6.

ĐỀ THI & ĐÁP ÁN MÔN NGUYÊN LÝ MÁY

6.1. Đề thi môn Nguyên lý máy

Bài I: [15.0 điểm]

Cơ cấu phẳng OABCDE có các kích thước động học và vị trí khảo
sát được cho trên lưới ô vuông như trên hình 1. Giả sử các khâu của cơ
cấu cân bằng dưới tác dụng của hệ lực và mômen chủ động {M1, M2,
, M4, } có chiều như thể hiện trên hình. Các mômen M1, M2, M4
cùng chiều kim đồng hồ. Lực nằm ngang, hướng sang phải và đi
qua tâm quay C. Lực thẳng đứng, hướng xuống dưới và đi qua tâm
quay E. Bỏ qua ma sát, trọng lực và lực quán tính của các khâu. Biết trị
số của các lực và mômen là: M2=2000Nm, P3=2000N, M4=2000Nm,
P5=3000N.

Hình 1.
1.1. Tính áp lực tại các khớp động và mômen M1 trong vai trò
mômen cân bằng.
1.2. Giả sử mômen M1 có trị số 1000Nm, lực đặt tại điểm K nào
đó trên khâu 3 thay vì đặt tại điểm C, thông tin còn lại của các lực và
mômen vẫn giữ nguyên như trước. Tìm tập hợp các vị trí của điểm K
trên khâu 3 (mở rộng) sao cho các khâu của cơ cấu cân bằng dưới tác
dụng của hệ lực và mômen đã cho.

119
Bài II: [10.0 điểm]
Xét hệ bánh răng với sơ đồ động học và số răng của các bánh được
thể hiện như trên hình 2. Hệ có 3 khối bánh răng vệ tinh Z2-Z'2 giống
hệt nhau được bố trí cách đều nhau theo góc 120 0. Khối tâm của các
bánh răng Z1, Z3, Z4 và cần C nằm trên trục trung tâm O-O, khối tâm
của mỗi khối bánh răng vệ tinh nằm trên trục quay riêng I-I của nó. Ký
hiệu tốc độ quay theo vòng/phút của bánh răng Zj là nj (j=14), của cần
C là nC. Bánh răng Z1 đang quay theo một chiều xác định với tốc độ
n1=1800 vòng/phút.

Hình 2.
2.1. Tìm tốc độ và chiều quay của cần C trong hai trường hợp độc
lập sau:
a) Cố định bánh răng Z3.
b) Cố định bánh răng Z4.
2.2. Tính mômen quán tính khối lượng thu gọn của hệ về trục quay
của bánh răng Z1 trong trường hợp cần C quay cùng chiều bánh răng Z1
với tốc độ bằng 1/10 lần tốc độ của bánh Z1. Cho bán kính mặt trụ đi
qua đường tâm trục của 3 khối bánh răng vệ tinh rC=20cm; khối lượng
của một khối bánh răng vệ tinh m2=10kg; mômen quán tính khối lượng
của mỗi khối bánh răng vệ tinh đối với trục quay riêng JS2=6,40kg.m2,
của các bánh răng Z1, Z3, Z4 và cần C đối với trục trung tâm O-O lần
lượt là:
JS1=1,3025kg.m2, JS3=3,20kg.m2, JS4=5,12kg.m2, JC=3,20kg.m2

120
Bài III: [15.0 điểm]
Cơ cấu 4 khâu bản lề phẳng OABC với các kích thước hình học đặc
trưng r=OA, l=AB, a=BC, d=OC chuyển động trong mặt phẳng tọa độ
Oxy (trục Ox trùng với đường giá OC) như thể hiện trên hình 3a. Gọi ,
,  lần lượt là góc tạo bởi các tia OA, AB, CB với chiều dương của
trục Ox (, ,  được gọi là góc định vị của khâu 1, khâu 2 và khâu 3).

Hình 3.
3.1. Xét cơ cấu với các kích thước hình học và vị trí khảo sát được
cho trên lưới ô vuông như hình 3b. Tại vị trí khảo sát, khâu 1 đang quay
ngược chiều kim đồng hồ với trị số vận tốc góc không đổi 1=10rad/s.
a) Xác định vận tốc góc, gia tốc góc của khâu 2 và khâu 3 bằng
phương pháp họa đồ.
b) Hãy sử dụng phương pháp giải tích để kiểm tra lại các kết quả
đã nhận được ở trên.
3.2. Giả sử đã biết các kích thước r, l và hai vị trí A1B1, A2B2 của
thanh truyền AB như thể hiện trên hình 3c (coi hình vẽ được biểu diễn
với tỷ lệ xích bằng 1 và 2r>A1A2). Trình bày cách xác định các kích
thước a và d bằng phương pháp vẽ, biết rằng khi tia OA đi qua trung
điểm của đoạn thẳng A1A2 thì tia CB cũng đi qua trung điểm của đoạn
thẳng B1B2.
6.2. Đáp án môn Nguyên lý máy
Bài 1: [15.0 điểm]
Câu 1.1: [10.0đ]

a) Xét cân bằng của nhóm Axua gồm các khâu 2, 3, 4, 5 (hình 1.1).
 Hệ lực tác dụng trên nhóm gồm:
121
 + Hệ lực và mômen chủ động {M2, , M4, };
+ Phản lực liên kết từ khâu 1 sang khâu 2 ( đi qua A);
+ Phản lực liên kết từ giá sang khâu 4 ( đi qua D);
+ Phản lực liên kết từ giá sang khâu 5 ( yy).

Hình 1.1.
 Phân tích ( nằm dọc DC, DC). Tưởng
tượng tách riêng khâu 4 và lập phương trình cân bằng mômen của hệ lực
trên khâu 4 đối với điểm C, ta được:

 (N)

Chiều thực của cũng là chiều giả thiết trên hình vẽ.
 Tưởng tượng tách riêng khâu 2 và lập phương trình cân bằng lực
của nó, ( Ck, không vẽ trên hình)  . Do
EC nên EC. Kết quả, đi qua A và vuông góc với Ck.
 Tưởng tượng tách riêng khâu 5 và đặt phản lực liên kết từ khâu
4 sang khâu 5, đi qua E. Từ phương trình cân bằng mômen của hệ
lực trên khâu 5 đối với tâm E, ta suy ra cũng đi qua E. Kết quả,
đi qua E và vuông góc với yy.
 Đến đây, đường tác dụng của các lực , , đã biết. Lập
122
phương trình cân bằng mômen của hệ lực tác dụng trên cả nhóm Axua
đối với điểm S (chú ý những kết quả đã nhận được ở trên), ta được:

Suy ra:

(N)
RA=R12= N
 Phương trình cân bằng lực của cả nhóm Axua:

cho phép vẽ họa đồ lực như trên hình 1.2.

Hình 1.2.
Từ họa đồ lực hình 1.2, ta tìm được:
N, N
Suy ra trị số phản lực liên kết tại khớp quay D và khớp tịnh tiến E:
R04 = (N),
RD = R04 = N, RE(T) = R05 = 3000N.
 Phương trình cân bằng lực của riêng khâu 2, , cho ta

123
 . Theo đó, trị số phản lực liên kết tại khớp tịnh tiến B là:
RB=R32=R12= N. Từ phương trình cân bằng mômen của hệ lực
tác dụng trên khâu 2 đối với điểm A cho phép suy ra đường tác dụng
của nằm cách điểm A một khoảng h=M2/R32= (m) về phía bên
trên (đường tác dụng của đi qua điểm H trên hình 1.1).
 Phương trình cân bằng lực của riêng khâu 4, , cho ta
. Theo đó, phản lực liên kết tại khớp quay C đi qua C và có
trị số: RC=R34=R04= N.
 Phương trình cân bằng lực của riêng khâu 5, ,
chứng tỏ vectơ khép kín đa giác lực của khâu 5. Bằng cách biểu diễn
phương trình này lên họa đồ lực hình 1.2, ta suy ra phản lực liên kết tại
khớp quay E đi qua tâm E và có trị số: RE(Q) = R35 = N.
b) Xét cân bằng của khâu dẫn 1 (hình 1.3). Hệ lực tác dụng trên
khâu 1 gồm:
+ Phản lực từ khâu 1 ( , đi qua A và tạo góc 450 với
phương nằm ngang).
+ Phản lực liên kết từ giá ( đi qua O).
+ Mômen M1 trong vai trò mômen cân bằng (giả thiết M1 cùng
chiều kim đồng hồ).

Hình 1.3.

 Phương trình cân bằng lực của khâu 1 ( ) cho ta

. Theo đó, phản lực liên kết tại khớp O có trị số:

124
RO=R01=R12= N.
Phương trình cân bằng mômen của khâu 1 đối với điểm O cho phép
tìm giá trị của mômen M1 trong vai trò mômen cân bằng:

(Nm)

Vậy, mômen M1 cùng chiều kim đồng hồ và có giá bằng 2000Nm.

Ghi chú. Sinh viên có thể cho khâu dẫn 1 một vận tốc góc có giá trị
1= (rad/s) và quay theo một chiều nào đấy để vẽ họa đồ vận tốc, rồi
sử dụng phương trình cân bằng công suất để tính mômen M1 trong vai
trò mômen cân bằng. Sau đó, chuyển sang xét cân bằng của từng nhóm
Axua hạng 2 để tìm các áp lực khớp.
Câu 1.2: [5.0 điểm]
Chúng ta sẽ giải bài toán bằng cách áp dụng điều kiện cân bằng
công suất.
 Trước hết, ta cho khâu 1 một vận tốc góc có giá trị 1= rad/s, cùng
chiều kim đồng hồ, rồi vẽ họa đồ vận tốc nhằm xác định vận tốc dài của
các điểm đặt lực và vận tốc góc của các khâu trên đó đặt mômen.
Họa đồ được vẽ như trên hình 1.4 nhờ sử dụng điểm Axua S có vị trí
như biểu diễn trên hình 1.2 (S cũng là tâm vận tốc tức thời tuyệt đối của
khâu 3) và phương trình quan hệ vận tốc của các trùng điểm A1, A2, A3:
( )
AS OA //EC
3.lAS 1.lOA -----
(?) a (?)

 Họa đồ vận tốc cho giá trị VA3 = (m/s). Từ đó suy ra:

- Vận tốc góc của khâu 3:

(rad/s) (3 cùng chiều kim đồng hồ)

- Vận tốc góc của khâu 2:

2=3=/2 (rad/s) (2 cùng chiều kim đồng hồ)
125
 - Vectơ vận tốc của điểm C trên khâu 3 và khâu 4 (như biểu diễn
trên họa đồ vận tốc):

, (m/s)

- Vận tốc góc của khâu 4:

4 = (rad/s) (4 ngược chiều kim đồng hồ)

- Vectơ vận tốc của điểm E trên các khâu 3 và 5 (như biểu diễn trên
họa đồ vận tốc):

, (m/s)

Hình 1.4.
 Tính công suất (Jun/s) của các lực và mômen mà đề bài cho:
N(M1) = M1;

N(M2) = M22 = (M2 và 2 cùng chiều nhau);

N( )= = ( - thành phần trên trục x của );

N(M4) = -M44 = (do M4 và 4 ngược chiều nhau);

N( )= = ( và ngược chiều nhau).

126
  Để có thể tiếp tục tính toán, cần xác định vectơ vận tốc của
điểm K trên khâu 3 và biểu diễn theo  và a. Muốn vậy, hãy gắn
lên khâu 3 hệ trục tọa độ Sxy với mặt phẳng Sxy trùng với mặt phẳng
chuyển động của cơ cấu, gốc tọa độ S là tâm vận tốc tức thời tuyệt đối
của khâu 3, trục Sx nằm ngang với chiều dương hướng sang phải, trục
Sy thẳng đứng với chiều dương hướng lên trên, rồi xét điểm K(c, d) bất
kỳ thuộc khâu 3 (hình 1.5a).

Hình 1.5.
Gọi  là góc tạo bởi tia SK với chiều dương trục hoành Sx, rK là
khoảng cách từ K đến S. Theo hình 1.5a ta tính được:

Nhờ đó tính được công suất của lực tại vị trí đang xét:

N( )= =

 Phương trình cân bằng công suất của hệ lực và mômen tác dụng
trên cơ cấu tại vị trí đang xét có dạng sau:
N(M1) + N(M2) + N( ) + N(M4) + N( )=0

 M1 + + =0
Từ đó rút ra:

d=

127
 d= = 2(m)
Kết quả tìm được cho thấy điểm K cần tìm trên khâu 3 có tung độ
d=2m trong hệ trục tọa độ Sxy. Nói cách khác, tập hợp những điểm K
trong hệ trục tọa độ Sxy là đường thẳng nằm ngang nằm cách điểm S
một khoảng bằng 2m về phía trên như biểu diễn trên hình 1.5b. Trên
họa đồ cơ cấu mà đề bài cho, tập hợp những điểm K cần tìm trên khâu 3
là đường thẳng nằm ngang đi qua tâm của khớp quay D.
Ghi chú. Để tìm vị trí của các điểm K thỏa mãn yêu cầu của đề bài,
sinh viên có thể xét cân bằng của Axua hạng 2 gồm các khâu 1, 2 và
các khớp O, A, B để tìm ra lực liên kết tại khớp A, hoặc lực liên kết
tại khớp B; sau đó, thiết lập điều kiện cân bằng mômen của nhóm
gồm các khâu, khớp còn lại đối với điểm Axua S.
Bài 2: [10.0 điểm]
Câu 2.1: [4.00đ]
a) Trường hợp cố định bánh răng Z3 (2.00đ).
Khi cố định bánh răng Z3, ta có n3=0.
 Hệ bánh răng vi sai (Z1, Z2-Z'2, Z3, C) cho phương trình Williss:

(2.1)

 Do n3 = 0 nên từ (2.1) ta suy ra:

 

 (v/ph)
Theo đó, khi cố định bánh răng Z3, cần C quay cùng chiều bánh
răng Z1 với trị số tốc độ bằng 200 vòng/phút.
b) Trường hợp cố định bánh răng Z4 (2.00đ).
Khi cố định bánh răng Z4, ta có n4=0.

128
 Hệ bánh răng vi sai (Z1, Z2-Z'2, Z4, C) cho phương trình Williss:

(2.2)

 Do n4 = 0 nên từ (2.2) ta suy ra:

 

 (v/ph)
Vậy, khi cố định bánh Z4, cần C quay ngược chiều bánh Z1 với trị số
tốc độ 120 vòng/phút.
Câu 2.2: [6.00đ]
Tính mômen quán tính khối lượng thu gọn về trục của bánh răng Z1
khi nC=n1/10.
 Mômen quán tính khối lượng thu gọn của hệ bánh răng đã cho về
trục của bánh răng Z1 được tính theo công thức:

(2.3)

 Do khối tâm của các khâu động đều nằm trên trục quay riêng của
chúng (O-O và I-I) nên vận tốc khối tâm của 4 khâu trung tâm {Z1, Z3,
Z4, C} đều bằng 0 trong khi vận tốc khối tâm S2 của 3 khối bánh răng vệ
tinh Z2-Z''2 khác 0 (  0). Ngoài ra, do tỷ số tốc độ quay
theo rad/s cũng bằng tỷ số tốc độ quay theo vòng/phút nên ta cũng có
k/1=nk/n1. Vì vậy, nếu áp dụng công thức (2.3) cho hệ bánh răng đang
xét rồi triển khai và loại bỏ các số hạng bằng 0, ta được:

(2.4)

 Khi cần C quay cùng chiều bánh răng Z1 với tốc độ bằng 1/10 lần
129
tốc độ của bánh Z1, ta có nC=n1/10. Thay giá trị này của nC vào các
phương trình Williss (2.1) và (2.2) ta được:

 (2.5)

 (2.6)

Đến đây, ta tính được:

, , ,

(2.7)

 Để tính n2/n1, ta sử dụng phương trình Williss:

(2.8)

Do nC=n1/10 nên từ (2.8) ta suy ra:

 (2.9)

 Thay các kết quả (2.7) và (2.9) vào (2.4) dẫn đến:

(2.10)

Thay các số liệu đề bài cho vào (2.10) ta tính được:

130
 Vậy, giá trị của mômen quán tính khối lượng thu gọn về trục của
bánh răng Z1 trong trường hợp đang xét là JT=3,5kg.m2.
Bài 3: [15.0 điểm]
Câu 3.1: [11.00đ]
Tìm vận tốc góc, gia tốc góc của khâu 2 và khâu 3.
3.1.1. Phương pháp họa đồ (6.0 điểm).
a) Xác định các vận tốc góc (3.0 điểm).
Xét hai điểm A, B trên khâu 2 với quan hệ vận tốc:
(3.1)
BC OA AB
3lBC 1lOA 2lAB
(?) 10m/s (?)
Họa đồ vận tốc biểu diễn phương trình (3.1) được vẽ trên hình 3.1.

Hình 3.1.
Theo họa đồ ta tìm được: VB = m/s, VBA = m/s
Từ đó suy ra:

(rad/s) (2 cùng chiều kim đồng hồ)

(rad/s) (3 ngược chiều kim đồng hồ)

b) Xác định các gia tốc góc (3.0 điểm).

Xét hai điểm A, B trên khâu 2 với quan hệ gia tốc:
(3.2)
BC BC AO OA BC BC
131
 3lBC 1lOA 2lAB
2 2 2
m/s (?) 100m/s 0 m/s (?)
Họa đồ gia tốc biểu diễn phương trình (3.2) được vẽ trên hình 3.2.

Hình 3.2.
Theo họa đồ, ta tính được:
(m/s2), (m/s2)
Suy ra gia tốc góc của khâu 2 và khâu 3:

132
 (rad/s2), (rad/s2) (3.3)

(2 ngược chiều kim đồng hồ), (3 ngược chiều kim đồng hồ)
3.1.2. Phương pháp giải tích (5.00 điểm).
 Theo dữ liệu của đề bài, đầu tiên chúng ta xác định được:
r = 1m, l = a = m, d = 3m
 = /2  sin = 1, cos = 0
tan = 1/2   = atan(1/2), sin = , cos =
 =  + /2  sin = cos = , cos = -sin = =-
 Thiết lập các hệ thức biểu thị mối quan hệ giữa các góc định vị ,
 và .
Từ quan hệ vectơ , bằng cách lập hệ
phương trình hình chiếu trên hai trục tọa độ Ox, Oy ta nhận được hệ
phương trình mô tả quan hệ giữa các thông số định vị ,  và  ở mọi
vị trí như sau:

(3.4)
Lưu ý rằng do các góc định vị , ,  đều được tính từ chiều dương
của trục Ox nên chúng mô tả vị trí và chuyển động tuyệt đối (chuyển
động so với giá) của 3 khâu động.
 Lập các quan hệ vận tốc và gia tốc ở vị trí bất kỳ.
Lấy đạo hàm các phương trình (3.4) hai lần liên tiếp theo thời gian
ta nhận được:
(3.5)

(3.6)
 Quy ước chiều ngược kim đồng hồ là dương. Khi đó, từ các dữ
liệu mà đề bài cho, ta có:

=10rad/s, = 0,

133
 , (3.7)

 Thay các giá trị (3.3) và (3.7) vào (3.5), (3.6) rồi rút gọn ta nhận
được các hệ phương trình:
 (3.8)
 (3.9)
Các kết quả trên cho thấy: khâu 2 đang quay cùng chiều kim đồng
hồ, chậm dần, với vận tốc góc bằng 2rad/s và gia tốc góc bằng 24rad/s 2,
còn khâu 3 đang quay ngược chiều kim đồng hồ, nhanh dần, với vận
tốc góc bằng 4rad/s và gia tốc góc bằng 24rad/s2.
Câu 3.2: [4.00đ]
 Trước hết chúng ta biểu diễn hai vị trí A1B1, A2B2 của thanh truyền
AB mà đề bài đã cho như thể hiện trên hình 3.3 (với tỷ lệ xích hình vẽ
được lấy bằng 1). Nhiệm vụ đặt ra lúc này là xác định vị trí của tâm 2
khớp quay O và C, tức xác định vị trí của đường giá OC.
a) Phân tích.
Do đã biết 2 vị trí A1B1, A2B2 của thanh truyền AB, mà OA1=OA2=r,
CB1=CB2=a nên suy ra tâm O nằm trên đường trung trực mm của đoạn
thẳng A1A2, tâm C nằm trên đường trung trực nn của đoạn thẳng B1B2.

Hình 3.3.
Lại do chiều dài đoạn OA=r đã biết nên suy ra O nằm trên mm và
134
cách các điểm A1, A2 một khoảng bằng r. Điều kiện này cho phép xác
định hoàn toàn vị trí của điểm O.
Ký hiệu OA3B3C là vị trí của cơ cấu ứng với khi tia OA đi qua trung
điểm của đoạn thẳng A1A2 trong khi tia CB cũng đi qua trung điểm của
đoạn thẳng B1B2 như đề bài cho. Nếu biểu diễn cơ cấu tại vị trí này thì
vị trí của điểm A3 sẽ được xác định nhờ điều kiện OA3=r đã biết trong
khi vị trí của điểm B3 được xác định nhờ 2 điều kiện "B3 nằm trên nn và
cách điểm A3 một khoảng A3B3=AB=l đã biết".
Đến đây, vị trí của điểm C sẽ được xác định nhờ điều kiện
CB3=CB1=CB2, tức C là tâm của đường tròn đi qua 3 điểm B1, B2, B3
(giao của nn và đường trung trực của đoạn thẳng A1A3).
b) Trình tự thực hiện (sử dụng tỷ lệ xích hình vẽ bằng 1).
Bước 1. Vẽ 2 vị trí A1B1, A2B2 của thanh truyền AB như đề bài cho.
Bước 2. Vẽ các đường trung trực mm, nn của A1A2 và B1B2.
Bước 3. Xác định vị trí của điểm O trên mm dựa theo điều kiện
OA1=OA2=r (luôn tồn tại và tồn tại 2 điểm O nằm ở hai phía khác nhau
của đoạn thẳng A1A2).
Bước 4. Xác định vị trí của điểm A3 trên mm dựa theo điều kiện
OA3=r (do 2r>A1A2 nên sẽ tồn tại 2 điểm O và mỗi điểm cho 1 điểm A3
phù hợp, tức luôn tìm được 2 điểm A3).
Bước 5. Xác định vị trí của điểm B3 trên nn dựa theo điều kiện
A3B3=l (do tồn tại 2 điểm A3 nên với đường thẳng nn đã biết, có thể
không tồn tại hoặc tồn tại từ 1 đến 4 điểm B3 như vậy).
Bước 6. Với mỗi vị trí có thể tồn tại của điểm B3, vị trí của điểm C
được xác định là tâm đường tròn đi qua 3 điểm B1, B2, B3. Trong trường
hợp 3 điểm này thẳng hàng, khâu BC sẽ suy biến thành một khâu
chuyển động tịnh tiến (con trượt).
Bước 7. Với mỗi cặp vị trí tương ứng của hai điểm {B3, C}, nhờ đo
trực tiếp trên hình vẽ, chúng ta sẽ nhận được các kích thước a=B3C và
d=CO.
c) Biện luận.
Các bước dựng hình ở trên cho thấy: số nghiệm hình của bài toán
phụ thuộc vào số vị trí tìm được của điểm B trong bước 5. Cụ thể như
135
sau:
- Bài toán không có nghiệm hình khi khoảng cách từ cả hai điểm
A3 đến đường thẳng nn cùng lớn hơn chiều dài l của thanh truyền AB.
- Bài toán cho duy nhất một nghiệm hình khi khoảng cách từ một
trong hai điểm A3 đến đường thẳng nn vừa đúng bằng l trong khi
khoảng cách từ điểm A3 còn lại đến nn lớn hơn l.
- Bài toán cho 2 nghiệm hình khi khoảng cách từ cả hai điểm A3
đến nn vừa đúng bằng l, hoặc khoảng cách từ một điểm A3 đến nn lớn
hơn l trong khi khoảng cách từ điểm A3 còn lại đến nn nhỏ hơn l.
- Bài toán cho 3 nghiệm hình khi khoảng cách từ một điểm A3 đến
nn vừa đúng bằng l trong khi khoảng cách từ điểm A3 còn lại đến nn
nhỏ hơn l.
- Bài toán cho 4 nghiệm hình khi khoảng cách từ cả hai điểm A3
đến nn cùng nhỏ hơn l.

136