VI – NGUYÊN LÝ MÁY

Bài I: (14 điểm)

Cho cơ cấu thanh phẳng trên hình 1, trong đó các kích thước động học và vị trí khảo sát được xác định theo lưới ô
vuông, cạnh mỗi ô vuông nhỏ a = 1m.

Hình 1.
1.1. Tính số bậc tự do và xếp hạng cơ cấu trong trường hợp khâu 1 là khâu dẫn.
1.2. Giả sử tại thời điểm ứng với vị trí đang xét, khâu 1 đang quay nhanh dần theo chiều ngược kim đồng hồ với
vận tốc góc 1=2rad/s và gia tốc góc 1=5rad/s2. Hãy tìm vận tốc góc và gia tốc góc của các khâu 2, 3, 4, 5.
1.3. Tìm điểm M trên mặt phẳng chuyển động của cơ cấu để tại thời điểm khảo sát, vectơ vận tốc của điểm M

trên khâu 1 và vectơ vận tốc của điểm M trên khâu 3 vuông góc với nhau và có trị số bằng nhau ( , VM1 =
VM3).
Bài II: (5 điểm)
Gọi E là họ các cơ cấu thanh phẳng 1 bậc tự do thỏa mãn đồng thời các điều kiện:
(a) Khâu dẫn 1 và khâu bị dẫn k (k là khâu nào đó cần khảo sát) cùng nối giá bằng khớp quay và cùng quay được
toàn vòng nếu chỉ xét về mặt hình học.

(b) Tỷ số truyền giữa khâu 1 và khâu k ( ) là một số không đổi.

2.1. Hãy đưa ra 3 cơ cấu thuộc tập E mà bạn biết (vẽ sơ đồ động học, gọi tên cơ cấu, nêu các điều kiện kèm theo

và cho biết giá trị tỷ số truyền đạt được).

2.2. Hãy cho một cơ cấu thuộc tập E có tỷ số truyền =1/4.

Bài III: (10 điểm)
Cơ cấu ép trên hình 2 có các kích thước thực OA=a, AB=b (b>a), OC=c. Vị trí khảo sát tương ứng với khi tay quay
OA vuông góc với đường tịnh tiến Oy của con trượt 3. Lực cản kỹ thuật (lực ép) tác dụng trên khâu 3 (từ trên
xuống dưới) dọc theo đường thẳng Oy. Lực phát động tác dụng tại điểm C trên khâu 1 và vuông góc với đường
thẳng COA. Bỏ qua trọng lực và lực quán tính của các khâu.
3.1. Xét trường hợp riêng khi a=1m, b=c=2m, Q=6000N, đồng thời ma sát tại các khớp động được bỏ qua. Hãy
tính trị số của áp lực tại các khớp động và trị số của lực trong trường hợp cơ cấu nằm trong trạng thái cân bằng
(tĩnh) dưới tác dụng của hệ ngoại lực , .
3.2. Giả sử bỏ qua ma sát tại các khớp quay, chỉ tính đến ma sát tại khớp tịnh tiến. Biết hệ số ma sát thay thế f T
của khớp tịnh tiến và trị số Q của lực cản kỹ thuật .
 Hình 2.
3.2.1. Tính (theo Q, a, b, c, fT) trị số của lực để có thể tạo ra được lực ép .
3.2.2. Xác định theo a điều kiện của b để cơ cấu làm việc được ở hành trình ép mà không xảy ra hiện tượng tự
hãm.
Bài IV: (11 điểm)
Trong hệ bánh răng trên hình 3, bánh răng Z1 đang quay với tốc độ n1=1 vòng/phút.
4.1. Hãy tính (theo vòng/phút) tốc độ của cần E khi cố định khối bánh răng Z4-Z5.
4.2. Phải nối bánh Z3 với bánh Z8 bằng một hệ bánh răng thường có tỷ số truyền i38=n3/n8 bằng bao nhiêu để khối
bánh răng Z2-Z'2 chuyển động tịnh tiến?
4.3. Giả sử cố định bánh răng Z8. Tìm vận tốc góc tuyệt đối của khối bánh răng Z7-Z'7 theo radian/giây (rad/s).

Hình 3.
 VI – NGUYÊN LÝ MÁY
Bài I: (15 điểm = 2 + 2 + 9 + 2)
1.1. Số bậc tự do của cơ cấu phẳng đã cho xác định bởi:
W = 3n - (p4+2p5) + R + R' - S
trong đó:
- Số khâu động: n=5,
- Số khớp loại 4: p4=0,
- Số khớp loại 5: p5=7,
- Số ràng buộc trùng, ràng buộc thừa và bậc tự do thừa:
R = R' = S = 0
Thay số tìm được:
W = 3.5 - (0+2.7) + 0 + 0 - 0 = 1
 Với khâu 1 làm khâu dẫn, cơ cấu được tách thành khâu dẫn và 2 nhóm Axua hạng 2 như hình 1.1. Theo đó, cơ cấu
đã cho là cơ cấu hạng 2 khi khâu 1 là khâu dẫn.

Hình 1.1.

1.2. Xác định các vận tốc góc và gia tốc góc.
a) Xác định các vận tốc góc
 Mở rộng khâu 3 qua điểm A và xét các trùng điểm A1, A2, A3 với quan hệ vận tốc:

( ) (1-1)
AC OA //Ck
3lAC 1lOA -----
(?) m/s (?)

Họa đồ vận tốc biểu diễn phương trình (1-1) được thể hiện trên hình 1.2.

Hình 1.2.

Theo họa đồ: VA3A2 = 3m/s, VA3 = m/s.

Suy ra:
 (rad/s)
(2, 3 ngược chiều kim đồng hồ)
 Xác định vận tốc các điểm D2, D4 (họa đồ hình 1.3) nhờ quan hệ vận tốc:

(1-2)
đã biết DA
2lDA
(m/s)

 Xét các trùng điểm D4, D5 với quan hệ vận tốc:

(1-3)
DE đã biết //Et
5lDE -----
(?) (?)
Lại đặt phương trình (1-3) lên họa đồ vận tốc hình 1.3.
Từ họa đồ suy ra:
VD5D4 = 1m/s, VD5 = 3m/s,

(rad/s)
(4, 5 ngược chiều kim đồng hồ)
b) Xác định các gia tốc góc.
 Từ quan hệ gia tốc của các trùng điểm A1, A2, A3:

ta thành lập phương trình:

(1-4)

AC AC AO OA //Ck

3lAC 1lOA -----

( ) (?) ( ) ( ) (6) (?) (m/s2)
Họa đồ gia tốc biểu diễn (1-4) được thể hiện trên hình 1.3.

Theo họa đồ ta nhận được: m/s2, m/s2.

Theo đó tính được:

(rad/s2)
(2, 3 ngược chiều kim đồng hồ)
 Hình 1.3.

 Xác định gia tốc các điểm D2, D4 nhờ quan hệ gia tốc:

(1-5)
đã biết DA DA

2lAD
( ) ( ) (m/s2)

 Xét các trùng điểm D4, D5 với quan hệ gia tốc:

(1-6)

DE DE đã biết //Et

5.lDE -----
(9) (?) (6) (?)

Lại đặt phương trình (1-6) lên họa đồ gia tốc hình 1.3.

Theo họa đồ ta có m/s2. Suy ra:

(rad/s2)
(4, 5 ngược chiều kim đồng hồ)

1.3. Giả sử tìm được điểm M thỏa mãn yêu cầu bài toán. Vì , ,  OMCM 
M nhìn đoạn OC dưới một góc vuông  M nằm trên đường tròn (C1) đường kính OC.

Lại do VM1=VM3  1.MO = 3.MC  .

Theo đó, M nằm trên đường tròn Apônôliut (C 2) có một đường kính là IJ, với I và J xác định theo các đẳng thức
vectơ:
 ,
Kết quả, M là giao điểm của (C1) và (C2).
Hình 1.4 biểu diễn 2 điểm M (M1, M2) thỏa mãn yêu cầu đề bài.

Hình 1.4.

Bài II: (5 điểm = 3 + 2)

2.1. Có thể tồn tại nhiều cơ cấu khác nhau thỏa mãn yêu cầu đề bài. Tuy nhiên, đơn giản hơn cả là 3 cơ cấu 4 khâu
sau đây:
a) Cơ cấu hình bình hành (hình 2.1):
- Điều kiện: AB=CD, DA=BC.
- Tỷ số truyền i1k đạt được là: i1k = i13 = 1.

Hình 2.1.
b) Cơ cấu culit (hình 2.2):
- Điều kiện: lAB=lAC.
- Tỷ số truyền i1k đạt được là: i1k = i13 = 1/2.
(nếu thay đổi cách đánh số khâu 1 và khâu 3 thì i13=2)

Hình 2.2.
c) Cơ cấu Oldham (hình 2.3):
- Điều kiện: không cần thiết (thường ABC=900).
- Tỷ số truyền i1k đạt được là: i1k = i13 = 1.

Hình 2.3.
2.2. Từ kết quả câu 2.1, có thể kết hợp hai cơ cấu culít trên hình 2.1b để nhận được một cơ cấu thanh phẳng 6 khâu
ABCDE như hình 2.4.
- Điều kiện cần đảm bảo là: AB=AC, CD=CE.

- Tỷ số truyền: i1k = i15 = = i13i35 = .

Hình 2.4.
Bài III: (9 điểm = 5 + 3 + 1)
3.1. Xét trường hợp bỏ qua ma sát tại các khớp động và cơ cấu nằm trong trạng thái cân bằng tĩnh dưới tác dụng của
hai lực , . Để xác định áp lực tại các khớp động và lực trong tư cách lực cân bằng, đầu tiên xét cân bằng
của nhóm Axua gồm các khâu 2 và 3 (hình 3.1a). Hệ lực tác dụng lên nhóm gồm:
- Lực cản kỹ thuật (đã biết),

- Phản lực liên kết từ giá tác dụng sang khâu 3 ( Oy),

- Phản lực liên kết từ khâu 1 tác dụng lên sang khâu 2 ( nằm dọc đường thẳng AB do trên khâu 2 không
có lực sinh mômen uốn).
Ký hiệu  là góc tạo bởi AB và Oy. Theo họa đồ cơ cấu ta có:

=
Từ phương trình cân bằng lực của nhóm Axua:

+ + =
ta vẽ được họa đồ lực hình 3.1b.
 Hình 3.1.

Theo họa đồ lực:

(N),

(N)
Phương trình cân bằng lực của riêng khâu 2 cho:

+ =  =-  R32 = R12 = (N)

Phương trình cân bằng mômen của riêng khâu 3 với điểm B cho thấy đi qua B.

Hình 3.2.
 Sơ đồ chịu lực của khâu 1 được biểu diễn trên hình 3.2.

Các lực tác dụng trên khâu gồm: lực phát động , phản lực liên kết =- từ khâu 2 và phản lực liên kết
từ giá (R21=R12= N).
Từ điều kiện cân bằng mômen của khâu 1 đối với điểm O, ta tính được:

 (N)
Từ phương trình cân bằng lực của khâu 1:
vẽ được họa đồ lực như hình 3.2b.
Từ họa đồ lực hình 3.2b, ta tính được:

=
= (N)
 Chú ý
Khi xét cân bằng lực và mômen của khâu 1, sinh viên có thể làm theo trình tự sau:

- Đầu tiên phân tích , thành 2 thành phần nằm ngang và thẳng đứng như hình 3.2a:

,
- Tính các giá trị:

(N)

(N)
- Xét điều kiện cân bằng mômen của khâu 1 đối với điểm O để suy ra lực P:

(N)
- Xét cân bằng lực của khâu 1 theo phương 2 nằm ngang, thẳng đứng và suy ra:

(N),

(N),

(N)
 Như vậy, giá trị áp lực tại các khớp và lực phát động tính theo số liệu đã cho là:
RO = R01 = N (áp lực tại khớp quay O)
RA = R12 = N (áp lực tại khớp quay A)
RB(Q) = R32 = N (áp lực tại khớp quay B)
RB(T) = R03 = N (áp lực tại khớp tịnh tiến B)
P = 3000N (lực phát động)
3.2. Xét trường hợp chỉ tính đến ma sát tại khớp tịnh tiến B và bỏ qua ma sát tại các khớp quay.

3.2.1. Sơ đồ chịu lực của khâu 3 được thể hiện trên hình 3.3, trong đó  là góc tạo bởi AB và Oy, (cùng chiều
với ) là lực ma sát trong khớp tịnh tiến. Lưu ý rằng cả 4 lực tác dụng trên con trượt đều đi qua điểm B.
 Hình 3.3.

Theo họa đồ cơ cấu ta có:

 , (3-1)
với 0   < /2.
Trị số lực ma sát:

(3-2)
Điều kiện cân bằng lực của khâu 3 trên hai phương thẳng đứng và nằm ngang cho:

(3-3a)

(3-3b)
Thay (3-2) vào (3-3a) rồi sử dụng (3-3b) ta được:

Hay:

(3-4)
Theo đó, để rút ra biểu thức của R23, cần đảm bảo điều kiện:

(3-5)
Khi đó:

(3-6)
Do khâu 2 chỉ chịu lực dọc trục nên chúng ta suy ra:

(3-7)
Trở lại sơ đồ chịu lực của khâu 1 trên hình 3.2a, trong đó  xác định theo (3-1).
Viết phương trình cân bằng mômen của khâu 1 đối với điểm O ta được:

Thay biểu thức của R21 theo (3-7) vào đây và rút ra:

(3-8)

(với )
Đây là biểu thức tính giá trị của lực phát động để có thể tạo ra được lực ép mà ta cần tìm.
3.2.2. Theo trên, để đi đến công thức (3-8), cần đảm bảo điều kiện (3-5). Đây cũng chính là điều kiện để hiện tượng
tự hãm không xảy ra trong hành trình ép.
Do 0   < /2 nên sin>0, cos>0. Từ (3-5) ta suy ra:

(3-9)
Thay biểu thức của tan vào (3-9) và giải ra ta được:
  (3-10)
Đây chính là điều kiện cần tìm của b.

Chú ý: Có thể suy ra điều kiện (3-10) từ điều kiện đường tác dụng AB của nằm ngoài góc ma sát tại khớp tịnh
tiến B.
Bài IV: (11 điểm = 2 + 5 + 4)
4.1. Khi cố định khối bánh răng Z4-Z5, ta có n4 = n5 = 0.
 Xét hệ vi sai (Z1, Z2-Z'2, Z4, C) với phương trình Williss:

(4-1)
Vì n4 = 0 nên suy ra:

 (vg/ph)

 (vg/ph)
 Xét hệ vi sai (Z5, Z7-Z'7, Z6, E) với phương trình Williss:

(4-2)
Do n5 = 0 nên suy ra:

 
 nE = -8n6 = 8 (vg/ph)
Vậy, khi cố định khối bánh răng Z4-Z5, cần E quay cùng chiều Z1 với tốc độ 8 vòng/phút.
4.2. Giả sử bánh răng Z2 chuyển động tịnh tiến, ta có n2 = 0.
 Từ công thức Williss của hệ (Z1, Z2, C):

(4-3)
Do n2 = 0 nên suy ra:

  (4-4)
 Xét hệ vi sai (Z1, Z2, Z3, C) với phương trình Williss:

(4-5)
Thay giá trị của nC theo (4-4) vào (4-5) để tìm n3:

(4-6)
 Xét hệ vi sai (Z1, Z2-Z'2, Z4, C) với phương trình Williss (4-1):

Thay giá trị của nC theo (4-4) vào đây để tìm n4:
  (4-7)
 Xét hệ vi sai (Z5, Z7-Z'7, Z6, E) với phương trình Williss (4-2):


Thay giá trị của n6 theo (4-4), của n5 theo (4-7) vào đây ta tìm được nE:

(4-8)
 Xét hệ vi sai (Z6, Z'7, Z8, E) với phương trình Williss:

 (4-9)
Thay giá trị của nE theo (4-8), n6 theo (4-4) vào (4-9) ta được:

(4-10)
 Cuối cùng suy ra tỷ số truyền i38:

4.3. Khi cố định Z8, ta có n8 = 0.

a) Để tìm vận tốc góc tuyệt đối của khối bánh răng Z7-Z'7, trước hết cần tính được vận tốc góc của cần E.
 Hệ vi sai (Z5, Z7-Z'7, Z8, E) cho phương trình Williss:

(4-11)
Do n8 = 0 nên (4-11) trở thành:

 ,

 (4-12)
 Hệ vi sai (Z6, Z'7, Z8, E) cho phương trình Williss:

Với n8 = 0, phương trình trên trở thành:

 ,

 (4-13)
 Xét hệ vi sai (Z1, Z2-Z'2, Z4, C), với phương trình Williss (4-1):

 (4-14)
Thay (4-12) và (4-13) vào (4-14) ta được:

 (vg/ph) (4-15)
b) Khối bánh răng (khâu) Z7-Z'7 thực hiện một chuyển động quay phức hợp:
- Chuyển động theo là chuyển động quay của cần E quanh trục trung tâm OO.
- Chuyển động tương đối là chuyển động quay của khâu so với cần E quanh trục Ik (hình 4.1).
Quy tắc hợp vận tốc góc cho:

(4-16)
Theo (4-15) thì cần E quay cùng chiều bánh răng Z1.

Vì vậy, nếu giả thiết Z 1 quay thuận chiều kim đồng hồ khi nhìn từ bên trái sang thì vectơ vận tốc góc nằm dọc
theo trục trung tâm OO, hướng từ trái sang phải.

Hình 4.1. Hình 4.2.

Vectơ vận tốc góc tương đối có phương của Ik.

Do Z8 cố định nên điểm ăn khớp P của Z' 7 với Z8 có vận tốc bằng 0, suy ra IP là trục quay tức thời của khối Z7-Z'7.

Vì vậy, vectơ vận tốc góc nằm dọc theo đường thẳng IP và tạo với trục IO góc  xác định bởi:

Họa đồ vận tốc vẽ theo (4-16) được thể hiện trên hình 4.2.
Theo họa đồ hình 4.2 và phép biến đổi lượng giác ta có:

Thay số ta tính được:

 0,0982 (rad/s)