Câu 1:

Cho một hệ thống điều khiển tốc độ động cơ như sau:

Với 𝐾𝑚 = 10,
𝐽 = 𝑅𝑎 = 1, 𝐾𝑡 = 1 .
Tìm K để sai số xác
lập của hệ thống đối
với tín hiều đầu vào
v(t) = t bằng 0.1?
(Td(t) = 0)

Câu 2:
Cho hệ thống có sơ đồ khối như Hình 2: R(s) 𝟐
X2(s) 𝟏
X1(s) = Y(s)
𝒔+𝟕 𝒔 + 𝟏𝟎
Viết PTTT của hệ thống?
X3(s) 𝟓
𝒔

Câu 3: (5đ)
Cho một hệ thống được mô tả sơ đồ khối sau :
T
R(s) D(z) Y(s)
ZOH 𝑮𝑷 (𝒔)

1
Với: 𝐺𝑃 (𝑠) = 𝑠(𝑠+2); T = 0.1s;

a) Khi tín hiệu vào là chuỗi tín hiệu bước, D(z) = 1 (không có bộ điều khiển), tìm tín hiện
đầu ra tương ứng y(k)? (2đ)
b) Tính chọn tham số bộ điều khiển (3đ)
𝑧 + 𝑧𝑐
𝐷(𝑧) = 𝐾𝑐
𝑧 + 𝑝𝑐
sao cho hệ thống thỏa các điều kiện sau:
0.8+2.5𝜉
• Thời gian tăng tr nhỏ hơn 5s (𝑡𝑟 = )
𝜔𝑛
• Độ quá điều chỉnh POT nhỏ hơn 10%
• Hệ số vị trí: KP = 10
Câu 2: (2đ) Cho hệ thống có sơ đồ khối như hình bên dưới:
R(s) 𝟐
X2(s)
𝟏
X1(s) = Y(s)
Viết PTTT của hệ thống? 𝒔+𝟓 𝒔 + 𝟏𝟎

X3(s) 𝟕
𝟐𝒔

Câu 3: (5đ)
Cho một hệ thống được mô tả sơ đồ khối sau :
T
R(s) D(z) Y(s)
ZOH 𝑮𝑷 (𝒔)

1
Với: 𝐺𝑃 (𝑠) = 𝑠(𝑠+5); T = 0.2s;

a) Khi tín hiệu vào là chuỗi tín hiệu bước, khi không có bộ điều khiển (D(z)=1), tìm tín hiện
đầu ra tương ứng y(k)?
b) Tính chọn tham số bộ điều khiển
𝑧 + 𝑧𝑐
𝐷(𝑧) = 𝐾𝑐
𝑧 + 𝑝𝑐
sao cho hệ thống thỏa các điều kiện sau:
• Độ lọt vố POT ≤ 8%
• Thời gian xác lập ≤ 5 s
• Hệ số vị trí KP = 20