TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA-ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

KHOA ĐIỆN

BÁO CÁO PROJECT BASED LEARNING 1

THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH

THIẾT KẾ HỆ THỐNG LÒ NHIỆT

NHÓM: DOMINATORS
Nhóm trưởng- Huỳnh Văn Hồng Sang
Võ Văn Hoàng Quân
Hồ Tuấn Phong
Phan Nguyễn Bảo Quốc
Phan Phúc Tài

GV hướng dẫn: Trương Thị Bích Thanh

Mục Lục
CHƯƠNG 0: TỔNG QUAN VỀ DỰ ÁN.................................................................4
0.1 Lý do chọn đề tài...........................................................................................4
0.2 Danh sách kiểm tra phạm vi dự án...................................................................4
0.2.1. Mục tiêu của dự án....................................................................................4
0.2.2. Sản phẩm của dự án..................................................................................4
0.2.3. Nội dung chi tiết của dự án:......................................................................4
0.2.4. Các yêu cầu về kỹ thuật............................................................................4
0.2.5. Phân công công việc:................................................................................5
0.2.6. Giản đồ Gantt:...........................................................................................6
0.2.7. Video quay cùng sản phẩm:.........................................................................6
CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH CHI TIẾT MÔ HÌNH HỆ THỐNG LÒ NHIỆT...........7
1.1. Các vật dụng, linh kiện sử dụng:.....................................................................7
1.1.1. Thùng xốp:................................................................................................7
1.1.2. Cảm biến PT200:.......................................................................................8
1.1.3. Bóng đèn dây tóc:......................................................................................9
1.1.4. Màn hình Led 7 đoạn:...............................................................................9
1.1.5. Quạt tản nhiệt 12V-0.3A + Nguồn adapter 12V :...................................10
1.1.6. Opamp LM358:.......................................................................................10
1.1.7. Cảm biến nhiệt độ LM35:.......................................................................11
1.1.8. BJT C1815:.............................................................................................12
1.1.9. Điện trở:..................................................................................................14
1.2. Nhận dạng hàm truyền đạt và đồ thị của hàm truyền đạt:.............................15
Các bước để nhận dạng hàm truyền:....................................................................16
CHƯƠNG 2: MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG......................................20
2.1. Sơ lược bộ điều khiển PID:...........................................................................20
2.1.1. Khâu điều khiển tỉ lệ (P):........................................................................21
2.1.2. KHÂU ĐIỀU KHIỂN TÍCH PHÂN (I) :................................................21
2.1.3. Khâu điều khiển vi phân (D) :.................................................................22
 2.2. Thiết lập sơ đồ khối của hệ thống:................................................................22
2.3. Mô phỏng hệ thống có điều khiển:................................................................24
2.4. Phân tích đáp ứng đầu ra của hệ thống:.........................................................25
2.5 Thông số bộ PID:...........................................................................................26
CHƯƠNG 3:THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN...........................................................27
3.1. Sơ lược bộ điều khiển PID:...........................................................................27
3.1.1. Khâu điều khiển tỉ lệ (P):........................................................................28
3.1.2. KHÂU ĐIỀU KHIỂN TÍCH PHÂN (I) :................................................28
3.1.3. Khâu điều khiển vi phân (D) :.................................................................29
3.2 Sơ đồ nguyên lý của hệ thống.......................................................................29
3.2.1 Bộ khuyếch đại cảm biến:........................................................................29
3.2.2 Bộ trừ:......................................................................................................30
3.2.3 Bộ cộng....................................................................................................31
3.2.4 Mạch đối xứng.........................................................................................31
3.2.6. Bộ điều khiển pid....................................................................................36
3.3 Thiết kế mạch PID trong proteus...................................................................37
 CHƯƠNG 0: TỔNG QUAN VỀ DỰ ÁN

Giới thiệu nội dung của chương: Trong chương này, nhóm sẽ đưa ra cái nhìn
tổng quát về đồ án Lò Nhiệt cũng như trình bày cách nhóm quản lý quá trình thực
hiện đồ án.
0.1 Lý do chọn đề tài
Xuất phát từ mong muốn hiểu rõ hệ thống Lò Nhiệt, một trong những hệ thống
cơ bản mở ra nhiều hướng ứng dụng trong các hệ thống thông gió cũng như góc
mở của các van được điều khiển bằng khí nén, nhóm chúng em đã chọn đề tài này
để nghiên cứu.
0.2 Danh sách kiểm tra phạm vi dự án
0.2.1. Mục tiêu của dự án
Dự án tập trung vào việc xây dựng mô hình Lò Nhiệt và thiết kế bộ điều khiển
thích nghi cho hệ thống nhằm duy trì ổn định nhiệt độ của lò nhiệt so với giá trị
mong muốn khi có sự tác động của nhiễu vào đối tượng. Ngoài ra đánh giá nhận
xét được sự ảnh hưởng của các tham số Bộ điều khiển, đối tượng.
0.2.2. Sản phẩm của dự án
Mô hình Lò Nhiệt hoàn thiện và tối ưu về mặt chất lượng (nếu có thể).
0.2.3. Nội dung chi tiết của dự án:
 Xây dựng mô hình hệ thống và hệ thống điều khiển
 Tính toán và mô phỏng hệ thống điều khiển
 Lựa chọn, mua các dụng cụ linh kiện phù hợp
 Thiết kế các chi tiết cơ khí và điện tử trên bảng mạch
 Mô phỏng mạch điện tử trên proteus
 Chuẩn hoá mạch tín hiệu sau cảm biến
 Lắp mạch
 Test mạch và đánh giá
 Báo cáo

0.2.4. Các yêu cầu về kỹ thuật

- Khi ta đặt một nhiệt độ mong muốn, thì nhiệt độ trong lò sẽ tăng lên hoặc
giảm xuống để đạt đến điểm Set point, nếu vượt quá điểm Set point thì bóng đèn
sẽ tắt để ổn định nhiệt độ trong lò, còn nếu nhiệt độ trong lò nhỏ hơn điểm Set
point thì bóng đèn sẽ bật lên cho đến khi nhiệt độ trong lò bằng với điểm Set point
- Hệ thống làm việc ổn định, mô hình đẹp mắt,…
0.2.5. Phân công công việc:

Huỳnh Văn Hồng Sang - Thiết kế bộ điều khiển

( Nhóm Trưởng) - Lập kế hoạch và phân chia
các nhiệm vụ
- Viết báo cáo
- Tìm hiều nguyên lí làm
việc của máy ấp trứng

Phan Phúc Tài - Nhận dạng, mô phỏng hàm

truyền bằng
Matlab/Simulink
- Thiết kế mạch điện tử
Hồ Tuấn Phong - Nghiên cứu, thiết kế bộ
điều khiển PID
- Phân tích/Đánh giá PID
- Viết báo cáo

Phan Nguyễn Bảo Quốc - Thiết kế, tìm hiểu mô hình

của máy ấp trứng ngoài
thực tế.
- tìm hiểu và mua các linh
kiện, dụng cụ cần thiết
Võ Văn Hoàng Quân - Chuẩn bị vật liệu
- Thiết kế, tìm hiểu mô hình
của máy ấp trứng ngoài
thực tế.
- Thiết kế, mô phỏng và lắp
mạch điện tử
- Nhận dạng, mô phỏng hàm
truyền bằng
 Matlab/Simulink

 Tìm hiểu lí thuyết, lắp đặt mô hình,Kiểm tra hoạt động của mô
hình : Tất cả thành viên
0.2.6. Giản đồ Gantt:

0.2.7. Video quay cùng sản phẩm:

- link video:
https://drive.google.com/drive/folders/1gQUcH3zhEyiLp46yq263AHy8cNdAMu_

G?usp=sharing
CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH CHI TIẾT MÔ HÌNH HỆ
THỐNG LÒ NHIỆT

Mô hình hệ thống lò nhiệt

1.1. Các vật dụng, linh kiện sử dụng:
1.1.1. Thùng xốp:
- chiều cao: 35cm
- chiều rộng: 35cm
- chiều dài: 48cm
=> Mục đích sử dụng: là nơi giữ lại nhiệt độ, giúp nhiệt độ không thất thoát ra ngoài
nhanh chóng.

1.1.2. Bóng đèn dây tóc:

hình 1
- Công suất 60w
- Điện áp đầu vào 220v
 Mục đích sử dụng: dùng để cung cấp nhiệt độ cho thùng xốp, và được điều
khiển bật tắt bằng bộ điều khiển.

1.1.3. Màn hình Led 7 đoạn:

hình 2
 Mục đích sử dụng: giúp hiển thị nhiệt độ trong thùng xốp.
1.1.4. Hai nguồn adapter 12V :

Hình 3

 Mục đích sử dụng: tạo mạch đối xứng cung cấp điện áp cho op-amp
1.1.5. Opamp LM358:

hình 3. Sơ đồ chân của LM358

- Thông số kĩ thuật:
+ Tích hợp 2 opamp
+ Model: 14 chân, xuyên lỗ
+ Điện áp: 3-32v với nguồn đơn, 1.5-16v với nguồn đôi
+ Dải nhiệt độ hoạt động : 0°C - 70°C
+ Độ lợi khuếch đại DC 100Db
+ Điện áp ngõ ra: 0 đến Vcc – 1.5v
1.1.6. Cảm biến nhiệt độ LM35:

hình 4

Số chân Tên chân Mô tả

1 Vcc Điện áp đầu vào là + 5V cho các ứng dụng điển hình
Analog Sẽ tăng thêm 10mV nếu cứ tăng 1 ° C. Có thể dao động từ -1V (-55 ° C)
2
ouput đến 6V (150 ° C)
3 ground Nối mass của mạch

- Thông số kĩ thuật:

+ Điện áp hoạt động: 4~20VDC

+ Công suất tiêu thụ: khoảng 60uA
+ Khoảng đo: -55°C đến 150°C
+ Điện áp tuyến tính theo nhiệt độ: 10mV/°C
+ Sai số: 0.25°C
+ Kiểu chân: TO92
+ Kích thước: 4.3 × 4.3mm
1.1.7. BJT C1815:

hình 5
- Thông số kỹ thuật:

 Loại gói: TO-92

 Loại bóng bán dẫn: NPN
 Bộ IC dòng điện tối đa (I C ): 150mA
 Điện áp cực đại Collector-Emitter (V CE ): 50V
 Điện áp cực đại Collector-Base (V CB ): 60V
 Điện áp cực đại cực phát (VEBO): 5V
 Max Collector Dissestion (Pc): 400 miliWatt
 Tần số chuyển đổi tối đa (fT): 80 MHz
 Mức tăng dòng DC tối thiểu và tối đa (h FE ): 70 – 700
  Lưu trữ tối đa và nhiệt độ hoạt động phải là: -55 đến +150
C.
1.1.8. Điện trở các loại:

hình 6

- Mục đích:

+ Khống chế dòng điện qua tải sao cho phù hợp nhất.

+ Điện trở có công dụng điều chỉnh cường độ dòng điện đi qua các thiết bị.
1.1.9. Diode 1N4007:

hình 7
- Thông số kĩ thuật:
 Điện áp nghịch đỉnh: 1000 V
 Dòng điện thuận trung bình: 1A
 Dòng điện thuận đỉnh không lặp lại: 30A
 Nhiệt độ mối nối hoạt động: -550C – 1750C
 Công suất tiêu thụ: 3 W
 Điện áp thuận: 1.1 V
 Dòng điện nghịch: 5 uA
- Mục đích: Biến điện xoay chiều thành điện 1 chiều và bảo vệ cấp ngược nguồn.
1.1.10. Domino:

hình 8
- Thông số kĩ thuật:
 Khoảng cách 2 chân là 5 mm, có ốc vặn.
 Loại chân thẳng
 Điện áp tối đa: 300 V
 Dòng điện tối đa: 10 A
 Trở kháng tiếp xúc: 20 milliohm
 Đường kính chân: 1.1 mm
 Số lượng chân: 2
- Mục đích: kết nối dây điện với các thiết bị điều khiển hoặc động lực.
1.1.11.MOC3020:

hình 9
- Thông số kĩ thuật:
 Đầu ra trình điều khiển TRIAC - quang 400 V
 Nguồn hồng ngoại Gali - Arsenide - Diode và trình điều khiển triac silicon
được ghép nối quang học
 Khả năng cách ly cao - điện áp đỉnh 500V
 Trình điều khiển đầu ra được thiết kế cho điện áp xoay chiều 220 V
 DIP nhựa 6 chân tiêu chuẩn
 Có thể hoán đổi trực tiếp với Motorola MOC3020, MOC3021 và MOC3022
- Mục đích: thiết kế để giao tiếp giữa các điều khiển điện tử và TRIAC công suất
để điều khiển tải điện trở và cảm ứng cho các hoạt động điện áp xoay chiều AC.
1.1.12. Biến trở tam giác 203, 204, 205:

hình 10
- Thông số kĩ thuật:
  Phân loại: RM065
 Số chân: 3
 Nhiệt độ hoạt động: -10°C- 70°C
 Màu sắc: Trắng + Xanh
- Mục đích: Ứng dụng trong mạch điện tử cần thay đổi giá trị thông số như mạch
tăng áp, hạ áp.
1.1.13. Tụ tantalum 106 10uF 50V 5,08mm:

hình 11
- Thông số kĩ thuật:
 Phân loại: Tụ Gốm
 Dung lượng: 10uF.
 Điện áp đánh thủng: 50v.
 Màu sắc: vàng
- Mục đích: Dùng trong mạch chỉnh lưu, mạch lọc, mạch tạo trễ, tạo dao động.
1.1.14. Biến trở B5K:

hình 12
- Thông số kĩ thuật:
+ Tổng trở kháng: 1KΩ - 1MΩ (Tùy giá trị biến trở)
+ Tổng dung sai kháng chiến: ± 20%
+ Điện áp hoạt động tối đa: B Linear: DC 50V / AC 25V
+ Công suất định mức: B Linear: 0.5W
+ Chống cách điện: Hơn 100MΩ
+ Điện áp chịu được: 1 phút ở AC 250 V
- Mục đích: Biến trở volume hoạt động như 1 điện trở có khả năng thay đổi điện
trở khi vặn núm điều chỉnh.
1.1.15. Triac BTA 16-600B 16A600A-B6H5:

- Thông số kĩ thuật:
 Điện áp cực đại: 600V
 Dòng điện thuận cực đại: 16A
 Điện áp điều khiển mở van: 1.5V
 Dòng điều khiển mở van: 100mA
 Nhiệt độ làm việc: -40oC ~ 125oC
- Mục đích:
 Đóng cắt dòng điện xoay chiều
 Sử dụng nhiều trong các đèn bàn học có điều chỉnh độ sáng, các bộ điều
khiển quạt trần, trong mạch điều khiển tốc độ của máy khoan, máy cưa,
trong các mạch điều khiển nồi phở.
1.2. Nhận dạng hàm truyền đạt và đồ thị của hàm truyền đạt:
Bảng số liệu thực nghiệm thu được từ mô hình
Nhiệt Nhiệt độ Nhiệt độ Nhiệt độ Nhiệt độ Nhiệt độ Nhiệt Nhiệt độ
độ độ
29,8 37,6 45,4 51,5 56, 61, 64, 68,
30,2 38,0 45,7 51,8 8 0 5 0
30,6 38,5 46,2 52,2 57, 61, 64, 68,
31,1 39,0 46,4 52,5 2 4 6 2
31,4 39,4 46,8 52,8 57, 61, 64, 68,
31,8 40,0 47,2 53,1 4 5 7 3
32,2 40,4 47,6 53,5 57, 61, 65, 68,
32,8 40,8 48,0 54,1 7 7 0 5
33,1 41,3 48,3 54,3 57, 61, 65, 68,
33,4 41,8 48,7 54,6 9 9 2 7
34,0 42,2 49,1 55,0 58,1 62, 65, 68,
34,4 42,8 49,5 55,2 58,4 2 4 8
35 43,3 49,9 55,5 58,7 62,4 65, 69,
35,7 43,7 50,1 55,8 58,9 62,8 6 0
36,0 44,1 50,5 56,0 59,1 62,9 65, 69,
36,5 44,5 50,8 56,3 59,4 63,0 7 1
37,1 44,9 51,2 56,6 59,6 63,1 66, 69,3
59,8 63,4 0 69,5
60,0 63,6 66, 69,6
60,3 63,8 3 69,8
60,5 64,0 66, 70,0
60,8 64,1 5 70,0
64,3 66, 70,1
8 70,1
67, 70,0
0
67,
2
67,
 4
67,
6
67,
8

Hàm truyền đạt của hệ thống tìm được là ( sử dụng công cụ ident trong
matlab):

82,955
G(s)= 273,22275 s + 95,9495 s+ 1 ∗e
−1,924 s
2

Các bước để nhận dạng hàm truyền:

Ta sử dụng phần mềm System Identification trong phần mềm matlab
- Bước 1: Nhập dữ liệu đầu vào u1, y1 bằng câu lệnh
u1=xlsread(‘D:\PBL\Solieudo’,1,’A2:A137’)
y1=xlsread(‘D:\PBL\Solieudo’,1,’B2:B137’)
Trong đó: u1, y1 là giá trị đặt
Xlsread là hàm đọc tất cả thông tin số và văn bản (bảng chữ cái/ từ) từ
tệp xls thành các biến trong môi trường matlab
‘D:\PBL\Solieudo’ là địa chỉ file số liệu
,1, là sheet của trang nhập dữ liệu
 ’A2:A137’ và ’B2:B137’ là các giá trị
- Bước 2: Mở ứng dụng System Identification bằng câu lệch ident
- Bước 3: Nhập dữ liệu vào

- Bước 4: Sử dụng công cụ estimate với chức năng Transfer function models và
Process Models lựa chọn hàm truyền có 2 nghiệm cực, 0 nghiệm zero,và khâu trễ:
Ta được ước tính và độ phù hợp với dữ liệu như sau:
Hàm truyền đạt của đối tượng:

CHƯƠNG 2: MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG

2.1. Thiết lập sơ đồ khối của hệ thống:

Nhiệt độ đặt Bộ Thiết bị chấp t° ra

điều
hành Đối tượng
khiển

Cảm biến nhiệt độ

- Nguyên lí hoạt động:
+ Đặt nhiệt độ mong muốn (Set point)
+ Bộ điều khiển cung cấp tín hiệu điện điều khiển cho thiết bị chấp hành
+ Cảm biến đo nhiệt độ của đối tượng rồi phản hồi bộ điều khiển
+ Bộ điều khiển xử lý thông tin và điều chỉnh tín hiệu điều khiển sao cho nhiệt độ
đầu ra bằng điểm Set point

2.2. Mô phỏng hệ thống chưa có điều khiển:

2.3. Mô phỏng hệ thống có điều khiển:
2.4. Phân tích đáp ứng đầu ra của hệ thống:
- Code matlab: G=tf([82.955],[273.22275 95.9495 1]);

>> step(G)
2.5 Thông số bộ PID:

- Dò P,I,D bằng phần mềm PID Tuner, ta được:

 CHƯƠNG 3:THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN

3.1. Sơ lược bộ điều khiển PID:

- Một bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ ( PID- Proportional Integral Derivative) là
một cơ chế phản hồi vòng điều khiển (lý thuyết điều khiển tự động)|bộ điều
khiển]]) tổng quát được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống điều khiển công
nghiệp.
– Bộ điều khiển PID là bộ điều khiển được sử dụng nhiều nhất trong các bộ điều
khiển phản hồi. Bộ điều khiển PID sẽ tính toán giá trị "sai số" là hiệu số giữa giá
trị đo thông số biến đổi và giá trị đặt mong muốn.
- Bộ PID gồm 3 thành phần: Tỷ lệ (P), Tích phân(I), Vi phân (D). Mỗi thành phần
khác nhau tác động khác nhau tới quá trình điều khiển của hệ thống. Cụ thể:

Trong đó:
- e(t): là sai số giữa giá trị đặt và giá trị đo lường phản hồi
- Kp: hệ số tỉ lệ
- Ki : hệ số tích phân tỉ lệ
- Kd: hệ số vi phân tỉ lệ
3.1.1. Khâu điều khiển tỉ lệ (P):
- Tín hiệu điều khiển u(t) tỉ lệ tín hiệu vào e(t)
- Phương trình vi phân mô tả động học u(t) = Km.e(t)
- Trong đó : u(t) là tín hiệu ra của bộ điều khiển.
e(t) là tín hiệu vào.
−Rf
Km= Rin là hệ số khuếch đại của bộ điều khiển

- Xây dựng bằng sơ đồ mạch khuếch đại thuật toán:

- Thành phần tỉ lệ (P) có tác dụng làm giảm sai lệch tĩnh, thời gian tác động
nhanh.

3.1.2. KHÂU ĐIỀU KHIỂN TÍCH PHÂN (I) :

- Tín hiệu điều khiển u(t) tỉ lệ với tích phân của tín hiệu vào e(t)
Phương trình vi phân mô tả động học:

Trong đó : u(t) là tín hiệu điều khiển

e(t) là tín hiệu vào của bộ điều khiển
Ti là hằng số thời gian tích phẫn
Từ công thức này ta thấy giá trị điều khiển u(t) chỉ đạt giá trị xác lập (quá trình
điều khiển đã kết thúc) khi e(t) = 0 .
- Chức năng: Bộ tích phân loại bỏ được sai lệch dư của hệ thống, ít chịu ảnh hưởng
tác động của nhiễu cao tần.
- Nhược điểm: Bộ điều khiển tác động chậm nên tính ổn định của hệ thống kém.
3.1.3. Khâu điều khiển vi phân (D) :
Tín hiệu ra của bộ điều khiển tỉ lệ với vi phân tín hiệu vào
Phương trình vi phân mô tả động học :

Trong đó : e(t) là tín hiệu vào của bộ điều khiển

u(t) là tín hiệu điều khiển
Td là hằng số thời gian vi phân.
- Chức năng: làm giảm biên độ vọt lố được tạo ra bởi thành phần tích phân và tăng
cường độ ổn định của bộ điều khiển hỗn hợp
- Nhược điểm: khuếch đại nhiễu và do đó khâu này sẽ nhạy hơn đối với nhiễu
trong sai số, và có thể khiến quá trình trở nên không ổn định nếu nhiễu

3.2 Sơ đồ nguyên lý của hệ thống

3.2.1 Bộ khuyếch đại cảm biến:

Cảm biến lm35 có điện áp analog đầu ra tuyến tính thường được dùng trong việc
theo dõi nhiệt độ của thiết bị. Trong hệ thống, ta sử dụng lm35 để trả về tín hiệu
phản hồi,cứ tăng 1 độ c thì điện áp tăng 10mv ,tối đa 150 độ
3.2.2 Bộ trừ:

Sử dụng mạch trừ để tìm ra sai lệch giữa tín hiệu

phản hồi và tín hiệu đặt
3.2.3 Bộ cộng

3.2.4 Mạch đối xứng

- Chức năng: cấp nguồn đối xứng hoạt động cho lm741 và nguồn 12v DC cho
mạch.
- Nguyên lý: sử dụng 2 nguồn 1 chiều adaptor có sẵn, mắc ngược nhau.
3.2.5 Khối đồng bộ
3.2.5.1 Mạch phát hiện điểm 0
- Đầu vào: là tín hiệu xoay chiều AC 220v, có đồ thị là dạng sóng hình sin
- Đầu ra : là tín hiệu xung nhỏ có độ lớn là 12v
NGUYÊN LÝ: Điện áp 220V AC có dạng hình sin đi qua cầu diode đảo pha các
tín hiệu âm, tạo ra dạng sóng có sơ đồ (2) khi điện áp đi qua zener có giá trị lớn
hơn giá trị hoạt động của zener ~4,7 V thì điện áp đi qua diode phát quang kích
dẫn BJT gây ra ngắn mạch. Đến giá trị điện áp nhỏ hơn giá trị hoạt động thì xảy ra
hở mạch, lúc này diode không phát qua và bjt không dẫn, do đó đầu ra là 12v
3.2.5.2 Mạch tạo xung răng cưa
Sử dụng 2 transistor và tụ C3 để tạo ra xung răng cưa mang đi so sánh với tính
hiệu điều khiển
Nguyên lý: khi phát hiện điểm 0 thì Q2 sẽ khóa và Q1 sẽ dẫn, tạo ra sườn xuống
của xung răng cưa. Khi mạch đi qua điểm 0, Q2 sẽ dẫn và Q1 khóa, tạo ra sườn lên
của xung.
3.2.5.3. Mạch so sánh
So sánh tín hiệu điều khiển với xung răng cưa tạo ra góc kích và điểm kích khác
nhau, nhằm điều khiển độ sáng của bóng đèn.

3.2.5.4. Khối vi sai

Nguyên lý: lấy điện áp 12v DC trừ đi tín hiệu điều khiển để thích hợp với nguyên

lý mạch so sánh xung răng cưa.

3.2.5.5. Mạch kích triac điều khiển tín hiệu AC

khi có dòng tín hiệu đi vào diode phát quan làm phát sáng kích dẫn triac hoạt động.
lúc này cho nguồn AC chạy qua triac và làm đèn sáng.
3.2.6. Bộ điều khiển pid
3.2.6.1 Khâu P

3.2.6.2 Khâu I
3.2.6.3 Khâu D

3.3 Thiết kế mạch PID trong proteus

Sơ đồ mạch in của bộ điều khiển PID:

3.4 Sơ đồ nguyên lý toàn hệ thống
CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA
ĐỀ TÀI

4.1 Những kết quả đạt được :

- Thiết lập được mô hình toán học, mô phỏng thành công hàm truyền của đối tượng
bằng công cụ Matlab/Simulink.
- Sử dụng thành thạo phần mềm Proteus để vẽ mạch nguyên lý và thiết kế mạch in.
- Làm quen với việc gia công mạch in và lắp ráp các linh kiện điện tử.
- Hiểu rõ nguyên lý hoạt động của bộ điều khiển PID điện tử và tầm quan trọng
của nó đối với một hệ thống điều khiển tự động.
4.2 Những hạn chế của dự án:
 Độ chính xác chưa cao do chất lượng linh kiện
 Dải đo hẹp từ 0 - 150℃
4.3 Kết luận:
 Sau thời gian tìm hiểu về đề tài phản ứng lò nhiệt. Tuy đây là đề tài dự
án đầu tiên với nhóm em nên còn nhiều mới mẻ nhưng nhóm đã cố
gắng tìm hiểu vấn đề liên quan đến việc điều khiển và giám sát nhiệt
độ. Mặc dù đã cố gắng hoàn thành đồ án nhưng nhóm em vẫn còn
nhiều thiếu sót, mong các thầy cô đóng góp một số ý kiến để cho đồ án
của nhóm em được thực hiện tốt hơn. Nhờ sự giúp đỡ của, giải đáp các
thắc mắc của nhiều thầy cô em đã hoàn thành luận văn đúng thời gian
qui định. Trong thời gian thực hiện đồ án nhóm đã tìm hiểu và thực
hiện nhiều vấn đề liên quan đến việc nghiên cứu và giám sát nhiệt độ;
tìm hiểu về Arduino Uno R3, LCD 16x2, cảm biến LM35, mạch hạ áp
DC LM2596 3A,… và để có thể thiết kế một mô hình phản ứng lò
nhiệt hoàn chỉnh, cho nhiệt độ đến đến một nhiệt độ nhất định thì ta
cần phải tính toán thật chính xác về kết cấu của vật liệu, cũng như phải
có các thông số của các linh kiện, thiết bị và một bộ điều khiển PID
với các thông số có thể giảm sai số xác lập đến mức tối thiểu nhất, hạn
chế độ dao động, giảm thời gian xác lập và độ lọt vố, có khả năng
thích nghi được với nhiễu,…
4.4 Hướng phát triển
Trong tương lai mô hình phản ứng lò nhiệt sẽ được phát triển như sau:
 Đóng góp vào cơ sở xây dựng một mô hình thực tế về hệ thống điều
chỉnh nhiệt độ nhằm phục vụ cho việc nghiên cứu cũng như sản xuất.
Chúng em xin cảm ơn thầy đã theo dõi bài báo cáo của chúng em !