BG Robot CN 2023

Bài giảng
ROBOT CÔNG NGHIỆP

THAI NGUYEN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
KHOA CƠ KHÍ
BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

TS. Phạm Thành Long
Bài giảng
ROBOT CÔNG NGHIỆP
Biên soạn dựa trên các tài liệu:
[1] Bruno Siciliano & Oussama Khatib, Hand book of robotics, Springer-
Verlag Berlin Heidelberg 2008.
[2] R. Kelly, V. Santibáñez and A. Loría, Control of robot manipulator in joint
space, Springer-Verlag London Limited 2005.
[3] J.-P. MERLET, Parallel Robots, Springer 2006.
[4] Richard P. Paul, Robot manipulators mathematic, progamming, and control
the computer control of robot manipulators, The Massachusetts Institude of
Technology 1981.
[5] Jadran Lenar, Philippe Wenger Advances in Robot Kinematics: Analysis
and Design, Springer 2008.
[6] L. Sciavicco, B. Siciliano, Modeling and control of Robot Manipulator,
McGraw –Hill 1996.
Thái nguyên, 8.2014
TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 1

LỜI NÓI ĐẦU
Có thể nói robot công nghiệp là một môn học có tính quốc tế vì hầu như
các trường đại học kỹ thuật trên thế giới đều giảng dạy, các ngành kỹ thuật đều
có học do nhu cầu về tự động hóa không chỉ đặt ra trong phạm vi lĩnh vực chế
tạo máy. Khi xã hội phát triển lên một trình độ sản xuất cao hơn, nhu cầu giải
phóng sức lao động của con người là mục tiêu hàng đầu. Robot là một tế bào tự
động của sản xuất tích hợp CIM là đối tượng được con người gửi gắm nhiều tri
thức về cơ khí, điện – điện tử, điều khiển, điện tử y sinh, thị giác và trí tuệ nhân
tạo. Do đó, hiển nhiên robot là sản phẩm cơ điện tử điển hình, cũng do đặc điểm
về cấu trúc cơ học mà robot lại là đối tượng khó nắm bắt hơn các tế bào tự động
khác của CIM, người ta ít đề cập đến bài toán động học của máy phay hay các
trung tâm gia công trong CIM vì lời giải của những đối tượng này khá đơn giản
nếu không mang cấu hình robot, cũng vì vậy robot là lĩnh vực thử sức sáng tạo
của nhiều nhà nghiên cứu.
Ngày nay các hệ thống CIM thực trong một không gian hữu hạn hay CIM
ảo hình thành trên phạm vi toàn cầu là xu thế rất phổ biến trong sản xuất công
nghiệp, nên đương nhiên robot cũng vì thế rất phổ biến song thời lượng dành cho
các môn học trong trường đại học không nhiều việc nghiên cứu các đối tượng
điển hình là lựa chọn tốt nhất, ở khía cạnh này lựa chọn nghiên cứu sâu về robot
là hợp lý và hữu ích.
Từ một cỗ máy vô tri vô giác, robot công nghiệp ngày nay có sự phát triển
vượt bậc và ngày càng gần với con người hơn, các robot thế hệ mới nhất không
chỉ phỏng sinh các hành động cầm nắm, bước đi, nó còn có xúc giác và thị giác,
có thể tự ra quyết định trong một số tình huống nhờ ứng dụng các thành tựu về
trí tuệ nhân tạo và mạng notron. Vì vậy sự giải phóng con người không chỉ trên
phương diện cơ học mà còn giải phóng tư duy, những nghiên cứu mới nhất hiện
đang nỗ lực kéo máy móc và con người lại gần nhau hơn, cơ sở khoa học của
những nghiên cứu này có thể vượt quá những gì trình bày ở giáo trình này tuy
nhiên người nhập môn cần có những hiểu biết cơ bản này để có thể tiếp cận được
với các kỹ thuật cao hơn.
Do nhu cầu riêng trong quốc phòng, y khoa, giải trí…robot phát triển thành
nhiều biến thể khác nhau, đối tượng cơ bản của cuốn giáo trình này là các robot
công nghiệp, đối tượng phổ biến nhất hiện diện trong sản xuất công nghiệp hiện

nay. Giáo trình cũng tập trung vào trình bày các nội dung căn bản nhất để có thể
sáng tạo và vận hành một robot dạng Arm thông dụng, điều này xuất phát từ nhu
cầu tuyển dụng lao động trình độ cao của các KCN vốn nước ngoài có trình độ
TĐH cao.
Để có một bài giảng tốt nhất trong khuôn khổ thời gian cho phép ngoài các
tài liệu kinh điển mang tính tổng kết kiến thức liên quan trong thời gian dài như:
- Hand book of robotics của Bruno Siciliano & Oussama Khatib;
- Control of robot manipulator in joint space của R. Kelly, V.
Santibáñez and A. Loría;
- Parallel Robots của J.-P. MERLET;
- Robot manipulators mathematic, progamming, and control the
computer control of robot manipulators của Richard P. Paul.
Chúng tôi cũng tham khảo các tạp chí quan trọng nhất chuyên công bố các
công trình khoa học liên quan đến robot như:
 Advanced Robotics,
 Autonomous Robots,
 IASTED International Journal of Robotics and Automation,
 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics,
 IEEE Transactions on Robotics and Automation,
 IEEE Transactions on Robotics,
 Journal of Intelligent and Robotic Systems,
 Journal of Robotic Systems,
 Mechatronics,
 The International Journal of Robotics Research,
 Robotica.
Khó khăn nhất của chúng tôi trong quá trình biên soạn tài liệu là thời lượng
môn học hạn chế trong khi các vấn đề phải xuất hiện một cách logic, tài liệu này
chủ yếu tập trung giải quyết các nội dung chính yếu của bậc đại học như động
học, động lực học, điều khiển và kết cấu điển hình của robot, mục tiêu của học
phần là sinh viên phải biết xây dựng thông tin điều khiển các robot sẵn có và
bước đầu hiểu về thiết kế tổ hợp mô đun.
Các đóng góp về nội dung xin vui lòng liên lạc với Khoa Cơ khí, Bộ môn
Cơ điện tử, TS Phạm Thành Long.

MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU ............................................................................................................................ 0
MỤC LỤC .................................................................................................................................. 4
CÁC HÌNH TRONG GIÁO TRÌNH. ......................................................................................... 6
Chương 1: CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN ................................................................................ 9
1.1. Định nghĩa.................................................................................................................... 9
1.2. Phân loại robot ........................................................................................................... 10
1.3. Thuật ngữ kỹ thuật và cấu trúc cánh tay .................................................................... 12
1.4. Các đặc tính của robot công nghiệp ........................................................................... 14
1.5. Vị trí vai trò của robot trong dây chuyền sản xuất tự động ...................................... 15
1.6. Các bài toán cơ bản .................................................................................................... 17
1.6.1 Động học .............................................................................................................. 17
1.6.2 Bài toán giải tích động học ................................................................................. 18
1.6.3 Bài toán tổng hợp động học ................................................................................ 18
1.6.4 Tĩnh học ............................................................................................................. 21
1.6.5 Động lực học ...................................................................................................... 21
1.6.6 Giải tích động lực học .......................................................................................... 22
1.6.7 Tổng hợp động lực học ........................................................................................ 22
1.7. Khuynh hướng phát triển ........................................................................................... 22
Chương 2: ĐỘNG HỌC ROBOT ......................................................................................... 26
2.1. Mô hình hóa động học ............................................................................................... 26
2.1.1 Vị trí và hướng của vật rắn trong không gian ...................................................... 26
2.1.1.1 Quy ước về hệ quy chiếu: ............................................................................. 26
2.1.1.2 Sự hình thành của ma trận quay:................................................................... 29
2.1.1.3 Ma trận biến hình tịnh tiến:........................................................................... 31
2.1.2 Mô tả hướng tối thiểu........................................................................................... 31
2.1.2.1 Bộ góc Roll – pitch – yaw: .......................................................................... 32
2.2. Ma trận truyền giữa hai khâu ..................................................................................... 34
2.2.1. Quy tắc Denavit-hatenberg ................................................................................. 34
2.2.2. Quy tắc chuyển vị xoắn ...................................................................................... 41
2.2.3. Phương trình vòng véc tơ ảo ............................................................................... 48
2.3. Khảo sát động học...................................................................................................... 51
2.3.1 Phương pháp giải tích .......................................................................................... 51
2.3.2. Phương pháp số ................................................................................................... 53
2.3.3 Giới thiệu gói công cụ solver cho bài toán động học ......................................... 59
2.3.4. Nội suy chuyển động trong không gian khớp ..................................................... 67
2.3.5. Mô tả đối tượng thao tác của robot ..................................................................... 72
2.3.6. Các phương pháp khởi tạo thông tin điều khiển khác ........................................ 86
2.3.7. Động học robot song song ................................................................................. 89
2.3.7.1. Phân loại cấu trúc song song........................................................................ 89
2.3.7.2. Nguyên tắc mô hình hóa động học cơ cấu song song ................................. 91
2.3.7.3. Giải bài toán động học robot song song ...................................................... 96
Chương 3: ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT ..............................................................................106
3.1. Phương pháp Lagrange ............................................................................................107
3.1.1. Cơ sở toán học ..................................................................................................107
3.1.2. Tính động năng. ................................................................................................111
3.1.3. Tính thế năng. ...................................................................................................113
3.1.4. Tính lực tổng quát và phân tích ý nghĩa cơ học của mô hình Lagrange ...........113
3.2. Phương pháp NEWTON – EULER: ........................................................................114

3.2.2. Tính gia tốc của khâu ........................................................................................116
3.2.2.1. Tính gia tốc dài ..........................................................................................116
3.2.2.2. Tính gia tốc góc. ........................................................................................117
Chương 4: CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN ROBOT ........................................................................131
4.1. Thiết kế quỹ đạo: .....................................................................................................131
4.1.1. Thiết kế quỹ đạo trong không gian khớp: .........................................................132
4.1.1.1. Chuyển động điểm - điểm:.........................................................................133
4.1.1.2. Chuyển động theo đường: ..........................................................................137
4.1.2. Quỹ đạo trong không gian công tác: .................................................................141
4.1.2.1. Các nguyên tố của đường dịch chuyển: .....................................................141
4.1.2.2. Vị trí và hướng trên quỹ đạo: .....................................................................145
4.2. Điều khiển chuyển động: .........................................................................................147
4.2.1. Điều khiển quỹ đạo trong gian khớp: ...............................................................148
4.2.2. Điều khiển trong không gian công tác: .............................................................149
Chương 5: THIẾT KẾ TRÊN CƠ SỞ TỔ HỢP MÔĐUN. ................................................150
5.1. Các mô đun điển hình và quan điểm thiết kế ...........................................................150
TÀI LIỆU THAM KHẢO ......................................................................................................162

CÁC HÌNH TRONG GIÁO TRÌNH.
Hình 1.1: Các thành phần cơ bản của một robot công nghiệp ................................................. 10
Hình 1.2: Vùng làm việc robot VR006-CII Panasonic ............................................................ 10
Hình 1.3: Robot chuỗi, robot lai và robot song song ............................................................... 11
Hình 1.4: Cấu trúc một tay robot điển hình ............................................................................. 12
Hình 1.5: Khớp quay (revolute = R) và khớp tịnh tiến (prismatic = P) ................................... 13
Hình 1.6: Khớp vạn năng (Universal = U), khớp vít (Helix = H) ........................................... 13
Hình 1.7: Khớp cầu (sphere = S) ............................................................................................. 13
Hình 1.8: Độ chính xác và chính xác lặp lại ........................................................................... 15
Hình 1.9: Robot kiểm tra chi tiết dạng hộp trong CIM............................................................ 16
Hình 1.10: Sơ đồ hệ thống sản xuất tự động linh hoạt ............................................................ 16
Hình 1.11: Quan hệ giữa hai trục trong CIM .......................................................................... 17
Hình 1.12: Mô tả sơ đồ công nghệ ........................................................................................... 19
Hình 1.13: Trục đối xứng thao tác ............................................................................................ 19
Hình 1.14: tương quan vị trí phôi và vị trí hai trục khớp ......................................................... 20
Hình 1.15: robot hoàn chỉnh và vị trí tháo phôi ....................................................................... 20
Hình 1.16: Robot hoàn chỉnh và vị trí chuẩn bị lắp phôi ......................................................... 21
Hình 1.17: Chuyển động của chó máy dựa trên phỏng sinh học cách chạy của chó đua
greyhound ................................................................................................................................. 23
Hình 1.18: Các robot hoạt động theo nhóm như đàn kiến ....................................................... 23
Hình 1.19: Trùng đơn bào và cơ cấu chấp hành phỏng sinh lại chuyển động của nó ............. 24
Hình 1.20: Robot bot hai khâu mềm và thực trạng khi hoạt động ............................................ 24
Hình 1.21: Xu hướng sử dụng cơ bắp nhân tạo cho robot (Trái) ............................................. 25
Hình 2. 1: Sơ đồ động học của robot ....................................................................................... 27

Hình 2. 2: Mô tả điểm P trong hai không gian khác nhau ...................................................... 29
Hình 2. 3: Mô tả phép quay roll-pitch-yaw ............................................................................. 32
Hình 2. 4: Quan hệ giữa phép quay RPY với các chuyển động của bàn tay khi phương
trục khớp khác nhau.................................................................................................................. 32
Hình 2. 5: Sơ đồ quan hệ giữa hai hệ quy chiếu Oi-1 và Oi theo DH ....................................... 35
Hình 2. 6: Cách chọn các trục tọa độ trong trên bàn tay theo khớp cuối cùng....................... 37
Hình 2. 7: Robot S900W dưới dạng sơ đồ hóa ........................................................................ 38
Hình 2. 8: Sơ đồ chuyển vị xoắn ............................................................................................. 41
Hình 2. 9: Vị trí quy chiếu và các trục xoắn của robot Elbow ................................................ 43
Hình 2. 10: Robot ba khâu ....................................................................................................... 46
Hình 2. 11: Chọn các hệ quy chiếu suy rộng ........................................................................... 46
Hình 2. 12: Robot treo ............................................................................................................. 47
Hình 2. 13: Các hệ quy chiếu suy rộng của robot treo ............................................................ 47
Hình 2. 14: Sơ đồ hệ thống công nghệ ..................................................................................... 48
Hình 2. 15: Biểu diễn dạng vòng kín ....................................................................................... 49
Hình 2. 16: Phương pháp chuyển đổi ngược ........................................................................... 52
Hình 2. 17: Phương pháp PL ................................................................................................... 54
Hình 2. 18: Cài đặt bổ sung gói Solver cho ứng dụng tối ưu .................................................. 60
Hình 2. 19: Giao diện bài toán để nhập số liệu ....................................................................... 60
Hình 2. 20: nhập dữ liệu theo địa chỉ đã khởi tạo sẵn............................................................. 61
Hình 2. 21: khai báo hàm mục tiêu qua các địa chỉ f1 đến f6 ................................................... 61
Hình 2. 22: Hộp thoại Solver ................................................................................................... 62

Hình 2. 23: chỉ định mục tiêu bằng chuột ................................................................................ 62
Hình 2. 24: Chỉ định các địa chỉ biến khớp bằng con trỏ ........................................................ 63
Hình 2. 25: Khai báo các loại ràng buộc với biến khớp .......................................................... 63
Hình 2. 26: Khai báo các tùy chọn khác cho bài toán ............................................................. 64
Hình 2. 27: Tùy chọn hiển thị kết quả ....................................................................................... 66
Hình 2. 28: Sơ đồ tính toán hệ số góc tiếp tuyến chung tại pi .................................................. 69
Hình 2. 29: Sơ đồ hình học của mối ghép hàn .......................................................................... 73
Hình 2. 30: Đường cong giao tuyến đồ họa lại theo phương trình tham số (Matlab).............. 75
Hình 2. 31: Các điểm nút trên quỹ đạo (AutoCad) ................................................................... 75
Hình 2. 32: Sơ đồ định hướng giữa khâu cuối và vật thể ......................................................... 78
Hình 2. 33: Cơ cấu persian ....................................................................................................... 83
Hình 2. 34: Quan hệ vận tốc giữa trục vào và trục ra của cơ cấu ........................................... 85
Hình 2. 35: Đồ thị quan hệ vận tốc ngõ vào, ngõ ra của cơ cấu .............................................. 85
Hình 2. 36: Một số phương pháp khởi tạo thông tin điều khiển robot công nghiệp ................. 86
Hình 2. 37: Encoder microswitch và remote control ................................................................ 87
Hình 2. 38: Giao diện thể hiện điểm trong không gian công tác (trái) và điểm tương
ứng trong không gian khớp (phải) ............................................................................................ 87
Hình 2. 39: Các liên kết ngoại vi của robot qua USB controller ............................................ 88
Hình 2. 40: Gia công cơ khí với robot mang dụng cụ cắt trong bàn tay điều khiển qua
liên kết CAD/CAM. ................................................................................................................... 89
Hình 2. 41: Máy phay CNC 5 trục cấu hình như Robot song song .......................................... 90
Hình 2. 42: Ghế đi bộ WL-16RV Biped Walking Vehicle trên cơ sở cơ cấu stewart (trái)
và thiết bị thử lốp dạng stewart (phải) ..................................................................................... 90
Hình 2. 43: Sơ đồ vòng véc tơ hình thành trên robot hở và robot song song .......................... 91
Hình 2. 44: Sơ đồ vòng véc tơ tổng quát trên cơ cấu song song .............................................. 92
Hình 2. 45: Tám cấu hình nhánh khả dụng trên một chân ....................................................... 93
Hình 2. 46: Một số cấu hình chân 6 bậc tự do khác ................................................................. 93
Hình 2. 47: Sơ đồ khai triển chi tiết nhánh thứ i của robot song song dẫn động quay ............ 94
Hình 2. 48: Sơ đồ khai triển chi tiết nhánh thứ i của robot song song dẫn động kiểu P .......... 95
Hình 2. 49: Sơ đồ tính toán tọa độ của điểm C trong x0y0z0 trên một chân đốt gập ................ 95
Hình 2. 50: Cơ cấu chấp hành song song 3RRR....................................................................... 96
Hình 2. 51: Robot song song dẫn động tịnh tiến ...................................................................... 98
Hình 2. 52: Cấu hình thay thế tương đương ............................................................................. 98
Hình 2. 53: Quỹ đạo trọng tâm tấm di động dạng đường ellipse nằm trong mặt phẳng
ABC ........................................................................................................................................... 99
Hình 2. 54: Đồ Thị của chiều dài khâu L1 quy đổi từ q1 ......................................................... 99
Hình 2. 55: Đồ thị của chiều dài khâu L2 quy đổi từ q2 .......................................................... 99
Hình 2. 56: Đồ thị chiều dài khâu L3 quy đổi từ q3 ................................................................. 99
Hình 2. 57: Sơ đồ động robot thí nghiệm và khai triển chi tiết nhánh phải ...........................100
Hình 2. 58: Sơ đồ động tương đương và khai triển chi tiết nhánh phải .................................101
Hình 2. 59: Lời giải bài toán ngược sau khi đổi biến .............................................................102
Hình 2. 60: Cấu hình ở trạng thái tương ứng với lời giải ở hình 3.3 .....................................103
Hình 2. 61: Giá trị biến beta 2 kiểm tra độc lập theo công thức đổi biến ..............................103
Hình 2. 62: Robot stewart ghocg và vòng véc tơ khai triển qua một chân .............................104
Hình 2. 63: Sơ đồ cấu trúc thay thế tương đương và vòng véc tơ qua một chân....................104
Hình 3. 1: Mô tả quan hệ ngõ – ngõ ra của điều khiển lực trên robot ..................................106
Hình 3. 2: Sơ đồ dẫn động quay một khâu .............................................................................108
Hình 3. 3: Robot hai khâu phẳng ............................................................................................109
Hình 3. 4: Sơ đồ tính động năng chuyển động ........................................................................111

Hình 3. 5: Sơ đồ tính động năng khâu dẫn .............................................................................112
Hình 3. 6: Hệ lực tác dụng lên khâu .......................................................................................116
Hình 4. 1: Dạng quỹ đạo của chuyển vị, vận tốc và gia tốc của khớp. ...................................135
Hình 4. 2: Quỹ đạo với các điểm chốt và các đa thức nội suy................................................138
Hình 4. 3: Đường cong trong khong gian. ..............................................................................142
Hình 4. 4: Đường tròn trong không gian công tác. .................................................................144
Hình 4. 5: Sơ đồ cấu trúc điều khiển ......................................................................................148
Hình 4. 6: Điều khiển trong không gian công tác. ..................................................................149
Hình 5. 1: Phương án bố trí động cơ truyền dẫn điển hình trên robot 6 bậc tự do ...............154
Hình 5. 2: Đối trọng động cho khâu có trọng tâm di động.....................................................154
Hình 5. 3: Phương án truyền động hạ thấp trọng tâm của Scorbot ER4U.............................155
Hình 5. 4: Sơ đồ nguyên lý của truyền động song song dư ....................................................155
Hình 5. 5: Kết cấu chi tiết của truyền động song song dư ứng dụng khử khe hở ...................156
Hình 5. 6: Tổ hợp cổ tay hai bậc tự do và bàn kẹp .................................................................156
Hình 5. 7: Mô đun quay thân sử dụng truyền động bánh răng sóng ......................................156
Hình 5. 8: Mô đun lắp cổ tay và bàn kẹp ................................................................................158
Hình 5. 9: Mô đun cẳng tay trước và cẳng tay sau .................................................................160
Hình 5. 10: Mô đun quay thân ................................................................................................160
Hình 5. 11: Mô đun Base ........................................................................................................161

Chương 1: CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN
1.1. Định nghĩa
Theo tiêu chuẩn GHOST 1980:

Robot là máy tự động liên kết giữa một tay máy và một cụm điều khiển
chương trình hoá, thực hiện một chu trình công nghệ một cách chủ động với sự
điều khiển có thể thay thế những chức năng tương tự của con người.
Thực tế robot chưa chắc đã có hình dáng một tay máy, có thể là chân máy,
một con sâu, một con bọ cánh cứng, một con cá, hay các hình dáng kỳ cục bất kỳ
khác, miễn là cấu trúc đó có thể sinh công còn cụm điều khiển chương trình cũng
có thể có thể hiện đa dạng chứ không đồng nhất với một tủ điều khiển với các bo
mạch đơn thuần.
Theo tiêu chuẩn AFNOR của pháp:
Robot là một cơ cấu chuyển đổi tự động có thể chương trình hoá, lập lại
các chương trình, tổng hợp các chương trình đặt ra trên các trục toạ độ; có khả
năng định vị, di chuyển các đối tượng vật chất; chi tiết, dao cụ, gá lắp … theo
những hành trình thay đổi đã chương trình hoá nhằm thực hiện các nhiệm vụ
công nghệ khác nhau.
Theo tiêu chuẩn VDI 2860/BRD:
Robot là một thiết bị có nhiều trục, thực hiện các chuyển động có thể
chương trình hóa và nối ghép các chuyển động của chúng trong những khoảng
cách tuyến tính hay phi tuyến của động trình. Chúng được điều khiển bởi các bộ
phận hợp nhất ghép kết nối với nhau, có khả năng học và nhớ các chương trình;
chúng được trang bị dụng cụ hoặc các phương tiện công nghệ khác để thực hiện
các nhiệm vụ sản xuất trực tiếp hay gián tiếp.
Tiêu chuẩn ISO định nghĩa robot nguyên bản bằng tiếng anh như sau:
A manipulating industrial robot is an automatically controlled,
reprogrammable, multipurpose manipulator programmable in three or more
axes, which may be either fixed in place or mobile for use in industrial
automation applications.
Một RBCN bao gồm các phần cơ bản sau:

Hình 1.1: Các thành phần cơ bản của một robot công nghiệp
1.2. Phân loại robot
Robot được phân loại theo nhiều tiêu chí, tùy theo việc sử dụng tiêu chí nào
mà có nhiều kiểu khác nhau, một số tiêu chí thường dùng bao gồm:
- Theo khả năng di động:
Tiêu chí này chia ra robot tự hành, là những loại có khả năng di chuyển
bằng bánh, bằng chân, bằng xích hoặc các cơ cấu đặc biệt khác, chúng có khả
năng tự tìm đường đi trong các môi trường khác nhau do vậy ở loại này không
tồn tại khái niệm vùng làm việc, robot tự hành bao gồm cả loại bơi được và bay
được.
Robot Arm là một tay máy cố định với nền, có vùng tác động là một miền
giới hạn mô tả bởi hình dáng và kích thước của nó.
155
.3
1020 R1
360
35
1360
R3
R1
43
1540
485
950 50
R13
765
Hình 1.2: Vùng làm việc robot VR006-CII Panasonic

Trong khi vận hành cần chú ý đến điều này để tránh lập trình các tác vụ
vượt ra ngoài vùng làm việc của robot.
- Theo cấu trúc chấp hành:
Tiêu chí này chia ra robot chuỗi, robot song song và robot lai, robot chuỗi
có cơ cấu chấp hành gồm một chuỗi động học liên kết với nhau bằng các khớp
loại 5 mà trong đó mỗi khâu liên kết với nhiều nhất hai khâu khác.
Robot song song có cấu trúc chấp hành dạng chuỗi đóng, trong đó mỗi
khâu liên kết với ít nhất hai khâu khác.
Robot lai là robot thường có phần cơ sở khép kín trong phạm vi khâu thứ
hai để hạ thấp trọng tâm bằng cách đưa động cơ của khâu thứ 3 xuống nằm ngay
trên giá, kiểu robot này thường sử dụng một cơ cấu bốn khâu bản lề kết hợp thêm
đối trọng nhằm giảm công suất động cơ thứ ba của phần cơ sở.
Hình 1.3: Robot chuỗi, robot lai và robot song song

- Theo kiểu điều khiển:
Robot có thể chia làm hai loại theo quan điểm điều khiển bao gồm điều
khiển điểm – điểm và điều khiển contour, ở dạng thứ nhất robot có hệ điều khiển
khá đơn giản thường là các van on/off đặt hành trình, kiểu thứ hai là dạng phổ
biến trong các công nghiệp hàn, cắt, tạo hình…
- Theo số bậc tự do:
Tiêu chí này dựa trên số lượng động cơ dẫn động và số lượng khâu chấp
hành, nó chia ra làm robot thiếu dẫn động, robot đủ và robot dư dẫn động. Loại
thiếu dẫn động là số khâu chấp hành nhiều hơn số nguồn dẫn động, loại dư dẫn
động là có số nguồn động nhiều hơn số lượng khâu chấp hành.

1.3. Thuật ngữ kỹ thuật và cấu trúc cánh tay
Dưới đây trình bày các bộ phận hợp thành phổ biến nhất của một tay máy
công nghiệp và các thuật ngữ tương ứng bằng tiếng anh để tiện tham khảo tài
liệu.
Hệ thống chấp hành của robot công nghiệp bao gồm các khâu trên cánh
tay như:
- Bệ đỡ (Waist);
- Vai (Shoulder);
- Khuỷu tay (Elbow);
- Cẳng tay (Fore arm);
- Cẳng tay dưới (lower arm);
- Cẳng tay trên (upper arm);
- Cổ tay (Wrist) ;
- Các khớp (joint);
- Các khâu (link);
- Bàn tay (grips);
- Công cụ mang trong bàn tay (tool);
- Bàn kẹp và các ngón kẹp (Hand);
- Động cơ và các phần tử của hệ dẫn động như đai, xích, bánh răng...
Hình 1.4: Cấu trúc một tay robot điển hình

Một số loại khớp động sử dụng trên robot và thuật ngữ viết tắt:
a. Các khớp loại 5

Hình 1.5: Khớp quay (revolute = R) và khớp tịnh tiến (prismatic = P)
b. Các khớp loại 4
Hình 1.6: Khớp vạn năng (Universal = U), khớp vít (Helix = H)
và khớp trụ (Cylynder = C)
c. Khớp loại 3
Hình 1.7: Khớp cầu (sphere = S)

Ngoại trừ khớp vít (H) thường được sử dụng như khớp tịnh tiến (P) khi đã
vô hiệu chuyển động quay, các khớp chủ động chỉ có loại 5 (R và P), các khớp
cao hơn chỉ đóng vai trò khớp thụ động ở robot song song hoặc robot lai. Khi
muốn dẫn các khớp này thường phải tách ra thành tổ hợp khớp thấp, chẳng hạn H
= P + R trùng tâm, hay khớp S = R + R + R đồng quy.

1.4. Các đặc tính của robot công nghiệp
Các đặc tính của robot công nghiệp là một tham số quan trọng đặc trưng
cho nó, khi thiết kế robot các đặc tính cần được biết trước và người thiết kế căn
cứ vào đặc tính để triển khai các bài toán thiết kế, người sử dụng cũng căn cứ
vào đặc tính để chọn robot thích hợp.
Tải trọng: là trọng lượng robot có thể mang trong khi vẫn đảm bảo các đặc
tính khác đồng thời chẳng hạn độ chính xác, tốc độ cực đại. Phân biệt tải trọng
định mức và tải trọng lớn nhất, tải trọng lớn nhất lớn hơn tải định mức và hơn
nhiều lần khối lượng bản thân robot.
Tầm với: là khoảng cách lớn nhất robot có thể với tới mà vẫn định vị và
định hướng được bàn tay hoặc công cụ mang trong bàn tay.
Độ phân giải dịch chuyển: đây là tham số nói lên khả năng thực hiện một
di chuyển dạng bước đơn vị trong không gian nhỏ tới mức nào, do chuyển động
của robot phối hợp từ nhiều trục mỗi trục lại có thể có độ phân giải khác nhau
nên độ phân giải ở đây là độ phân giải của khâu cuối, khi biết độ phân giải từng
khớp có thể sử dụng bài toán động học thuận để tính ra độ phân giải khâu cuối.
Ví dụ một khớp tịnh tiến có 8 bit di chuyển trong phạm vi 80 mm, độ phân
80
giải của nó là:  0.3125(mm / xung) , một khớp quay có độ phân giải 200
28
360
(xung/vòng) độ phân giải của nó là  1.80 / xung
200
Độ chính xác và chính xác lặp lại: Độ chính xác là tham số phụ thuộc độ
phân giải, tải trọng và tầm với, nghĩa là nó phụ thuộc cả vào độ chính xác của
xích truyền dẫn động học và độ phân giải của nguồn dẫn động, độ cứng vững của
các cơ cấu chấp hành, độ chính xác nói lên khả năng tiếp cận đến vị trí mong
muốn, độ chính xác càng cao thì sai lệch thực tế đến điểm mong muốn càng nhỏ,
người ta có thể can thiệp vào phần mềm để đạt được sự bù trừ với phần cứng khi
muốn đạt độ chính xác cao.
Độ chính xác lặp lại là khả năng giữ được độ chính xác của robot trong các
lần thao tác khác nhau, nếu độ chính xác lặp lại tốt mà độ chính xác chưa tốt
hoàn toàn có thể hiểu được phản ứng của robot để bù lại bằng chuyển vị chủ
động từ động cơ.

Hình 1.8: Độ chính xác và chính xác lặp lại
Ngoài các tham số kể trên những đặc điểm khác cần biết khi sử dụng như
khả năng kết nối với các thiết bị ngoại vi, vận tốc lớn nhất trên từng trục, giới
hạn chuyển động của từng trục…
1.5. Vị trí vai trò của robot trong dây chuyền sản xuất tự động
Hiếm khi gặp robot làm việc đơn độc trong sản xuất công nghiệp, do khả
năng thực hiện chính xác và bền bỉ các thao tác phức tạp, khả năng phối hợp
đồng bộ trong thao tác với các thiết bị điều khiển số khác nên robot và các tế bào
sản xuất tự động linh hoạt khác như máy công cụ CNC, băng tải tự động, kho tự
động, các trung tâm gia công và đo lường tự động thường làm việc trong cùng
một dây chuyền để hợp thành CIM.
Hệ thống CIM gồm ba luồng vận động là vận động vật chất như phôi, chi
tiết, dao cụ, luồng vận động thông tin, luồng vận động năng lượng. Robot có
chức năng tham gia vào luồng vận động vật chất, chẳng hạn phục vụ băng tải,
phục vụ máy CNC…Robot có thể tham gia vào quá trình kiểm tra sản phẩm
chẳng hạn các máy CMM thường có cấu hình robot. Ngoài ra rất phổ biến robot
hàn, sơn và lắp ráp linh kiện theo dây chuyền sản xuất tự động, các ứng dụng
như lấy mẫu, đóng gói, cắt gọt cũng rất phổ biến. Đặc biệt trong các môi trường
độc hại, áp suất và nhiệt độ cao, phóng xạ robot được ứng dụng rất hiệu quả.

Hình 1.9: Robot kiểm tra chi tiết dạng hộp trong CIM
Hình 1.10: Sơ đồ hệ thống sản xuất tự động linh hoạt

Nếu quan niệm robot là một thiết bị điều khiển nhiều trục đồng thời có sự
phối hợp thời gian, có thể thấy các tế bào khác như máy công cụ CNC, máy đo
ba chiều CMM, ổ tích dao, băng tải… đều thỏa mãn định nghĩa này, tức là nếu
coi mỗi tế bào nói trên là một phần tử tự trị, chúng tương đương nhau về mặt
điều khiển, hay nói cách khác chúng đều được xem là robot.
Vì vậy có thể xem toàn bộ hệ thống sản xuất tự động là một chuỗi các trục
chấp hành liên kết với nhau, chúng truyền năng lượng, thông tin và vật chất từ
trục nọ sang trục kia theo những luồng vận động được kiểm soát chặt chẽ. Việc
khoanh vùng một nhóm nhỏ các trục đặt tên là robot, máy CNC hoặc CMM làm
cho người ta có thể thoạt đầu thấy chúng khác nhau nhưng dưới góc độ điều
khiển, hình thức liên kết thời gian sẽ quy định luật chuyển động giữa chúng, ở
góc độ này giữa các tế bào đó hoàn toàn tương đồng về bản chất.

Hình 1.11: Quan hệ giữa hai trục trong CIM
Theo quan điểm điều khiển nói trên, không chỉ bất cứ tế bào nào của CIM
đều được nhìn nhận giống như robot mà toàn bộ CIM cũng là một robot với vô
số khâu chấp hành, tuy nhiên robot vẫn là tế bào có động học và động lực học
phức tạp hơn các phần tử còn lại của CIM do chúng được thiết kế để hoàn thành
các chuyển động không gian bất kỳ. Nói như vậy có nghĩa là dưới góc độ điều
khiển, học robot có thể hiểu và vận hành được các tế bào còn lại không có gì khó
khăn.
1.6. Các bài toán cơ bản
Nếu cho trước nhiệm vụ công nghệ của robot người kỹ sư cần tổng hợp
được cấu hình tối thiểu để bắt đầu thiết kế, nếu robot và nhiệm vụ công nghệ đã
có, người kỹ sư cần tính toán được dữ liệu lập trình để vận hành robot đơn độc
hoặc phối hợp với các tế bào khác, các bài toán cơ bản về thiết kế và vận hành
robot bao gồm:
1.6.1 Động học
Động học nghiên cứu chuyển động nhưng không xét đến các lực hoặc
các mômen gây ra chuyển động. Động học chỉ xét vị trí, vận tốc, gia tốc và các
đạo hàm cấp cao của các biến vị trí theo thời gian hoặc theo các biến khác. Do đó
động học chỉ đề cập các tính chất hình học và thời gian của chuyển động. Các
biến khớp của cơ cấu chấp hành liên quan đến vị trí và định hướng của đầu tác
động theo các ràng buộc của các khớp đó. Các quan hệ động học này là tiêu điểm
nghiên cứu động học các cơ cấu chấp hành robot. Nghiên cứu này có thể tiếp cận
theo hai quan điểm giải tích động học và tổng hợp động học, hai quan điểm này
có liên quan chặt chẽ với nhau.

1.6.2 Bài toán giải tích động học
Giải tích động học nghiên cứu về đạo hàm, vi phân, tích phân của các
chuyển động tương đối. Có hai kiểu bài toán giải tích động học là động học
thuận và động học đảo. Trong lập trình cơ cấu chấp hành, tập hợp các vị trí và
định hướng mong muốn, các đạo hàm thời gian của vị trí và định hướng của đầu
tác động, được chuyên biệt trong không gian. Vấn đề là tìm mọi tập hợp khả dĩ
của các biến khớp động, là các đạo hàm thời gian tương ứng của chúng để đầu
tác động đạt vị trí và định hướng mong muốn với các đặc tính chuyển động theo
yêu cầu. Vấn đề này được gọi là động học đảo. Mặt khác, đôi khi các biến khớp
động và các đạo hàm thời gian của chúng có thể nhận được từ các cảm biến lắp
trong khớp, từ đó có thể tìm mọi tập hợp khả dĩ về vị trí và định hướng của đầu
tác động và các đạo hàm thời gian tương ứng của chúng. Điều này được gọi là
động học thuận. Vấn đề về động học thuận và động học đảo đều có thể giải quyết
bằng nhiều phương pháp giải tích, chẳng hạn giải tích véc tơ hình học, đại số ma
trận,…
1.6.3 Bài toán tổng hợp động học
Tổng hợp động học là quá trình ngược của giải tích động học. Trong
trường hợp này cần thiết kế cơ cấu chấp hành có các tính chất động học mong
muốn. Đặc biệt, với tập hợp các vị trí và định hướng của đầu chấp hành đã biết
và các đạo hàm của chúng trong không gian, cần xác định các biến khớp động
tương ứng, kiểu loại và dạng hình học của cơ cấu chấp hành. Vấn đề tổng hợp
động học có thể được chia thành ba giai đoạn liên quan là tổng hợp kiểu loại,
tổng hợp số lượng và tổng hợp chiều.
Ví dụ về tổng hợp cấu hình tối thiểu theo tác vụ công nghệ
Tổng hợp cấu hình cơ học tối thiểu cho tay robot có tác vụ gắp chốt hình
trụ từ lỗ nằm ở chính tâm mặt ABCD của đồ gá là hình lập phương cạnh a, có
đặc tính Solid sang định vị vào lỗ trụ ở tâm mặt DCC’D’, yêu cầu robot phải
được đặt ở P nằm trên hướng B’D’ kéo dài.

C B
D A
C' B'
D' A'
P
Hình 1.12: Mô tả sơ đồ công nghệ

Trước hết nhận thấy rằng phôi là vật thể đối xứng trục (trục đối xứng là trục
của hình trụ), điều này dẫn đến hệ quả là nếu có xoay phôi xung quanh trục của
nó việc lắp ghép vẫn tiến hành được nếu tâm trục phôi trùng với tâm lỗ trụ.
Đồ gá cũng là một vật thể đối xứng hoàn hảo vì là hình lập phương cạnh a,
nhưng tháo tác công nghệ lại đối xứng trên tuyến đường nối tâm mặt DAA’D’
với tâm mặt CBB’C’ (trục đối xứng thao tác).
C B
D A
C' B'
D' A'
Hình 1.13: Trục đối xứng thao tác

Vậy nếu khai thác triệt để các yếu tố đối xứng trên đây để làm trùng chuyển
động robot sẽ có cấu hình tối thiểu.
Bố trí một khớp tịnh tiến mang trục cẳng tay để rút phôi khỏi tâm mặt trên,
nó có tác dụng thứ 2 là đẩy phôi vào lỗ ở mặt bên (đồng thời làm hai nhiệm vụ
tháo và lắp)
Khớp thứ hai là một khớp quay đặt ở trục đối xứng thao tác có 2 tác dụng,
thứ nhất sau khi rút được phôi, khớp này quay đi góc +900 theo hướng quan sát
để đưa phôi sang định hướng cách vị trí đầu góc +900, tuy nhiên trong chính
chuyển động đó nó đã thay đổi vị trí của phôi vào đúng tuyến lắp ghép, kết hợp
với khớp tịnh tiến trên trục cẳng tay việc lắp có thể thực hiện hoàn hảo.

Hình 1.14: tương quan vị trí phôi và vị trí hai trục khớp
Hình 1.15: robot hoàn chỉnh và vị trí tháo phôi

Hình 1.16: Robot hoàn chỉnh và vị trí chuẩn bị lắp phôi
Vậy tay máy yêu cầu như trên cần có hai bậc tự do, với một khớp quay và
một khớp tịnh tiến có cấu trúc như hình vẽ. Robot là đơn giản nhất vì đã làm
trùng được các chuyển động công tác với nhau như đã phân tích.
1.6.4 Tĩnh học
Tĩnh học nghiên cứu các quan hệ lực tạo ra sự cân bằng giữa các thành
phần khác nhau cuả cơ cấu chấp hành. Cơ cấu này có thể hoạt động do lực phát
sinh từ nhiều nguồn khác nhau, chẳng hạn trọng lực, lực ma sát, lực quán tính,
lực do tải…Các lực này phải được xem xét trong giai đoạn thiết kế cơ cấu chấp
hành của robot. Về nguyên tắc lực quán tính không được xem xét trong phân tích
tĩnh học. Các lực cân bằng phụ thuộc vào cấu hình của cơ cấu chấp hành nhưng
không phụ thuộc vào thời gian.
1.6.5 Động lực học
Động lực học nghiên cứu các lực, mômen cần thiết để gây ra chuyển
động của hệ các vật thể. Nghiên cứu về lực quán tính là một trong những vấn đề
chính. Động lực học cơ cấu chấp hành robot là vấn đề rất phức tạp. Nói chung,
bộ tác động cuối chuyển động theo đường dẫn cho trước với các đặc tính chuyển
động theo yêu cầu. tập hợp các chức năng lực, mômen được áp dụng tại các khớp
động để tạo ra chuyển động đó. Các lực và mômen này không chỉ phụ thuộc vào
các thuộc tính không gian và thời gian của quỹ đạo cho trước mà còn phụ thuộc
vào các tính chất khối lượng của khâu, tải trọng, các ngoại lực…

Động lực học cơ cấu chấp hành robot có thể được xem xét theo hai quan
điểm, giải tích động lực học và tổng hợp động lực học.
1.6.6 Giải tích động lực học
Nghiên cứu các phương trình chuyển động của các cơ cấu cho trước. Có
hai kiểu bài toán giải tích động lực học là bài toán động lực học thuận, và bài
toán động lực học đảo.
Động lực học thuận có thể hiểu như sau:
Cho một tập hợp các hàm mômen và lực khớp kích hoạt, hãy tính chuyển
động của đầu tác động theo hàm thời gian.
Động lực học đảo có thể được hiểu như sau:
Cho quỹ đạo của đầu tác động theo hàm thời gian, hãy tìm tập hợp các
hàm lực hoặc mômen khớp động tạo ra chuyển động đó.
Hiệu suất tính toán của động lực học thuận không yêu cầu cao, do chủ
yếu chỉ được dùng cho các mô phỏng cơ cấu chấp hành robot trên máy tính. Mặt
khác mô hình động lực học đảo hiệu quả là rất quan trọng với điều khiển thời
gian thực.
1.6.7 Tổng hợp động lực học
Là quy trình ngược của giải tích động lực học, đặc biệt là khi thiết kế các
cơ cấu chấp hành robot với các đặc tính chuyển động động lực mong muốn. Bài
toán tổng hợp động lực phức tạp hơn giải tích động học.
1.7. Khuynh hướng phát triển
Robot nói chung và robot công nghiệp nói riêng đều có thể chia ra làm hai
phần về cấu trúc là phần chấp hành và hệ điều khiển, dưới đây chỉ ra khuynh
hướng phát triển trong tương lai của từng phần dựa trên các công bố khoa học
gần đây nhất.
Với cơ cấu chấp hành, hướng phổ biến nhất là sẽ phát triển theo kiểu phỏng
sinh học, nghĩa là bắt chước các cơ thể sống để xây dựng cấu trúc khung xương
hệ vận động cho robot do người ta nhận thấy các loài động vật trải qua quá trình
tiến hóa tự nhiên đã tìm ra những cấu trúc hoàn hảo nhất.

Hình 1.17: Chuyển động của chó máy dựa trên phỏng sinh học cách chạy của
chó đua greyhound
Xu hướng thứ hai là các robot sẽ hoạt động theo nhóm để mang lại hiệu quả
phối hợp tốt hơn do hỗ trợ lẫn nhau, trường hợp này giữa các robot sẽ quan sát
nhau để hành động mà không cần người điều khiển phối hợp từ trước trong
chương trình hoạt động.
Hình 1.18: Các robot hoạt động theo nhóm như đàn kiến
Xu hướng nổi bật thứ ba là các cơ cấu chấp hành đặc biệt phỏng sinh học,
chẳng hạn robot cứu hộ di chuyển trong đống đổ nát theo nguyên lý cấu tạo của
trùng đơn bào.

Hình 1.19: Trùng đơn bào và cơ cấu chấp hành phỏng sinh chuyển động của nó
Xu hướng thứ tư là các robot được mềm hóa một cách có chủ ý, khi thiết kế
các khâu dài hơn, mảnh hơn và tăng tốc độ chuyển động để nâng cao năng suất,
các tay máy bị biến dạng đàn hồi mạnh và để điều khiển chính xác được các tay
máy này người ta phải can thiệp sâu về điều khiển để bù lực và bù chuyển vị,
không chỉ có khâu mềm, khớp và các bộ truyền động đều mềm. Các robot kiểu
này không chỉ có hiệu suất cao mà còn giảm thiểu được thiệt hại nếu có khi hoạt
động trong các lĩnh vực như công nghiệp, y học, hạt nhân..
Hình 1.20: Robot bot hai khâu mềm và thực trạng khi hoạt động
Xu hướng nổi bật nhất của thế hệ robot mới là tích hợp rất nhiều công nghệ
khác nhau trong một sản phẩm như cơ-điện, điện tử - công nghệ thông tin – vật
liệu nano – điều khiển thông minh để trở thành sản phẩm cơ điện tử, và vì thế
chức năng của robot được quyết định bởi phần mềm thay vì phần cứng, nó trở
nên linh hoạt vì thậm chí biết ra quyết định hợp lý trước một tình huống không
được dạy trước.

Hình 1.21: Xu hướng sử dụng cơ bắp nhân tạo cho robot (Trái)
và robot micro-car cùng toàn bộ đường chạy kích thước micro (phải)
Ngoài ra robot ngày nay còn có các khuynh hướng khác như thu nhỏ kích
thước như là hệ quả của việc sử dụng vật liệu nano, sử dụng xúc giác, thị giác,
cơ bắp và trí tuệ nhân tạo, giao tiếp bằng âm thanh là những xu hướng phát triển
nổi bật trong ngành giải trí cũng như các ứng dụng quân sự.

Chương 2: ĐỘNG HỌC ROBOT
Động học robot nghiên cứu các vấn đề về chuyển động bao gồm chuyển vị
và các đạo hàm của nó, bài toán động học cần chỉ ra được giới hạn chuyển động
cần thiết cho mỗi khớp trong bước tổng hợp cấu hình thực hiện khi thiết kế để
robot đủ năng lực hoàn thành nhiệm vụ của nó. Ngược lại khi có sẵn một robot
bài toán động học cần xây dựng được đặc tính chuyển động trên từng trục để áp
cho động cơ.
Bài toán động học có hai giai đoạn là mô hình hóa thành cấu trúc toán và
khảo sát cấu trúc đó để xác định lời giải phù hợp nhất với yêu cầu đặt ra. Trong
chương này sẽ giới thiệu các kỹ thuật liên quan đến cả hai giai đoạn này một
cách đầy đủ.
2.1. Mô hình hóa động học
2.1.1 Vị trí và hướng của vật rắn trong không gian
Như đã trình bày ở mục 1.4 nếu nhìn nhận theo quan điểm động học robot
là một chuỗi động kín hoặc hở tức là gồm các khâu liên kết nhau bởi các khớp,
nhưng nếu nhìn nhận theo quan điểm điều khiển thì robot chỉ gồm các trục chấp
hành (trục thực) được liên kết thời gian với nhau, trong kỹ thuật thay thế của
phép mô hình hóa hai trục thực (vật thể thực đó) được thay bằng hai hệ quy chiếu
mà động học quan tâm đến vị trí và hướng của chúng so với nhau, tức là bài toán
vị trí và hướng của vật rắn trong không gian được mô hình hóa thành bài toán vị
trí và hướng của hai hệ tọa độ.
2.1.1.1 Quy ước về hệ quy chiếu:
Cơ sở mô tả động học luôn gắn với các hệ quy chiếu, trong kỹ thuật robot
thường sử dụng hệ quy chiếu đề các trực tiếp (hệ quy chiếu bàn tay phải), mô tả
vắn tắt như sau:
- Trục ox nằm trên ngón tay cái;
- Trục oy nằm trên ngón tay trỏ;
- Trục oz nằm trên ngón tay giữa;

- Chiều tịnh tiến dương trên các trục hướng từ lòng bàn tay ra các
đầu ngón tay;
- Chiều quay dương khi nhìn theo chiều tịnh tiến dương là cùng
chiều KĐH và ngược lại.
Xét một tay robot như hình vẽ:
A3 A4
zB A5
A2 A6
T
6)
,q
A1 2 ,...
,q
(q1
=f
R
yB
O
xB
Hình 2. 1: Sơ đồ động học của robot
Khi sử dụng robot lao động thay cho con người, robot cần có những kỹ
năng của con người, phân tích kỹ thao tác lao động của con người nhận thấy thực
chất của việc sử dụng robot là điều khiển khâu cuối sao cho bàn tay hoặc công cụ
mang trong bàn tay có vị trí và định hướng đúng với yêu cầu công nghệ tức là
theo kịp với tốc độ tối ưu và đủ công suất để hoàn thành công việc.
Về cơ bản hoạt động của robot do máy tính điều hành nên để bài toán
chuyển được vào máy tính cần có mô hình toán học, theo sơ đồ 2.1 thì vị trí và
hướng của hệ quy chiếu O6 cần được biểu diễn toán học trong hệ quy chiếu cơ sở
O0, hàm toán này phải chứa các biến trung gian từ (q1,…,q6), việc mô hình hóa
bài toán với quy mô lớn này không dễ dàng nên để chia nhỏ bài toán ra cần sử
dụng các hệ quy chiếu trung gian từ O1, …, O6.
Trên cơ sở hai luận điểm sau:
- Khâu của robot sau khi chế tạo hoàn chỉnh là một vật thể có đặc
tính solid tức là có hình dáng và kích thước xác định, đồng thời tồn tại các
chuẩn tinh chẳng hạn các lỗ để lắp trục các khớp động, các chuẩn này
dùng để làm căn cứ xác định các hệ quy chiếu động O1, …, O6 nói trên
một cách chính xác.

- Để có độ linh hoạt cần thiết và có khả năng dẫn động được, các
khớp sử dụng trên robot nếu nếu động đều có dạng khớp loại 5.
Vì vậy việc chia nhỏ bài toán xây dựng hàm động học:
f (q1 ,....q6 ) (2.1)
Có thể dựa trên quan hệ bắc cầu để tổng hợp lại kết quả của bài toán ban
đầu:
f (q1 ,....q6 )  f (q1 )... f (q6 ) (2.2)
Quan trọng hơn các hàm toán f (q1 ),..., f (q6 ) ở vế phải có phương thức xây
dựng giống nhau, việc chia nhỏ bài toán ban đầu đã hoàn thành, bản thân hàm
f(qi) khi khớp làm việc sẽ làm khâu (i) thay đổi cả về vị trí và hướng, một lần
nữa chia nhỏ bài toán này thành bài toán vị trí riêng và bài toán về hướng riêng.
Như vậy trong mục này ba kỹ thuật đặc trưng được sử dụng để mô hình hóa
phương trình động học bao gồm:
- Kỹ thuật thay thế: khâu có đặc tính solid bị thay bởi một hệ quy
chiếu suy rộng, trong đó vị trí của khâu mô tả bằng vị trí của gốc hệ quy chiếu
động trong hệ quy chiếu cố định qua ba hình chiếu vuông góc, hướng của hệ quy
chiếu động trong hệ quy chiếu động trong hệ quy chiếu cố định biểu thị bằng ba
véc tơ cosin chỉ hướng;
- Kỹ thuật chia nhỏ bài toán: bài toán 6 biến đã được chia thành 6
bài toán một biến dựa trên lập luận về khả năng dẫn động và tính linh hoạt khi
sử dụng khớp loại 5;
- Kỹ thuật tổng hợp bài toán: Các bài toán nhỏ sau khi giải xong
được tổng hợp theo nguyên lý bắc cầu để suy ra kết quả bài toán lớn.
Đó là một phần các kỹ thuật mô hình hóa sử dụng trong mô hình hệ cơ điện
tử, phần giải bài toán động học còn sử dụng kỹ thuật hạ bậc cắt đuôi khi khai
triển hoặc hạ bậc bằng phương pháp đổi biến, kỹ thuật thay đổi kiểu bài toán
chẳng hạn chuyển bài toán giải phương trình sang bài toán tối ưu, phần động lực
học còn sử dụng kỹ thuật biến đổi tương đương như biến đổi z, biến đổi laplace
mô hình, kỹ thuật tuyến tính hóa bài toán ngược bằng cách sử dụng chuyển động
vi phân để xấp xỉ các hàm lượng giác, khi có phương pháp số đủ mạnh ta không
cần kỹ thuật này, kỹ thuật thay thế bằng mô hình khác bản chất như mô hình
tương tự,…tất cả là nhằm làm đơn giản hóa bài toán gốc.

2.1.1.2 Sự hình thành của ma trận quay:
Xét hai hệ quy chiếu oxyz và ouvw như hình vẽ, giả định rằng hệ quy chiếu
ouvw là hệ quy chiếu động gắn với khâu động bất kỳ trên tay robot còn hệ oxyz
là hệ quy chiếu cố định.
Hình 2. 2: Mô tả điểm P trong hai không gian khác nhau

Không mất tính tổng quan, vì chỉ nghiên cứu sự khác biệt về hướng của hai
hệ quy chiếu nói trên nên có thể giả thiết chúng trùng đỉnh như hình 2.2. Để xác
định được sự khác nhau trong mô tả hướng của hai hệ quy chiếu đó đưa vào một
đại lượng trung gian là véc tơ P, đầu tiên mô tả của P trong không gian của Oxyz
dưới dạng:
P  Op x  Op y  Op z (2.3)
Dưới dạng có thứ nguyên:
P  px .i  p y . j  pz .k (2.4)
Quan hệ giữa hai hệ quy chiếu:
 px .i  ( px .i ).u  ( px .i ).v  ( px .i ).w

 p y . j  ( p y . j ).u  ( p y . j ).v  ( p y . j ).w (2.5)

 pz .k  ( pz .k ).u  ( pz .k ).v  ( pz .k ).w
Chi tiết hóa một tích có hướng trong vế trái của hệ phương trình:

( px .i).u  px .(i.u)  px . cos(iu) (2.6)
Chú ý các véc tơ đơn vị chỉ phương trong (2.6), viết lại (2.5) dưới dạng ma
trận có để ý tới (2.6), quan hệ khi biểu diễn trong hai không gian khác nhau của
điểm P có dạng:
px c(iu ) c(iv) c(iw) px
py  c( ju ) c( jv) c( jw) . p y (2.7)
pz c(ku) c(kv) c(kw) pz ouvw
oxyz
Do ngay từ đầu hai hệ quy chiếu được thiết lập trùng gốc nên ma trận hệ số
3x3 ở trên là ma trận nói lên sự khác biệt về hướng giữa chúng, ma trận đó chính
là ma trận biểu diễn phép quay tổng quát.
Cột thứ nhất của ma trận quay biểu thị véc tơ cosin chỉ hướng của vecto u
trong hệ quy chiếu ijk, ngược lại hàng thứ nhất của ma trận quay biểu thị cosin
chỉ hướng của véc tơ i trong hệ quy chiếu uvw. Do các đại lượng này thuộc về
một ma trận quay chúng cần thỏa mãn các ràng buộc trực giao, số tham số độc
lập của một ma trận quay chỉ là 3 trong tổng số 9 tham số có mặt, tuy nhiên đó là
ba tham số phải tạo thành ba đỉnh của một hình tam giác, vì vậy số lượng
phương án mô tả hướng độc lập tổ hợp được từ một ma trận quay tính theo đại số
 8 phương án khác nhau.
3
tổ hợp là C 9
Quy ước rằng trong biến hình nếu biểu diễn ma trận điểm dưới dạng ma
trận cột và viết phía sau ma trận biến hình, các ma trận quay đặc biệt được suy ra
từ ma trận quay tổng quát nói trên và có dạng như sau:
c  s 0 0
s c 0 0
Rot( z , )    (2.8)
0 0 1 0
 
0 0 0 1
 c 0  s 0
0 1 0 0
Rot( y,  )   (2.9)
 s 0 c 0
 
0 0 0 1
1 0 0 0
0 c  s 0
Rot( x,  )   
(2.10)
0 s c 0
 
0 0 0 1

Các ma trận quay có những tính chất đặc biệt sau cần lưu ý khi vận dụng:
- Vì phép quay bảo toàn độ lớn của vật qua biển đổi nên định thức
của ma trận quay một hay quay liên tiếp nhiều lần luôn bằng 1;
- Ma trận quay có tính trực giao nghĩa là R-1 = RT;
- Việc quay vật giữ nguyên hệ quy chiếu hay quay hệ quy chiếu giữ
nguyên vật đều cho kết quả như nhau nếu trị số góc quay bằng nhau R(-
alfa) = R(alfa)T;
- Ma trận phép quay có dạng như trên chỉ đúng trong trường hợp
điểm cơ sở trùng với gốc của hệ quy chiếu hiện thời, nếu điều này không
thỏa mãn cần vận dụng tổng hợp các phép biến đổi.
2.1.1.3 Ma trận biến hình tịnh tiến:
Ma trận tịnh tiến ứng với ma trận điểm viết phía sau dưới dạng ma trận cột
có dạng:
1 0 0 M
0 1 0 N 
Trans( M , N , P)   (2.11)
0 0 1 P
 
0 0 0 1
Đến đây có thể thấy vì cấu trúc chấp hành của robot chỉ sử dụng các khớp
chủ động loại 5 nên với các ma trận quay và ma trận tịnh tiến xây dựng được như
trên hoàn toàn đủ công cụ toán để biểu diễn vị trí và hướng giữ hai hệ quy chiếu
có tư thế bất kỳ bằng cách phân chia một chuyển động ngẫu nhiên trong không
gian thành chuyển động tịnh tiến theo ba trục cơ bản kết hợp với chuyển động
quay xung quanh ba trục đó.
2.1.2 Mô tả hướng tối thiểu
Khi robot vận động lượng dữ liệu cần cung cấp trong kỹ thuật điều khiển
đường liên tục (path continuos) rất lớn và nhanh nên cần tối ưu hóa việc mô tả
dựa trên các tính toán chặt chẽ để vừa đủ thông tin cho cấu trúc vận hành, không
có thông tin thừa. Do giữa hai hệ quy chiếu bất kỳ có tối đa ba bậc tự quay để
làm trùng hướng, việc này dẫn đến mỗi lần quay cần liệt kê hàng loạt các thông
tin:
- Tên các trục sẽ sử dụng làm trục quay;

- Thứ tự thực hiện phép quay quanh các trục đó;
- Dấu và giá trị góc quay.
Trên cơ sở ý tưởng mô tả chi tiết một số motif hay dùng trong robot, người
ta luật hóa và định danh đồng thời với việc xây dựng ra hàm giải tích đặc trưng
tương ứng với trình tự thực hiện phép biến đổi đó để khi sử dụng chỉ gọi hàm và
nhập tham số, cách làm này gọi là mô tả hướng tối thiểu (MRO – minimal
represent orient).
Có hai bộ góc thường được sử dụng trong kỹ thuật robot hơn cả là bộ góc
Euler và bộ góc Roll – pitch – yaw, dưới đây là mô tả định tính và hàm định
lượng đặc trưng của từng loại cũng như quan hệ giữa chúng.
2.1.2.1 Bộ góc Roll – pitch – yaw:
Xét một vật thể nổi có 6 bậc tự do, chẳng hạn như một con thuyền làm ví
dụ,
Hình 2. 3: Mô tả phép quay roll-pitch-yaw
Hình 2. 4: Quan hệ giữa phép quay RPY với các chuyển động của bàn tay khi
phương trục khớp khác nhau
Đầu tiên cần hiểu khái niệm trục ban đầu và trục tức thời, xét hệ quy chiếu
O1 qua một loạt các biến hình trở thành O2 và O3 khi đó các trục của hệ quy

chiếu O1 gọi là hệ quy chiếu ban đầu, các trục hình thành về sau gọi là hệ quy
chiếu tức thời.
Phép quay roll-pitch-yaw xác định luật biến hình định nghĩa bởi:
c  s 0  c 0 s  1 0 0  c .c s .s .c  c .s c .s .c  s .s 
 s c 0. 0 1 0 .0 c  s   c .s s .s .s  c .c c .s .s  s .c 

 0 0 1  s 0 c  0 s c    s s .c c .c 
(2.13)
Nhận thấy điểm đặc trưng của quy tắc này là thực hiện quay một hệ quy
chiếu đi ba lần liên tiếp xung quanh các trục của một hệ quy chiếu ban đầu theo
thứ tự z,y,x.
Tức là:
RRPY = rot(z,  ).rot(y,  ).rot(x,  ) (2.14)
1.1.2 Bộ góc Euler:
Bộ góc Euler khác với bộ góc RPY ở chỗ nó sử dụng cả các trục ban đầu và
trục tức thời làm trục quay, theo tính toán bằng lý thuyết đại số tổ hợp, chú ý
rằng không chọn trùng lại một quay hai lần quay liên tiếp, có tất cả 3.2.2 = 12 bộ
góc Euler khác nhau. Dưới đây xét một bộ là:
REUL  rot ( x1 ,  ).rot ( y2 ,  ).rot ( z3 , ) (2.15)
Chú ý rằng các trục quay ở lần thứ hai và thứ ba trong (2.15) không phải là
quay quanh trục cơ bản nên ma trận quay không có sẵn, cần làm trùng các trục
tức thời này với các trục ban đầu để sử dụng các ma trận quay tiêu chuẩn (2.8,
2.9, 2.10).
  
(2.15)  rot ( x1 ,  ). rot ( x1 ,  ) 1.rot ( y1 ,  ).rot ( x1 ,  ) . rot ( x1 ,  ) 1 rot ( y1 ,  ) 1.rot ( x1 ,  ) .

rot ( x1 ,  ) 1.rot ( z1 , ).rot ( x1 ,  ). rot ( x1 ,  ) 1.rot ( y1 ,  ).rot ( x1 ,  ) 
(2.16)
Chú ý đến các tích R.R1  I giản ước biểu thức (2.16) nói trên để được:
(2.16)  rot ( z1 , ).rot ( y1 ,  ).rot ( x1 ,  )  (2.14)
Như vậy riêng bộ góc Euler này cho thấy biến đổi Euler và biến đổi RPY
cho kết quả giống nhau khi thứ tự thực hiện ngược nhau.
Trong biểu thức (2.16) có 13 số hạng nhân với nhau, giải thích ý nghĩa của
từng số hạng và cụm số hạng đó có ý nghĩa như sau:
- Số hạng 1: Quay xung quanh trục x1 của hệ quy chiếu ban đầu bằng ma
trận (2.10)

- Số hạng 2: Trả trục y2 về chỗ cũ tức là trùng trục y1 của hệ quy chiếu ban
đầu;
- Số hạng 3: Sử dụng ma trận quay tiêu chuẩn (2.9);
- Số hạng 4: Trả trục y1 về chỗ cũ tức là trục y2;
- Số hạng 5,6,7: Trả trục z3 về chỗ của trục z2;
- Số hạng 8: Trả trục z2 về chỗ của z1 tức là trục ban đầu;
- Số hạng 9: Sử dụng ma trận quay tiêu chuẩn (2.8);
- Số hạng 10: Trả trục z1 về chỗ của z2;
- Số hạng 11,12,13: Trả trục z2 về chỗ của trục z3 hoàn thành biến đổi
Euler.
2.2. Ma trận truyền giữa hai khâu
Theo hình 1.5 ta đã chỉ ra rằng hai trục liên tiếp trong chuỗi động có quan
hệ thông tin với nhau, dưới góc độ động học thông tin đó là chuyển vị, vận tốc và
gia tốc, dưới góc độ động lực học thông tin đó là lực hoặc mô men.
Thông tin về chuyển vị bao gồm vị trí và định hướng của hai trục liên tiếp,
trong mục này sẽ giới thiệu chi tiết cách xây dựng ma trận truyền là ma trận
chuyển tải các thông tin này giữa hai khâu.
Việc mô hình hóa bao giờ cũng bắt đầu bằng việc xác định xác hệ quy
chiếu gắn với chuẩn môt tả và vật được mô tả, ở đây cả hai hệ quy chiếu này là
hệ quy chiếu trực tiếp tuân theo quy tắc bàn tay phải.
Vấn đề kế tiếp là phương trình động học đặc trưng xây dựng cho một thiết
bị xác định là duy nhất, vì vậy việc xác lập các hệ quy chiếu suy rộng khi gắn
chúng lên từng khâu động của robot cũng cần có quy ước thống nhất, có hai quy
tắc phổ biến để làm việc này được giới thiệu dưới đây.
2.2.1. Quy tắc Denavit-hatenberg
Mục đích: quy tắc DH có mục đích chỉ dẫn phương pháp xác lập hệ quy
chiếu suy rộng gắn với từng khâu của robot hướng tới tính duy nhất.
Nội dung:
a. Phần định tính:
Phần định tính quy tắc DH đặt ra ba quy ước sau:
- Sử dụng hệ quy chiếu trực tiếp tuân theo quy tắc bàn tay phải.

Trục oz:
- Có phương trùng với phương trục khớp;
- Có chiều dương tùy chọn.
Trục ox:
- Nằm theo phương đường vuông góc chung giữa hai trục z liên tiếp;
- Chiều dương hướng từ giao điểm của đường vuông góc chung với
trục z có STT nhỏ sang giao điểm với trục z có STT lớn.
b. Phần định lượng:
Để xây dựng ma trận truyền giữa hai khâu bất kỳ của robot xét sơ đồ sau:
trôc cña khíp i
Trôc cña khíp i-1 Trôc cña khíp i+1
Kh©u i
Kh©u i-1
Zi
Zi' Xi
Xi' Oi
Oi'
Zi-1
Oi-1
Xi-1
C¸c th«ng sè ®éng häc cña Denavit-Hartenberg
Hình 2. 5: Sơ đồ quan hệ giữa hai hệ quy chiếu Oi-1 và Oi theo DH
Sau khi xác lập được các hệ quy chiếu suy rộng găn với mỗi khâu như chỉ
dẫn của phần định tính, nhiệm vụ của phần định lượng là giả sử rằng cần tìm ra
quan hệ chuyển trục giữa hai hệ quy chiếu Oi-1 và Oi thỏa mãn định nghĩa:
i 1
A i
.Oi 1  Oi (2.17)
i 1
Ma trận Ai
được gọi là ma trận truyền giữa hai hệ quy chiếu Oi-1 và Oi.
Hãy theo dõi sự di động của hệ quy chiếu Oi-1 trên cơ sở biến hình theo các
trục cơ bản trong bảng sau:
Bước Rot(z,  ) Tran(z,d) Tran(x,a) Rot(x,  )
c  s 0 0 1 0 0 0 1 0 0 a 1 0 0 0
Đặc  s c 0 0 0 1 0 0  0 1 0 0  0 c  s 0
   
trưng 0 0 1 0 0 0 1 d 0 0 1 0  0 s c 0
       
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Mục xi 1 song song xi Oi 1  Oi ' Oi  Oi ' Z i1  Z i

đích
Chú ý rằng để thực hành làm được bài tập xác lập hệ quy chiếu suy rộng
cần nắm rõ mục đích của từng bước biến đổi trong bảng trên thì mới xác định
được các kích thước đặc trưng như ( ,  , a, d ) trên sơ đồ động một cách chính
xác.
i 1
Để xây dựng ma trận A i
nhân theo thứ tự bốn ma trận đặc trưng trong
bảng nói trên:
cos( )  sin( ) * cos( ) sin( ) * sin(  ) a * cos( )
 sin( ) cos( ) * cos   cos( ) * sin(  ) a * sin( ) 
Ai  
i 1
(2.18)
 0 sin(  ) cos( ) d 
 
 0 0 0 1 
Lúc này trở lại phương trình (2.2) có thể viết được dạng chi tiết của nó là:
n
An0   Aii 1 (2.19)
i 1
Vậy bài toán mô hình hóa vị trí và hướng của hệ quy chiếu cuối trong hệ
quy chiếu cơ sở đã được giải quyết theo hướng chia nhỏ, giải và tổng hợp kết quả
một cách hoàn chỉnh.
Các trường hợp đặc biệt của quy tắc DH:
- Trường hợp trục khớp đầu tiên:
Do để xác định được đường vuông góc hai phía (đường vuông góc chung)
cần có hai trục z liên tiếp, tuy nhiên trước trục đầu tiên không còn trục nào khác
nên chỉ dựng được đường vuông góc một phía, do vậy hệ quy chiếu O0 bất định
cả về vị trí gốc O và trục x0;
- Trường hợp trục khớp sau cùng:
Giống như trường hợp trên vì sau khâu cuối cùng cũng không còn khâu nào
khác nên không áp dụng được cách chọn theo DH, tuy nhiên để duy trì các nỗ
lực của DH như không sử dụng biến hình theo trục oy, cần tuân thủ 2 quy tắc sau
khi thực hành:
Quy tắc ưu tiên 1: Quy tắc ưu tiên 2:

Hình 2. 6: Cách chọn các trục tọa độ trong trên bàn tay theo khớp cuối cùng
- Trường hợp hai trục khớp liên tiếp song song:
Khi xuất hiện hai trục khớp liên tiếp song song, đường vuông góc chung có thể
đặt tại bất cứ đâu, điều này không ảnh hưởng đến kết quả cuối cùng.
- Khi xuất hiện hai hay nhiều khớp đồng quy tại một điểm:
Lúc này hai trục khớp liên tiếp cắt nhau tạo thành một mặt phẳng, có thể
chọn trục x là pháp tuyến của mặt phẳng đó đi qua điểm giao cắt của hai trục
hoặc chọn bất kỳ.
Quy tắc DH làm đơn giản hóa vấn đề đi rất nhiều vì nó dựa vào việc
thiết lập đường vuông góc chung, điều này làm mất hẳn nhu cầu biến hình
theo trục oy, làm biến hình tổng quát vốn cần 6 nay còn 4 bậc tự do.
Trình tự chung để thực hiện một bài tập:
- Chọn toàn bộ trục z trùng tâm trục khớp;
- Chọn các đường vuông góc chung đặt các trục x;
- Xác định các gốc tọa độ là các giao của trục x và trục z;
- Xác định các kích thước của bảng DH ( ,  , a, d ) ghi lên bản vẽ;
- Lập bảng DH;
- Viết toàn bộ các ma trận truyền giữa các khâu;
- Xác định các phương trình liên kết.
Ví dụ: Cho robot như hình vẽ hãy xác lập các hệ quy chiếu suy rộng và lập
bảng DH.

Hình 2. 7: Robot S900W dưới dạng sơ đồ hóa
Bảng thông số DH của robot
Khớp Rz Tz Tx Rx
1 (1) d1 a1 90
2 (2) 0 a2 0
3 (3) 0 a3 90
4 (4) d4 0 -90
5 (5) 0 0 90
6 (6) d5+d6 0 0
Các ma trận truyền được xác định theo (2.18):

c1 0 c1 a1.c1 c2  s2 0 a2 .c2 c3 0 c3 a3 .c3
s1 0  s1 a1.s1 s2 c2 0 a2 .s2 s3 0  s3 a3 .s3
A10  A21  A32 
0 1 0 d1 0 0 1 0 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
c4 0  c4 0 c5 0 c5 0
s4 0 s4 0 s5 0  s5 0
A43  A54 
0 1 0 d4 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
c6  s6 0 0
s6 c6 0 0
A65 
0 0 1 d5  d 6
0 0 0 1
Hệ phương trình động học xác định bởi:

n x (n y ) (nz ) (p x )
s sy ( sz ) (p y ) 
T6  A1 . A 2 . A 3 . A 4 . A 5 . A 6   x
0 1 2 3 4 5
(2.26)
 ax ay a z (p z ) 
 
0 0 0 1 
Sử dụng MATLAB tính toán kết quả cuối cùng:
A=A1*A2*A3*A4*A5*A6
A= (2.27)
[ (((cos(q1)*cos(q2)*cos(q3)-
cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))*cos(q4)+cos(q1)*sin(q4))*cos(q5)+(-
cos(q1)*cos(q2)*cos(q3)-cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))*sin(q5))*cos(q6)+(-
(cos(q1)*cos(q2)*cos(q3)-
cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))*cos(q4)+cos(q1)*sin(q4))*sin(q6),
-(((cos(q1)*cos(q2)*cos(q3)-
cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))*cos(q4)+cos(q1)*sin(q4))*cos(q5)+(-
cos(q1)*cos(q2)*cos(q3)-cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))*sin(q5))*sin(q6)+(-
(cos(q1)*cos(q2)*cos(q3)-
cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))*cos(q4)+cos(q1)*sin(q4))*cos(q6),
((cos(q1)*cos(q2)*cos(q3)-
cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))*cos(q4)+cos(q1)*sin(q4))*cos(q5)-(-
cos(q1)*cos(q2)*cos(q3)-cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))*sin(q5),

(((cos(q1)*cos(q2)*cos(q3)-
cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))*cos(q4)+cos(q1)*sin(q4))*cos(q5)-(-
cos(q1)*cos(q2)*cos(q3)-
cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))*sin(q5))*(d5+d6)+(cos(q1)*cos(q2)*cos(q3)+cos(q1)
*sin(q2)*sin(q3))*d4+cos(q1)*cos(q2)*a3*cos(q3)-
cos(q1)*sin(q2)*a3*sin(q3)+cos(q1)*a2*cos(q2)+a1*cos(q1)]
[ (((sin(q1)*cos(q2)*cos(q3)-sin(q1)*sin(q2)*sin(q3))*cos(q4)-
sin(q1)*sin(q4))*cos(q5)+(-sin(q1)*cos(q2)*cos(q3)-
sin(q1)*sin(q2)*sin(q3))*sin(q5))*cos(q6)+(-(sin(q1)*cos(q2)*cos(q3)-
sin(q1)*sin(q2)*sin(q3))*cos(q4)-sin(q1)*sin(q4))*sin(q6),
-(((sin(q1)*cos(q2)*cos(q3)-sin(q1)*sin(q2)*sin(q3))*cos(q4)-
sin(q1)*sin(q4))*cos(q5)+(-sin(q1)*cos(q2)*cos(q3)-
sin(q1)*sin(q2)*sin(q3))*sin(q5))*sin(q6)+(-(sin(q1)*cos(q2)*cos(q3)-
sin(q1)*sin(q2)*sin(q3))*cos(q4)-sin(q1)*sin(q4))*cos(q6),
((sin(q1)*cos(q2)*cos(q3)-sin(q1)*sin(q2)*sin(q3))*cos(q4)-
sin(q1)*sin(q4))*cos(q5)-(-sin(q1)*cos(q2)*cos(q3)-
sin(q1)*sin(q2)*sin(q3))*sin(q5), (((sin(q1)*cos(q2)*cos(q3)-
sin(q1)*sin(q2)*sin(q3))*cos(q4)-sin(q1)*sin(q4))*cos(q5)-(-
sin(q1)*cos(q2)*cos(q3)-
sin(q1)*sin(q2)*sin(q3))*sin(q5))*(d5+d6)+(sin(q1)*cos(q2)*cos(q3)+sin(q1)*s
in(q2)*sin(q3))*d4+sin(q1)*cos(q2)*a3*cos(q3)-
sin(q1)*sin(q2)*a3*sin(q3)+sin(q1)*a2*cos(q2)+a1*sin(q1)]
[ ((sin(q2)*cos(q3)+cos(q2)*sin(q3))*cos(q4)*cos(q5)+(-
sin(q2)*cos(q3)+cos(q2)*sin(q3))*sin(q5))*cos(q6)-
(sin(q2)*cos(q3)+cos(q2)*sin(q3))*cos(q4)*sin(q6),
-((sin(q2)*cos(q3)+cos(q2)*sin(q3))*cos(q4)*cos(q5)+(-
sin(q2)*cos(q3)+cos(q2)*sin(q3))*sin(q5))*sin(q6)-
(sin(q2)*cos(q3)+cos(q2)*sin(q3))*cos(q4)*cos(q6),
(sin(q2)*cos(q3)+cos(q2)*sin(q3))*cos(q4)*cos(q5)-(-
sin(q2)*cos(q3)+cos(q2)*sin(q3))*sin(q5),
((sin(q2)*cos(q3)+cos(q2)*sin(q3))*cos(q4)*cos(q5)-(-
sin(q2)*cos(q3)+cos(q2)*sin(q3))*sin(q5))*(d5+d6)+(sin(q2)*cos(q3)-
cos(q2)*sin(q3))*d4+sin(q2)*a3*cos(q3)+cos(q2)*a3*sin(q3)+a2*cos(q2)+d1]

[0, 0, 0, 1]
Giữ nguyên các công thức để sau này khi giải bài toán động học không cần
gõ lại trên một phần mềm khác, các số hạng được lựa chọn trong ma trận (2.26)
đóng trong ngoặc đơn tương ứng được in nghiêng trong công thức (2.27).
2.2.2. Quy tắc chuyển vị xoắn
Nếu quy tắc DH quan niệm một chuyển động không gian gồm 4 thành phần
trong đó có hai thành phần tịnh tiến theo trục z và x, hai thành phần quay quanh
các trục đó thì quy tắc chuyển vị xoắn quan niệm một chuyển động không gian
gồm 2 thành phần là tịnh tiến dọc theo một trục bất kỳ và quay xung quanh trục
đó (chuyển động xoắn vít).
Theo định lý Chasles chuyển vị không gian tổng quát của vật rắn bao gồm
tịnh tiến và quay. Sự kết hợp hai chuyển vị này gọi là chuyển vị xoắn. Từ đó xác
định được phép biến đổi đồng nhất dựa trên khái niệm chuyển vị xoắn.
Hình 2. 8: Sơ đồ chuyển vị xoắn

Hình 2. 8 minh họa điểm P dịch chuyển từ vị trí P1 đến vị trí P2 theo phép
quay với góc  xung quanh trục xoắn và tiếp theo là tịnh tiến dọc trục này. Phép
quay biến đổi P từ P1 đến P’2 và phép tịnh tiến biến đổi P từ P’2 đến P2. Trên
hình vẽ s  ( sx , s y , sz ) là véc tơ đơn vị theo chiều trục xoắn, và so  ( sox , soy , soz ) là
véc tơ vị trí của điểm trên trục xoắn. Góc quay  và khoảng cách tịnh tiến t được
gọi là thông số xoắn, trục xoắn cùng với thông số xoắn xác định sự chuyển vị
tổng quát của vật rắn.
Xét trường hợp trục xoắn không đi qua gốc tọa độ và chuyển động dọc theo
trục xoắn. Từ hình vẽ có thể thấy:

r1  p1  s 0 (2.28)
r 2  p2  s0  t s (2.29)
Phương trình Rodrigues cho chuyển vị quay quanh một trục đi qua gốc tọa
độ có dạng:
r 2  r1c  s  r1s  s(r1 s)(1  c ) (2.30)
Thay (2.28) và (2.29) vào (2.30) được biểu thức dưới đây:
p 2  s 0  t s  ( p1  s 0 )c  s  ( p1  s 0 ) s  [( p1  s 0 ) s ]s (1  c ) (2.31)
Đây là phương trình Rodrigues cho chuyển vị không gian tổng quát của vật
B A
rắn. Khai triển phương trình này thay p1 bằng p và p2 bằng p có quan hệ sau:
p  A RB p  A q
A B
(2.32)
Trong đó các phần tử của ma trận quay được tính như sau:
a11  ( s x  1)(1  c )  1
2
a12  s x s y (1  c )  s z s
a13  s x s z (1  c )  s y s
a 21  s y s x (1  c )  s z s
a 22  ( s y  1)(1  c )  1
2
a 23  s y s z (1  c )  s x s
a31  s z s x (1  c )  s y s
a32  s z s y (1  c )  s x s
a33  ( s z  1)(1  c )  1
2
(2.33)
A
Vị trí gốc tọa độ q của khâu chuyển động được tính như sau:
q x  ts x  s0 x (a11  1)  s0 y a12  s0 z a13
q y  ts y  s0 x a21  s0 y (a22  1)  s0 z a23
q z  ts z  s0 x a31  s0 y a32  s0 z (a33  1)
(2.34)
Phương trình (2.31) được viết theo biến đổi đồng nhất như sau:
A
p  AB p (2.35)
Trong đó A là ma trận biến đổi kích thước 4x4 với các phần tử mô tả
hướng của phần chấp hành bởi (2.32), phần mô tả vị trí mô tả bởi (2.33), cùng
với phần mở rộng dưới dạng thuần nhất kí hiệu lại như sau:

a14  ts x  s0 x ( a11  1)  s0 y a12  s0 z a13
a24  ts y  s0 x a21  s0 y (a22  1)  s0 z a23
a34  ts z  s0 x a31  s0 y a32  s0 z ( a33  1)
a41  0 (2.36)
a42  0
a43  0
a44  1
Ma trận kích thước (3.3) phía trên bên trái của A mô tả phép quay của vật
rắn. Ma trận con (3.1) phía trên bên phải mô tả sự tịnh tiến của gốc tọa độ. Biểu
diễn chuyển vị không gian đòi hỏi tám thông số, ba thông số là chiều của trục
xoắn, ba thông số vị trí trục xoắn, một thông số góc quay và một là khoảng cách
tịnh tiến. Tuy nhiên chỉ hai trong ba thông số về chiều của trục xoắn là độc lập.
Ví dụ: Sử dụng quy tắc chuyển vị xoắn liên tiếp lập hệ phương trình động
học cho robot elbow có sơ đồ động học như hình vẽ
S1
z S5 u0
a2 a3 a4 d6
w0
O x S3 S4
S2 Q
S6
Hình 2. 9: Vị trí quy chiếu và các trục xoắn của robot Elbow
Bảng 1: Các vị trí trục xoắn của robot Elbow
khớp i si soi
1 (0,0,1) (0,0,0)
2 (0,-1,0) (0,0,0)
3 (0,-1,0) (a2,0,0)
4 (0,-1,0) (a2+a3,0,0)
5 (0,0,1) (a2+a3+a4,0,0)
6 (1,0,0) (0,0,0)
Các ma trận biến đổi xoắn tương ứng có giá trị tính theo phần đã trình bày
ở trên.

s x  ( sq1.cq5  cq1.cq234 .sq5 )cq6  cq1.sq234 .sq6
a  (cq .cq .sq  sq .cq ) sq  cq .sq .cq
 x 1 234 5 1 5 6 1 234 6
a y  ( sq1.cq234 .sq5  cq1.cq5 ) sq6  sq1.sq234 .cq6


 p x  cq1.cq234 (a2  a3  a4 )(1  cq5 )  sq1 (a2  a3  a4 ) sq5  cq1 (a2 .cq2  a3 .cq23  (a2  a3 )cq234 )
 p y  sq1.cq234 (a2  a3  a4 )(1  cq5 )  cq1 (a2  a3  a4 ) sq5  sq1 (a2 .cq2  a3 .cq23  (a2  a3 )cq234 )

 p z  sq234 (a2  a3  a4 )(1  cq5 )  (a2 .sq2  a3 .sq23  (a2  a3 ) sq234 )
(2.37)
Chú ý các kỹ thuật mô hình hóa nói trên hiệu quả trên robot kiểu chuỗi
động học hở, ngoài ra cũng có thể sử dụng quy tắc Craig hoặc nếu robot phẳng
có thể chiếu trực tiếp bằng các biểu thức lượng giác mà không cần qua công
đoạn lập bảng DH. Trong các cách làm trên quy tắc DH được sử dụng rộng rãi
nhất do sự đơn giản mà hiệu quả.
Bài toán vận tốc:
Bài toán vận tốc có thể giải theo hai cách, dựa trên quan hệ hình học hoặc
dựa trên quan hệ giải tích. Ở đây trình bày lời giải theo quan hệ giải tích (vi phân
động học) để có thể kế thừa được các kết quả của phần tính toán động học nói
trên.
Biết rằng chuyển vị là lời giải của bài toán ngược động học, còn đạo hàm
bậc nhất của chuyển vị theo thời gian chính là vận tốc. Hãy xem quan hệ sau:
- Vận tốc chuyển động tịnh tiến của phần công tác so với hệ cơ sở được
tính bằng cách lấy đạo hàm của tọa độ p(q) theo thời gian:
p
p'  q'  J p (q)q'
q
- Tương tự, vận tốc quay của phần công tác được tính bằng đạo hàm
của  (q) :

' q'  J  (q)q'
q
Tổng hợp lại ta có phương trình biểu diễn ảnh hưởng của các vận tốc
khớp đến vận tốc của phần công tác như sau:
 p '  J p (q )
x'       q'  J A (q)q'
 '   J  (q ) 
Trong đó JA(q) gọi là Jacobian giải tích.
Thao tác tính toán tắt với ma trận giảm thời gian:
Trong điều kiện thời gian có rất ít và các tính toán thực hiện bằng tay, cần
bỏ qua các phép toán không hữu ích để hướng thẳng đến kết quả cuối cùng.

Chẳng hạn khi tính quan hệ vận tốc ngõ vào ngõ ra trực tiếp giữa đại lượng được
chỉ định và các tọa độ suy rộng độc lập, cần bỏ qua các đại lượng không liên
quan rút ngắn tính toán.
BT 3: cho ba ma trận quay cơ bản rot(x), rot(y), rot(z) như (2.8, 2.9, 2.10),
hãy nhân ba trận đó với nhau để xác định phần tử a23 trong ma trận kết quả của
phép nhân đó.
Lời giải 3:
Nếu chỉ yêu cầu tính một phần tử a23 không nhất thiết phải nhân cả ba ma
trận nói trên với nhau, phần tử a23 trong ma trận tích được tính như sau (bước 2):
Sum(hàng 2 của ma trận rot(x).rot(y). cột 3 của ma trận rot (z))
Vậy bước 1 phải tính được hàng 2 của ma trận rot(x).rot(y), cũng thấy rằng
không cần nhân toàn bộ hai ma trận này với nhau mà chỉ cần:
Lấy hàng 2 của ma trận rot(x).(lần lượt các cột của ma trận rot(y))
Quá trình tính toán minh họa như sau:
Bước 1: Chỉ xác định hàng 2 của tích hai ma trận đầu tiên và bỏ qua các
yếu tố còn lại của phép nhân đó:
1 0 0 c 0 s . . .
0 c  s . 0 1 0  s ( ).s (  ) c( )  s ( ).c(  )
0 s c  s 0 c . . .
Bước 2: Lấy hàng 2 của ma trận tích hai ma trận đầu tiên nhân với cột ba
của ma trận rot(z):
. . . c  s 0 . . .
s ( ).s (  ) c( )  s ( ).c(  ) . s c 0  . .  s ( ).c(  )
. . . 0 0 1 . . .
Vậy trong bước 1 đã bỏ qua được 18 phép nhân và 12 phép cộng;

Trong bước thứ hai đã bỏ qua được 24 phép nhân và 16 phép cộng;
Tổng cộng đã tiết kiệm được khoảng thời gian ứng với việc thực hiện 44
phép nhân và 28 phép cộng.
Khi tính toán toàn bộ 12 đạo hàm riêng của ma trận A6 ta được ma trận
jacobian.
Trong bài toán nội suy quỹ đạo chuyển động khi cần ánh xạ vận tốc công
nghệ biết trước từ không gian công tác vào không gian khớp để lấy phương trình

đồng nhất ta cũng dùng kỹ thuật này, cách thực hiện minh họa trong hai bài tập
dưới đây.
BT4: Cho robot như hình vẽ
Hình 2. 10: Robot ba khâu

Xác định sự phụ thuộc của Vy là vận tốc chuyển động của bàn kẹp theo
phương trục oy vào các vận tốc góc q1’, q2’, q3’
Lời giải:
Các hệ quy chiếu suy rộng được chọn như hình vẽ:
x2
z2,o2 alfa3
a3
a2
alfa
2
z1 x1
o1 o3
z0
y3 x3
d1
o0
1
alfa
x0 y0
Hình 2. 11: Chọn các hệ quy chiếu suy rộng

Bảng D – H của robot có dạng như sau:
Khớp R(z) T(z) T(x) R(x)
1 (1 ) d1 0 +90
2 (1 ) 0 a2 0
3 (1 ) 0 a3 0
Các ma trận Ai được xây dựng dựa trên bảng Dh như sau:

c1 0 s1 0 c2  s2 0 a2c2  c3  s3 0 a3c3 
s 0  c1 0  s c2 
0 a2 s 2  s c3 0 a3 s3 
A1   1 ; A2   2 ; A32   3
0 1
0 1 0 d1  0 0 1 0  0 0 1 0 
     
0 0 0 1 0 0 0 1  0 0 0 1 
Nhân tắt các ma trận theo chỉ dẫn ở trên để xác định riêng py từ ma trận sau
cùng:
p y  a3s1c2c3  a3s1s2c3  a2 s1c2
Tính đạo hàm riêng hai vế để xác định sự phụ thuộc yêu cầu:
Vy  (a3c1c2c3  a3c1s2c3  a3c1c2 ).q1 '(a3s1s2c3  a3s1c2 s3  a2 s1s2 ).q2 '(a3s1c2 s3  a3s1s2c3 ).q3 '
BT5: Cho robot như hình vẽ, xây dựng hàm giải tích mô tả sự phụ thuộc của Vx
là vận tốc chuyển động của tâm bàn kẹp theo phương trục ox vào các vận tốc
khâu dẫn q1’, q2’, q3’
Hình 2. 12: Robot treo

Chọn các hệ quy chiếu suy rộng như hình vẽ dưới đây:
1 o0
x0 z0 d1
x1 z1
O1
2 d2
x2
o3
a3
y3
x3
Hình 2. 13: Các hệ quy chiếu suy rộng của robot treo
Bảng D – H của robot có dạng như sau:
Khớp R(z) T(z) T(x) R(x)
1 (1 ) d1 0 +90

2 (1 ) 0 0 -90
3 (1 ) d2 a3 +90
Các ma trận Ai được xây dựng dựa trên bảng Dh như sau:
c1 0 s1 0  c2 0  s2 0 c3 0 s3 a3c3 
s 0  c1 0  s 0 c2 
0 s 0  c3 a3 s3 
A1   1 ; A2   2 ; A3   3
0 1 2
0 1 0 d1  0 1 0 0 0 1 0 d2 
     
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 
Nhân ma trận tắt để xác định riêng pz từ ma trận sau cùng:

pz  a3 s2c3  c2 d 2  d1
Tính đạo hàm riêng hai vế để xác định sự phụ thuộc yêu cầu:
Vz  (a3c3c2  d 2 s2 ).q2 '(a3 s2c3 ).q3 '
Theo như kết cấu này, rõ ràng Vz không phụ thuộc vào vận tốc khớp thứ
nhất, kết quả nhận được là hợp lý.
2.2.3. Phương trình vòng véc tơ ảo
Hệ phương trình mà ta nhận được ở trên dù được xây dựng theo cách nào
mới chỉ đặc trưng cho kết cấu của cánh tay trong khi robot không làm việc một
mình, nó cần có đối tượng thao tác và quy trình hay quỹ đạo thao tác, ta hiểu
rằng nếu không có đối tượng thao tác phương trình động học chưa thể kết cấu do
chỉ có một vế. Phương trình vòng véc tơ ảo là căn cứ để xác lập định lượng bài
toán động học, tùy theo bố trí sơ đồ công nghệ để xây dựng các quan hệ chuyển
trục giữa các hệ quy chiếu. Xét một hệ thống điển hình minh họa như trên Hình
2. 14.
A3 A4
zB A5
A2 A6
T
P
A1
R
Ov
X E
O0 ODG
Hình 2. 14: Sơ đồ hệ thống công nghệ

Trong sơ đồ nói trên gồm robot và các hệ tọa độ suy rộng gắn với các khâu
động, một dụng cụ mang trong bàn kẹp được mô tả bằng ma trận T, đầu mút
dụng cụ đóng vai trò điểm điều khiển (điểm P).
Ai ma trận mô tả thế giữa các hệ tọa độ suy rộng của robot;
Véc tơ X mô tả vị trí của đồ gá trong hệ quy chiếu cơ sở;
Véc tơ E mô tả vị trí gá đặt phôi gia công trong đồ gá;
Véc tơ R mô tả quỹ tích các điểm mút dụng cụ trên phôi gia công;
ODG là gốc hệ tọa độ đề các gắn với đồ gá;
OV gốc hệ quy chiếu gắn với vật, hình thành cùng với quá trình thiết
kế của nó;
O0 Gốc hệ quy chiếu cơ sở gắn với giá của robot.
Từ cách bố trí thiết bị như Hình 2. 14 có thể sơ đồ hóa quan hệ của các hệ
quy chiếu dưới dạng vòng kín như Hình 2. 15.
base point
O0
A1
X
A 2 O1
ODG
A 3 O2
joint spaces E work space
On-1
An OV
On
T R
P
tool point
Hình 2. 15: Biểu diễn dạng vòng kín

Nếu lấy điểm O0 gốc của hệ quy chiếu cơ sở làm chuẩn mô tả, đối tượng
mô tả là điểm P mút dụng cụ. Vì mút dụng cụ trong quá trình làm việc cần trùng
với quỹ đạo gia công trên phôi nên có thể viết được quan hệ này dưới dạng
phương trình vòng véc tơ như sau:
A1 A2 ... An .T  X .E.R (2.38)
Trong phương trình trên nếu đồ gá di động ma trận X cần cập nhật, nếu đồ
gá đứng yên ma trận X không cần cập nhật. Nếu đồ gá mang nhiều chi tiết E cần
thay đổi để mô tả điều này, R luôn luôn thay đổi để chỉ dẫn vị trí và hướng thao
tác công cụ cho robot nên nó cần cập nhật, toàn bộ vế phải mô tả trong không
gian công tác và dữ liệu do phần công nghệ xác định. Vòng véc tơ trên Hình 2.
15 có đặc điểm đi qua tất cả các hệ quy chiếu có mặt trên sơ đồ (khác với robot

song song, cả sơ đồ chỉ gồm hai hệ quy chiếu tượng trưng cho chuẩn mô tả và
đối tượng được mô tả).
Theo phép chuyển đổi thuần nhất thế của khâu chấp hành là hàm của các
biến khớp, mô tả bằng ma trận tổng hợp của phép chuyển đổi :
n
An   Ai
0 i 1
(2.39)
i 1
i 1
Trong đó: Ai với i = 1n, là ma trận chuyển đổi giữa hệ toạ độ thứ i đến
hệ i-1, xác định theo quy tắc Denavit-Hartenberg; n là số biến khớp (bậc tự do)
của robot.
Vị trí và hướng của khâu chấp hành được xác định từ quỹ đạo cho trước:
nx sx ax px
ny sy ay py
0
An  (2.40)
nz sz az pz
0 0 0 1
Trong đó: 0 Tn  f (q1 , q2 ,..., qn ) ; q1  qn các biến khớp; n, s, a là các vec tơ

chỉ phương; p là véc tơ chỉ vị trí; oxyz là hệ toạ độ gốc.
Ma trận chuyển đổi tổng hợp có dạng:
a11 a12 a13 a14
a21 a22 a23 a24
X .E .R  (2.41)
a31 a32 a33 a34
0 0 0 1
Các thành phần aij với i,j =13 là các cosin chỉ phương của n,s,a; a14, a24,
a34 lần lượt là các thành phần chiếu lên hệ oxyz của p.
Do tính chất trực giao của các vec tơ chỉ phương, cho nên chỉ có ba thành
phần trong các cosin chỉ phương độc lập. Vì vậy kết hợp (2.40) và (2.41) nhận
được:
s x  a12
a  a
 x 13
a y  a 23
 (2.42)
 p x  a14
 p y  a 24

 p z  a34

Đây là bài toán gốc, giải hệ phương trình này nhận được giá trị các biến
khớp, tuy nhiên đây là bước thường gặp nhiều khó khăn nhất vì không phải với
cấu trúc robot nào cũng có lời giải dưới dạng giải tích, dưới đây giới thiệu một
phương pháp số để thực hiện việc này.
2.3. Khảo sát động học
Sau khi việc mô hình hóa hoàn thành cần đề xuất được phương pháp và
công cụ thích hợp để khảo sát được mô hình đó một cách hiệu quả, với bài toán
động học robot có hai phương pháp cơ bản là phương pháp số và phương pháp
giải tích.
- Phương pháp giải tích cho phép rút nghiệm dưới dạng công thức toán
trong đó tọa độ suy rộng là hàm của các tọa độ thực và các tham số DH của
robot, khi tọa độ thực cập nhật tọa độ suy rộng cập nhật theo, điều này rất thuận
tiện cho việc lập trình, tuy nhiên có hai vấn đề có bản làm cho lời giải dưới dạng
giải tích ít được sử dụng, thứ nhất là không phải robot nào cũng có lời giải dưới
dạng giải tích, thứ hai là nếu robot có lời giải dưới dạng giải tích chưa chắc đã
tìm được lời giải đó vì nó đòi hỏi các kỹ năng làm toán sơ cấp, cụ thể là các nhận
định chính xác khi giải hệ phương trình liên kết của robot vốn rất dài và phức
tạp.
- Phương pháp số là phương pháp tìm ra nghiệm gần đúng của bài toán
bằng cách thực hiện nhiều vòng lặp, nghiệm của của mỗi vòng lặp (mỗi lần giải)
là một bộ số thực, khác với phương pháp giải tích, phương pháp số luôn tìm ra
nghiệm chỉ cần cấu hình robot đáp ứng được và điểm yêu cầu nằm trong vùng
làm việc.
2.3.1 Phương pháp giải tích
Có nhiều phương pháp giải tích khác nhau, tuy nhiên dưới đây giới thiệu
một phương pháp điển hình, phương pháp chuyển đổi ngược.
T6 A61  A1A 2 A3 A4 A5 (2.43)

Hình 2. 16: Phương pháp chuyển đổi ngược
Trong các trường hợp tay máy có kết cấu đơn giản khác, một điều cần thiết
để chuyển đổi bài toán và giải với vị trí cơ sở của tay máy tại T61
A11T6  T61
A21 A11T6  T62
A31 A21 A11T6  T63 (2.44)

A41 A31 A21 A11T6  T63
A51 A41 A31 A21 A11T6  T63
Trong phương pháp này, các nghiệm thu được thường có bốn dạng công
thức, mỗi dạng có một ý nghĩa động học riêng. Dạng thứ nhất:
ax sin   a y cos  0 (2.45)
Phương trình này cho một cặp nghiệm cách nhau 1800 nó mô tả các tư thế
tương ứng của tay máy. Nếu tử số và mẫu số đều bằng 0, hệ động học bị suy
biến, robot bị mất bớt bậc tự do.
Dạng thứ hai:
px S1  p y C1  d 2 (2.46)
Dạng này cũng cho cặp nghiệm khác nhau 1800 . Một lần nữa lại tồn tại khả
năng suy biến khi cả tử số và mẫu số đều bằng không, các phương trình thiết lập
gồm sine và cosine của biến khớp tương ứng.
Dạng thứ ba:
d3 S2  pxC1  p y S1 (2.47)
Dạng thứ tư:
 d3C2   pz (2.48)

Các phương trình này được sử dụng để thu được duy nhất nghiệm, như
trong trường hợp cuối cùng khi phương trình có chứa cả hàm sine lẫn hàm cosine
được thiết lập dẫn tới một giá trị góc duy nhất. Cuối cùng, trong trường hợp
những tay máy có hai hay nhiều hơn hai khớp song song với nhau, các giá trị góc
có thể được giải dễ dàng dựa trên liên hệ của tổng các góc. Góc giữa hai khâu thu
được dưới dạng arccos.
Phương pháp này đã sử dụng những đặc điểm đặc điểm về mặt kết cấu của
robot hay cũng chính là những đặc điểm đặc biệt trong các ma trận biến hình để
đưa ra các nghiệm của bài toán động học ngược dưới dạng tường minh. Phương
pháp này có thể áp dụng hiệu quả với nhiều dòng robot được sản xuất tuy nhiên
chính phương pháp này không thể áp dụng với một robot có số bậc tự do bất kỳ
hoặc trong cấu trúc không tồn tại các trục giao nhau hoặc song song liên tiếp.
Tính toán xác xuất xuất hiện lời giải đúng của phương pháp trên robot 6
bậc tự do:
- Do một vế của phương trình vòng chứa 6 biến suy rộng nên xác
xuất để dừng quá trình chuyển vế đúng thời điểm là 1/6;
- Do có 6 phương trình trong hệ nên việc xác định đúng biến cần rút
nằm ở phương trình nào là 1/6;
- Do trong một phương trình chứa 6 ẩn nên việc xác định đúng biến
cần rút cũng là 1/6.
Tổng hợp lại nếu thực hiện đúng cả ba bước trên liên tiếp, xác xuất để rút
1
được nghiệm thứ nhất dưới dạng giải tích là , mức độ khó khăn cũng giảm
63
dần theo kích thước của hệ đã suy biến trong các lần kế tiếp.
2.3.2. Phương pháp số
Ngoài các phương pháp giải tích người ta còn sử dụng các phương pháp số
để giải bài toán động học tổng quát, phương pháp số có ưu điểm không đòi hỏi
người thực hiện phải đưa ra các nhận định mang tính chủ quan như phương pháp
giải tích, các phương pháp số nổi bật bao gồm:
- Phương pháp newton raphson;
- Phương pháp Tsai-Morgan;
- Phương pháp Raghavan – roth;

- Phương pháp sylvester;
- Phương pháp Li and Lang.
Để đảm bảo tính tương thích rộng và độ chính xác cao dưới đây trình bày
phương pháp PL.
Hình 2. 17: Phương pháp PL

Từ hệ phương trình của bài toán gốc (2.42):
s x  a12
a  a
 x 13
a y  a 23

 p x  a14
 p y  a 24

 p z  a34
Giải hệ phương trình này nhận được giá trị các biến khớp. Khi giải có thể
gặp các trường hợp sau:
- Hệ phương trình (2.42) có thể phi tuyến hoặc phải xác định biến từ
hàm siêu việt vì vậy kết quả không chính xác hoặc có nhiều lời giải.
- Hệ (2.42) có thể vô định vì số bậc tự do thừa.
- Các kết quả có thể không thoả mãn được các điều kiện ràng buộc
về mặt kết cấu.
Mục tiêu của điều khiển động học là đạt được độ chính xác về vị trí và
hướng của khâu chấp hành. Như vậy chỉ cần xác định các giá trị của các biến
khớp sao cho đảm bảo sai số vị trí và hướng là nhỏ nhất đồng thời thoả mãn các
điều kiện ràng buộc về mặt kết cấu.
- Gọi q = {q1, q2, ..., qn } : là véc tơ các biến khớp.
- Không gian khớp D xác định miền giá trị của các biến khớp:

a1  q1  b1
a  q  b
 2 2 2
 (2.49)

an  qn  bn
L = f(q): Hàm mô tả sai lệch vị trí và hướng của khâu chấp hành.
Bài toán xác định giá trị các biến khớp được viết dưới dạng biến đổi tương
đương cần và đủ như sau:
L  f (q1 , q2 ,...qn )  min (2.50)
qi  D ;
Trong đó:
i  1 n
Đây là bài toán tối ưu, nghiệm của (2.50) phải là nghiệm của (2.42) vì vậy
hàm mục tiêu được xác định theo (2.50) như sau, trước hết viết lại hệ phương
trình (2.42) dưới dạng tương đương:
s x  a12  0
a  a  0
 x 13
a y  a 23  0
 (2.51)
 p x  a14  0
 p y  a 24  0

 p z  a34  0
Bình phương hai vế của hệ phương trình này và cộng theo vế để có:
(s x  a12 ) 2  (a x  a13 ) 2  (a y  a23 ) 2  ( p x  a14 ) 2  ( p y  a24 ) 2  ( p z  a34 ) 2  0
(2.52)
Rõ ràng vế trái không âm nên giá trị nhỏ nhất của vế trái bằng không, tương
đương với hệ phương trình (2.42) được thỏa mãn. Đặt L là hàm số ở vế trái:
L  (s x  a12 ) 2  (a x  a13 ) 2  (a y  a23 ) 2  ( p x  a14 ) 2  ( p y  a24 ) 2  ( p z  a34 ) 2
(2.53)
Mô hình toán của phương pháp PL có dạng:
 n
min L   ( f (q1 , q2 ..q6 )  aij ) k

2
 k 1
(2.54)
L  q  U
 b i b
Về công cụ thuật toán GRG hiệu quả rõ nét trên mô hình này, dưới đây là
giới thiệu về thuật toán GRG.
Xét bài toán tối ưu:

f ( x)
Minimize subject : hi ( x)  0 i  1,..., m
xlk  xk  xuk k  1,..., n
Trong đó hàm f(x) và hi(x) phải liên tục và khả vi tại x và lân cận của x
thỏa mãn:
{x | xlk ≤ x ≤ xuk k = 1,..., n} (2-6)
Trước hết khai triển gần đúng hàm f(x) và hi(x) tại x1 như sau:
f ( x, x1 )  f ( x1 )  f ( x1 )( x  x1 )
(2-
hi ( x, x1 )  hi ( x1 )  hi ( x1 )( x  x1 ) i = 1,..., m
7)
Các biến số được chia thành hai tập là x̂ là các biến cơ sở và x là các biến
không cơ sở. Các hệ số hi ( x) cũng chia thành hai tập hợp là hˆi và hi ( x) chứa
các biến cơ sở và biến không cơ sở theo thứ tự đó, dạng khai triển của hai đại
lượng này như sau:
hˆ1  h1 
   
hˆ2  h2 
   . 
 . 
Bm*m  and Am*( n  m )  
 .   . 
   . 
 .   
 ˆ  hm 
hm 
(2-8)
Vì x1 là phương án xấp xỉ đầu chấp nhận được, thỏa các ràng buộc của bài
toán nên nghiệm kế tiếp có thể viết là:
hi ( x, x1 )  hi ( x1 )  hi ( x1 )( x  x1 )  0 , i = 1,...,m . and
(2-
hi ( x1 )( x  x1 )  0 , i = 1,...,m .
9)
Biểu diễn các điều kiện ràng buộc dưới dạng như sau:
 xˆ  xˆ1 
 B A   0
 x  x1 
(2-10)
Tập hợp các biến cơ sở có thể biểu diễn bởi phương trình:
xˆ  xˆ1  B 1 A  x  x1  (2-11)

Thay các biến cơ sở từ hàm mục tiêu vào phương trình (2-11) ở trên, giá trị
của hàm mục tiêu thay đổi từ n đến (n – m) đồng thời bài toán trở thành bài toán
quy hoạch phi tuyến không bị ràng buộc.
Nếu x1 là lời giải tối ưu, gradient của hàm mục tiêu phải bằng không, có
nghĩa là:
f f xˆ f
   f  x1   fˆ  x1  B 1 A  0 (2-12)
x xˆ x1 x1
Phương trình (2-12) xem như lượng giảm véc tơ gradient, nếu véc tơ
gradient giảm bằng 0 tại giá trị x1 thì nó cũng thỏa mãn điều kiện cân bằng
Lagrange. Trái lại nếu di chuyển dọc theo hướng d  f sẽ đạt được giá trị nhỏ
hơn của hàm mục tiêu. Giá trị mới này sẽ được giữ lại, theo phương trình (1) các
biến cơ sở sẽ biến đổi theo hướng d̂   B 1 Ad , do đó hướng tìm kiếm nghiệm
mới của bài toán sẽ là:
 dˆ 
d   (2-13)
d 
Các hướng tìm kiếm đã xác định nhưng độ dài bước đi trên hướng đó chưa
tính được, giá trị của bước đi trên các hướng tìm kiếm đã chọn sẽ thay đổi theo
từng vòng lặp. Theo powell, để xác định được độ dài bước tìm kiếm có thể sử
dụng một quy trình gồm hai pha như sau.
Pha 1:
Giả sử rằng hướng tìm kiếm d tại điểm hiện thời x đã xác định được, gọi
bước tìm kiếm lớn nhất có thể đạt được trên hướng d là D được chia đều làm
mười phần, pha 1 gồm các bước như sau:
Với k = 1
FA=F(x) DA=0
FB=F(x) DB=0
FC=F(x) DC=0
Step 1. y = x+Dd and FY=F(y)
let FC=FB DC=DB
FB=FA DB=DA
FA=FY DA=D
Step 2 . If FA<FB then k=k+1, D=kD. Back to step 1.
If FA>FB and k=1 then

let DB=0.5(DA+DC) and calculates
y=x+DB*d and FY.
Let FB=FY back to main program.
If FA>FB and k>1 then back to main program.
Pha 2:
Trên hướng tìm kiếm của pha 1 có thể điểm tối ưu nằm trong khoảng (xa,
xc), trong pha này powell giới thiệu một phương pháp ước lượng bằng hàm bậc
hai để tính toán vị trí của điểm tối ưu.
Bước 1: sử dụng kết quả của pha 1, vị trí gần đúng của điểm tối ưu được
cho bởi công thức sau:
1  xC  xb  FA   xa  xC  FB   xb  xa  FC
2 2 2 2 2 2

x  (2-14)
2  xC  xb  FA   xa  xC  FB   xb  xa  FC
Bước 2: xác định

xm  xi | f  xi   Min( FA, FB, FC ) (2-15)
Nếu xảy ra điều kiện:
|| x  xm ||  or | f  x   f  xm  |  (2-16)
thì dừng tìm kiếm và quay lại chương trình chính.
Trái lại sẽ hủy bỏ các giá trị không chấp nhận được xa, xb, xc và chấp nhận
điểm x* , sắp xếp ba điểm xa, xb, xc theo thứ tự xa > xb > xc và quay lại bước 1.
Nếu tọa độ của điểm tìm kiếm vượt ra ngoài vùng chấp nhận được, cần điều
chỉnh lại bằng phương pháp Newton như sau:
Tính m ràng buộc:
hi ( x)  0 i  1,..., m . Then
xi 1  xi  h 1 ( xi )h( xi ) (2-17)
Quy trình này được lặp đi lặp lại cho đến khi :
|| xi 1  xi ||  (2-19)
Nếu tất cả các điều kiện dừng được thỏa mãn, giá trị mới của lời giải sẽ
nằm trong vùng chấp nhận được.
Về cơ bản thuật toán GRG gồm các bước chính sau đây:
Bước 1: tìm một phương án xuất phát chấp nhận được và chia nó ra làm hai
tập hợp là biến cơ sở và biến không cơ sở kí hiệu lần lượt là và .

Bước 2: xác định hướng tìm kiếm, sử dụng phương trình (2.8) để tính
gradient của các biến không cơ sở, xem xét các điều kiện biên với mỗi biến và
thực hiện các biến đổi sau:
f if f  0 and x  xl  

d = f if f  0 and xu  x   (2-20)
0 Otherwise

Tiếp tục kiểm tra điều kiện tối ưu, nếu | d |  quá trình dừng lại, nếu không
thỏa mãn cần thay đổi d theo các phương trình (2-20). Sử dụng phương trình (2-
13) để tính d̂ và cuối cùng là xác định hướng tìm kiếm d.
Bước 3: Thực hiện quá trình tìm kiếm gồm hai pha như đã giới thiệu ở trên.
Bước 4: Kiểm tra điều kiện ràng buộc của bài toán, nếu điểm tìm kiếm vượt
ra ngoài vùng giới hạn cần điều chỉnh lại bước tìm kiếm theo phương pháp
Newton như nói ở trên.
Bước 5: Thay đổi tập cơ sở
Nếu các biến số tiệm tiến tới giới hạn của chúng, chẳng hạn:
xk  xlk   or xuk  xk   (2-
21)
Khi đó biến phải loại ra khỏi tập cơ sở và trở thành biến không cơ sở, nói
cách khác các biến không cơ sở có giá trị tuyệt đối lớn nhất trong véc tơ gradient
được lựa chọn để đưa vào tập các biến cơ sở. Do các biến đã thay đổi, tính cập
nhật lại các ma trận B và  sau đó quay lại bước 2.
2.3.3 Giới thiệu gói công cụ solver cho bài toán động học
Giả sử rằng đã cấu trúc được bài toán động học ngược, ở đây chỉ bàn đến
cách giải, có rất nhiều phương pháp số, trong số đó có những phương pháp rất
khó vận dụng, đòi hỏi phải có kỹ năng lập trình, dưới đây giới thiệu một phương
pháp không cần lập trình, rất dễ hiểu và hiệu quả cao, có thể ứng dụng giải quyết
bài toán động học ngược cho bất cứ robot nào.
Giải thuật được sử dụng ở đây là phương pháp giảm gradient tổng quát về
bản chất là một phương pháp có sử dụng đạo hàm. Do các tìm kiếm được thực
hiện theo hướng hàm giảm giá trị mạnh nhất, là hướng ngược với hướng của véc
tơ gradient nên kết quả được cải thiện mạnh nhất sau mỗi vòng lặp. Chương trình

ứng dụng cụ thể là gói Solver được tích hợp kèm theo Excel của MS OFFICE.
Chương trình này sẵn có trên bất cứ máy tính nào, tuy nhiên solver là gói tùy
chọn trong khi cài đặt nên nếu không lựa chọn cài đặt ngay từ đầu có thể cần cài
bổ xung khi muốn sử dụng.
B1: Kiểm tra tùy chọn Solver trong Excel xem đã được cài đặt chưa
Hình 2. 18: Cài đặt bổ sung gói Solver cho ứng dụng tối ưu
B2: Hoàn thành việc xây dựng hệ phương trình bài toán động học ngược cho
robot bằng một ứng dụng nào đó, chẳng hạn matlab để lấy số liệu khai báo form
cho bài toán ngược trên Excel.
B3: Khởi tạo giao diện cho bài toán tối ưu từ Excel theo thứ tự như sau
Hình 2. 19: Giao diện bài toán để nhập số liệu

Các nhãn q1 đến q6 tương trưng cho biến khớp, là nơi để xuất kết quả khi
bài toán giải xong. Các ô trong hàng 3 chỉ là nhãn, trong quá trình thao tác nó chỉ
gợi nhớ các địa chỉ nằm ở dòng 3 trong cùng cột chính là giá trị thực của nó. Ví
dụ ở bước thứ nhất thường gán tất cả các biến bằng 0, khi giải bài toán kết quả
được xuất ra đây, trong giao diện này khi nhập chỉ nhập giá trị vào dòng 6 là các
tọa độ khâu tác động cuối trong không gian công tác.
Các nhãn ny, ..,pz là các địa chỉ nhập không gian công tác, số liệu lấy từ các
ma trận tọa độ thực khi cần giải bài toán.

Các địa chỉ f1 đến f6 là nơi khai báo từng tọa độ lý thuyết theo ma trận tọa
độ lý thuyết, hàm mục tiêu f là tổng bình phương tất cả các hàm từ f 1 đến f6 để
hạn chế độ dài tối đa theo quy định của Excel về độ dài biểu thức không quá 255
ký tự. Cách làm này còn cho biết thêm một thông tin về mức độ thỏa mãn mục
tiêu của từng bậc tự do so với khả năng di động tối đa của nó đã đáp ứng tác vụ
đang thực hiện hay chưa.
B4: khai báo các tọa độ lý thuyết vào giao diện chính
Hình 2. 20: Nhập dữ liệu theo địa chỉ đã khởi tạo sẵn
Trong hình () có thể thấy để chỉ sin(q1) người dùng cần đặt con trỏ vào ô
B4 nằm bên dưới giá trị q1 chứ không gõ q1 từ bàn phím, khi đó phần mềm tự
duy trì một liên kết động tới ô này để thực hiện nhập/ xuất số liệu theo địa chỉ.
Mỗi hàm f là một số hạng dạng (px – a14)2 lấy từ hàm mục tiêu L ở trên. Trong đó
hàm f được định nghĩa là tổng các địa chỉ f1 đến f6
Hình 2. 21: Khai báo hàm mục tiêu qua các địa chỉ f1 đến f6
B5: Khai báo các ràng buộc và kiểu mục tiêu của bài toán tối ưu
Đặt con trỏ vào ô B13 là địa chỉ mục tiêu sau đó chọn Tools/ Solver để xuất
hiện hộp thoại Solver.

Hình 2. 22: Hộp thoại Solver
Ở mục Set Target Cell kích chuột vào biểu tượng con trỏ màu đỏ để xuất
hiện chỉ định vị trí của ô mục tiêu trên màn hình giao diện chính. Trong hộp
thoại này chọn mục tiêu của bài toán cần giải là min trong mục Equal to.
Hình 2. 23: Chỉ định mục tiêu bằng chuột

Sau khi chỉ định mục tiêu bằng chuột trong thẻ solver parameters có thể
thấy địa chỉ của mục tiêu được hiển thị.
B6: Khai báo địa chỉ các biến khớp
Từ hình 5 trong mục By Changing Cell, chọn biểu tượng con trỏ màu đỏ để
con chuột biến thành con trỏ chọn, quét các ô là địa chỉ biến khớp trên giao diện
chính để đánh dấu các điểm xuất dữ liệu kết quả bài toán ngược mỗi khi hoàn
thành bài toán.

Hình 2. 24: Chỉ định các địa chỉ biến khớp bằng con trỏ
B7: Khai báo các ràng buộc về biên của bào toán tối ưu
Từ hình 5 trong hộp thoại solver, đặt con trỏ vào ô Subject to the Constraint
và chọn Add để khai báo ràng buộc với các biến khớp, thông tin cho mục này lấy
từ Catalog của robot, nó bao gồm giới hạn chuyển động cụ thể của mỗi bậc tự do
quay hoặc tịnh tiến.
Hình 2. 25: Khai báo các loại ràng buộc với biến khớp
Khi hoàn thành công việc này giới hạn biến thiên của từng bậc tự được cập
nhật vào mô hình như hình 5, có thể sửa chữa hay xóa bỏ các ràng buộc này như
trên hình 5.
B8: Khai báo các tùy chọn tối ưu khác

Hình 2. 26: Khai báo các tùy chọn khác cho bài toán
Các tùy chọn khác như thấy trong hình 9 bao gồm:
- Max time: thời gian tối đa cho một lần chạy chương trình, nếu quá giá trị
này chương trình chưa tìm thấy giá trị mục tiêu tối ưu, nó sẽ báo ra kết quả ở
vòng lặp sau cùng.
- Iteration: số lần lặp tối đa cho một lần chạy chương trình, nếu quá giá trị
này chưa tìm được giá trị tối ưu chương trình báo ra kết quả ở lần lặp sau cùng.
- Tolerance: Mức độ sai lệch các giá trị ở 5 vòng lặp liên tiếp nếu không
vượt quá giá trị này sẽ được coi là tối ưu.
- Convergence: Tính hội tụ
Đây là các tham số cơ bản, các tùy chọn khác để hiểu và sử dụng đúng cần
có hiểu biết về bài toán tối ưu.
Bảng 2. 1 Các thuật ngữ của công cụ Solver trên giao diện chương trình
Thuật ngữ ý nghĩa
Set target cell Ô chứa hàm mục tiêu (ô đích)
Equal to max Chọn mục này khi cần tìm max của hàm mục tiêu
Equal to min Chọn mục này khi cần tìm min của hàm mục tiêu
Chọn mục này và nhập giá trị vào ô hình chữ nhật bên
Equal to value of
cạnh nếu muốn ô đích bằng một giá trị nhất định.
By changing cells Chọn các ô chứa các biến của bài toán
Subject to the constrains Mục này dùng để nhập các ràng buộc của bài toán
Hiển thị hộp thoại Add constraint để thêm các ràng
Add
buộc
Hiển thị hộp thoại Change Constraint để thay đổi ràng
Change
buộc
Delete Để xóa ràng buộc đã chọn
Guess Để đoán các giá trị trong các ô không chứa công thức

do công thức trong ô đích (target cell) trỏ đến.
Solve Thực hiện việc giải bài toán
Đóng hộp thoại Solver parameters mà không tiến
Close
hành giải bài toán
Hiển thị hộp thoại Solver options để ghi mô hình bài
Option toán, nạp lại mô hình đã ghi hoặc nhập các lựa chọn
khác cho việc giải bài toán
Xóa các thiết lập cho bài toán hiện tại và khôi phục
Reset all
các thiết lập ngầm định
Help Hiển thị trợ giúp cho Solver
Equal to value of
Subject to the constrains Mục này dùng để nhập các ràng buộc của bài toán
Hiển thị hộp thoại Add constraint để thêm các ràng
Add
buộc
Change
buộc
Để đoán các giá trị trong các ô không chứa công thức
Guess
do công thức trong ô đích (target cell) trỏ đến.
Đóng hộp thoại Solver parameters mà không tiến
Close
hành giải bài toán
Hiển thị hộp thoại Solver options để ghi mô hình bài
Option toán, nạp lại mô hình đã ghi hoặc nhập các lựa chọn
khác cho việc giải bài toán
Xóa các thiết lập cho bài toán hiện tại và khôi phục
Reset all
các thiết lập ngầm định
Bảng 2. 2 ý nghĩa của các tùy chọn trong Option của công cụ Solver
Equal to value of
Subject to the Mục này dùng để nhập các ràng buộc của bài toán

constrains
Add Hiển thị hộp thoại Add constraint để thêm các ràng buộc
Change
buộc
Để đoán các giá trị trong các ô không chứa công thức do
Gues
công thức trong ô đích (target cell) trỏ đến.
Đóng hộp thoại Solver parameters mà không tiến hành giải
Close
bài toán
Hiển thị hộp thoại Solver options để ghi mô hình bài toán,
Option nạp lại mô hình đã ghi hoặc nhập các lựa chọn khác cho
việc giải bài toán
Xóa các thiết lập cho bài toán hiện tại và khôi phục các
Reset all
thiết lập ngầm định
B9: Nhập ma trận tọa độ thực
Trên hình 3.9, ma trận tọa độ thực được nhập vào hàng 8 tại các cột được
định danh tương ứng.
B10: Giải bài toán và đọc kết quả
Hình 2. 27: Tùy chọn hiển thị kết quả

Chọn con trỏ vào hàm mục tiêu, chọn solver như hình 5, xuất hiện hộp
thoại Solver results như hình 10, chọn keep Solver Solution/ OK.
Bộ giá trị biến khớp ứng với ma trận tọa độ thực vừa nhập vào được hiển
thị ở các địa chỉ tương ứng. Giá trị hàm mục tiêu càng gần với 0 càng tốt, nếu nó
không về 0 chứng tỏ điểm vừa đưa vào ma trận tọa độ thực nằm ngoài vùng làm
việc.
Có thể thấy mức độ thỏa mãn của từng bậc tự do như thế nào nếu quan sát
các hàm từ f1 đến f6. Nhận thấy phần định vị thường đáp ứng tốt hơn phần định

hướng do giá trị của các hàm từ f4 đến f6 đặc trưng cho đáp ứng vị trí luôn nhỏ
hơn so với các hàm từ f1 đến f3 là phần tượng trưng cho mục tiêu về hướng.
Trong thực hành nếu robot không có cổ tay cầu việc nhận biết nó có lời
giải dưới dạng giải tích hay không là rất khó, với phương pháp số cũng có rất
nhiều phương pháp được trình bày tuy nhiên việc dễ nhận thấy đầu tiên là chúng
khó hiểu và khó vận dụng nếu muốn áp dụng. Phương pháp trình bày trên đây
không chỉ áp dụng cho robot chuỗi động học hở, nó còn áp dụng được cho các
robot song song kể cả bài toán thuận và bài toán nghịch, trong giáo trình sẽ chỉ
dẫn bạn cách vận dụng nó để giải tất cả các kiểu robot mà bạn gặp phải.
Bài tập tự giải: Với robot cho trước phương trình liên kết trong mục 1.3.1
hãy chọn độ phân giải của mỗi động cơ và cảm biến (tính bằng số xung/vòng)
sao cho:
- Thực hiện di chuyển được khâu cuối từ một điểm trong vùng làm
việc sang điểm lân cận cách nó một đoạn R = 0.3 (mm) theo bất cứ hướng
nào;
- Robot nhận biết được di chuyển nói trên.
2.3.4. Nội suy chuyển động trong không gian khớp
Khái niệm chi phí tính toán:

Để hoàn thành một bài toán cần thực hiện các phép tính, việc này đòi hỏi
phần cứng máy tính dự trữ một lượng tài nguyên (ram, chip, ổ ứng..) nhất định
cho việc đó. Vì tài nguyên công nghệ thông tin tích hợp sẵn theo robot chỉ ở mức
trung bình nên việc sử dụng hợp lý để hoàn thành được bài toán đặt ra là cần
thiết.
Vì mục tiêu cần hoàn thành của bài toán động học là quỹ đạo chuyển động
trong không gian khớp, có hai cách để làm việc này khi sử dụng phương pháp số
giải bài toán động học ngược:
- Lấy số lượng điểm keypoint lớn sau đó nối giữa hai điểm kề nhau
bằng đường thẳng;
- Lấy điểm keypoint ở các vị trí quan trọng trên quỹ đạo trong không
gian công tác, giải bài toán ngược sau đó nội suy bằng đa thức bậc cao.

So sánh hai cách làm trên chi phí tính toán của việc giải lặp lại hệ phương
trình động học sẽ lớn hơn nên thường đi theo hướng thứ hai, dưới đây trình bày
nguyên tắc toán để xây dựng mô hình nội suy.
Xét ba điểm liên tiếp trên quỹ đạo ký hiệu:
pi 1 (ti 1 , qi 1 ), pi (ti , qi ), pi 1 (ti 1 , qi 1 ) (2.55)
Trong đó ti là thời gian thực ứng với thời điểm trục zi nhận giá trị biến khớp
qi, đó là giá trị nhận được khi giải bài toán động học ngược ứng với điểm pi trong
không gian công tác cho bởi:
nx ( n y ) ( nz ) ( p x )
sx sy ( sz ) ( p y )
pi  (2.56)
ax ay az ( pz )
0 0 0 1
Vì giữa hai thời điểm (ti 1 , ti ) và (ti , ti 1 ) không có thông tin về chuyển vị
nên cần tiến hành nội suy, có thể sử dụng hàm bậc ba hoặc hàm bậc năm để làm
việc này.
Gọi Ri (u )  aiu 3  biu 2  ciu  di (2.57)
Ri 1 (u )  ai 1u 3  bi 1u 2  ci 1u  di 1 (2.58)
Lần lượt là các đường cong đi qua điểm pi 1 (ti 1 , qi 1 ), pi (ti , qi ) và
pi (ti , qi ), pi 1 (ti 1 , qi 1 ) theo thứ tự đó. Trong đó u là thời gian quy đổi từ thời gian
thực t, tham số này được đổi cận tương ứng với các phương trình (2.57) và (2.58)
như sau:
t  ti 1 t  ti
u và u 
ti  ti 1 ti 1  ti
Như vậy cận mới của u trong cả hai công thức là như nhau và u [0,1] .
Các phương trình (2.57) và (2.58) đã đưa vào 8 ẩn, để xác định được 8 ẩn
này cần viết được 8 phương trình độc lập tuyến tính dựa vào các điều kiện biên
như:
- Điều kiện đi qua;
- Điều kiện chuyển tiếp trơn tại điểm chuyển tiếp;
- Điều kiện về vận tốc công nghệ tại điểm đầu và cuối quỹ đạo.
Sử dụng điều kiện đi qua, hai đường cong có 4 điểm chốt ứng với bốn
phương trình sau:

 Ri (u  0)  qi 1  d i  qi 1 (2.59)
 R (u  1)  q  a  b  c  d  q
 i i i i i i i (2.60)

 Ri 1 (u  0)  qi  d i 1  qi (2.61)
 Ri 1 (u  1)  qi 1  ai 1  bi 1  ci 1  d i 1  qi 1 (2.62)
Vì giữa hai đoạn đang nói tới chỉ có một điểm chuyển tiếp là pi nên muốn
trơn tại đây cần có tiếp tuyến chung, theo ý nghĩa hình học của đạo hàm, tiếp
tuyến tại điểm này có hệ số góc là đạo hàm bậc nhất của các đường cong nói trên
tại điểm đó, tuy nhiên không chỉ là bằng nhau, vận tốc tại điểm chuyển tiếp (tức
đạo hàm bậc nhất của đường cong) phải bằng với giá trị vận tốc công nghệ tại
điểm đang xét, dưới đây sử dụng giá trị vận tốc công nghệ tại điểm chuyển tiếp
bằng với giá trị vận tốc tính toán trên quan điểm dung hòa độ uốn của cả hai
phân tố tại điểm chuyển tiếp.
Xét lược đồ hình học của quỹ đạo qua ba điểm
pi 1 (ti 1 , qi 1 ), pi (ti , qi ), pi 1 (ti 1 , qi 1 ) như hình (2.30), theo đó đầu tiên cần xác định
được hai hệ số góc ki và ki+1 theo dữ liệu ban đầu như sau:
qi  qi 1 q q
ki  ; ki 1  i 1 i (2.63)
ti  ti 1 ti 1  ti
Gọi sig(ki) và sig(ki+1) là hàm dấu của hai đại lượng đó để xác định hướng
biến thiên của tiếp tuyến, có hai khả năng xảy ra:
 k  ki 1
k c  i if sig (ki )  sig (ki 1 )
 2 (2.64)
kc  0 if sig (ki )  sig (ki 1 )
Hình 2. 28: Sơ đồ tính toán hệ số góc tiếp tuyến chung tại pi

Dựa trên phương trình (2.64) viết được điều kiện liên tục vận tốc tại điểm
chuyển tiếp:

 R'i (u  1)  kc  3ai  2bi  ci  kc (2.65)

 R'i 1 (u  0)  kc  ci 1  kc (2.66)
Giả sử biết vận tốc công nghệ tại điểm pi và pi+1 có thể sử dụng quan hệ vận
tốc ngõ vào – ngõ ra chuyển đổi các đại lượng này sang không gian khớp:
 p '  J p (q )
x'       q'  J A (q)q' (2.67)
 '   J  (q ) 
Tróng đó x’ là vận tốc công nghệ trong không gian công tác, q’ là vận tốc
công nghệ tương ứng trong không gian khớp. Sử dụng điều kiện về hướng phát
triển đường cong tại điểm vào và điểm ra như sau:
R'i (u  0)  q'i 1  ci  q'i 1 (2.68)

R'i 1 (u  1)  q'i 1  3ai 1  2bi 1  ci 1  q'i 1 (2.69)
Tập hợp các phương trình độc lập tuyến tính nói trên đủ để xác định 8 ẩn đã
đưa vào mô hình ban đầu, nếu mô hình đường cong nội suy gồm nhiều phân
đoạn hơn việc cấu trúc hệ cũng hoàn toàn tương tự, tuy nhiên nếu muốn đặc tính
gia tốc là đường liên tục cần nâng quy luật của đường chuyển vị lên thành đa
thức bậc 5, khi đó mô hình gồm hai phân đoạn như trên có 12 ẩn thay vì 8 ẩn, lúc
này cần sử dụng thêm điều kiện gia tốc tại hai đầu của mỗi phân đoạn bằng
không biểu thị ổn định vận tốc sẽ có hệ vuông để bắt đầu giải.
Ví dụ: Cho biến q6 trong không gian khớp như bảng dưới đây, hãy xây
dựng quy luật chuyển vị đầy đủ dưới dạng các phân tố bậc 5 cho mô hình gồm
ba đoạn chuyển tiếp trơn.
q6
P1 0
P2 0.1877992
P3 0.3828111
P4 0.5576168
Lời giải:
Gọi: q6 t   a1  b1t  c1t 2  d1t 3  e1t 4  f1t 5 đi qua p1 và
p2
q6 t   a2  b2 t  c2 t 2  d 2 t 3  e2 t 4  f 2 t 5 đi qua p2 và
p3
q6 t   a3  b3t  c3t 2  d 3t 3  e3t 4  f 3t 5 đi qua p3 và
p4

Trong đó t là thời gian quy đổi t thuộc [0 1].
Xét đoạn thứ nhất:
Theo điều kiện chuyển vị:
q6(t=0) = 0 (1)
q6(t=1) = 0.1877992 (2)
Điểm xuất phát chọn vận tốc đầu bằng không, vận tốc tại điểm chốt căn cứ
trên dấu của hai đường thẳng nối P1q6 với P2q6 và P2q6 với P3q6 (Nguyên tắc vận
tốc tính toán) vận tốc tại điểm chuyển tiếp lấy bằng trung bình của hệ số góc hai
đoạn thẳng trong trường hợp hệ số góc hai đoạn cùng dấu:
1  0.1877992 0 0.3828111- 0.1877992
    0.0478513875
2 4 4 
(3.35)
q’6(t=0) = 0 (3)
q’6(t=1) =0.0478513875 (4)
Điểm xuất phát chọn gia tốc đầu bằng không, gia tốc tại các vị trí chuyển
tiếp lầy bằng không. Như vậy:
q’’6(t=0) = 0 (5)
q’’6(t=1) = 0 (6)
Kết hợp 6 phương trình trên có hệ sau:
a 1  0 a 1  0
a  b  c  d  e  f  0.1877992 b  0
 1 1 1 1 1 1  1
b1  0 c  0
 giải hệ ta có:  1
b1  2 c1  3 d1  4 e1  5 f1  0.0478513875 d1  -1.6866
c1  0 e1  2.4820
 
2 c1  6 d1  12 e1  20 f1  0 f1  - 0.9832
Phương trình đoạn thứ nhất có dạng:

q6(t)=-1.6866t3+2.482t4-0.98324 t5 (3.36)
Xét đoạn thứ hai:
Tương tự như đoạn thứ nhất có hệ phương trình ràng buộc sau, trong đó
vận tốc tính toán tại điểm chuyển tiếp giữa đoạn thứ hai và thứ ba là:
1  0.3828111- 0.1877992 0.5576168- 0.3828111
    0.046227
2 4 4 
(3.37)

a 2  0.1877992 a 2  -0.1878
a  b  c  d  e  f  0.3828111 b  -0.0479
 2 2 2 2 2 2  2
b 2  0.0478513875 c  0
b 2  2 c 2  3 d 2  4 e 2  5 f 2  0.046227 d 2  6.3083
c 2  0 e 2  -9.6184
 
2 c 2  6 d 2  12 e 2  20 f 2  0 f 2  3.9285
Phương trình đoạn thứ hai có dạng:

q6(t)=-0.1878 -0.0479t +6.3083t3 -9.6184t4 +3.9285t5 (3.38)
Xét đoạn thứ ba:
Vận tốc tại điểm chuyển tiếp giữa đoạn thứ ba và thứ tư tính được là:
1  0.5576168- 0.3828111 0.7146158- 0.5576168
    0.041475595 (3.39)
2 4 4 
a 3  0.3828 a 3  0.3828
a  b  c  d  e  f  0.5576168 b  0.046227
 3 3 3 3 3 3  3
b 3  0.046227 c  0
b 3  2 c 3  3 d 3  4 e 3  5 f 3  0.041475595 d 3  1.3048
c 3  0 e 3  -1.9619
 
2 c 3  6 d 3  12 e 3  20 f 3  0 f 3  0.7857
Phương trình đoạn thứ ba có dạng:

q6(t)=-0.3828+0.0462t +1.3048t3 -1.9619 t4 + 0.7857t5 (3.40)
Chú ý rằng để đồ họa đặc tính này cần căn cứ vào công thức đổi biến để trả
về biến thời gian thực theo cận thời gian thực thì đường cong mới chuyển tiếp
trơn các phân đoạn.
2.3.5. Mô tả đối tượng thao tác của robot
Toàn bộ các kỹ thuật nói trên mới đủ để mô tả một phía của hệ thống công
nghệ đó là robot, nửa còn lại là đối tượng thao tác của robot tức là các vật thể.
Việc ghép hai đối tượng này lại trong một hệ quy chiếu mới tạo thành một hệ
công tác hoàn chỉnh, như vậy việc mô tả được vật thể quan trọng không kém
phần mô tả được robot.
Trong phần này trình bày các kỹ thuật vắn tắt mô tả đối tượng của robot
trong không gian của hệ quy chiếu vật và kỹ thuật chuyển trục để nhận dạng vật
trong hệ quy chiếu cơ sở của robot. Do các quỹ đạo thao tác dạng contour dưới
dạng giao của các mặt cơ sở thường gặp hơn trong thực tế dưới đây tập trung vào

khía cạnh mô hình hóa một đường cong giao tuyến của mặt cơ sở.
Ví dụ: Lập mô hình giao tuyến mô tả bằng bản vẽ kỹ thuật như sau
Z
S
d
N
ZM
M
A
h B
O YM Y
D
XM
M'
X
Hình 2. 29: Sơ đồ hình học của mối ghép hàn

D, d, h,  là các tham số cần biết theo bản vẽ, giả sử cần xác định phương
trình giao tuyến của hai mặt biết trước góc đường trục là 900.
Xác định hệ quy chiếu thuận như hình vẽ, với oz là trục hình nón, oy là trục
hình trụ.
Xét một đường sinh SM tạo với trục của trụ một góc  và mô tả bởi
M ( xM , y M , z M )
2
D
Phương trình của mặt trụ có dạng x2  z 2   
2
Để xây dựng phương trình của mặt nón, lưu ý đến các quan hệ sau:
d 
OS  ON  NS  h   . cot g ( ) SzM  OS  Z M
2
Và OM '  Sz M .tg ( )
Như vậy để đảm bảo nửa góc côn ở đỉnh của mặt nón cần có:
d
xM  yM  ( SzM .tg ( ))2  ((h  zM ).tg ( )  ) 2
2 2
2
Đây là phương trình mặt nón, vậy giao tuyến có dạng:
 2 D
2
x  z   
2
(1)
 2

 x 2  y 2  ((h  z ).tg ( )  d ) 2 (2)
 2

Để tham số hóa đường cong này, đổi biến theo công thức sau:
 D
 x  2
. cos(t )

z  D
 .sin(t )
2
Có thể thấy phương trình (1) trong hệ tự thỏa mãn, từ phương trình số
(2)của hệ rút ra được:
d D
y   ((h  z ).tg ( )  ) 2  ( . cos(t ))2
2 2
Dùng lệnh Dim để xác định tọa độ thực ZA và ZB trên hình vẽ, giải các bất
D
ZB  .sin(t )  Z A
2
Kết quả là miền biến thiên của biến t:
t1  t  t2
Vậy mô hình tham số sau cùng của đường cong có dạng:
 D
 x   2 . cos(t )

 d 2 D
 y   ((h  z ).tg ( )  )  ( . cot(t ))
2
 2 2
 D
 z  .sin(t )
 2
t1  t  t2
Khi quét biến t trong miền giá trị của nó có thể vẽ được toàn bộ đường cong
giao tuyến trên. Dưới đây là đường cong đồ họa theo phương trình tham số trên
matlab.

quy dao phan cong tac cua robot
100
95
90
85
z
80
75
70
100
50 100
0 50
0
-50 -50
y -100 -100
x
Hình 2. 30: Đường cong giao tuyến đồ họa lại theo phương trình tham số
(Matlab)
Bước tiếp theo cần chia nhỏ đường cong giao tuyến thành các phần bằng
nhau và xác định các điểm keypoint, đo các yếu tố hình học và ghi ra thành ma
trận tọa độ thực.
LG 12: chia quỹ đạo ra thành 24 điểm nút. Tương ứng với đó là 24 vị trí
mục tiêu cần đạt tới. bộ góc Cardan được sử dụng để mô tả hướng cho bàn kẹp
tại các vị trí này.
Hình 2. 31: Các điểm nút trên quỹ đạo (AutoCad)

Dùng lệnh divide chia quỹ đạo với số phần chia 24 phần và hiển thị các
điểm trên quỹ đạo, chọn hệ quy chiếu địa phương gắn với vật như hình vẽ (gốc
tại giao điểm của trục hình trụ và trục hình nón).
Sử dụng lệnh list để hiện tọa độ của từng điểm đã chọn trên giao tuyến trên
để cấu trúc ma trận tọa độ thực.
Bảng 2. 3 Bảng toạ độ điểm chốt Pi trên quỹ đạo trong không gian Ocxcyczc
Px Py Pz
P1 -64.054 0.0002 100
P2 -59.0875 -25.9522 96.5737

P3 -45.5728 -47.3672 88.0701
P4 -25.4610 -62.0700 78.4048
P5 -0.0001 -67.7735 73.5311
P6 25.4609 -62.0730 78.4045
P7 45.5730 -47.3678 88.0700
P8 59.0874 -25.9525 96.5737
P9 64.0540 -0.0001 99.9999
P10 59.0875 25.9524 96.5737
P11 45.5727 47.3673 88.0700
P12 25.4611 62.0701 78.4044
P13 0.0000 67.7742 73.5300
P14 -25.4607 62.0701 78.4047
P15 -45.5725 47.3674 88.0700
P16 -59.0873 25.9526 96.5736
Để mô tả các điểm chốt Pi nói trên trong không gian hệ toạ độ cơ sở cần
xác định ma trận E là ma trận chuyển vị tổng quát. Ở đây bố trí vật thể hàn để hệ
quy chiếu gắn với chi tiết có các trục cùng tên đôi một song song với các trục của
hệ quy chiếu cơ sở. Trong trường hợp này E là một ma trận tịnh tiến, được xác
định cụ thể từ sơ đồ gia công như sau:
1 0 0 500
0 1 0 0
E
0 0 1 300
0 0 0 1
Như vậy toạ độ của các điểm chốt Pi trong không gian hệ toạ độ cơ sở
được biểu diễn lại qua E như sau:
Bảng 2. 4 Bảng toạ độ điểm chốt Pi trên quỹ đạo trong không gian OBxByBzB
Px Py Pz
P1 435.946 0.0002 400
P2 440.9125 -25.9522 396.5737
P3 454.4272 -47.3672 388.0701
P4 474.5399 -62.0700 378.4048
P5 500 -67.7735 373.5311

P6 525.4609 -62.0730 378.4045
P7 545.5730 -47.3678 388.0700
P8 559.0874 -25.9525 396.5737
P9 564.0540 -0.0001 399.9999
P10 559.0875 25.9524 396.5737
P11 545.5727 47.3673 388.0700
P12 525.4611 62.0701 378.4044
P13 500 67.7742 373.5300
P14 474.5393 62.0701 378.4047
P15 454.4275 47.3674 388.0700
P16 440.9127 25.9526 396.5736
Muốn xây dựng các ma trận toạ độ thực tại các điểm keypoint trên quỹ đạo,
ngoài số liệu vị trí lấy trong bảng trên còn cần có định hướng của khâu cuối là
mỏ hàn. Kim loại nóng chảy trong quá trình hàn ngoài việc được mỏ hàn hướng
vào vị trí mối ghép và dưới tác dụng trọng lực điền đầy vùng hàn. Còn có hai
nguyên nhân khác cần được lưu ý là áp lực trong và lực điện từ cũng đóng vai trò
đẩy kim loại nóng chảy vào mối ghép. Việc chọn góc mỏ hàn khi thao tác có thể
chọn so với mặt phẳng nằm ngang vì theo sơ đồ hàn, trục của mặt nón đặt thẳng
đứng.
Gọi O6 là hệ toạ độ động gắn với khâu tác động cuối (Hình 3.14 a), Oc là hệ
quy chiếu gắn với chi tiết. Do cấu tạo uốn cong đặc biệt, mỏ hàn tự xoay nghiêng
góc A khi giữ trục Z6 trùng phương trục Zc. Ở tư thế này Z6 là pháp tuyến của
mặt phẳng Ocxcyc. Để giữ cho mỏ hàn luôn hướng xuyên tâm mặt nón trục X6 và
Zc phải luôn cắt nhau.
Điều này có thể dễ dàng thực hiện bằng cách chủ động khống chế góc hợp
bởi Y6 và Xc như trên (hình 3.14 b). Như vậy các ma trận thế tại điểm Pi đều có
dạng chung như sau:

Theo Z6
Y6
Yc
(Y 6X c)
Y6
P13
O6
X6
P1 Xc
Oc P9
Z6
Zc X6
P5
A
Yc
Oc Xc
H.a H.b
Hình 2. 32: Sơ đồ định hướng giữa khâu cuối và vật thể
 cos( y6 xc ) cos( z 6 xc ) px  cos( y6 xc ) 0 px

  cos( z 6 yc ) py   0 py
Pi  
   pz    pz
   1    1
Vậy theo số thứ tự các điểm p1 – p16 theo chiều ngược kim đồng hồ (Hình
:b), ở vị trí p1 cos(y6x6) = 0, và góc tăng dần từ 900 ở p1 sang các điểm kế tiếp.
Mười sáu ma trận điểm keypoint tương ứng được cho dưới đây xác định dựa trên
sơ đồ này.
 0 0 435.946   0.382 0 440.9125

  0 0   0  25.9522
p1  ; p2  ;
   400    396.5737
   1    1
  0.707 0 454.4272   0.923 0 474.5399

  0  47.3672   0  62.0700
p3  ; p4  ;
   388.0701    378.4048
   1    1
 1 0 500   0.9238 0 525.4609

  0  67.7735   0  62.0730
p5  ; p6  ;
   373.5311    378.4045
   1    1

  0.707 0 545.5730   0.382 0 559.0874
  0  47.3678   0  25.9525
p7  ; p8  ;
   388.0700    396.5737
   1    1
 0 0 564.0540
  0 0
p9  ;
   400
   1
 0.382 0 559.0875
  0 25.9524
p10  ;
   396.5737
   1
 0.707 0 545.5727  0.923 0 525.4611

  0 47.3673   0 62.0701
p11  ; p12  ;
   388.0700    378.4044
   1    1
 1 0 500  0.9238 0 474.5393

  0 67.7742   0 62.0701
p13  ; p14  ;
   373.5300    378.4047
   1    1
 0.707 0 454.4275
  0 47.3674
p15  ;
   388.0700
   1
 0.382 0 440.9127
  0 25.9526
p16  .
   396.5736
   1
Tính toán chiều dài giao tuyến, thời gian di chuyển hết giao tuyến
Dựa vào phương trình tham số đường hàn, chu vi L được tính theo tích
phân đường loại một:
1.5708
L 
0.826
x'2 (t )  y '2 (t )  z '2 (t ) .dt  429.9(mm)

Đây là quãng đường mỏ hàn phải dịch chuyển để hàn ghép hai chi tiết hoàn
thiện, tốc độ hàn Vh = 0.4 (m/p) (tức 6.67 mm/s) quyết định thời gian hàn là:
L 429.9
t   64.45( s )
Vh 6.67
Để tiện tính toán lấy thời gian hàn là 64(s).
Trên thực tế việc tính tích phân trên qua matlab là khá phức tạp vì nó là
công cụ vạn năng, quá trình tính toán có thể sinh ra nhiều hàm trung gian khó
hiểu, kết quả có thể không dùng được.
Sử dụng lệnh divide của autoCAD chia đều nguyên thể đồ họa thành n phần
đều nhau, dùng lệnh dim đo khoảng cách giữa hai điểm kề nhau sau khi zoom
lớn hai điểm này (thay cung bằng dây của nó), nhân với số phần chia có chu vi
hay chính là kết quả xấp xỉ của tích phân đường loại 1 nói trên, chú ý rằng nếu
kiểm tra thực tế có thể thấy tích phân này có kết quả theo cách làm tính trực tiếp
và đo là như nhau.
1.5708
L 
0.826
x'2 (t )  y '2 (t )  z '2 (t ) .dt  429.9(mm)
Để minh họa việc sử dụng công cụ và phương pháp nghiên cứu động học
robot vào nghiên cứu động học cơ cấu nói chung kể cả không phải cơ cấu robot,
xét ví dụ minh họa sau.
Dựng cung đôi
Cung đôi thuộc đối tượng đường cong phẳng 2D, được sử dụng như các đối
tượng hình học cơ sở trên bản vẽ truyền thống, cung tròn cũng là đối tượng sử
dụng nhiều trong điều khiển số, hầu hết các máy điều khiển số CNC đều có bộ
nội suy cung tròn. Trong mục này chúng ta sẽ dựng cung đôi theo hai cách:
Dựng cung đôi cùng hướng và dựng cung đôi có điểm uốn.
Dựng cung đôi cùng hướng
Hãy xem sơ đồ tính được trình bày như hình vẽ:

Hình 2. 33: Sơ đồ dựng cung đôi cùng phía
Xét đoạn đường cong cùng hướng P0P1 có T0 và T1 lần lượt là véc tơ tiếp tuyến
đơn vị tại P0 và P1. Chúng ta cần dựng hai cung tròn với bán kính r0 và r1. Có thể
có nhiều cách xác định véc tơ tiếp tuyến đơn vị tại đầu vào và đầu ra, có thể xây
dựng điều kiện biên tiếp tuyến đa thức thông qua một vài điểm lân cận điểm
đang xét, bằng cách chọn bậc của đa thức vừa phải không quá lớn. Cách khác có
thể sử dụng phép tuyến tính:
( Pi 1  Pi 1 )
Ti  với i = 1, 2, 3 …n – 1.
Pi 1  Pi 1
Theo định nghĩa về tích vô hướng của hai véc tơ bằng tích trị số hai cạnh với
cosin góc xen giữa hai véc tơ đó, ta gọi d là véc tơ đơn vị từ điểm P0 đến điểm P1
P1  P0
sao cho: d
P1  P0
Do d, T0 và T1 cùng là véc tơ đơn vị nên tích của chúng bằng một, ta có thể
tính được góc giữa hai véc tơ này như sau:
cos0 = d.T0
cos1 = d.T1
Chú ý rằng góc giữa hai véc tơ luôn là góc nhọn, trên hình vẽ AB là đường
thẳng song song với cát tuyến P0P1, C là điểm thuộc đường thẳng AB (tiếp điểm
giữa cung tròn và đường AB). Ta gọi c là chiều dài cát tuyến P0P1 và có:
c = / P1 – P0 /
Theo như sơ đồ trên hình vẽ chúng ta có:
c = P0I + IP1 = r0cos(900 - 0) + r1cos(900 - 1)
c = r0sin0 + r1sin1 (*)
r1 – r0 = OC – HC = OI – HI = r1sin(900 - 1) – r0sin(900 - 0)
r1 – r0 = r1cos(1) – r0cos(0) (**)
Từ hai phương trình (*) và (**) ta có thể giải ra được giá trị cụ thể của bán kính
từng đoạn cung tròn:
c(1  cos1 ) c(1  cos 0 )
r0  và r1 
sin  0  sin 1  sin( 0  1 ) sin  0  sin 1  sin( 0  1 )
Sử dụng giá trị bán kính này ta dễ dàng xác định các điểm bắt đầu và kết thúc
của mỗi cung tròn.
Dựng cung đôi có điểm uốn

Hình 2. 34: Sơ đồ dựng cung đôi khác hướng
Sơ đồ dựng cung đôi có điểm uốn như sau:
Cho trước hai điểm P0, và P1 cùng hai tiếp tuyến đầu cuối là T0 và T1. Yêu cầu
hãy dựng hai cung tròn có cùng bán kính cong là r, chuyển tiếp trơn với nhau,
như vậy ở đây ta chỉ xét trường hợp dựng hai cung tròn có cùng bán kính r, phải
xác định r, còn điểm chuyển tiếp ở đâu tự nó hình thành. Ta gọi T 0 và T1 là véc
tơ tiếp tuyến đơn vị tại đầu vào và đầu ra, gọi d là véc tơ đơn vị hướng từ P 0 tới
P1 theo định nghĩa về tích vô hướng của hai véc tơ ta có thể tính được góc giữa
T0 và d là: cos0 = d.T0
Và góc giữa T1 và d là: cos1 = d.T1
Với chú ý rằng góc giữa hai véc tơ luôn là góc nhọn. Đặt tên các đỉnh của hai
tam giác như trên hình vẽ, đặt P0D = x và CD = y có DP1 = c – x. Trong đó c là
độ lớn của cát tuyến P0P1. Xét tam giác AP0D theo định lí hàm số cosin ta có:
AD2 = AP02 + DP02 – 2.AP0.DP0.cos(900 - 0)
Thay số: (r – y)2 = r2 + x2 – 2rx.sin0 (1)
Xét tam giác BDP1 theo định lí hàm số cosin ta có:
(r + y)2 = r2 + (c – x)2 –2r(c – x)sin1 (2)
Lại xét tam giác DAP0 ta có:
ry r

cos 0 sin( p0 DA)
Xét tam giác BDP1 ta có:
ry r

cos1 sin( p1CB )
Vì hai góc đối đỉnh có trị số bằng nhau nên ta rút ra được:

ry ry
= (3)
cos 0 cos1
Tập hợp các phương trình (1) , (2) , (3) cho phép xác định ra ba ẩn mà ta đưa
vào là r, x, y trong đó bán kính r của cả hai cung tròn có giá trị:
c
r
sin  0  sin 1  4  (cos 0  cos1 ) 2
Sau khi có giá trị bán kính này mô hình coi như xác định hoàn toàn.
Ví dụ: xác định đặc tính quan hệ động học giữa trục ra và trục vào của cơ cấu
persian
Hình 2. 35: Cơ cấu persian

Để làm việc này cần dựa trên hai lập luận cơ bản:
- Giữa vận tốc và chuyển vị là hai đại lượng có liên hệ bằng đạo hàm, nếu
chuyển vị góc của trục vào và trục ra tại cùng một thời điểm là như nhau
thì vận tốc góc cũng như nhau và ngược lại;
- Nếu xem cơ cấu như một robot với cấu trúc chuỗi động học hở với khâu 1
nối giá giống như tay robot được giữ cố định trên sàn, để mô phỏng một
tình huống ứng dụng cơ cấu persian trên thực tế cần tiếp tục cố định trục
ra sao cho vị trí và định hướng của trục z6 không thay đổi bằng cách cố
định tâm O6 và véc tơ cosin chỉ hướng của z6 trong hệ quy chiếu cơ sở O0
tức là các tham số này sẽ không được cập nhật trong ma trận tọa độ thực ở
vế phải của phương trình vòng kín. Trong khi quan sát vận hành của cơ
cấu và ghi nhận các khả năng thực tế bằng cách giải bài toán động học
ngược, cần thay đổi góc quay của trục z6 bằng cách cập nhật liên tục tăng
dần thành phần -1 ≤ cos(x0x6) ≤ 1 với bước thích hợp.

Xét bài toán động học ngược được thành lập cho điểm khảo sát thứ i của cơ
cấu có dạng:
 ax  a13
(i )
nx px a11 px
  ay py   a23 py
 (1)
  az pz   a33 pz
   1    1
Trong đó:
a11 = cos(x0x6) : là góc tạo bởi trục x0 và x6 tính ra cosin chính là đại
lượng cần quét -1 ≤ cos(x0x6) ≤ 1 để mô tả chuyển động quay quanh trục
z6 khi nó có vị trí và hướng cố định giống như cơ cấu đang thực sự truyền
động;
z6/x0y0z0 = (cos(z0x6), cos(z0y6), cos(z0z6))T = (a13, a23, a33)T là cosin chỉ
hướng của z6 trong hệ x0y0z0;
O6 = (px, py, pz)T là gốc của hệ quy chiếu O6 trong hệ quy chiếu O0, hai đại
lượng này khi làm bài toán ngược mới không gán lại nhằm mô phỏng việc giữ
trục ra cố định, chỉ chấp nhận chuyển động tự quay quanh chính nó.
Gọi qi = (q1, q2, q3, q4, q5,q6)(i) là nghiệm của phương trình (1) nói trên sau
khi áp dụng phương pháp số giải bài toán động học ngược cho robot được giới
thiệu ở [1].
2
Để mô tả trục ra đã biến động một lượng nx  với n là số phần chia [-
n
1;1], cập nhật lại mô hình bài toán ở (1) để có bài toán ngược cho điểm khảo sát
thứ i+1 như sau:
( i 1)
nx  ax px a11  nx  a13 px
  ay py   a23 py
 (2)
  az pz   a33 pz
   1    1
Gọi qi+1 = (q1, q2, q3, q4, q5,q6)(i+1) là nghiệm của phương trình (2) nói trên,
lượng di chuyển góc của đầu vào và đầu ra trong chuyển động mô tả bởi vế phải
của (2) được đánh giá như sau:
q1(i )  q1(i 1)  q1(i )
(3)
q6 (i )  q6 (i 1)  q6 (i )

Quét i = 1 ÷ n để theo dõi sự biến thiên của hai đại lượng này để kết luận về
sự đồng tốc giữa trục ra và trục vào. Sử dụng biểu thức dẫn xuất trên cơ sở đạo
hàm hai vế của (3) như sau:
1(i )  1(i 1)  1(i )
(4)
6 (i )  6 (i 1)  6 (i )
So sánh 1(i ) & 6 (i ) để kết luận đồng tốc.
Hình 2. 35: Quan hệ vận tốc giữa trục vào và trục ra của cơ cấu
Kết quả khảo sát bằng phương pháp số cho thấy:
Hình 2. 36: Đồ thị quan hệ vận tốc ngõ vào, ngõ ra của cơ cấu
Theo như kết quả khảo sát trong những tình huống khác nhau trình bày ở
trên có thể nhận thấy những điểm như sau:
- Cơ cấu đề xuất đã có đủ bậc tự do và bố trí phù hợp để truyền động
đổi hướng không gian tuy nhiên theo hình trên khi bán kính quay tức thời
r1 ≠ r2 khác nhau và vận tốc dài V1 = V2 dễ dàng suy ra ω1 ≠ ω2, mức độ

chênh lệch vận tốc phụ thuộc vào chênh lệch bán kính quay r1 và r2, quan
hệ của chúng biểu diễn bởi:
ω2 = ω1.(r1/r2) ↔ q2 = q1.(r1/r2)
Vì r1 và r2 phụ thuộc vào góc q2 và q5 nên theo đồ thị chuyển vị của cơ
cấu ở một tư thế cụ thể biết được sự biến thiên của hai góc này ở mỗi thời
điểm sẽ suy ra biến thiên vận tốc ngõ ra khi ngõ vào giữ cố định.
2.3.6. Các phương pháp khởi tạo thông tin điều khiển khác
Tính toán dữ liệu trên mô hình toán là trường hợp đòi hỏi độ chính xác thao
tác rất cao, trong một số ứng dụng không đòi hỏi độ chính xác cao để rút ngắn
thời gian chuẩn bị dữ liệu động học người ta có thể sử dụng kỹ thuật dạy – học
trên robot.
Hình 2. 37: Một số phương pháp khởi tạo thông tin điều khiển robot công nghiệp
Cơ sở của phương pháp này là dựa vào các trang bị công nghệ cao sẵn có
trên robot như remote control, encoder, microswitch và USB controlletr. Ở các
nguyên công như hàn hoặc cắt hồ quang, dung sai của quỹ đạo dịch chuyển cho
phép khá lớn ở đó không cần tính toán quá chính xác các đặc tính chuyển động,
sử dụng remote để di chuyển khâu tác động cuối kết hợp với quan sát vị trí và
hướng của nó bằng mắt thường để xác nhận vị trí hợp lý.

Hình 2. 38: Encoder microswitch và remote control
Khi khâu cuối được vận hành đến vị trí hợp lý người điều khiển sẽ yêu cầu
encoder ghi lại tọa độ của điểm đó và định danh để lưu trữ lại trong bộ nhớ, như
vậy dữ liệu đã được ghi nhận trực tiếp trong không gian khớp, việc giải bài toán
động học ngược không còn cần thiết nữa.
Thoạt đầu để reset các encoder cần chuyển robot về trạng thái Home, các
công tắc hành trình microswitch sẽ xác nhận trạng thái home cho từng trục, khi
tất cả các trục ở home thì robot ở trạng thái home, vì các cảm biến nhận biết
được dấu và giá trị góc quay nên vị trí của mỗi trục hoàn toàn kiểm soát chính
xác được.
Hình 2. 39: Giao diện thể hiện điểm trong không gian công tác (trái) và điểm
tương ứng trong không gian khớp (phải)

Chương trình chuyển động của robot sau đó được xây dựng trên cơ sở các
điểm đã được dạy, dữ liệu được load từ USB control đến từng động cơ servo.
Ngoài ra các liên kết ngoại vi khác của USB controller sẽ quyết định các phương
thức khởi tạo thông tin khác, hình (2.38) dưới đây cho thấy điều đó.
Hình 2. 40: Các liên kết ngoại vi của robot qua USB controller
Liên kết CAD/ CAM
Để hạn chế giá thành thiết bị, khả năng nội suy giới hạn của hệ thống điều
khiển tiêu chuẩn tích hợp theo robot có thể không nội suy được các kiểu đường
cong như ellipse, parabolic, b-spline…khắc phục điều này nhà sản xuất để lại
một cổng liên kết ngoại vi cho robot như RS232 hoặc RS485 nhằm liên kết các
nguồn thông tin bên ngoài được xác lập theo mã chuẩn, đây chính là khả năng
liên kết và chia sẻ các thông tin điều khiển của hệ thống khi robot là một thành
phần của hệ đó.
Trước đây, việc mã hoá tín hiệu tập tin CAD thành các thao tác của robot
thường rất tốn kém và phức tạp. Một phần do các hệ thống được sử dụng là
những máy móc mới nhất. Phần khác do chi phí phần mềm tương đối cao.
Nhưng nay việc mã hoá tập tin CAD đã trở nên đơn giản và đỡ tốn kém hơn nhờ
CAD-CAM Robot, giải pháp tạo đường dẫn trực tiếp từ các tập tin CAD để robot
gia công vật dạng 2,5D đến 3D.CAD-CAM Robot có hai loại: CAD-CAM Robot
dùng cho robot 3 trục và CAD-CAM Robot dùng cho robot 5 trục (cả hai đều sử
dụng đầy đủ sáu trục cánh tay robot). Trong đó, loại dùng cho robot 3 trục
thường điều khiển robot gia công (phay, cán, cắt…) vật dạng “2,5D”. Còn loại
dùng cho robot 5 trục điều khiển robot gia công vật dạng 3D. Loại này yêu cầu
phần mềm điều khiển khác với loại dùng cho robot 3 trục. Tuy nhiên, cả hai loại

CAD-CAM cho Robot này đều có công suất CNC lớn và phạm vị ứng dụng
rộng. Chúng có thể ứng dụng cho S4C mới nhất, robot S4CPlus ABB, các loại
robot có kích cỡ từ IRB 140 rất nhỏ tới IRB 6400 có kích cỡ 3m..Các chuyên gia
cho biết, khi robot gia công vật theo đường cong, phần mềm CAD-CAM sẽ mã
hoá tín hiệu qua đường dẫn công suất và bộ xử lý, để tách đường cong thành
nhiều đường chuyển dịch ngắn. Nhờ đó, robot thực hiện chính xác các quy trình
gia công trên phạm vi rộng và hiệu suất lớn.
Hình 2. 41: Gia công cơ khí với robot mang dụng cụ cắt trong bàn tay điều khiển
qua liên kết CAD/CAM.
Các phương thức khởi tạo thông tin nói trên tùy theo ứng dụng cụ thể sẽ được sử
dụng một cách hợp lý để đem lại hiệu quả cao nhất về kinh tế và kỹ thuật.
2.3.7. Động học robot song song
Nếu cấu trúc chuỗi hở có ưu điểm về độ linh hoạt và không gian làm việc lớn thì
cấu trúc song song có ưu điểm ở độ cứng vững, quán tính thấp, đặc điểm mà các
hệ thống chịu tải lớn rất cần. Robot song song không chỉ có các đối tượng đơn
thuần là robot nó có thể có các cấu hình lai giữa máy công cụ và robot hoặc đồ
gá điều khiển số để tạo thêm các trục điều khiển để mở rộng khả năng công nghệ
của các máy CNC vốn bị hạn chế số trục điều khiển, do có độ cứng vững và độ
chính xác cao, các máy đo CMM cũng hay sử dụng cấu trúc song song.
2.3.7.1. Phân loại cấu trúc song song
Cấu trúc song song thường phân thành ba nhóm chính là:
- Cơ cấu phẳng: nếu tất cả các trục của robot song song với nhau, cơ cấu
gọi là phẳng;

- Cơ cấu cầu: nếu tất cả các trục của robot đồng quy tại một điểm, cơ cấu
gọi là cầu;
- Cơ cấu không gian: nếu không mang đặc điểm của hai nhóm trên robot
song song thuộc loại kết cấu không gian.
Hình 2.42: Máy phay CNC 5 trục cấu hình như Robot song song
Hình 2. 43: Ghế đi bộ WL-16RV Biped Walking Vehicle trên cơ sở cơ cấu

stewart (trái) và thiết bị thử lốp dạng stewart (phải)

2.3.7.2. Nguyên tắc mô hình hóa động học cơ cấu song song
A3 A4
zB A5
A2 A6
T
P
A1
R
Ov
X E
O0 ODG
Hình 2. 44: Sơ đồ vòng véc tơ hình thành trên robot hở và robot song song
Nếu đã quen với việc mô hình hóa bằng phương trình vòng véc tơ ảo trên
robot chuỗi việc mô hình hóa động học với robot song song có thể sẽ khá dễ
dàng. Hãy xem hình 2.41 c, vòng véc tơ duy nhất hình thành bởi hai nhánh xuất
phát từ O0 và kết thúc ở P, việc cân bằng hai nhánh này giúp tạo ra phương trình
liên kết.
Ở robot song song thường có một tấm di động và một tấm cố định, sự khác
nhau trong việc mô hình hóa bắt đầu từ việc chọn hệ quy chiếu, do trong kết cấu
của robot song song tồn tại cả khớp thụ động và khớp chủ động, để không đưa
các biến thụ động vào phương trình người ta cũng dùng vòng véc tơ song không
tách các khớp nhỏ hơn loại 5 thành các khớp lớn hơn do việc này sẽ dẫn đến
dùng quy tắc DH làm cho bài toán trở nên phức tạp không cần thiết. Theo hình
2.41a, một hệ quy chiếu chọn gắn với tấm di động để dùng gốc của nó tượng
trưng cho vị trí của tấm này, một hệ quy chiếu gắn với tấm cố định dùng làm
chuẩn mô tả hệ quy chiếu động, hướng giữa hai hệ quy chiếu mô tả bởi ma trận
RRPY giữa hai hệ quy chiếu.
Nếu robot có kết cấu đối xứng việc các vòng kín hình thành trên mỗi một
chân là như nhau, nguyên tắc xây dựng vòng véc tơ là vòng phải chứa một chân
và chứa cả hai hệ quy chiếu.
Xét một vòng như trên hình 2.41b, vòng này sẽ có ba yếu tố bao gồm:
- Tham số kết cấu của tấm động và tấm tĩnh (tham số mặt);
- Tham số vị trí và hướng của hệ quy chiếu động trong hệ quy chiếu cố
định(Thành phần mô tả công thức chuyển trục phần chuyển vị trí và chuyển
hướng giữa hai hệ quy chiếu);

- Tham số chân (biến khớp hoặc tham số phụ xác định cosin chỉ hướng của
chân)
Như vậy vòng véc tơ về căn bản mô tả bằng một chuỗi véc tơ đi qua các điểm
sau:
- Tâm các khớp quay (R) hoặc cầu (S) trên một chân;
- Tâm tấm động và tâm tấm tĩnh.
Khác với phương trình vòng véc tơ viết cho robot hở, vòng véc tơ viết cho
robot song song không chia hai nhánh, nó xuất phát từ một điểm và trở về đúng
điểm đó (hệ quy chiếu On trùng với hệ quy chiếu O0), các ma trận biến đổi đồng
nhất trong toàn vòng nhân với nhau bằng ma trận đơn vị.
A1 A2 .... An  I ()
Điểm quan trọng nhất trong phương pháp mô hình hóa này là các biến khớp
thụ động sẽ được loại trừ trong phương trình này. Nếu robot có kết cấu đối xứng
ta có thể chỉ cần viết phương trình chi tiết trên cơ sở khai triển phương trình
vòng véc tơ cho một chân để nhận được mô hình đầy đủ chỉ cần truy hồi trên
chính phương trình này.
Hình 2. 33: Sơ đồ vòng véc tơ tổng quát trên cơ cấu song song
Trên cơ sở tám cấu hình nhánh khả dụng trên một chân:

Hình 2. 34: Tám cấu hình nhánh khả dụng trên một chân
Do ở robot 6 bậc tự do người ta có thể cấu trúc các kết cấu chân khác, về
mặt lý thuyết có thể có các kết cấu khác như sau:
Hình 2. 35: Một số cấu hình chân 6 bậc tự do khác

Tuy nhiên các kết cấu trên ít được ứng dụng thực tế do đều có thể thay thế
bằng các phương án đơn giản hơn hoặc rẻ tiền hơn, như vậy có hai tình huống
chính xảy ra với 8 cấu hình chân khả dụng là:
- vòng véc tơ năm cạnh (Chân đốt gập);
- vòng véc tơ 4 cạnh (Chân ống lồng).

a) Mặt trước b) Mặt bên
Hình 2. 36: Sơ đồ khai triển chi tiết nhánh thứ i của robot song song dẫn động
quay
Ở hình () trên, vòng véc tơ năm cạnh cho chân đốt gập đi qua 5 điểm bao
gồm Ai và Ci là tâm khớp cầu trên một chân, Bi là tâm khớp quay trên chân đó, P
là tâm tấm động, O là tâm tấm tĩnh.
Ở hình () vòng véc tơ 4 cạnh cho chân ống lồng đi qua 4 điểm là 2 tâm
khớp cầu của một chân và tâm tấm động, tâm tấm tĩnh.
h là tham số kết cấu tấm động sẽ xuất hiện khi mô tả tọa độ của Ci trong hệ
quy chiếu động, nó là tham số mặt;
r là tham số kết cấu tấm tĩnh sẽ xuất hiện khi mô tả tọa độ của Ai trong hệ
quy chiếu cơ sở, nó là tham số mặt;
a, b là tham số kết cấu của chân, 1i , 2i ,3i cũng là tham số kết cấu của
chân nhưng chia thành hai loại, bao gồm biến và tham số phụ.
Xét sơ đồ khai triển chi tiết nhánh thứ i của robot song song dẫn động quay
như hình 1 với cấu hình một nhánh dạng SRS, phương trình liên kết với chân đó
có dạng như sau:
Error! Objects cannot be created from editing field codes.
Chú ý rằng khi đã viết thành phương trình hai vế của nó phải có cùng thứ
nguyên, ngũ giác ở hình () vốn không đồng phẳng, ma trận quay RRPY được đưa
vào để mô tả điều này. Để tính được tổng ở vế phải của phương trình nói trên xét
sơ đồ dưới đây (hình: )
Chú ý 1: trong hình này chiếu đứng là mặt có n  a.b là véc tơ pháp tuyến,
với a & b là hai véc tơ chỉ phương của mặt phẳng ABC.

Chú ý 2: Cosin chỉ hướng của đoạn a mô tả qua 1 là góc tạo bởi a và hình
chiếu của nó trên x0Oy0,  2 là góc tạo bởi chiếu của a trên x0Oy0 với y0.
Phương trình chi tiết với chân thứ i có dạng:
a.s3i .c1i  b.s3i .c(1i   2i )  px  c .c s .s .c  c .s c .s .c  s .s   xci   x Ai 
 a.c  b. cos( ).cos( )    p   c .s s .s .s  c .c c .s .s  s .c . yci    y Ai 
 3i 2i 3i   y 
 a.s3i .s1i  b.s3i .s(1i   2i )   pz    s s .c c .c   zci   z Ai 
Hình 2. 37: Sơ đồ khai triển chi tiết nhánh thứ i của robot song song dẫn động
kiểu P
li  bi  t  RRPY . pi i  1,..,6
Chiều dài chân thứ i là khoảng cách giữa hai điểm Error! Objects cannot be
created from editing field codes. và Error! Objects cannot be created from
editing field codes. được xác định như sau:
Hình 2. 38: Sơ đồ tính toán tọa độ của điểm C trong x0y0z0 trên một chân đốt gập

2.3.7.3. Giải bài toán động học robot song song
Đối với kiểu chân mà trong cấu hình không có khớp tịnh tiến, bất kể robot là
phẳng, cầu hay không gian phương trình liên kết thành lập được dưới dạng () ta
giải như với bài toán động học robot chuỗi.
Ví dụ 1: Cho robot song song phẳng dẫn động quay như hình vẽ, khảo sát động
học cơ cấu
Xác định một số điểm mấu chốt sau:
- Vị trí của tấm có thể chọn tâm của nó đặt hệ quy chiếu động O1;
- Hướng của tấm chọn trục ox của hệ quy chiếu động song song AB, nên
dùng góc  như hình vẽ mô tả định hướng của tấm động;
- Tham số chân chia làm hai loại là các biến khớp ( 1 , 2 , 3 ) và các tham số
phụ ( 1 , 2 , 3 ).
Hình 2. 39: Cơ cấu chấp hành song song 3RRR

Bước 1: Mô hình hóa động học
Xét vòng kín qua các điểm O0  P, D, A, O1 là vòng tứ giác phẳng:
O0O1  O0 D  DA  AO1 ()
Khai triển chi tiết vòng kín trên chân thứ nhất:
h 3
xO1 a1. cos(1 ) b1. cos(1  1 ) . cos(  30)
   3 ()
yO1 a1.sin(1 ) b1.sin(1  1 ) h 3
.sin(  30)
3
Trong phương trình nói trên chứa đầy đủ các tham số của mặt và của chân.

Xét vòng kín qua các điểm O0 , Q, E , B, O1 là vòng ngũ giác phẳng:
O0O1  O0Q  QE  EB  BO1 ()

Khai triển chi tiết vòng kín trên chân thứ hai:
h 3
xO1 c a2 . cos( 2 ) b2 . cos( 2   2 ) . cos(  30)
    3 ()
yO1 0 a2 .sin( 2 ) b2 .sin( 2   2 ) h 3
.sin(  30)
3
Xét vòng kín qua các điểm O0 , R, F , C , O1 là vòng ngũ giác phẳng:
O0O1  O0 R  RF  FC  CO1 ()
Phương trình khai triển chi tiết của nhánh thứ ba có dạng:
c h 3
xO1 a . cos( ) b . cos(   ) .sin( )
 2  3 3
 3 3 3
 3 ()
yO1 c 3 a3 .sin(3 ) b3 .sin(3   3 )  h 3
. cos( )
2 3
Tập hợp 6 phương trình nói trên chứa hai tham số vị trí (xO1,yO1) và một tham số
hướng  đúng bằng số bậc tự do của robot, đó là các tham số mặt. Các tham số
chân bao gồm ba tọa độ suy rộng (1 , 2 ,3 ) và ba tham số phụ xác định cosin chỉ
hướng của các đốt chân thứ hai trên mỗi chân, bao gồm (1 , 2 , 3 ) . Như vậy hệ
gồm tất cả 9 tham số các loại, có hai bài toán bao gồm:
- Bài toán động học thuận:
Cho trước các tọa độ suy rộng (1 , 2 ,3 ) hãy tìm vị trí và hướng của tấm động
cùng các tham số phụ, vậy dựa vào 6 phương trình liên kết trên chứa đúng 6 ẩn.
- Bài toán động học đảo:
Cho trước vị trí và hướng của tấm, tìm tất cả 6 tham số chân, vậy dựa vào 6
phương trình liên kết, hệ vuông.
Nếu so sánh dạng của các phương trình này với các phương trình liên kết của
robot chuỗi ta thấy không có sự khác nhau về bậc, do vậy bài toán giải được
bằng công cụ đã dùng cho robot chuỗi một cách bình thường.
Ví dụ 2: Cho robot song song phẳng dẫn động tịnh tiến như hình vẽ, mô hình
hóa và khảo sát động học.

Hình 2. 40: Robot song song dẫn động tịnh tiến
Vì trong cấu trúc có khớp tịnh tiến nên khi mô hình hóa phải sử dụng tích véc tơ
để tính chiều dài biến khớp, phương trình liên kết xuất hiện các lũy thừa hai,
phương pháp trình bày ở trên không phù hợp nữa, đổi sang cấu trúc tương đương
như sau:
F q3
a3
b3 R
C l3
h
h
h
B b2 E
D b1 A
l1 a2
a1 l2 q2
q1
P (PQ=QR=RP=c) Q
Hình 2. 41: Cấu hình thay thế tương đương
Bài toán giải bình thường trên cấu hình thay thế sau đó dựa vào công thức đổi
biến xác định lại biến gốc là biến chiều dài thay vì biến góc.

Hình 2. 42: Quỹ đạo trọng tâm tấm di động dạng đường ellipse nằm trong mặt
phẳng ABC
Sau khi giải bài toán động học ngược với cấu hình thay thế và chuyển đổi góc
quay chủ động của sơ đồ thay thế qua quan hệ hình học đồ thị chuyển vị với kiểu
chân tịnh tiến có dạng như sau:
Hình 2. 43: Đồ Thị của chiều dài khâu L1 quy đổi từ q1
Hình 2. 44: Đồ thị của chiều dài khâu L2 quy đổi từ q2
Hình 2. 45: Đồ thị chiều dài khâu L3 quy đổi từ q3

Ví dụ 3: Cho robot song song phẳng dẫn động tịnh tiến như hình vẽ, khảo sát
động học cơ cấu.

Hình 2. 46: Sơ đồ động robot thí nghiệm và khai triển chi tiết nhánh phải
Hệ quy chiếu O0 được chọn ở vị trí trung điểm của đường nối hai khớp bản bản
lề trên mặt giá cố định, trục x0 nằm ngang và hướng sang phải. Hệ quy chiếu O1
được chọn có phương trục Oy1 nằm theo hướng gốc O0 với O1. Như vậy có thể
chọn góc tạo bởi trục x0x1 làm góc định hướng của phần chấp hành nếu cần. Tuy
nhiên robot chỉ có hai bậc tự do nên nếu yêu cầu xác định vị trí điểm trong mặt
phẳng, góc này sẽ bị bỏ qua vì không đủ bậc tự do để đáp ứng.
Theo hình 3.2 phương trình véc tơ cho khai triển một nhánh có dạng:
li  ai  t i  1,2
Chiều dài chân thứ i chính là khoảng cách giữa hai điểm mút ai và O1 được xác
định như sau:
li  (O1x  aix ) 2  (O1 y  aiy ) 2  (O1z  aiz ) 2  (O1  ai )(O1  ai )
Như vậy nếu xây dựng hàm mục tiêu cho bài toán tối ưu này theo phương pháp
đã đề xuất ở [2] hàm mục tiêu sẽ có dạng là một hàm bậc 4:
 
2 2
min L   (O1x  aix ) 2  (O1 y  aiy )2  (O1z  aiz )2  li

2
i 1
Dễ thấy khi dẫn động tịnh tiến phương trình liên kết có dạng lũy thừa hai với các
số hạng của của ma trận tọa độ lý thuyết nên khi cấu trúc bài toán tối ưu theo
hàm mục tiêu sẽ mang thừa số bậc 4. Vì mô hình này không thích hợp nên xét
cấu trúc thay thế hai khớp tịnh tiến bằng hai khớp quay như dưới đây:

Hình 2. 47: Sơ đồ động tương đương và khai triển chi tiết nhánh phải
Toàn bộ sơ đồ khai triển nằm trong mặt phẳng nên có phương trình liên kết như
sau:
bi  ci  ai  t i  1,2
Phương trình chi tiết cho vòng véc tơ bên phải có dạng:
 px  a  b. cos( 2 )  c. cos( 2   2 )
p        (1)
 y  0  b.sin( 2 )  c.sin(  2   2 ) 
Phương trình chi tiết cho vòng véc tơ bên trái có dạng:
 px   a  b. cos(1 )  c. cos(1  1 )
p        (2)
 y  0  b.sin(1 )  c.sin( 1  1 ) 
Trong đó (px, py)T là tọa độ của điểm O1 có vai trò như điểm tác động, tọa độ
điểm này được cho trước trong bài toán động học ngược. Vậy tập hợp các
phương trình (1, 2) gồm 4 phương trình, chứa 4 ẩn là (1 , 2 , 1 ,  2 ) có thể chọn
bộ tham số ( 1 ,  2 ) là tham số điều khiển còn bộ (1 , 2 ) là tham số mô tả cosin
chỉ hướng của mỗi chân khớp.
Đối với (1, 2), hàm mục tiêu của bài toán tối ưu là:
min L  ( px  a  b. cos( 2 )  c. cos( 2   2 ))2  ( p y  b.sin( 2 )  c.sin(  2   2 ))2
 ( px  a  b. cos(1 )  c. cos(1  1 ))2  ( p y  b.sin(1 )  c.sin( 1  1 ))2
Rõ ràng mục tiêu chỉ có dạng bậc 2 so với dạng bậc 4 của cấu trúc ban đầu:
 
2 2
min L   (O1x  aix )  (O1 y  aiy )  (O1z  aiz )  li

2 2 2 2
i 1
Kiểm tra sự chính xác của công thức đổi biến

Công thức đổi biến có dạng:
a 2  b 2  li
2
i  1800  arccos( )
2ab
sau đó đem so sánh kết quả nhận được với nhau, vì quan hệ đổi biến xây dựng
cho cả một lớp robot nên nếu việc kiểm tra thành công với một robot cụ thể bất
kỳ nó cũng sẽ đúng cho các robot khác trong lớp đó. Ngược lại nếu quan hệ này
sai trong thử nghiệm ngẫu nhiên bất kỳ nó cũng sai trên cả lớp bài toán đó.
Trong lược đồ hình 3.3 không làm mất tính tổng quát của bài toán có thể chọn a
= b, khi đó công thức đổi biến trở thành:
2a 2  li
2
i  1800  arccos( )
2a 2
Thử lại công thức đổi biến bằng cách giải bài toán ngược để tính góc  i cho vế
trái, li được đo từ lược đồ dựng nên khi biết các góc (1 , 2 , 1 ,  2 ) từ bài toán
ngược, nếu hai vế cân bằng được chứng tỏ công thức đổi biến đúng.
Hình 2. 48: Lời giải bài toán ngược sau khi đổi biến

Hình 2. 49: Cấu hình ở trạng thái tương ứng với lời giải ở hình 3.3
Hình 2. 50: Giá trị biến beta 2 kiểm tra độc lập theo công thức đổi biến
Ví dụ 4: Cho robot stewart ghocg như hình vẽ, mô hình hóa và khảo sát động
học

Hình 2. 51: Robot stewart ghocg và vòng véc tơ khai triển qua một chân
li  bi  t  RRPY . pi i  1,..,6
Vì mô tả theo chuẩn là hệ quy chiếu cố định (véc tơ bi nằm trên sàn cố định làm
chuẩn) nên quan niệm pi là thành phần di động cùng mặt nên tổng quát nó có
chuyển động quay và tịnh tiến cùng mặt, trong đó thành phần chuyển trục quay
nằm trong ma trận RRPY, phần chuyển trục tịnh tiến so với gốc nằm ở véc tơ t
hoặc li .
Chiều dài chân thứ i là khoảng cách giữa hai điểm Error! Objects cannot be
created from editing field codes. và Error! Objects cannot be created from
editing field codes. được xác định như sau:
Hàm mục tiêu khi cấu trúc bài toán tối ưu là bậc bốn nên hướng mô hình này
không thích hợp để khảo sát bằng bài toán tối ưu.
B3 B2
w
P B1
B4
v
u
B5
B6
p
z
A2
A3
A1
A4 O y
x
A5 A6
Hình 2. 52: Sơ đồ cấu trúc thay thế tương đương và vòng véc tơ qua một chân

Xem lại phương trình khai triển chi tiết cho chân này ở trên, và truy hồi đầy đủ
cho 6 chân có 18 phương trình.
Quan trọng hơn hàm mục tiêu khi đi theo hướng cấu trúc bài toán tối ưu nó có
dạng hàm bậc 2 nên hoàn toàn thích hợp với phương pháp GRG.
Bài tập làm ở nhà:
BT 1: Xây dựng giao diện giải bài toán động học cho robot Elbow, sau đó tính
toán độ phân giải của động cơ và encoder để đủ khả năng di động được giữa hai
điểm cách nhau R = 0.3 mm theo bất cứ hướng nào trong vùng làm việc.
BT 2: Lặp lại bài 1 trên robot lai S900w của fanuc, xây dựng quan hệ quy đổi
biến trên khâu 2 dưới dạng cơ cấu bốn khâu bản lề.
BT 3: Xây dựng giao diện giải bài toán động học cho robot song song tripod, vẽ
đồ thị quy đổi dữ liệu khi giải bằng phương pháp PL.
BT 4: Lặp lại bài 3 với robot MaryLand có làm thêm nội dung chọn thiết bị của
BT 1 trên giao diện đó.
BT 5: Khảo sát động học của robot stewart khi nó chỉ có 5 chân bằng phương
pháp PL.

Chương 3: ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT
Động lực học tay máy nghiên cứu mối quan hệ giữa lực, mômen, năng lượng…
với các thông số chuyển động của nó. Nghiên cứu động lực học tay máy nhằm
các mục đích sau:
- Mô phỏng hoạt động của tay máy, để khảo sát, thử nghiệm quá trình làm việc
của nó mà không phải dùng tay máy thật;
- Phân tích tính toán kết cấu của tay máy;
- Phân tích thiết kế hệ thống điều khiển của tay máy.
Có thể xây dựng mô hình động lực học theo hai cách cơ bản là theo phương pháp
lý thuyết, dựa vào các định luật vật lý về chuyển động của hệ thống, phương
pháp này thích hợp với các hệ có số lượng vật không nhiều, nó cho ra mô hình
toán học trực tiếp. Phương pháp thứ hai trên cơ sở thực nghiệm, người thực hiện
sử dụng các cảm biến đo trực tiếp các đặc tính khi robot vận hành, phương pháp
này tránh được lỗi mô hình hóa do bỏ sót hoặc đơn giản hóa các đại lượng bậc
cao so với mô hình hóa bằng lý thuyết. Phương pháp này cũng thích hợp với việc
ứng dụng trên các hệ phức tạp do tránh được phải tách hệ ra nhiều phần nhỏ.
Hình 3. 1: Mô tả quan hệ ngõ – ngõ ra của điều khiển lực trên robot
Nếu trong bài toán động học cần ánh xạ chuyển vị của khâu cuối từ không gian
công tác vào không gian khớp thì trong bài toán động lực học, để điều khiển lực
cần ánh xạ lực từ không gian công tác vào không gian khớp. Ký hiệu x là tọa độ
thực của khâu tác động trong không gian công tác, q là tọa độ suy rộng trong
không gian khớp. Phương trình lực trong không gian khớp biểu diễn bởi:
f (q, q' , q", )  0 ()
Phương trình lực trong không gian công tác biểu diễn bởi:
f ( x, x' , x", )  0 ()
Nếu biết một trong hai dạng thức trên cần xác định dạng thức còn lại, để điều
khiển hoặc kiểm tra thiết kế, đó cũng là nhiệm vụ chính trình bày ở phần dưới
đây.

Động lực học robot cũng gồm hai phần là mô hình hóa và khảo sát mô hình đó,
đây là nội dung liên quan đến cơ học cổ điển nếu nhìn nhận cánh tay cứng và
việc dùng chung mô hình thiết kế phải được đặt ra giữa các nhóm chuyên gia
khác nhau như cơ-điện – điện tử - điều khiển nhằm thống nhất cách nhìn nhận về
đối tượng thiết kế.
3.1. Phương pháp Lagrange
3.1.1. Cơ sở toán học
Phương pháp Lagrange dựa trên mối quan hệ giữa tổng năng lượng của hệ thống
với lực tổng quát trong một hệ tọa độ tổng quát.
Giả sử xác định một tập hợp các biến  i với i = 1…n, với tư cách là các thông số
mô tả vị trí các khâu của một tay máy có n bậc tự do, hàm lagrange của cơ hệ là
hàm số tổng quát của các biến nói trên:
L=T–U
Trong đó T và U tương ứng là động năng và thế năng của hệ thống.
Công thức Lagrange được viết như sau:
d L L
  i với i = 1…n
dt  'i i
Trong đó  i là lực tổng quát liên kết với các tọa độ tổng quát  i .
Đối với các tay máy có cấu trúc dạng chuỗi động hở, chọn các tọa độ tổng
quát là véc tơ các biến khớp (khớp quay là góc quay, khớp tịnh tiến là lượng tịnh
tiến):
1 
q   
n 
Lực tổng quát có thể bao gồm mô men phát động trên trục động cơ, mômen ma
sát tại cácổ trục, lực tương tác giữa phần công tác với đối tượng…
Để hiểu rõ về công thức Lagrange ta xét các ví dụ sau đây:
Ví dụ 1:
Mô hình động học của trục dao động tượng trưng cho một khâu chuyển động
quay tròn của robot, được dẫn động bởi một động cơ độc lập như hình vẽ:

Hình 3. 2: Sơ đồ dẫn động quay một khâu
Trên hình vẽ động cơ điện có có mômen quán tính Im , nối với hộp giảm tốc có tỉ
số truyền kr , nhờ đó, trục được truyền một mô men chủ động  và có vận tốc
góc  ' . Vật quay có khối lượng m, mômen quán tính I và tọa độ trọng tâm đặt
cách trục dẫn động một khoảng l. Chọn thông số chính mô tả vị trí của trục quay
là góc quay  của trục (xem hình vẽ). Có nghĩa là tính ngược lại qua tỉ số truyền
của hộp giảm tốc trục động cơ phải quay một góc ( k r . ) . Khi đó động năng của
hệ thống tính theo công thức:
1 2 1
T I '  I m k r  '2
2
2 2
Trong đó thừa số thứ nhất mô tả động năng của khâu chấp hành, thừa số thứ hai
mô tả động năng của động cơ.
Thế năng của hệ thống phụ thuộc vào chiều cao thế năng của khâu chấp hành,
ở đây thế năng gồm thế năng của khâu chấp hành (mgl) cộng với thế năng của
động cơ(  mgl cos  ):
U  mgl  mgl cos   mgl(1  cos )
Thay vào phương trình Lagrange được:
1 1
L  I'2  I m k r '2 mgl(1  cos )
2
2 2
Công thức Lagrange mô tả quan hệ giữa các tọa độ suy rộng với lực suy rộng,
đòi hỏi phải tính trước một số đại lượng có mặt như:
L
 I ' I m k r  '
2
 '
d L
 I" I m k r "
2
dt  '
L
 mgl sin 


Thay các kết quả trung gian vào công thức Lagrange và giả thiết rằng lực tổng
quát  gồm mô men phát động  , và mô men ma sát F ' có mô hình sau:
( I  I m k r )"mgl sin       F '
2
Hay dưới dạng quan hệ với lực phát động của động cơ:
( I  I m k r )" F 'mgl sin   
2
Phương trình này có ý nghĩa như sau:

- Để quay trục chấp hành đi một góc  cần tác dụng lên trục động cơ một lực
tối thiểu  , lực này dùng tạo ra tất cả các thành phần có công âm ở vế trái,
trong đó:
- Các đại lượng gắn với  " trong phương trình mô tả hiệu ứng của lực quán
tính (đạo hàm bậc hai của góc quay là gia tốc góc, gia tốc góc gắn với lực
quán tính).
- Các đại lượng gắn với  ' trong phương trình mô tả hiệu ứng tương hỗ (đạo
hàm bậc nhất của góc quay là vận tốc, vận tốc lũy thừa một gắn với lực ma
sát).
- Các đại lượng gắn với  ' 2 trong phương trình mô tả hiệu ứng li tâm (trong
ví dụ này bỏ qua hiệu ứng li tâm nên không có mặt thừa số này).
- Các đại lượng gắn với  trong phương trình mô tả hiệu ứng trọng lực (lực
trọng trường).
Ví dụ 2: Xét một robot hai khâu có hệ quy chiếu cố định như hình vẽ:
Hình 3. 3: Robot hai khâu phẳng

Hai khâu của robot có chiều dài d1; d2 với các khối lượng tương ứng m1; m2.
Các khớp quay hoạt động với biến 1 ; 2 hãy xác định biểu thức tính lực tổng
quát.
Với khâu 1:
1 1
K1  m1v1  m1d1 1 '2
2 2
2 2
P1  m1 gd1 cos1
Trong đó K kí hiệu của động năng, ở đây chỉ xét động năng của khâu mà
không kể động cơ, P là thế năng của khâu.
Vị trí của khâu 2 tính theo biểu thức sau:
x2  d1 sin 1  d 2 sin(1   2 )
y2  d1 cos1  d 2 cos(1   2 )
Chiều cao thế năng của khâu 2 tính bằng tung độ điểm 2:
h  d1 cos 1  d 2 cos(1   2 )
Khâu 2 chuyển động theo phương trục x và trục y đồng thời nên vận tốc tổng
hợp bằng đường chéo hình chữ nhật tính theo pitago như sau:
d d d d
x2 '  x2  d1 cos1 1  d 2 cos(1   2 )( 1  2 )
dt dt dt dt
 d1 cos11 ' d 2 cos(1   2 )(1 ' 2 ' )
d
y2 '  y2  d1 sin 11 ' d 2 sin(1   2 )(1 ' 2 ' )
dt
v22  x' 22  y ' 22  [d12 '12  d 22 ( '12 21 ' 2 ' '22 )  2d1d 2 cos 2 ' ( '12 1 ' 2 ' )]
Vậy:
1 1
K2  m2 v22  m2 [d12 '12  d 22 ( '12 21 ' 2 ' '22 )  2d1d 2 cos  2 ' ( '12 1 ' 2 ' )]
2 2
P2  m2 g d1 cos 1  d 2 cos(1   2 )

3.1.2. Tính động năng.
Hình 3. 4: Sơ đồ tính động năng chuyển động

Động năng của hệ thống gồm hai phần là động năng của phần chấp hành và động
năng của cơ cấu phát động cùng với hệ thống truyền động:
n
T   (Ti  Tm )
i 1
Động năng chuyển động Tli có thể được tính theo sơ đồ ở trên:
1 '*T '*
2 li
Tli  p l p i dV (1)
Trong đó: pi'* là vector vận tốc dài (v2 = p’*iT.p’*i)

 là khối lượng riêng của phân tố thể tích dV
Vli là thể tích của khâu thứ i:
p i'*  p 'li  i  ri

Hình 3. 5: Sơ đồ tính động năng khâu dẫn
Sau khi tính các thành phần dưới dấu tích phân của (1), ta nhận thấy động
năng Tli có 3 thành phần: tịnh tiến, qua lại và quay. Tổng thành phần chủ yếu là
tịnh tiến và quay, sau khi tính các tích phân tương ứng, bằng:
1 1
Tli  m li q 'T J (Pli ) T J (Pli ) q '  q 'T J (oli ) T R i I Tli R iT J lio q' (2)
2 2
Ngoài các ký hiệu đã dùng từ trước, các ký hiệu trong phần này được quy ước
như sau:
T - Động năng
U - Thế năng
m - Khối lượng
J – Jacobian
I – Tensor quán tính tương ứng với khối tâm
Chỉ số l tương ứng với khâu (link); m với động cơ (motor).
Động năng của motor cũng được tính tương tự. Giả thiết động năng của stator
được tính vào khâu mang nó. Phần phải tính là động năng của các phần chuyển
động, quy về rotor. Một giả thiết nữa là động cơ điều khiển khớp thứ i sẽ được
gắn trên khâu thứ i – l*.
Trong sơ đồ tính động năng khâu dẫn, động năng của motor được tính nhờ công
thức:
1 1
Tmi  m mi p 'mi
T '
p mi  Tmi I mi mi (3)
2 2
Trong đó các thông số của rotor:
mmi: khối lượng
Pmi' : vận tốc dài
Imi: Tensor quán tính của rotor đối với khối tâm của nó
 mi : vận tốc góc
Ta nhận được công thức tương tự:
1 1
Tmi  m li q 'T J (Pmi ) T J (Pmi ) q '  q 'T J (omi ) T R mi I Tmi R Tmi J omi q' (4)
2 2
Cộng động năng của tất cả các khâu tương ứng với các biểu thức (2) và (4) được
công thức tính động năng của toàn hệ thống:
1 n n
1 'T
T 
2 i1
b
j1
ij (q)q i' q 'j 
2
q B(q)q ' (5)

3.1.3. Tính thế năng.
Thế năng của hệ thống cũng bao gồm thế năng của từng khâu và của từng
động cơ:
n
U   (U li  U mi )
i 1
Trong đó kí hiệu li - chỉ link – khâu.

mi - chỉ motor - động cơ (nguồn chuyển động).
Giả thiết các khâu rắn tuyệt đối và lực duy nhất gây nên thế năng là trọng lực,
khi đó thế năng của các khâu được tính bởi công thức:
U li    g 0 pi dV  mli g 0 pli

T * T
li
Trong đó g0 là véc tơ gia tốc trọng trường trong hệ cơ sở, nghĩa là:
g0 = [0, 0, -g] nếu trục z đặt thẳng đứng.
Thế năng của động cơ:
U mi  mmi g 0 pmi
T
Cộng tất cả với nhau, thế năng của hệ thống mô tả như sau:
n
U   (mli g 0 pli  mmi g 0 pmi )
T T
i 1
Chú ý rằng thế năng tính thông qua pli và pmi, là véc tơ vị trí của trọng tâm
khâu hoặc trọng tâm động cơ chỉ phụ thuộc vào biến khớp q i mà không phụ
thuộc vào vận tốc qi’.
3.1.4. Tính lực tổng quát và phân tích ý nghĩa cơ học của mô hình
Lagrange
Trở lại với ví dụ 2, trong mục 3.1.1 về robot hai khâu. Động năng và thế năng
của hai khâu đều đã xác định được trong mục đó. Để tính lực tổng quát có
phương trình Lagrange như sau:
L  ( K1  K 2 )  ( P1  P2 )
1 1
L  (m1  m2 )d1 1 '2  m2 d 2 (1 ' 2 21 ' 2 ' 2 ' 2 )  (m1d1d 2 cos 2 (1 '2 1 ' 2 ' )
2 2
2 2
 (m1  m2 ) gd1 cos1  m2 gd 2 cos(1   2 )

Khi tính lực tổng quát kí hiệu: q1 =  1 ; q2 =  2 , với khâu 1 để xây dựng công
d L L
thức Lagrange, dưới dạng:   F1
dt 1 ' 1
Đi tính toán các đại lượng có mặt trong công thức:
L
 (m1  m2 )d1 1 ' m2 d 2 (1 ' 2 ' )  2m2 d1d 2 cos 21 ' m2 d1d 2 cos 2 2 '
2 2
1 '
d L
 (m1  m2 )d1 1 " m2 d 2 (1 " 2 " )  2m2 d1d 2 sin  2 2 '1 '
2 2
dt 1 '
2m2 d1d 2 cos 21 "m2 d1d 2 sin  2 2 '2  m2 d1d 2 cos 2 2 "
L
 (m1  m2 ) gd1 sin 1  m2 gd 2 sin(1   2 )
1
Thay vào phương trình Lagrange tổng quát và nhóm các thừa số:
  
F1  (m1  m2 )d1  m2 d 2  2m1d1d 2 cos 2 1 " m2 d 2  m2 d1d 2 cos 2  2 "
2 2 2

 2m2 d1d 2 sin  2 2 '1 ' m2 d1d 2 sin  2 2 '  (m1  m2 ) gd1 sin 1  m2 gd 2 sin(1   2 )
2
Để quay khâu 1 đi một góc  1 động cơ phải tạo ra một lực tối thiểu là F1, Lực
này có đặc tính phi tuyến, là hợp của nhiều yếu tố như quán tính, tương hỗ, trọng
lực, li tâm…
Tương tự xây dựng công thức lực tổng quát cho khâu 2:
 
F2  m2 d 2  m1d1d 2 cos 2 1 " m2 d 2  2 "m2 d1d 2 sin  21 '2
2 2
 2m2 d1d 2 sin  21 ' 2 '2m2 gd 2 sin(1   2 )

Để phân tích ý nghĩa các thành phần trong biểu thức tính lực tổng quát, biểu
diễn gọn lại như sau: F  D1 i " D2 i '2  D3 i ' D4 i
Thừa số gắn với  i " : mô tả hiệu ứng quán tính;

 i ' 2 : Mô tả hiệu ứng li tâm;
 i ' : Mô tả hiệu ứng tương hỗ ( ma sát, chuyển động theo..);
 i : Mô tả hiệu ứng trọng trường.
3.2. Phương pháp NEWTON – EULER:
Với phương pháp Lagrange, mô hình động lực học của tay máy xuất phát từ
tổng năng lượng của hệ thống. Phương pháp Newton – Euler xây dựng mô hình
dựa trên sự cân bằng của hệ lực tác dụng lên hệ thống.

Giả sử khâu thứ i của tay máy có kèm motor dẫn động khớp thứ i + l với các
thông số kết cấu sau:
mi - khối lượng của khâu thứ i
Ii – tensor quán tính của khâu thứ i
Imi – momen quán tính của rotor
ri-l,Ci – vector từ gốc của i-1 đến trọng tâm Ci
ri,Ci – vector từ gốc của i đến trọng tâm Ci
ri-l,i – vector từ gốc của i-1 đến gốc i
Các vận tốc và gia tốc được đưa vào tính toán, gồm có:
p Ci' - vận tốc dài của trọng tâm Ci
p i' - vận tốc dài của gốc tọa độ i
i - vận tốc góc của khâu thứ i
 mi - vận tốc góc của rotor trục i
p "Ci - gia tốc dài của trọng tâm Ci

p "i - gia tốc dài của gốc tọa độ i
Ci' - gia tốc góc của trọng tâm Ci
 mi
'
- gia tốc góc của rotor
go – gia tốc trọng trường
Các loại lực và momen tác dụng, gồm:
fi - lực của khâu i tác dụng lên khâu i-1
-fi+l - lực của khâu i+1 tác dụng lên khâu i
 i - momen của khâu i tác dụng lên khâu i-1, tính theo trục i-1
-  il - momen của khâu i+1 tác dụng lên khâu i, tính theo trục i
Chuyển động tịnh tiến của trọng tâm được mô tả bằng công thức Newton:
fi – fi+l + migo = mip "Ci
Sơ đồ dẫn đến công thức Newton – Euler như sau:

Hình 3. 6: Hệ lực tác dụng lên khâu
Công thức Euler được dùng cho chuyển động quay của khâu, trong đó các
momen được tính đối với tọa độ tâm và trọng lực migo không gây nên momen, vì
nó được đặt ngay tại trọng tâm:
d
 i  f i ril,Ci   il  f il ri ,Ci  (I i i  k r ,il q i' l I mi l z mi l )
dt
Đạo hàm thành phần thứ nhất của vế phải:
d
( I ii )  I ii'  i ( I ii )
dt
Đạo hàm thành phần thứ hai:
d '
(qi l I mil z mil )  qi"l I mil z mil  qi'l I mil i z mil
dt
Thay vào công thức Euler
i  f i ril ,Ci  il  f il ri ,Ci  I ii'  i ( I ii )  kr ,il qi"l I mil zmil  kr ,il qi'l I mili zmil
Lực tổng quát có thể tìm được bằng cách chiếu lực fi ( đối với khớp trượt )
hoặc momen  i ( đối với khớp quay ) lên trục khớp, cộng thêm momen quán
tính của rotor:
 f i zi  l  kri I mimi zmi
 T 'T
prismatic jo int
i   T
i zi  l  kri I mimi zmi
 'T
revolution jo int
3.2.2. Tính gia tốc của khâu
3.2.2.1. Tính gia tốc dài
Đối với khâu (i), để tính được gia tốc cần biết vận tốc và gốc của vấn đề là cần
biết véc tơ xác định vị trí của trọng tâm khâu (i).

Với khớp trượt, kí hiệu pi-1; pi lần lượt là véc tơ vị trí của khớp (i – 1) và khớp
(i), ri-1,i là khoảng cách giữa hai trục của chúng, di là khoảng dịch chuyển theo
khớp (i) ta có:
p'i  ( p'i 1 d i ' zi 1  i ri 1,i )
Trong công thức này, thừa số thứ nhất là vận tốc của khâu mang khâu đang
xét. Thừa số thứ hai là vận tốc tịnh tiến (do khớp trượt). Thừa số thứ ba là vận
tốc dài (chuyển động quay tạo ra).
Đạo hàm hai vế theo thời gian phương trình nói trên có:
pi "  pi 1"d i " zi 1  d i 'i 1 zi 1  i ' ri 1,i  i d i ' zi 1  i (i 1ri 1,i )
Thay ri 1,i '  d i ' zi 1  i 1ri 1,i vào phương trình trên có:
pi "  pi 1" d i " zi 1  2d i ' i zi 1  i ' ri 1,i  i (i ri 1,i )
Với khớp quay:

p i'  p i' l  i ril,i
Đạo hàm vận tốc pi' theo thời gian, được:

pi"  pi"l  i' ri l ,i  i (i ri l ,i )
Tổng hợp lại, ta có công thức tính gia tốc dài của khâu thứ i:
 pi  l  di zi  l  2dii ri  l ,i  i (i ri  l ,i )
 " " '
prismatic jo int
p  "
"
 pi  l  i ri  l ,i  i (i ri  l ,i )
i

'
Re volution jo int
3.2.2.2. Tính gia tốc góc.
Đối với khớp trượt: Vì i  i l nên:

i'  i'l
Đối với khớp quay,vì i  i l  i' zi l nên:
i'   ' i l  i" zi l  i'i l zi l
Tổng hợp lại ta có công thức tính gia tốc góc của khâu thứ i:

 '
prismatic jo int
i'   i'  l
i  l  i zi  l  ii  l zi  l
 " '
revolution jo int
3.3 Động lực học robot có xét đến biến dạng đàn hồi
Trong điều kiện khoa học hiện nay người ta chủ động làm cho khâu của robot
mảnh hơn và dài hơn để gia tốc nhanh đồng thời dừng chính xác, hệ quả của việc

này về mặt cơ học là tay máy bị biến dạng đàn hồi mạnh, khâu chỉ khâu mềm,
khớp và bộ truyền của robot đều mềm hóa một cách chủ động, chức năng của
robot sau đó được đảm bảo bằng các giải thuật điều khiển đặc biệt. Dưới đây
trình bày các trường hợp robot có phần tử đàn hồi trong cấu trúc chấp hành.
3.3.1 Robot có khớp mềm:
Xét một khớp động của robot có chuyển động góc dẫn động qua hộp giảm tốc
với đầu vào của hộp giảm tốc được nối bằng khớp đàn hồi với động cơ, yêu cầu
xây dựng phương trình vi phân mô tả hệ.
J2, 
MAn tr
2r 2
J1,  d
c
J3,  2r 3
J4, 
§éng c¬ Hép gi¶m tèc T¶i träng
H×nhsơ
Hình 3.7: đồ :dẫn
6.27 động
HÖ dÉn sử dụng
®éng cã ®iÒukhớp đàn hồi
khiÓn
Lời giải :
Hệ có n=2 bậc tự do. Ta chọn các toạ độ suy rộng
q  1 , 4  .
T
- Động năng: Trong phương trình (6.71) ta phải quan tâm đến các phần
quay,
1 1 1
T  ( J1  J 2 )12  J 332  J 442 .
2 2 2
1
Chú ý đến tỷ số truyền kr  r3 / r2   ta có
3
1 r22 1
T  ( J1  J 2  2 J 3 )12  J 442 .
2 r3 2
Ma trận khối lượng M(q) có dạng sau :
 r22 
J1  J 2  3
M ( q )  
0
r3 
 0 J 4 
Trong thí dụ này, ma trận khối lượng không phụ thuộc vào các toạ độ suy
rộng. Ta nhận thấy rằng các phần tử ci , jk luôn luôn thoả mãn ci , jk  0 .

- Thế năng:
1 1 r
U c(4  3 ) 2  c(4  2 1 ) 2 .
2 2 r3
- Các phương trình chuyển động: Thế động năng, thế năng, lực suy rộng
vào phương trình Lagrange loại hai (6.70) ta được:
 r2
2 "
r2 r2
( J1  J 2  2 .J 3 ) 1  d1 'c ( 4  .1 )  M
 r3 r3 r3
 "
 J   c(  r2 . )  0
 4 4 4
r3
1
Các phương trình (6.79) là một hệ hai phương trình vi phân tuyến tính cấp hai hệ
số hằng số.
3.3.2 Robot có khâu mềm:
Mô hình lý thuyết FEM
Mô hình FEM đã được ứng dụng rộng rãi trong việc khảo sát các cơ hệ phức
tạp, nó đặc biệt thích hợp với một cấu trúc kiểu robot vì cấu trúc khâu liên kết
nhau bởi các khớp loại 5 ở mô hình vật lý dễ dàng mô hình hóa thành các nút
(node) và các phần tử (element) của hệ rời rạc.
Theo [2] hệ chuyển động có mô hình:
Mu"Cu ' Ku  F0eit (2.1)
Trong đó:
M : Ma trận khối lượng cấu trúc;
C : Ma trận giảm chấn cấu trúc;
K : Ma trận độ cứng cấu trúc;
u” : véc tơ gia tốc nút;
u : véc tơ chuyển vị nút;
F0eit : Tải kích động điều hoà.
Xét trường hợp lấy mẫu hiệu chỉnh sai số của robot ở điểm đích khi robot đã
đứng lại, mô hình (1) sẽ chỉ là:
Ku  F (2.2)
Trong đó F là ma trận lực nút, ở đây hiểu là các lực hoặc mô men do khâu
khớp, vật thể mang trong bàn kẹp thu gọn về khâu tác động cuối.
Trên cơ sở phương trình (2.2) có thể thấy như sau:

Với cấu trúc robot xác định bất kỳ luôn xây dựng được ma trận K trên cơ sở
kết cấu, đặc điểm hình học của các khâu rắn hợp thành, vật liệu chế tạo khâu,
phương thức liên kết các khâu với nhau, hay:
K  f ( EF, EJ, le , qi )
với EF, EJ, le lần lượt là môduyn đàn hồi, mô men quán tính, chiều dài của các
khâu tạo nên cánh tay, qi là toạ độ suy rộng ở tư thế đang xét.
Vế phải của (2.2) nếu robot mang vật, hoặc kể đến khối lượng bản thân các
khâu hợp thành cánh tay luôn xây dựng được một ma trận lực nút tuỳ theo điều
kiện cụ thể. Với hai lập luận trên có thể nhận thấy luôn tồn tại một ma trận
chuyển vị nút u tính theo công thức sau:
u  K 1 * F (2.3)
Trong đó có thể hiểu là:
u  u (u x , u y , u z , x , y , z ) (2.4)
với u x ,...,  z là chuyển vị dài và chuyển vị góc của các nút (là các khớp của
robot) của hệ.
F  F ( px , p y , pz , M x , M y , M z , me , pe , M ) (2.5)
Với các đại lượng ở vế phải của (2.5) lần lượt là lực, mô men do tải gây ra ở
các nút của mô hình, khối lượng bản thân khâu, lực hoặc mômen đặt sẵn tại các
nút theo thứ tự đó.
Mô hình FEM là mô hình (2.3) mô tả quan hệ giữa độ cứng, chuyển vị nút và
biến dạng nút trong không gian. Các phần tử khác nhau đặc trưng bởi ma trận độ
cứng K, các thành phần biến dạng trong u theo (2.3) chính là thông tin quan
trọng khi bù sai số.
2.2.1.1 Mô hình robot mềm một khâu
Để phối hợp linh hoạt chuyển động của các khâu, tay máy luôn sử dụng các
khớp loại 5 trong cấu trúc, việc nghiên cứu tách riêng mỗi khâu là cơ sở để
nghiên cứu phản ứng của cả chuỗi động khi làm việc.
Do khâu của robot có thể xem là một phần tử dạng thanh với một khớp loại 5
ở một hoặc cả hai đầu nên thường có các mô hình tương ứng như:
- Thanh công xôn một đầu ngàm;
- Thanh một đầu khớp trượt, một đầu khớp quay;
- Thanh hai đầu khớp quay;

- Thanh hai đầu khớp trượt…
Theo đó khi phương của các trục khớp thay đổi lại có rất nhiều sơ đồ khác
nhau được tạo ra, tuy đa dạng song các mô hình này đều được suy ra từ mô hình
thanh hai đầu ngàm với 3 liên kết mỗi đầu.
Xét một dầm hai đầu ngàm với 6 bậc tự do hạn chế tại hai nút i và j như hình
vẽ:
l
i j
EF, EJ
EF, EJ
Hình 3.8: dầm hai đầu ngàm
pl Mp p
Xét một dầm hai đầu ngàm với hai nút i và j như hình vẽ (i < j), E mô đun đàn
M
hồi vật liệu, F diện tích mặt cắt ngang, l chiều dài dầm.
EF, EJ
Hệ phương trình tổng quát của dầm này có dạng như sau:
M Mx
 pi   yi 
M i  EF, EJ  
 K ii K ij 
Mp   . p = 1
i
l
 pj   yj (2.6)
 K ji K jj 
M  ( 4.4 )
 M = 1
 j ( 4.1)  j  ( 4.1)
EF, EJ
Trong đó các hiệu1 ứng kéo có phản Mx
ứng + và các hiệu ứng nén có phản ứng -
Ma trận độ cứng của phần tử thanh trong hệ quy chiếu địa phương của nó dưới
dạng 6x6 như sau:
 EF  EF 
 l 0 0 0 0 
l
 12EJ 6 EJ  12Ej 6 EJ   x 
 Ni   0 0  i
P   l3 l2 l3 l2   y 
 i   6 EJ 4 EJ  6 EJ 2 EJ   i 
Mi   0
l .  i 
0  
     EF l2 l l2 (2.20)
EF  x
Nj   0 0 0 0  j
 Pj   l l  y 
    12EJ  6 EJ 12EJ  6 EJ   j 
 M j   0 0 
l3 l2 l3 l 2   j 
 6 EJ 2 EJ  6 EJ 4 EJ 
 0 0 
 l2 l l2 l 
2.3 Phương pháp điểm sinh bù sai lệch điểm cuối
2.3.1 Lượt bù thô:
Về lý thuyết ma trận u theo (2.4) hoàn toàn xác định. Ký hiệu ma trận toạ độ
thực biểu diễn thế của robot ở vị trí đang xét là:

 n y nz px 
  sz p y 
Plt   (2.30)
   pz 
 
   1
Đây là ma trận mô tả vị trí và định hướng mong muốn của robot.
Do ảnh hưởng của ngoại lực biến dạng của cấu trúc làm cho vị trí và định
hướng thực tế sẽ là:
  ( n y   x 0 , y 6 ) ( nz   x 0 , z 6 ) ( p x  u x ) 
  ( sz   y 0, z 6 ) ( p y  u y )
Pth  
(2.31)
   ( pz  u z ) 
 
   1 
Trong đó (2.31) được xây dựng từ (2.30) và (2.4).

Trong không gian công tác của robot, để bù trừ ảnh hưởng của biến dạng kể
trên cần điều khiển cấu trúc đưa khâu tác động cuối đạt đến tư thế sau thay vì
đến (2.30):
  ( n y   x 0 , y 6 ) ( nz   x 0 , z 6 ) ( p x  u x ) 
  ( sz   y 0, z 6 ) ( p y  u y )
Plt '  
(2.32)
   ( pz  u z ) 
 
   1 
Với (2.32) cấu trúc trực tiếp từ (2.31) bằng cách đổi dấu gia số biến dạng từ
() thành ( )
Dễ thấy khi cấu trúc được điều khiển đến (2.32), chuyển động điều khiển và
chuyển vị biến dạng thực tế sẽ làm nó tiệm cận đến (2.30), quá trình bù đã được
thực hiện.
Việc xác định chuyển vị bù trong không gian khớp có liên quan đến lập trình
điều khiển động cơ sẽ được thực hiện bằng cách giải lại bài toán ngược với ma
trận thực đưa vào phương trình vòng kín là ma trận (2.32), thay vì sử dụng ma
trận (2.30) như thông thường.
2.3.2 lượt bù tinh:
Xét một sơ đồ nguyên tắc như sau:
E P
C
dy
D A
dy
B
dx

Hình 3.20: Sơ đồ nguyên lý bù lần 2
Ban đầu khi muốn đạt vị trí A cho điểm cuối, dưới tác dụng của lực P làm
khâu bị biến dạng đàn hồi tới điểm B, các sai số dx và dy tính toán được cho
phép xác định điểm C là điểm sinh lần 1, nếu điều khiển điểm cuối tới C sau khi
kiểm tra lại trên thực tế điểm cuối đang ở D khá gần với A là điểm mong muốn.
Tuy nhiên do muốn giảm nhỏ khoảng cách AD, chiếu đoạn AD lên phương của
O2C, hình chiếu của A bây giờ là E, lấy E là điểm sinh thứ hai để thay thế cho C,
bây giờ biến dạng uốn của khâu cần phải bù vào khớp và việc giải lại bài toán
động học ngược để hiệu chỉnh cấu trúc ở tư thế mới trước khi đặt lực kiểm tra lại
kết quả là cần thiết.
Ví dụ bù sai số hai bước cho robot ba khâu phẳng
Xét robot ba khâu phẳng có sơ đồ động học như hình vẽ (3.14):
Bảng DH của cấu trúc như sau:
Khớp Rot(z,  i ) Tran(z, di) Tran(x, ai) Rot (x,  i )
1 30o 0 250 0
2 25o 0 250 0
3 10o 0 135 0
Tọa độ tâm bàn kẹp trong mặt phẳng với tọa độ z = 0 có dạng giải tích như
sau:
 xc  250 * cos(30)  250 * cos(30  25)  135 * cos(30  25  10)

 y c  250 * sin(30)  250 * sin(30  25)  135 * sin(30  25  10)
Bước 1: Sử dụng AutoCAD 2007 vẽ cơ cấu thực với các kích thước như sau:
a1=a2=250 (mm); a3=135 (mm); θ1=30o; θ2=30o; θ3=10o
Hình 3.21: Tay Robot dạng Solid và tọa độ tâm bàn kẹp khi chưa chịu tải trọng

Hình 3.22: Mô hình cánh tay Robot 3 khâu phẳng trong môi trường COSMOS
Bước 2: Gán vật liệu cho các khâu của cánh tay.
Vật liệu giả định là thép hợp kim (Alloy steel), các đặc tính của vật liệu như
trong hình (3.23).
Hình 3.23: Đặc tính của vật liệu gán cho các khâu
Bước 3: Khống chế các chuyển vị theo đúng sơ đồ làm việc, gán tải 400 (kgf)
tác dụng vào tâm bàn kẹp theo phương trục y, chiều tác dụng ngược chiều
dương.

Hình 3.24: Gán tải và khống chế các chuyển vị
Bước 4: Thiết lập lưới và phân tích các biểu đồ chuyển vị
Hình 3.25: Mật độ lưới và kết quả chia lưới tự động
Hình 3.26: Biểu đồ chuyển vị theo phương x

Hình 3.27: Biểu đồ chuyển vị theo phương y
Nhìn vào các hình (3.26), (3.27) ta thấy:
Chuyển vị tại tâm bàn kẹp theo phương x là: Ux = 0,5793 (mm)
Chuyển vị tại tâm bàn kẹp theo phương y là: Uy = -0,4521 (mm)
Tọa độ thực tế của tâm bàn kẹp khi chịu lực:
XB=416,95393 + 0,5793 = 417,53323 (mm)
YB=452,13956 – 0,4521 = 451,68746 (mm)
Bước bù thô:
Để bù sai số vị trí lần thứ nhất, ta phải điều khiển tâm bàn kẹp tới điểm C có
tọa độ theo lý thuyết là:
XC=416,95393 - 0,5793 = 416,37463 (mm)
YC=452,13956 + 0,4521 = 452,59166 (mm)
Bước 5: Đưa các tọa độ XC, YC theo lý thuyết vào giải bài toán động học
ngược để tìm các biến khớp tương ứng.
Hình 3.28: Điều kiện ràng buộc của các biến khớp và kết quả bài toán động
học ngược lần thứ nhất.
Bước 6: Dựng lại cơ cấu cánh tay với các giá trị biến khớp (θ1=30,0753o;
θ2=24,89504o; θ3=10,27242o)
Tọa độ điểm C trên thực tế sau bước bù thô, khi chưa chịu tải như hình (3.39):

Hình 3.29: Tọa độ tâm bàn kẹp sau lần bù thô, lúc chưa chịu tải
Tiếp tục thực hiện các bước 2, 3, 4 như trên đây và với cùng một mật độ lưới
đã chọn, ta đưa ra các biểu đồ chuyển vị sau khi đã bù thô như sau:
Hình 3.30: Biểu đồ chuyển vị theo phương x sau bước bù thô

Hình 3.31: Biểu đồ chuyển vị theo phương y sau bước bù thô
Nhìn trên hình (3.30), (3.31) ta thấy:
Tọa độ tâm bàn kẹp sau khi bù lần một, có chịu tải (điểm D):
Px = XD = 416,37654 + 0,5785 = 416,95504 (mm)
Py = YD = 452,59037 - 0,4504 = 452,13997 (mm)
Sai số vị trí sau lần bù thô so với vị trí mong muốn
x = XA-XD = 416,95393 - 416,95504 = -0,00111 (mm)
y = YA-YD = 452,13956 - 452,13997 = -0,00041 (mm)
Dấu (-) thể hiện toạ độ tâm bàn kẹp sau khi bù có trị số lớn hơn so với tọa độ
điểm mong muốn.
Bước bù tinh:
Vì sau khi bù lần 1, tâm bàn kẹp có sai số so với điểm mong muốn là:
x = - 0,00111 (mm)
y = - 0,00041 (mm)
Để bù lại lượng sai số đó, ta cộng thêm một lượng bằng x, y vào toạ độ
điểm C ở bước bù thô (hình 3.29). Vậy toạ độ điểm E theo lý thuyết là điểm sinh
để thực hiện bước bù tinh như sau:
XE = 416,37654 - 0,00111 = 416,37543 (mm)
YE = 452,59037 - 0,00041 = 452,58996 (mm)
Đưa toạ độ XE, YE trên vào giải bài toán động học ngược lần thứ 2, ta tìm
được các góc khớp như trên hình (3.32).

Hình 3.32: Kết quả giải bài toán động học ngược lần thứ hai
Dựng lại cơ cấu cánh tay với góc khớp vừa tìm được. Tọa độ điểm E trên thực
tế, khi chưa chịu lực như trong hình (3.33):
Hình 3.33: Tọa độ tâm bàn kẹp sau lần bù tinh

Chuyển sang môi trường COSMOS, thực hiện tuần tự các bước từ 1-4. Biểu
đồ phân tích chuyển vị được đưa ra như sau:
Hình 3.34: Biểu đồ chuyển vị theo phương x sau bước bù tinh

Hình 3.35: Biểu đồ chuyển vị theo phương y sau bước bù tinh
Nhìn trên hình (3.34), (3.35) ta thấy:
Tọa độ tâm bàn kẹp sau bước bù tinh và có chịu tải trọng là:
Px = XE + Ux = 416,37538 + 0,5785 = 416,95388 (mm)
Py = YE + Uy= 452,59 -0,4504 = 452,1396 (mm)
Sai lệch vị trí so với điểm A mong muốn sau khi bù tinh
x = [416,95393 - 416,95388] = 0,00005 (mm)
y = [452,13956 - 452,1396] = -0,00004 (mm)

Chương 4: CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN ROBOT
Động học và động lực học tay máy để phục vụ việc phân tích kết cấu của tay
máy, làm nền tảng cho việc thiết kế phần cơ khí của tay máy. Mặt khác quan hệ
giữa lực tổng quát, mô men và chuyển động lại rất cần cho việc thiết kế cơ cấu
dẫn động, chọn nguồn chuyển động, song về cơ bản những công việc trên mới
chỉ đề cập đến phần tay máy.
Theo như các định nghĩa đã đưa ra trong chương 1, tay máy là thiết bị được
điều khiển tự động theo chương trình. Nó gồm hai phần là đối tượng điều khiển
và hệ thống điều khiển. Nhiệm vụ của hệ thống điều khiển là điều khiển tay máy
thực hiện các nhiệm vụ đặt ra, nghĩa là phần công tác phải dịch chuyển theo quỹ
đạo định trước và thực hiện các chức năng công tác. Nội dung chính của điều
khiển robot liên quan tới những vấn đề sau:
- Quan hệ giữa quỹ đạo hoạt động của phần công tác với các thông số động học,
động lực học của tay máy.
- Luật, phương pháp điều khiển và cấu trúc của hệ điều khiển.
- Các cơ cấu của hệ thống điều khiển như cơ cấu phát động, cảm biến, bộ điều
khiển, cùng các cơ cấu chuyển đổi và truyền tín hiệu giữa chúng.
- Lập trình cho robot.
Các vấn đề trên liên quan đến nhiều nghành khoa học khác nhau, trong phạm
vi chương này chúng ta đề cập đến các vấn đề thiên về cơ khí trong bài toán điều
khiển robot.
4.1. Thiết kế quỹ đạo:
Quỹ đạo là vấn đề chung trong điều khiển robot, vì để hoàn thành nhiệm vụ cụ
thể của mình thì trước hết phần công tác phải di chuyển theo đúng quỹ đạo xác
định. Nói cách khác, quỹ đạo là yếu tố cơ bản để mô tả hoạt động của robot. Việc
thiết kế quỹ đạo cung cấp dữ liệu đầu vào cho hệ thống điều khiển nên cũng là cơ
sở trực tiếp cho việc điều khiển.
Tạm phân biệt hai thuật ngữ đường dịch chuyển hàm ý chỉ tập hợp các điểm
trong không gian mà khâu cần điều khiển phải đi qua trong quá trình làm việc,
nó chứa đựng các yếu tố hình học thuần túy, điều này đã được nghiên cứu kĩ khi
học về tạo hình và mô tả ban đầu của các dạng đường cong khác nhau trong
CAD/CAM học phần I.

Thuật ngữ quỹ đạo chuyển động hay gọi tắt là quỹ đạo bao gồm cả yếu tố hình
học của đường dịch chuyển lẫn yếu tố thời gian thực hiện chuyển động đó như
vận tốc, gia tốc. Vì vậy bài toán thiết kế quỹ đạo liên quan đến các vấn đề động
học và động lực học.
Các yếu tố đầu vào của bài toán bao gồm đường dịch chuyển và các điều kiện
ràng buộc về động học và động lực học.
Các yếu tố đầu ra là quỹ đạo của phần công tác. Nói chung, mô tả chính xác
đường dịch chuyển là rất khó khăn. Người ta giảm bớt các tham số bằng cách
quy định các điểm biên của vùng hoạt động, thêm các điểm trung gian mà đường
phải đi qua, sau đó xấp xỉ (nội suy) bằng các đường đơn giản. tương tự như vậy,
yếu tố thời gian của quỹ đạo không thể xác định cho từng điểm mà thường quy
định cho cả đoạn đường. Chúng cũng thường được quy định bằng các giá trị giới
hạn như vận tốc cho phép, hay gia tốc cho phép, hoặc gán bằng các giá trị mặc
định.
Bài toán thiết kế quỹ đạo được đặt ra trong cả không gian khớp lẫn vùng hoạt
động. Các ràng buộc về đường dịch chuyển thuần túy các yếu tố hình học thường
đựơc mô tả trong vùng hoạt động. Ngược lại lực chuyển động của hệ thống
thường xuất phát từ các khớp, nên việc điều khiển các động cơ dẫn động đòi hỏi
xác định quy luật biến thiên theo thời gian của các biến khớp, việc này thực hiện
trong không gian khớp.
4.1.1. Thiết kế quỹ đạo trong không gian khớp:
Chuyển động của tay máy thường được mô tả trong vùng làm việc bằng các
điểm nút (gồm điểm đầu, điểm cuối, và có thể có một số điểm trung gian) và thời
gian chuyển động. Vì vậy, để thiết kế quỹ đạo trong không gian khớp phải giải
bài toán ngược động học để xác định giá trị các biến khớp tại các điểm nút. Sau
đó thiết lập các hàm nội suy q(t) để mô tả quỹ đạo vừa nhận được.
Thuật toán thiết kế quỹ đạo trong không gian khớp yêu cầu:
- Không đòi hỏi tính toán quá nhiều;
- Vị trí, vận tốc, có thể cả gia tốc của các khớp phải được biểu diễn bằng các
hàm liên tục;
- Giảm thiểu các hiệu ứng bất lợi, ví dụ quỹ đạo không trơn.

Dạng dơn giản của quỹ đạo là chuyển động điểm - điểm, nếu thêm các điểm
trung gian thì quỹ đạo có dạng chuyển động theo đường.
4.1.1.1. Chuyển động điểm - điểm:
Chuyển động điểm- điểm sử dụng cho một số loại robot như robot hàn điểm,
tán đinh, xếp dỡ vật liệu, trong dạng chuyển động này, người ta chỉ quan tâm đến
các tọa độ điểm đầu, điểm cuối của đường dịch chuyển và thời gian chuyển động
giữa các điểm đó chứ không quan tâm đến dạng hình học của đường dịch
chuyển. Nhiệm vụ đặt ra là xác định quỹ đạo chuyển động thỏa mãn các yêu cầu
chung và có thể thêm cả một số tiêu chí tối ưu nào đó.
Gọi I là mômen quán tính của một vật rắn quay quanh trục của nó, cần xác
định quy luật thay đổi của góc q, giữa giá trị đầu qi (i: initial) và giá trị cuối qf
trong khoảng thời gian tf. (f: finish). Lực phát động là mô men  từ một động cơ.
Tiêu chuẩn tối ưu đặt ra là năng lượng tiêu thụ trên động cơ là nhỏ nhất.
Do kí hiệu góc quay của khâu chấp hành là q, vậy quan hệ của góc quay và
vận tốc góc thể hiện dưới dạng đạo hàm như sau: q'  
Theo phương trình newton, quan hệ đầy đủ giữa gia tốc q" và mômen quán
tính I, lực suy rộng  được viết như sau:
Iq"  
Song nếu biểu thị gia tốc qua vận tốc  quan hệ này có dạng như sau:
I'  
Vì chỉ xét trong khoảng thời gian ti đến tf nên cần có điều kiện:
tf
  (t )dt  q
0
f  qi
Có kể đến tiêu chuẩn tối ưu:

tf
 (t )dt  min
2
Phương trình vi phân cấp 2, bậc một với mô men quán tính và lực suy rộng nói
trên có lời giải tổng quát là một đa thức bậc hai đối với thời gian t:
 (t )  at 2  bt  c
Theo quan hệ đạo hàm, chuyển vị hay quỹ đạo chuyển động có dạng một đa
thức bậc ba:

q(t )  a3t 3  a2t 2  a1t  a0
Nghiệm riêng của vận tốc có dạng một đa thức bậc hai viết lại như sau:
q' (t )  3a3t 2  2a2t  a1
Gia tốc thay đổi theo quy luật bậc nhất:
q" (t )  6a3t  2a2
Để xác định được 4 hệ số giả định thường cần có 4 điều kiện đầu, thường là vị
trí đầu qi và vị trí cuối qf, vận tốc đầu q’i vận tốc cuối q’f. Thường chọn vận tốc
đầu và vận tốc cuối bằng không qi = qf = 0. Các hệ số giải định được xác định từ
hệ phương trình:
a 0  q i
a  q '
 1 i
a t 3  a t 2  a t  a  q
 3 f 2 f 1 f 0 f
3a t  2a t  a  q '
2
 3 f 2 f 1 f
Xét ví dụ cụ thể sau:

Ví dụ 1: Cho trước quy luật chuyển động một bậc tự do của tay máy như sau:
Góc xuất phát qi = 0, góc cuối cùng qf =  ;
Thời gian chuyển động ti = 0, thời gian cuối tf = 1;
Vận tốc dầu và vận tốc cuối bằng không: ti = tf = 0.
Thay các thông số này vào hệ phương trình giả định ở trên xác định được các
ẩn số như sau:
a0 = a1 = 0;
a2 = 3 
a3 = -2 
Có dạng đầy đủ của tất cả các đường cong giả định, vẽ lại các quan hệ chuyển
vị, vận tốc và gia tốc nói trên theo kết quả vừa tìm được và tiến hành khảo sát sơ
bộ các đặc điểm của chúng có các giới hạn chính như sau:
Vận tốc có quy luật bậc 2 với giá trị cực đại: q’max = 3 / 2 khi t = 1/2;
Gia tốc biến thiên theo quy luật bậc nhất với: q” max = 6 khi t = 0 và t
= 1;
Nhược điểm của phương pháp này là gia tốc tại điểm đầu và điểm cuối lớn, sẽ
sinh lực va đập do quán tính.

VÞ trÝ (rad) q
3 qf
2
qm
1
qc
0 Thêi gian (s) qi t
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 tc tm tf - tc tf
VËn tèc q'

(rad/s)
5
4
3 q' c
2
1
0 Thêi gian (s) t
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 tc tf - tc tf
VËn tèc q"

(rad/s^2) q" c
20
10 tf - tc tf t
0
0 tc
-10
- q" c
-20 Thêi gian (s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Hình 4. 1: Dạng quỹ đạo của chuyển vị, vận tốc và gia tốc của khớp.
Một dạng quỹ đạo thường sử dụng trong công nghiệp là dạng đa thức hỗn hợp,
dạng quỹ đạo này chọn quy luật vận tốc hình thang.
Quỹ đạo chia ra làm ba phần rõ rệt, khởi động với gia tốc không đổi, chuyển
động tiếp với vận tốc không đổi, về đích với gia tốc không đổi.
Quỹ đạo thực tế là hai đoạn parabol (màu đen) nối với nhau bằng một đoạn
thẳng (màu đỏ)
Giả thiết qi’ = qf’ = 0, giả thiết thời gian tăng tốc và thời gian giảm tốc bằng
nhau (q” có giá trị bằng nhau ở điểm đầu và điểm cuối). Các điều kiện trên dẫn
đến quỹ đạo đối xứng nhau qua điểm giữa qm = (qf – qi)/2 tại tm = tf/2.
Để đảm bảo quỹ đạo là hàm liên tục, vận tốc tại các điểm tiếp giáp đoạn
parabol và đoạn thẳng không được nhảy bậc, nghĩa là trên đồ thị chuyển vị đoạn
thẳng phải trở thành tiếp tuyến của đoạn parabol, hay hệ số góc của đoạn thẳng
phải bằng hệ số góc của đoạn parabol tại điểm tc. (hệ số góc của đường thẳng
q m  qc
tg  ; phương trình của đoạn chuyển động nhanh dần đều ứng với đoạn
t m  tc
1
parabol là qc  qi  qc "t c 2 (chú ý rằng qi là quãng đường nên đã được tính qua
2

vận tốc qi’ và thời gian t), vậy hệ số góc bằng đạo hàm bậc nhất của chuyển vị là
qc ' qc "t c ). Vậy điều kiện liên tục tại điểm tiếp giáp được thể hiện như sau:
q m  qc
qc "t c 
tm  tc
Trong đó qc là giá trị biến khớp q đạt tới tại thời điểm kết thúc đoạn parabol tc
dưới dạng nhanh dần đều, với gia tốc qc”, vì q’(0) = 0 nên:
1
q c  qi  q c " t c
2
2
Kết hợp với ràng buộc liên tục nói trên được phương trình:
q c " t c  q c " t f t c  q f  qi  0
2
Nếu cho trước qc "; t f ; qi ; q f đây là phương trình bậc hai một ẩn với tc, giải
tf
phương trình này trong khoảng t c  nhận được nghiệm như sau:
2
1 t f qc "4(q f  qi )
2
tf
tc  
2 2 qc "
Để biểu thức dưới dấu căn dương, cần phải có:

4 q f  qi
qc "  2
tf
Nếu biểu thức trên nhận dấu bằng thì không có đoạn nằm ngang của vận tốc,
biểu đồ vận tốc có dạng tam giác.
Như vậy, với các giá trị cho trước của qi; qf và tf từ biểu thức này cho phép
tính được gia tốc qc”, sau đó tính được tc, cuối cùng xác định được quỹ đạo từ ba
đoạn:
 1
qi  2 qc "t ;0  t  t c
2

 t
q (t )  qi  qc "t c (t  c ); t c  t  t f  t c
 2
 1
q f  2 qc " (t f  t ) ; t f  t c  t  t f
2

Chú ý rằng quy luật vận tốc hình thang không đảm bảo tối ưu về năng lượng
như đạt được với quỹ đạo là đa thức bậc ba, nó tăng khoảng 12,5% so với giá trị
tối ưu.

4.1.1.2. Chuyển động theo đường:
Trong nhiều hoạt động, ví dụ hàn hồ quang, sơn, xếp dỡ vật liệu trong không
gian có nhiều chướng ngại vật, robot cần được điều khiển theo đường. Khi đó số
lượng điểm của mỗi đường lớn hơn hai. Đó có thể không chỉ là điểm phải đi qua
đơn thuần mà tại đó có thể phải khống chế cả vận tốc và gia tốc để đáp ứng yêu
cầu công nghệ. Các điểm như vậy gọi là các điểm chốt, số lượng điểm này nhiều
hay ít tùy thuộc yêu cầu độ chính xác của quỹ đạo.
Bài toán đặt ra là xác định quỹ đạo qua N điểm chốt. Như vậy mỗi biến khớp
phải thỏa mãn N điều kiện ràng buộc. Để thực hiện điều đó, có thể nghĩ đến quỹ
đạo dạng đa thức bậc (N–1). Tuy nhiên giải pháp này có các nhược điểm:
- Không thể khống chế được vận tốc tại điểm đầu và điểm cuối.
- Bậc đa thức càng cao thì khả năng dao động càng lớn, ảnh hưởng xấu đến
trạng thái làm việc của robot.
- Độ chính xác tính toán các hệ số của đa thức giảm khi bậc của đa thức tăng.
- Hệ phương trình ràng buộc phức tạp và khó giải.
- Các hệ số của đa thức phụ thuộc tất cả các điểm, vì vậy khi cần sắp xếp lại
một điểm thì cũng phải tính toán lại toàn bộ.
Có thể khắc phục các nhược điểm trên bằng cách sử dụng một quỹ đạo lai,
trong đó một số đoạn đa thức bậc cao được thay thế bằng các đoạn đa thức có
bậc thấp hơn. Các đa thức thay thế gọi là đa thức nội suy.
Để đảm bảo tính liên tục của vận tốc tại các điểm chốt, bậc của đa thức nội suy
không thể nhỏ hơn bậc ba, xét quy luật biến thiên theo thời gian của một biến
khớp q(t). Đường cong biến thiên của nó gồm N – 1 đoạn đa thức nội suy bậc ba
 k (t ) với k = 1..(N-1). Hàm q(t) nhận giá trị qk tại điểm tk (k = 1..N). Tại điểm
đầu t1 = 0, giá trị q1 = qi (i : initial), tại điểm cuối tN = tf (f: finish) có qN = qf. Các
giá trị qk chính là đại diện cho các điểm chốt của quỹ đạo
Quỹ đạo được thiết kế cần phải thỏa mãn những điều kiện ràng buộc, nhất
định có thể xem xét các trường hợp sau:
- Giá trị vận tốc tại các điểm q’(t) tại các điểm chốt là xác định,
- Giá trị q’(t) tại các điểm chốt được tính theo các chỉ tiêu xác định,
- Đảm bảo tính liên tục của gia tốc q”(t) tại các điểm chốt.

Hình 4. 2: Quỹ đạo với các điểm chốt và các đa thức nội
suy
Đa thức nội suy với giá trị cho trước của vận tốc tại các điểm chốt:
Có hai điều kiện chính cần phải đảm bảo:
- Các đa thức nội suy phải đi qua các điểm chốt (điều kiện với hàm chuyển vị).
- Vận tốc tại các điểm chốt phải bằng giá trị định trước (điều kiện với đạo hàm
bậc nhất của chuyển vị).
Nếu trên quỹ đạo có N điểm chốt thì số đa thức bậc ba nội suy kí hiệu  k (t )
nối các điểm qk và qk+1 là (N – 1). Trong đó mỗi đa thức phải thỏa mãn các ràng
buộc sau:
 k (t k )  q k
 (t )  q
 k k 1 k 1

' k (t k )  q ' k
' k (t k 1 )  q ' k 1
Mỗi đa thức nội suy bậc ba có 4 hệ số giả định.Chúng được xác định bằng
cách giải các hệ phương trình có dạng như trên, cần phải giải (N – 1) hệ để xác
định (N – 1) bộ hệ số đã giải định, thường giá trị vận tốc tại điểm đầu và tại
điểm cuối được lấy bằng 0. Điều kiện liên tục của vận tốc tại các điểm chốt được
đảm bảo bởi điều kiện:
'k (t k 1 )  'k 1 (t k 1 ) với k = 1…(N – 2)
Chú ý rằng điều kiện này không tham gia vào việc xác định các hệ số giả định
của các đa thức bậc ba vì số phương trình cần thiết để giải ra các ẩn này đã có
đủ. Tên của phương pháp này là nội suy với giá trị cho trước của vận tốc tại các
điểm chốt. Tức là trước khi cho vận tốc tại các điểm chốt, người ấn định giá trị
vận tốc tại các điểm chốt phải để ý đến điều này.
Đa thức nội suy với gia trị vận tốc tính toán tại các điểm chốt:

Trong trờng hợp này giá trị của vận tốc tại các điểm chốt được tính toán từ
những điều kiện nhất định. Bằng cách nối các điểm chốt bằng các đoạn thẳng,
vận tốc tại các điểm chốt được tính theo quy tắc sau:
qk  qk 1
Trong đó vk  là hệ số góc, tượng trưng cho độ dốc của đoạn thẳng
t k  t k 1
trong khoảng thời gian (tk – tk-1).
Xem hình vẽ b) minh họa trường hợp nói trên với số liệu sau:

q1  0; q2  2 ; q3  ; q4  
2
t1  0; t 2  2; t 3  3; t 4  5;
q1 '  0; q4 '  0
Ta thấy vận tốc tiến tới giá trị 0 tại các điểm chốt.
Đa thức nội suy với gia tốc liên tục tại các điểm chốt:
Cả hai trường hợp nói trên đều không đảm bảo được tính liên tục của gia tốc
tại các điểm chốt. Muốn đảm bảo tính liên tục của cả chuyển vị, vận tốc và gia
tốc thì đa thức nội suy giữa hai điểm chốt liền nhau phải thỏa mãn các điều kiện
ràng buộc:
 k 1 (t k )  q k
 (t )   (t )
 k 1 k k k

' k 1 (t k )  ' k (t k )
"k 1 (t k )  "k (t k )
Trong đó về ý nghĩa các ràng buộc diễn đạt các điểm chính như sau:
- Ràng buộc thứ nhất chỉ điều kiện đi qua;
- Ràng buộc thứ hai chỉ điều kiện đi qua cùng một điểm;
- Ràng buộc thứ ba chỉ hệ số góc tiếp tuyến bằng nhau tại điểm chuyển tiếp
trên biểu đồ chuyển vị (hoặc vận tốc chuyển tiếp bằng nhau trên biểu đồ vận
tốc);
- Ràng buộc thứ ba chỉ bán kính cong tức thời tại điểm chuyển tiếp bằng nhau
trên biểu đồ chuyển vị (hoặc gia tốc bằng nhau tại điểm chuyển tiếp trên biểu
đồ gia tốc).

Xem hình vẽ c) minh họa trường hợp nói trên với số liệu sau:

q1  0; q3  2 ; q4  ; q6   ;
2
t1  0; t 3  2; t 4  3; t 6  5;
q1 '  0; q6 '  0
Nội suy đường bậc nhất bằng các đoạn parabol:
Một trong những dạng đơn giản nhất của quỹ đạo tay máy gồm các đoạn
thẳng, nối với nhau bằng các đoạn parabol tại các điểm chốt.
Giả sử trên quỹ đạo có N điểm chốt, ứng với thời điểm tk, tại đó biến khớp đạt
giá trị qk với k = 1…N. Quỹ đạo nguyên thủy gồm các đoạn thẳng nối với nhau
tại các điểm chốt. Để đảm bảo tính liên tục tại các điểm chốt, đường chuyển
động được nối bằng các đoạn parabol.
Vận tốc và gia tốc tại các điểm chốt được tính như sau:
qk  qk 1
q'k 1,k 
t k 1
q'k ,k 1 q'k 1,k
q"k 
t 'k
Trong đó, vận tốc bằng quãng đường di chuyển chia cho thời gian, gia tốc
bằng số gia vận tốc chia cho số gia thời gian (đạo hàm của vận tốc theo thời
gian). Các đại lượng sau đây đòi hỏi biết trước.
t k ,k 1  t k 1  t k là khoảng thời gian giữa hai vị trí qk và qk+1;
q'k ,k 1 là vận tốc không đổi ứng với khoảng thời gian t k ,k 1 ;
q"k là gia tốc tương ứng với đoạn nối parabol và khoảng thời gian t' k ;
Trong công thức tính vận tốc và gia tốc nêu trên, các đại lượng q k; t k ; t'k là
những đại lượng được cho trước.
Chú ý rằng việc chuyển tiếp hai đường thẳng bằng một đoạn parabol làm cho
quỹ đạo thực tế tách khỏi điểm chốt, bán kính cong của đường chuyển tiếp càng
lớn thì khoảng cách từ quỹ đạo cũ đến quỹ đạo mới càng xa. (bán kính cong tức
thời là đạo hàm bậc hai của đường chuyển vị tại điểm đang xét, cũng chính là
gia tốc của chuyển động).

4.1.2. Quỹ đạo trong không gian công tác:
Quỹ đạo trong không gian khớp mô tả diễn tiến theo thời gian của các biến
khớp q(t), sao cho phần công tác di chuyển thẳng từ điểm đầu đến điểm cuối của
quỹ đạo hoặc đi qua các điểm trung gian. Thực tế khi thiết kế quỹ đạo trong
không gian khớp khó có thể đảm bảo chuyển động chính xác của phần công tác
do ảnh hưởng phi tuyến của việc chuyển đổi các quan hệ động học từ không gian
khớp sang không gian công tác. Muốn cho phần công tác di chuyển theo đúng lộ
trình đã định trong không gian công tác cần thiết kế quỹ đạo trực tiếp trong chính
không gian này. Quỹ đạo có thể xác lập bằng cách nội suy đường dịch chuyển
qua các điểm chốt hoặc xác lập bằng giải tích hàm chuyển động.
Nhiệm vụ của việc xây dựng quỹ đạo trong không gian công tác là quy luật
biến thiên của biến khớp trong không gian thực phải được chuyển đổi về quy luật
biến thiên của biến khớp trong không gian khớp để điểu khiển động cơ làm việc.
Quỹ đạo của robot trong không gian công tác xây dựng thông qua việc giải bài
toán ngược động học. Đây chính là chuẩn đầu vào của hệ điều khiển, người ta
dùng phép vi nội suy đường thẳng tăng tần số cập nhật chuẩn đầu vào để cải
thiện đặc tính động lực học của hệ thống.
4.1.2.1. Các nguyên tố của đường dịch chuyển:
Một đường dịch chuyển trong không gian có thể tham số hóa theo một số biến
chọn trước. Giả sử p là một véc tơ (3.1) và f(  ) là một hàm véc tơ liên tục trong
khoảng  i ; f  , xét phương trình:
p  f ( )
Khi  thay đổi trong khoảng  i ; f  thì tập hợp các giá trị tương ứng của p
hình thành một đường trong không gian, phương trình nói trên chính là phương
trình tham số của đường cong biểu diễn quỹ đạo chuyển động trong không gian
công tác, trong đó đại lượng  là tham số vô hướng. Khi  tăng điểm p di
chuyển trên quỹ đạo theo một hướng nhất định.
Giả sử gọi điểm pi cố định làm gốc, gọi s là độ dài cung tính từ pi tới p. Mỗi
điểm p trên quỹ đạo ứng với một tọa độ s, vì vậy s có thể dùng như một tham số
của đường dịch chuyển:
P = f(s)

Xét một đường G biểu diễn theo tham số (s) như hình vẽ:
O (G) Pf
t
p
Pi
n
b y
Hình 4. 3: Đường cong trong không gian.

Hãy tưởng tượng rằng đường (G) có mặt cắt ngang vuông góc với đường tâm
của nó tại p là một mặt phẳng, pháp tuyến của mặt phẳng đó tại p là tiếp tuyến t,
chiều của t là chiều tăng của tham số s để đi từ pinitial đến pfinish, mặt phẳng mật
tiếp (O) là mặt chứa t và lân cận của (G) ở phía pháp tuyến t.
Phương của véc tơ pháp tuyến chính n là giao tuyến của mặt phẳng nhận t là
pháp tuyến, với mặt phẳng mật tiếp, chiều của n sao cho t, lân cận của (G) phía
sau t, và n cùng phía.
Véc tơ b, trục thứ ba của hệ quy chiếu xác định theo quy tắc bàn tay phải.
Theo định nghĩa về tọa độ s của điểm p trên đường (G), ta có các quan hệ sau:
 dp
t 
 ds
 1 d2p
n  2 2
 d p ds
 ds 2

b  t.n
Sau đây là hai phân tố hình học điển hình thường sử dụng trong xây dựng quỹ
đạo.
Đoạn thẳng trong không gian công tác:
Xét đoạn thẳng nối hai điểm pi và pf. Nó được biểu diễn dưới dạng tham số bởi
s
p ( s )  pi  ( p f  pi )
p f  pi

(dạng tổng quát của phương trình tham số đường thẳng x = x0 + a.t ở đây pi
p f  pi
đóng vai trò một điểm đầu của đường thẳng, s là tham số như t, là
p f  pi
cosin chỉ phương của đường thẳng, hay quen gọi tắt là véc tơ chỉ phương).
Chú ý rằng: p(s = 0) = pi và p(s = p f  pi ) = pf.
Đoạn thẳng trong không gian công tác:

Xét đoạn thẳng nối hai điểm pi và pf. Nó được biểu diễn dưới dạng tham số bởi
(dạng tổng quát của phương trình tham số đường thẳng x = x0 + a.t ở đây pi
p f  pi
đóng vai trò một điểm đầu của đường thẳng, s là tham số như t, là
p f  pi
cosin chỉ phương của đường thẳng, hay quen gọi tắt là véc tơ chỉ phương).
Chú ý rằng: p(s = 0) = pi và p(s = p f  pi ) = pf.
Vì vậy hướng của đường thẳng là đi từ pi đến pf.
Hệ số góc của đường thẳng xác định bởi:
dp p f  pi

ds p f  pi
Bán kính cong của đường thẳng xác định bởi:

d2p
0
ds 2
Điều đó có nghĩa là tồn tại vô số mặt phẳng mật tiếp, vậy không thể xác định
hệ tọa độ (t, n, b) một cách duy nhất.
Đường tròn trong không gian công tác:
Giả sử có đường tròn trong không gian như hình vẽ:

Hình 4. 4: Đường tròn trong không gian công tác.
Trong đó véc tơ đơn vị r nằm theo trục đường tròn;
Véc tơ vị trí d mô tả một điểm nằm trên trục của đường tròn;
Véc tơ pi mô tả vị trí của một điểm nằm trên đường tròn.
Kí hiệu   pi  d , nếu pi không nằm trên trục, nghĩa là đường tròn không suy
biến thành một điểm thì điều kiện sau đây phải được thỏa mãn:
 T r   T r cos( ; r )  
Khi đó có thể xác định tâm của đường tròn thông qua véc tơ sau:
c  d  ( T r )r
Cần biểu diễn đường tròn dưới dạng tọa độ của s. Để cho hàm này đơn giản,
cần chọn một hệ tọa độ thích hợp O’x’y’z’. Trong đó O’ trùng với tâm đường
tròn; trục x’ hướng theo chiều véc tơ (pi – c), trục z’ hướng theo r, còn y’ được
xác định theo quy tắc bàn tay phải. tọa độ của p trong hệ này tương tự như xác
định phương trình tham số đưòng tròn trong tọa độ cực:
 s 
  cos(  )
 
 s 
p' ( s )    sin( ) 

 
0 
 
 
Trong đó   pi  c là bán kính đường tròn và điểm pi là gốc tọa độ. Khi thay
đổi hệ quy chiếu phương trình biểu diễn đường tròn trở thành:
p(s)  c  Rp' (s)
Trong đó R là ma trận quay của hệ tọa độ O’ so với hệ tọa độ O.

Biểu thức của vận tốc và gia tốc dưới dạng hàm số của tọa độ s như sau:
 s 
 sin( p )
 
dp  s 
 R cos( ) 
ds p
 
0 
 
 
 1 s 
  cos(  )
 
d2p  1 s 
 R  sin( ) 
ds 2  
 
0 
 
4.1.2.2. Vị trí và hướng trên quỹ đạo:
Quỹ đạo trong không gian công tác mô tả bằng hai yếu tố là định vị và định
hướng, có thể mô tả cả hai yếu tố tại mỗi một vị trí thông qua véc tơ:
 p
x 
 
Vị trí của phần công tác:
Gọi p = f(s)(3.1) là véc tơ biểu diễn đường dịch chuyển (G) dưới dạng hàm của
tọa độ (s). Gốc tọa độ của phần công tác di chuyển từ điểm pi đến điểm pf trong
khoảng thời gian tf. Để đơn giản đặt gốc tọa độ tại điểm pi hướng của (G) đi từ pi
đến pf. Tọa độ của điểm p bất kì trên (G) chính là độ dài cung (s) tính từ pinitial
đến p. Tọa độ này là một hàm biểu diễn theo thời gian t, hay còn có thể viết đựơc
s = s(t). Vì p = f(s) nên tính được vận tốc di chuyển trên đường (G) bằng cách
tính đạo hàm bậc nhất của p theo (s):
dp
p'  s'  s' t
ds
Trong đó t là véc tơ tiếp tuyến của đường cong tại p. Như vậy, s’ biểu diễn độ
lớn của véc tơ vận tốc tại p. Giá trị của của p’ biến thiên từ 0 (thời điểm đầu t =
0) biến thiên theo quy luật hình thang, tùy theo chúng ta sử dụng phép nội suy
bậc ba hay bậc nhất và trở lại bằng không khi t = tf.
Đối với các quỹ đạo thường sử dụng là đường thẳng và đường tròn thì cách
tính vận tốc và gia tốc cụ thể như sau:

- Nếu quỹ đạo có dạng đường thẳng:
s
p ( s )  pi  ( p f  pi )
p f  pi
Lần lượt lấy đạo hàm bậc nhất và bậc hai:

s'
p'  ( p f  pi )  s ' t
p f  pi
s"
p"  ( p f  pi )  s"t
p f  pi
Nếu đường dịch chuyển là đường tròn biểu diễn bởi phương trình đã nói ở
mục trước, lần lượt lấy đạo hàm theo thời gian, chú ý rằng s = s(t) ta được:
 s 
 s ' sin(  )
 
 s 
p '  R  s ' cos( ) 
p
 
0 
 
 s 1 s 
( s ' cos(  ))   s"sin(  ) 
2
p"  R  
 s 1 s 
( s ' sin(  ))   s" cos(  )
2
 
Chú ý rằng vận tốc có hướng tiếp tuyến với quỹ đạo tại điểm đang xét. Còn
gia tốc có hai thành phần là tiếp tuyến và hướng tâm.
Hướng của phần công tác:
Hướng của phần công tác như đã nghiên cứu trong chương 2, được mô tả
thông qua định vị và định hướng ma trận quay của hệ quy chiếu địa phương gắn
với khâu chấp hành so với hệ quy chiếu cơ sở gắn với giá.
Hướng của phần công tác có thể mô tả thông qua các ma trận quay, trong đó
chú ý rằng ba cột của ma trận quay có 3.3 = 9 thành phần của cosin chỉ phương,
chúng không độc lập tuyến tính nên xác định đủ 9 thành phần này là không cần
thiết. Việc mô tả định hướng ở đây dựa trên các phép mô tả hướng tối thiểu
(MRO) như phép quay RPY hoặc EULER.
Định hướng của phần công tác được mô tả tại vị trí đầu và vị trí cuối của quỹ
đạo, tại các điểm trung gian được tiến hành nội suy bình thường như nội suy các
thông số định vị. Hàm nội suy cũng là các hàm bậc ba hoặc hàm bậc nhất như đã
thực hiện đối với vị trí. Như đã chỉ ra ở các phần trước vận tốc góc  có quan hệ

tuyến tính với đạo hàm bậc nhất thông số mô tả góc quay  , là một hàm liên tục
theo thời gian. Có nghĩa là nếu gọi  initial ; finish là góc mô tả hướng tối thiểu tại
điểm đầu và điểm cuối của quỹ đạo theo thứ tự đó, công thức nội suy sự thay đổi
định hướng của khâu, vận tốc thay đổi, gia tốc thay đổi từ điểm đầu cho trước,
đến điểm cuối cho trước định hướng như sau:
s
  i  ( f   i )
 f  i
s'
' ( f   i )
 f  i
s"
"  ( f   i )
 f  i
Một phương pháp nữa mô tả sự thay đổi liên tục của các thông số trong bộ
thông số định hướng tối thiểu, là vận dụng ma trận biến đổi quay quanh một trục
bất kì. Ý tưởng của phương pháp là nếu cho trước định hướng ban đầu trong ma
trận Ri, và cho trước định hướng khi kết thúc làm việc là Rf, ta tưởng tượng khâu
chấp hành biến đổi vị trí liên tục từ Ri đến Rf thì tồn tại một ma trận chuyển tổng
quát RT có giá trị thay đổi tại từng điểm trên quỹ đạo, sao cho hệ thức sau luôn
được thỏa mãn:
R f  RT Ri
Việc xác định ma trận RT thực hiện bằng các thuật toán ngược động học.
4.2. Điều khiển chuyển động:
Sau khi nhận được số liệu đầu vào tương ứng với quỹ đạo của phần công tác
hay của khớp, hệ thống điều khiển có chức năng điều khiển robot chuyển động
theo đúng quỹ đạo đặt ra. Vấn đề điều khiển robot rất phức tạp vì ngoài việc đảm
bảo thực hiện quỹ đạo một cách chính xác, còn phải giải quyết vấn đề tương tác
với đối tượng công tác. Bên cạnh đó trong quá trình thiết kế quỹ đạo còn có các
ảnh hưởng phi tuyến không mong muốn khi chuyển đổi biến khớp ra không gian
công tác, các ảnh hưởng về độ rơ của hệ truyền động cơ khí. Các ảnh hưởng của
gia tốc và lực quán tính do hệ lực thực tế không bỏ qua được một số yếu tố cụ
thể để thành hệ lực cân bằng thực sự.
Do sự phức tạp như vậy nên các thuật toán điều khiển phải có chức năng bù
sai số tương ứng, mặt khác phải liên tục cập nhật thông số đầu vào và hiệu chỉnh

kịp thời. Tùy theo yêu cầu sử dụng robot có rất nhiều các kĩ thuật điều khiển
khác nhau được ứng dụng, chẳng hạn:
- Điều khiển tự do và điều khiển có tương tác với đối tượng.
- Điều khiển trong không gian khớp và điều khiển trong khong gian làm việc.
- Điều khiển phân tán và điều khiển tập trung.
- Điều khiển điểm - điểm và điều khiển theo đường.
Kĩ thuật điều khiển cũng phụ thuộc kết cấu của phần cơ khí như loại hệ tọa
độ sử dụng, sử dụng động cơ gì? Có sử dụng truyền dẫn cơ khí hay không,
truyền dẫn cơ khí cho phép mở rộng được vùng tuyến tính của động cơ, sử dụng
được phần có lợi nhất trên dải đặc tuyến của động cơ. Bù lại phần cơ khí cũng
đem lại ảnh hưởng không mong muốn như:
- Biến dạng.
- Tổn thất ma sát.
- Khe hở mặt bên.
- Dao động và các lực không mong muốn như lực li tâm, gia tốc coriolit,..
Khi bắt đầu điều khiển bao giờ cũng phải lựa chọn điều khiển trong không
gian khớp hay không gian công tác, việc thiết kế quỹ đạo thường thực hiện trong
không gian công tác song điều khiển trực tiếp là biến khớp, vì vậy bao giờ cũng
phải giải bài toán ngược để chuyển đổi thông số điều khiển giữa hai không gian
này.
4.2.1. Điều khiển quỹ đạo trong gian khớp:
Ở đây bài toán động học ngược được giải trước để chuển các thông số từ
không gian công tác sang không gian khớp. Xem lược đồ sau:
xd động học qd Phát động
x
điều khiển Chấp hành Tay máy
ngược + -
q
Biến đổi
Hình 4. 5: Sơ đồ cấu trúc điều khiển

Mạch điều khiển nhận giá trị đặt của các biến khớp (có thể qua hệ số chuyển
đổi nào đó) và điều khiển khớp theo sát diễn tiến thời gian của biến khớp. Mạch
điều khiển này đơn giản song độ chính xác bị hạn chế do đối tượng bị giám sát
trực tiếp là phần công tác lại nằm ngoài mạch điều khiển.

4.2.2. Điều khiển trong không gian công tác:
Nhận trực tiếp thông số của không gian khớp làm số liệu đầu vào, bài toán
ngược được giải trong mạch phản hồi. Sơ đồ này có hai nhược điểm cơ bản là hệ
điều khiển phức tạp hơn. Thứ hai hệ thống đo thường gắn lên các các khớp, giám
sát trực tiếp các thông số của khớp. Muốn chuyển chúng sang không gian công
tác thì phải thực hiện các phép tính động học thuận, đó cũng là nguyên nhân phát
sinh sai số.
xd x
điều khiển Phát động Chấp hành Tay máy
+ -
Biến đổi
Hình 4. 6: Điều khiển trong không gian công tác.

Chương 5: THIẾT KẾ TRÊN CƠ SỞ TỔ HỢP
MÔĐUN.
5.1. Các mô đun điển hình và quan điểm thiết kế
Các tiêu chí đánh giá sản phẩm:

Một sản phẩm cơ điện tử như robot cần có những tiêu chí nào để đánh giá mức
độ thành công của thiết kế thì cần đưa các tiêu chí đó làm định hướng để người
kỹ sư bám theo trong quá trình thiết kế, một vài tiêu chí dưới đây là gợi ý vì một
lĩnh vực như robot đòi hỏi rất nhiều sáng tạo không có khuôn mẫu cố định nào
đúng cho tất cả các mô hình khác nhau.
Tính tích hợp của sản phẩm:
Sản phẩm cần có đủ hàm lượng của một sản phẩm cơ điện tử, các thành phần này
tích hợp về mặt chức năng và hỗ trợ lẫn nhau, sự hoạch định chức năng cho từng
phần phải hợp lý và khi thiết kế cần có sự liên kết;
Tính an toàn của sản phẩm:
Một số lĩnh vực đặt tiêu chí này là hàng đầu, robot không thể chủ động làm hại
con người mà hãy chú ý đến các sơ suất có thể có:
- Cơ: giới hạn hành trình cho các chuyển động;
- Thủy khí: van an toàn cho các mạch áp lực;
- Điều khiển: mô phỏng trước khi vận hành thực;
- Điện: nối đất an toàn;
- Cảnh báo bằng âm thanh, ánh sáng khi vận hành.
Năng suất:
Năng suất cao đòi hỏi chuyển động tốc độ cao và gia tốc lớn tương ứng với nó là
động cơ phải gia tốc nhanh cả hai chiều và dừng chính xác, điều này cần cân
nhắc khi chọn thiết bị và điều khiển lực.
Tính công nghệ:
Robot gồm các lĩnh vực cấu thành như cơ – điện – điện tử - điều khiển – công
nghệ thông tin, mỗi lĩnh vực đó đều có các linh kiện tiêu chuẩn và phi tiêu chuẩn,
việc đưa vào thiết kế nhiều chi tiết tiêu chuẩn làm giảm giá thành và thời gian thi
công một dự án đồng thời nâng cao được chất lượng vận hành của sản phẩm.
Tính công nghệ được đánh giá bằng số lượng chi tiết tiêu chuẩn/ tổng số chi tiết,
vì vậy thiết kế theo nguyên tắc tổ hợp các mô đun tiêu chuẩn là hợp lý nhất, tính

công nghệ cũng biểu thị gián tiếp tính kinh tế do mô đun tiêu chuẩn thường sản
xuất loạt lớn giá thành rẻ hơn các mô đun phi tiêu chuẩn phải chế tạo đơn chiếc.
Tính thân thiện:
Nếu khả năng kết nối ngoại vi của robot phong phú, người sử dụng có thể dễ
dàng vận hành robot với nhiều kiểu dữ liệu khác nhau và khả năng công nghệ
của nó cũng rộng hơn, đây là điều nên chú ý vì robot ít khi làm việc đơn độc, khả
năng kết nối làm robot dễ đồng bộ hơn với các tế bào khác khi làm việc dây
chuyền.
Tính chính xác:
Đây là đặc điểm quyết định ứng dụng của robot, hoạch định chức năng hợp lý sẽ
làm cho độ chính xác được đảm bảo bởi cả phần cứng và phần mềm, trong đó
phần mềm sẽ giữ cho độ chính xác được lâu dài.
Mức độ sử dụng vật liệu:
G (kg )
Mức độ sử dụng vật liệu được đánh giá bởi thương số trong đó tử số là
N (kw)
khối lượng thiết bị, mẫu số là công suất thiết bị, phương pháp và công cụ tính
toán tiên tiến cũng như vật liệu sử dụng sẽ quyết định tham số này.
Tính ổn định trong vận hành:
Thiết bị có khả năng tránh các lỗi thao tác trên phần mềm và khả năng nhận diện
lại cấu hình khi phải dừng chương trình khẩn cấp do các nguyên nhân khách
quan.
Sự phù hợp với khuynh hướng phát triển:
Trong chương 1 đã trình bày các khuynh hướng phát triển chủ yếu của robot
tương lai, việc thiết kế mới một robot cũng cần bám vào các định hướng chung
này để phù hợp với xu thế chung của kỹ thuật hiện đại.
Thiết kế theo phương pháp tổ hợp mô đun có các ưu điểm chính như sau:
- Giảm thời gian thiết kế và chế tạo, vì sử dụng các bản thiết kế có sẵn hoặc
các cụm chế tạo có sẵn trên thị trường. Nhiệm vụ của người thiết kế mới chỉ
là tổ hợp các cụm được chọn theo yêu cầu thực tế và chế tạo bổ xung các chi
tiết phụ.
- Thỏa mãn các điều kiện làm việc tiêu chuẩn với kết cấu đơn giản, sử dụng
được các giải pháp kết cấu tối ưu, ít phạm phải các kết cấu và chức năng
thừa. Khi thay đổi yêu cầu công nghệ.

- Nâng cao chất lượng và độ tin cậy của thiết bị, vì các cụm tiêu chuẩn được
chế tạo với chất lượng cao, được thử nghiệm tại các cơ sở chuyên môn hóa có
kinh nghiệm, được đầu tư đầy đủ các thiết bị gia công và thử nghiệm chuyên
dùng.
- Giảmgiá thành thiết bị vì các cụm được sản xuất với tính loạt cao.
- Vì các mô đun được tiêu chuẩn hóa cao nên nhiều robot sẽ cùng sử dụng
chung một số mô đun nào đấy, điều này tạo sự thuận lợi khi bảo trì bảo
dưỡng, sửa chữa, thay thế về sau.
Nhược điểm cơ bản của phương pháp tổ hợp mô đun là khó thỏa mãn các yêu
cầu cá biệt. Có một số trường hợp làm cho thiết bị cồng kềnh, nặng nề, tính năng
kĩ thuật không hợp lí. mặt khác phải tốn kém rất nhiều cho sự thống nhất hóa tiêu
chuẩn hóa kết cấu.
Sự tiêu chuẩn hóa kết cấu nhằm giảm số lượng chủng loại sản phẩm nên luôn
luôn mâu thuẫn với yêu cầu đa dạng và yêu cầu sử dụng chúng. Mặt khác sự phát
triển không ngừng trong kĩ thuật vật liệu, trình độ thiết kế, công nghệ chế tạo
luôn luôn có xu hướng phá vỡ tiêu chuẩn đã xây dựng. Lựa chọn chỉ tiêu để tiêu
chuẩn hóa và thống nhất hóa là điều khá khó khăn, đối với robot người ta dựa
trên các chỉ tiêu sau:
- Theo tính năng: Robot trong các gam khác nhau có thể khác nhau về sức nâng
khi cùng kết cấu, có thể khác nhau về tốc độ dịch chuyển, có thể khác nhau về độ
chính xác định vị…tương tự người ta cũng phân chia robot theo kiểu điều khiển,
ví dụ điều khiển điểm - điểm, điều khiển contuor.
- Theo chức năng: Thống nhất hóa và tiêu chuẩn hóa các cụm có chức năng cơ
bản như cụm tạo ra chuyển động thẳng, tạo ra chuyển động quay, cụm bàn kẹp,
cụm có chức năng đo lường…
- Theo công nghệ: Thống nhất hóa và tiêu chuẩn hóa theo điều kiện sử dụng, ví
dụ robot phun sơn, robot hàn, robot lắp ráp…
Khi thiết kế theo kiểu tổ hợp mô đun người kỹ sư sẽ xuất phát từ mô tả năng lực
và đặc tính của đối tượng thiết kế để nhận dạng các đặc điểm cần có của một mô
đun sẵn có thích hợp thay vì tập trung các nỗ lực vào việc thiết kế ra mô đun đó.
Dưới đây trình bày một số mô đun chuẩn hóa về kết cấu để tham khảo khi thực
hành thiết kế.

Quan điểm thiết kế của các kỹ sư là robot tự cân bằng tới mức tối đa để giảm
thiểu công suất động cơ dẫn động đồng thời hạ trọng tâm xuống thấp để ổn định
cấu trúc.
Trên hình 5.1 có thể thấy ba động cơ đầu tiên được khéo léo bố trí nằm ngay trên
giá, ở đây khó nhất là đưa động cơ truyền dẫn của khâu thứ ba về trên giá bằng
một kết cấu rất điển hình là khép kín truyền dẫn trên khâu thứ hai bằng một cơ
cấu bốn khâu bản lề, để lắp được cần chú ý trục của động cơ thứ hai và động cơ
thứ ba phải trùng nhau.
Để đối trọng toàn bộ phần khối lượng từ phía sau khớp khuỷu tay (khớp thứ 3)
về phía cổ tay, người ta thường bố trí một đối trọng có khối lượng được tính toán
sao cho cân bằng tương đối với phần cần đối trọng và đặt ngay trên khâu chủ
động của cơ cấu bốn khâu bản lề, điều này làm giảm công suất dẫn động của
động cơ thứ ba, vị trí của đối trọng được bố trí như hình 5.2.
Ba động cơ truyền dẫn cổ tay được truyền động bằng trục truyền để đưa khối
lượng của động cơ và hộp số về phía bên kia đường trục của khâu 3 nhằm đối
trọng cho phần cẳng tay dưới.

Hình 5. 1: Phương án bố trí động cơ truyền dẫn điển hình trên robot 6 bậc tự do
Hình 5. 2: Đối trọng động cho khâu có trọng tâm di động

Trên hình 5.2 cho thấy đối trọng số 3 di chuyển trên then hoa dẫn hướng số 4
được gắn với đai ốc, khi vít 5 dẫn động tay số 2 thông qua liên kết động học nó
đồng thời làm dịch chuyển ngược chiều đối trọng số 3 với cánh tay 2 chúng sẽ tự
cân bằng momen qua tâm quay nằm trên đường trục quay thẳng đứng.

Hình 5. 3: Phương án truyền động hạ thấp trọng tâm của Scorbot ER4U
Do truyền động đai cần thỏa mãn điều kiện đồng trục nên ở các robot có các trục
liên tiếp song song có thể khéo léo bố trí các trục trung gian để đưa động cơ tách
xa hẳn khỏi khâu chấp hành về phía giá. Trên hình 5.3 robot scorbot ER4U có 5
động cơ truyền động đều nằm ngay trên giá.
Để khử rơ cho truyền động cơ khí các robot thường sử dụng một kết cấu rất phổ
biến là kết cấu tuần hoàn công suất, nó bản chất là một truyền động song song
dư.
Hình 5. 4: Sơ đồ nguyên lý của truyền động song song dư

1
I
3 I
2
5
4
6
Hình 5. 5: Kết cấu chi tiết của truyền động song song dư ứng dụng khử khe hở
Để hoạt động được bình thường mạch vòng kín cần có tỉ số truyền khép kín bằng
1.
Truyền động cho cổ tay có nhiều kết cấu khác nhau song truyền động bánh răng
côn thẳng và côn xoắn rất phổ biến.
Hình 5. 6: Tổ hợp cổ tay hai bậc tự do và bàn kẹp

Để điều khiển cơ cấu cổ tay hai bậc tự do nói trên, sử dụng một bộ vi sai răng
côn, hai trục chấ hành là roll và pitch của cổ tay, nếu hai động cơ kéo đai quay
cùng chiều đồng tốc có chuyển động pitch, nếu quay ngược chiều đồng tốc có
chuyển động roll, chuyển động roll không giới hạn góc quay.
8 9 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
5 6 7 10
11
12
4 13
3
2
1
14
13 12 11
Hình 5. 7: Mô đun quay thân sử dụng truyền động bánh răng sóng

Trên hình () trong thân hộp cố định 1 lắp động cơ điện 2, tiếp theo là cặp bánh
răng nghiêng 3 với góc nghiêng lớn để có thể tự hãm được. Trục bánh răng 3 nối
liền với trục khuỷu chủ động 4 trên đó lắp các đĩa 5 và các vòng bi 6 gây biến
dạng cho vành răng mềm 7. Vành răng mềm 7 là vành răng trong ống mỏng
được cố định với thân hộp nhờ bộ phận 14. Vành răng mềm 7 ăn khớp với vành
răng cứng 10 trên ống trụ 9. Ống trụ 9 quay trong ổ bi 8. Ngoài trục khuỷu chủ
động 4 có lắp thêm trục khuỷu bị động 11 và nhờ các đĩa lăn tương tự mà trục 11
quay rồi qua khớp trục 12 truyền tín hiệu quay đến bộ phận cảm biến phản hồi
13.
Đối với các robot làm việc trong môi trường đặc biệt, cần phải cách li các bộ
truyền và động cơ điện với môi trường đó. Trong trường hợp này có thể sử dụng
bộ truyền bánh răng sóng có nguyên lí như hình ().
Trong thân hộp 1 lắp đặt động cơ điện 2. Trục của nó nối liền với trục vít 3,
bánh vít 4 và truyền chuyển động sang trục 5 là trục đầu vào của bộ truyền bánh
răng sóng. Bánh răng mềm 8 có dạng một vỏ mỏng bịt kín một đầu và nối với
thân hộp 1 bằng các bộ phận làm kín 11. Các đĩa 9 tạo biến dạng sóng cho vành
răng mềm 8, ăn khớp với bánh răng cứng 7. Bánh răng này quay tròn trên các ổ
bi 6 và phần cuối của nó gắn liền khâu 10 tiếp theo, như vậy các bộ phận bên
trong thân hộp hoàn toàn được làm kín.
Hình 5.8: Bánh răng cầu

Hình 5. 8: Mô đun lắp cổ tay và bàn kẹp

Hình 5. 9: Mô đun cẳng tay trước và cẳng tay sau
Hình 5. 10: Mô đun quay thân

Hình 5. 11: Mô đun Base

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Bruno Siciliano & Oussama Khatib, Hand book of robotics, Springer-
Verlag Berlin Heidelberg 2008.
[2] R. Kelly, V. Santibáñez and A. Loría, Control of robot manipulator in joint
space, Springer-Verlag London Limited 2005.
[3] J.-P. MERLET, Parallel Robots, Springer 2006.
[4] Richard P. Paul, Robot manipulators mathematic, progamming, and control
the computer control of robot manipulators, The Massachusetts Institude of
Technology 1981.
[5] Jadran Lenar, Philippe Wenger Advances in Robot Kinematics: Analysis
and Design, Springer 2008.
[6] L. Sciavicco, B. Siciliano, Modeling and control of Robot Manipulator,
McGraw –Hill 1996.

BG Robot CN 2023

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

BG Robot CN 2023

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

BG Robot CN 2023

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Bài giảng

ROBOT CÔNG NGHIỆP

TS. Phạm Thành Long

Thái nguyên, 8.2014

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 1

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 2

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 3

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 4

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 5

Hình 2. 1: Sơ đồ động học của robot ....................................................................................... 27

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 6

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 7

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 8

Theo tiêu chuẩn GHOST 1980:

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 9

1.2. Phân loại robot

Hình 1.2: Vùng làm việc robot VR006-CII Panasonic

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 10

Hình 1.3: Robot chuỗi, robot lai và robot song song

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 11

Hình 1.4: Cấu trúc một tay robot điển hình

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 12

Hình 1.7: Khớp cầu (sphere = S)

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 13

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 14

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 15

Hình 1.10: Sơ đồ hệ thống sản xuất tự động linh hoạt

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 16

1.6. Các bài toán cơ bản

1.6.1 Động học

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 17

1.6.3 Bài toán tổng hợp động học

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 18

Hình 1.12: Mô tả sơ đồ công nghệ

Hình 1.13: Trục đối xứng thao tác

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 19

Hình 1.15: robot hoàn chỉnh và vị trí tháo phôi

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 20

1.6.4 Tĩnh học

1.6.5 Động lực học

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 21

1.6.6 Giải tích động lực học

1.6.7 Tổng hợp động lực học

1.7. Khuynh hướng phát triển

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 22

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 23

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 24

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 25

2.1. Mô hình hóa động học

2.1.1 Vị trí và hướng của vật rắn trong không gian

2.1.1.1 Quy ước về hệ quy chiếu:

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 26

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 27

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 28

Hình 2. 2: Mô tả điểm P trong hai không gian khác nhau

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 29

TS Phạm Thành Long Giáo trình Robot Công nghiệp. 30

2.1.1.3 Ma trận biến hình tịnh tiến: