier, với tín
hiệu tương tự chúng ta sẽ dùng biến đổi Laplace.

6
 5.1.1 Giới thiệu

Định nghĩa biến đổi Laplace:

∞

𝑳[𝒙(𝒕)] = 𝑿(𝒔) = න 𝒙(𝒕)𝒆−𝒔𝒕 𝒅𝒕 𝒔 = 𝝈 + 𝒋𝝎

𝟎

Đây là một hàm của biến s (s là biến phức).

Áp dụng biến đổi Laplace:

7
 5.1.1 Giới thiệu

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑋(𝑠)

𝑦 𝑡 = 𝐿−1 𝑌 𝑠 ==> 𝐵𝑖ế𝑛 đổ𝑖 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝑛𝑔ượ𝑐

Công thức biến đổi Laplace ngược, lưu ý thường

không sử dụng công thức này để tìm biến đổi
Laplace ngược mà sử dụng phương pháp tra bảng.
𝜎+𝑗∞
1
𝑥(𝑡) = න 𝑋(𝑠)𝑒 𝑠𝑡 𝑑𝑠
2𝜋𝑗
𝜎−𝑗∞

8
 5.1.1 Giới thiệu

Ví dụ 1: Tìm biến đổi Laplace của hàm x(t) = 1 và hàm

nhảy bậc x(t) = u(t).
Lời giải:

9
 5.1.1 Giới thiệu

Ví dụ 2: Tìm biến đổi Laplace của hàm 𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝛼𝑡 𝑢(𝑡)

Lời giải: ∞ ∞

𝐿[𝑒 −𝛼𝑡 𝑢(𝑡)] = න 𝑒 −𝛼𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = න 𝑒 −(𝛼+𝑠)𝑡 𝑑𝑡

0 0

10
 5.1.1 Giới thiệu

Ví dụ 3: Tìm biến đổi Laplace của hàm 𝑥(𝑡) = 𝛿(𝑡)

Lời giải:
∞

𝐿𝛿 𝑡 = න 𝛿 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝑒 −𝑠𝑡 ቚ = 𝑒 −𝜎𝑡 𝑒 −𝑗𝜔𝑡 ቚ = 𝑒 −𝜎𝑡 cos𝜔𝑡 − 𝑗𝜔sin𝜔𝑡 ቚ =1

𝑡=0 𝑡=0 𝑡=0
0

Không cần điều kiện nào cho s.

11
 5.1.1 Giới thiệu

Điều kiện hội tụ của biến đổi Laplace

∞ ∞
Để ‫׬‬0 𝑥 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = ‫׬‬0 𝑥 𝑡 𝑒 −𝜎𝑡 𝑒 −𝑗𝜔𝑡 𝑑𝑡 hội tụ, thì 𝜎 = Re 𝑠
phải dương vì khi đó 𝑥(𝑡)𝑒 −𝜎𝑡 tiến tới 0 khi t tiến tới +.
Quan hệ giữa điều kiện hội tụ với các điểm cực

Mối quan hệ điểm cực và điều kiện hội tụ: vùng hội tụ nằm bên phải đường
thẳng -a của tín hiệu x(t) = eatu(t)

12
 5.1.1 Giới thiệu

Từ biến đổi Laplace có thể suy ra biến đổi Fourier:

𝑠=𝑗𝜔
𝐿[𝑥(𝑡)] = 𝑋(𝑠) ⇒ 𝑋(𝑗𝜔) = 𝐹(𝑥(𝑡)ቁ

13
 5.1.2 Các tính chất của biến đổi Laplace

1. Tính tuyến tính

Ví dụ 4: Tìm 𝐿(cos𝜔0 𝑡) 𝐿𝛿 𝑡 =1
1
Lời giải: Gợi ý: biểu diễn (cos𝜔0 𝑡) là tổ hợp 𝐿𝑢 𝑡 =
𝑠
tuyến tính của 𝛿(𝑡), 𝑢(𝑡) và 𝑒 −𝛼𝑡 : 1
𝐿[𝑒 −𝛼𝑡 ] =
𝑠+𝛼
𝟏
=> 𝑳[𝐜𝐨𝐬(𝝎𝟎 𝒕)] = [𝑳(𝒆−𝒋𝝎𝟎 𝒕 ) + 𝑳(𝒆𝒋𝝎𝟎 𝒕 )቉
𝟐
𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 𝒔 − 𝒋𝝎𝟎 ) + (𝒔 + 𝒋𝝎𝟎 𝒔
= + = = 𝟐
𝟐 𝒔 + 𝒋𝝎𝟎 𝒔 − 𝒋𝝎𝟎 𝟐 𝒔 + 𝒋𝝎𝟎 )(𝒔 − 𝒋𝝎𝟎 𝒔 + 𝝎𝟐𝟎

14
 5.1.2 Các tính chất của biến đổi Laplace

2. Tính chất vi phân

Giả sử: 𝑿(𝒔) = 𝑳[𝒙(𝒕)]
𝒅𝒙(𝒕)
thì 𝑳 = 𝒔𝑿(𝒔) − 𝒙(𝟎− )
𝒅𝒕

Ví dụ 5: Tìm i(t) sử dụng biến đổi Laplace với t > 0.

15
 5.1.2 Các tính chất của biến đổi Laplace

Lời giải:
(1) Trước khi công tắc chuyển từ vị trí 1 sang 2 thì t = 0
4
𝑖 = = 2𝐴 ⇒ 𝑖(0− ) = 2𝐴
2
(2) Phương trình mô tả mạch điện (t > 0)
Áp dụng định luật Kirchhoff về điện áp (KVL):
𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 + 𝑅𝑖 𝑡 = 0, 𝑣ớ𝑖 𝐿 = 1𝐻 𝑣à 𝑅 = 2
𝑑𝑡
𝑑𝑖(𝑡)
⇒ + 2𝑖(𝑡) = 0
𝑑𝑡

16
 5.1.2 Các tính chất của biến đổi Laplace

(3) Giải phương trình trên sử dụng biến đổi Laplace

𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 + 2𝑖(𝑡) = 𝐿 + 2𝐿[𝑖(𝑡)]
𝑑𝑡 𝑑𝑡
= 𝑠𝐼(𝑠) − 𝑖(0− ) + 2𝐼(𝑠)
= (𝑠 + 2)𝐼(𝑠) − 2 = 0
2
⇒ 𝐼(𝑠) =
𝑠+2
⇒ 𝑖(𝑡) = 2𝑒 −2𝑡 𝑢(𝑡) (𝐴)

17
 5.1.2 Các tính chất của biến đổi Laplace

3. Tính chất tích phân

Giả sử:
𝑡

𝑦 𝑡 = න 𝑥 𝜆 𝑑𝜆 , 𝑣à 𝑋(𝑠) = 𝐿[𝑥(𝑡)]
−∞

thì
𝑡
𝑋(𝑠) 𝑦(0− )
𝐿 න 𝑥(𝜆)𝑑𝜆 = +
𝑠 𝑠
−∞

− 0−
ở đó, 𝑦(0 ) = ‫׬‬−∞ 𝑥(𝜆)𝑑𝜆

18
 5.1.2 Các tính chất của biến đổi Laplace

Ví dụ 6: Cho mạch điện sau. Tìm I(s) = L(i(t)).

19
 5.1.2 Các tính chất của biến đổi Laplace
Lời giải:

1) Phương trình vi phân

Áp dụng định luật Kirchhoff về điện áp (KVL): 𝑥(𝑡) = 𝑣𝐿 (𝑡) + 𝑣𝐶 (𝑡) + 𝑣𝑅 (𝑡)

𝑑𝑣𝐶 𝑡
𝑖 𝑡 =𝐶
𝑑𝑡
1
𝑑𝑣𝐶 𝑡 = 𝑖 𝑡 𝑑𝑡
𝐶 𝑑𝑖 𝑡
𝑡 𝑡
1 𝑣𝐿 𝑡 = 𝐿
න 𝑑𝑣𝐶 (𝜆) = න 𝑖 𝜆 𝑑𝜆 𝑑𝑡
𝐶 𝑡
−∞ −∞ ⇒ 1
𝑡 𝑣𝐶 (𝑡) = න 𝑖(𝜆)𝑑𝜆
1 𝐶
−∞
𝑣𝐶 (𝑡) = 𝑣𝐶 (−∞) + න 𝑖 𝜆 𝑑𝜆
𝐶 𝑣𝑅 𝑡 = 𝑅𝑖 𝑡
−∞
𝑡
1
𝑣𝐶 (−∞) = 0 ⇒ 𝑣𝐶 (𝑡) = න 𝑖(𝜆)𝑑𝜆
𝐶
−∞
20
 5.1.2 Các tính chất của biến đổi Laplace

2) Biến đổi Laplace

𝑋 𝑠 = 𝑉𝐿 𝑠 + 𝑉𝐶 𝑠 + 𝑉𝑅 𝑠
𝑉𝐿 (𝑠) = 𝐿[𝑠𝐼(𝑠) − 𝑖(0− )] = 𝐿𝑠𝐼 𝑠 𝑖 0− = 0
0−
1 𝐼 𝑠 1
𝑉𝐶 𝑠 = + න 𝑖 𝜆 𝑑𝜆
𝐶 𝑠 𝑠
−∞
0−
1 11
= 𝐼(𝑠) + න 𝑖 𝜆 𝑑𝜆
𝐶𝑠 𝑠𝑐
−∞
1 1
= 𝐼 𝑠 + 𝑣𝑐 0−
𝐶𝑠 𝑠
𝑉𝑅 𝑠 = 𝑅𝐼 𝑠

21
 5.1.2 Các tính chất của biến đổi Laplace

1 1
𝑋(𝑠) = 𝐿𝑠𝐼(𝑠) + 𝐼(𝑠) + 𝑣𝐶 (0− ) + 𝑅𝐼(𝑠ቇ
𝐶𝑠 𝑠
1
𝑋 𝑠 − 𝑣𝐶 0−
⇒𝐼 𝑠 = 𝑠
1
𝐿𝑠 + +𝑅
𝐶𝑠
𝑠𝑋(𝑠) − 𝑣𝐶 (0− )
=
1
𝐿𝑠 2 + + 𝑠𝑅
𝐶
𝑠𝑋(𝑠) − 𝑣𝐶 (0− )
=
𝑅 1
𝐿 𝑠2 + 𝑠+
𝐿 𝐿𝐶

22
 5.1.2 Các tính chất của biến đổi Laplace

4. Tính chất dịch tần số phức (s-shift)

Giả sử: 𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)𝑒 −𝛼𝑡

𝑋(𝑠) = 𝐿[𝑥(𝑡)] 𝑌(𝑠) = 𝐿[𝑦(𝑡)]

thì
𝑌(𝑠) = 𝑋(𝑠 + 𝛼)

Biến đổi Laplace của một số hàm như sau:

𝟏 𝟏
• 𝑳𝒖 𝒕 = 𝑳[𝒖(𝒕)𝒆−𝜶𝒕 ] = 𝒔+𝜶
𝒔

𝒔 𝝎𝟎
• 𝑳[𝐜𝐨𝐬𝝎𝟎 𝒕] = 𝑳[𝐬𝐢𝐧𝝎𝟎 𝒕] =
𝒔𝟐 +𝝎𝟐𝟎
𝒔𝟐 + 𝝎𝟐𝟎
𝒔+𝜶 𝝎𝟎
=> 𝑳[𝐜𝐨𝐬𝝎𝟎 𝒕 ⋅ 𝒆−𝜶𝒕 ] = 𝑳[𝐬𝐢𝐧𝝎𝟎 𝒕 ⋅ 𝒆−𝜶𝒕 ] =
(𝒔+𝜶)𝟐 +𝝎𝟐𝟎 (𝒔+𝜶)𝟐 +𝝎𝟐𝟎

23
 5.1.2 Các tính chất của biến đổi Laplace

𝑠+8
Ví dụ 7: Tìm 𝑥(𝑡) = 𝐿−1 [𝑋(𝑠)] = 𝐿−1 [ ]
𝑠 2 +6𝑠+13

Lời giải:
𝑠+8 (𝑠 + 3) + 5
𝑋(𝑠) = 2 = 2
𝑠 + 6𝑠 + 13 𝑠 + 6𝑠 + 9 + 4
𝑠+3 (5/2) × 2
= 2 2
+
(𝑠 + 3) +2 (𝑠 + 3)2 +22
5
𝑥(𝑡) = 𝐿−1 [𝑋(𝑠)] = 𝑒 −3𝑡 cos2𝑡 + 𝑒 −3𝑡 sin2𝑡 (𝑡 > 0)
2

24
 5.1.2 Các tính chất của biến đổi Laplace

5. Tính chất trễ

Giả sử:
𝑳[𝒙(𝒕)] ≡ 𝑳[𝒙(𝒕)𝒖(𝒕)] = 𝑿(𝒔)

thì

𝑳[𝒙(𝒕 − 𝒕𝟎 )𝒖(𝒕 − 𝒕𝟎 )] = 𝒆−𝒔𝒕𝟎 𝑿(𝒔) (𝒕𝟎 > 𝟎)

(nếu(𝒕𝟎 < 𝟎), thì không phải là trễ mà là sớm)

25
 5.1.2 Các tính chất của biến đổi Laplace

Ví dụ 8: Tìm biến đổi Laplace của xung

vuông bắt đầu từ t = 0 như sau:

Lời giải: Từ hình vẽ ta có:

𝑇0 3𝑇0
𝑥𝑠𝑝 𝑡 = 𝑢 𝑡 − 2𝑢 𝑡 − + 2𝑢 𝑡 − 𝑇0 − 2𝑢 𝑡 − + 2𝑢 𝑡 − 2𝑇0 …
2 2
1 1 −𝑇0𝑠 1 −𝑇 𝑠 1 −3𝑇0𝑠 1
𝐿[𝑥𝑠𝑞 (𝑡)] = − 2 𝑒 2 + 2 𝑒 0 − 2 𝑒 2 + 2 𝑒 −2𝑇0𝑠
𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠
1
1 1 1 1 1 −2𝑇0 𝑠
= + 2𝑠𝜆 + 2 𝑠 𝜆2 + 2 𝑠 𝜆3 + 2 𝑠 𝜆4 +. . . với 𝜆 = −𝑒
𝑠

1 2
= + (𝜆 + 𝜆2 + 𝜆3 +. . . )
𝑠 𝑠
𝑇
− 0𝑠
1 2𝜆 1 1+𝜆 1 1− 𝑒 2
= + = ⋅ = ⋅ 𝑇
𝑠 𝑠(1 − 𝜆) 𝑠 1 − 𝜆 𝑠 − 20 𝑠
1+𝑒
26
 5.1.2 Các tính chất của biến đổi Laplace

6. Tính chất nhân chập

Tín hiệu 1 là 𝑥1 (𝑡), và tín hiệu 2 là 𝑥2 (𝑡) thì:

∞

𝒚(𝒕) = 𝒙𝟏 (𝒕) ∗ 𝒙𝟐 (𝒕) = න 𝒙𝟏 (𝝀)𝒙𝟐 (𝒕 − 𝝀) 𝒅𝝀

−∞

∞ ∞
𝑌 𝑠 = ධ 𝑥1 𝜆 𝑒 −𝑠𝜆 𝑋2 𝑠 𝑑 𝜆 = 𝑋2 (𝑠) ධ 𝑥1 (𝜆)𝑒 −𝑠𝜆 𝑑 𝜆 = 𝑋1 (𝑠)𝑋2 (𝑠)
0 0

27
 5.1.2 Các tính chất của biến đổi Laplace

7. Định lý giá trị ban đầu

𝑥 𝑡 = 𝐿−1 𝑋 𝑠
⇒ 𝑥(0+ ) = lim 𝑠𝑋(𝑠)
𝑠→∞

Ví dụ 9: Xét một tín hiệu đơn giản

𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝛼𝑡 cos(𝜔0 𝑡) 𝑢(𝑡)
Ta có: 𝑥(0) = 𝑒 −0 cos𝜔0 ⋅ 0 = 1.

28
 5.1.2 Các tính chất của biến đổi Laplace

Sử dụng Biến đổi Laplace:

𝑠+𝛼
𝑋(𝑠) = 𝐿[𝑥(𝑡)] =
(𝑠 + 𝛼)2 +𝜔02
𝑠(𝑠 + 𝛼)
𝑥(0+ ) = lim 𝑠𝑋(𝑠) = lim 2
𝑠→∞ 𝑠→∞ (𝑠 + 𝛼)2 +𝜔0

𝑠 2 + 𝛼𝑠
= lim 2 2
𝑠→∞ 𝑠 + 2𝛼𝑠 + 𝛼 2 + 𝜔0

𝑑(𝑠 2 + 𝛼𝑠)/𝑑𝑠 ∞
= lim 2
𝑠→∞ 𝑑(𝑠 2 + 2𝛼𝑠 + 𝛼 2 + 𝜔0 )/𝑑𝑠 ∞
2𝑠 + 𝛼 𝑑(2𝑠 + 𝛼)/𝑑𝑠 2
= lim = lim = lim = 1
𝑠→∞ 2𝑠 + 2𝛼 𝑠→∞ 𝑑(2𝑠 + 2𝛼)/𝑑𝑠 𝑠→∞ 2

29
 5.1.2 Các tính chất của biến đổi Laplace

8. Định lý giá trị cuối

30
 5.1.2 Các tính chất của biến đổi Laplace

9. Tính chất tỷ lệ

a > 0: x(at)
𝛥
𝑋(𝑠) = 𝐿[𝑥(𝑡)]

𝐿[𝑥(𝑎𝑡)]= ?
∞ ∞
−𝑠𝑡
1
𝑎>0 𝑠
−𝑎(𝑎𝑡)
𝐿[𝑥(𝑎𝑡)] = න 𝑥(𝑎𝑡)𝑒 𝑑𝑡 = න 𝑥(𝑎𝑡)𝑒 𝑑(𝑎𝑡)
𝑎
0 0
∞
1 −
𝑠 1 𝑠
= න 𝑥(𝜏)𝑒 𝑎 𝜏 𝑑𝜏 = 𝑋 (𝑣ớ𝑖 𝜏 = 𝑎𝑡, 𝑎 > 0, 𝑡 = ∞ => 𝜏 = ∞)
𝑎 𝑎 𝑎
0

31
 5.1.3 Biến đổi Laplace của các hàm hữu tỷ

Biến đổi Laplace của các hàm hữu tỷ

32
 5.1.3 Biến đổi Laplace của các hàm hữu tỷ

33
 5.1.3 Biến đổi Laplace của các hàm hữu tỷ

34
 5.1.3 Biến đổi Laplace của các hàm hữu tỷ

Ví dụ 10: Tìm y(t) khi Y(s) có giá trị như sau:

10
𝑌 𝑠 = 2
𝑠 + 10𝑠 + 16
Lời giải:

(1) Phân tách:

10 𝐴 𝐵
𝑌 𝑠 = = +
𝑠+8 𝑠+2 𝑠+8 𝑠+2
2) Tìm A và B:
10 𝐴(𝑠 + 2) + 𝐵(𝑠 + 8)
=
(𝑠 + 8)(𝑠 + 2) (𝑠 + 8)(𝑠 + 2)
⇒ 𝐴(𝑠 + 2) + 𝐵(𝑠 + 8) = 10

35
 5.1.3 Biến đổi Laplace của các hàm hữu tỷ

⇒ 𝐵 = 10/6 = 5/3 𝐴 = −5/3

5 1 5 1
𝑌 𝑠 =− ⋅ + ⋅
3 𝑠+8 3 𝑠+2
5 5
⇒ 𝑦(𝑡) = (− 𝑒 −8𝑡 + 𝑒 −2𝑡 )𝑢(𝑡)
3 3
Sử dụng phương pháp Heaviside tìm A và B:
10 𝐴 𝐵
= +
(𝑠 + 8)(𝑠 + 2) 𝑠 + 8 𝑠 + 2
10 𝐵(𝑠 + 8) 𝑠=−8 10
⇒ =𝐴+ ⇒ = 𝐴 = −5/3
𝑠+2 𝑠+2 −8 + 2
10 𝐴(𝑠 + 2) 𝑠=−2 10
⇒ = +𝐵 ⇒ 𝐵 = = 5/3
𝑠+8 𝑠+8 −2 + 8

36
37
 5.2. BIẾN ĐỔI Z

5.2.1 Định nghĩa phép biến đổi Z

5.2.2 Miền hội tụ của phép biến đổi Z

5.2.3 Biến đổi Z ngược

5.2.4 Các tính chất của biến đổi Z

5.2.5 Biểu diễn hệ thống trong miền Z

38
 5.2.1 Định nghĩa phép biến đổi Z

Phép biến đổi Z là mở rộng của biến đổi Fourier áp dụng

cho tín hiệu và hệ thống rời rạc. Cho tín hiệu x(n), phép
biến đổi Z của x(n) được định nghĩa như sau:
∞

Phép biến đổi Z hai phía: 𝑋 𝑧 = ෍ 𝑥(𝑛)𝑧 −𝑛

𝑛=−∞

Phép biến đổi Z một phía: 𝑋 𝑧 = ෍ 𝑥(𝑛)𝑧 −𝑛

𝑛=0

Trong phần này chúng ta sử dụng cụm từ phép biến đổi Z mặc định
cho phép biến đổi Z hai phía.

39
 5.2.1 Định nghĩa phép biến đổi Z

Ví dụ 13: Tìm biến đổi Z tín hiệu rời rạc sau:

x(n) = 3 (n + 2) − 1 (n + 1) + 2 (n) − 1 (n − 1) + 3 (n − 2)

Giải:
𝑋(𝑧) = 3𝑧 2 − 1𝑧1 + 2𝑧 0 − 1𝑧 −1 + 3𝑧 −2

Ví dụ 14: Tìm biến đổi Z tín hiệu rời rạc

x(n) = Au (n)
Giải: + +
A
X ( z) =  x ( n) z
n =−
−n
= A ( z ) =
n =0
−1 n

1 − z −1

40
 5.2.1 Định nghĩa phép biến đổi Z

Tổng quát ta có:

A
Au (n)  −1
1− z
− n0
Az
Au (n − n0 )  −1
1− z

41
 5.2.2 Miền hội tụ của phép biến đổi Z
Định nghĩa
Cho tín hiệu rời rạc x(n), giả sử tồn tại X(z) là biến đổi Z
của x(n), lúc này sẽ có một tập các giá trị của z sao cho
|X(z)| < +∞ được gọi là miền hội tụ (ROC) của phép
biến đổi Z của x(n).
Xác định miền hội tụ với tín hiệu rời rạc x(n) cho
trước
Định lý Cauchy
+∞
Chuỗi: 𝑆 = ෍ 𝑢(𝑛)
𝑛=0

sẽ hội tụ khi và chỉ khi: 𝐿𝑖𝑚 |𝑢(𝑛)|1Τ𝑛 < 1

𝑛→+∞

42
 5.2.2 Miền hội tụ của phép biến đổi Z

Miền hội tụ

Xét một tín hiệu x(n) có chiều dài vô hạn, thì biến đổi Z:

+∞ +∞ −1

𝑋(𝑧) = ෍ 𝑥(𝑛)𝑧 −𝑛 = ෍ 𝑥(𝑛)𝑧 −𝑛 + ෍ 𝑥(𝑛)𝑧 −𝑛

𝑛=−∞ 𝑛=0 𝑛=−∞
+∞ −1

Gọi: 𝑋1 (𝑧) = ෍ 𝑥(𝑛)𝑧 −𝑛 𝑋2 (𝑧) = ෍ 𝑥(𝑛)𝑧 −𝑛

𝑛=0 𝑛=−∞

−
Áp dụng định lý Cauchy đối với cụm thứ | z | Lim | x(n) |1/ n = Rx
n →+
1 là X1(z) ta được:

Áp dụng định lý Cauchy đối với cụm thứ 1 +

| z | = R
Lim | x(−n) |1/ n
x
2 là X2(z) ta được: n →+

43
 5.2.2 Miền hội tụ của phép biến đổi Z

Cuối cùng ta có: ROC = {z | Rx- < |z| < Rx+}

Miền hội tụ

44
 5.2.2 Miền hội tụ của phép biến đổi Z

* Miền hội tụ của tín hiệu có chiều dài hữu hạn

Khi tín hiệu x(n) có chiều dài hữu hạn, giả sử x(n) = 0 với mọi n không thuộc
đoạn [n1, n2], thì chúng ta không cần sử dụng định lý Cauchy để xác định
miền hội tụ của X(z) mà khi đó chỉ cần từng phần tử trong công thức biến đổi
Z của x(n) là hữu hạn:
- 0 ≤ n1 < n2: Khi đó để các phần tử dạng zn hữu hạn thì |z| ≠ +∞
- n1 < n2 ≤ 0: Khi đó để các phần tử dạng zn hữu hạn thì z ≠ 0
- n1 < 0 < n2: Khi đó để các phần tử dạng zn hữu hạn thì z ≠ 0 và |z| ≠ +∞
Ví dụ 15: Cho tín hiệu x(n) = u(n + 1) - u(n - 2). Tính X(z) và miền hội tụ.

45
 5.2.3 Biến đổi Z ngược

Cho biết X(z) và miền hội tụ của nó, hãy tìm tín hiệu rời rạc x(n).
Định lý Cauchy:
1 1, k =1

−k
z dz = 
2 j C 0, k 1
+
Ta có từ biến đổi thuận: X ( z) =  x ( n) z
n =−
−n

1
➔ x ( n) =
2 j 
C
X ( z ) z n −1dz

Thông thường chúng ta không sử dụng công thức trên để tính

biến đổi Z ngược mà thực hiện qua một số phương pháp phổ
biến sau:

46
 5.2.3 Biến đổi Z ngược
* Phương pháp tính biến đổi Z ngược dùng tra bảng và phân tích thành các
phân thức đơn giản

47
 5.2.3 Biến đổi Z ngược

48
 5.2.4 Các tính chất của biến đổi Z

Tính chất tuyến tính

Hai tín hiệu x1(n) và x2(n) có các biến đổi Z tương ứng là:
X1(z) = ZT(x1(n)) có miền hội tụ: ROC1 = {R-1 < |z| < R+1}
X2(z) = ZT(x2(n)) có miền hội tụ: ROC2 = {R-2 < |z| < R+2}
Khi đó:
ZT(αx1(n) + βx2(n)) = αX1(z) + βX2(z)

Có miền hội tụ là: ROC1  ROC2

49
 5.2.4 Các tính chất của biến đổi Z

Tính chất dịch thời gian

Xét tín hiệu x(n) có biến đổi Z là X(z) = ZT(x(n)) có

miền hội tụ (ROC) là R- < |z| < R+.
Khi đó:
ZT(x(n - k)) = z-kX(z)

với cùng miền hội tụ trên, trong đó k là một số nguyên

dương

50
 5.2.4 Các tính chất của biến đổi Z

Tính chất thay đổi thang tỷ lệ

Cho tín hiệu x(n) có biến đổi Z là X(z) = ZT(x(n)) có miền

hội tụ (ROC) là R- < |z| < R+. Khi đó:

Lúc này miền hội tụ sẽ mở rộng hay thu hẹp lại phụ thuộc
giá trị của a.

51
 5.2.4 Các tính chất của biến đổi Z

Tính chất đảo trục thời gian

Cho tín hiệu x(n) có biến đổi Z là X(z) = ZT(x(n)) với

miền hội tụ (ROC) là R- < |z| < R+. Khi đó:

Tính chất vi phân trong miền Z

Cho tín hiệu x(n) có biến đổi Z là X(z) = ZT(x(n)) với miền
hội tụ (ROC) là R- < |z| < R+. Khi đó:
dX
ZT (nx(n)) = − z
dz
52
 5.2.4 Các tính chất của biến đổi Z

Phép biến đổi Z của tích chập

Cho 2 tín hiệu x1(n) và x2(n) với các biến đổi Z tương
ứng là:
X1(z) = ZT(x1(n)) ROC1 = {R-1 < |z| < R+1}
X2(z) = ZT(x2(n)) ROC2 = {R-2 < |z| < R+2}
Khi đó:
ZT(x1(n)*x2(n)) = X1(z)X2(z)
Với miền hội tụ là: ROC1  ROC2

53
 5.2.4 Các tính chất của biến đổi Z

Định lý giá trị ban đầu

Cho tín hiệu x(n) có biến đổi Z là X(z) = ZT(x(n)) với

miền hội tụ (ROC) là R- < |z| < R+. Khi đó, nếu x(n) là
tín hiệu nhân quả thì:

𝒙(𝟎) = 𝑳𝒊𝒎𝑿(𝒛)
𝒛−>∞

54
 5.2.5 Biểu diễn hệ thống trong miền Z

Hàm hệ thống H(z)

Định nghĩa: Hàm hệ thống H(z) của hệ xử lý số LTI
nhân quả là biến đổi Z của đáp ứng xung đơn vị h(n):
∞

𝑯(𝒛) = 𝒁𝑻[𝒉(𝒏)] = ෍ 𝒉(𝒏). 𝒛−𝒏

𝒏=𝟎

với miền hội tụ [𝐻(𝑧)] : | 𝑧 | > 𝑅ℎ−

Đáp ứng đầu ra y(n) của hệ xử lý số LTI nhân quả được
tính theo công thức tích chập:

𝑦(𝑛) = 𝑥(𝑛) ∗ ℎ(𝑛)

55
 5.2.5 Biểu diễn hệ thống trong miền Z

có thể tìm được: 𝑋(𝑧) = 𝑍𝑇[𝑥(𝑛)] và 𝐻(𝑧) = 𝑍𝑇[ℎ(𝑛)]

Do đó, theo tính chất tích chập của biến đổi Z có:

𝒀(𝒛) = 𝒁𝑻[𝒚(𝒏) = 𝒙(𝒏) ∗ 𝒉(𝒏)] = 𝑿(𝒛). 𝑯(𝒛)

𝒀(𝒛)
Từ đó suy ra: 𝑯(𝒛) =
𝑿(𝒛)

Hàm hệ thống H(z) còn được gọi là hàm truyền Z

của hệ xử lý số TTBBNQ (LTI nhân quả)

56
 5.2.5 Biểu diễn hệ thống trong miền Z

Ví dụ 18: Cho hệ xử lý số TTBBNQ có phương trình sai phân:

2𝑦(𝑛) − 4𝑦(𝑛 − 1) + 2𝑦(𝑛 − 2) = 𝑥(𝑛) − 3𝑥(𝑛 − 1)
Hãy xác định hàm hệ thống H(z) và đáp ứng xung đơn vị h(n) của hệ.

57
 5.2.5 Biểu diễn hệ thống trong miền Z

58
 5.2.5 Biểu diễn hệ thống trong miền Z

Tìm đầu ra y(n) của hệ xử lý số qua biến đổi Z

Khi biết đáp ứng xung đơn vị h(n) của hệ xử lý số TTBBNQ và tín hiệu vào
x(n), có thể tìm được đáp ứng y(n) của hệ xử lý số theo tích chập:

y(n) = x(n) * h(n)

Có thể tìm đáp ứng y(n) của hệ xử lý số TTBBNQ bằng cách tính tích chập
qua biến đổi Z, các bước thực hiện như sau:

59
 5.2.5 Biểu diễn hệ thống trong miền Z

60
 5.2.5 Biểu diễn hệ thống trong miền Z

61
 5.2.5 Biểu diễn hệ thống trong miền Z

62
 5.2.5 Biểu diễn hệ thống trong miền Z

63
64
 5.3. QUAN HỆ GIỮA BIẾN ĐỔI Z VÀ LAPLACE

Biến đổi Z và biến đổi Laplace đều được dùng để phân tích hệ thống,
tổng hợp hệ thống và thiết kế hệ thống.
Với biến đổi Laplace, ta sử dụng toán tử S là biến phức S =  + j, ở
đó  và  là phần thực và phẩn ảo của toán tử phức S. Trong trường
hợp này các điểm cực và điểm không được xem xét.

Mặt phẳng Laplace

65
 5.3. QUAN HỆ GIỮA BIẾN ĐỔI Z VÀ LAPLACE

 = -   ,  = -  

Với biến đổi Laplace:

Nếu s =  + j thì khi  = 0, s = j => X(s) = X(j) - Phổ của tín hiệu.

Từ h(t) tính được H(s). Thay thế s = j sẽ thu được H(j) - Đáp ứng tần số
của hệ LTI liên tục.

Biến đổi Fourier chính là biến đổi Laplace khi thay biến s bởi j. Biến đổi
Fourier được tính trên trục ảo của biến đổi Laplace.

Tương tự, với biến đổi Z ta có toán tử phức z: Z = rej

ở đó, r = bán kính (hệ số damping),

 = tần số góc.

Tần số góc  thay đổi từ 0 đến 2.

Mặt phẳng Z
Bán kính r thay đổi từ 0 đến .
66
 5.3. QUAN HỆ GIỮA BIẾN ĐỔI Z VÀ LAPLACE

Nếu điểm cực nằm trong vòng tròn đơn vị thì hệ thống là ổn định.

Với biến đổi Z:

ZT(x[n]) = X(z)

ở đó, z = rej. Nếu r = 1 thì z = ej.

X(ej) - Phổ tín hiệu.

ZT(h[n]) = H(z) - Hàm truyền của hệ thống r = 1.

H(ej) - Đáp ứng tần số.

DTFT chính là biến đổi Z với r = 1 hay còn có thể nói là biến đổi Z trên vòng
tròn đơn vị.

67
 5.3. QUAN HỆ GIỮA BIẾN ĐỔI Z VÀ LAPLACE

Biến đổi Laplace được minh họa với biến đổi Fourier (FT):
∞

𝑭𝑻(𝑪𝑻)𝒙(𝒋𝝎) = න 𝒙(𝒕)𝒆−𝒋𝝎𝒕 𝒅𝒕
−∞

𝑳𝑻(𝑪𝑻)𝒙(𝒔) = න 𝒙(𝒕)𝒆−𝒔𝒕 𝒅𝒕
−∞

Biến đổi Z được minh họa với biến đổi DTFT như sau:
∞

𝑿 𝒆𝒋𝝎 = ෍ 𝒙[𝒏]𝒆−𝒋𝝎𝒏
−∞

68
 BÀI TẬP

69
 BÀI TẬP

70
 BÀI TẬP

71
 BÀI TẬP

72