Professional Documents
Culture Documents
Cwiczenie Pa 3LOGO
Cwiczenie Pa 3LOGO
Cwiczenie Pa 3LOGO
- laboratorium
Ćwiczenie PA3
Instrukcja laboratoryjna
Warszawa 2009
Ćwiczenie PA3
„Realizacja układów przełączających z wykorzystaniem
sterownika LOGO!”
1. WPROWADZENIE
Stosowane do automatyzacji dyskretnych procesów wytwarzania stałoprogramowe lub
programowane połączeniowo układy sterowania maszyn i urządzeń technologicznych
(obrabiarek, robotów przemysłowych, pomp, silników itp.), realizowane w technice stykowo-
przekaźnikowej, pneumatycznej lub elektronicznej, budowane są z myślą o konkretnym,
najczęściej jednym zastosowaniu. KaŜda zmiana algorytmu sterowania pociąga za sobą
konieczność zmiany przynajmniej części połączeń i podzespołów, aktualizację dokumentacji
i uruchomienie nowej struktury urządzeniowej.
Rozwój techniki układów cyfrowych, a w szczególności półprzewodnikowych pamięci pro-
gramowalnych, umoŜliwił powstanie układów programowalnych, w których algorytm stero-
wania i struktura urządzeniowa są zapisane w pamięci w postaci ciągu instrukcji (programu
sterowania), sterujących przepływem danych między poszczególnymi zespołami funkcjonal-
nymi struktury logicznej. Oprócz komputerowych układów sterowania, wykorzystujących
uniwersalne systemy komputerowe (np. komputery klasy PC), realizujących zadania zbiera-
nia, przetwarzania i sterowania zmiennych numerycznych lub analogowych, powstały układy
sterowania, w których instrukcje sterujące stanowi zespół równań logicznych opisujących
sekwencję zmian stanu załączenia maszyn i urządzeń technologicznych na podstawie:
- binarnych zmiennych informujących o stanie procesu,
- binarnych zmiennych sterujących, których zmiana wartości realizowana jest przez
operatora lub przez system sterowania nadrzędnego.
Ze względu na specyfikę działania i programowania układy te nazywane są programowal-
nymi sterownikami logicznymi (ang. Programmable Logic Controller – PLC, niem. Spei-
cherprogrammierbare Steuerungen – SPS). Pierwsze układy tego typu powstały w 1969 roku
w USA. Zapotrzebowanie na nie okazało się bardzo duŜe. Znalazły one wiele zastosowań w
praktycznie wszystkich gałęziach przemysłu, m. in. maszynowego, elektromaszynowego,
energetycznego, chemicznego, spoŜywczego, do automatyzacji budynków itp.
Do pierwszych producentów sterowników PLC bardzo szybko dołączyła liczna grupa no-
wych. Współczesna oferta rynku tych urządzeń jest bardzo bogata i obejmuje wielką ich róŜ-
norodność zarówno pod względem wielkości (liczby wejść i wyjść), moŜliwości funkcjonal-
nych jak i sposobów programowania.
2. OGÓLNA CHARAKTERYSTYKA UKŁADÓW PLC
Pomimo duŜej róŜnorodności rozwiązań układowych systemów PLC, moŜna wymienić sze-
reg wspólnych im wszystkim właściwości:
- uniwersalność – moŜliwość realizacji róŜnych algorytmów sterowania bez konieczności
zmian struktury urządzeniowej lub łączeniowej układu,
- modułowość - moŜliwość konfiguracji PLC o odpowiedniej dla danego zastosowania licz-
bie wejść i wyjść,
PODSTAWY AUTOMATYKI
Ćwiczenie PA3
„Realizacja układów przełączających z wykorzystaniem
sterownika LOGO!”
PODSTAWY AUTOMATYKI
Ćwiczenie PA3
„Realizacja układów przełączających z wykorzystaniem
sterownika LOGO!”
Wykorzystywana w ćwiczeniu wersja sterownika LOGO! 24R jest zasilana napięciem stałym
24V. Wejścia i wyjścia sterownika pracują równieŜ w standardzie 24V DC.
Podłączanie wejść LOGO!
Do wejść LOGO! moŜna podłączać róŜnego rodzaju dwustanowe elementy sygnałowe takie
jak: przyciski, przełączniki, czujniki, fotokomórki, wyłączniki zmierzchowe. Aby sterownik
rozpoznał zmianę logicznej wartości sygnału wejściowego, nowy stan powinien trwać przez
co najmniej
50 ms. Sposób podłączania urządzeń wejściowych przedstawia rys. 2.
Wejścia cyfrowe naleŜy podłączyć do tej samej fazy co zasilacz sterownika.
PODSTAWY AUTOMATYKI
Ćwiczenie PA3
„Realizacja układów przełączających z wykorzystaniem
sterownika LOGO!”
4. URUCHOMIENIE STEROWNIKA
Sterownik LOGO! nie ma głównego wyłącznika zasilania; rozpoczyna pracę natychmiast po
podłączeniu do źródła zasilania. Zachowanie sterownika w odpowiedzi na podłączenie zasi-
lania zaleŜy od tego:
- czy w jego pamięci wewnętrznej znajduje się program (sterownik ma bateryjne podtrzy
manie pamięci programu),
- czy jest połączony z zewnętrzną kartą pamięci programu,
- w jakim stanie znajdował się sterownik w chwili odłączenia zasilania.
MoŜliwe zachowania się sterownika w wyniku podłączenia zasilania przedstawia poniŜsza
tablica.
PODSTAWY AUTOMATYKI
Ćwiczenie PA3
„Realizacja układów przełączających z wykorzystaniem
sterownika LOGO!”
PODSTAWY AUTOMATYKI
Ćwiczenie PA3
„Realizacja układów przełączających z wykorzystaniem
sterownika LOGO!”
PODSTAWY AUTOMATYKI
Ćwiczenie PA3
„Realizacja układów przełączających z wykorzystaniem
sterownika LOGO!”
nia połączeń pomiędzy blokami programu. Zbiór bloków naleŜących do programu (zaopa-
trzonych w numery identyfikacyjne) oznaczono symbolem BN (ang. block numbers).
Tabl. 1. Symbole bloków realizujących funkcje specjalne
PODSTAWY AUTOMATYKI
Ćwiczenie PA3
„Realizacja układów przełączających z wykorzystaniem
sterownika LOGO!”
Uwagi:
1. We wszystkich funkcjach wejście R ma najwyŜszy priorytet.
2. Z chwilą zaniku zasilania stan liczników zdarzeń i czasomierzy jest kasowany.
3. Zakres nastaw czasu w funkcjach z parametrem T wynosi od 0,05s do 99:59h.
PODSTAWY AUTOMATYKI
Ćwiczenie PA3
„Realizacja układów przełączających z wykorzystaniem
sterownika LOGO!”
a) b)
Rys. 4. Przykładowy schemat układu stykowo-przekaźnikowego – a) i odpowiadający mu
schemat blokowy w języku programowania sterownika LOGO! – b)
ZaleŜność stanu elementu E1 od stanu elementów wejściowych S1, S2 i S3 wyraŜa równanie
logiczne
E1 = ( S1 + S 2) ⋅ S 3
Do realizacji tej zaleŜności z wykorzystaniem sterownika LOGO! niezbędne są tylko jego
dwa bloki logiczne: blok alternatywy i blok koniunkcji.
Zakładając, Ŝe sygnały elementów wejściowych S1, S2 i S3 będą wprowadzone odpowiednio
na wejścia I1, I2 i I3 sterownika oraz, Ŝe do sterowania elementem wykonawczym E1 zosta-
nie wykorzystane wyjście Q1 sterownika, schemat układu wykorzystujący symbole LOGO!
ma postać jak na rys. 4b. Schemat ten jest programem, który naleŜy wprowadzić do pamięci
sterownika w celu realizacji postawionego zadania.
Procedura wprowadzania programu do pamięci sterownika zostanie przedstawiona na przy-
kładzie jeszcze prostszego zadania sterowania.
6.2. WPROWADZANIE I EDYCJA PROGRAMU
ZałóŜmy, Ŝe sterownik nie zawiera programu; po włączeniu zasilania na wyświetlaczu poja-
wi się komunikat:
No Program
NaleŜy wówczas przełączyć LOGO! w tryb programowania, naciskając jednocześnie trzy
klawisze: ◄, ► i OK. (Konieczność wciskania trzech klawiszy zabezpiecza przed przypad-
kowym wprowadzeniem sterownika w tryb programowania.) W wyniku tego pojawi się
główne menu LOGO!:
>Program
PC/Card
Start
10
PODSTAWY AUTOMATYKI
Ćwiczenie PA3
„Realizacja układów przełączających z wykorzystaniem
sterownika LOGO!”
Pierwszym znakiem w pierwszym wierszu jest kursor „>”, przesuwany przy uŜyciu klawiszy
▲ i ▼. Aby przejść do menu programowania naleŜy kursor ustawić przy opcji Program i
wcisnąć przycisk OK. W wyniku tego pojawia się menu programowania, w którym kursor
naleŜy ustawić przy pozycji Edit Program.
>Edit Program
Clear Prg
Set Clock
Po wciśnięciu klawisza OK, sterownik prezentuje pierwsze wyjście Q1:
a) b)
Rys. 5. Schemat układu stykowo-przekaźnikowego – a) i odpowiadający mu schemat bloko-
wy w języku programowania sterownika LOGO! – b)
ZaleŜność stanu elementu E1 od stanu elementów wejściowych S1i S2 wyraŜa równanie lo-
giczne
E1 = S1 + S 2
Do realizacji tej zaleŜności, w przypadku wykorzystania sterownika LOGO!, niezbędny jest
tylko jeden blok alternatywy.
Zakładając, Ŝe sygnały elementów wejściowych S1 i S2 będą wprowadzone odpowiednio na
wejścia I1 i I2 sterownika oraz, Ŝe do sterowania elementem wykonawczym E1 zostanie wy-
korzystane wyjście Q1 sterownika, do pamięci sterownika naleŜy wprowadzić program jak
na rys. 5b.
Po wybraniu wyjścia Q1, w symbolu Q1 zostało podkreślone Q. Podkreślenie to jest kurso-
rem wskazującym aktualną pozycję w programie. Kursor ten moŜna przemieszczać wykorzy-
stując klawisze ►, ◄, ▲, ▼.
11
PODSTAWY AUTOMATYKI
Ćwiczenie PA3
„Realizacja układów przełączających z wykorzystaniem
sterownika LOGO!”
NaleŜy teraz wprowadzić symbol bloku alternatywy (OR) z listy GF. Aby przejść do trybu
edycji, naciskamy przycisk OK, w wyniku czego kursor pojawia się na tle migającego szare-
go prostokąta i sterownik wymienia nazwę pierwszej listy Co (zbioru zacisków).
Po jego ukazaniu wciskamy OK, zatwierdzając w ten sposób jego wprowadzenie do progra-
mu; pojawia się obraz z kursorem, wskazującym na potrzebę zadeklarowania sposobu wyko-
rzystania wejścia.
KaŜde wejście bloku moŜe być wykorzystane do połączenia z innym blokiem lub z wejściem
sterownika lub teŜ pozostać niewykorzystane. W tym przypadku chcemy połączyć wejście
bloku z wejściem I1 sterownika.
Wykorzystując klawisze ▼ lub ▲ poszukujemy listy Co i wybór listy potwierdzamy przyci-
skiem OK. Pojawia się pierwszy znak z listy Co – znak „x”, oznaczający, Ŝe wejście jest nie
uŜywane.
12
PODSTAWY AUTOMATYKI
Ćwiczenie PA3
„Realizacja układów przełączających z wykorzystaniem
sterownika LOGO!”
Postępując analogicznie naleŜy do bloku podłączyć wejście sterownika I2. Trzeciemu wej-
ściu bloku naleŜy przyporządkować znak „x”, co w tym przypadku kończy wprowadzanie
programu.
UŜywając klawiszy ►, ◄ moŜna przeglądać zawartość programu.
Po zakończeniu wprowadzania programu naleŜy wyjść z trybu programowania i przełączyć
sterownik w tryb RUN (praca). W tym celu, naciskając klawisz ESC naleŜy wrócić do menu
programowania, ponownie naciskając ESC - wrócić do menu głównego, w menu głównym
ustawić kursor „>” przy pozycji START i nacisnąć klawisz OK. W przypadku prawidłowo
sformułowanego programu sterownik podejmuje jego realizację – załącza lub wyłącza ob-
wód wyjściowy w zaleŜności od stanu sygnałów wejściowych. W trybie RUN wejścia i wyj-
ścia wysterowane w stan ‘1’ są podświetlone.
Wciśnięcie klawisza ESC w celu wyjścia z trybu programowania jest związane ze sprawdze-
niem poprawności programu. W przypadku istnienia nieprawidłowości, wciśnięcie ESC nie
powoduje przejścia do menu programowania, natomiast sterownik wskazuje nieprawidłowo-
ści programu, oznaczając je symbolem „?” oraz rodzaj nieprawidłowości, jak w poniŜszym
przykładzie.
Aby w powyŜszym programie skasować blok B02 i połączyć bezpośrednio blok B01 z wyj-
ściem Q1, naleŜy:
- naprowadzić kursor na wejście Q1, tj. pod symbol B02 jak poniŜej,
13
PODSTAWY AUTOMATYKI
Ćwiczenie PA3
„Realizacja układów przełączających z wykorzystaniem
sterownika LOGO!”
a) b)
Rys. 6. Rysunek do zadania 5
14
PODSTAWY AUTOMATYKI
Ćwiczenie PA3
„Realizacja układów przełączających z wykorzystaniem
sterownika LOGO!”
8. SPRAWOZDANIE Z ĆWICZENIA
W sprawozdaniu z ćwiczenia naleŜy zamieścić zrealizowane programy sterownika.
9. LITERATURA
15
PODSTAWY AUTOMATYKI