Nano satellites space and ground

technologies operations and

economics Carvalho
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Nanosatellites
Nanosatellites

Space and Ground Technologies, Operations and Economics

Edited by

Rogerio Atem de Carvalho

Reference Center for Embedded and Aerospace Systems (CRSEA)
Polo de Inovação Campos dos Goytacazes (PICG)
Instituto Federal Fluminense (IFF)
Brazil

Jaime Estela
Spectrum Aerospace Group
Germering
Germany

Martin Langer
Institute of Astronautics
Technical University of Munich
Garching
Germany
and
Orbital Oracle Technologies GmbH
Munich
Germany
This edition first published 2020
© 2020 John Wiley & Sons Ltd

All rights reserved. No part of this publication may be reproduced, stored in a retrieval system, or
transmitted, in any form or by any means, electronic, mechanical, photocopying, recording, or otherwise,
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Editorial Office
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damages.

Library of Congress Cataloging-in-Publication Data

Names: Carvalho, Rogério Atem de, author. | Estela, Jaime, 1972- author. |
Langer, Martin, 1986- author.
Title: Nanosatellites : space and ground technologies, operations and
economics / Professor Rogerio Atem de Carvalho, University of Fluminese,
Rio, Brazil, Jaime Estela, Spectrum Aerospace Group, Germering, Germany,
Martin Langer, Technical University of Munich & Orbital Oracle
Technologies GmbH, Bavaria, Germany.
Description: First edition. | Hoboken, NJ : Wiley, [2020] | Includes
bibliographical references and index.
Identifiers: LCCN 2019049523 (print) | LCCN 2019049524 (ebook) | ISBN
9781119042037 (hardback) | ISBN 9781119042068 (adobe pdf) | ISBN
9781119042051 (epub)
Subjects: LCSH: Microspacecraft.
Classification: LCC TL795.4 .C37 2020 (print) | LCC TL795.4 (ebook) | DDC
629.46–dc23
LC record available at https://lccn.loc.gov/2019049523
LC ebook record available at https://lccn.loc.gov/2019049524

Cover Design: Wiley

Cover Image: © Stocktrek Images/Getty Images

Set in 9.5/12.5pt STIXTwoText by SPi Global, Chennai, India

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
 v

Contents

List of Contributors xxiii

Foreword: Nanosatellite Space Experiment xxix
Introduction by the Editors xxxv

1 I-1 A Brief History of Nanosatellites 1

Siegfried W. Janson
1.1 Introduction 1
1.2 Historical Nanosatellite Launch Rates 1
1.3 The First Nanosatellites 3
1.4 The Large Space Era 8
1.5 The New Space Era 12
1.5.1 Technology Development 18
1.5.2 Commercial Nanosatellites and Constellations 22
1.6 Summary 23
References 24

2 I-2a On-board Computer and Data Handling 31

Jaime Estela and Sergio Montenegro
2.1 Introduction 31
2.2 History 31
2.3 Special Requirements for Space Applications 34
2.4 Hardware 35
2.4.1 Components 35
2.4.2 Brief History of On-board Computers 36
2.4.3 Processors 37
2.4.3.1 Field Programmable Gate Array (FPGA) 38
2.4.4 Mass Memory 39
2.4.5 Bus 40
2.5 Design 41
2.5.1 System Architecture 41
2.5.2 Central Versus Distributed Processing 43
2.5.3 Design Criteria 44
2.5.4 Definition of Requirements 45
vi Contents

2.5.5 Resource Estimation and Data Budget 45

2.5.5.1 Data Budget Analysis 47
2.5.6 Commanding 47
2.5.7 Telemetry 48
2.5.8 Time Generation 48
2.5.9 Handling of Errors 48
2.5.10 Radiation Effects 49
References 49

3 I-2b Operational Systems 51

Lucas Ramos Hissa and Rogerio Atem de Carvalho
3.1 Introduction 51
3.2 RTOS Overview 51
3.3 RTOS on On-board Computers (OBCs): Requirements for a Small Satellite 52
3.3.1 Requirements 54
3.4 Example Projects 55
3.5 Conclusions 56
References 59

4 I-2c Attitude Control and Determination 61

Willem H. Steyn and Vaios J. Lappas
4.1 Introduction 61
4.2 ADCS Fundamentals 61
4.3 ADCS Requirements and Stabilization Methods 62
4.4 ADCS Background Theory 65
4.4.1 Coordinate Frame Definitions 65
4.4.2 Attitude Kinematics 65
4.4.3 Attitude Dynamics 66
4.5 Attitude and Angular Rate Determination 66
4.5.1 TRIAD Quaternion Determination 67
4.5.2 Kalman Rate Estimator 67
4.5.2.1 System Model 68
4.5.2.2 Measurement Model 68
4.5.3 Full-State Extended Kalman Filter Estimator 70
4.6 Attitude and Angular Rate Controllers 72
4.6.1 Detumbling Magnetic Controllers 72
4.6.2 Y-Momentum Wheel Controller 73
4.6.3 Three-axis Reaction Wheel Controller 74
4.7 ADCS Sensor and Actuator Hardware 75
4.7.1 Three-Axis Magnetometers 75
4.7.2 Sun Sensors 77
4.7.3 Star Trackers 77
4.7.4 MEMS Rate Sensors 78
4.7.5 Magnetorquers 79
4.7.6 Reaction/Momentum Wheels 80
 Contents vii

4.7.7 Orbit Control Sensors and Actuators 81

4.7.8 Integrated ADCS Modules 81
References 83

5 I-2d Propulsion Systems 85

Flavia Tata Nardini, Michele Coletti, Alexander Reissner, and David Krejci
5.1 Introduction 85
5.2 Propulsion Elements 86
5.3 Key Elements in the Development of Micropropulsion Systems 87
5.4 Propulsion System Technologies 90
5.4.1 Chemical Propulsion Technologies 90
5.4.1.1 Cold Gas Thruster 90
5.4.1.2 Monopropellant Engines 90
5.4.1.3 Bipropellant Engines 92
5.4.1.4 Solid Propellant Engines 92
5.4.2 Electric Propulsion Technologies 93
5.4.2.1 Resistojet 93
5.4.2.2 Gridded Ion Engine (GIE) 93
5.4.2.3 Hall Effect Thruster 94
5.4.2.4 Pulsed Plasma Thruster (PPT) and Vacuum Arc Thruster (VAT) 95
5.4.2.5 Colloid/Electrospray and Field-emission Thruster 96
5.5 Mission Elements 98
5.5.1 Orbit Change 98
5.5.2 Drag Compensation 99
5.5.3 Deorbiting 100
5.5.4 Attitude Control 101
5.6 Survey of All Existing Systems 101
5.7 Future Prospect 113
References 113

6 I-2e Communications 115

Nicolas Appel, Sebastian Rückerl, Martin Langer, and Rolf-Dieter Klein
6.1 Introduction 115
6.2 Regulatory Considerations 116
6.3 Satellite Link Characteristics 117
6.3.1 Digital Modulation 121
6.4 Channel Coding 123
6.4.1 Convolutional Codes 125
6.4.2 Block Codes 125
6.5 Data Link Layer 126
6.6 Hardware 128
6.6.1 Antennas 128
6.6.2 Oscillators 130
6.6.3 PLLs and Synthesizers 132
6.6.4 Mixers 135
viii Contents

6.6.5 Receiver 137

6.6.6 Transmitter 137
6.6.7 Transceivers 138
6.7 Testing 138
6.7.1 Modulation Quality 138
6.7.2 Power Measurement 139
6.7.3 Spectrum Analysis 140
References 140

7 I-2f Structural Subsystem 143

Kenan Y. Şanl𝚤türk, Murat Süer, and A. Rüstem Aslan
7.1 Definition and Tasks 143
7.2 Existing State-of-the-Art Structures for CubeSats 145
7.3 Materials and Thermal Considerations for Structural Design 150
7.4 Design Parameters and Tools 152
7.4.1 Structural Design Parameters 153
7.4.2 Thermal Design Considerations 157
7.5 Design Challenges 162
7.6 Future Prospects 163
References 164

8 I-2g Power Systems 167

Marcos Compadre, Ausias Garrigós, and Andrew Strain
8.1 Introduction 167
8.2 Power Source: Photovoltaic Solar Cells and Solar Array 170
8.3 Energy Storage: Lithium-ion Batteries 172
8.4 SA-battery Power Conditioning: DET and MPPT 175
8.5 Battery Charging Control Loops 178
8.6 Bus Power Conditioning and Distribution: Load Converters and Distribution
Switches 179
8.7 Flight Switch Subsystem 183
8.8 DC/DC Converters 183
8.8.1 Buck Converter 184
8.8.2 Boost Converter 185
8.8.3 SEPIC Converter 186
8.9 Power System Sizing: Power Budget, Solar Array, and Battery Selection 187
8.10 Conclusions 191
References 191

9 I-2h Thermal Design, Analysis, and Test 193

Philipp Reiss, Matthias Killian, and Philipp Hager
9.1 Introduction 193
9.1.1 Thermal Challenges 194
9.2 Typical Thermal Loads 194
9.2.1 Heat Exchange Calculation 195
 Contents ix

9.2.2 Thermal Environment in Earth Orbit 197

9.2.2.1 Direct Solar Radiation 197
9.2.2.2 Albedo Radiation 199
9.2.2.3 Earth Infrared Radiation 199
9.3 Active and Passive Designs 200
9.3.1 Surface Finishes 200
9.3.2 Insulation 201
9.3.3 Radiators 202
9.3.4 Interface Connections and Heat Pipes 203
9.3.5 Electrical Heaters 204
9.4 Design Approach and Tools 204
9.4.1 Numerical Methods 204
9.4.2 Modeling Approaches 205
9.4.2.1 Top-Down Approach 205
9.4.2.2 Bottom-Up Approach 206
9.4.3 Model Uncertainty and Margins 207
9.4.3.1 Modeling Uncertainty 207
9.4.3.2 Temperature Margins 208
9.4.4 Thermal Design Tools 208
9.5 Thermal Tests 208
9.5.1 Types of Thermal Test 209
9.5.1.1 Thermal Balance Test 209
9.5.1.2 Thermal-Vacuum Test 210
9.5.1.3 Thermal Cycle Test 210
9.5.2 Guidelines for Thermal-Vacuum Test Preparations 211
References 212

10 I-2i Systems Engineering and Quality Assessment 215

Lucas Lopes Costa, Geilson Loureiro, Eduardo Escobar Bürger, and Franciele Carlesso
10.1 Introduction 215
10.2 Systems Engineering Definition and Process 216
10.2.1 Architecture Development Process 219
10.3 Space Project Management: Role of Systems Engineers 222
10.4 ECSS and Other Standards 225
10.5 Document, Risk Control, and Resources 228
10.6 Changing Trends in SE and Quality Assessment for Nanosatellites 233
References 233

11 I-2j Integration and Testing 235

Eduardo Escobar Bürger, Geilson Loureiro, and Lucas Lopes Costa
11.1 Introduction 235
11.1.1 Integration 236
11.1.2 Testing 236
11.2 Overall Tasks 236
11.2.1 Integration Tasks 237
x Contents

11.2.2 Testing Tasks 239

11.2.2.1 Functional Tests 239
11.2.2.2 Mass Properties 240
11.2.2.3 Environmental Tests 240
11.3 Typical Flow 241
11.4 Test Philosophies 242
11.4.1 Test Stages 242
11.4.2 Test Models 242
11.4.3 Test Philosophies 243
11.5 Typical System Integration Process 244
11.6 Typical Test Parameters and Facilities 244
11.6.1 Typical Test Parameters 244
11.6.2 Typical Test Facilities 245
11.7 Burden of Integration and Testing 245
11.7.1 I&T Costs 245
11.7.2 I&T Schedule 248
11.8 Changing Trends in Nanosatellite Testing 249
References 250

12 I-3a Scientific Payloads 251

Anna Gregorio
12.1 Introduction 251
12.2 Categorization 252
12.3 Imagers 254
12.3.1 MCubed-2/COVE 254
12.3.2 SwissCube 254
12.3.3 AAReST 255
12.4 X-ray Detectors 256
12.4.1 MinXSS 256
12.4.2 HaloSat 257
12.4.3 HERMES 257
12.4.4 CXBN 257
12.4.5 MiSolFA 258
12.5 Spectrometers 259
12.5.1 SOLSTICE 259
12.5.2 OPAL 259
12.5.3 Lunar IceCube/BIRCHES 261
12.5.4 GRIFEX 261
12.5.5 HyperCube 262
12.6 Photometers 262
12.6.1 XPS 262
12.6.2 BRITE – Photometer 263
12.6.3 ExoPlanet and ASTERIA 264
12.7 GNSS Receivers 265
12.7.1 CYGNSS 266
 Contents xi

12.7.2 CADRE 267

12.7.3 3 Cat 2 267

12.8 Microbolometers 267

12.8.1 CSIM 268
12.9 Radiometers 269
12.9.1 TEMPEST 269
12.10 Radar Systems 270
12.10.1 RAX 270
12.10.2 Radar Altimeters and SAR (EO) 272
12.10.3 SRI-Cooperative Institute for Research in Environmental Sciences (CIRES) 274
12.11 Particle Detectors 274
12.11.1 REPTile 274
12.11.2 EPISEM 275
12.11.3 FIRE 276
12.12 Plasma Wave Analyzers 277
12.12.1 CADRE/WINCS 277
12.12.2 Dynamic Ionosphere CubeSat Experiment (DICE) 278
12.12.3 INSPIRE/CVHM 279
12.13 Biological Detectors 280
12.13.1 OREOS 280
12.14 Solar Sails 283
12.15 Conclusions 283
References 283

13 I-3b In-orbit Technology Demonstration 291

Jaime Estela
13.1 Introduction 291
13.2 Activities of Space Agencies 292
13.2.1 NASA 292
13.2.2 ESA 292
13.2.3 DLR 295
13.3 Nanosatellites 295
13.3.1 IOV/IOD Providers 296
13.3.2 SSTL 296
13.3.3 Alba Orbital 296
13.3.4 GAUSS Srl 297
13.3.5 Open Cosmos 297
13.3.6 Deep Space ESA Calls 297
13.4 Microsatellites 298
13.4.1 BIRD and TET 299
13.4.2 TDS 300
13.4.3 Euro IOD 301
13.5 ISS 301
13.5.1 NanoRacks 301
13.5.2 Bartolomeo 304
xii Contents

13.5.3 ICE Cubes 305

13.5.4 Starlab 305
References 306

14 I-3c Nanosatellites as Educational Projects 309

Merlin F. Barschke
14.1 Introduction 309
14.2 Satellites and Project-based Learning 309
14.2.1 A Brief History of Educational Satellite Projects 310
14.2.2 Project Classification 311
14.3 University Satellite Programs 312
14.3.1 Aalborg University 312
14.3.2 Technische Universität Berlin 313
14.3.3 University of Tokyo 315
14.4 Outcome and Success Criteria 316
14.5 Teams and Organizational Structure 318
14.6 Challenges and Practical Experiences 318
14.6.1 Staff Turnover 319
14.6.2 Development of Multidisciplinary Skills 319
14.6.3 External Experts 319
14.6.4 Project Documentation 319
14.6.5 Testing 320
14.6.6 Software 320
14.6.7 Ground Station 320
14.7 From Pure Education to Powerful Research Tools 321
References 321

15 I-3d Formations of Small Satellites 327

Klaus Schilling
15.1 Introduction 327
15.2 Constellations and Formations 327
15.2.1 Definitions for Multivehicle Systems 328
15.3 Orbit Dynamics 328
15.4 Satellite Configurations 331
15.4.1 Definition of Walker Delta Pattern Constellation 331
15.5 Relevant Specific Small Satellite Technologies to Enable Formations 332
15.5.1 Intersatellite Communication 332
15.5.2 Relative Navigation 333
15.5.3 Attitude and Orbit Control 333
15.6 Application Examples 334
15.7 Test Environment for Multisatellite Systems 336
15.8 Conclusions for Distributed Nanosatellite Systems 337
Acknowledgments 338
References 338
 Contents xiii

16 I-3e Precise, Autonomous Formation Flight at Low Cost 341

Niels Roth, Ben Risi, Robert E. Zee, Grant Bonin, Scott Armitage, and Josh Newman
16.1 Introduction 341
16.1.1 Formation Flight Background 341
16.2 Mission Overview 342
16.3 System Overview 343
16.3.1 Propulsion 346
16.3.2 Intersatellite Link 347
16.3.3 Algorithms 348
16.3.4 OASYS 348
16.3.5 RelNav 349
16.3.6 FIONA 349
16.4 Launch and Early Operations 350
16.4.1 Drift Recovery and Station Keeping 350
16.5 Formation Control Results 353
16.6 Conclusion 360
Acknowledgments 360
References 360

17 I-4a Launch Vehicles—Challenges and Solutions 363

Kaitlyn Kelley
17.1 Introduction 363
17.2 Past Nanosatellite Launches 365
17.3 Launch Vehicles Commonly Used by Nanosatellites 367
17.4 Overview of a Typical Launch Campaign 368
17.5 Launch Demand 371
17.6 Future Launch Concepts 372
References 374

18 I-4b Deployment Systems 375

A. Rüstem Aslan, Cesar Bernal, and Jordi Puig-Suari
18.1 Introduction 375
18.2 Definition and Tasks 375
18.3 Basics of Deployment Systems 376
18.3.1 POD Technical Requirements 376
18.3.2 POD Testing Requirements 377
18.4 State of the Art 377
18.4.1 P-POD 377
18.4.2 T-POD 379
18.4.3 XPOD Separation System 380
18.4.4 ISIPOD CubeSat Deployers 382
18.4.5 QuadPack ISIS Deployer 384
18.4.6 SPL/DPL/TPL/6U/12U of Astro- Und Feinwerktechnik Adlershof GmbH
(Astrofein) 386
18.4.7 Canisterized Satellite Dispenser (CSD) 389
xiv Contents

18.4.8 JEM-Small Satellite Orbital Deployer (J-SSOD) 392

18.4.9 Tokyo Tech Separation System and AxelShooter 394
18.5 Future Prospects 395
Acknowledgments 396
References 396

19 I-4c Mission Operations 399

Chantal Cappelletti
19.1 Introduction 399
19.2 Organization of Mission Operations 400
19.3 Goals and Functions of Mission Operations 401
19.3.1 Mission Database Operations Functions 403
19.3.2 Mission Operations Support Functions 403
19.4 Input and Output of Mission Operations 404
19.4.1 MAR 404
19.4.2 MOCD 405
19.4.3 SSUM 405
19.5 MOP 406
19.5.1 Suggestions to Write a MOP 407
19.6 Costs and Operations 409
References 414
Further Reading 415

20 I-5 Mission Examples 417

Kelly Antonini, Nicolò Carletti, Kevin Cuevas, Matteo Emanuelli,
Per Koch, Laura León Pérez, and Daniel Smith
20.1 Introduction 417
20.2 Mission Types 418
20.2.1 Educational Missions 418
20.2.2 Technology Demonstration Missions 418
20.2.3 Science Missions 419
20.2.4 Commercial Missions 419
20.3 Mission Examples 420
20.3.1 Educational Missions 420
20.3.1.1 Delphini-1 420
20.3.1.2 FACSAT 420
20.3.2 Technology Demonstration 422
20.3.2.1 GOMX-3 422
20.3.2.2 GOMX-4 424
20.3.2.3 CubeL 426
20.3.3 Science Missions 429
20.3.3.1 DISCOVERER 429
20.3.3.2 TESER 429
20.3.4 Commercial Missions 431
20.3.4.1 STARLING 431
 Contents xv

20.3.4.2 Three Diamonds and Pearls 432

20.4 Constellations 433
20.4.1 STARLING 433
20.4.1.1 Constellation’s Operational System 433
20.4.1.2 Orbit Determination and Propagators 435
20.4.1.3 Constellation Control System 435
20.4.2 Sky and Space Global 436
20.5 Perspective 437
References 438

21 II-1 Ground Segment 441

Fernando Aguado Agelet and Alberto González Muíño
21.1 Introduction 441
21.2 Ground Segment Functionalities 441
21.3 Ground Segment Architecture 442
21.4 Ground Station Elements 444
21.4.1 Radio Frequency Equipment 444
21.4.2 Structural Elements and Rotor 447
21.5 Ground Segment Software 449
21.5.1 Orbit Propagation Software 449
21.5.2 Tracking Software 450
21.5.3 Communications Software 450
21.5.4 Mission Planning Tools 450
21.5.5 Mission Operations Console 450
21.5.6 Telemetry Analysis Tools 451
21.6 Ground Segment Operation 451
21.6.1 Usage Planning 451
21.6.2 Communication Access Execution 451
21.7 Future Prospects 452
21.7.1 SDR 452
21.7.2 Ground Station Automation 453
References 455

22 II-2 Ground Station Networks 457

Lucas Rodrigues Amaduro and Rogerio Atem de Carvalho
22.1 Introduction 457
22.2 Technological Challenges 457
22.3 Visibility Clash Problems of Stations and Satellites 458
22.4 The Distributed Ground Station Network 459
22.5 Infrastructure 459
22.6 Planning and Scheduling 460
22.7 Generic Software Architecture 460
22.8 Example Networks 462
22.9 Traditional Ground Station Approach 462
22.10 Heterogeneous Ground Station Approach 464
xvi Contents

22.11 Homogeneous Ground Station Approach 466

22.11.1 Automation and Optimization 466
22.12 Conclusions 469
References 469

23 II-3 Ground-based Satellite Tracking 471

Enrico Stoll, Jürgen Letschnik, and Christopher Kebschull
23.1 Introduction 471
23.2 Orbital Element Sets 472
23.2.1 State Vectors 472
23.2.2 Two-line Elements 473
23.2.3 Keplerian Elements 474
23.3 Tracklet Generation from Ground Measurements 475
23.3.1 Perturbations 475
23.3.2 Sensor Types 476
23.3.3 Orbit Determination 478
23.4 Tracking CubeSats with Ground Stations 481
23.4.1 Vector Rotations 481
23.4.2 TLE to Keplerian Elements 482
23.4.3 Keplerian Elements to Perifocal Coordinates 482
23.4.4 Perifocal to ECI Coordinates 483
23.4.5 ECI to ECF coordinates 483
23.4.6 ECF to Ground Station AzEl Coordinates 484
23.5 Orbit Propagation 485
23.5.1 Numerical Orbit Propagation 485
23.5.2 Analytical Orbit Propagation 486
23.6 Principle of Operations of Ground Stations 487
23.6.1 Fundamentals of Antenna Technology 487
23.6.2 Tracking Software Examples and Features 489
23.6.3 Challenges in CubeSat Tracking 491
23.7 Summary 492
References 493

24 II-4a AMSAT 495

Andrew Barron (ZL3DW)
24.1 Introduction 495
24.2 Project OSCAR 496
24.2.1 OSCAR 1 Satellite (1961) 496
24.2.2 OSCAR 2 Satellite (1962) 497
24.2.3 OSCAR 3 Satellite (1965) 497
24.2.4 OSCAR 4 Satellite (1965) 498
24.3 AMSAT Satellite Designations 499
24.4 Other Notable AMSAT and OSCAR Satellites 500
24.4.1 OSCAR 7 Satellite, AO-7 (1974) 500
24.4.2 UoSAT-1 Satellite (UO-9) (1981) 500
 Contents xvii

24.4.3 ISS (ARISS) (1998–Present) 501

24.4.4 OSCAR 40 (AO-40) (2000) 502
24.4.5 SuitSat (AO-54) (2006) 502
24.5 The Development of CubeSats 503
24.6 FUNcube Satellites 504
24.7 Fox Satellites 505
24.8 GOLF Satellites 505
24.9 The IARU and ITU Resolution 659 506
References 507

24 II-4b New Radio Technologies 508

Andrew Barron (ZL3DW)
24.10 Introduction 508
24.11 SDR Space Segment 509
24.12 SDR Ground Segment 510
24.13 Modern Transmitter Design 511
Reference 513

25 III-1a Cost Breakdown for the Development of Nanosatellites 515

Katharine Brumbaugh Gamble
25.1 Introduction 515
25.2 Recurring Costs 517
25.2.1 Spacecraft Hardware 517
25.2.1.1 Attitude Determination and Control System (ADACS) 517
25.2.1.2 Avionics 519
25.2.1.3 Structure and Payload 520
25.2.2 Integration and Testing 520
25.2.3 Launch, Operations, and Personnel 521
25.3 Nonrecurring Costs 521
25.3.1 Spacecraft Testing 522
25.3.2 Integration and Testing Facilities 522
25.3.3 Ground Station 523
25.3.4 Personnel 523
25.4 Satellite Cost-estimating Models 523
25.4.1 Nonparametric Cost-estimating Methods 524
25.4.2 Small Satellite Cost Model 525
25.4.3 NASA Air Force Cost Model (NAFCOM) 526
25.4.4 Other Models 527
25.5 Risk Estimation and Reduction 528
25.6 Conclusions 530
References 530

26 III-1b Launch Costs 533

Merlin F. Barschke
26.1 Introduction 533
xviii Contents

26.2 Launching Nanosatellites 533

26.2.1 Dedicated Launch 534
26.2.2 Piggyback Launch 534
26.2.3 Rideshare or Cluster Launch 535
26.2.4 ISS Deployment 535
26.2.4.1 Present Launches 535
26.2.4.2 Future Developments 537
26.3 Launch Sites 539
26.4 Launch Milestones 539
26.4.1 Launch Contract 539
26.4.2 Payload ICD 540
26.4.3 Hardware Delivery and Launch Campaign 540
26.5 Launch Cost 540
References 541

27 III-2a Policies and Regulations in Europe 545

Neta Palkovitz
27.1 Introduction 545
27.2 International Space Law 545
27.2.1 General – What Is International Space Law? 545
27.2.2 Key Treaty Provisions 546
27.2.2.1 Freedom of Exploration and Use of Outer Space and Possible Restrictions 546
27.2.2.2 State Responsibility 547
27.2.2.3 International Liability 548
27.2.2.4 Registration of Space Objects 549
27.3 National Laws and Practices in EU Member States 550
27.3.1 General – What are National Space Laws? 550
27.3.2 Regulations, Official Forms, and Interpreting Guidelines 551
27.3.3 Additional International Legal Instruments and Their Relevance to National
Space Laws 551
27.3.4 Applicability 552
27.3.5 Examples of European States that Made Specific Consideration for Small
Satellite Missions in Their National Space Laws and Policies, with Respect to
Third-party Liability Insurance 552
27.3.5.1 Third-party Liability Insurance and Other Insurance Policies 552
27.3.5.2 Examples for National Space Laws and Policies in Europe, Focusing on Small
Satellites and Insurance Requirements 553
27.4 Future Regulation and Prospects 554
References 555

28 III-2b Policies and Regulations in North America 557

Mike Miller and Kirk Woellert
28.1 Introduction 557
28.2 Governing Treaties and Laws 558
28.2.1 The Space Treaties and International Conventions 558
 Contents xix

28.2.2 International Telecommunications Union/International Organization 560

28.2.3 Domestic Policy Within the USA 561
28.3 Orbital Debris Mitigation 561
28.4 Space Traffic Management 563
28.5 Licensing of Radio Transmission from Space 566
28.5.1 Licensing Authorities 566
28.5.2 NTIA Origins and Range of Authority 566
28.5.3 FCC Origins and License Types 566
28.5.4 Choosing a Frequency 567
28.5.5 FCC License Fee Exemption – Government Entities 568
28.5.6 Coordination of Use of Amateur Frequencies 568
28.5.7 Amateur Licensing for Satellite Transmitters 568
28.5.8 Experimental Licensing for Satellite Transmitters 569
28.5.9 Part 25 Licensing for Satellite Transmitters 569
28.6 Licensing for Remote Sensing Activities from Space 570
28.6.1 Licensing Requirements 571
28.6.2 Fees, Timeline, and Post Issuance Obligations 571
28.7 Export Control Laws 571
28.7.1 General Principles, Requirements, and Common Misconceptions 572
28.7.2 Export Control Reform 573
28.8 Conclusion 575
28.8.1 International Efforts 575
28.8.2 US Efforts 576
28.8.3 New Space 576
References 577

29 III-2c International Organizations and International Cooperation 583

Jean-Francois Mayence
29.1 Introduction 583
29.2 The United Nations and Affiliated Organizations 584
29.2.1 General Considerations 584
29.2.2 UNCOPUOS and Space Law 585
29.3 International Telecommunications Union 589
29.4 Other United Nations Agencies and Bodies 590
29.4.1 UNITAR/UNOSAT 591
29.4.2 UNESCO 591
29.4.3 UNDP 592
29.4.4 UNEP 592
29.4.5 Other UN Agencies and Bodies 592
29.5 Non-UN Organizations 593
29.5.1 UNIDROIT 593
29.5.2 NATO and Military Nanosatellites 594
29.5.3 Intergovernmental Agreement on the International Space Station 595
29.6 Main Non-European Spacefaring Nations 597
29.6.1 USA 598
xx Contents

29.6.2 Russia 598

29.6.3 India 598
29.6.4 Canada 599
29.6.5 Japan 599
29.6.6 China 599
29.6.7 Developing Countries 599
29.7 Conclusions 600
References 601

30 III-3a Economy of Small Satellites 603

Richard Joye
30.1 Introduction 603
30.2 Rethinking the Value Chain 603
30.3 A Hybrid Small Satellite Value Chain 604
30.3.1 Irreplaceability of Key Players 605
30.3.2 Interdependencies Between Small Satellite Industry Players 606
30.3.2.1 Startups Doing Business with Startups 607
30.3.3 Some Segments are Passive or Only Planting Seeds 608
30.4 Evolution, Not Revolution? 611
30.5 The Economics at Play 612
30.6 Satellite Manufacturers 612
30.7 Launch Service Providers 614
30.8 Satellite Operators 615
30.9 Satellite Servicing Providers 616
30.10 Data and Solution Providers 616
30.11 A Shift Toward New Models 617
References 618
Further Reading 618

31 III-3b Economics and the Future 621

Richard Joye
31.1 Introduction 621
31.2 Themes Shaping the Space Industry 622
31.2.1 Privatization of Space Activities 622
31.2.2 Making Space Accessible and Affordable 623
31.3 Megatrends 624
31.3.1 Launchers 624
31.3.2 Constellations 627
31.3.3 On-orbit and In-space Operations 628
31.3.4 Data 631
31.4 Conclusion: The Space Industry Is in Mutation 632
Further Reading 632
 Contents xxi

32 III-3c Networks of Nanosatellites 635

Richard Joye
32.1 Introduction 635
32.2 Why Networks? 635
32.2.1 Background: Networks are Not New 636
32.2.2 LEO and MEO Networks 637
32.2.3 Constellations: One Type of Network 637
32.2.4 The Raison d’être of Networks of Small Satellites 639
32.2.5 Existing Networks 640
32.3 Opportunities for Networks of Nanosatellites 641
32.3.1 Network Trends 641
32.3.1.1 Telecommunication 641
32.3.1.2 Earth Observation/Monitoring (EO) 643
32.3.2 Nanosatellites in This Framework 644
32.4 Challenges and Issues 646
32.4.1 Overcapacity 646
32.4.2 Lack of Launch Opportunities 646
32.4.3 Space Debris 647
32.4.4 Regulatory 647
32.4.4.1 Conclusion: Networks of Nanosatellites are a Game-changing Technology 648
Reference 648
Further Reading 648
List of Existing and Upcoming Networks of Satellites – January 2018, Updated
March 2019 649

Index 663
 xxiii

List of Contributors

Fernando Aguado-Agelet Alim Rüstem Aslan

Department of Signal Theory and Space Systems Design and Test Lab
Communications Department of Astronautical Engineering
University of Vigo Istanbul Technical University
EE Telecomunicación Turkey
Spain
Andrew Barron
Lucas Rodrigues Amaduro Broadspectrum (New Zealand) Limited
Reference Center for Embedded and Christchurch
Aerospace Systems (CRSEA) New Zealand
Polo de Inovação Campos dos Goytacazes
(PICG) Merlin F. Barschke
Instituto Federal Fluminense (IFF) Institute of Aeronautics and Astronautics
Brazil Technische Universität Berlin
Germany
Kelly Antonini
GomSpace A/S Cesar Bernal
Aalborg ISIS – Innovative Solutions In Space B.V.
Denmark Delft
The Netherlands
Nicolas Appel
Institute of Astronautics Grant Bonin
Technical University of Munich Space Flight Laboratory (SFL)
Garching UTIAS
Germany Toronto
Canada
Scott Armitage
Space Flight Laboratory (SFL) Eduardo Escobar Bürger
UTIAS, Federal University of Santa Maria (UFSM)
Toronto Brazil
Canada
xxiv List of Contributors

Franciele Carlesso Matteo Emanuelli

National Institute for Space Research GomSpace A/S
São José dos Campos Aalborg
Brazil Denmark

Nicolò Carletti Jaime Estela

GomSpace A/S Spectrum Aerospace Group
Aalborg Germering
Denmark Germany

Rogerio Atem de Carvalho Katharine Brumbaugh Gamble

Reference Center for Embedded and Washington D.C.
Aerospace Systems (CRSEA) United States of America
Polo de Inovação Campos dos Goytacazes
(PICG) Ausias Garrigós
Instituto Federal Fluminense (IFF) Miguel Hernández University of Elche
Brazil Spain

Chantal Cappelletti Anna Gregorio

University of Nottingham Department of Physics
United Kingdom University of Trieste
Italy
Michele Coletti
Mars Space Ltd. Philipp Hager
Southampton European Space Agency
United Kingdom Noordwijk
The Netherlands
Marcos Compadre
Clyde Space Limited Lucas Ramos Hissa
Glasgow Reference Center for Embedded and
United Kingdom Aerospace Systems (CRSEA)
Innovation Hub
Lucas Lopes Costa Instituto Federal Fluminense (IFF)
National Institute for Space Research Campos dos Goytacazes
São José dos Campos Brazil
Brazil
Siegfried W. Janson
Kevin Cuevas xLab
GomSpace A/S The Aerospace Corporation
Aalborg El Segundo
Denmark United States of America
 List of Contributors xxv

Richard Joye Martin Langer

KCHK – Key Capital Hong Kong Limited Orbital Oracle Technologies GmbH
Hong Kong Munich
Germany
Christopher Kebschull and
Institute of Space Systems
Institute of Astronautics
Technical University of Braunschweig
Technical University of Munich
Germany
Garching
Kaitlyn Kelley Germany
Spaceflight Industries
Vaios J. Lappas
Seattle
Department of Mechanical Engineering
United States of America
and Aeronautics
Matthias Killian University of Patras
Institute of Astronautics Greece
Technical University of Munich
Jürgen Letschnik
Garching
Institute of Astronautics
Germany
Technical University of Munich
Rolf-Dieter Klein Garching
Multimedia Studio Rolf-Dieter Klein Germany
München and
Germany Airbus
Taufkirchen/Ottobrunn
Per Koch Germany
GomSpace A/S
Aalborg Geilson Loureiro
Denmark Laboratory of Integration and Testing (LIT)
National Institute for Space Research
David Krejci (INPE)
ENPULSION São José dos Campos
Wiener Neustadt Brazil
Austria
and Jean-Francois Mayence
Massachusetts Institute of Technology Belgian Federal Science Policy Office
Cambridge (BELSPO)
United States of America Brussels
Belgium
xxvi List of Contributors

Mike Miller Jordi Puig-Suari

Sterk Solutions Corporation Cal Poly
Philipsburg Aerospace Engineering Department
United States of America San Luis Obispo
United States of America
Sergio Montenegro
University Würzburg Philipp Reiss
Germany Institute of Astronautics
Technical University of Munich
Alberto González Muíño Garching
University of Vigo Germany
EE Telecomunicación
Spain Alexander Reissner
ENPULSION
Flavia Tata Nardini Wiener Neustadt
Fleet Space Technologies Austria
Beverley
Australia Ben Risi
Space Flight Laboratory (SFL)
Josh Newman UTIAS
Space Flight Laboratory (SFL) Toronto
UTIAS Canada
Toronto
Canada Niels Roth
Space Flight Laboratory (SFL)
Neta Palkovitz UTIAS
ISIS – Innovative Solutions In Space B.V. Toronto
Delft Canada
The Netherlands
and Sebastian Rückerl
Institute of Astronautics
International Institute of Air and Space
Technical University of Munich
Law (IIASL)
Garching
Leiden University
Germany
The Netherlands
Kenan Y. Şanl𝒊türk
Laura León Pérez
Department of Mechanical Engineering
GomSpace A/S
Istanbul Technical University
Aalborg
Turkey
Denmark
 List of Contributors xxvii

Klaus Schilling Murat Süer

University Würzburg Gumush AeroSpace & Defense
and Maslak
Istanbul
Zentrum für Telematik
Turkey
Germany
Bob Twiggs
Daniel Smith
Morehead State University
GomSpace A/S
United States of America
Aalborg
Denmark
Kirk Woellert
ManTech International supporting DARPA
Willem Herman Steyn
Arlington
University of Stellenbosch
United States of America
South Africa
Robert E. Zee
Enrico Stoll
Space Flight Laboratory (SFL)
Institute of Space Systems
UTIAS
Technical University of Braunschweig
Toronto
Germany
Canada

Andrew Strain
Clyde Space Limited
Glasgow
United Kingdom
 xxix

Foreword: Nanosatellite Space Experiment

Bob Twiggs
Morehead State University, Morehead, USA

The use of small satellites in general initiated the space program in 1957 with the launching
of Russian Sputnik 1, and then by the United States with Vanguard 1 satellite, which was
the fourth artificial Earth orbital satellite to be successfully launched (following Sputnik 1,
Sputnik 2, and Explorer 1).
The concept of the CubeSat was developed by Professor Bob Twiggs at the Department of
Aeronautics and Astronautics at Stanford University in Palo Alto, CA, in collaboration with
Professor Jordi Puig-Suari at the Aerospace Department at the California State Polytechnic
University in San Luis Obispo, CA, in late 1999. The CubeSat concept originated with the
spacecraft OPAL (Orbiting Picosat Automated Launcher), a 23 kg microsatellite developed
by students at Stanford University and the Aerospace Corporation in El Segundo, CA, to
demonstrate the validity and functionality of picosatellites and the concept of launching
picosatellites and other small satellites on-orbit from a larger satellite system. Picosatellites
are defined having a weight between 0.1 and 1 kg. OPAL is shown in Figure 1, with four
launcher tubes containing picosatellites. One of the picosatellites is shown being inserted
into the launcher tube in Figure 2.
The satellites developed by students within university programs in 1980s and 1990s were
all nanosatellites (1–10 kg size) and microsatellites (10–50 kg size). The feasibility of inde-
pendently funding launch opportunities for these nanosatellites and microsatellites was
limited, as the costs typically were up to $250 000—a price point well beyond the resources
available to most university programs. At that time, the only available option was to collabo-
rate with government organizations that would provide the launch. The OPAL satellite was
launched in early 2000 by the US Air Force Space Test Program (STP) with sponsorship from
the Defense Advanced Research Projects Agency (DARPA) for the Aerospace Corporation
picosatellites.
The OPAL mission represented a significant milestone in the evolution of small satellites
by proving the viability of the concept of the picosatellite and an innovative orbital deploy-
ment system. The picosatellite launcher concept used for the OPAL mission represented a
major advancement that would enable the technological evolution of small satellites, set-
ting the stage for the development of the CubeSat form factor and the Poly Picosatellite
Orbital Deployer (P-POD) orbital deployer system. OPAL demonstrated a new capability
xxx Foreword: Nanosatellite Space Experiment

Figure 1 Picosatellite loaded into OPAL.

Figure 2 OPAL and SAPPHIRE microsatellites.

with the design of an orbital deployer that could launch numerous very small satellites
contained within the launcher tube that simplified the mechanical interface to the upper
stage of the launch vehicle and greatly simplified the satellite ejection system. While the
OPAL mission was extremely successful and established the validity of a picosatellite orbital
 Foreword: Nanosatellite Space Experiment xxxi

deployer, Professor Twiggs and Professor Puig-Suari wanted to find a lower-cost means of
launching the satellites built by university students. The stage was set for the development
of the CubeSat form factor and its evolution toward an engineering standard.

CubeSat Engineering Design Standard

The primary intent of the development of the CubeSat standard was to provide a standard
set of dimensions for the external physical structure of picosatellites that would be compat-
ible with a standardized launcher. Unlike the development of most modern engineering
standards, there was no consulting with other universities or with the commercial satellite
industry to establish this standard because most other university satellite programs and
commercial ventures were concentrating on larger satellites rather than smaller satellites.
There were discussions in the late 1990s within the Radio Amateur Satellite Corporation
(AMSAT) community in the United Kingdom centering on building a small amateur
satellite, but there were never any attempts to develop a standardized design.
The concept of a design standard for a picosatellite and associated launcher that could be
used by many universities, the developers believed, would lead to many picosatellites being
launched at a time. They envisioned launch vehicles accommodating several launcher
tubes, each containing a few picosatellites. The final concept of the CubeSat structural
standard was developed by Professor Twiggs and Professor Puig-Suari, and currently
adopted by the small satellite community. The developers believed that if one organization
could provide the integration of the launcher with the launch vehicle through a carefully
orchestrated interface process with the launch services provider, then it seemed possible to
acquire launch opportunities for university programs that would be affordable (less than
$50 000 per 1 kg satellite).

Evolution History of the CubeSat Program

The first CubeSats were launched on a Russian Dnepr in 2003 through the efforts of
Professor Jordi Puig-Suari at Cal Poly. Professor Puig-Suari and his students through the
CubeSat integration program at Cal Poly took the initial concept design, established the
standards for the 1U CubeSat, designed the P-POD deployer, and planned for the Russian
launch.
Initial reaction from the aerospace industry was quite critical of the CubeSat concept.
The comments were—“stupidest idea for a satellite,” “would have no practical value,”
“academic faculty did not have the capability to design and launch a satellite.” This came
mostly from the amateur satellite community that had established building and launching
satellites many years prior to this academic program.
Fortunately, these comments did not deter the academic community from pursuing the
CubeSat program. In 2008, the National Science Foundation had a conference to explore the
use of the CubeSat to do space experiments for space weather. Their initiation and funding
of using CubeSats for real scientific space experiments seemed to validate that the CubeSat
concept had merit in space experiments.
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patrizii, sempre però con espressione allegorica. Ho già pur detto
che in seguito, nell’epoca del risorgimento, Italia predominò tutte le
altre nazioni nella perfezione di quest’arte. Impiegavasi questa
principalmente nel lavoro di anelli e sigilli, de’ quali, come dissi in
questa mia opera, usavasi moltissimo e però di pompejani se ne
hanno molti: e la glittica poi conta inoltre fra’ suoi capolavori una
maravigliosa coppa nel Museo napolitano summentovato.
 Gneo Pompeo. Vol. II Cap. XVIII. Belle Arti.

Finchè si provò allora la influenza greca, l’arte romana grandeggiò;

mano mano che scemava, amenenciva contemporaneamente di sua
degnità, e, abbandonata a sè, ricadde nel fare pesante, secco e
freddo.
Così ritengonsi di greci artefici i musaici, ai quali ho riserbato le
ultime parole in questo capitolo dell’Arti, e dei quali Pompei ne largì
di superbi, anzi il più superbo che si conti fra quanti si hanno
dell’antichità, nella Battaglia d’Arbela o di Isso, come dovrebbesi per
mio avviso più propriamente dire, ed a cui consacrerò peculiare
discorso.
Ma prima si conceda che rapidi cenni io fornisca intorno a quest’arte.
Ne derivano la denominazione da Musa; quasi il suo lavoro
ingegnoso fosse invenzione ispirata dalle figlie di Mnemosine, o
forse perchè se ne decorasse dapprima un tempio delle Muse. Ciò
che più importa sapere si è com’essa unicamente consista
nell’accozzamento di pietruzze, o pezzetti di marmo, di silice, di
materie vetrificate e colorate, adattate con istucco o mastice sopra
stucco e levigandone la superficie. Si chiamò dapprima pavimentum
barbaricum, quando del musaico si valse per coprire aree alle quali
si volle togliere umidità. Poi si disposero a disegni semplici, come a
quadrelli di scacchiere, onde si venne al tesselatum, che era formato
di pietre riquadrate. Progredendo l’artificio, ne seguì la specie del
sectile, formato di figure regolari combinate insieme, che è quel
lavoro che noi chiamiamo a commesso od a compartimento. Poi con
frammenti orizzontali di forme diverse si giunse a piegare l’artificio a
tutte le idee, capricci e disegni, come greche, festoni, ghirigori, ed a
tutto quanto insomma costituisce ciò che chiamavasi opus
vermiculatum, come si trova ricordato dal verso di Lucilio:

Arte pavimento, atque emblemata vermiculato

E qui piacemi avvertire come tutto questo processo non abbiasi a

confondere con quello che dicevasi opus signinum, nome dato ad
una peculiare sorta di materiale adoperato pure a far pavimenti,
consistente in tegole poste in minuzzoli e mescolate con cemento,
quindi ridotte in una sostanza solida colla mazzeranga. Ebbero
questi lavori il qualificativo di signini, dalla città di Signia, ora Segni,
famosa per la fabbricazione delle tegole e che prima introdusse
questo genere di pavimentazione.
Tutti questi primitivi saggi non erano ancora il musaicum
propriamente detto, ma quel che i Greci chiamavano litostrato; per
giungere al musivum opus, che rappresenta oggetti d’ogni natura,
emblemata, non bastavano per avventura i marmi e ciottoli:
convenne fabbricare de’ piccoli cubi di cristalli artifiziali colorati.
Tornò facile il connettere le asarota, ossia musaici rappresentanti
ossa e reliquie di banchetto, o un pavimento scopato, che con tanta
naturalezza fu imitato, da ingannare chiunque.
Così, avanti ogni altro paese, in Grecia si spiegò il lusso de’
pavimenti e, prima di ogni altra città, presso gli effeminati sovrani di
Pergamo. Citansi di poi i musaici del secondo piano della nave di
Gerone II, che in tanti quadretti di meravigliosa esecuzione
rappresentava i fatti principali dell’Iliade, tutti condotti a musaico;
quindi i lavori eguali del magnifico palazzo in Atene di Demetrio
Falereo.
È probabile che similmente si lavorasse a Roma coll’introdursi
dell’arte greca; e quanto si rinvenne in Pompei potrebbe essere
irrecusabile prova, se già noi non sapessimo come in questa città usi
e costumanze vi fossero eziandio speciali e dedotti da Grecia, e
come di colà vi si rendessero agevolmente artisti. Tuttavia dal
seguente passo di Plinio, pare che ai giorni di Tito imperatore, ne’
quali Ercolano e Pompei toccarono l’estrema rovina, questa del
musaico fosse nuova importazione, e che appena facesse capolino
in Roma verso il tempo di Vespasiano.
Plinio adunque, dopo aver detto che i terrazzi grecanici a musaico
vennero da’ Romani adottati al tempo di Silla e citato ad esempio il
tempio della Fortuna a Preneste, dove quel dittatore vi fece fare il
pavimento con piccole pietruzze; così sostiene che l’introduzione de’
pavimenti di musaico nelle camere con pezzetti di vetro fosse affatto
recente: Pulsa deinde ex humo pavimenta in cameras transiere, e
vitro: novitium et inventum. Agrippa certe in Thermis, quas Romæ
fecit, figlinum opus encausto pinxit: in reliquis albaria adornavit: non
dubio vitreas facturus cameras, si prius inventum id fuisset, aut a
parietibus scenæ, ut diximus, Scauri pervenisset in cameras [342].
Checchè ne sia, se recente consideravasi a’ tempi di Plinio il
Vecchio l’introduzione in Italia del musaico, questo si presenta
nondimeno fiorentissimo d’un tratto e grande nelle opere pompejane.
Gli scavi offrirono saggi appartenenti a tutte le epoche di progresso
di quest’arte, e in ognuno si manifesta una prodigiosa fecondità
d’invenzione negli artisti della Magna Grecia, e chi si assunse di
riprodurli con disegni ne ammanì interessantissimi volumi.
Non è possibile dunque occuparmene qui per ricordarli tutti; solo mi
restringerò a dire de’ più importanti.
Un musaico quadrato di circa cinque piedi e tre pollici, fu rinvenuto
nella casa detta di Pane, rappresentante un genio alato che a
cavalcion d’un leone si inebbria. L’espressione del fanciullo è
mirabile, come mirabile è la mossa del leone: la cornice a foglie, a
frutti ed a maschere teatrali compiono la perfetta esecuzione.
Un altro di forma circolare, di sette piedi di diametro, trovato nella
casa appellata del Centauro, rappresenta allegoricamente la Forza
domata dall’Amore, in un leone ricinto da alati amori che gli
intrecciano di fiori la fulva chioma. Nella parte superiore del musaico
vedesi una sacerdotessa che fa una libazione; nella parte inferiore
stanno l’una di fronte all’altra due donne sedute. Se non il disegno,
che lascerebbe desiderj, l’esecuzione e l’effetto de’ colori sono
sorprendenti.
Nella casa detta di Omero, nel tablinum si trovò un musaico istoriato
raffigurante un choragium, o luogo in cui si facevano le prove
teatrali, come già sa il lettore, per quel che ne ho detto nei capitoli
intorno ai Teatri. Sono diverse figure in piedi, attori che stanno
intorno al corago, o direttore, che li sta istruendo, il manoscritto della
commedia alla mano. Un tibicine soffia nelle tibie, come
accompagnando la recitazione del corago, perocchè paja veramente
che ogni teatrale rappresentazione fosse dal suon delle tibie
secondata. Vi hanno maschere disposte per gli attori e uno sfondo
pure interessante: il tutto condotto con una rara maestria.
Nella stessa casa detta di Omero, sulla soglia si vide un musaico
rappresentante un cane incatenato colla leggenda cave canem. Si
raccoglie da tal lavoro artistico come all’usanza comune presso i
Latini di tenere alla porta della casa un vero cane, quasi a custodia
di essa, si fosse sostituito in tempi più civili una pittura del cane,
eseguita in musaico e collocata, varcato appena il limitare, sul suolo
colla suddetta leggenda; o altre parole, composte pure in musaico,
bastassero, come salve, giusta quanto si vede nella casa delle
Vestali, o salve lvcrv, ecc. consuetudine quest’ultima che vediamo
copiata in molte case signorili de’ nostri giorni.
Ma eccoci alla casa del Fauno. In essa, ove già trovammo sorgere
dal mezzo dell’impluvium la stupenda statuetta in bronzo che forma
altra delle opere più preziose degli scavi, si rinveniva altresì nel
tablinum un musaico quadrato incorniciato da una greca assai
corretta e dipinta a svariati colori, nel cui mezzo è un leone, che in
uno stupendo scorcio, sembra stia per islanciarsi, così da incutere
spavento a chi lo guarda. È a rimpiangere che sia assai
danneggiato.
Nella stessa casa v’ha inoltre la maraviglia di quest’arte del musaico,
la giustamente famosa Battaglia d’Arbela, o di Isso, o il passaggio
del Granico che si voglia ritenere, che per grandezza, invenzione ed
esecuzione sorpassa quanti musaici si conoscano finora. Mette
conto che qui ne dica più largamente che non degli altri.
Anzitutto noto che esso misura un’altezza di otto piedi e mezzo, e
una larghezza di sedici piedi e due pollici, senza calcolare il fregio,
che a mo’ di cornice circonda il soggetto; onde hassi a ragione a
proclamarlo per il più grande musaico conosciuto.
Ora eccone la descrizione.
A manca di chi riguarda, che è anche la parte più guasta, vedesi su
d’un corsiero un giovane guerriero, che tosto distinguesi per il posto
concessogli di fronte al capo dell’esercito nemico, come il capo esso
pure dell’una delle armate. Ha la lorica di finissimo lavoro al petto e
la purpurea clamide agli omeri ondeggiante. Ha scoperto il capo,
perocchè il cimiero gli sia nel calor della mischia caduto, e stringe
nella destra la lancia, che sembra aver egli appena ritratta dal fianco
d’un guerriero, cui è caduto sotto il cavallo ferito di strale che gli
rimase confitto. L’agonia di questo infelice guerriero è espressa con
toccante verità. Dietro di lui ve n’ha un altro, che comunque ei pur
vulnerato, combatte tuttavia: ambi formanti intoppo a suntuosa
quadriga, i cui cavalli veggonsi disordinati, ma che indubbiamente
traggono altro importante personaggio, il qual rivolge l’attenzione sui
due feriti e intima a’ suoi di venir loro in aiuto; mentre un soldato
tiengli presso un corsiero in resta, su cui potrà quel personaggio
montare appena ei ne abbia l’opportunità e pigliar diversa parte
all’azione. Lo scorcio di questo cavallo è d’una prodigiosa bellezza.
Tutto il resto dello spazio a destra non è che una scena di
desolazione e scompiglio, comunque una selva di picche accenni
che l’impeto de’ combattenti da ambe le parti prosegue.
Quanti studiarono la composizione di questo musaico, ne inferirono
che le assise de’ guerrieri vinti, come la forma della quadriga, esser
non possano che d’un esercito persiano, avendo tutti la tiara, propria
di questo popolo, come si vede in altri antichi monumenti, e più
ancora si distinguano per Persiani ai grifi ricamati sopra le anassiridi,
o calzoni come essi portano, e sopra le selle.
Se dunque il guerriero vittorioso e feritore vestito alla greca, per la
somiglianza al tipo assegnatogli da statue e medaglie è Alessandro il
Grande: il capo de’ Persiani non può essere allora di necessità che
Dario, perchè avente la tiara diritta, che solo aveva diritto il re di così
portare [343]; com’egli solo la candice, o mantello di porpora, e la
tunica listata di bianco [344] ed egli solo l’arco di sì straordinaria
grandezza, ond’ebbero que’ della sua dinastia il nomignolo di
Cojanidi, cioè arcieri.
Constatati i due capi principali degli eserciti nel musaico raffigurati,
nelle persone dei due re, Alessandro e Dario, il soggetto allora deve
rappresentare la Battaglia di Isso, non il passaggio del Granico, nè il
combattimento di Arbela. Imperocchè il primo fu operato in estate; i
Persiani in esso si servirono di carri falcati, che qui non si veggono,
nè i due re si trovarono a fronte, e nulla poi indichi l’esistenza di un
fiume, ciò che dall’artista non si sarebbe negletto di riprodurre a
segnalare quel fatto, s’egli avesse inteso d’esprimere il passaggio
del Granico. Egualmente la battaglia di Arbela fu combattuta ai primi
di ottobre; v’ebbero pure carri falcati ed Alessandro incontro a Dario
non si valse della lancia, come vedesi nel mosaico, ma dell’arco con
cui uccise l’auriga del re. Ora l’albero, che qui si vede tutto privo di
foglie, esclude inoltre che non si potesse essere nè in estate, nè in
ottobre, mentre in Assiria tutto un tal mese gli alberi serbino intatto
l’onore delle frondi; ma nel verno, venendo anche da Plutarco
ricordato che la battaglia di Isso fosse combattuta in dicembre,
quando le piante dovevano essere, come nel musaico, prive di
foglie. Diodoro Siculo e Quinto Curzio narrano per di più che a tal
battaglia assistessero i dorifori, o guerrieri armati di lance, scelti per
la guardia del re fra i dieci mila immortali, coi loro abiti ricamati d’oro
e coi loro monili, e qui li vediamo appunto.
Tutte queste particolarità si raccolgono dai Cenni publicati dal dotto
cav. Bernardo Quaranta [345], ravvicinandovi altresì i particolari storici
che spiegano ognor meglio la composizione del musaico.
Dario tentò dapprima di decidere il combattimento d’Isso con l’ajuto
della cavalleria; e già i Macedoni si vedevano accerchiati,
allorquando Alessandro chiamò a sè Parmenione con la cavalleria
tessala. Allora la mischia divenne terribile: Alessandro, scorto da
lunge il re di Persia che incoraggiava i suoi dall’alto del suo carro ed
alla testa della sua cavalleria, combatte egli come semplice soldato,
per penetrare fino a colui che riguardava come suo nemico
personale e sperava la gloria di ucciderlo di sua mano. Ma ecco che
offresi una scena sublime di coraggio e di devozione. Osoatre,
fratello del re di Persia, vedendo il Macedone ostinato a cogliere
Dario, spinge il suo cavallo dinnanzi la reale quadriga e trascina
sopra tal punto la cavalleria scelta che egli comanda: ivi segue una
spaventevole carnificina; ivi mordono la polve Atiziete e Reomitrete e
Sabacete, Alessandro stesso vi è ferito nella coscia. Finalmente
Dario prende la fuga, abbandonando la candice e l’arco reale.
Io plaudo e convengo pertanto col dotto illustratore, credendo sia qui
veramente trattata la Battaglia d’Isso, e non altro combattimento
d’Alessandro il Grande.
Tutto poi, per quanto riguarda esecuzione, è in questo musaico
stupendamente trattato. Il guerriero che spira, cogli intestini lacerati,
è di una verità insuperabile: i cavalli non potrebbero essere più belli
e animati. Correzione di disegno, espressione di teste, movenza di
figure, disposizione di gruppi, sapienza di scorci, colorito ed ombre,
tutto vi è con una incredibile superiorità trattato.
«Or bene, conchiude un illustratore di questa insuperata opera, tutte
siffatte bellezze non sono che quelle d’una copia: quei vivi lumi sono
soltanto riflessi, perocchè il musaico fu imitato certamente da un
quadro. Che dobbiamo dunque pensare dell’originale? A chi
attribuirlo? A Nicia, a Protogene, ad Eufranore, che dipinsero
Alessandro? o piuttosto a quel Filosseno di Eretria, discepolo di
Nicomaco, la pittura del quale, superiore a tutte le altre, a detta di
Plinio, e fatta pel re Cassandro, rappresentava il combattimento di
Alessandro e di Dario? Non si andrebbe per avventura più d’accosto
al verisimile, pensando al divo Apelle stesso, che accompagnò
Alessandro nella sua spedizione, e che solo ottenne in seguito il
dritto di pingere il suo ritratto, come Lisippo quello si ebbe di gittarlo
in bronzo, e Pergotele di scolpirlo sopra pietre preziose.»
Dopo ciò, mi trovo in debito di avvertire che il disegno che ho
procurato per questa edizione del rinomatissimo musaico, appare
completato dal lato sinistro, — che, come ho già avvertito, fu non so
dire se dall’ultimo cataclisma toccato a Pompei, o dal precedente, o
fors’anco dall’incuria di chi lo sbarazzò dalle rovine, come or si vede
al Museo Nazionale, guasto, — per opera del ch. pittore napolitano
Maldarelli padre, da un acquarello del quale, fornitomi dal mio
eccellente amico Adolfo Doria, l’ho fatto ricavare perchè il lettore
avesse un’idea esatta della maravigliosa composizione.
Non tenni conto più sopra, onde non interrompere il corso della
storia dell’arti, delle botteghe o studj di scultura, che emersero dagli
scavi di Pompei: trovi qui il cenno di essi il proprio posto.
Nell’uscire dalla nuova Fullonica, e discosto di poco dalla medesima,
designata dal N. 5, fu scoperto uno studio di scultura, riconosciutosi
tale dalla esistenza di più un blocco di marmo, già digrossato e
abozzato, e diversi arnesi atti appunto a lavorare il marmo e
condurre oggetti d’arte.
Ma uno studio di scultura, anzi tutta una dimora, più interessante
all’epoca di sua scoperta, che fu verso la fine del passato secolo
(1795-98), perocchè adesso lo si ravvisi nel più deplorevole stato di
abbandono e di rovina, sorgeva nella casa presso il tempio di Giove
e di Giunone, nella via di Stabia. Ivi pure, nell’atrio della casa, si
raccolsero statue appena abozzate, talune presso ad essere
compite, elegantissime anfore di bronzo, blocchi di marmo, fra i quali
uno appena segato colla sega vicina ed altri utensili artistici. Vi si
trovò pure un orologio solare, un uovo di marmo da collocarsi nel
pollajo, per correggere la chiocciola onde non rompa i suoi, un
bacino e un vaso di bronzo, con basso rilievo.
In una città come Pompei, nella quale, se non al pari di Ercolano,
certo nondimeno in modo non dubbio le Arti erano in onore, così che
ci avvenne trovarne capolavori nelle più umili dimore, doveva essere
impossibile che gli scavi non ci additassero magazzeni e studj di
scultura; nè è presumere troppo il pronosticare che pur ne’ futuri
sterramenti se ne troveranno altri.
La città si risvegliava da quel mortale letargo, in cui l’aveva gittata il
terremuoto del 63, e sgomberando le rovine e rimettendosi a nuovo,
era naturale che artisti giungessero, chiamati d’ogni dove ed
aprissero studj e botteghe per tanto lavoro.

FINE DEL VOLUME SECONDO.

 INDICE

CAPITOLO XII. — I Teatri — Teatro Comico

— Passione degli antichi pel teatro —
Cause — Istrioni — Teatro Comico od
Odeum di Pompei — Descrizione —
Cavea, præcinctiones, scalæ, vomitoria —
Posti assegnati alle varie classi —
Orchestra — Podii o tribune — Scena,
proscenio, pulpitum — Il sipario — Chi
tirasse il sipario — Postscenium —
Capacità dell’Odeum pompejano — Echea
o vasi sonori — Tessere d’ingresso al teatro
— Origine del nome piccionaja al luogo
destinato alla plebe — Se gli spettacoli
fossero sempre gratuiti — Origine de’ teatri,
teatri di legno, teatri di pietra — Il teatro
Comico latino — Origini — Sature e
Atellane — Arlecchino e Pulcinella —
Riatone, Andronico ed Ennio — Plauto e
Terenzio — Giudizio contemporaneo dei
poeti comici — Diversi generi di commedia:
togatæ, palliatæ, trabeatæ, tunicatæ,
tabernariæ — Le commedie di Plauto e di
Terenzio materiali di storia — Se in Pompei
si recitassero commedie greche — Mimi e
Mimiambi — Le maschere, origine e scopo
— Introduzione in Roma — Pregiudizj
contro le persone da teatro — Leggi teatrali
repressive — Dimostrazioni politiche in
teatro — Talia musa della Commedia Pag. 5
CAPITOLO XIII. — I Teatri — Teatro Tragico
— Origini del teatro tragico — Tespi ed
Eraclide Pontico — Etimologia di tragedia e
ragioni del nome — Caratteri — Epigene,
Eschilo e Cherillo — Della maschera
tragica — L’attor tragico Polo —
Venticinque specie di maschere —
Maschere trovate in Pompei — Palla o
Syrma — Coturno — Istrioni —
Accompagnamento musicale — Le tibie e i
tibicini — Melpomene, musa della Tragedia
— Il teatro tragico in Pompei — L’architetto
Martorio Primo — Invenzione del velario —
Biasimata in Roma — Ricchissimi velarii di
Cesare e di Nerone — Sparsiones o
pioggie artificiali in teatro — Adacquamento
delle vie — Le lacernæ, o mantelli da teatro
— Descrizione del Teatro Tragico — Gli
Olconj — Thimele — Aulæum — La Porta
regia e le porte hospitalia della scena —
Tragici latini: Andronico, Pacuvio, Accio,
Nevio, Cassio Severo, Varo, Turanno
Graccula, Asinio Pollione — Ovidio tragico
— Vario, Lucio Anneo Seneca, Mecenate
— Perchè Roma non abbia avuto tragedie
— Tragedie greche in Pompei — Tessera
teatrale — Attori e Attrici — Batillo, Pilade,
Esopo e Roscio — Dionisio — Stipendj
esorbitanti — Un manicaretto di perle —
Applausi e fischi — La claque, la clique e la
Consorteria — Il suggeritore — Se l’Odeo
di Pompei fosse attinenza del Gran Teatro 53

CAPITOLO XIV. — I Teatri — L’Anfiteatro — 103

Introduzione in Italia dei giuochi circensi —
Giuochi trojani — Panem et circenses —
Un circo romano — Origine romana degli
Anfiteatri — Cajo Curione fabbrica il primo
in legno — Altro di Giulio Cesare — Statilio
Tauro erige il primo di pietra — Il Colosseo
— Data dell’Anfiteatro pompejano —
Architettura sua — I Pansa — Criptoportico
— Arena — Eco — Le iscrizioni del Podio
— Prima Cavea — I locarii — Seconda
Cavea — Somma Cavea — Cattedre
femminili — I Velarii — Porta Libitinense —
Lo Spoliario — I cataboli — Il triclinio e il
banchetto libero — Corse di cocchi e di
cavalli — Giuochi olimpici in Grecia —
Quando introdotti in Roma — Le fazioni
degli Auriganti — Giuochi Gladiatorj —
Ludo Gladiatorio in Pompei — Ludi
gladiatorj in Roma — Origine dei Gladiatori
— Impiegati nei funerali — Estesi a
divertimento — I Gladiatori al lago Fùcino
— Gladiatori forzati — Gladiatori volontarj
— Giuramento de’ gladiatori auctorati —
Lorarii — Classi gladiatorie: secutores,
retiarii, myrmillones, thraces, samnites,
hoplomachi, essedarii, andabati,
dimachæri, laquearii, supposititii,
pegmares, meridiani — Gladiatori Cavalieri
e Senatori, nani e pigmei, donne e matrone
— Il Gladiatore di Ravenna di Halm — Il
colpo e il diritto di grazia — Deludiæ — Il
Gladiatore morente di Ctesilao e Byron —
Lo Spoliario e la Porta Libitinense — Premj
ai Gladiatori — Le ambubaje — Le Ludie —
I giuochi Floreali e Catone — Naumachie
— Le Venationes o caccie — Di quante
 sorta fossero — Caccia data da Pompeo —
Caccie di leoni ed elefanti — Proteste degli
elefanti contro la mancata fede — Caccia
data da Giulio Cesare — Un elefante
funambolo — L’Aquila e il fanciullo — I
Bestiarii e le donne bestiariæ — La legge
Petronia — Il supplizio di Laureolo —
Prostituzione negli anfiteatri — Meretrici
appaltatrici di spettacoli — Il Cristianesimo
abolisce i ludi gladiatorj — Telemaco
monaco — Missilia e Sparsiones

CAPITOLO XV. — Le Terme — Etimologia —

Thermæ, Balineæ, Balineum, Lavatrinæ —
Uso antico de’ Bagni — Ragioni — Abuso
— Bagni pensili — Balineæ più famose —
Ricchezze profuse ne’ bagni publici —
Estensione delle terme — Edificj contenuti
in esse — Terme estive e jemali — Aperte
anche di notte — Terme principali — Opere
d’arte rinvenute in esse — Terme di
Caracalla — Ninfei — Serbatoi e
Acquedotti — Agrippa edile — Inservienti
alle acque — Publici e privati — Terme in
Pompei — Terme di M. Crasso Frugio —
Terme publiche e private — Bagni rustici —
Terme Stabiane — Palestra e Ginnasio —
Ginnasio in Pompei — Bagno degli uomini
— Destrictorium — L’Imperatore Adriano
nel bagno de’ poveri — Bagni delle donne
— Balineum di M. Arrio Diomede —
Fontane publiche e private — Provenienza
delle acque — Il Sarno e altre acque —
Distribuzione per la città — Acquedotti 183
CAPITOLO XVI. — Le Scuole — Etimologia 231
— Scuola di Verna in Pompei — Scuola di
Valentino — Orbilio e la ferula — Storia de’
primordj della coltura in Italia — Numa e
Pitagora — Etruria, Magna Grecia e Grecia
— Ennio e Andronico — Gioventù romana
in Grecia — Orazio e Bruto — Secolo d’oro
— Letteratura — Giurisprudenza —
Matematiche — Storia naturale —
Economia rurale — Geografia — Filosofia
romana — Non è vero che fosse ucciditrice
di libertà — Biblioteche — Cesare incarica
Varrone di una biblioteca publica — Modo
di scrivere, volumi, profumazione delle
carte — Medicina empirica — Medici e
chirurghi — La Casa del Chirurgo in
Pompei — Stromenti di chirurgia rinvenuti
in essa — Prodotti chimici —
Pharmacopolæ, Seplasarii, Sagæ —
Fabbrica di prodotti chimici in Pompei —
Bottega di Seplasarius — Scuole private

CAPITOLO XVII. — Le Tabernæ — Istinti dei 271

Romani — Soldati per forza — Agricoltori
— Poca importanza del commercio
coll’estero — Commercio marittimo di
Pompei — Commercio marittimo di Roma
— Ignoranza della nautica — Commercio
d’importazione — Modo di bilancio —
Ragioni di decadimento della grandezza
romana — Industria — Da chi esercitata —
Mensarii ed Argentarii — Usura — Artigiani
distinti in categorie — Commercio al minuto
— Commercio delle botteghe —
Commercio della strada — Fori nundinari o
 venali — Il Portorium o tassa delle derrate
portate al mercato — Le tabernæ e loro
costruzione — Institores — Mostre o
insegne — Popinæ, thermopolia, cauponæ,
œnopolia — Mercanti ambulanti —
Cerretani — Grande e piccolo commercio
in Pompei — Foro nundinario di Pompei —
Tabernæ — Le insegne delle botteghe —
Alberghi dì Albino, di Giulio Polibio e Agato
Vajo, dell’Elefante o di Sittio e della Via
delle Tombe — Thermopolia — Pistrini,
Pistores, Siliginari — Plauto, Terenzio,
Cleante e Pittaco Re, mugnai — Le mole di
Pompei — Pistrini diversi — Paquio
Proculo, fornaio, duumviro di giustizia —
Ritratto di lui e di sua moglie — Venditorio
d’olio — Ganeum — Lattivendolo —
Fruttajuolo — Macellai — Myropolium,
profumi e profumieri — Tonstrina, o
barbieria — Sarti — Magazzeno di tele e di
stofe — Lavanderie — La Ninfa Eco — Il
Conciapelli — Calzoleria e Selleria —
Tintori — Arte Fullonica — Fulloniche di
Pompei — Fabbriche di Sapone — Orefici
— Fabbri e falegnami — Præfectus
fabrorum — Vasaj e vetrai — Vasi vinarj —
Salve Lucru

CAPITOLO XVIII. — Belle Arti — Opere sulle 345

Arti in Pompei — Contraffazioni —
Aneddoto — Primordj delle Arti in Italia —
Architettura etrusca — Architetti romani —
Scrittori — Templi — Architettura
pompejana — Angustia delle case —
Monumenti grandiosi in Roma — Archi —
Magnificenza nelle architetture private —
Prezzo delle case di Cicerone e di Clodio
— Discipline edilizie — Pittura — Pittura
architettonica — Taberna o venditorio di
colori in Pompei — Discredito delle arti in
Roma — Pittura parietaria — A fresco —
All’acquarello — All’encausto — Encaustica
— Dipinti su tavole, su tela e sul marmo —
Pittori romani — Arellio — Accio Prisco —
Figure isolate — Ritratti — Pittura di
genere: Origine — Dipinti bottegai —
Pittura di fiori — Scultura — Prima e
seconda maniera di statuaria in Etruria —
Maniera greca — Prima scultura romana —
Esposizione d’oggetti d’arte — Colonne —
Statue, tripodaneæ, sigillæ — Immagini de’
maggiori — Artisti greci in Roma — Cajo
Verre — Sue rapine — La Glittica — La
scultura al tempo dell’Impero — In Ercolano
e Pompei — Opere principali — I Busti —
Gemme pompejane — Del Musaico — Sua
origine e progresso — Pavimentum
barbaricum, tesselatum, vermiculatum —
Opus signinum — Musivum opus —
Asarota — Introduzione del musaico in
Roma — Principali musaici pompejani — I
Musaici della Casa del Fauno — Il Leone
— La Battaglia di Isso — Ragioni perchè si
dichiari così il soggetto — A chi appartenga
la composizione — Studj di scultura in
Pompei
 NOTE:

1. Lib. VII c. 2.

2. Cajo Quinzio Valgo, figlio di Cajo, e Marco Porcio, figlio di Marco,

duumviri, hanno, per decreto dei duumviri, fatto fare il teatro coperto e i
medesimi lo hanno collaudato.

3. «L’Odeo che s’incontra a sinistra nell’uscire dal teatro.»

4. Apologia c. VI. Ne hieme voluptas impudica frigeret.

5. Cap. XLIV.

6. Trad. di Vincenzo Lancetti.

7. Marco Oculazio Vero, figlio di Marco, duumviro sopra i giuochi —

Bréton, pel contrario, constatando essersi qui scritto Olconius e non
Holconius, come più spesso altrove, ne fa maraviglia; ma maggiore in
me avrebbe a fare vedendo che, ammonito pure da ciò, non volle
leggere, come altri lessero, invece di Olconius, Oculatius.

8. Svet. Nero, c. 12; Juven. Sat., II. v. 147.

9. Lib. V. c. 7.

10.

Tal se ’l teatro il ricco arazzo adorna,

Mentre s’innalza al ciel la seta e l’opra,
Delle varie figure, ond’ella è adorna,
Prima lascia apparir la testa sopra;
Poi, secondo che al panno alzan le corna
Le corde, fa che il busto si discopra:
Come poi giugne al segno, ivi si vede
D’ogni effigie ogni membro insino al piede.

Trad. di Gio. Andrea Dell’Anguillara, Lib. X, ott. 37.

11. Diz. delle Antich. alla voce Aulæa.

12. Epist. II. I. 189.

13. Metam. lib. III.

14. «Calato sotto l’auleo, e ripiegati i siparii, si disporrà la scena.» Lib. X.

Discorre Apulejo di ciò, come se avesse luogo nella rappresentazione
d’un balletto pantomimico, il cui soggetto era il Giudizio di Paride.

15. Georgica 3. 24:

Come volte le fronti a un tratto muti

Nel teatro la scena ed i Britanni
Tolgan gli auléi purpurei, in cui ritratti
Appajon essi.

Lo che significa che sui scenarj fossero tessute le vittorie, tra cui quelle
singolarmente di Giulio Cesare nella Britannia, da cui i diversi schiavi o
mancipi venuti di colà erano stati applicati a’ teatrali uffici.

16. C. IV. v. 1186.

17. Lib. V. c. 3 e 5. De Theatri vasis.

18. «Turbato dallo schiamazzo che nel mezzo della notte facevano coloro
che avevano ad occupare nel Circo i posti gratuiti.»

19.

Non assediin gli schiavi i posti ond’essi

Per i liberi sien, a men che ognuno
Paghi un asse per testa e, ove non l’abbia,
Ritorni a casa.

Così nel prologo della commedia.

20. «Sorgon in luogo eletto i tre teatri.»

21.

Sovente assisi sulla molle erbetta,

Lungo il margin d’un rivo e al rezzo amico
D’un’arbore frondosa, allegramente
Senza dispendi avean essi riposo,