Chương 1

GIỚI THIỆU PHƯƠNG PHÁP PHẦN TỬ HỮU HẠN

1. GIỚI THIỆU CHUNG

Sự tiến bộ của khoa học, kỹ thuật đòi hỏi người kỹ sư thực hiện những đề án ngày
càng phức tạp, đắt tiền và đòi hỏi độ chính xác, an toàn cao.
Phương pháp phần tử hữu hạn (PTHH) là một phương pháp rất tổng quát và hữu
hiệu cho lời giải số nhiều lớp bài toán kỹ thuật khác nhau. Từ việc phân tích trạng thái
ứng suất, biến dạng trong các kết cấu cơ khí, các chi tiết trong ô tô, máy bay, tàu thuỷ,
khung nhà cao tầng, dầm cầu, v.v, đến những bài toán của lý thuyết trường như: lý
thuyết truyền nhiệt, cơ học chất lỏng, thuỷ đàn hồi, khí đàn hồi, điện-từ trường v.v.
Với sự trợ giúp của ngành Công nghệ thông tin và hệ thống CAD, nhiều kết cấu phức
tạp cũng đã được tính toán và thiết kế chi tiết một cách dễ dàng.
Hiện có nhiều phần mềm PTHH nổi tiếng như: ANSYS, ABAQAUS, SAP, v.v.
Để có thể khai thác hiệu quả những phần mềm PTHH hiện có hoặc tự xây dựng
lấy một chương trình tính toán bằng PTHH, ta cần phải nắm được cơ sở lý thuyết, kỹ
thuật mô hình hoá cũng như các bước tính cơ bản của phương pháp.

2. XẤP XỈ BẰNG PHẦN TỬ HỮU HẠN

Giả sử V là miền xác định của một đại lượng cần khảo sát nào đó (chuyển vị, ứng
suất, biến dạng, nhiệt độ, v.v.). Ta chia V ra nhiều miền con ve có kích thước và bậc tự
do hữu hạn. Đại lượng xấp xỉ của đại lượng trên sẽ được tính trong tập hợp các miền
ve .
Phương pháp xấp xỉ nhờ các miền con ve được gọi là phương pháp xấp xỉ bằng các
phần tử hữu hạn, nó có một số đặc điểm sau:
- Xấp xỉ nút trên mỗi miền con ve chỉ liên quan đến những biến nút gắn vào nút
của ve và biên của nó,
- Các hàm xấp xỉ trong mỗi miền con ve được xây dựng sao cho chúng liên tục
trên ve và phải thoả mãn các điều kiện liên tục giữa các miền con khác nhau.
- Các miền con ve được gọi là các phần tử.

3. ĐỊNH NGHĨA HÌNH HỌC CÁC PHẦN TỬ HỮU HẠN

Nút hình học

Nút hình học là tập hợp n điểm trên miền V để xác định hình học các PTHH. Chia
miền V theo các nút trên, rồi thay miền V bằng một tập hợp các phần tử ve có dạng đơn
giản hơn. Mỗi phần tử ve cần chọn sao cho nó được xác định giải tích duy nhất theo
các toạ độ nút hình học của phần tử đó, có nghĩa là các toạ độ nằm trong ve hoặc trên
biên của nó.
Qui tắc chia miền thành các phần tử
Việc chia miền V thành các phần tử ve phải thoả mãn hai qui tắc sau:
- Hai phần tử khác nhau chỉ có thể có những điểm chung nằm trên biên của chúng.
Điều này loại trừ khả năng giao nhau giữa hai phần tử. Biên giới giữa các phần tử
có thể là các điểm, đường hay mặt (Hình 1.1).
- Tập hợp tất cả các phần tử ve phải tạo thành một miền càng gần với miền V cho
trước càng tốt. Tránh không được tạo lỗ hổng giữa các phần tử.

v1 v2 v2
v1 v2
v1

biên giới biên giới biên giới

Hình 1.1. Các dạng biên chung giữa các phần tử

4. CÁC DẠNG PHẦN TỬ HỮU HẠN

Có nhiều dạng phần tử hữu hạn: phần tử một chiều, hai chiều và ba chiều. Trong
mỗi dạng đó, đại lượng khảo sát có thể biến thiên bậc nhất (gọi là phần tử bậc nhất),
bậc hai hoặc bậc ba v.v. Dưới đây, chúng ta làm quen với một số dạng phần tử hữu
hạn hay gặp.
Phần tử một chiều

Phần tử bậc nhất Phần tử bậc hai Phần tử bậc ba

Phần tử hai chiều

Phần tử bậc nhất Phần tử bậc hai Phần tử bậc ba

Phần tử ba chiều
Phần tử tứ diện

Phần tử bậc nhất Phần tử bậc hai Phần tử bậc ba

2
5. PHẦN TỬ QUY CHIẾU, PHẦN TỬ THỰC
Với mục đích đơn giản hoá việc xác định giải tích các phần tử có dạng phức tạp,
chúng ta đưa vào khái niệm phần tử qui chiếu, hay phần tử chuẩn hoá, ký hiệu là vr.
Phần tử qui chiếu thường là phần tử đơn giản, được xác định trong không gian qui
chiếu mà từ đó, ta có thể biến đổi nó thành từng phần tử thực ve nhờ một phép biến đổi
hình học re. Ví dụ trong trường hợp phần tử tam giác (Hình 1.2).
y (5)
(4) v3
η
r3
v2 (3)
0,1 r2 (1)
v1
r1
vr (2)
0,0 1,0 ξ x

Hình 1.2. Phần tử quy chiếu và các phần tử thực tam giác

Các phép biến đổi hình học phải sinh ra các phần tử thực và phải thoả mãn các qui
tắc chia phần tử đã trình bày ở trên. Muốn vậy, mỗi phép biến đổi hình học phải được
chọn sao cho có các tính chất sau:
a. Phép biến đổi phải có tính hai chiều (song ánh) đối với mọi điểm ξ trong phần tử
qui chiếu hoặc trên biên; mỗi điểm của vr ứng với một và chỉ một điểm của ve và
ngược lại.
b. Mỗi phần biên của phần tử qui chiếu được xác định bởi các nút hình học của biên đó ứng
với phần biên của phần tử thực được xác định bởi các nút tương ứng.
Chú ý:
- Một phần tử qui chiếu vr được biến đổi thành tất cả các phần tử thực ve cùng loại
nhờ các phép biến đổi khác nhau. Vì vậy, phần tử qui chiếu còn được gọi là phần
tử bố-mẹ.
- Có thể coi phép biến đổi hình học nói trên như một phép đổi biến đơn giản.
- ζ (ξ, η) được xem như hệ toạ độ địa phương gắn với mỗi phần tử.

6. MỘT SỐ DẠNG PHẦN TỬ QUI CHIẾU

Phần tử qui chiếu một chiều

-1 0 1 ξ -1 0 1 ξ -1 -1
/2 0 1
/2 1 ξ

Phần tử bậc nhất Phần tử bậc hai Phần tử bậc ba

3
Phần tử qui chiếu hai chiều

η η η

1 1 1
1 ,2
2 /3 /3
1 ,1 /3
1 /2 /2 2 ,1
/2 1
v r v r
/3 vr /3 /3

0,0 1 ξ 0,0 1
/2 1 ξ 0,0 1
/3
2
/3 1 ξ

Phần tử bậc nhất Phần tử bậc hai Phần tử bậc ba

Phần tử qui chiếu ba chiều

Phần tử tứ diện

ζ ζ ζ

0,0,1 0,0,1 0,0,1

η vr η vr η
vr
0,0,0 0,1,0 0,1,0 0,1,0

1,0,0
ξ
1,0,0 ξ 1,0,0
ξ
Phần tử bậc nhất Phần tử bậc hai Phần tử bậc ba

Phần tử sáu mặt

ζ ζ ζ
0,1,1 0,1,1 0,1,1

vr vr vr

η η η
1,1,0
ξ ξ
1,1,0 1,1,0
ξ
Phần tử bậc nhất Phần tử bậc hai Phần tử bậc ba

4
7. LỰC, CHUYỂN VỊ, BIẾN DẠNG VÀ ỨNG SUẤT
Có thể chia lực tác dụng ra ba loại và ta biểu diễn chúng dưới dạng véctơ cột:
T
- Lực thể tích f : f = f[ fx, fy , fz]
- Lực diện tích T : T = T[ Tx, Ty , Tz] T
- Lực tập trung Pi: Pi= Pi [ Px, Py , Pz] T
Chuyển vị của một điểm thuộc vật được ký hiệu bởi:
u = [u, v, w] T (1.1)
Các thành phần của tenxơ biến dạng được ký hiệu bởi ma trận cột:
ε = [εx , εy, εz, γyz, γxz, γxy] T (1.2)
Trường hợp biến dạng bé:
T
 ∂u ∂v ∂w ∂v ∂w ∂u ∂w ∂u ∂v 
ε = + + +  (1.3)
 ∂x ∂y ∂z ∂z ∂y ∂z ∂x ∂y ∂x 
Các thành phần của tenxơ ứng suất được ký hiệu bởi ma trận cột:
σ = [σx , σ y, σz, σ yz, σ xz, σ xy] T (1.4)
Với vật liệu đàn hồi tuyến tính và đẳng hướng, ta có quan hệ giữa ứng suất với biến
dạng:
σ=Dε (1.5)
Trong đó:
1 −ν ν ν 0 0 0 
 ν 1 −ν ν 0 0 0 
 
E  ν ν 1 −ν 0 0 0 
D=  
(1 +ν )(1 − 2ν )  0 0 0 0 ,5 −ν 0 0 
 0 0 0 0 0 ,5 −ν 0 
 
 0 0 0 0 0 0 ,5 −ν 
E là môđun đàn hồi, ν là hệ số Poisson của vật liệu.

8. NGUYÊN LÝ CỰC TIỂU HOÁ THẾ NĂNG TOÀN PHẦN

Thế năng toàn phần Π của một vật thể đàn hồi là tổng của năng lượng biến dạng U
và công của ngoại lực tác dụng W:
Π =U+W (1.6)
Với vật thể đàn hồi tuyến tính thì năng lượng biến dạng trên một đơn vị thể tích
1 T
được xác định bởi: σ ε
2
Do đó năng lượng biến dạng toàn phần:

5
 1
U = ∫σ εdv
T
(1.7)
2 V

Công của ngoại lực được xác định bởi:

n
W = − ∫ u T FdV − ∫ u T TdS − ∑ u i Pi
T
(1.8)
V S i =1

Thế năng toàn phần của vật thể đàn hồi sẽ là:
n
1
∏=
2 V∫
σ T
ε dV − ∫V u T
f dV − ∫S u T
TdS − ∑
i =1
T
ui Pi (1.9)

Trong đó: u là véctơ chuyển vị và Pi là lực tập trung tại nút i có chuyển vị là ui
Áp dụng nguyên lý cực tiểu thế năng: Đối với một hệ bảo toàn, trong tất cả các di
chuyển khả dĩ, di chuyển thực ứng với trạng thái cân bằng sẽ làm cho thế năng đạt cực
trị. Khi thế năng đạt giá trị cực tiểu thì vật (hệ) ở trạng thái cân bằng ổn định.

9. SƠ ĐỒ TÍNH TOÁN BẰNG PHƯƠNG PHÁP PHẦN TỬ HỮU HẠN

Một chương trình tính bằng PTHH thường gồm các khối chính sau:
Khối 1: Đọc các dữ liệu đầu vào: Các dữ liệu này bao gồm các thông tin mô tả nút và
phần tử (lưới phần tử), các thông số cơ học của vật liệu (môđun đàn hồi, hệ
số dẫn nhiệt...), các thông tin về tải trọng tác dụng và thông tin về liên kết
của kết cấu (điều kiện biên);
Khối 2: Tính toán ma trận độ cứng phần tử k và véctơ lực nút phần tử f của mỗi phần
tử;
Khối 3: Xây dựng ma trận độ cứng tổng thể K và véctơ lực nút F chung cho cả hệ
(ghép nối phần tử);
Khối 4: Áp đặt các điều kiện liên kết trên biên kết cấu, bằng cách biến đổi ma trận độ
cứng K và vec tơ lực nút tổng thể F;
Khối 5: Giải phương trình PTHH, xác định nghiệm của hệ là véctơ chuyển vị chung
Q;
Khối 6: Tính toán các đại lượng khác (ứng suất, biến dạng, gradiên nhiệt độ, v.v.) ;
Khối 7: Tổ chức lưu trữ kết quả và in kết quả, vẽ các biểu đồ, đồ thị của các đại lượng
theo yêu cầu.
Sơ đồ tính toán với các khối trên được biểu diễn như hình sau (Hình 1.3);

6
 Đọc dữ liệu đầu vào
- Các thông số cơ học của vật liệu
- Các thông số hình học của kết cấu
- Các thông số điều khiển lưới
- Tải trọng tác dụng
- Thông tin ghép nối các phần tử
- Điều kiện biên

Tính toán ma trận độ cứng phần tử k

Tính toán véctơ lực nút phần tử f

Xây dựng ma trận độ cứng K và véctơ lực chung F

Áp đặt điều kiện biên

(Biến đổi các ma trận K và vec tơ F)

Giải hệ phương trình KQ = F

(Xác định véctơ chuyển vị nút tổng thể Q)

Tính toán các đại lượng khác

(Tính toán ứng suất, biến dạng, kiểm tra bền, v.v)

In kết quả
- In các kết quả mong muốn
- Vẽ các biểu đồ, đồ thị

Hình 1.3. Sơ đồ khối của chương trình PTHH

7
 Chương 5
PHẦN TỬ HỮU HẠN TRONG TÍNH TOÁN HỆ THANH PHẲNG

1. MỞ ĐẦU
Trong chương này chúng ta sẽ áp dụng phương pháp phần tử hữu hạn để tính toán
hệ thanh phẳng (hệ gồm n thanh liên kết với nhau bởi các khớp quay). Hệ thanh phẳng
điển hình được trình bày trên Hình 5.1.
Q12 Q14 Q16
6 Q11 7 Q13 8 Q15

Q2 Q4 Q6 Q8 Q10
Q1 Q3 Q5 Q7 Q9
1 2 3 4 5

Hình 5.1. Hệ thanh phẳng

Trong hệ thanh, tải trọng hoặc phản lực liên kết đặt ở các khớp nối; bỏ qua ma sát
trong các khớp nối. Rõ ràng, mỗi phần tử của hệ thanh hoặc chịu kéo, hoặc chịu nén.
Ta có thể gặp hệ thanh tĩnh định hoặc siêu tĩnh.

2. HỆ TOẠ ĐỘ ĐỊA PHƯƠNG, HỆ TOẠ ĐỘ CHUNG

Hệ thanh khác với các kết cấu một chiều đã xét trong Chương 4 ở chỗ: trong hệ
thanh, các phần tử (các thanh) có các phương khác nhau. Để có thể tính đến sự khác
nhau về phương của các phần tử trong hệ, ta cần phải đưa ra khái niệm hệ toạ độ địa
phương và hệ toạ độ chung.
Một phần tử thanh được mô tả trong hệ toạ độ địa phương và hệ toạ độ chung như
trong Hình 5.2.

x’
q’2 q4sinθ

q3cosθ
y θ q4
q3
q’1 q2sinθ
1
q1cosθ
x θ q2
(a) q1 (b)
Hình 5.2. (a) Phần tử thanh trong hệ toạ độ địa phương và (b) trong hệ toạ độ chung

8
Trong sơ đồ đánh số nút địa phương, hai nút của phần tử được đánh số 1 và số 2. Hệ
toạ độ địa phương hướng theo trục x’, chạy từ nút 1 đến nút 2. Tất cả các đại lượng
trong hệ toạ độ địa phương được ký hiệu bởi dấu (’). Hệ toạ độ chung (x,y) là cố định
và không phụ thuộc vào phương của các phần tử.
Trong hệ toạ chung, mỗi nút cũng có hai bậc tự do. Chẳng hạn, nút “j” sẽ có hai
chuyển vị là Q2j-1 và Q2j.
Gọi q1’ và q2’ là các chuyển vị của nút 1 và 2 tương ứng trong hệ toạ độ địa phương.
Ta ký hiệu véctơ chuyển vị trong hệ toạ độ địa phương bởi:
q’ = [q1’ , q2’] T (5.1)
Trong hệ toạ độ chung, véctơ chuyển vị có 4 thành phần:
q = [q1, q2 , q3 , q4 ] T (5.2)
Ta đi tìm quan hệ giữa q và q’.
Dễ thấy
q1’ = q1 cosθ + q2 sinθ (5.3a)
q2’ = q3 cosθ + q4 sinθ (5.3b)
Ký hiệu
l = cosθ (5.4a)
m = sinθ (5.4b)
Ta có thể viết
q’ = T q (5.5)
Trong đó T là ma trận chuyển đổi hệ cơ sở, được viết dưới dạng:
l m 0 0 
T =  (5.6)
0 0 l m 

3. MA TRẬN ĐỘ CỨNG PHẦN TỬ

Các phần tử trong hệ thanh đều là các phần tử một chiều. Vì vậy, ta áp dụng những kết
quả của chương 4 vào hệ thanh.
Trong hệ toạ độ địa phương, ta đã xác định được ma trận độ cứng của phần tử
Ee Ae  1 − 1
k' = − 1 1  (5.7)
le  
Để thiết lập ma trận độ cứng của phần tử trong hệ toạ độ chung, ta chú ý tới biểu thức
năng lượng biến dạng của phần tử
1
U e = q'T k ' q' (5.8)
2
Thay q’ = Tq vào biểu thức trên, ta được

Ue =
1 T T
2
[
q T k 'T q] (5.9)

9
Cuối cùng, năng lượng biến dạng trong hệ toạ độ chung được viết dưới dạng:
1
U e = qT k q (5.10)
2
Trong đó k là ma trận độ cứng của phần tử trong hệ toạ độ chung và
k = TT k' T (5.11)
Thay biểu thức của T từ (5.6) và của k' từ (5.7) vào (5.11), ta được
 l2 lm − l 2 − lm 
 
E A lm m2 − lm − m 2 
k= e e 2 (5.12)
le  − l − lm l2 lm 
 
− lm − m m 2 
2
lm
Từ các ma trận độ cứng của các phần tử và nhờ bảng ghép nối phần tử, ta sẽ thu được
ma trận độ cứng chung của cả hệ thanh.

4. ỨNG SUẤT
Như đã lưu ý ở trên, mỗi phần tử trong hệ thanh hoặc chịu kéo, hoặc chịu nén. Do đó,
ứng suất trong thanh được xác định bởi: σ = Ee ε
Hoặc
q'2 −q'1 Ee  q'  E
σ = Ee = [− 1 1] 1  = e [− 1 1] Lq
le le q'2  le
Thế biểu thức của L từ (5.6) vào biểu thức trên ta được:

σ =
Ee
[− l −m l m ]q (5.13)
le
Sau khi tìm được chuyển vị, ta sẽ xác định được ứng suất trong mỗi phần tử của hệ.

5. VÍ DỤ
Khảo sát hệ gồm hai thanh chịu lực P như hình dưới. Các thanh có cùng diện tích mặt
cắt ngang và cùng vật liệu. Xác định chuyển vị tại điểm đặt lực.
y
3

300 1 300
L, A, E x 1 2
(a) P (b)
Hình 5.3. (a) Kết cấu bằng chịu lực, (b) sơ đồ phần tử
Lời giải
1. Mô hình hoá hệ thanh bởi 2 phần tử hữu hạn; mỗi nút phần tử có 2 bậc tự do.

10
2. Xác định ma trận độ cứng của các phần tử
Áp dụng công thức (5.12), ta tính được các ma trận độ cứng của các phần tử.
Với phần tử 1: l = cos θ = 1; m = sin θ = 0; L1 = L
1 0 − 1 0
 0 0 0
EA  0
k1 =
L − 1 0 1 0
 
0 0 0 0

− 3 1 2
Với phần tử 2: l = cos θ = ; m = sin θ = ; L2 = L
2 2 3
 3 3 3 3 3 3 
 − − 
 8 8 8 8 
 −3 3 3
−
3
EA  8 8 8 8 
k2 =
L  3 3 3 3 3 3 
− − 
 8 8 8 8 
 3 3 3 3 
 − − 
 8 8 8 8 
Từ đây, ta thiết lập được ma trận độ cứng chung K và hệ phương trình:
1 0 −1 0 0 0 
0 0 0 0 0 0  0
   R 
− 1 3 3 3 3 3 3    1 
0 1+ − − 0 R
 8 8 8 8    2 
EA  3 3 3 3  Q3   0 
0 0 − −   =  
L  8 8 8 8  Q4  − P 
 3 3 3 3 3 3    
0 0 − −   0   R5 
8 8 8 8 0  R 
    6 
0 3 3 3 3 
0 − −
 8 8 8 8 
Áp dụng điều kiện biên: Q1 = Q2 = Q5 = Q6 =0, ta thu được hệ phương trình PTHH:
 3 3 3
EA 1 + 8 −  Q   0 
8 3 =
    
L  3 3  Q4  − P 
−
 8 8 
Giải hệ phương trình trên, ta được:
 LP 
 − 3
Q3   EA 
=
    8
Q4  −   LP 
+ 3 
  3  EA 
Thay các giá trị chuyển vị trên vào (5.14), ta tìm được phản lực liên kết:
R = {R1 R2 R5 R6 } = {3 0 − 3 1P }

11
 Chương 9
PHẦN TỬ HỮU HẠN TRONG TÍNH TOÁN KẾT CẤU DẦM VÀ KHUNG

1. GIỚI THIỆU
Dầm và khung được ứng dụng rộng rãi trong kỹ thuật. Trong chương này chúng ta
sẽ áp dụng phương pháp phần tử hữu hạn để tính dầm sau đó mở rộng cho kết cấu
khung hai chiều.
Ta chỉ xét dầm có mặt cắt ngang đối xứng so với mặt phẳng tải trọng. Sơ đồ hoá
dầm chịu uốn và biến dạng (độ võng) của trục dầm được minh hoạ như Hình 9.1 dưới
đây.

p Pkp
Mkm
x
kp km

y (a)
v
x
(b)
Hình 9.1. (a) Sơ đồ hoá dầm chịu uốn; (b). Biến dạng của trục dầm
Trong trường hợp biến dạng nhỏ, ta đã có kết quả quen biết sau:
M
σ =− y (9.1)
J
σ
ε= (9.2)
E
Phương trình độ võng:
d 2v M
= (9.3)
dx 2 EJ
Trong đó: σ là ứng suất pháp, ε là biến dạng dài, M là mômen uốn nội lực trên mặt cắt
ngang, v là độ võng của trục x và J là mômen quán tính của mặt cắt ngang đối với trục
trung hoà (trục z đi qua trọng tâm mặt cắt ngang).

2. THẾ NĂNG
Năng lượng biến dạng trong một phân tố có chiều dài dx được xác định bởi:
1
σ ε dAdx
2 A∫
du = (9.4)

Thay (9.1) và (9.2) vào (9.4) ta được:

12
 1 1M2  1 M2
du = ∫ σ ε dAdx =  2 ∫ y dA dx =
2
dx (9.5)
2A 2  EJ A  2 EJ 2
Từ (9.5) ta tính được năng lượng biến dạng toàn phần trong dầm:
1  d 2v 
2 ∫L  dx 2 
U= EJ  dx (9.6)

Thế năng Π của dầm được xác định bởi:

2
1
L
 d 2v  L
∏ = ∫ EJ 2  dx − ∫ pvdx − ∑ Pkp vkp − ∑ M kmϕ km (9.7)
2 0  dx  0 kp km

Trong đó: p là tải trọng phân bố trên một đơn vị dài; Pkp là lực tập trung tại điểm kp;
Mkm là mômen của ngẫu lực tại điểm km; vkp là độ võng tại điểm kp và ϕkm là góc xoay
của mặt cắt ngang tại km.

3. HÀM DẠNG HERMITE

Giả sử ta chia dầm thành bốn phần tử như Hình 9.2, mỗi phần tử có 2 nút; mỗi nút
có 2 bậc tự do. Hai bậc tự do của nút i được ký hiệu là Q2i-1 và Q2i. Trong đó Q2i-1 là
độ võng; Q2i là góc xoay.
Q là véctơ chuyển vị chung:
Q = [ Q1, Q2 , Q3, ..., Q10 ] T (9.8)
Bốn bậc tự do địa phương của mỗi phần tử được ký hiệu bởi: q = [q1, q2, q3, q4] T.
trong đó: q1, q3 là độ võng và q2, q4 là góc xoay.

Q1 Q3 Q5 Q6 Q9 q1 q3
Q2 Q4 Q6 Q8 Q10 q2 q4

1 2 3 4 1 e 2
v1 v2
v’1 (b) v’2
(a)
Hình 9.2. Rời rạc dầm bằng phần tử hữu hạn

Các hàm dạng để nội suy chuyển vị trên một phần tử dầm sẽ được xác định theo
ξ; trong đó -1≤ ξ ≤ 1.
Các hàm dạng đối với phần tử dầm khác với các hàm dạng mà ta đã biết trong các
chương trước. Vì có cả chuyển vị ngang (độ võng) và góc xoay do đó chúng ta đưa
vào hàm dạng Hermite như sau:
Hi = a i + b i ξ + c iξ2 + di ξ3; với (i = 1, 2, 3, 4) (9.9)
Các hàm dạng Hermite thoả mãn các điều kiện:
H1 H1 ’ H2 H2 ’ H3 H3 ’ H4 H4 ’
ξ = -1 1 0 0 1 0 0 0 0
ξ=1 0 0 0 0 1 0 0 1

13
Các hệ số ai, bi, ci và di được xác định nhờ các điều kiện trong bảng trên.
Kết quả cho ta:
H1 = ( 1 - ξ)2(2 + ξ)/4 = (2 - 3ξ + ξ3)/4
H2 = (1 - ξ)2 (1 + ξ)/4 = (1 - ξ - ξ2 + ξ3)/4
H3 = (1 + ξ)2(2 - ξ)/4 = (2 + 3ξ - ξ3)/4 (9.10)
H4 = (1 + ξ)0(ξ - 1)/4 = (-1 - ξ + ξ2 + ξ3)/4
Biểu diễn hình học các hàm dạng như Hình 9.3:

Hình 9.3. Hàm dạng Hermite

4. MA TRẬN ĐỘ CỨNG CỦA PHẦN TỬ DẦM

Trước hết, ta sử dụng các hàm dạng Hermite trên để xây dựng biểu thức chuyển vị
v(ξ):
v(ξ) = H1v1 + H2 (dv/dξ)1 + H3v2 + H4 (dv/dξ)2 (9.11)
Mặt khác:
1−ξ 1+ ξ x +x x −x
x= x1 + x2 = 1 2 + 2 1 ξ (9.12)
2 2 2 2
le dv dv dx
Vì (x2 - x1 = le) là độ dài phần tử, do đó: dx = dξ ; và = , nên ta có quan hệ
2 dξ dx dξ
đạo hàm sau:
dv le dv
= (9.13)
dξ 2 dx
Chú ý rằng (dv/dx) tại nút 1 và nút 2 chính là q2 và q4, suy ra:

v(ξ ) = H 1q1 +
le l
H 2 q 2 + H 3 q3 + e H 4 q 4 (9.14)
2 2

14
hay viết dưới dạng cô đọng:
v=Hq (9.15)
Trong đó:
 le le 
H =  H1 H2 H3 H4 (9.16)
 2 2 
Năng lượng biến dạng của phần tử được xác định bởi:
2
1  d 2v 
U e = EJ ∫  2  dx
2 e  dx 
Từ (9.13) suy ra:
dv 2 dv d 2v 4 d 2v
= và 2 = 2 2
dx le dξ dx l e dξ
Thay v = Hq, ta được:
2 T
 d 2v  16  d 2 H   d 2H 
 2  = q T 4  
2 
 q
2 
 dx  l e  dξ   dξ 
(9.17)
 d 2H  3 − 1 + 3ξ le 3 1 + 3ξ le 
 = ξ
2 
− ξ
 dξ   2 2 2 2 2 2 
le
Chú ý: dx = dξ , biểu thức của năng lượng biến dạng của phần tử được viết dưới
2
dạng:
9 2 
ξ (− 1 + 3ξ )le ξ (1 + 3ξ )le 
3 9 3
4 ξ 8
− ξ2
4 8
 
 − 1 + 3ξ  2 − 1 + 9ξ 2 2 
2

− ξ (− 1 + 3ξ )l e
 3
+1   le le
1 T 8EJ   4  8 16  (9.18)
Ue = q
le3 −∫1  dξ q
− ξ (1 + 3ξ )le 
2 9 2 3
DX ξ
 4 8 
 1 + 3ξ  2 
2

   le 
  4  
cuối cùng ta thu được:
1 T e
Ue = q k q (9.19)
2

Trong đó ke là ma trận độ cứng của phần tử dầm

 12 6le − 12 6le 
 6l 4le − 6le 2le 
EJ
ke = 3  e (9.20)
le − 12 − 6le 12 − 6le 
 
 6le 2le − 6le 4le 

15
5. QUY ĐỔI LỰC NÚT
Các dạng tải trọng tác dụng gây uốn trên phần tử dầm như chỉ ra trong Hình 9.4.
p0 x
p p( x) =
l p0

l x l x

y (a) y (b)
P0
M0

x0 x x0 x
l l
y (c) (d) y
Hình 9.4. Các dạng tải trọng gây uốn trên phần tử dầm

Việc quy đổi các tải trọng này về nút được thực hiện như sau:

5.1. Lực phân bố đều, cường độ p (Hình 9.4a)

 ple 1 
 2 ∫ H dξ q
∫e pvdx =   (9.21)
 −1 
Thay biểu thức của H từ (9.10) và (9.16) vào (9.21), sau đó lấy tích phân ta được:

∫ pvdx = f
eT
q (9.22)
e

Trong đó:

fe=
pl e
[6 le 6 − le ]
T
(9.23)
12

5.2. Lực phân bố bậc nhất (0: p0) (Hình 9.4b)

p0 x pl 1 
∫ pvdx = ∫ vdx =  0 e ∫ H (1 + ξ )dξ q (9.24)
e e
le  4 −1 
Thay biểu thức của H từ (9.10) và (9.16) vào (9.24), sau đó lấy tích phân ta sẽ nhận
được:

fe =
p0 le
[9 2le 21 − 3le ]
T
(9.25)
60

5.3. Lực tập trung P0 (Hình 9.4c)

Pkp v kp = P0 H ξ =ξ 0 q (9.26)
Tương tự như trên, ta có:

16
 T
 l l 
f = P0  H1 (ξ 0 ) e H 2 (ξ 0 ) H 3 (ξ 0 ) e H 4 (ξ 0 )
e
(9.27)
 2 2 
trong đó:
2 x0
ξ0 = −1 (9.28)
le

5.4. Ngẫu lực có mômen M0 (Hình 9.4d)

Tương tự như trên, ta có:

fe =
M0
le
3
6x[(
0 0x − le ) l l
e e
2
− 4x l
0e(+ 3x0
2
− 6x (
0 0x )
− le ) x l
0e (3x0 − 2le )
T
] (9.29)

Chú ý: véctơ lực nút fe cũng có thể được biểu diễn theo biến ξ0, bằng cách thay
x0 =
le
(x0 − 1) vào biểu thức (9.29).
2
6. TÍNH MÔMEN UỐN VÀ LỰC CẮT
Áp dụng hệ thức mômen uốn và lực cắt:
d 2v dM
M = EJ 2 ; Q = , trong đó: v = Hq
dx dx
Suy ra

M =
EJ
2
[6ξ q1 + (3ξ − 1) le q2 − 6 ξ q3 + (3ξ + 1) le q4 ] (9.30)
le

Q=
6 EJ
3
(2q1 + le q 2 − 2q3 + le q4 ) (9.31)
le

7. KHUNG PHẲNG
Khảo sát một kết cấu phẳng gồm các dầm liên kết cứng với nhau. Các phần tử
trong kết cấu có thể có nhiều phương khác nhau. Hình 9.5 giới thiệu một phần tử
khung.
q5 x’
q’5 q’4
q4
q6 (q’6)
y’
q2
q’2
q’1
y
q1
q3 (q’3)
x
Hình 9.5. Phần tử khung phẳng

17
 Mỗi nút phần tử có hai chuyển vị theo x,y và một góc xoay. Ta ký hiệu véctơ
chuyển vị nút của phần tử bởi:
q = [ q1, q2, q3, q4, q5, q6] T (9.32)
Ta qui ước hệ toạ độ địa phương (x’, y’) sao cho x’ hướng dọc theo phần tử khung
với các cosin chỉ phương l = cosθ và m = sinθ.
Trong hệ toạ độ địa phương, véctơ chuyển vị nút được xác định bởi:
q' = [ q'1, q'2, q'3, q'4, q'5, q'6] T (9.33)
Chú ý: q’3 = q3 ; q’6 = q6, ta tìm được biểu thức quan hệ giữa q và q’:
q' = Lq (9.34)
Trong đó:
 l m 0 0 0 0
− m l 0 0 0 0

 0 0 1 0 0 0
L=  (9.35)
 0 0 0 l m 0
 0 0 0 − m l 0
 
 0 0 0 0 0 1
Ở đây, ta coi q'2, q'3, q'5, q'6 như các bậc tự do của một phần tử dầm chịu uốn; còn q'1
và q'4 giống như các chuyển vị của một phần tử thanh chịu kéo hoặc nén (Chương 4).
Tổng hợp các độ cứng theo đúng vị trí cần có, ta xác định được ma trận độ cứng
của phần tử khung như sau:
 EA − EA 
 l 0 0 0 0 
le
 e 
 0 12 EJ 6 EJ − 12 EJ 6 EJ 
0
 l 3e l 2e l 3e l 2e 
 6 EJ 4 EJ − 6 EJ 2 EA 
 0 0 
l 2e le l 2e le  (9.36)
k' = 
e

 − EA 0 0
EA
0 0 
 l le 
 e − 12 EJ − 6 EJ 12 EJ − 6 EJ 
 0 0
 l 3e l 2e l 3e l 2e 
 6 EJ 2 EA − 6 EJ 4 EA 
 0 l 2e le
0
l 2e le 

Tương tự như phần hệ thanh phẳng (Chương 5), ta có thể xác định được năng
lượng biến dạng của phần tử khung:
1 T e 1 1
Ue = q ' k ' q ' = q T LT k 'e Lq = q T k e q (9.37)
2 2 2
trong đó:
ke = LT k'e L (9.38)
là ma trận độ cứng của phần tử trong hệ toạ độ chung (x, y).
Trong các chương trình phần tử hữu hạn, trước hết ta xác định ma trận k’e, sau đó
tiến hành nhân các ma trận ở trên theo (9.38) để được ke.

18
 Pl e
x’
2 Pl 2 e
−
12
p
y’ Pl e
y 2

Pl 2 e
x
12
Hình 9.6. Qui đổi lực phân bố về nút
Nếu trên khung có tải trọng phân bố tác dụng, chẳng hạn như Hình 9.6. Ta có:
q’Tf' = qT LT f'
trong đó
T
 Ple Pl 2 e Ple Pl 2 e 
f ' = 0 0 − (9.39)
 2 12 2 12 
Vậy, tải trọng nút do p gây ra sẽ được xác định bởi:
f = LT f' (9.40)
Các giá trị của f được cộng vào véctơ lực nút chung, với chú ý là chiều dương của p
được lấy theo chiều của y'.
Lực tập trung và mômen của ngẫu lực uốn cũng được cộng một cách đơn giản vào
véctơ lực nút chung.
Áp đặt điều kiện biên, cuối cùng ta thu được hệ phương trình PTHH: KQ = F cho
phép tính chuyển vị tại một điểm bất kỳ của khung chịu lực.

8. VÍ DỤ

8.1. Ví dụ 1
Cho một dầm chịu lực như Hình 9.7. Biết E = 200 gPa, J = 4×106 mm4, l= 1000
mm, p = 12 kN/m. Xác định góc xoay tại B, C và độ võng tại điểm giữa đoạn BC.
p
A B C

l l
Q3
Q1 Q5
Q2 Q4 Q6
1 1 2 2 3
Hình 9.7. Tính dầm chịu uốn bằng phương pháp PTHH

19
Lời giải
Chia dầm ra 2 phần tử; mỗi phần tử có 2 nút; mỗi nút có 2 bậc tự do (Hình 9.7).
Các chuyển vị Q1 = Q2= Q3= Q5= 0; cần tìm Q4 và Q6.
Ta có:
EJ
=
( )(
200 ×109 4 ×10 −6 )
= 8 ×105 N / m
3 3
le 1
 12 6 − 12 6 
 6 4 − 6 2 
k 1 = k 2 = 8 × 10 5 × 
− 12 − 6 12 − 6
 
 6 2 −6 4 
Áp dụng công thức (9.23), ta tính được lực nút qui đổi: F4 = -1000 Nm ;F6 = 1000
Nm

Ghép hai phần tử, ta thu được ma trận độ cứng chung của dầm
k 144 + k 2 22 k 2 24  8 2
K = 2 2 
= 8 ×105 ×  
 k 24 k 44   2 4
và hệ phương trình
8 2 Q4  − 1000
8 × 105 ×   Q  =  1000 
 2 4  6   
Giải hệ phương trình trên sẽ được
Q4  − 2.679 ×10 −4 
 = −4 
(Rad)
Q6   4.464 ×10 
Đối với phần tử 2: q1 = 0; q2 = Q4; q3 = 0; q4 = Q6. Để xác định độ võng tại điểm giữa
của phần tử 2, ta áp dụng công thức (9.15): v = Hq, tại ξ = 0
Suy ra:
le l
v = 0+ H 2 Q4 + 0 + e H 4 Q6 = −8.93 × 10 −5 ( m) = −0.0893( mm )
2 2

8.2. Ví dụ 2
Xác định chuyển vị tại điểm B của khung chịu lực như hình dưới. Biết A =
0,006m2; J = 0,0002m4; E = 200 gPa.
Lời giải
1. Bảng định vị các phần tử
Kết cấu được chia ra 2 phần tử như Hình 9.8; số nút chung là 1, 2 và 3.
Bậc t.do 1 2 3 4 5 6
PT
1 1 2 3 7 8 9
2 7 8 9 4 5 6

20
2. Các thông số liên quan
PT θ(°) sin cos E(N/m2) l(m) J(m4) EJ/l3 A(m2)
1 22,02 0.375 0,927 200.109 8 0,0002 78,125 0,006
2 0 0 1 200.109 8 0,0002 78,125 0,006
p=4 kN/m

P=50kN 5m
3 2 2
3m 8m 3m
1

1
Q8 Q5
Q9 Q7 Q6
Q4
3 2 2
Q2
1
Q3
Q1
1
Hình 9.8. Bài toán khung phẳng chịu lực

3. Ma trận độ cứng của các phần tử

Áp dụng công thức (9.36), ta tính được ma trận độ cứng của các phần tử:
1 2 3 7 8 9
129 51,82 − 1,406 − 129 − 51,82 − 1,406 
 21,90 3,477 − 51,82 − 21,9 3,477 

 20 1,406 − 3,477 10 
k 1 = 10 6 ×  
 129 51,82 1,406 
 DX 21,9 − 3,477 
 
 20 
7 8 9 4 5 6
150 0 0 − 150 0 0 
 0,9375 3,75 0 − 0,9375 3,75 

 20 0 − 3,75 10 
k 2 = 10 6 ×  
 150 0 0 
 DX 0,9375 − 3,75
 
 20 
4. Xác định véctơ lực nút của các phần tử:
- Trên phần tử 1, lực tập trung P không đặt đúng nút, nên có thể sử dụng các công thức
(9.10), (9.27) và (9.28), ta được:

21
  − 12,82 
 31,68 
 

 58 ,59 
f 1 = 10 3 ×   (N ) ;
 − 5,932 
 15,66 
 
 − 35,15 
- Trên phần tử 2, có lực phân bố đều tác dụng, áp dụng công thức (9.34) và (9.35), ta
được:
 0 
 − 16 
 

 − 21,33 
f 2 = 10 3 ×   (N )
 0 
 − 16 
 
 21,33 
Ghép hai ma trận độ cứng trên ta sẽ được ma trận độ cứng chung K; ghép hai véctơ lực
nút phần tử trên ta được véctơ lực nút chung F. Áp dụng điều kiện biên (Q1 = Q2=
Q3= Q4= Q5= Q6 =0); cuối cùng ta thu được hệ phương trình:
 279 51,82 1,406  Q7  − 5,932 
     
10 × 51,82 22,84 0,2735 Q8  = 10 ×  − 1,34 
6 3

1,406 0,2735 40  Q9  − 56,48

 
Giải hệ phương trình trên, ta được các thành phần chuyển vị tại điểm B:
Q7   − 0,0111 ( mm) 
   
Q8  =  − 0,01631 ( mm) 
Q  − 0,001412 ( Rad ) 
 9  

22
 Chương 11
PHẦN TỬ HỮU HẠN TRONG TÍNH TOÁN KẾT CẤU TẤM - VỎ CHỊU UỐN

1. GIỚI THIỆU
Tấm và vỏ là các dạng kết cấu được sử dụng nhiều trong kỹ thuật và chúng thường
chịu biến dạng chịu uốn. Các phương trình PTHH đối với các kết cấu tấm-vỏ thường
phức tạp hơn nhiều so với các dạng kết cấu khác. Chương 11 sẽ giới thiệu về hai lý
thuyết tấm được sử dụng phổ biến trong các bài toán kết cấu tấm-vỏ: lý thuyết tấm
kinh điển của Kirchoff (gọi tắt là tấm Kirchoff) và lý thuyết tấm bậc nhất của Mindlin
(gọi tắt là tấm Mindlin).
Các thuật toán PTHH đối với tấm chịu uốn tương ứng với hai lý thuyết trên đã
được thiết lập chi tiết.
Phần tử vỏ được xem là tổ hợp của phần tử tấm chịu uốn và phần tử tấm chịu trạng
thái ứng suất phẳng.

2. LÝ THUYẾT TẤM KIRCHOFF

Giả thiết cơ bản của lý thuyết uốn tấm Kirchoff là: đoạn thẳng vuông góc với mặt
trung bình (mặt phẳng chia đôi chiều cao tấm) vẫn thẳng và vuông góc với mặt trung
bình sau khi biến dạng. Hệ quả của giả thiết này là ta đã bỏ qua các thành phần biến
dạng cắt ngang ( γ yz = γ xz = 0 ). Do đó, các thành phần chuyển vị trong mặt phẳng: u, v
và w được biểu diễn như sau:
∂w 
u ( x, y , z ) = − z 
∂x

∂w 
v ( x, y , z ) = − z  (11.1)
∂y 
w( x, y, z ) = w ( x, y )
0


trong đó, mặt phẳng (0, x, y) là mặt giữa của tấm, trục z vuông góc với bề mặt tấm.
Các thành phần u, v và w tương ứng là chuyển vị theo phương x, phương y và phương
z; w0 là chuyển vị tại mặt trung bình (giả thiết biến dạng màng: u0 = v0 = 0).
Vì bỏ qua biến dạng cắt, nên các thành phần biến dạng trong mặt phẳng được viết ở
dạng sau:
{ε }T = {ε x ε y γ xy } = − z{κ x κ y κ xy } (11.2)
Trong đó:
∂ 2 w ∂2w ∂2w 
{κ } = {κ x κ y κ xy } =  2
T
2  (11.3)
 ∂x ∂y 2 ∂x∂y 
được gọi là các thành phần độ cong.

23
 Thay các biểu thức (11.2) và (11.3) vào quan hệ ứng suất biến dạng {σ } = [D ]{ε } ta
được biểu thức sau:
{σ } = − z[D ]{κ } (11.4)
Trong đó:
{σ } = {σ x σ y τ xy }T
 
 1 ν 0 
[D] = E 2 ν 1 0 
1 −ν  1− v 
0 0 
 2 
Các thành phần nội lực trên các mặt cắt ngang được mô tả trong Hình 11.1.
z Qx
Mx
Mxy
y
Qy
∂M xy
M xy + dy ∂M y
My ∂y My + dy
∂y
dx Mxy ∂M xy ∂Q y
M xy + dx Qy + dy
∂x ∂y

∂M x ∂Q x
x Mx + dx Qx + dx
∂x ∂x
dy

Hình 11.1. Nội lực trên phần tử tấm chịu uốn

Các thành phần mômen được xác định bởi:
h
2
{M } = ∫ {σ }z dz (11.5)
h
−
2

Trong đó: {M } = {M x My M xy } và h là chiều dày tấm. Thay biểu thức (11.4) vào
T

(11.5), ta thu được quan hệ giữa mômen và các thành phần độ cong như sau:
{M } = −  D  {κ } (11.6)
Trong đó:

[] h3
D = [D]
12
(11.7)

24
Các phương trình cân bằng (cân bằng mômen đối với các trục x, y và cân bằng lực đối
với trục z, được suy ra từ điều kiện cân bằng tĩnh học của phần tử tấm (Hình 11.1). Sau
khi đã bỏ qua các thành phần bậc cao, ta thu được các phương trình cân bằng sau:
∂M x ∂M xy 
+ − Qx = 0 
∂x ∂y 
∂M xy ∂M y 
+ − Q y = 0 (11.8)
∂x ∂y 
∂Qx ∂Q y 
+ + p=0 
∂x ∂y 
Trong đó, Qx và Qy là các lực cắt và p là tải trọng phân bố gây uốn tấm (phương tác
dụng vuông góc với mặt phẳng tấm). Khử các thành phần lực cắt trong các phương
trình của hệ (11.8) ta được:
∂2M x ∂ 2 M xy ∂ 2 M y
+2 + + p=0 (11.9)
∂x 2 ∂x∂y ∂y 2
Tổ hợp các biểu thức (11.3), (11.6) và (11.9), qua một số phép biến đổi đơn giản cuối
cùng ta nhận được phương trình vi phân cân bằng đối với tấm chịu uốn như sau:
∂4w ∂4w ∂4w p
+ 2 + = (11.10)
∂x 4
∂x ∂y
2 2
∂y 4
Dr
Trong đó:
Eh 3
Dr =
12(1 −ν 2 )
là độ cứng chống uốn của tấm.

3. PHẦN TỬ TẤM KIRCHOFF CHỊU UỐN

Dựa trên lý thuyết tấm kinh điển đã trình bày ở trên, chúng ta sẽ xây dựng thuật
toán PTHH cho phần tử tứ giác bốn nút tại đỉnh chịu uốn. Phần tử được mô tả trong
Hình 11.2.
z

y
w
4
θx θy
(x4,y4)
3
(x3,y3)
1
(x1,y1) (x2,y2)
x
Hình 11.3. Phần tử tứ giác Kirchoff

25
 Mỗi nút của phần tử có 3 bậc tự do: Chuyển vị w theo phương z và hai góc xoay θx
= w,x và θy = w,y (dấu phảy là ký hiệu của đạo hàm riêng phần của w theo các biến x
và y) quanh trục x và y tương ứng. Ký hiệu véctơ chuyển vị nút là di, ta có:
T
  ∂w   ∂w  
d i =  wi      (11.11)
  ∂x  i  ∂y  i 
Với phần tử tứ giác 4 nút, véctơ chuyển vị nút phần tử được biểu diễn như sau:
{
q = d1T d 2T d 3T d 4T }T
(11.12)
và véctơ chuyển vị tại một điểm bất kỳ của phần tử là:
{
d = w0 θ x θ y }T
(11.13)
Véctơ chuyển vị nút phần tử (11.11) có chứa các thành phần là đạo hàm bậc nhất
tương ứng với các góc xoay tại nút. Do đó, các thành phần chuyển vị của véctơ chuyển
vị (11.13) sẽ được nội suy qua các giá trị chuyển vị nút như sau:
- Thành phần chuyển vị độ võng tấm (w) được xấp xỉ theo hàm nội suy Hecmit,
tức là:
 ∂w  ∂w  ∂w  ∂w
w = H1w10 + H2   + H3   + ...+ H10w40 + H11  + H12  (11.14)
 ∂x 1  ∂y 1  ∂x 4  ∂y 4
- Các thành phần chuyển vị góc xoay được nội suy qua các thành phần chuyển vị
nút:
∂w ∂ 4   ∂w   ∂w  
θx = =
∂x ∂x ∑ H 3i −2 wi + H 3i−1   + H 3i   
 ∂x i  ∂y i 
(11.15)
i =1 
∂w ∂ 4   ∂w   ∂w  
θy = =
∂y ∂y ∑ H 3i −2 wi + H 3i−1   + H 3i   
 ∂x i  ∂y i 
(11.16)
i =1 
Khi đó, quan hệ giữa véctơ chuyển vị được nội suy qua véctơ chuyển vị nút phần tử
như sau:
d = B q. (11.17)
Trong đó: B là ma trận nội suy, được biểu diễn như sau:
 
 H1 H2 H3 K H10 H11 H12 
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ 
B =  H1 H2 H3 K H10 H11 H12  (11.18)
 ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x 
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ 
 ∂y H1 ∂y H 2 ∂y
H3 K
∂y
H10
∂y
H11
∂y
H12 
 
Thay vào biểu thức (11.3) ta có thể biểu diễn các thành phần biến dạng qua véctơ
chuyển vị dưới dạng:
{κ } = [L ]{d }; (11.19)
với L là ma trận toán tử đạo hàm, được xác định như sau:

26
  ∂ 
0 0
 ∂x 
 ∂
L = 0 0 (11.20)
 ∂ y 
0 ∂ ∂
 ∂ ∂ x 
 y

Cuối cùng, các thành phần biến dạng được viết lại dưới dạng:
{κ } = Ld = L Bq = Bq (11.21)
với B là ma trận quan hệ biến dạng-chuyển vị.
Từ biểu thức năng lượng biến dạng đàn hồi:
1 t
Ue =
2V
ε σdV∫ (11.22)

Đưa các quan hệ (11.2), (11.3) và (11.4) vào (11.22) và qua một số khai triển, chú ý
đến biểu thức của các thành phần nội lực, ta được biểu thức của năng lượng biến dạng
đàn hồi:
h h
2 2   2
∫ − z{κ } (− z[D]{κ})dSdz = { } [ ]{ }
1 1
Ue = ∫
T
∫h S∫
 κ T
D κ dS  z dz
2
−
h Se 2
−  e

2 2

h3  3 
= ∫ {κ }T
[D]{κ }dS = q  ∫ B [D]BdSq
T h T

24 Se  24 Se 
Cuối cùng, thế năng biến dạng đàn hồi của phần tử được biểu diễn dưới dạng cô
đọng:
1 t e
Ue = qk q (11.23)
2
trong đó ke là ma trận độ cứng phần tử tứ giác Kirchoff và được xác định theo biểu
thức:
h3
BT [D ]BdS
24 S∫e
ke = (11.24)

Để xác định được ma trận độ cứng phần tử tứ giác Kirchoff, ta cần xây dựng được
các hàm nội suy Hecmit Hi (i = 1, 2, .., 12). Các hàm này được xác định trong hệ toạ
độ quy chiếu (ξ, η) và với tính chất:
Nút 1
ξ ,η H1 H1’ξ H1’η H2 H2’ξ H2’η H3 H3’ξ H3’η
-1,-1 1 0 0 0 1 0 0 0 1
1,-1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1,1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
-1,1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Nút 2

27
 ξ ,η H4 H4’ξ H4’η H5 H5’ξ H5’η H6 H6’ξ H6’η
-1,-1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1,-1 1 0 0 0 1 0 0 0 1
1,1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
-1,1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Nút 3
ξ ,η H7 H7’ξ H7’η H8 H8’ξ H8’η H9 H9’ξ H9’η
-1,-1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1,-1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1,1 1 0 0 0 1 0 0 0 1
-1,1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Nút 4
ξ ,η H10 H10’ξ H10’η H11 H11’ξ H11’η H12 H12’ξ H12’η
-1,-1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1,-1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1,1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
-1,1 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Ta có thể chọn các hàm dạng Hi dưới dạng sau:
H= a0 + a1ξ + a2η+ a3ξ2 + a4ξη + a5η2 +
+ a6ξ3 + a7ξ2η + a8ξη2 + a9η3+ a10ξ3η + a11ξη3
Từ bảng trên, ta sẽ xác định được các hệ số ai (i = 0 .. 11). Cuối cùng, ta sẽ thu
được các hàm nội suy Hecmit như sau:

H1 =
1
8
(
(1 − ξ )(1 − η ) 2 − ξ − η − ξ 2 − η 2 ) (11.25a)

H2 =
1
8
( ) (
(1 − ξ )(1 − η ) 1 − ξ 2 ; H 3 = 1 (1 − ξ )(1 − η ) 1 − η 2
8
)
H4 =
1
8
(
(1 + ξ )(1 − η ) 2 + ξ − η − ξ 2 − η 2 ) (11.25b)

H5 = −
1
8
( ) (
(1 + ξ )(1 − η ) 1 − ξ 2 ; H 6 = 1 (1 + ξ )(1 − η ) 1 − η 2
8
)
H7 =
1
8
(
(1 + ξ )(1 + η ) 2 + ξ + η − ξ 2 − η 2 ) (11.25c)

H8 = −
1
8
( ) (
(1 + ξ )(1 + η ) 1 − ξ 2 ; H 9 = − 1 (1 + ξ )(1 + η ) 1 − η 2
8
)
H 10 =
1
8
(
(1 − ξ )(1 + η ) 2 − ξ + η − ξ 2 − η 2 ) (11.25d)

H 11 =
1
8
( ) (
(1 − ξ )(1 + η ) 1 − ξ 2 ; H 12 = − 1 (1 − ξ )(1 + η ) 1 − η 2
8
)
Quan hệ giữa 2 hệ toạ độ (x,y) và (ξ, η) được thể hiện dưới dạng:

28
  2( x − xC ) 2( y − yC )
ξ = a
;η =
b
 (11.26)
x = a ξ + x ; y = b η + y
 2
C
2
C

trong đó : a, b là kích thước phần tử chữ nhật; xC, yC là tọa độ trọng tâm C của phần tử.
Như đã thấy trên đây, các hàm nội suy Hi tương ứng với nút i được biểu diễn theo
các toạ độ quy chiếu (ξ,η). Các biểu thức của ma trận toán tử L (11.20), có chứa đạo
hàm riêng phần của các hàm Hi lấy theo biến x và y của hệ toạ độ thực. Do đó, ta cần
thực hiện phép tính đạo hàm của hàm hợp:
 ∂   ∂x ∂y   ∂  ∂
 ∂ξ   ∂ξ  
∂ξ  ∂x    ∂x 
 ∂  =  ∂x   ∂  = [J ] ∂  (11.27a)
∂y 
      
 ∂η   ∂η ∂η   ∂y   ∂y 
và:
∂ ∂  ∂ 
 ∂x     J 11*
−1  ∂ξ  J   ∂ξ 
*

∂ = [ J ]  ∂ = *
12
  (11.27b)
     J 21 J  ∂ 
*
22
 ∂y   ∂η   ∂η 

a 0
với: [J ]−1 là ma trận nghịch đảo của ma trận Jacôbiên [J ] =  .
0 b
Vậy ta có:
1 
J * J 12*   a 0
[J ]
−1
=  11* * 
=
1
(11.28)
 J 21 J 22  0 
 b
 ∂  1 ∂   ∂2   1 ∂2 
 ∂x   a ∂ξ   2   a 2 ∂ξ 2 

∂x
và:  ∂  = 1 ∂  ;  ∂2  =   (11.29)
     2  1 ∂2 
 ∂y   b ∂η   ∂y   b 2 ∂η 2 
Khi đó các biểu thức (10.20) của ma trận toán tử đạo hàm được biểu diễn theo hệ
toạ độ quy chiếu (ξ, η):
 2 ∂ 
0 0 
 a ∂ξ 
 2 ∂ (11.30)
L = 0 0
 b ∂η 
0 2 ∂ 2 ∂
 b ∂η a ∂ ξ 

và ma trận B được biểu diễn như sau:

29
  4 ∂ 2 H1 4 ∂2H2 4 ∂2H3 4 ∂ 2 H 10 4 ∂ 2 H 11 4 ∂ 2 H 12 
 2 L 
 a ∂2ξ a 2 ∂ξ 2 a 2 ∂ξ 2 a 2 ∂ξ 2 a 2 ∂ξ 2 a 2 ∂ξ 2 
2

 4 ∂ H1 4 ∂2H2 4 ∂2H3 4 ∂ 2 H 10 4 ∂ 2 H 11 4 ∂ H 12 
2
(11.31)
B= 2 L
b ∂η 2 b 2 ∂η 2 b 2 ∂η 2 b 2 ∂η 2 b 2 ∂η 2 b 2 ∂η 2 
 
 8 ∂ H1
2
8 ∂2H2 8 ∂2H3 8 ∂ 2 H 10 8 ∂ 2 H 11 8 ∂ 2 H 12 
L
 ab ∂ξ∂η ab ∂ξ∂η ab ∂ξ∂η ab ∂ξ∂η ab ∂ξ∂η ab ∂ξ∂η 

Trong đó:
∂ 2 H1 3 ∂ 2 H1 3
= (1 − η )ξ ; = (1 − ξ )η . (11.32a)
∂ξ 2 4 ∂η 2 4
∂ H2 1
2
∂2H2
= (1 − η )(3ξ − 1) ; = 0. (11.32b)
∂ξ 2 4 ∂η 2
∂2H3 ∂2H3 1
= 0; = (1 − ξ )(3η − 1) (11.32c)
∂ξ 2 ∂η 2 4
∂2H 4 ∂ H4 3
2
= − (1 − η )ξ ; = (1 + ξ )η
3
(11.32d)
∂ξ 2
4 ∂η 2 4
∂2H5 1 ∂2H5
= (1 − η )(3ξ + 1) ; =0 (11.32e)
∂ξ 2 4 ∂η 2
∂2H6 ∂2H6 1
= 0; = (1 + ξ )(3η − 1) (11.32f)
∂ξ 2 ∂η 2 4
∂2H7 ∂2H7
= − (1 + η )ξ ; = − (1 + ξ )η .
3 3
(11.32g)
∂ξ 2
4 ∂η 2
4
∂2H8 1 ∂2H8
= (1 + η )(3ξ + 1) ; = 0, (11.32h)
∂ξ 2 4 ∂η 2
∂2H9 ∂2H9 1
=0; = (1 + ξ )(3η + 1) (11.32i)
∂ξ 2 ∂η 2 4
∂ 2 H 10 3 ∂ 2 H 10
= (1 + η )ξ ; = − (1 − ξ )η
3
(11.32k)
∂ξ 2
4 ∂η 2
4
∂ 2 H 11 1 ∂ 2 H 11
= (1 + η )(3ξ − 1) ; =0 (11.32m)
∂ξ 2 4 ∂η 2
∂ 2 H 12 ∂ 2 H 12 1
=0; = (1 − ξ )(3η + 1) (11.32n)
∂ξ 2 ∂η 2 4

1. PHẦN TỬ TẤM MINDLIN CHỊU UỐN

Khác với lý thuyết tấm Kirchoff, lý thuyết tấm của Mindlin có kể đến ảnh hưởng
của các thành phần biến dạng cắt ngang ( γ yz ≠ γ xz ≠ 0 ). Khi đó, biểu thức của năng
lượng biến dạng đàn hồi của tấm có chứa thêm biểu thức năng lượng biến dạng cắt
ngang:
Ue =
1
∫ {σ b }T {ε b }dV + 1 ∫ {σ s }T {ε s }dV (11.33)
2V 2V
trong đó :

30
 {σ b } = {σ x σ y τ xy }T (11.34)
{ε b } = {ε x εy γ xy }T (11.35)
là các thành phần ứng suất và biến dạng uốn, còn:
{σ s } = {τ xz τ yz }T (11.36)
{ε s } = {γ xz γ yz }T (11.37)
là các thành phần ứng suất và biến dạng cắt ngang (trong các mặt phẳng vuông góc với
mặt trung bình).
Trong các tính toán kỹ thuật theo lý thuyết tấm của Mindin, ta cần phải sử dụng thêm
5
hệ số hiệu chỉnh cắt, hệ số này thường được chọn là . Khi đó, năng lượng biến dạng
6
đàn hồi của tấm chịu uốn có kể đến ảnh hưởng của biến dạng cắt sẽ được biểu diễn
dưới dạng:
Ue =
1
∫ {ε b }T [Db ]{ε b }dV + 5 ∫ {ε s }T [Ds ]{ε s }dV (11.38)
2V 12 V
trong đó :
 
 1 ν 0 
[Db ] = E 2 ν 1 0  (11.39)
1 −ν  1− v 
0 0 
 2 
và
[Ds ] = 
G 0
 (11.40)
 0 G
Theo lý thuyết tấm Mindlin, trường chuyển vị được biểu diễn như sau :
u ( x, y, z ) = − zθ x ( x, y )

v( x, y, z ) = − zθ y ( x, y )  (11.41)

w( x, y, z ) = w 0 ( x, y ) 
trong đó, θ x , θ y là các góc xoay của mặt trung bình quanh trục y và trục x tương ứng.
Ở đây, ta giả thiết: không có các thành phần biến dạng trong mặt phẳng trung bình
(không có biến dạng màng). Các thành phần góc xoay này được biểu diễn bởi:
∂w 
θx = − γ xz 
∂x 
∂w  (11.42)
θy = − γ yz 
∂y 
Vì chuyển vị w và các góc xoay θ x , θ y là các thành phần độc lập nhau, nên chúng ta
cần có các hàm dạng để nội suy chúng một cách độc lập. Do đó, với phần tử tấm chịu
uốn có kể đến biến dạng cắt ngang này sẽ yêu cầu sử dụng phàn tử tương thích C0. Các

31
hàm dạng đẳng tham số sẽ được sử dụng cho các phương trình PTHH của phần tử tấm
chịu uốn, cụ thể như sau :
n

w = ∑ N i (ξ ,η )wi 
i =1

n

θ x = ∑ N i (ξ ,η )(θ x )i  (11.43)
i =1 

θ y = ∑ N i (ξ ,η )(θ y )i 
n

i =1 
Ở đây, n là số nút của phần tử. Để đơn giản hóa bài toán, ta có thể sử dụng các hàm
dạng song tuyến tính (Chương 8) cho phần tử tứ giác bốn nút. Đối với các bài toán có
yêu cầu cao về độ chính xác, người ta thường sử dụng các hàm dạng bậc cao hơn.
Ta có:
{ε b } = − z[B p ]{d e }
 (11.44)
{ε s } = − z[Bs ]{d e }
trong đó :
 ∂N1 ∂N 2 ∂N 3 ∂N 4 
 0 0 0 0 0 0 0 0
 ∂x ∂x ∂x ∂x 
∂N1 ∂N 2 ∂N 3 ∂N 4
[ ]
Bp =  0
 ∂y
0 0
∂y
0 0
∂y
0 0
∂y
0

(11.45)
 ∂N ∂N1 ∂N 2 ∂N 2 ∂N 3 ∂N 3 ∂N 4 ∂N 4 
 1 0 0 0 0
 ∂y ∂x ∂y ∂x ∂y ∂x ∂y ∂x 
 ∂N1 ∂N2 ∂N3 ∂N4 
−N1 0 ∂x
−N2 0
∂x
−N3 0
∂x
−N4 0
∂x  (11.46)
[ s]
B =  
 0 −N ∂N1 0 −N ∂N2 0 −N ∂N3 0 −N ∂N4 
 1
∂y
2
∂y
3
∂y
4
∂y 
và
{d }= {θ
e
x1 θ y1 w1 θ x 2 θ y 2 w2 θ x3 θ y 3 w3 θ x 4 θ y 4 w4 }T (11.47)
Thay các biểu thức trong (11.44) vào (11.38) ta được :

Ue = { }  ∫∫ {B } [D ]{ε }dz dA {d }+ 125 {d } ∫∫ {B } [D ]{B }dz dA{d }

1 e
d
T
b
T
b b
e e T
s
T
s s
e
(11.48)
2  e
A z    V z

Cuối cùng, ta thu được ma trận độ cứng của phần tử tấm tứ giác bậc nhất chịu uốn
dưới dạng:
h3
ke = ∫ {Bb }T [Db ]{ε b } dA + 5 h∫ {Bs }T [Ds ]{Bs }dA (11.49)
12 Ae 6 V
trong đó, h là chiều dày tấm.
Chú ý: khi chiều dày h của tấm rất nhỏ so với kích thước của 2 phương còn lại (tấm
mỏng), năng lượng biến dạng đàn hồi do các thành phần biến dạng cắt (tỉ lệ với h) sẽ
lớn hơn nhiều so với năng lượng biến dạng đàn hồi do các thành phần biến dạng uốn

32
(tỉ lệ với h3) gây ra. Hiện tượng này được gọi là ‘‘nghẽn cắt’’ (shear locking), khiến
cho lời giải số của bài toán không hội tụ. Để khắc phục hiện tượng này, người ta có thể
sử dụng kỹ thuật tích phân rút gọn (reduced integration) hoặc tích phân lựa chọn
(selective integration). Nội dung chính của các kỹ thuật này là: biểu thức năng lượng
của biến dạng uốn sẽ được tính theo luật tích phân đúng cấp, còn biểu thức năng lượng
của biến dạng cắt sẽ được lấy tích phân ở mức độ kém chính xác hơn một cấp. Chẳng
hạn, với phần tử tứ giác 4 nút đẳng tham số, ta sử dụng tích phân số với 2×2 điểm
Gauss đối với biểu thức tích phân năng lượng biến dạng uốn, còn đối với biểu thức
tích phân năng lượng biến dạng cắt chỉ sử dụng 1 điểm Gauss. Tương tự, với phần tử
tứ giác 9 nút đẳng tham số, nếu sử dụng tích phân số 3×3 điểm Gauss đối với biểu
thức tích phân năng lượng biến dạng uốn, thì ta sẽ chỉ sử dụng tích phân số 2×2 điểm
Gauss đối với biểu thức tích phân năng lượng biến dạng cắt.

2. PHẦN TỬ VỎ
Kết cấu vỏ tương tự như kết cấu tấm nhưng có độ cong không đổi hoặc thay đổi
theo các phương x và y. Có thể coi kết cấu tấm phẳng là trường hợp riêng của kết cấu
vỏ, khi bán kính cong bằng vô cùng. Khi vỏ được chia thành một số hữu hạn các phần
tử có kích thước đủ nhỏ, thì mỗi phần tử có thể được xem như là phần tử tấm phẳng
chịu uốn với một phương xác định trong không gian. Tuy nhiên, mỗi phần tử này lại
có phương khác nhau (phương véctơ pháp tuyến của mặt), vì vậy biến dạng uốn trong
phần tử này có thể gây ra biến dạng trong mặt phẳng cho phần tử kế tiếp.
Kết quả là, một phần tử vỏ có thể được xác định như là tổ hợp của một phần tử
chịu uốn và một phần tử ở trạng thái ứng suất phẳng, tương tự như phần tử khung 2
chiều được xây dựng từ phần tử dầm chịu uốn và phần tử thanh chịu kéo hoặc nén.
Hình 11. 3 mô tả tổ hợp hai phần tử nói trên để tạo ra phần tử vỏ có 5 bậc tự do tại mỗi
nút: ba chuyển vị thẳng và hai chuyển vị góc. Ma trận độ cứng của phần tử vỏ được
biểu diễn như sau:
[K b ] 0  {d b } {Fb }
=
[K m ]{d m } {Fm }
 0 (11.50)

trong đó: K, d và F tương ứng là ma trận độ cứng, véctơ chuyển vị nút và véctơ lực
nút. Các ma trận và các véctơ trên bao gồm hai phần, một là từ phần tử tấm chịu uốn
và hai là từ phần tử tấm chịu kéo (nén). Các chỉ số dưới b và m chỉ các biến dạng uốn
và biến dạng màng (kéo, nén) của phần tử vỏ.

33
 w
θx w

θy v
+ = θy
θx
u
z
v
y
u
x Hình 11. 3. Phần tử vỏ là tổ hợp của 2 phần tử

Khi các phần tử vỏ có phương khác nhau, ví dụ zk

khi xét ở vị trí góc của một hình hộp (Hình
w
11.4), tại đây có 3 phần tử kề nhau; ta có thể θy
k
thấy rằng thành phần góc xoay của phần tử này
sẽ là góc xoắn của phần tử kế tiếp. Do đó, khi θx zj
ghép nối các ma trận độ cứng phần tử và véctơ i
lực nút phần tử ta cần phải tính đến góc xoắn Z j
nói trên. Kết quả là, số bậc tự do của các ma trận zi
và véctơ phần tử cần phải tăng thêm 1 tại mỗi Y
nút. Như vậy, phương trình (11.50) sẽ được viết
X Hình 11. 4
lại như sau :
[ K b ] 0 0   {db }  { Fb } 

 0 [ K m ] 0 {d m } = {Fm } (11.51)
 0 0 0   θ z   0 
Các ma trận và véctơ trong phương trình (11.45) được xác định trong hệ trục toạ
độ địa phương của mỗi phần tử, với trục x và y nằm trong mặt phẳng trung bình của
phần tử vỏ và trục z là trục vuông góc với mặt phẳng phần tử. Vì vậy, để ghép nối các
ma trận và véctơ này thành ma trận độ cứng tổng thể và véctơ lực nút tổng thể ở hệ
trục toạ độ chung thì chúng phải được biến đổi sang hệ trục toạ độ chung trước khi tiến
hành ghép nối. Nếu gọi ma trận chuyển đổi hệ trục là T, ta có :
{d } = [T ]{d }
l g
(11.52)
Trong đó, l và g là ký hiệu cho hệ trục địa phương và hệ trục chung tương ứng.
Như vậy, ma trận T chuyển đổi các bậc tự do chung sang các bậc tự do địa
phương. Nó chứa các cosin chỉ phương của các trục toạ độ địa phương trong hệ trục
toạ độ chung.
Tại mỗi nút, quan hệ giữa các bậc tự do trong hệ toạ độ địa phương và hệ toạ độ chung
được mô tả bởi:

34
  u l   c11 c12 c13 0 0 0  u g 
 l   
 v  c21 c22 c23 0 0 0   v g 
 wl  c31 c32 c33 0 0 0   w g 
 l=   (11.53)
θ x   0 0 0 c11 c12 c13  θ x g 
θ y   0
l
0 0 c11 c12 c13  θ y g 
 l   
θ z   0 0 0 c11 c12 c13  θ z g 
Trong đó, cij là cosin của góc hợp bởi trục toạ độ địa phương xi và trục toạ độ chung
Xj. Quan hệ này được sử dụng cho từng nút phần tử. Như vậy, ma trận chuyển đổi T
đối với phần tử tứ giác 4 nút sẽ được biểu diễn dưới dạng:
[Td ] 0 0 0 
 0 [Td ] 0 0 
[T ] =  (11.54)
 0 0 [Td ] 0 

 0 0 0 [Td ]
với Td được xác định theo biểu thức (11.53).
Cuối cùng, ta xác định được ma trận độ cứng và véctơ lực nút phần tử như sau :
[K ] = [T ] [K ][T ]
g T l
(11.55)
[F ] = [T ] [F ]
g T l
(11.57)
Chú ý: khi vỏ suy biến về tấm phẳng, ma trận độ cứng tổng thể sẽ là một ma trận kỳ dị
vì trước đó ta đã gán thêm góc xoắn vào véctơ chuyển vị nút. Để khắc phục hiện tượng
trên, người ta thường cộng thêm một giá trị nhỏ vào bậc tự do góc xoắn. Giá trị cộng
thêm này không được quá nhỏ để cho ma trận đã được sửa đổi là một ma trận không
kỳ dị. Đồng thời, giá trị này cũng không quá lớn để tránh ảnh hưởng đến độ chính xác
của kết quả tính. Trong thực tế tính toán, người ta thường khắc phục hiện tượng trên
bằng cách đặt K(i,i) = 1, với i là chỉ số ứng với bậc tự do góc xoắn.

35