DINAMIKA

Dinamika je dio tehničke mehanike koja proučava gibanje tijela, sile koje su to gibanje proizvele i sile
koje se javljaju kao posljedica gibanja.

Prilikom razmatranja gibanja tijela uslijed djelovanja sila, dimenzije nisu bitne, pa se njegova masa zamjenjuje česticom
mase.

Newtonovi zakoni

Prvi Newtonov zakon (zakon inercije)

Da bi pokrenuli bilo doje tijelo koje miruje treba upotrijebiti silu.

Svojstvo tijela da nastoji zadržati stanje u kojem se nalazi zove se tromost, ustrajnost ili inercija.
Svako tijelo ili čestica mase ostaje u stanju mirovanja ili jednolikog gibanja po pravcu sve dok neka
vanjska sila to stanje ne promjeni.

Iz ovog proizlazi da čestica mase ne može sama sebi izmijeniti stanje.

Prema ovom zakonu za česticu koja miruje ili na koju djeluje sustav sila u ravnoteži vrijedi:
𝑎⃗ = 0
𝑣⃗ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡. ili za mirovanje 𝑣⃗ = 0

Drugi Newtonov zakon

Iz prvog Newtonovog zakona čestica se odupire svakoj promjeni gibanja . Da se savlada otpor čestice potrebno je na nju
djelovati silom. Drugi Newtonov zakon upravo definira odnos veličine (modula) sile i promjene stanja čestice.

Sila je razmjerna s masom m i ubrzanjem a

𝐹 =𝑚∙a

Za promjenu stanja čestice potrebna je sila.

Sila je produkt mase i ubrzanja.

Razmatrajući ovaj zakon mogu se izraziti sljedeći odnosi:

- Odnos između sile i ubrzanja
- Odnos između mase i težine
Odnos između sile i ubrzanja

Giba li se čestica jednoliko i pravocrtno, tada će ona prema prvom Newtonovom zakonu, zadržati svoje stanje sve dok na
nju ne djeluje neka sila. Ako na tu česticu djeluje neka stalna sila u smjeru gibanja, ona će se gibati jednoliko ubrzano. Pri
tome znamo da će ubrzanje biti to veće što je veća sila. Odnosno,

Ubrzanje čestice mase m je proporcionalno sili.

𝐹 𝑎
Pa je za 𝑚 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡. → 𝐹1 = 𝑎1
2 2

Odnos između mase i težine

Težina je sila kojom čestica tlači na svoju podlogu.

Javlja se kao posljedica sile teže kojom Zemlja privlači svaku česticu. Čestica veće mase imat će veću težinu i obrnuto.

Težina je razmjerna s masom.

𝐺 = 𝑚 ∙ 𝑔 [𝑁]

Odavde je:
𝐺
𝑚= [𝑘𝑔]
𝑔

Težina čestice ili tijela promjenjiva je veličina, a njena masa je stalna veličina.
Prema Einstenovoj teoriji relativnosti, masa se mijenja promjenom brzine gibanja po izrazu

𝑚0
𝑚=
2
√1 − 𝑣2
𝑐

𝑚0 – masa čestice u stanju mirovanja

𝑣 - brzina gibanja tijela
𝑐 - brzina svjetlosti (c=299.792.458 m/s)
𝑚
Za v=c masa postaje beskonačno velika tj.: 𝑚 = 0 = ∞
0
U tehničkoj praksi gdje su veličine brzina ograničene, promjene mase je zanemariva.
Treći Newtonov zakon
- Zakon akcije i reakcije

Akcija je uvijek suprotna reakciji , odnosno, uzajamna djelovanja dviju čestica uvijek su jednaka i suprotnog
smjera.

Ako masa A djeluje na masu B silom F1, onda istovremeno masa B djeluje na masu A silom F2, pa je
F1= -F2

A B
F1 F2

a1 a2
m1 m2
Ove dvije sile nisu u statičkoj ravnoteži, jer mase na koje sile djeluju mijenjaju stanja svog gibanja. Kako je

𝐹1 = 𝑚1 ∙ 𝑎1
𝐹2 = 𝑚2 ∙ 𝑎2

Za 𝐹1 = 𝐹2 → 𝑚1 ∙ 𝑎1 = 𝑚2 ∙ 𝑎2 slijedi
𝑎1 𝑚2
=
𝑎2 𝑚1

Ubrzanja koja izazivaju dvije čestice obrnuto su proporcionalna masama tih čestica. Iz toga proizlazi
da je masa čestica uzrok otporu čestice prema promjeni gibanja, odnosno masa je uzrok tromosti ili
ustrajnosti tijela.
Zadatci dinamike
1. Na osnovi poznatog zakona gibanja materijalne točke ili tijela zadane mase, treba odrediti
sile koje prouzrokuju gibanje.
2. Poznate su sile koje djeluju na česticu mase m, pa treba odrediti zakon gibanja.

Inercijalne sile

Sila kojom se čestica mase m suprotstavlja svakoj promjeni stanja mirovanja ili gibanja je inercijalna
sila.

Ova je prividna sila koja je nastala kao posljedica izvođenja čestice iz ravnoteže, a nestat će čim se
čestica uravnoteži.

𝐹𝑖𝑛 = 𝑚 ∙ 𝑎 [𝑁]

m – masa čestice
a – ubrzanje čestice
Njezin vektor je uvijek na pravcu gibanja s orijentacijom suprotnom od ubrzanja.

Inercijalne sile u pravocrtnom akceleriranom sustavu

Smjer inercijske sile uvijek je suprotan od smjera u kojem se akcelerira neinercijski sustav, odnosno
uvijek je suprotan od ubrzanja a.

Akcelerirani sustavi su oni u kojima se tijela gibaju ubrzano ili usporeno u odnosu na inercijski
sustav. Inercijski sustav je sustav u kojemu vrijedi zakon inercije ili tromosti (prvi Newtonov zakon).

a=0 Inercijski sustav - Zakon inercije (Prvi Newtonov zakon)– ne djeluje sila – nema inercijalnih sila
a≠0 Neinercijski sustav – akceleracioni sustav – ne vrijedi Prvi Newtonov zakon
Fin – inercijska sila (fiktivna, zamišljena) – posljedica akcelerakcijskog sustava, a ne djelovanja drugog
tijela
Primjer:
1. Vagončić težine 2500N, giba se pravocrtno s ubrzanjem 0,2 m/s. Odredite veličinu i smjer vektora sile
inercije.

a Fin 𝐹𝑖𝑛 = −𝑚 ∙ 𝑎
𝐺 2500
𝐺 =𝑚∙𝑔 →𝑚 = = = 254,84𝑘𝑔
𝑔 9,81
𝐹𝑖𝑛 = −254,84 ∙ 0,2 = −50,97𝑁
G

G=2500 N Predznak (– ) znači da vektor sile inercije ima

a=0,2m/s2 suprotan smjer od ubrzanja.
Fin=?

D'Alambertovo načelo
Dinamički ravnotežni sustav sila – sustav sila koji djeluje na materijalnu točku,
dodavanjem inercijalne sile svodi se na sustav sila u ravnoteži.
D'Alambertovo načelo naziva se još i kinetostatička metoda.

D'Alambertovo načelo za pravocrtno gibanje

a) b)

F1
m F2
Fin
m FR
Fin a F
F3
a) uslijed ubrzanja 𝑎⃗ javit će se na pravcu ubrzanja inercijalna sila ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑖𝑛 sa suprotnim smjerom
veličine 𝐹𝑖𝑛 = 𝑚 ∙ 𝑎
Prema D'Alambertovu načelu sile 𝐹 i 𝐹𝑖𝑛 moraju biti u ravnoteži, pa je dinamička ravnoteža
𝐹 − 𝐹𝑖𝑛 = 0 𝑖𝑙𝑖 𝐹 + (−𝑚 ∙ 𝑎) = 0

b) ako na materijalnu točku m djeluje sustav sila, veličina incerijalne sile je u ravnoteži s
veličinom rezultante aktivnih sila
𝐹𝑅 + 𝐹𝑖𝑛 = 0
Djeluje li na materijalnu točku osim aktivnih sila i otpor npr. trenje tada je
𝐹𝑅 + 𝐹𝑖𝑛 + 𝐹𝑡𝑟 = 0
Primjer:
1. Na užetu visi teret težine G=20kN. Kolikom je silom opterećeno uže:
a) u stanju mirovanja
b) pri jednolikom ubrzanom dizanju s ubrzanjem 4m/s2
c) pri jednolikom ubrzanom spuštanju s ubrzanjem 4m/s2
(ako je spuštanje tereta ubrzanjem a=9,81 m/s2=g tada je F=G=-mg=0 pa bi teret padao slobodni padom, a
uže bi bilo neopterećeno)

b) c)

F F F
Fin
v a v a

G G G

Fin

a) mirovanje F=G=20 kN sila u užetu

b) ubrzano dizanje tijela

𝐺 20000
Σ𝐹𝑦 = 0 𝐹 − 𝐺 − 𝐹𝑖𝑛 = 0 𝐹𝑖𝑛 = 𝑚 ∙ 𝑎 𝑚=𝑔= 9,81
= 2039𝑁
𝐹 = 𝐺 + 𝐹𝑖𝑛 = 20000 + 2039 ∙ 4 = 28154,9N

c) jednoliko spuštanje
𝐺
Σ𝐹𝑦 = 0 𝐹 + 𝐹𝑖𝑛 − 𝐺 = 0 𝐹𝑖𝑛 = 𝑚 ∙ 𝑎 𝑚=
𝑔
𝐹 = 𝐺 − 𝐹𝑖𝑛 = 20000 − 2039 ∙ 4 = 11845,05N
Jednoliko pravocrtno gibanje s trenjem

v a
F - sila ubrzanja
Fin F FTR - sila trenja
m FN - normalna sila

FTR
FN

∑ 𝐹𝑥 = 0 𝐹 − 𝐹𝑇𝑅 − 𝐹𝑖𝑛 = 0 F – sila ubrzanja

a v
FK - sila kocenja
Fin FK FTR - sila trenja
m FN - normalna sila

FTR
FN

∑ 𝐹𝑥 = 0 𝐹𝑖𝑛 − 𝐹𝐾 − 𝐹𝑇𝑅 = 0 FK – sila kočenja

Primjer:
Automobil ima masu 1500 kg. Za vrijeme gibanja, na auto djeluje trenje, a koeficijent trenja je 𝜇 =
0,2. Kolika je pogonska sila automobila?
a) bez otpora vožnje (bez trenja) ako za vrijeme od 10s postigne brzinu od 100 km/h
b) s otporom vožnje ako za vrijeme od 10s postigne brzinu od 100 km/h
c) kolika je sila kočenja ako se uzme u obzir i trenje ako pri brzini od 150km/h počne zaustavljati i
zaustavi za t=20s.

m=1500 kg
v=100km/h=27,78 m/s
t=10s
a)
v a

F 𝐹𝑇 = 0
𝐹 = 𝐹𝑖𝑛 = 𝑚 ∙ 𝑎
𝑣 27,78
𝑎= = = 2,78 𝑚⁄𝑠 2
𝑡 10
𝐹 = 1500 ∙ 2,778 = 4167𝑁

FIN

b)
v a

FIN

FTR

𝐹𝑁 = 𝐺
𝐹 − 𝐹𝑇𝑅 − 𝐹𝑖𝑛 = 0
𝐹 = 𝐹𝑇𝑅 + 𝐹𝑖𝑛 = 𝜇 ∙ 𝐹𝑁 + 𝑚 ∙ 𝑎 = 02 ∙ 1500 ∙ 9,81 + 1500 ∙ 2,778 = 7110𝑁

c)
v=150km/h=41,67 m/s
t=20s
v a

FK

FIN

FTR

𝐹𝑖𝑛 − 𝐹𝐾 − 𝐹𝑇𝑅 = 0
∆𝑣 41,67
𝑎= = = 2,083 𝑚⁄𝑠 2
∆𝑡 20
𝐹𝐾 = 𝐹𝑇𝑅 − 𝐹𝑖𝑛 = 𝑚 ∙ 𝑎 − 𝜇 ∙ 𝐹𝑁 = 1500 ∙ 2,083 − 0,2 ∙ 1500 ∙ 9,8 = 181,5𝑁
Gibanje s trenjem na okomitom putu

F
v a

Ftr Ftr
G
Fin
- gibanje prema gore

Σ𝐹𝑦 = 0 𝐹 − 𝐹𝑖𝑛 − 𝐺 − 𝐹𝑡𝑟 = 0

𝐹 = 𝐹𝑖𝑛 + 𝐺 + 𝐹𝑡𝑟 sila dizanja
Primjer:

Kabina dizala visi na užetu koje je opterećeno silom G=29430 N. Kabina će na putu s=1 m prema
gore postići brzinu od v=90 m/min.
a) ucrtajte na sliku vektore brzina, ubrzanja i sila koje djeluju na kabinu i izračunajte
opterećenje užeta uzimajući u obzir trenje Ftr=186 N.
b) izračunajte sile u užetu kada kabina usporava s a=2 ms-2

G=29430 N
Ftr=186 N
_____________

a)

F
v a

Ftr Ftr
G
Fin
𝑎∙𝑡 2 𝑣
s=1m 𝑠= 𝑎=
2 𝑡
𝑣∙𝑡 2𝑠
v=90 m/min=1,5m/s 𝑠= 𝑡=
2 𝑣
2𝑠 2 ∙ 1
𝑡= = = 1,33𝑠
𝑣 1,5
𝑣 1,5
𝑎= = = 1,125 𝑚/𝑠 2
𝑡 1,33
29430
Σ𝐹𝑦 = 0 𝐹 − 𝐹𝑖𝑛 − 𝐺 − 𝐹𝑡𝑟 = 0 → 𝐹 = 𝐹𝑖𝑛 + 𝐺 + 𝐹𝑡𝑟 = 29430 + ∙ 1,125 + 186
9,81
𝐹 = 32991 𝑁

b)

F
v

Ftr Ftr a
G
Fin
𝑎 = 2 𝑚/𝑠 2
29430
𝐹 = −𝐹𝑖𝑛 + 𝐺 + 𝐹𝑡𝑟 = − ∙ 2 + 29430 + 186
9,81
𝐹 = 23616 𝑁
Impuls sile i veličina gibanja

𝐹 ∙ ∆𝑡 = 𝑚(𝑣 − 𝑣0 )

Za 𝑣0 = 0 𝐹 ∙ ∆𝑡 = 𝑚 ∙ 𝑣

𝐼 = 𝐹 ∙ ∆𝑡
- impuls sile

𝐵 = 𝑚(𝑣 − 𝑣0 )
- veličina gibanja

Umnožak sile i intervala vremena ∆𝑡 u kojem sila djeluje zove se impuls sile 𝐼 , a umnožak mase i
brzine zove se veličina gibanja 𝐵.

Impuls sile za neki interval vremena ∆𝑡 jednak je promjeni veličine gibanja u tom intervalu.

Primjeri:

1. Koja sila u 5 sekunde čestici mase 5 kg promjeni brzinu od 10 m/s na 5 m/s.

∆𝑡 = 5𝑠
𝑚 = 5𝑘𝑔
𝑣0 = 10𝑚𝑠 −1
𝑣 = 5𝑚𝑠 −1

𝐹 =?
𝐹 ∙ ∆𝑡 = 𝑚(𝑣 − 𝑣0 )
𝑚(𝑣 − 𝑣0 ) 5 ∙ (5 − 10)
𝐹= = = −5𝑁
∆𝑡 5

2. Na automobil mase 1200 kg djeluje sila 2700 N. Pritom automobil povećava brzinu s v1=72 km/h
na v2=90 km/h. Koliki je put pri tome prešao automobil?
𝑚 = 1200𝑘𝑔
𝐹 = 2700𝑁 𝐹 ∙ ∆𝑡 = 𝑚(𝑣 − 𝑣0 )
𝑚(𝑣−𝑣0 ) 1200∙(25−20)
𝑣1 = 72 𝑘𝑚⁄ℎ = 20𝑚𝑠 −1 ∆𝑡 = = = 2,22𝑠
𝐹 2700
∆𝑣 5
𝑣0 = 90𝑘𝑚ℎ−1 = 25𝑚𝑠 −1 𝑎 = ∆𝑡 = 2,22 = 2,25𝑚𝑠 −1

𝑠 =?
𝑎 ∙ ∆𝑡 2 2,25 ∙ 2,222
𝑠 = 𝑣1 ∙ ∆𝑡 + = 20 ∙ 2,22 + = 50𝑚
2 2
3. Kojom silom kočenja treba kočiti automobil mase 1200 kg da mu se smanji od 8 m/s u intervalu
Δt=6s?

𝑚 = 1200𝑘𝑔
∆𝑣 = 8𝑚𝑠 −1
∆𝑡 = 6𝑠
𝐹 =?
𝐹 ∙ ∆𝑡 = 𝑚(𝑣 − 𝑣0 )
𝑚 ∙ ∆𝑣 1200 ∙ 8
𝐹= = = 1600𝑁
∆𝑡 6
Mehanički rad

𝑊 = 𝐹 ∙ 𝑠 [𝑁𝑚 = 𝐽]
Kad sila od 1N od točke djelovanja u smjeru djelovanja sile izvrši pomak tijela od 1m, tada je izvršila
rad od 1J.
Pod mehaničkim radom podrazumijevam se samo rad sile koja je paralelna s putom.

F
Fsin

Fcos

𝑊 = 𝐹𝑐𝑜𝑠𝛼 ∙ 𝑠 rad kose sile

Grafički prikaz rada

F(N) F(N)

W W1 W2 W3 W4 W5

s(m) s(m)

Površina ispod linije predstavlja rad.

Rad na kosini

𝑊 =𝐺∙ℎ - rad na kosini

𝐹∙𝑙 =𝐺∙ℎ
Za što manju silu dizanja potrebna je duža kosina.

Pri dizanju rad ne ovisi o obliku prevaljenog puta nego samo o visinskoj razlici koju masa prelazi.

Primjer:
Čovjek vuče teret mase 10 kg po hrapavoj površini gdje je koeficijent trenja µ=0,3. Koliki je rad
obavljen ako je teret premješten 10 metara?

𝑚 = 10𝑘𝑔
𝜇 = 0,3
𝑠 = 10𝑚

𝑊 =?
𝑊 = 𝐹 ∙ 𝑠 = 𝐹𝑇𝑅 ∙ 𝑠 = 𝜇 ∙ 𝐹𝑁 ∙ 𝑠 = 𝜇 ∙ 𝐺 ∙ 𝑠 = 𝜇 ∙ 𝑚 ∙ 𝑔 ∙ 𝑠
𝑊 = 0,3 ∙ 10 ∙ 9,81 ∙ 10 = 294,3𝐽
Mehanička energija
- sposobnost čestice da obavlja rad
Javlja se kao: -potencijalna
-kinetička

Potencijalna energija ili energija položaja

Potencijalna energija ovisi o položaju čestice u prostoru.

𝐸𝑝 = 𝐺 ∙ ℎ = 𝑚 ∙ 𝑔 ∙ ℎ [𝐽]

Potencijalna energija je energija položaja čestice, a jednaka je radu što ga čestica može obaviti
mijenjajući svoj položaj s višeg na niži nivo uz zanemariv gubitak.

Kinetička energija ili energija gibanja

𝑊 =𝑚∙𝑎∙𝑠 =𝑚∙𝑔∙𝑠
𝑣2 𝑣2
𝑣2 = 2 ∙ 𝑎 ∙ 𝑠 → 𝑎 = 𝑔=
2𝑠 2ℎ
2 2
𝑣 𝑚∙𝑣
𝐸𝑘 = 𝑚 ∙ ∙𝑠 =
2𝑠 2

𝑚 ∙ 𝑣2
𝐸𝑘 =
2

Rad sile na nekom putu jednak je utrošenoj energiji na tom putu. Čestica može izvršiti samo toliki
rad kolika je njena kinetička energija.
Zakon o održavanju mehaničke energije

Na kraju tehničkog procesa dobivena energija jednaka je sumi energije na počeku i razlike između
neiskorištene i iskorištene (određene) energije.
𝐸𝑘𝑟𝑎𝑗 = 𝐸𝑝𝑜č𝑒𝑡𝑎𝑘 + (𝐸𝑛𝑒𝑖𝑠𝑘𝑜𝑟𝑖š𝑡𝑒𝑛𝑒 − 𝐸𝑖𝑠𝑘𝑜𝑟𝑖š𝑡𝑒𝑛𝑎 ) zakon o pretvaranju energije

Primjer:
1. Tijelo slobodno pada s visine 90m. Kolika je njegova veličina gibanja, kinetička i potencijalna
energija poslije 3s?

2. Tijelo težine 10N bačeno je vertikalno uvis početnom brzinom 500 m/s. Kolika je njegova veličina
gibanja, kinetička i potencijalna energija poslije 10 s?
Snaga i koeficijent korisnog djelovanja
Snaga

𝑊
𝑃= [𝑊] mehanička snaga – kvocijent rada i vremena u kojem je rad
𝑡
izvršen
𝐹∙𝑠
𝑊 =𝐹∙𝑠 𝑃= =𝐹∙𝑣
𝑡
𝑃 = 𝐹 ∙ 𝑣 [𝑊] mehanička snaga – produkt djelujuće sile F i brzine v
koju je ta sila proizvela

Koeficijent (stupanj) korisnog djelovanja

𝑊
𝜂 = 𝑊𝑘 < 1 Wk – korisni rad
𝑈
Wu – utrošeni rad

𝑃
𝜂 = 𝑃 𝑖𝑧 < 1 Piz – izlazna snaga
𝑢𝑙
Puk – ulazna snaga

Primjer:
1. Na koju visinu možemo podići teret mase 3500 kg radom od 120 kJ?
Koju snagu mora imati dizalica ako teret dižemo 15 s?

2. Koliki je koeficijent korisnog djelovanja šinskog vozila ako je ukupni rad 3114533,1 J, a rad dizanja
420000 J, rad ubrzanja 2064679,1 J i rad trenja 629874 J?