5.

Dao động cưỡng bức

5.1. Đáp ứng của hệ dưới tác động của lực cưỡng bức
Các phương trình chuyển động tổng quát của hệ 2 bậc tự do dưới tác động của
ngoại lực:
 m11 m12   
x1   c11 c12   x1   k11 k12   x1   F1 
m             (3.22)
 
 21 m22   x2  c21 c22   x2   k21 k22   x2   F2 

Giả sử ngoại lực là lực điều hòa: Fj  t   Fj 0 eit ; j  1  2 (3.23)

Đáp ứng ổn định của (3.22): x j  t   X j eit ; j  1  2 (3.24)

Thay các PT (3.24), (3.23) vào (3.22):

  2 m11  ic11  k11  2 m12  ic12  k12   X 1   F10 
 2     (3.25)
  m12  ic12  k12  m22  ic22  k22   X 2   F20 
2

Ký hiệu: Z rs  i    2 mrs  i crs  krs - mechanical impedance

 5. Dao động cưỡng bức
5.1. Đáp ứng của hệ dưới tác động của lực cưỡng bức

PT (3.25) trở thành:  11  

 Z i Z 1 2  i    X 1   F10 
   (3.26)
 Z 1 2  i  Z 2 2  i    X 2   F 2 0 
 
Hay  Z  i   X  F 0 (3.27)
 1 
X   Z  i   F 0 (3.28)

1 1  Z 22  i   Z12  i  
Với  Z  i      (3.29)
Z11  i  Z 22  i   Z122  i    Z12  i  Z11  i  

Các biên độ được xác định:

Z 22  i  F10  Z 12  i  F20  Z 12  i  F10  Z 11  i  F20
X 1  i   ; X 2  i   (3.30)
Z 11  i  Z 22  i   Z 122  i  Z 11  i  Z 22  i   Z 122  i 
5. Dao động cưỡng bức
5.2. Ví dụ
VD1. Các định đáp ứng cưỡng bức của hệ 2 bậc tự do được cho hình dưới.
• Các phương trình chuyển động tổng quát của hệ:
 m11 m12   
x1   k11 k12   x1   F1 
m        
 21 m22   
x2   k21 k22   x2   F2 
 m 0   
x1   2k k   x1   F10 cos t 
 0 m        
   2   k
x 2k   x2   0 
• The mechanical impedances:
Z11    Z 22     2 m  2k ; Z12     k
• Biên độ dao động
  m  2k  F
2
kF10
   ; X 2   
10
X1
  m  2k   k   2 m  2k   k 2
2 2 2 2
5. Dao động cưỡng bức
5.2. Ví dụ
VD1. Các định đáp ứng cưỡng bức của hệ 2 bậc tự do được cho hình dưới.
• Biên độ dao động
  m  2k  F
2
kF
   
10
X1   ; X   10

  2
m  3k  
2
m  k  2
  m  3k   m  k 
2 2

   2 
 2     F10 Với:
  1  
X 1    1  k / m ; 2  3k / m
           
2 2 2

k  2      1    
 1   1     1  
F10
X 2   
   2    2      2 
k  2      1    
 1   1     1  
5. Dao động cưỡng bức
5.2. Ví dụ
VD2. Cho hệ dao động 2 bậc tự do như hình dưới. Khối lượng m bị kích thích
bởi một lực điều hòa có giá trị cực đại là 50 N và tần số 2 Hz. Tìm biên độ
cưỡng bức của mỗi khối lượng khi m1 = 10 kg, m2 = 5 kg, k = 8000 N/m, và k =
2000 N/m.
• Hệ phương trình dao động:

10 0   
x1  10000 2000  x1  50 cos 4 t 
 0 5         
 x
 2  2000 2000 x
 2  0 
• Tần số riêng của hệ:
10000  10  2000  5   2000
2 2 2
0

12  287.7;  22  1112.3

5. Dao động cưỡng bức
5.2. Ví dụ
VD2. Trong hệ như hình dưới, khối lượng m bị kích thích bởi một lực điều hòa
có giá trị cực đại là 50 N và tần số 2 Hz. Tìm biên độ cưỡng bức của mỗi khối
lượng khi m1 = 10 kg, m2 = 5 kg, k = 8000 N/m, và k = 2000 N/m.
 1 
• Biên độ cưỡng bức của m1 và m2: X   Z  i   F 0
Z rs  i    2 mrs  icrs  krs
Z11  i    2 m1   k1  k 2   10000  287.7 10  7123
Z12  i   Z 21  i    k2  2000
Z 22  i    2 m2   k2   3561.5
Z 22  i  F10  Z12  i  F20  Z12  i  F10  Z11  i  F20
X 1    ; X 2 
 
Z11  i  Z 22  i   Z122  i  Z11  i  Z 22  i   Z122  i 
3561.5  50 2000  50
X 1     6.06  103 m; X 2     3.4  103 m
7123   3561.5   2000  7123   3561.5   2000 
2 2
6. Dao động cưỡng bức trong hệ trục tọa độ chính chuẩn
6.1. Tính trực giao của các vector riêng
Phương trình dao động tự do tổng quát của hệ hai bậc tự do không giảm chấn:

 m11 m12   
x1   k11 k12   x1  0 
m        
 12 m22   
x2   k12 k22   x2  0 

Do ma trận [m] và ma trận [k] có tính chất đối xứng nên các vector riêng (modal
vector) ( ) sẽ trực giao với [m] và [k]. Cụ thể:
  j T  i    j T  i 
X [ m ] X  0 X [k ] X  0 Với i  j

 i 
X Vector riêng thứ i của hệ
  j 
X Vector riêng thứ j của hệ
6. Dao động cưỡng bức trong hệ trục tọa độ chính chuẩn
6.2. Chuẩn hóa vector riêng
Do tính trực giao của các vector riêng với [m] và [k] nên ta có thể suy ra:
 i T   i 
 i T   i 
X [ m] X  0 X [k ] X  0

Điều kiện chuẩn hóa vector riêng: X  i 
 i T  i 
X [ m] X  1
 i
Sau khi chuẩn hóa: X   - vector riêng chuẩn hóa.
 i T  i    i T   i 
X [m] X  i  X [k ] X
2
 6. Dao động cưỡng bức trong hệ trục tọa độ chính chuẩn
6.3. Ví dụ
 0.5 0   1  1    2  1 
Cho ma trận [m] và 2 vector riêng [ m]    ; X  0.015 ; X  0.012 
 0 0.28     
Tìm các vector riêng chuẩn hóa?
 1  1  1
1. Vector riêng chuẩn hóa thứ nhất Y    Y1
 0.015 
 1T  1 1  0.5 0   1  1
Điều kiện Y [m]Y  1 1 0.0151 
Y    Y1  1
 0 0.28 0.015

 
2
Y11  0.5  12  0.28   0.015 2   1
 

Y     1.414
1
1

 1  1.414 
Y  
 0.021
6. Dao động cưỡng bức trong hệ trục tọa độ chính chuẩn
6.3. Ví dụ
 0.5 0   1  1    2  1 
Cho ma trận [m] và 2 vector riêng [ m]    ; X  0.015 ; X  0.012 
 0 0.28     
Tìm các vector riêng chuẩn hóa?
  2  1   2
1. Vector riêng chuẩn hóa thứ hai Y   Y1
 0.012 
  2T   2  2   0.5 0   1   2
Y [m]Y  1 1 0.0121 
Y    Y1  1
 0 0.28 0.012

 
2
Y1  2 0.5 12  0.28   0.012 2   1
 

Y     1.414
1
2

  2 1.414 
Y  
 0.017 
6. Dao động cưỡng bức trong hệ trục tọa độ chính chuẩn
6.4. Phương trình dao động của hệ trong hệ trục TĐ chính chuẩn
Xét PT dao động tự do tổng quát của hệ hai bậc tự do không giảm chấn:
..  
 m x  t    k  x  t   F  t 
Nếu các ma trận khối lượng, ma trận độ cứng đều có dạng đường chéo, thì các
tọa độ x1, x2 được gọi là các tọa độ chính.
 1   2  
Gọi Y ; Y là các vector riêng chuẩn hóa. Khi đó: x  Y  T  t 
..  
 mY T  t    k Y T  t   F  t 
..  T 
Y   mY T  t   Y   k Y T  t   Y  F  t 
T T

..  T 
 I T  t     T  t   Y  F  t 
2
 6. Dao động cưỡng bức trong hệ trục tọa độ chính chuẩn
6.4. Phương trình dao động của hệ trong hệ trục TĐ chính chuẩn
 T 
Ký hiệu: Q  t   Y  F  t 

..   T1  t   12T1  t   Q1  t 

 I T  t     T  t   Q  t 
2
 
T2  t   2 T2  t   Q2  t 
2

Nhận xét:
• Mỗi phương trình trong hệ chỉ chứa 1 biến theo thời gian.
• Mỗi phương trình trong hệ tương tự phương trình dao động của hệ 1
bậc tự do.

Các hàm Ti(t) đóng vai trò là TĐSR trong hệ tọa độ mới – Hệ trục tọa độ chính
chuẩn
 6. Dao động cưỡng bức trong hệ trục tọa độ chính chuẩn
6.4. Phương trình dao động của hệ trong hệ trục TĐ chính chuẩn
Ví dụ x k2 m1  4kg ; m2  1kg ; R  0.2m; k1  40 N / cm
B
R k2  30 N / cm; l  0.3m
m1 k1 0.75l
A
P  P0 cos t O1 Xác định đáp ứng của hệ khi hệ chịu
m2
tác động của lực điều hòa P tại tâm O1.
 l
6 0   x   4000 1200   x   P0 cos t 
 0 0.092     1200 1189.45     0 
O2        

Các vector riêng của hệ: Các tần số riêng của hệ:
  1    1 
X  ;     1  457.5  rad / s  ;2  13138  rad / s 
1.81  40.46 
 6. Dao động cưỡng bức trong hệ trục tọa độ chính chuẩn
6.4. Phương trình dao động của hệ trong hệ trục TĐ chính chuẩn
Ví dụ
 1
• Chuẩn hóa vector riêng thứ 1: Y    
1 
A
1.81
 1T  1 6 0  1   1  0.4 
Y [m]Y  1 1
1.81 A     A 1 A  0.398 Y  
0 0.092 1.81 0.724
  2  1 
• Chuẩn hóa vector riêng thứ 2: Y   B
 40.46 
  2T   2 6 0  1    2 0.08
Y [m]Y  1 1 40.46 
B   B 1 B  0.08 Y  
0 0.092  40.46  3.23 
 6. Dao động cưỡng bức trong hệ trục tọa độ chính chuẩn
6.4. Phương trình dao động của hệ trong hệ trục TĐ chính chuẩn
Ví dụ
• Vector lực suy rộng trong hệ tọa độ chính chuẩn
   0.4 0.08
T
  P0 cos t   0.4 P0 cos t 
Q  Y  F  t   
T
   
 0.724 3.23   0   0.08 P0 cos  t 
• Phương trình dao động của hệ trong hệ TĐ chính chuẩn:

T1  t   12T1  t   Q1  t  T1  t   457.5T1  t   0.4 P0 cos t

     *
T2  t   2 T2  t   Q2  t  T2  t   13138T2  t   0.08 P0 cos t
2

• Nghiệm của (*) có dạng:  0.4 P0

 1    2   2 cos t
T t 
T1  t   T10 cos t T10  0.4 P0 / 12   2  
 
1
 
T2  t   T20 cos t T20  0.08 Po / 2   
2 2 T  t   0.08Po cos t
 2 22   2
 6. Dao động cưỡng bức trong hệ trục tọa độ chính chuẩn
6.4. Phương trình dao động của hệ trong hệ trục TĐ chính chuẩn
Ví dụ
 
• Đáp ứng của hệ: x  Y T  t 

 x  t     0.4 0.08 T1  t  

   Y  T  t     T t 
  t    0.724 3.23   2   
 0.4 P0
 x  t   0.4T1  t   0.08T2  t  1T  t   cos t
1  
2 2
 Với: 
  t   0.724T1  t   3.23T2  t  T  t   0.08Po cos t
 2 22   2