Full Chapter Proceedings of The 4Th International Conference On Electrical Engineering and Control Applications Iceeca 2019 17 19 December 2019 Constantine Algeria Sofiane Bououden PDF

Proceedings of the 4th International
Conference on Electrical Engineering

and Control Applications: ICEECA
2019, 17–19 December 2019,
Constantine, Algeria Sofiane Bououden
Visit to download the full and correct content document:
https://textbookfull.com/product/proceedings-of-the-4th-international-conference-on-el
ectrical-engineering-and-control-applications-iceeca-2019-17-19-december-2019-con
stantine-algeria-sofiane-bououden/
More products digital (pdf, epub, mobi) instant
download maybe you interests ...
Biota Grow 2C gather 2C cook Loucas
https://textbookfull.com/product/biota-grow-2c-gather-2c-cook-
loucas/
Artificial Intelligence XXXVI 39th SGAI International

Conference on Artificial Intelligence AI 2019 Cambridge
UK December 17 19 2019 Proceedings Max Bramer
https://textbookfull.com/product/artificial-intelligence-
xxxvi-39th-sgai-international-conference-on-artificial-
intelligence-ai-2019-cambridge-uk-
december-17-19-2019-proceedings-max-bramer/
4th International Conference on Nanotechnologies and

Biomedical Engineering: Proceedings of ICNBME-2019,
September 18-21, 2019, Chisinau, Moldova Ion Tiginyanu
https://textbookfull.com/product/4th-international-conference-on-
nanotechnologies-and-biomedical-engineering-proceedings-of-
icnbme-2019-september-18-21-2019-chisinau-moldova-ion-tiginyanu/
Proceedings of the 5th International Conference on

Electrical Engineering and Automatic Control 1st
Edition Bo Huang
https://textbookfull.com/product/proceedings-of-the-5th-
international-conference-on-electrical-engineering-and-automatic-
control-1st-edition-bo-huang/
HCI International 2019 Posters 21st International
Conference HCII 2019 Orlando FL USA July 26 31 2019
Proceedings Part I Constantine Stephanidis
https://textbookfull.com/product/hci-
international-2019-posters-21st-international-conference-
hcii-2019-orlando-fl-usa-july-26-31-2019-proceedings-part-i-
constantine-stephanidis/

Proceedings Part III Constantine Stephanidis
hcii-2019-orlando-fl-usa-july-26-31-2019-proceedings-part-iii-

Proceedings Part II Constantine Stephanidis
hcii-2019-orlando-fl-usa-july-26-31-2019-proceedings-part-ii-
Proceedings of International Conference on Data Science

and Applications: ICDSA 2019 Kanad Ray
https://textbookfull.com/product/proceedings-of-international-
conference-on-data-science-and-applications-icdsa-2019-kanad-ray/
HCI International 2019 Late Breaking Papers 21st HCI

International Conference HCII 2019 Orlando FL USA July
26 31 2019 Proceedings Constantine Stephanidis
https://textbookfull.com/product/hci-international-2019-late-
breaking-papers-21st-hci-international-conference-
hcii-2019-orlando-fl-usa-july-26-31-2019-proceedings-constantine-
Lecture Notes in Electrical Engineering 682
Sofiane Bououden
Mohammed Chadli
Salim Ziani
Ivan Zelinka Editors
Proceedings of the
4th International
Conference
on Electrical
Engineering and
Control Applications
ICEECA 2019, 17–19 December 2019,
Constantine, Algeria
Lecture Notes in Electrical Engineering
Volume 682
Series Editors
Leopoldo Angrisani, Department of Electrical and Information Technologies Engineering, University of Napoli
Federico II, Naples, Italy
Marco Arteaga, Departament de Control y Robótica, Universidad Nacional Autónoma de México, Coyoacán,
Mexico
Bijaya Ketan Panigrahi, Electrical Engineering, Indian Institute of Technology Delhi, New Delhi, Delhi, India
Samarjit Chakraborty, Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik, TU München, Munich, Germany
Jiming Chen, Zhejiang University, Hangzhou, Zhejiang, China
Shanben Chen, Materials Science and Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China
Tan Kay Chen, Department of Electrical and Computer Engineering, National University of Singapore,
Singapore, Singapore
Rüdiger Dillmann, Humanoids and Intelligent Systems Laboratory, Karlsruhe Institute for Technology,
Karlsruhe, Germany
Haibin Duan, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing, China
Gianluigi Ferrari, Università di Parma, Parma, Italy
Manuel Ferre, Centre for Automation and Robotics CAR (UPM-CSIC), Universidad Politécnica de Madrid,
Madrid, Spain
Sandra Hirche, Department of Electrical Engineering and Information Science, Technische Universität
München, Munich, Germany
Faryar Jabbari, Department of Mechanical and Aerospace Engineering, University of California, Irvine, CA,
USA
Limin Jia, State Key Laboratory of Rail Traffic Control and Safety, Beijing Jiaotong University, Beijing, China
Janusz Kacprzyk, Systems Research Institute, Polish Academy of Sciences, Warsaw, Poland
Alaa Khamis, German University in Egypt El Tagamoa El Khames, New Cairo City, Egypt
Torsten Kroeger, Stanford University, Stanford, CA, USA
Qilian Liang, Department of Electrical Engineering, University of Texas at Arlington, Arlington, TX, USA
Ferran Martín, Departament d’Enginyeria Electrònica, Universitat Autònoma de Barcelona, Bellaterra,
Barcelona, Spain
Tan Cher Ming, College of Engineering, Nanyang Technological University, Singapore, Singapore
Wolfgang Minker, Institute of Information Technology, University of Ulm, Ulm, Germany
Pradeep Misra, Department of Electrical Engineering, Wright State University, Dayton, OH, USA
Sebastian Möller, Quality and Usability Laboratory, TU Berlin, Berlin, Germany
Subhas Mukhopadhyay, School of Engineering & Advanced Technology, Massey University,
Palmerston North, Manawatu-Wanganui, New Zealand
Cun-Zheng Ning, Electrical Engineering, Arizona State University, Tempe, AZ, USA
Toyoaki Nishida, Graduate School of Informatics, Kyoto University, Kyoto, Japan
Federica Pascucci, Dipartimento di Ingegneria, Università degli Studi “Roma Tre”, Rome, Italy
Yong Qin, State Key Laboratory of Rail Traffic Control and Safety, Beijing Jiaotong University, Beijing, China
Gan Woon Seng, School of Electrical & Electronic Engineering, Nanyang Technological University,
Singapore, Singapore
Joachim Speidel, Institute of Telecommunications, Universität Stuttgart, Stuttgart, Germany
Germano Veiga, Campus da FEUP, INESC Porto, Porto, Portugal
Haitao Wu, Academy of Opto-electronics, Chinese Academy of Sciences, Beijing, China
Junjie James Zhang, Charlotte, NC, USA
The book series Lecture Notes in Electrical Engineering (LNEE) publishes the
latest developments in Electrical Engineering - quickly, informally and in high
quality. While original research reported in proceedings and monographs has
traditionally formed the core of LNEE, we also encourage authors to submit books
devoted to supporting student education and professional training in the various
fields and applications areas of electrical engineering. The series cover classical and
emerging topics concerning:
• Communication Engineering, Information Theory and Networks
• Electronics Engineering and Microelectronics
• Signal, Image and Speech Processing
• Wireless and Mobile Communication
• Circuits and Systems
• Energy Systems, Power Electronics and Electrical Machines
• Electro-optical Engineering
• Instrumentation Engineering
• Avionics Engineering
• Control Systems
• Internet-of-Things and Cybersecurity
• Biomedical Devices, MEMS and NEMS
For general information about this book series, comments or suggestions, please
contact leontina.dicecco@springer.com.
To submit a proposal or request further information, please contact the
Publishing Editor in your country:
China
Jasmine Dou, Associate Editor (jasmine.dou@springer.com)
India, Japan, Rest of Asia
Swati Meherishi, Executive Editor (Swati.Meherishi@springer.com)
Southeast Asia, Australia, New Zealand
Ramesh Nath Premnath, Editor (ramesh.premnath@springernature.com)
USA, Canada:
Michael Luby, Senior Editor (michael.luby@springer.com)
All other Countries:
Leontina Di Cecco, Senior Editor (leontina.dicecco@springer.com)
** Indexing: The books of this series are submitted to ISI Proceedings,
EI-Compendex, SCOPUS, MetaPress, Web of Science and Springerlink **
More information about this series at http://www.springer.com/series/7818

Sofiane Bououden Mohammed Chadli
• •
Salim Ziani Ivan Zelinka

•
Editors
Proceedings of the 4th

International Conference
on Electrical Engineering
and Control Applications
ICEECA 2019, 17–19 December 2019,
Constantine, Algeria
123
Editors
Sofiane Bououden Mohammed Chadli
Faculty of Sciences and Technology University of Evry, IBISC
University Abbes Laghrour Khenchela University of Paris-Saclay
Khenchela, Algeria Evry, France
Salim Ziani Ivan Zelinka

Department of Electronics Faculty of Electrical Engineering
University of Frères Mentouri and Computer Science
Constantine 1 VŠB TU Ostrava
Constantine, Algeria Ostrava, Czech Republic
ISSN 1876-1100 ISSN 1876-1119 (electronic)

Lecture Notes in Electrical Engineering
ISBN 978-981-15-6402-4 ISBN 978-981-15-6403-1 (eBook)
https://doi.org/10.1007/978-981-15-6403-1
© Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2021
This work is subject to copyright. All rights are reserved by the Publisher, whether the whole or part
of the material is concerned, specifically the rights of translation, reprinting, reuse of illustrations,
recitation, broadcasting, reproduction on microfilms or in any other physical way, and transmission
or information storage and retrieval, electronic adaptation, computer software, or by similar or dissimilar
methodology now known or hereafter developed.
The use of general descriptive names, registered names, trademarks, service marks, etc. in this
publication does not imply, even in the absence of a specific statement, that such names are exempt from
the relevant protective laws and regulations and therefore free for general use.
The publisher, the authors and the editors are safe to assume that the advice and information in this
book are believed to be true and accurate at the date of publication. Neither the publisher nor the
authors or the editors give a warranty, expressed or implied, with respect to the material contained
herein or for any errors or omissions that may have been made. The publisher remains neutral with regard
to jurisdictional claims in published maps and institutional affiliations.
This Springer imprint is published by the registered company Springer Nature Singapore Pte Ltd.
The registered company address is: 152 Beach Road, #21-01/04 Gateway East, Singapore 189721,
Singapore
Organization
Conference
The International Conference on Electrical Engineering and Control Applications

(ICEECA) provides a forum for specialists and practitioners to present and discuss
their research results in several areas of the conference and also state-of-the-art
findings in using the applied electrical engineering and automatic control to solve
national problems that face developing countries. The conference ICEECA pub-
lishes papers on theoretical analysis, experimental studies, and applications in the
domain of automatic control and computer engineering. The objective of the con-
ference is not only the exchange of knowledge and experience, since the conference
is an open door to students, but also provides opportunities for researchers to target
future collaboration on current issues.
General Chairs
Salim Ziani, University of Frères Mentouri Constantine 1, Algeria

Mohammed Chadli, University Paris-Saclay, IBISC Laboratory, University of
Evry, France
Program Chairs
Sofiane Bououden, University of Khenchela, Algeria

Hamid Reza Karimi, Polytechnic of Milan, Italy
Ivan Zelinka, Technical University of Ostrava, Czech Republic
v
vi Organization
Steering Committee
Sofiane Bououden, University of Khenchela, Algeria

Mohammed Chadli, University Paris-Saclay, UEVE-IBISC Laboratory, France
Peng Shi, Victoria University, Australia
Salim Ziani, University of Frères Mentouri Constantine 1, Algeria
Local Committee
ICEECA established a local committee from the department of electronics as an

organizer, faculty of sciences of the technologies, University Frères Mentouri
Constantine 1, Algeria. The list below comprises the local committee members.
Aris Skander (Chair), University of Frères Mentouri Constantine 1, Algeria
Ameur Ikhlef, University of Frères Mentouri Constantine 1, Algeria
Kheireddine Cheikh, University of Frères Mentouri Constantine 1, Algeria
Kheireddine Lamamra, University of Oum El Bouaghi, Algeria
Abdelmalek Zahaf, University of Frères Mentouri Constantine 1, Algeria
Merzoug Ammari, University of Frères Mentouri Constantine 1, Algeria
Mohamed Chemachema, University of Frères Mentouri Constantine 1, Algeria
Mohammed Raslain, University of Frères Mentouri Constantine 1, Algeria
Ouassila Bourbia, University of Frères Mentouri Constantine 1, Algeria
International Advisory Committee
Abedelfetah Charef, University of Frères Mentouri Constantine 1, Algeria

Abedlhamid Tayebi, Lakehead University, Canada
Hamid Reza Karimi, Polytechnic of Milan, Italy
L. X. Zhang, Harbin Institute of Technology, China
N. B. Braiek, Ecole Polytechnique de Tunis, Tunisia
Said Mammar, University Paris-Saclay, UEVE-IBISC Laboratory, France
Scientific Program Committee
ICEECA established an international committee of selected well-known experts in

electrical engineering who are willing to be mentioned in the program and to review
a set of papers each year. The list below comprises the scientific program committee
members.
Organization vii
Abdelaziz Hamzaoui, University of Reims, France

Abdeldjalil Ouahabi, Polytech Tours, France
Abdelhafid Zeroual, University of Skikda, Algeria
Abdelhak Bennia, University of frères Mentouri Constantine 1, Algeria
Abdellah Kouzou, University of Djelfa, Algeria
Abedlhamid Tayebi, Lakehead University, Canada
Ahmed Chemori, University Montpellier 2, France
Ahmed Hafaifa, University of Djelfa, Algeria
Ahmed Rachid, University of Picardie Amiens, France
Ali Zemouche, Université de Lorraine, Nancy, France
Amar Djouak, Université Catholique de Lille, France
Ameur Ikhlef, University of frères Mentouri Constantine 1, Algeria
Aouaouda Sabrina, Université Souk Ahras, Algeria
Aziz Naamane, Université de Marseille Nord, France
Barkat Ouarda, University of frères Mentouri Constantine 1, Algeria
Bhekisipho Twala, University of Johannesburg, South Africa
Bin Haji Hassan Masjuki, University of Malaya, Malaysia
Carlos Astorga Zaragoza, CENIDET, Mexico
Chérif Chibane, Massachusetts Institute of Technology, Boston, USA
Chériti Ahmed, Université Trois-Rivières, Canada
Chokri Ben Salah, Université de Sousse, Tunisie
De Lima Neto Fernando, University of Pernambuco, Recife, Brazil
Djillali Bouagada, University of Mostaganem, Algeria
Faouzi Bouani, Ecole Nationale d’Ingénieurs de Tunis, Tunisia
Farid Marir, University of frères Mentouri Constantine 1, Algeria
Faycal Megri, Université of Oum El Bouaghi
Fella Hachouf, University of frères Mentouri Constantine 1, Algeria
Fernando Tadeo, University of Valladolid, Spain
Fethi Demim, Ecole Militaire Polytechnique, Algiers, Algeria
Fouad Allouani, University of Khenchela, Algeria
Fouad Kerrour, University of frères Mentouri Constantine 1, Algeria
Fouzi Soltani, University of frères Mentouri Constantine 1, Algeria
Gloria Osorio Gordillo, CENIDET, Mexico
Hamid Reza Karimi, Ecole Polytechnique de Milan, Italy
Hervé Coppier, ESIEE, France
Ilyes Boulkaibet, University of Johannesburg, South Africa
Jean-Jacques Loiseau, IRCyN, France
Kamel Guesmi, University of Djelfa, Algeria
Kheireddine Lamamra, University of Oum El Bouaghi, Algeria
Lamir Saidi, University of Batna, Algeria
Maamer Bettayeb, University of Sharjah, UAE
Malika Kandouci, University of Sidi Bel-Abbes, Algeria
Manuel Adam Medina, CENIDET, Mexico
Mehadji Abri, University of Tlemcen, Algeria
viii Organization
Mohamed Boumehraz, University of Biskra, Algeria

Mohamed Boutayeb, Centre de Recherche en Automatique de Nancy, France
Mohamed Chemachema, University of frères Mentouri Constantine 1, Algeria
Mohamed Darouach, University of Lorraine, France
Mohamed Elleuch, University of Tunis, Tunisia
Mohamed Lahdi Riabi, University of frères Mentouri Constantine 1, Algeria
Mohamed Lashab, University of Oum El Bouaghi, Algeria
Mohamed Seghir Boucherit, Ecole Nationale Polytechnique, Algeria
Mohamed Toufik Benhabiles, University of frères Mentouri Constantine 1, Algeria
Mohammed Msaad, University of Caen Normandie, France
Mostapha Ziad, University of Suffolk, Boston, USA
Nadjet Zioui, Université du Québec à Trois-Rivières, QC, Canada
Najib Essounbouli, University of Reims Champagne Ardenne, France
Noureddine Slimane, University of Batna 2, Algeria
Ouassila Bourbia, University of frères Mentouri Constantine 1, Algeria
Peng Shi, Victoria University, Australia
Pierre Borne, Ecole Centrale de Lille, France
Rachid Illoul, Ecole Nationale Polytechnique de Alger, Algeria
Roman Senkerik, Tomas Bata University in Zlin, Czech Republic
Salim Ziani, University of frères Mentouri Constantine 1, Algeria
Said Benierbeh, University of frères Mentouri Constantine 1, Algeria
Said Hassaine, University of Tiaret, Algeria
Zidani Mosbah, University of Biskra, Algeria
Zoheir Hammoudi, University of Constantine 1, Algeria
Preface
This proceedings book about the advanced control engineering methods in elec-
trical engineering systems conference contains accepted papers presenting the most
interesting state of the art on this field of research. Presented topics are focused on
classical as well as modern methods for modeling, control, identification, and
simulation of complex systems with applications in science and engineering. Topics
are (but not limited to) control and systems engineering, renewable energy, faults
diagnosis–fault-tolerant control, large-scale systems, fractional-order systems,
unconventional algorithms in control engineering, signal and communications, and
much more. The control of complex systems dynamics, analysis, and modeling of
its behavior and structure is a vitally important problem in engineering, economy,
and generally in science today. Examples of such systems can be seen in the world
around us and are a part of our everyday life. Application of modern methods for
control, electronics, signal processing, and more can be found in our mobile
phones, car engines, home devices as, for example, washing machine is as well as
in such advanced devices as space probes and communication with them. The main
aim of the conference is to create a periodical possibility for students, academics,
and researchers to exchange their ideas and novel methods. This conference will
establish a forum for the presentation and discussion of recent trends in the area of
applications of various modern as well as classical methods for researchers, stu-
dents, and academics. The accepted selection of papers was extremely rigorously
reviewed in order to maintain the high quality of the conference that is supported by
organizing universities and related research grants. Regular and student’s papers
have been submitted to the conference, and in accordance with review process, have
been accepted after a positive review. We would like to thank the members of the
program committees and reviewers for their hard work. We believe that this con-
ference represents a high-standard conference in the domain of control, modeling,
and analysis of dynamical and electronic systems. We would like to thank all the
contributing authors, as well as the members of the program committees and the
local organizing committee for their hard and highly valuable work. Their work has
definitely contributed to the success of the conference.
ix
x Preface
This event is supported by the University of frères Mentouri Constantine 1,

Algeria, and the University Paris-Saclay, IBISC Laboratory, University of Evry,
France, and mainly financed by DGRSDT, SONATRACH society, and
SONELGAZ society.
Khenchela, Algeria Sofiane Bououden

Evry, France Mohammed Chadli
Constantine, Algeria Salim Ziani
Ostrava, Czech Republic Ivan Zelinka
Contents
Control and Systems Engineering (CSE)

Sensorless Speed Control of Induction Motor Used Differential
Flatness Theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Yassine Beddiaf, Fatiha Zidani, and Larbi. Chrifi-Alaoui
Multi-UAVs Coverage Path Planning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Abdelwahhab Bouras, Yasser Bouzid, and Mohamed Guiatni
Reducing the Collision Checking Time in Cluttered Environment
for Sampling-Based Motion Planning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Amine Belaid and Boubekeur Mendil
Random Scaling-Based Bat Algorithm for Greenhouse Thermal
Model Identification and Experimental Validation . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Mounir Guesbaya, Hassina Megherbi, and Ahmed Chaouki Megherbi
Control and Observation of Induction Motor Using First-Order
Sliding Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Salah Eddine Farhi, Djamel Sakri, and Noureddine Goléa
Cuckoo Search Algorithm for Solving the Problem
of Unit-Commitment with Vehicle-to-Grid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Amel Terki and Hamid Boubertakh
A Comparative Study of MPPT Techniques for Standalone Hybrid
PV-Wind with Power Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Tarek Boutabba, Hamza Sahraoui, Mouhamed Lamine Bechka, Said Drid,
and Larbi Chrifi-Alaoui
Adapted Search Equations of Artificial Bee Colony Applied
to Feature Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Hayet Djellali, Souad Guessoum, and Nacira Ghoualmi-Zine
xi
xii Contents
Networked Cooperation-Based Distributed Model Predictive Control

Using Laguerre Functions for Large-Scale Systems . . . . . . . . . . . . . . . 123
Kamel Menighed, Ahmed Chemori, Boumedyen Boussaid,
and Joseph Julien Yamé
Direct Torque Control Using Fuzzy Second Order Sliding Mode
Speed Regulator of Double Star Permanent Magnet Synchronous
Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Louanasse Laggoun, Brahim Kiyyour, Ghoulemallah Boukhalfa,
Sebti Belkacem, and Said Benaggoune
Fractional Order Integral Controller Design Based on a Bode’s Ideal
Transfer Function: Application to the Control of a Single Tank
Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Chahira Boussalem, Rachid Mansouri, Maamar Bettayeb,
and Mustapha Hamerlain
Modeling of Torsional Vibrations Dynamic in Drill-String
by Using PI-Observer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
R. Riane, M. Kidouche, M. Z. Doghmane, and R. Illoul
Power System Generator Coherency Identification for Large
Disturbances by Koopman Modes Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Zahra Jlassi, Khadija Ben Kilani, Mohamed Elleuch, and Lamine Mili
Analysis and Experimental Validation of Single Phase Series
Resonance Inverter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Alla Eddine Toubal Maamar, M’hamed Helaimi, and Rachid Taleb
Optimal Decentralized State Control of Multi-machine Power System
Based on Loop Multi-overlapping Decomposition Strategy . . . . . . . . . . 217
M. Z. Doghmane and M. Kidouche
Large Synchronverter Integration in Power Electrical System:
Impacts on SCR and CCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Raouia Aouini, Khadija Ben Kilani, Mohamed Elleuch,
and Quoc Tuan TRAN
Immersion and Invariance Based Adaptive Dynamic Surface Control
for Parametric Strict-Feedback Nonlinear Systems . . . . . . . . . . . . . . . . 247
Y. Soukkou, S. Labiod, M. Tadjine, Q. M. Zhu, and M. Nibouche
Design of an Adaptive Fuzzy Backstepping Synergetic Control
Scheme for a Class of Strict-Feedback Nonlinear Systems . . . . . . . . . . 263
Aissa Rebai, Kamel Guesmi, and Mohamed Bougrine
Improvement of the Stability Performance of a Quad-Copter
Helicopter by a Neuro-Fuzzy Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
Djalal Baladji, Kheireddine Lamamra, and Farida Batat
Contents xiii
The Importance of Applying Artificial Intelligence on Unmanned

Aerial Vehicle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
Amine Mohammed Taberkit, Ahmed Kechida,
and Abdelmalek Bouguettaya
Fuzzy H∞ Delay-Independent Stabilization of Depth Control
for Underwater Vehicle with Input Constraint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
Mohamed Nasri, Dounia Saifia, Salim Labiod, and Mohammed Chadli
Petri Type 2 Fuzzy Neural Networks (PT2FNN) for Identification
and Control of Dynamic Systems—A New Structure
and a Comparative Study . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
Youssouf Bibi, Mohamed Seghiri, Omar Bouhali, Abdelkarim Nemra,
and Tarek Bouktir
Design Fractional Order PI Controller with Decoupler
for MIMO Process Using Diffusive Representation . . . . . . . . . . . . . . . . 331
Sami Laifa, Badreddine Boudjehem, and Hamza Gasmi
Direct Sliding Mode Control of Transient Power in Microgrid During
Grid Failure ‘‘Unintentional Islanding’’ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
I. Ameur, N. Gazzam, and A. Benalia
New Virtual Synchronous Generator Control Technique
of Distributed Generator Unit to Improve Transient Response
of the Microgrid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
Yacine Daili and Abdelghani Harrag
Design and Analysis of Robust Nonlinear Synergetic Controller
for a PMDC Motor Driven Wire-Feeder System (WFS) . . . . . . . . . . . . 373
Noureddine Hamouda, Badreddine Babes, and Amar Boutaghane
Simulation Study of the Dual Star Permanent Magnet Synchronous
Machine Using Different Modeling Approaches . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
Elyazid Amirouche, Khaldi Lyes, Ghedamsi Kaci,
and Aouzellag Djamal
Modeling and Experimental Identification of Salient-Pole
Synchronous Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
Khalil-Errahmane Sari and Bilal Sari
Power Quality Improvement of PWM Rectifier-Inverter
System Using Model Predictive Control for an AC Electric
Drive Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
Abdelkarim Ammar
Novel Smart Air Quality Monitoring System Based
on UAV Quadrotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
Mehdi Zareb, Benaoumer Bakhti, Yasser Bouzid, Hamza Kadourbenkada,
Kamel Bouzgou, and Wahid Nouibat
xiv Contents
GA Based Adaptive Fuzzy Sliding Mode for 3 DOF Spatial Arm

Manipulator Trajectory Tracking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
Rabie Belloumi and Noureddine Slimane
Robust Adaptive Fuzzy Approach with Unknown Control Gain
Direction and External Disturbance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
Ouassila Bourebia and Nassira Zerari
Adaptive Neural-Network Control Design for Uncertain CSTR
System with Unknown Input Dead-Zone and Output Constraint . . . . . 477
Zerari Nassira and Chemachema Mohamed
Adaptive Fuzzy Fault-Tolerant Control Using Nussbaum Gain
for a Class of SISO Nonlinear Systems with Unknown Directions . . . . 493
Abdelhamid Bounemeur, Mohamed chemachema, Abdelmalek Zahaf,
and Sofiane Bououden
Renewable Energy (RE)

Optimal Integration of Renewable Distributed Generation
Using the Whale Optimization Algorithm for Techno-Economic
Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513
Samir Settoul, Rachid Chenni, Mohamed Zellagui, and Hassan Nouri
Enhancement of Power System Transient Stability with a Large
Penetration of Solar Photovoltaic Using Facts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533
Ikram Boucetta, Naimi Djemai, Salhi Ahmed, and Zellouma Laid
Minimization of the Energy Consumption of an Aircraft . . . . . . . . . . . 549
Abbes Lounis, Kahina Louadj, and Mohamed Aidene
Study to Improve the Technical Parameters for the Optimising
the Injection of the Photovoltaic Energy into an Electrical Network
via a Line 30 KV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 565
Bahriya Badache, Hocine Labar, and Mounia Samira Kelaiaia
Second-Order Super-Twisting Control of an Autonomous Wind
Energy Conversion System Based on PMSG for Robustness
and Chattering Elimination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
Abderrahmane Abdellah, Djilali Toumi, and M’hamed Larbi
Open-Switch Faults Based on Six/Five-Leg Reconfigurable
AC-DC-AC Converter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595
Sahraoui Khaled and Gaoui Bachir
A Robust Model Predictive Control for a DC-DC Boost Converter
Subject to Input Saturation: An LMI Approach . . . . . . . . . . . . . . . . . 615
O. Hazil, S. Bououden, and M. Chadli
Contents xv
Strategy for Optimization of Energy Management Based on Fuzzy

Logic in an FCEV with a Contribution of a Photovoltaic Source . . . . . 631
Said Belhadj, Kaci Ghedamsi, and Zina Larabi
Modeling and Analysis of an Electromagnetic Vibration Energy
Harvester for Automotive Suspension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 645
Mustapha Zaouia, Bachir Ouartal, Nacereddine Benamrouche,
and Arezki Fekik
Experimental and Numerical Study of Hybrid PV/Thermal Solar
Collector Provided with Self Ventilation and Tracking Structure . . . . . 659
Mohamed El-Amine Slimani, Rabah Sellami, Achour Mahrane,
and Madjid Amirat
Maximum Power Point Tracking (MPPT) for a PV System Based
on Artificial Neural Network ANN and Comparison with P&O
Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 671
Aicha Djalab, Nassim Sabri, and Ali Teta
Development of a Stand-Alone Connected PV System Based on Packe
U Cell Inverter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 683
Khaled Rayane, Mohamed Bougrine, Atallah Benalia, and Kamel Guesmi
A Novel Hybrid Photovoltaic/Thermal Bi-Fluid (Air/Water) Solar
Collector: An Experimental Investigation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 697
Mohamed El-Amine Slimani, Rabah Sellami, Mohammed Said,
and Amina Bouderbal
A DC/DC Buck Converter Voltage Regulation Using an Adaptive
Fuzzy Fast Terminal Synergetic Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 711
Noureddine Hamouda and Badreddine Babes
Study of Electrical Field Distribution in the Insulation
of High-Voltage Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 723
Rouini Abdelghani, Kouzou Abdellah, and Larbi Messaouda
Self Tuning Fuzzy Maximum Power Tracking Control of PMSG
Wind Energy Conversion System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 735
Chaib Housseyn, Mihoub Youcef, and Hassaine Said
A Backstepping Controller for Interleaved Boost DC–DC Converter
Improving Fuel Cell Voltage Regulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 751
Ali Dali, Samir Abdelmalek, and Maamar Bettayeb
The Impact of the Solar Radiation Profile on Sizing and Performance
of Photovoltaic Systems, Case Study Tamanrasset, Algeria . . . . . . . . . 763
Madjid Chikh, Aicha Degla, and Achour Mahrane
xvi Contents
Investigation and Prototyping Implementation of a Novel Solar

Water Collector Based on Used Engine Oil as HTF . . . . . . . . . . . . . . . 779
Oussama Touaba, Salah Mohamed AitCheikh,
Mohamed El-Amine Slimani, Ahmed Bouraiou, and Abderrezzaq Ziane
Piezoelectric Energy Harvesting Based Autonomous
Vehicles’ Vibrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 791
Nadjet Zioui, Sousso Kelouwani, and Gilbert Lebrun
Faults Diagnosis-Faults Tolerant Control (FTC)

Fault Detection of Uncertain Systems Based on Interval Data
Driven Approach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 803
Chouaib Chakour
Discrimination of Unbalanced Supply and Stator Interturn Faults
in Induction Machines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 815
D. Kouchih, R. Hachelaf, and N. Boumalha
Impact of the Stator Winding Topology on the Fault Harmonic
Components in Induction Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 831
Seddik Tabet, Adel ghoggal, and Salah Eddine Zouzou
Sensor Fault Detection for Uncertain T-S DC Model with Descriptor
Observer Approach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 843
Moussaoui Lotfi, Aouaouda Sabrina, and Righi Ines
Detection of Stator Interturn Fault in Double Star
Induction Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 857
R. Hachelaf, N. Boumalha, D. Kouchih, M. Tadjine, and M. S. Boucherit
Fuzzy-Expert System Fault Tolerant Control of IGBT Open Switch
Fault for RSC in Wind Turbine System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 871
Amina Bouzekri and Tayab Allaoui
Multiclass Support Vector Machine Based Bearing Fault Detection
Using Vibration Signal Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 885
Issam Attoui, Nadir Fergani, Nadir Boutasseta, Brahim Oudjani,
Mohammed Salah Bouakkaz, and Ahmed Bouraiou
Processing Signal Parameters Based Fuzzy Inference System
Classifier for Analog Circuit Single Parametric Faults . . . . . . . . . . . . . 897
Imad Laidani and Naceredine Bourouba
Line Current Spectrum Analysis as a Technique to Diagnose
the Demagnetization Fault in Permanent Magnet
Synchronous Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 915
Zakaria Gherabi, Djilali Toumi, Noureddine Benouzza,
and Mostefa Becheikh
Contents xvii
Fault-Tolerant Path-Tracking Control with PID Controller

for 4ws4wd Electric Vehicles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 931
Youcef Zennir, Sami Allou, and J. J. Fernandez-Lozano
Discrete Faults Diagnosis for the Multicellular Converter:
Algebraic Approach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 947
K. Haddadi, N. Gazzam, I. Ameur, and A. Benalia
Fault Diagnosis of Uncertain Hybrid Actuators Based Model
Predictive Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 961
Zahaf Abdelmalek, Bounemeur Abdelhamid, Bououden Sofiane,
and Ilyes Boulkaibet
Fault Tolerant Predictive Control for Constrained Hybrid Systems
with Sensors Failures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 973
Zahaf Abdelmalek, Mohamed Chemachema, Bououden Sofiane,
and Ilyes Boulkaibet
Active Adaptive Fuzzy Fault-Tolerant Control for a Class
of Nonlinear Systems with Actuator Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 985
Abdelhamid Bounemeur and Mohamed Chemachema
Signal and Communications (SC)

Simultaneous Localization and Mapping Algorithm based
on 3D Laser for Unmanned Aerial Vehicle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1003
Fethi Demim, Abdelkrim Nemra, Oumima Mouali, Mehdia Hedir,
Abdenebi Rouigueb, Mustapha Hamerlain, Mohamed Amine Bendoumi,
and Abdelouahab Bazoula
Comparison Between Gabor Filters and Wavelets Transform
for Classification of Textured Images . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1021
Abdelkader Zitouni, Fatiha Benkouider, Fatima Chouireb,
and Mohammed Belkheiri
High Level Modeling and Hardware Implementation of Image
Processing Algorithms Using XSG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1033
Kamel Messaoudi, Hakim Doghmane, Hocine Bourouba,
E. B. Bourennane, and S. Toumi
Proposal for a Radar Detection Architecture Based
on the Knowledge Based Systems Exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1047
Abdellatif Rouabah, Hamza Zeraoula, M’hamed Hamadouche,
and Kamal Tourche
Comparative Analysis and Simulation of Propulsion and Energy
Systems for Satellite Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1061
Jalal Eddine Benmansour, Boulanouar Khouane, and Tarek Badis
xviii Contents
Narrowband Sensor-Antenna Based on an Interdigital Capacitor . . . . 1071

Rafik Khelladi, Mustapha Djeddou, and Farid Ghanem
Secure Color Image Transmission Based on the Impulsive
Synchronization of Fractional-Order Chaotic Maps Over
a Single Channel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1081
Ouerdia Megherbi, Hamid Hamiche, Saïd Djennoune,
and Maamar Bettayeb
Performance of FBMC for Backhauling 5G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1097
Abdelhamid Bounegab and Mohammed Boulesbaa
Flexible FPGA-Based RFID Emulation Platform
for Experimental Purpose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1111
Ibrahim Mezzah, Omar Kermia, and Hamimi Chemali
Human Activity Recognition Based on Ensemble Classifier Model . . . . 1121
Souhila Kahlouche and Mahmoud Belhocine
Security in the Internet of Things: Recent Challenges
and Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1133
Hamza Belkhiri, Abderraouf Messai, Mohamed Belaoued,
and Farhi Haider
Characterization of Melanoma Using Convolutional Neural
Networks and Dermoscopic Images . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1147
Abdelghani Tafsast, Mohamed Laid Hadjili, Ayache Bouakaz,
and Nabil Benoudjit
Advanced Feedforward-and-Feedback Decorrelation Algorithms
for Speech Quality Enhancement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1157
Rédha Bendoumia
New Log CFAR Radar for Compound Sea Clutter . . . . . . . . . . . . . . . 1171
Nouh Guidoum, Faouzi Soltani, and Khadidja Belhi
Stochastic Analysis of the Crosstalk Between Transmission Lines . . . . 1181
Hemza Gheddar, M. Melit, and B. Nekhoul
Moving Objects Detection and Tracking with Camera
Motion Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1193
Bousta Mohamed Akli, Nemra Abdelkrim, Hamami Fatima,
and Demim Fethi
Potential of Using Adaptive Complex Flower Pollination Algorithm
to Interferometric Coherence Optimisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1211
Sofiane Tahraoui and Mounira Ouarzeddine
Intelligent Cooperative Method for Medical Image Segmentation . . . . 1221
Karima Benhamza and Hamid Seridi
Contents xix
An Image Segmentation Model Using a Level Set Method Based

on Improved Signed Pressure Force Function SPF . . . . . . . . . . . . . . . . 1233
Larbi Messaouda, Zoubeida Messali, Rouini Abdelghani,
and Samira LARBI
New Convergence Architecture Between 5G Mobile
Telecommunication Networks and Satellite Networks to Enhance
Their Capacities and Improve Their Performance . . . . . . . . . . . . . . . . 1247
Salheddine Sadouni, Malek Benslama, André-luc Beylot,
Mohammed Nassim Lacheheub, and Ouissal Sadouni
Comparative Study of Noise Robustness in Visual
Attention Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1259
Sarra Babahenini, Foudil Cherif, and Fella Charif
The Fast-NLMS Algorithm for Acoustic Echo Cancellation
with Double-Talk Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1271
Islam Hassani, Madjid Arezki, and Ahmed Benallal
Design of Sensor Based on CRLH for Liquid
Mixture Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1281
Sekkache Hocine, Mohamed Lashab, and Salim Ouchtati
Control and Systems Engineering (CSE)
Sensorless Speed Control of Induction
Motor Used Differential Flatness Theory
Yassine Beddiaf, Fatiha Zidani, and Larbi. Chrifi-Alaoui
Abstract In this paper, differential flatness theory and reduced order observer are
used to develop sensorless control for induction motor. The concept of flatness is
based on the description of flat outlets. The first step is showing that the induc-
tion motor is a differentially flat system, since all state variables of the circuits
describing the motor’s dynamics can be expressed as functions. In the second step,
when the chosen flat outputs involve non available state variable measurements
the state observer is used to estimate them. Simulation and experimental results
are presented to illustrate the effectiveness of the proposed approach for sensorless
control of induction motor.
Keywords Induction motor · Differential flatness · Sensorless vector control
1 Introduction
The induction machine, is the most robust and low cost machine. The progress
made in control and the considerable technological advances, both in the field of
power electronics and microelectronics, have made possible the implementation of
the powerful controls of this machine.
However, many problems remain. As the parameters variation, the presence of the
mechanical sensor and the degraded functioning are all difficulties that have resulted
from the eagerness of the researchers, as evidenced by the ever-increasing number
of publications that study the subject.
Y. Beddiaf (B)
Department of Electrical Engineering, University of Khenchela, Khenchela, Algeria
e-mail: rachidayass@gmail.com; beddiaf.yassine@univ-khenchela.dz
F. Zidani
Laboratory LSPIE, Department of Electrical Engineering, University of Batna-2, Batna, Algeria
e-mail: fzidani2018@gmail.com
Larbi. Chrifi-Alaoui
Laboratoire des technologies innovantes (LTI EA 3988), Amiens, France
e-mail: larbi.alaoui@u-picardie.fr
© Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2021 3

S. Bououden et al. (eds.), Proceedings of the 4th International Conference on Electrical
Engineering and Control Applications, Lecture Notes in Electrical Engineering 682,
https://doi.org/10.1007/978-981-15-6403-1_1
4 Y. Beddiaf et al.
Several strategies have been proposed in the literature to realize the sensorless
control of induction motor. A large part of the proposed methods is based on observers
depending on the model of the asynchronous machine [1–5, 12]. Other research is on
the contribution of artificial intelligence to improve sensorless control of the machine
[6–8]. These techniques do not exactly replace the speed sensor, mainly during in
the load application.
In this context, we propose the sensorless control based on flatness theory.
The flatness theory is a more or less recent notion in automatic that was proposed
from 1992 by Lévine et al. [9], Dannehl and Fuchs [10], Fliess et al. [11]. This
concept makes it possible to control of dynamic system. The concept of flatness
theory is based on the highlighting of flat outlets. The first step of control by the
flatness method is to generate a desired trajectory that takes into account the model
of system. In the second step, this control requires the design of a loopback control
allowing the continuation of this trajectory.
The validity of the proposed method is verified using simulation and experimen-
tation.
2 Differential Flatness Theory
Consider a dynamic system defined by the following state equation:
dX
= f (X, U ) (1)
dt
with state vector X (t) ∈ Rn input vector U (t) ∈ Rm where f is a smooth vector
field, is differentially flat if there exists a vector y(t) ∈ Rm in the form

y(t) = A X (t), U (t), U̇ (t), . . . . . . , U q (t) (2)
Such that

X (t) = B y(t), ẏ(t), . . . . . . , y r (t) (3)

U (t) = C y(t) ẏ(t), . . . . . . , y r +1 (t) (4)
where A, B and C are smooth functions. Therefore that the new systems description
is given by the m algebraic variables y(t).
Since the components of y(t) are differentially independent, the output plate
groups all the free variables of the system. But one can also say, through the Eq. (2),
which does not depend on the state and the control, what makes an endogenous
Sensorless Speed Control of Induction Motor … 5
variable system, for example in the state of an observer who is an exogenous variable
of the system.
Moreover, the notion of differential equivalence in the Lie-Bäcklund [11] sense
shows it well, the number of components of y(t) is given by that of the command that
is to say dim y(t) = dim U(t). This property allows knowing a priori the number of
free variables that must be found on a model to highlight its flatness. To shed more
light on the notion of flatness, one considers the following example:

Ẋ 1 (t) = X 2 (t)
(5)
Ẋ 2 (t) = U (t)
we define the following variables
y(t) = X 2 (t) and U (t) = ẏ(t)
So, we deduce
t
X 1 (t) = X 1 (t0 ) + y(τ )dτ (6)
t0
So y(t) cannot be considered a flat output because the relation (2) is not verified.
If now, we defines, y(t) = X 1 (t) then:
X 2 (t) = ẏ(t) and U (t) = ÿ(t)
In this case, we can say that X 1 (t) is a flat output, therefore this system is flat and
flat output y(t) = X 1 (t).
2.1 Control Law Synthesis Methodology for Flat Systems
The synthesis of a control law for a flat system requires a strategy based on the
following approaches:
• Generation of the trajectories of the reference flat output yr e f .
• Generation of the corresponding reference input u r e f trajectory (controls).
• Synthesis of a strategy of stabilization of the control around the planned reference
trajectories.
6 Y. Beddiaf et al.
2.2 Trajectory Planning
From the relation (4), if one wishes to obtain for the flat system (1), the trajectory:
z d (t) for a time t from t0 to t f , it suffices to impose, on the same time segment, the
following open-loop control:

(β)
Ud (t) = B z d (t), ż d (t), . . . . . . . . . . . . z d (t) (7)
In the hypothesis of a perfect model, we will then have, for t from t0 to t f ,

y(t) = yd (t), therefore:

X (t) = X d (t) = A z d (t), ż d (t), . . . . . . . . . . . . z d(α) (t) (8)

(γ )
y(t) = yd (t) = C z d (t), ż d (t), . . . . . . . . . . . . z d (t) (9)
2.3 Stabilization Around Reference Trajectories
A control developed from the flatness concept is established and defined for an
open-loop trajectory tracking. The perfect chase is ensured when the system is not
disturbed. However, non-linear physical systems are subjected on the one hand to
disturbances inherent to their working context, and on the other hand to uncertainties
about the parameters. It is therefore necessary to provide a solution to stabilize the
system around the trajectories if they are disturbed. Figure 1 illustrates the principle
of stabilization of the control by insertion of feedback loop.
3 Flatness Control of Im
In this section, we present the analyze of the flatness of IM model then the design its
control.
Fig. 1 Bloc diagram of

stabilization
3.1 Analysis of the Flatness of IM Model
The IM modeling stationary reference frame is given by the following equations:
d
V̄s = Rs ī s + ϕ̄s (10)
dt
d
0 = Rr īr + ϕ̄r (11)
dt
ϕ̄s = L s ī s + M īr e j pθ1 (12)
ϕ̄r = L r īr + M ī s e j pθ1 (13)
pM
Ce = Jm ī s · ϕ̄r∗ (14)
Lr
where * represents conjugated complex variables.

From Eq. (14), one can write:
d 2 θ1 pM
J = Jm ī s · ϕ̄r∗ − Cr − f θ̇ (15)
dt 2 Lr
We set (ρ) the modulus of the rotor flux and (δ) its position in the stationary
reference frame (α, β), the rotor flux is defined as:
ϕ̄r = ρe jδ (16)
From Fig. 2 we can write
ϕr = ϕ̄r e j pθ1 = ρe jα1 (17)
Fig. 2 Angle spotting

8 Y. Beddiaf et al.
We obtain:

1 L r d ϕ̄r
ī s = ϕ̄r + (18)
M Rr dt
p 2
ce = ρ α̇1 (19)
Rr
From Eq. (15) we define the following equation:

J · R f θ̇1 + θ̈1 + Cr
ρ= (20)
p α̇1
Therefore

ϕ̃r = ρe jα1 = B θ̈1 , θ̇1 , α1, α̇1 , Cr (21)
If we choose y = (α1 , θ1 ) as a flat output, we obtain:
ϕ̃r = B(y, ẏ, ÿ) (22)
1 d
ĩr = − ϕ̄r
R dt
r
= C θ̇1 , θ̈1 , θ1(3) , α̇1, α̈1 , Cr , Ċr (23)
e j pθ1
ī s = ϕ̄r − L r īr
M

= C θ̇1 , θ̈1 , θ1(3) , α̇1, α̈1 , Cr , Ċr (24)
ϕ̄s = L s ī s + Me j pθ1 īr

= E θ̇1 , θ̈1 , θ1(3) , α̇1, α̈1 , Cr , Ċr (25)
d
V̄s = Rs ī s ϕ̄s
dt
= F θ̇1 , θ̈1 , θ1(3) , θ1(4) , α̇1, α̈1 , α1(3) , Cr , Ċr , C̈r (26)
We note that Eqs. (17)–(26) satisfy the flatness conditions (2)–(4), so we can say
that the induction motor is a differentially flat system.
3.2 Design of Flatness Control Based of IM
The mechanical model of the induction motor in the (d–q) reference frame is given
by the following equations system:
⎧
⎪
⎨ dt =
dω p
ρ M I − fJ ω − CJr
J Rr Tr sq
dρ
= −1 ρ + TMr Isd (27)
⎪
⎩
dt Tr
dθ1
dt
=ω
where ρ = ϕr = ϕr d .
Replace (Isd , Isq , ρ, Cr ) by (Isd−r e f , Isq−r e f , ρr e f , Cr )
We obtain:
1
Isd−r e f = Cr ρ̇r e f + ρr e f (28)
M
L r J θ̈1−r e f + f θ̇1−r e f + Ĉr

Isq−r e f = (29)
pM ρr e f
where Ĉr represents the estimated charge torque.

To estimate the load torque, we use the following observer [3]:

= −l1 ω̂ − ω
d Ĉr
d ω̂
dt (30)
dt
= JpM ρ I − Jf ω̂ − ĈJr + l2 ω̂ − ω
L r r e f sq
where: l1 and l2 are the observer gains.

The flux (ρ) and the estimated speed (ω̂) are obtained by the reduced order state
observer [12].
The dynamic error of the observer (30) is given by:

d 1 0 −l1
= 1
(31)
dt 2 − 1J − Jf + l2 2
where: 1 = Ĉr − Cr and 2 = ω̂ − ω.

The observer gain (30) is chosen in such a way that the dynamic error converges to
zero. More details about the reduced order state observer applicable to the induction
motor are given in [12].
10 Y. Beddiaf et al.
Finally, the control of stator currents of the reduced model is to ensured by the PI
regulators.
t
∗

Isd = k pρ ρ̂ − ρr e f + kiρ (ρ̂ − ρr e f )dτ (32)
0
t
∗

Isq = k pω ω̂ − ωr e f + kiω (ω̂ − ωr e f )dτ (33)
0
3.3 Planning Reference Trajectories
Applying the flatness approach, reference trajectories are defined by (ρr e f , θ1−r e f ).
The objective of this planning is:
– Respect the electromechanical constraints of the IM.
– Guarantee the existence of bounded derivatives up to order two.
Therefore, the methodology chosen is to apply to the speed and flux set points a
second-order filter making it possible to obtain the final reference trajectories that
are derivable twice.
3.4 Complete Model Control
The proposed flatness-based control scheme with the use of reduced observer for
estimation of the no measurable parameters of the motor’s state vector is shown in
Fig. 3. Equations (10)–(14) can be written as follows:
d I¯s M
Lsσ = V̄s − Rs I¯s − ρ̇ + j δ̇ρ e jδ (34)
dt Lr
Tr (ρ̇ + j α̇1 ρ) = −ρ + Me− jδ I¯s (35)

Another random document with
no related content on Scribd:
op de grove waaren en rondemaat, van de materialen, welken niet alleen
tot den opbouw van de kerk, pastorij, school en rechthuis, maar ook van
de afgebrande huizen zouden worden gebruikt.
Onbegrijpelijk is het dat zulke beklaagenswaardige gebeurtenissen, die

zeker op het platte land van onze Republiek niet zeldzaam zijn, (immers
hebben wij binnen weinige jaaren, de dorpen Westmaas en Amstelveen,
door den geessel des vuurs kort na elkander allerjammerlijkst zien
teisteren?) ’t is onbegrijpelijk, zeggen wij dat dergelijke gebeurtenissen
nog niet kunnen doen besluiten tot het daarstellen van reddingsmiddelen,
in zulke gevallen alleen dienstig zijnde, als een behoorelijke voorraad van
water, en een toereikend getal van brandspuiten—elders in ons werk
hebben wij daartoe, naar ons oordeel, den besten raad aan den hand
gegeven, dan, wij hebben het genoegen nog niet mogen hebben dat
dezelve ingevolgd is, althans niet in het voornaamste gedeelte daarvan;
wel zijn op het eene en andere dorp, meerdere en betere brandspuiten
aangelegd; maar nog nergens heeft men voorraad van water
aangeschaft; dit nu aanwezig zijnde, zal men niet ligtlijk weder een
geheel dorp, of het grootste gedeelte deszelven, door het vuur zien
verteeren; immers is zulks zelden, of liever nooit, het lot der steden? een
voorbeeld daarvan verstrekt het digtbebouwd Amsteldam; hoe zeer
geheel de stad als maar één eenige wooning schijne te weezen, zo dat
er meestal tusschen huis en huis, zelfs de lucht niet kan doordringen,
wordt echter, hoe zwaar een’ brand er ook moge ontstaan, nooit meer
dan het erf waarop het ongeluk voorvalt, door het vuur verteerd; en dit
zoude ook op het platte land gebeuren, ware het dat men de benoodigde
[15]middelen daartoe aanschafte: wat Amsteldam aangaat; treffender
voorbeeld, ten bewijze van ons gestelde, zoude niet aangevoerd kunnen
worden, dan dat van den overal bekenden eisselijken brand in den
Hollandschen Schouwburg; ene oceaan van vuur, geweldiger dan ergens
bij menschen geheugen heeft plaats gehad, was echter niet vermogend
om de aangevoerde en te werk gestelde brandspuiten te overheerschen;
de werking van deezen triumpheerde op het geweld des vuurs, tot zo
verre, dat volstrekt geen van de belendene huizen, waarvan de
Schouwburg echter rondsom geheel digt omgeven was, een prooi der
vlamme werd; de schouwburg, ja, brandde ten gronden toe af, maar niet
meer!
In de jongstledene beroerten heeft Hilversum mede zijn deel gehad; ook

hier heeft men Pruissisch krijgsvolk gekregen: eerst rukte de avantgarde
aan: men zegt, dat even voor derzelver intrek, door een van het
genootschap van Wapenhandel ’t welk ook hier gevonden werdt, of door
eenen anderen, geschoten was, en dat dit ten gevolge had dat de
Pruissen, dit gehoord hebbende, hierom op drie huizen der voornaamste,
die zeer voor den wapenhandel ijverden, aanvielen, welke huizen weldra
met de goederen die daarin gevonden werden, grootlijks werden
vernield: hier op volgde omtrent 5000 man, zo kavallerij als infanterij,
onder commando van den Grave van Van Lottum, welk krijgsvolk, zo
lang Naarden zig nog niet had overgegeeven, niet ver van Trompenberg
zig gelegerd had, zijnde het hoofdkwartier aan het einde der Gooische
vaart; na de overgaaf van Naarden, zijn een groot aantal Pruissische
soldaaten bij de burgers, geduurende eenige weeken, geinquartierd
geweest.
Verder gedragen zig de ingezetenen, hoe zeer in denkbeelden

verschillende, zeer wèl.
BĲZONDERHEDEN.
Hier onder, kan men thans plaatsen het jachthuis van den Hr. Pieter van
Loon, Oud-schepen der Stad Amsteldam, ’t welk zijn Ed. voorleden jaar
op den top van den berg, die doorgaands Hoorneboek genaamd wordt,
geplaatst heeft; dit huis heeft het ruimst en alleraangenaamst uitzicht, ’t
geen men zig immer verbeelden kan; zelfs het nabijgelegene zogenaamd
Loosdrechtsche bosch, is niet in den weg, terwijl men over alle boomen
heen ziet—het huis vertoont een Burgt, wordt in een Gotischen smaak
opgeschilderd, en geeft, zelfs op een grooten afstand, eene aartige
vertooning.
Verder vindt men hier nog een buitenplaats van de Hr. Arntzenius,
Advocaat te Amsteldam, welke in het jaar 1793 is aangelegd: het
voornaamste uitzicht van het huis, is op zijde naar den kant van
Hilversum, over de uitgestrekte bouwlanden en heide. [16]
REISGELEGENHEDEN,
Zondags vaaren 2 schuiten van hier naar Amsteldam, ’s morgens circa

elf uuren; en ’s avonds ten 9 uuren: Dingsdags en Donderdags ’s
morgens ten elf uuren naar dezelfde stad, van waar zij wederom afvaren,
Maandags, Dingsdags, Woensdags en Vrijdags, ’s middags ten half een
uur, liggende deeze schuiten te Amsteldam op de Binnen-amstel
tusschen de Halvemaansbrug en Groeneburgwal: ook vaart er een schuit
naar Utrecht, Vrijdags morgens ten elf uuren, die Saturdag te rug komt
en ten half elf uuren niet ver van de Jacobie brug, afvaart: bij besloten
water, rijdt Zondag en Donderdag ’s middags van het dorp een wagen op
Amsteldam, en van daar terug.
Jammer is het voor zulk een volkrijke plaats, dat de schuit niet verder
komen kan, dan tot omtrent een quartier uurs van het Dorp af, van waar
de goederen die zij overbrengt, per as verder naar het Dorp moeten
vervoerd worden—voor eenige jaaren trachtte men dit ongemak te
verhelpen, door eene vaart verder heen te graaven, en men was waarlijk
reeds tot op 200 roeden na aan het Dorp genaderd, dan dit heilzaam
werk moest gestaakt worden, door eene Resolutie van Hun Ed. Mog. die
de afzanding van Naarden met kracht wilden doorzetten, ter meerdere
versterking dier vesting, en daarom het verder afzanden bij Hilversum
verbooden—meer dan ééns heeft men op de opening der zanderij
wederom op het vriendlijkst aangedrongen, en eindelijk heeft men nu,
doch onder gewigtige bepalingen, als onder anderen, om het zand niet
voor ballast te mogen vervoeren, wederom tot de zanderij permissie
bekomen, waarmede men dit jaar dan ook reeds eenen aanvang
genomen heeft, doch wij twijfelen om meer dan ééne reden, of het
volgend geslacht zig nog wel zal kunnen verheugen met de vaart tot aan
haare plaats te zien; behalven de bovengenoemde schuiten, rijden ook
nog tweemaal in de week, en wel woendags en saturdags morgens een
vrachtwagen op Utrecht, die op dezelfde dagen te rug komt: verder rijdt
er visa versa een wagen, Dingsdags morgens op Weesp, Woensdags op
Muiden, Donderdag op Naarden: Donderdag en Saturdags middags komt
een kar van Amersfoort die op dezelfde dagen retourneert—’s winters bij
beslooten water passeert door deeze plaats ook een postwagen van
Amsteldam op Zwol, en te rug.
HERBERGEN.
Deezen zijn te Hilversum de volgenden: De jonge Graaf van Buuren. ’T

Bonte Paard. Van mindere qualiteit zijn. ’T Hilversumsche Veerhuis. De
Koorndraager. De Reizende Man. Het roode hart. De twee
eerstgemelden zijn vrij aanzienlijke Logementen, en ook Uitspanningen.
[1]
1 Dit Trompenbergjen zegt men, zijn’ naam ontleend te hebben van den Hollandschen
Admiraal Tromp, ten wiens gebruike men het zelve had afgestaan; en sommigen
beweeren dat op deszelfs top door hem een coupel gebouwd is: men weet dat die
dappere Held zijn hofstede in het nabijgelegen ’s Graaveland had: (zie onze
beschrijving van dat dorp). ↑
2 Het vorige orgel was mede door den brand verteerd,—meer dan 20 jaaren had men
zig zonder zulk een nuttig kerkinstrument beholpen——dan, den 28 Jan. 1786 werd
bij de Regeering deezer plaatse geresolveerd, om een plan tot goedmaaking der kosten
voor een nieuw Orgel voor de gemeente ter tekeninge te leggen, ’t welk met het goed
voorbeeld der Regenten, zulk een gewenschten uitwerking hadt, dat men weldra in
staat was gesteld om een nieuw Orgel te laaten vervaardigen. ↑
3 Deeze Kerk is ingewijd den 4 Julij 1786, zijnde toen de eerste predikatie daar in
gedaan door den Eerw. Heer Paulus Beyleveld, Pastoor te Vleuten. ↑
[Inhoud]
Het dorp ’s Graaveland.
Het hofrijk ’S GRAAVELAND, geheugt den schelmsten nijd,
Geheugt den woesten aart van ’s Krijgs bezoldelingen,
Herinnert ons held TROMP, die, aan ’s Lands dienst gewijd,
’S Lands vijand op de Zee, stoutmoedig dorst bespringen;
Dit onvoorbeeldig Dorp, beroemd door bleekerij,
Zet Gooiland eer en luister bij.
HET
DORP
’S GRAVELAND.
Het zeer vermaaklijk Gooiland, roemt met reden op het aangenaam

dorp, zo even genoemd; en het welk te meer bewondering verdient,
daar niet langer dan eene eeuw geleden, nog niets van deszelfs fraai
bestond; want men vindt het ten dien tijde beschreven, als onlanden,
vullingen, (verlatene veenen, voegen eenigen daarbij, doch onze
geëerde correspondent in deezen, zegt desaangaande: „immers schijnt
men hier niet te weeten, dat hier, vóór den aanleg van ’s Graveland,
zulke veenen geweest zijn:”) uitgedolvene en moerassige plaatsen, die
meest niet anders dan biezen, hei en andere wilde ruigte voordbragten;
deeze eigenschap vergelijkende bij de schoonheid waarmede het thans
prijkt, verstrekt ten bewijze wat de vruchten zijn van eene arbeidzaame
verbeterende hand.
De
LIGGING
Van dit dorp, maakt, met deszelfs landstreek, het westlijkste gedeelte
van het aangenaame Gooiland uit; zijnde hier de grensscheiding
[2]tusschen Holland, en ’t Sticht, eenige voeten ten westen van de ’s
Gravelandsche vaart, die naar de Loosdrecht heenloopt, en ook tot op
een half uur afstands naar Hilversum; (men zie onze beschrijving van
dat dorp).
NAAMSOORSPRONG.
Deeze is zeer zeker niet ver te zoeken; de naam zelf brengt zijnen
oorsprong mede; de landen, zo woest en onbebouwd als zij ten
bovengemelden tijde nog lagen, behoorden aan ’s Lands Graaven,
zonder onder het bijzonder bestuur van eenige andere dorpen van
Gooiland te weezen, en derhalven gaf men hun den onderscheidenden
naam van ’s Graaven landen, waarvan men bij verkorting ’s
Graaveland, of ’s Graveland gemaakt heeft.
STICHTING en GROOTTE.
Van hoe slechten aanzien deeze landen ook waren, moet de grond
echter van zodanigen aart geweest zijn, dat zij voor het bebouwen
goede vruchten beloofd hebben; want omtrent den jaare 1625 waren er
lieden die zulks begeerden te onderneemen; ten welken einde zij zig
keerden tot de rekenkamer van de Gravelijkheids domeinen, met
verzoek om die dorre gronden, welken men toen, gelijk gezegd is, den
naam van Onlanden gaf, voor zekere erkentenisse te mogen bekomen:
de rekenkamer voornoemd wees de verzoekers naar de Staaten van
Holland en Westvriesland; aan welken de onderneemer, toen aan hun
hoofd hebbende zekere Mr. Jan Ingel, zig ook keerden, met verzoek
van ’s Graaven landen, die geheel onbebouwd lagen, te mogen
benaderen, op zulk eene wijze als zij met de rekenkamer zouden
kunnen overeenkomen, en om tevens voor zeker getal van jaaren,
zodanige voorrechten en vrijdommen te mogen genieten als gemeenlijk
bij den aanleg van nieuwe landen of bedijkingen worden vergund,
benevens het recht van Ambachtsheerelijkheid [3]over den grond, die
hun zoude worden toegestaan: dit hun verzoek werd hun ook, onder
eenige bepaaling, ingewilligd, en voor die inwilliging, zouden zij,
jaarlijks, aan de Graaflijkheid, (want nimmer heeft de Graaflijkheid iet,
hoe gering van waarde, afgestaan zonder belooning,) moeten betaalen
tien stuivers voor ieder morgen lands; welke belasting volgends octrooi
van den Jaare 1636 is veranderd op de elfde schoof: (dit is volgends
onze Autheuren, over Gooiland handelende; doch onze begunstiger
boven bedoeld, zegt in zijne berichten, ons vriendlijke, medegedeeld,
dat men te ’s Graveland meede geene kundschap van die elfde schoof
draagt.)—„De ingelanden,” dus leezen wij elders, „verkregen toen ook
het civile rechtsgebied, om, met raad van den Bailluw van Gooiland
keuren te mogen maaken, en hunne landen te laaten berechten door
een’ Schout en Schepenen, bij den Bailluw uit de ingezetenen te
kiezen; blijvende het crimineele ter berechtinge van de vierschaar der
stede Naarden.”—Op deezen voet dan sloeg men handen aan ’t werk,
om de landen aftegraaven, en ter bebouwinge bekwaam te maaken:
dan, zulks stak de omliggende dorpen, voornaamlijk Hilversum, in de
oogen; zij vreesden door den aanleg van dit nieuwe dorp benadeeld te
zullen worden, en deeze eigenbaat ging zo verre, dat de arbeiders der
onderneemeren geduurig door de ingezetenen van de bedoelde
dorpen, in hun werk gestoord werden, niet alleenlijk met hunnen arbeid
te vernielen, maar zelfs rees die naijver zo hoog, dat zij met scherp op
de gezegde arbeiders schoten, waardoor niet zelden eenigen, vooral
van de graavers, gekwetst werden; men pleegde omtrent hen ook
allerleie moedwilligheid, niettegenstaande ’s Lands Staaten daar tegen
verscheidene plakaaten lieten uitgaan, niet alleen, maar ook de
arbeiders in hunne verrichtingen lieten beschermen door een
compagnie ruiters en voetvolk—deeze loontrekkers zijn zeldzaam van
eenigen dienst, wanneer de gemoederen in onrust gebragt zijn;
soldaaten kunnen alleenlijk tegen [4]soldaaten bestand weezen, maar
tegen burgers welken in hunne rechten meenen te kort gedaan te zijn,
vermogen zij niets; hunne loon-slagen hebben den aandrang niet van
de vrijwillige slagen van vergramde burgers—Zonder thans te
onderzoeken in hoe verre de ingezetenen van Hilversum en de andere
omliggende dorpen, in deezen gelijk hadden, blijft echter het gezegde
een onwederspreekelijke waarheid; een waarheid welke door alle
gezachvoerders in ’t oog behoorde gehouden te worden, ofschoon de
droevige ondervinding leere, dat zij dezelve telkens weder op nieuw
veronachtzaamen, waardoor hun gezach een ongenezelijke krak krijgt,
en de zetels aan het waggelen raaken.
Niettegenstaande alle de gezegde hinderpaalen, werd de arbeid zo
spoedig voordgezet, dat reeds in den jaare 1634, de akkers konden
gekaveld worden, en derhalven mag men de stichting des dorps tot dien
tijd brengen: sedert is deeze grond tot een allerverrukkelijkst oord en
een pronk van geheel Gooiland geworden; in een kleinen omvang,
ontmoet men er zeer aangenaame gezichten van lommerrijk geboomte,
vruchtbaare zaai- en wei-landen, heiden, water, veengronden, en veele
aanzienlijke buitenplaatsen; waarvan straks nader.
Wat voords aangaat het tweede gedeelte van het tegenwoordige artikel
in ons plan, naamlijk de grootte van ’s Graveland; ten gemelden tijde
was de bereide grond groot, 555 morgen en 28 roeden Rhijnlandsche
maat.
Volgends de lijst der verpondingen van den jaare 1732, stonden toen te
’s Graveland 119 huizen, welk getal in 1734 één meer (120) was; sedert
is dat getal aangewassen tot ruim 140, die bewoond worden door meer
dan 200 huisgezinnen; twee derden van welken van den
Gereformeerden Godsdienst zijn; slechts weinigen zijn Luthers, en de
overigen meest [5]Roomsch: de huizen, in zo verre zij niet tot lusthuizen,
of boerewooningen dienen, staan allen aan de westzijde van de plaats,
strekkende zig bijna een uur gaands in de langte uit; aan de oostzijde
vindt men niet anders dan schoone weilanden, en, gelijk gezegd is,
heerelijke lustplaatsen: de erven der wooningen liggen tot aan de ’s
Gravelandsche vaart: de gemelde bouwing van de dorpbuurt, naamlijk
aan eene zelfde zijde, moet geschieden, zo lang er plaats in de langte
van ’s Graaveland overblijft: aan die zijde zijn ook veele
linnenbleekerijen, welken goed water uit de vaart hebben, en, gelijk
bekend is, zeer geroemd zijn; men verzekert dat het linnen, ’t welk te ’s
Graveland gewasschen en gebleekt wordt, in zindelijkheid en witheid,
de behandeling op de bleekerijen buiten Haarlem niet alleen evenaart,
maar zelfs dikwijls overtreft—uit het gezegde blijkt dat de aanleg van ’s
Graaveland derhalven zeer regelmaatig, strekkende zig het
grondgebied aan de zijde van Naarden, van den hoek aan de
noordzijde, genoegzaam in eene rechte lijn tot voorbij de Hilversumsche
vaart, langs eenen weg, (gelijk gezegd is, bijna een uur gaands lang,)
die ter wederzijde beplant is met eene dubbelde rei van hooge en
schoone eiken en andere boomen.
Alles is te ’s Graveland in eene zeer goede orde, ’t welk de ingezetenen

te danken hebben aan verscheidene keuren, daartoe van tijd tot tijd
gemaakt, zo ten aanzien van de gemeene wegen en vaarten, als tot
rust der ingezetenen, en tot weeringe van allerleie vechterijen en
baldaadigheden; ook is er zeer goede orde gesteld op het
brandblusschen, (eene zaak voorwaar van het hoogste aanbelang,)
waartoe thans twee goede brandspuiten worden onderhouden—„Tot
verdere veiligheid,” leezen wij elders, „worden ook alle onbekende
bedelaars en marskraamers geweerd; bij nacht wordt er de ronde
gedaan, waartoe iederen nacht” (van November tot half Maart) „elf”
(thans twaalf,) „persoonen de wacht hebben, en in drie” [6](thans vier,)
„wachthuizen bescheiden zijn:” (en alle uuren de ronde doen,) „alle
manspersoonen, agttien jaaren oud en daar boven, moeten zig hiertoe
laaten gebruiken; doch het staat vrij zijn wacht aan een ander der
medgezellen aantebesteden.”
Het
WAPEN
Van dit aanzienlijke en beroemde dorp, is een gekroonde trapgans, op

een zilveren veld.
KERKLIJKE en GODSDIENSTIGE GEBOUWEN.

Het eerste dat hier in aanmerking komt, is de Gereformeerde kerk: van
de Gooische of Hilversumsche zijde, en haren stand gerekend naar de
breedte of diepte des dorps, staat zij ten westen; doch van den
gemeenen weg, en de zijde der huizen te zien ten oosten, en omtrent in
’t midden van het dorp, op een zeer belommerd kerkhof: zij is wel niet
groot, maar echter zeer net gebouwd; is een kruiskerk met leiën gedekt,
en heeft een klein vierkant torentjen, met uuren slag-werk voorzien:
van binnen heeft zij voords niets aanzienlijks, naamlijk niets bijzonders
der aantekeninge waardig; dit alleenlijk kunnen wij ’er nog van zeggen,
dat zij thans te klein is voor de Gemeente die sedert haaren aanleg
aanmerkelijk grooter is geworden.
De grond van de Kerk, van het Kerkhof en de Pastorij, is bij den aanleg
der kerk afgegeven van de hofstede Hilverbeek, die achter het gebouw
ligt.
Den 7 julij 1658, werd in de toen volbouwde kerk ’t eerst het woord
Gods gepredikt, en daar door dit Godshuis ingewijd, door twee
gedeputeerden van de Classis van Amsteldam, naamlijk Menso
Johannis, Predikant aldaar, en Johannes van Sanen, Predikant te
Huizen: vervolgends werd de predikdienst waargenomen door den
Predikant en gerecommandeerden [7]Proponent van gemelde Classis
van Amsteldam, tot dat, op eenstemmig advis der Heeren, zo Hoofd-
als Gemeene-Ingelanden, en goedvinden van alle de Ledemaaten, door
meergemelde Classis, op den 22 Sept. 1659, beroepen, en door
Heeren Hoofd-Ingelanden goedgekeurd werd, Cornelius van Midlum,
die op den 2 Novemb. daar aan volgende, zijn Leeraarswerk begon.
Er is voords te ’s Graveland geen Weeshuis, de Weezen worden bij de

burgers besteed: zie wegens de armen, bladz. 9.
De Pastorij is voor ruim 20 jaaren geheel vernieuwd, en is thans één
der schoonsten uit de Provincie Holland.
Van het Schoolhuis zoude men iet dergelijks niet kunnen zeggen—In
het school bevinden zig dagelijks, door elkander gerekend, ruim 100
kinderen, en veelen van die gaan aldaar voor rekening van eenige
weldaadige bewooneren der lustplaatsen, welken op die wijze, min
vermogende ouders, die niet van de diaconie bedeeld worden, de
huishoudelijke lasten helpen draagen.
De Lutherschen en Roomschen welken te ’s Graveland zijn, hebben op

het dorp geene vergaderplaatsen; de Roomschen gaan te Ankeveen,
een klein uur van daar, te kerk; zij behooren onder die parochie; en de
Lutherschen behooren onder de kerk van Weesp; alwaar zij echter
alleenlijk het avondmaal gaan houden, neemende voords den
openbaaren Godsdienst bij de Gereformeerden op hun dorp waar.
WERELDLĲKE GEBOUWEN.
Hier van valt weinig aantetekenen; het rechthuis wordt, volgends eene
gewoonte op veele dorpen plaats hebbende, gehouden in een herberg.
KERKLĲKE REGEERING.
De Gereformeerden te ’s Graveland (thans ruim 230 ledemaaten

[8]uitmaakende, zonder daaronder te betrekken dezulken die des
zomers, op hunne lustplaatsen woonende, met hunne dienstboden daar
den openbaaren Godsdienst bijwoonen, en veelen van welken er ook ’t
avondmaal houden; deeze ledematen) worden bediend door één’
Predikant, zijnde thans de Wel-Eerwaarde en zeer geleerde Heer
Nicolaas Govert van Blijenburg, Jerph. Benj. Fil., behoorende
onder de Classe van Amsteldam.
Den 27 julij 1660, werd door den toenmaaligen Predikant, met behulp
van twee nabuurige Predikanten, eenen Kerkraad aangesteld,
bestaande uit twee Ouderlingen en twee Diaconen; uit welk getal de
Kerkenraad nog bestaat: elk jaar wordt door de Predikant en verdere
Leden des Kerkenraads, een Ouderling en een Diacon gekoren, in
plaats van twee anderen die afgaan: noch Gerecht, noch Hoofd-
Ingelanden, hebben met deeze verkiezing iet te doen: ook heeft de
Kerkenraad de vrije beroeping van eenen Predikant, doch de
approbatie geschiedt door Heeren Hoofd-Ingelanden, aan wien de
Kerkenraad den beroepenen, met verzoek van goedkeuring, voorstelt;
terwijl ook bij die zelfde Heeren, vooraf handopening tot het maaken
van eene nominatie en ’t beroepen eens Predikants daar uit, verzocht
moet worden: op deeze wyze werdt in ’t jaar 1705, in plaatse van den
(op te vooren gezegde manier door de Classis van Amsteldam,
beroepen) overledenen Predikant Cornelis van Midlum, beroepen
deszelfs zoon, Gerard van Midlum, Predikant te Muiderberg; en
vervolgends in ’t jaar 1726, H. J. Elzevier; in ’t jaar 1746, Antonius
van der Os, die in ’t jaar 1748, door de Gereformeerde gemeente van
Zwol beroepen werd; doch vervolgends tot de Doopsgezinden is
overgegaan en thans nog by dezelve te Saandam Leeraar is: in ’t jaar
1748, werdt beroepen Willem Lobé, sedert het jaar 1779 rustend
Leeraar: in zijne plaats werdt beroepen Willem Leendert Krieger,
thans Predikant in ’s Graavenhaagen; in ’t jaar 1787, is beroepen
Henricus Johannes van Wijck, [9]thans te Nijmegen Predikant, en in
deszelfs plaats in ’t jaar 1786, de tegenwoordige Leeraar, reeds
gemeld.
WERELDLĲKE REGEERING.
Boven hebben wij reeds gezien dat het crimineele rechtsgebied over ’s
Graveland, staat aan de vierschaar der stad Naarden.
Vervolgends bestaat de civile rechtbank uit den Schout, (die zijne

aanstelling ontvangt van den Bailluw van Gooiland) en vijf Schepenen:
ter jaarlijksche verkiezinge van de laatstgemelden, wordt door den
Schout en aanwezende Schepenen eene nominatie gemaakt van een
dubbeldtal, en deeze nominatie wordt ter verkiezinge gezonden aan
den Bailluw van Gooiland, voornoemd; het eene jaar worden ’er 2 en
het andere 3 gekozen, die voords 2 jaaren aanblijven.
Er zijn verder Brand- en Wees-meesters, benevens een Bode civil.
Armmeesters zijn hier niet, alle de Gereformeerde armen worden door

de Diaconen bedeeld, en de Roomsche armen door hunne eigene Arm-
of Kerk-meesters, die te Ankeveen hunne aanstelling ontvangen—Wij
dienen hier ook melding te maaken, van de heeren Hoofd-Ingelanden,
reeds meermaals genoemd, die zes in getal zijn, en den tijtel voeren
van Wel-Edele en Achtbare Heeren Hoofd-Ingelanden: alle de Heeren
Ingelanden, die 20 morgen lands by één hier hebben liggen, zijn daar
toe verkiestbaar: de Hoofd-Ingelanden blijven levenslang in die
waardigheid, ten ware zij vertrokken, of geene bezitters meer bleeven
van 20 morgen hier liggend land: in gevalle van vacatuure worden door
de overige Heeren Hoofd-Ingelanden nieuwe Hoofd-Ingelanden
gekoren; elk derzelve heeft zijne bijzondere Commissie; bij voorbeeld:
de oudste is Dijkgraaf en heeft, nevens den daar op volgenden, ’t
opzicht en bestuur over Kerk, Pastorij, Schoolhuis enz: twee anderen is
’t opzicht aanbevolen over ’t vreemd volk, ten einde dit te weeren, en op
[10]de inkomenden acht te geeven: terwijl dezelve alle belangrijke en
voorkomende zaaken met elkander behandelen: zij hebben onder zig
een’ Penningmeester, die als hun Secretaris en Rentmeester handelt—
behalven de approbatie van den Predikant, hebben zij de aanstelling
van Schoolmeester en Koster, Vroedvrouw enz. ’t opzicht over Vaarten,
Wegen, Sluizen, enz.
Onder dit artijkel zouden men nog kunnen betrekken de wachthuizen,

waarvan wij boven (bladz. 6.) gesproken hebben.
Voorrechten heeft ’s Graveland, voor zo veel ons bekend is, niet.
De
BEZIGHEDEN
Der inwooneren bestaan, gelijk boven reeds aangetekend is,

voornaamlijk in het linnenbleeken, den landbouw en tuinderij; voords
brengen de menigvuldige buitenplaatsen, alhier liggende, niet weinig
toe tot den bloei van het dorp: ’t getal der linnenbleeken beloopt thans
vijf-en-twintig—voor ruim een jaar geleden werd er ook een fabriek van
vloertapijten te weeven aangelegen.
Veele ingezetenen leggen zig toe om voor eenige maanden in den

zomer een gedeelte hunner huizen te verhuuren, onder den naam van
optrekken, aan lieden van Amsteldam enz. welken geene buitens
hebben, vooral aan zulken die ongesteld, of door eene geëindigde
ziekte zwak zijn, of zwakke kinderen hebben: de lucht wordt er voor
sommige ziekten en tot herstelling van zwakken zeer goed bevonden;
veele ondervinden daarvan de beste uitwerking, doch voor teering en
borstziekten wordt de lucht, om haare fijnheid, niet zo goed gehouden.
Wat aangaat de
GESCHIEDENISSEN,
Van het vermaaklijk ’s Graveland, wij vinden daarvan, behalven het

geen wegens den aanleg des dorps (zie hier voor, bl. 5.) gezegd is, het
volgende aangetekend:
„Het dorp gevoelde in den jaare 1672, zo wel als Hilversum [11]en de
Loosdrechten, de inlegering der Franschen, die er tot den jaare 1673
verbleeven, en er veele baldaadigheden pleegden; zij verwoestten
voornaamlijk de Hofsteden van den Lieutenant Admiraal Cornelis
Tromp, en die van zijn Gemalinne, Vrouwe Margaretha, Baronnesse
van Raaphorst, welke lustplaatsen naast elkander gelegen waren; het
heerelijk geboomte werd er uitgeroeid, en het landhuis van den
Admiraal, werd genoegzaam ten gronde toe gesloopt; alles wat kostelijk
en ten cieraad der gebouwen diende, werd verbroken, weggevoerd,
verkocht of vernield, en eindelijk werd ook het Landhuis van des
Admiraals Gemaalinne in brand gestoken, waardoor het in een
puinhoop ter neder stortte; maar deeze ramp, hoewel schadelijk, was
tevens oorzaak dat de lusthoven, voornaamlijk die der Gemalinne van
den Admiraal, in een heerelijker luister hersteld geworden zijn; gelijk het
deftig Trompenburg nog heden getuigt, in welks herstelling en nieuwe
opbouw de grootdaadigheid van den Admiraal allezins doorstraalt: het
huis, rondsom in eenen vijver gebouwd, is vorstlijk, en rijst uit het water
als een kasteel, pronkende met eenen schoonen koepeltoren, onder
welks bevang zig een fraaje agtkante zaal, van ongemeene ruimte en
pracht van bouwkunde en cieraadjen vertoont: in vier uitstekken van
deeze zaal, waarvan het eene tot den ingang dient, zijn de schepen
afgebeeld, waarmede de Heer Tromp de overwinning tegen
verscheidene natien behaald heeft: rondsom in de koepel is alles zeer
heerelijk beschilderd, en de andere vertrekken ontdekken niet minder
den grootmoedigen geest van den zeeheld: de plantaadjen beantwoordt
aan de deftigheid van het huis, en is in laatere dagen nog vergroot, door
één’ van haare volgende bezitteren, den Heere Jacob Roeters, op
wiens zoon en naamgenoot, deeze lustplaats bij ervenisse is
afgedaald”: de overige lusthoven op dit Dorp zijn ieder in zijne soort niet
minder aanzienlijk, en zijn een tourtjen derwaards dubbeld waardig. [12]
Wat heeft de eenigzins ervaren Nederlander, op het zien van de

gezegde bevallige lustplaats van den waardigen Vaderlandschen
Zeeheld, Cornelis Tromp, niet een ruim veld voor zig, om zijne
gedachten te laaten weiden over den staat des Lands ten dien tijde,
gezien bij dien van heden!—hadde Nederland thans dergelijke
Zeehelden op zijne weinige kielen, het zoude welhaast ondervinden, dat
zulke mannen zig zelven voor te waardig houden, om zeediensten als
de tegenwoordige te doen: ’t was een Tromp, die met een vloot van
een-en-zeventig oorlogschepen tegen de Engelschen optoog; ’t was
de vijand toen onmogelijk, zo als men, laas! thans ziet gebeuren, eene
geheele vloot Hollandsche Koopvaarders, met haare convooi-schepen,
(twee in ’t getal) wegteneemen—in ’t jaar 1652, begeleidde men
omtrent driehonderd koopvaarders, met bijna zeventig
oorlogschepen van den Staat; drie van de Oostindische Compagnie,
behalven de branders, en ander klein vaartuig; toen, derhalven, mogt
Nederland eene geduchte zeemogendheid genoemd worden, en wat
is het nu?—in 1653 sloeg men tegen de Engelschen, niettegenstaande
men derdehalf honderd Koopvaarders onder zijn geleide hadde, en
men overwon; in de beschrijving van dien vreezelijken strijd,
voorgevallen omtrent Poortland, kan men zien wat men toen van de
Nederlandsche helden te wachten hadt: een gedeelte dier beschrijving
zegt: „Hier vielen de masten buiten boord, gints ging het wand aan
flenters; daar kraakten de ribben, en suisden de kogels door de zeilen
heen; aan een anderen kant hechtte een boegspriet in de hoofdtouwen;
daar enterde een zijn’ vijand, en vloog met het verdek in de lucht; hier
wemelde een zieltoogende in ’t water, en gaf zijne laatste snikken
zonder gehoord te worden; gints dobberde een op gescheurde dennen,
of haalde het hoofd onder bebloede golven: ’t gekerm der gekwetsten,
verdoofd door het gieren der kneppels, koevoeten, gloejende
schuiftangen, getakte morgensterren, en draadkogels, ontzettede de
aanvallers [13]te minder: onder een dikke rook flikkerde telkens de
bliksem van ’t aangestoken buskruid; ’t licht scheen verbaasd gevlugt te
weezen, terwijl de dood in een damp rondom snorde; Boulongues
bergen sidderden voor den donder der kartouwen, en Poortland beefde;
kortom de strijd was zo ijsselijk, dat er nooit schrikkelijker schouwspel
geweest is”——toen wist men over ’t algemeen van geen wijken; toen
kende men geene andere belangens dan die van ’t vaderland; en die
zig niet dapperlijk weerde werd gewis, zonder aanzien van persoon,
met den dood gestraft.
’T was een Tromp, die daarna den Staaten wel dorst zeggen dat hij
met tegenzin weder in zee ging, om dat men verzuimd had hem
andermaal van genoegzaame schepen te voorzien; en ’t was Holland,
die voor zig alleen besloot niet minder dan dertig kloeke
oorlogschepen te laaten bouwen, en toen men zag dat de Staaten den
oorlog tegen Engeland niet naar behooren behartigden, schroomde
men niet zig op de ernstigste wijze daarover uittelaaten: ’t is tog zo:
gehoorzaam zwijgen geldt alleenlijk als ’t schuitjen van den staat goed
gestuurd wordt; maar wordt het op ’t riet aangejaagd, dan is zwijgen zig
schuldig maaken aan den ondergang van zig zelven en anderen.
In 1656 lagen er op de rede voor Dantsich, onder veele andere

Nederlandsche Oorlogschepen, vier-en-twintig voor Amsteldam
alleen—in 1664, bragt Tromp, met twee-en-twintig oorlogschepen de
Oostindische retourvloot in de Vaderlandsche havens—in ’t volgende
jaar liep hij met zijne vloot, tegen de order van Heeren
Gecommitteerden, binnen, om dat de Capiteinen niet getrouw gediend
hadden, en niet behoorelijk gestraft waren—zulke mannen hadden
verdiensten genoeg om geen ontzach te hebben voor slechte
bestuurders.
In 1666, liepen, de even beroemde de Ruiter en Tromp, in zee met

een vloot van een-en-negentig Schepen, gewapend met vier
duizend, zeven honderd en zestien stukken, en bemand met
twintig duizend vier honderd en twee-en-zestig koppen,
waarmede [14]men niet minder dan vier dagen lang tegen de
Engelschen sloeg.
De zeeheld, waarde leezer! wiens nagedachtenis bij u op het zien van

zijn lusthuis zekerlijk bij uitneemendheid verlevendigt, was (niet
tegenstaande men hem ten lasten legde, dat hij den Prins van Oranje te
zeer toegedaan was,) zulk een Vaderlander, als er thans maar weinigen
gevonden worden; een Vaderlander, die (in 1673,) toen het weder op
een vechten zoude gaan, en nu tegen de Engelsche en Fransche
vlooten tegelijk, voor het aangezichte van God, en des met een gerust
hart, vrij van alle veinzerij, tegen zijne schepelingen dorst zeggen, dat
zij om zig in den strijd vroomlijk te kwijten, een voorbeeld moesten
neemen aan zijn persoon; dat hij het niet behoefde te doen om eenig
genot; maar alles wat hij deed voordkwam uit enkele liefde voor zijn
bedrukt Vaderland; het geen tot zodanig een nood was vervallen, dat er,
om het voor het uiterste gevaar te behoeden, eene spoedige herstelling

Full Chapter Proceedings of The 4Th International Conference On Electrical Engineering and Control Applications Iceeca 2019 17 19 December 2019 Constantine Algeria Sofiane Bououden PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Full Chapter Proceedings of The 4Th International Conference On Electrical Engineering and Control Applications Iceeca 2019 17 19 December 2019 Constantine Algeria Sofiane Bououden PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Proceedings of the 4th International

Conference on Electrical Engineering

Biota Grow 2C gather 2C cook Loucas

Artificial Intelligence XXXVI 39th SGAI International

4th International Conference on Nanotechnologies and

Proceedings of the 5th International Conference on

HCI International 2019 Posters 21st International

HCI International 2019 Posters 21st International

Proceedings of International Conference on Data Science

HCI International 2019 Late Breaking Papers 21st HCI

More information about this series at http://www.springer.com/series/7818

Salim Ziani Ivan Zelinka

Proceedings of the 4th

Salim Ziani Ivan Zelinka

ISSN 1876-1100 ISSN 1876-1119 (electronic)

The International Conference on Electrical Engineering and Control Applications

Salim Ziani, University of Frères Mentouri Constantine 1, Algeria

Soﬁane Bououden, University of Khenchela, Algeria

Soﬁane Bououden, University of Khenchela, Algeria

ICEECA established a local committee from the department of electronics as an

International Advisory Committee

Abedelfetah Charef, University of Frères Mentouri Constantine 1, Algeria

Scientiﬁc Program Committee

ICEECA established an international committee of selected well-known experts in

Abdelaziz Hamzaoui, University of Reims, France

Mohamed Boumehraz, University of Biskra, Algeria

This event is supported by the University of frères Mentouri Constantine 1,

Khenchela, Algeria Sofiane Bououden

Control and Systems Engineering (CSE)

Networked Cooperation-Based Distributed Model Predictive Control

The Importance of Applying Artiﬁcial Intelligence on Unmanned

GA Based Adaptive Fuzzy Sliding Mode for 3 DOF Spatial Arm

Renewable Energy (RE)

Strategy for Optimization of Energy Management Based on Fuzzy

Investigation and Prototyping Implementation of a Novel Solar

Faults Diagnosis-Faults Tolerant Control (FTC)

Fault-Tolerant Path-Tracking Control with PID Controller

Signal and Communications (SC)

Narrowband Sensor-Antenna Based on an Interdigital Capacitor . . . . 1071

An Image Segmentation Model Using a Level Set Method Based

Yassine Beddiaf, Fatiha Zidani, and Larbi. Chrifi-Alaoui

Keywords Induction motor · Differential flatness · Sensorless vector control

© Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2021 3

2 Differential Flatness Theory

Consider a dynamic system defined by the following state equation:

we define the following variables

y(t) = X 2 (t) and U (t) = ẏ(t)

X 2 (t) = ẏ(t) and U (t) = ÿ(t)

2.1 Control Law Synthesis Methodology for Flat Systems

2.2 Trajectory Planning

In the hypothesis of a perfect model, we will then have, for t from t0 to t f ,

2.3 Stabilization Around Reference Trajectories

Fig. 1 Bloc diagram of

3.1 Analysis of the Flatness of IM Model

The IM modeling stationary reference frame is given by the following equations:

ϕ̄s = L s ī s + M īr e j pθ1 (12)

ϕ̄r = L r īr + M ī s e j pθ1 (13)

where * represents conjugated complex variables.

From Fig. 2 we can write

ϕr = ϕ̄r e j pθ1 = ρe jα1 (17)

Fig. 2 Angle spotting

From Eq. (15) we define the following equation:

If we choose y = (α1 , θ1 ) as a flat output, we obtain: