Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên

Duõng

Chương 8: ÑIEÀU KHIEÅÀN CHUYEÅN ÑOÄNG OÂTOÂ.

Chöông tröôùc ñaõ noùi veà öùng duïng cuûa ñieän töû kó thuaät soá trong
ñieàu khieån ñoäng cô. Chöông naøy seõ ñeà caäp ñeán caùc öùng duïng cuûa
ñieän töû trong caùc heä thoáng ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâtoâ nhö: ñieàu
khieån ga töï ñoäng, ñieàu khieån choáng tröôït loáp, ñieàu khieån rung xoùc,
ñieàu khieån choáng boù cöùng phanh, ñieàu khieån heä thoáng trôï laùi baèng
ñieän töû.
HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN GA TÖÏ ÑOÄNG ÑIEÅN HÌNH.
Ñieàu khieån ga töï ñoäng laø laø moät ví duï roõ neùt veà loaïi heä thoáng
ñieàu khieån ñieän töû theo chu trình kín (noù ñaõ ñöôïc baøn ñeán trong caùc
thuaät ngöõ chung ôû chöông 2). Nhö ñaõ bieát, caùc thaønh phaàn trong moät heä
thoáng ñieàu khieån bao goàm caùc thieát bò, hoaëc heä thoáng ñöôïc ñieàu
khieån vaø caûm bieán ñeå ño caùc thoâng soá cuûa thieát bò ñöôïc ñieàu chænh.
Noù cuõng bao goàm moät heä thoáng ñieàu khieån ñieän töû nhaän tín hieäu
ngoõ vaøo ôû daïng giaù trò mong muoán cuûa caùc thoâng soá seõ ñöôïc ñieàu
chænh vaø giaù trò ño ñöôïc töø caùc caûm bieán. Heä thoáng ñieàu khieån phaùt
ra moät tín hieäu sai soá döïa treân söï cheânh leäch giöõa giaù trò mong muoán
vaø giaù trò thöïc teá cuûa thoâng soá naøy. Sau ñoù noù phaùt moät tín hieäu ra
töø tín hieäu sai soá naøy ñeå laøm cho boä chaáp haønh cô ñieän hoaït ñoäng.
Boä chaáp haønh seõ kieåm soaùt ngoõ vaøo sao cho thoâng soá ñöôïc ñieàu
chænh cuûa thieát bò tieán ñeán giaù trò mong muoán.
Trong tröôøng hôïp ñieàu khieån ga töï ñoäng, thoâng soá ñöôïc ñieàu
chænh laø toác ñoä xe. Taøi xeá ñieàu chænh toác ñoä xe ôû giaù trò mong muoán
thoâng qua baøn ñaïp ga. Khi ñaït tôùi toác ñoä mong muoán taøi xeá môû coâng
taéc ñeå xaùc laäp toác ñoä xe luùc ñoù nhö moät tín hieäu ngoõ vaøo cuûa heä
thoáng ñieàu khieån. Töø ñoù trôû ñi, heä thoáng ñieàu khieån ga töï ñoäng seõ
giöõ toác ñoä mong muoán moät caùch töï ñoäng thoâng qua cô caáu ñieàu khieån
böôùm ga. Thieát bò ñöôïc ñieàu khieån bao goàm heä thoáng truyeàn löïc cuûa xe
(ñoäng cô vaø boä truyeàn ñoäng), noù seõ daãn ñoäng xe thoâng qua caùc ñaêng
vaø baùnh xe. Taûi treân thieát bò naøy bao goàm ma saùt vaø löïc caûn khí ñoäng
löïc cuõng nhö moät phaàn khoái löôïng cuûa xe khi xe leân hoaëc xuoáng doác.
Caáu hình cuûa moät heä thoáng ñieàu khieån ga töï ñoäng ñaëc tröng
ñöôïc minh hoïa ôû hình 8.1. Coâng taéc cheá ñoä ga töï ñoäng (nuùt nhaán) xaùc
laäp toác ñoä yeâu caàu ñöôïc kyù hieäu S 1 ôû hình 8.1. Trong hình naøy coøn coù
moät coâng taéc xoùa duøng ñeå ngaét hoaøn toaøn (nguoàn ñieän cung caáp) heä
thoáng ñieàu khieån töï ñoäng ñeå nhaû böôùm ga vaø traû vieäc ñieàu khieån
böôùm ga veà cho baøn ñaïp ga. Coâng taéc naøy kí hieäu S 2 trong hình 8.2 vaø
noù mang ñaëc tính an toaøn. Trong heä thoáng ñieàu khieån ga töï ñoäng thöïc
teá, chöùc naêng ngaét hoaït ñoäng neâu treân coù theå ñöôïc thöïc hieän baèng

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

nhieàu caùch, bao goàm coâng taéc nguoàn chính cuûa heä thoáng ñieàu khieån ga
töï ñoäng vaø moät coâng taéc baøn ñaïp phanh ñeå ngaét ñieàu khieån töï ñoäng
baát kyø luùc naøo
Hình 8.1 Caáu taïo heä thoáng ñieàu khieån ga töï ñoäng

khi nhaán phanh. Boä kích hoaït böôùm ga môû hoaëc ñoùng töông öùng vôùi sai
leäch giöõa toác ñoä mong muoán vaø thöïc teá. Khi toác ñoä thöïc teá nhoû hôn
mong muoán, boä kích hoaït seõ taêng ñoä môû böôùm ga laøm taêng toác ñoä xe
cho ñeán khi sai leäch naøy baèng khoâng. Ñoä môû böôùm ga ñöôïc giöõ coá
ñònh ôû ñieåm naøy cho ñeán khi coù söï taùc ñoäng vaøo heä thoáng hoaëc khi
taøi xeá muoán chaïy ôû toác ñoä khaùc.
Hình 8.2 laø moät sô ñoà khoái cuûa heä thoáng ñieàu khieån ga töï ñoäng.
Trong heä thoáng ñieàu khieån ga töï ñoäng ôû ñaây ngöôøi ta duøng phöông
phaùp ñieàu khieån tích phaân tæ leä PI (Proportional Integral). Tuy nhieân ngaøy
nay vaãn coøn nhieàu heä thoáng ñieàu khieån ga töï ñoäng duøng caùc boä ñieàu
khieån tæ leä P (Proportional). Duø vaäy, boä ñieàu khieån tích phaân tæ leä PI
(Proportional Integral) ñaëc tröng cho thieát
Hình 8.2 Sô ñoà khoái heä thoáng ñieàu khieån ga töï ñoäng

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

keá khaù toát cho heä thoáng ñieàu khieån vì noù coù theå giaûm cheânh leäch
toác ñoä do taùc ñoäng beân ngoaøi (nhö leân doác) ñeán khoâng (ñaõ giaûi thích
ôû chöông 2). ÔÛ phöông phaùp naøy, ñoä leäch e ñöôïc tính baèng hieäu soá
giöõa (baèng ñieän töû) toác ñoä mong muoán Vd vaø toác ñoä thöïc teá Va :
e = Vd -Va
Sau ñoù, boä ñieàu khieån phaùt ñeán boä chaáp haønh moät tính hieäu ñieän
baèng caùch keát hôïp thaønh phaàn tæ leä vôùi sai leäch (Kpe) vaø thaønh phaàn
tích phaân cuûa sai leäch (KI ). Tín hieäu kích hoaït u laø söï keát
hôïp hai thoâng soá treân:

u = Kpe + KI

Ñoä môû böôùm ga tæ leä vôùi giaù trò cuûa tín hieäu kích hoaït naøy.
Coù theå hieåu hoaït ñoäng cuûa heä thoáng baèng caùch tìm hieåu boä
ñieàu khieån tæ leä (thaønh phaàn tích phaân khoâng ñöôïc nhaéc ñeán trong
phaàn trình baøy sô boä naøy). Giaû söû raèng taøi xeá ñaõ ñaïp ga ñeán toác ñoä
mong muoán (ví duï 60 mph-daëm/giôø) vaø baät coâng taéc chaïy töï ñoäng.
Neáu oâtoâ ñang chaïy ôû toác ñoä mong muoán treân ñöôøng baèng phaúng thì
sai leäch laø khoâng vaø böôùm ga ñöôïc giöõ coá ñònh.
Neáu oâtoâ ñi vaøo moät doác nghieâng vôùi goùc coá ñònh (leân doác)
trong khi böôùm ga ñaõ ñònh ôû vò trí chaïy treân ñöôøng baèng phaúng thì coâng
suaát ñoäng cô seõ nhoû hôn coâng suaát yeâu caàu ñeå giöõ toác ñoä xe. Doác
trong tröôøng hôïp naøy bieåu thò moät söï taùc ñoäng beân ngoaøi vaøo trong heä
thoáng ñieàu khieån ga töï ñoäng. Toác ñoä xe giaûm do ñoù seõ coù moät sai soá

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

trong heä thoáng ñieàu khieån. Sai soá naøy laïi tieáp tuïc laøm taêng tín hieäu
ñeán boä chaáp haønh ñeå taêng coâng suaát ñoäng cô. Keát quaû cuûa vieäc taêng
coâng suaát naøy laø toác ñoä xe taêng. Tuy nhieân trong heä thoáng ñieàu khieån
tæ leä thì sai soá toác ñoä khoâng giaûm ñeán khoâng bôûi sai soá khaùc khoâng
chæ yeâu caàu ñoäng cô saûn sinh coâng suaát ñuû vôùi vieäc taêng taûi do leân
doác.
Hình 8.3a minh hoïa ñaùp öùng toác ñoä vôùi taùc ñoäng beân ngoaøi. Khi
coù taùc ñoäng, toác ñoä ñoäng cô giaûm xuoáng vaø heä thoáng ñieàu khieån
phaûn öùng ngay laäp töùc baèng caùch taêng coâng suaát ñoäng cô. Tuy nhieân,
caàn moät khoaûng thôøi gian naáht ñònh ñeå taêng ñeán toác ñoä mong muoán.
Trong khoaûng thôøi gian thöïc hieän, toác ñoä seõ ñaït ñeán moät giaù trò oån
ñònh thaáp hôn toác ñoä mong muoán töø ñoù tính ñöôïc ñoä sai leäch (es) coá
ñònh (toác ñoä cuoái cuøng thaáp hôn 60 daëm/giôø-mph) (hình 8.3a).
Hình 8.3 Ñaëc tính toác ñoä cuûa ñieàu khieån ga töï ñoäng

Neáu xem xeùt moät heä thoáng ñieàu khieån PI (Proportional Integral),
chuùng ta seõ thaáy sai leäch coá ñònh khi tích phaân seõ sinh ra moät tín hieäu
taêng daàn töø maïch tích phaân. Tín hieäu taêng naøy laøm cho boä chaáp haønh

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

taêng theo vaø keát quaû laø toác ñoä cuõng taêng. Trong tröôøng hôïp naøy, tín
hieäu ñeán boä chaáp haønh seõ taêng cho ñeán khi sai leäch giaûm ñeán khoâng.
Ñaùp öùng cuûa heä thoáng ñieàu khieån ga töï ñoäng vôùi kieåu PI (Proportional
Integral) ñöôïc minh hoaï ôû hình 8.3b.
Ñaëc tính ñaùp öùng cuûa boä ñieàu khieån PI (Proportional Integral) phuï
thuoäc maïnh vaøo caùc heä soá ñoä lôïi K p vaø KI. Coù theå choïn giaù trò cuûa
caùc heä soá naøy ñeå taêng toác ñoä ñaùp öùng vôùi taùc ñoäng beân ngoaøi. Tuy
nhieân, neáu toác ñoä taêng quaù nhanh, seõ coù hieän töôïng leäch vaø toác ñoä
thöïc teá seõ dao ñoäng xung quanh giaù trò mong muoán. Bieân ñoä dao ñoäng
giaûm xuoáng moät giaù trò ñöôïc xaùc ñònh baèng moät thoâng soá goïi laø tæ
soá taét daàn (damping ratio). Tæ soá taét daàn giuùp ñaùp öùng nhanh maø
khoâng leäch goïi laø taét daàn tôùi haïn. Moät tæ leä taét daàn nhoû hôn giaù trò
tôùi haïn goïi laø döôùi tæ leä taét daàn thieáu (underdamped) vaø lôùn hôn goïi
laø treân tæ leä taét daàn thöøa (overdamped)
Hình 8.3 (tieáp theo) Ñöôøng cong ñaùp öùng toác ñoä.

Ñöôøng cong ôû hình 8.3c minh hoïa söï ñaùp öùng cuûa heä thoáng ñieàu
khieån ga töï ñoäng söû duïng phöông phaùp ñieàu khieån PI (Proportional

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

Integral) vôùi moät taùc ñoäng beân ngoaøi ñoät ngoät. Nhöõng ñöôøng cong
naøy laø ví duï ôû moät xe chaïy töï ñoäng ôû 60 daëm/giôø (mph) treân ñöôøng
phaúng vaø ñang leân doác. Chæ coù moät söï khaùc bieät trong caùch ñaùp öùng
cuûa caùc ñöôøng cong naøy laø caùc heä soá ñoä lôïi cuûa boä ñieàu khieån.
Ñaàu tieân noùi ñeán ñöôøng cong rôùt xuoáng 30 mph (daëm/giôø) sau ñoù taêng
trôû laïi vöôït qua giaù trò mong muoán vaø dao ñoäng ôû treân hoaëc döôùi toác
ñoä mong muoán cho ñeán khi ñaït ñöôïc toác ñoä mong muoán 60 mph
(daëm/giôø). Ñöôøng cong naøy coù tæ soá taét daàn töông ñoái thaáp ñöôïc xaùc
ñònh baèng caùc thoâng soá cuûa boä ñieàu khieån K P vaø KI, vaø caàn nhieàu
thôøi gian hôn ñeå trôû veà giaù trò oån ñònh cuoái cuøng.
Keá tieáp chuùng ta xem xeùt ñöôøng cong rôùt xuoáng 40 mph
(daëm/giôø) sau ñoù taêng vöôït qua moät chuùt vaø dao ñoäng quanh toác ñoä
mong muoán. Giaù trò baèng soá cuûa tæ leä taét daàn naøy (xem chöông 2) vaøo
khoaûng 0,7 trong khi ñöôøng cong thöù nhaát coù giaù trò 0,4. Cuoái cuøng laø
ñöôøng cong lieân tuïc ôû hình 8.3c. Ñöôøng cong naøy töông öùng vôùi taét daàn
tôùi haïn. Traïng thaùi naøy lieân quan ñeán söï ñaùp öùng nhanh nhaát cuûa oâtoâ
ñoái vôùi taùc ñoäng beân ngoaøi maø khoâng.
Ñieåm quan troïng cuûa caùc ñöôøng cong ñaëc tính naøy laø chuùng cho
bieát laøm theá naøo caùc tính naêng cuûa heä thoáng ñieàu khieån ga töï ñoäng
bò aûnh höôûng bôûi caùc heä soá ñoä lôïi boä ñieàu khieån. Caùc ñoä lôïi naøy
laø caùc thoâng soá ñôn giaûn chöùa trong heä thoáng ñieàu khieån. Chuùng xaùc
ñònh moái quan heä giöõa caùc sai soá, tích phaân cuûa sai soá vaø tín hieäu ñieàu
khieån boä chaáp haønh.
Thöôøng thì caùc nhaø thieát keá heä thoáng coá gaéng caân baèng giöõa
caùc ñoä lôïi cuûa phaàn tích phaân vaø phaàn tæ leä ñeå heä thoáng ñaït taét daàn
toái öu. Tuy nhieân, do ñaëc tính cuûa heä thoáng, trong nhieàu tröôøng hôïp
ñieàu ñoù laø khoâng theå, khoâng thöïc teá hoaëc khoâng theå ñaït ñöôïc thôøi
gian ñaùp öùng toái öu, do ñoù moät kieåu ñaùp öùng khaùc ñöôïc löïa choïn. Heä
thoáng ñieàu khieån seõ giuùp ñoäng cô ñaùp öùng nhanh choùng vaø chính xaùc
toác ñoä yeâu caàu nhöng seõ khoâng laøm ñoäng cô quaù taûi. Bôûi vaäy, caùc
nhaø thieát keá heä thoáng choïn ñieän töû ñieàu khieån ñeå ñaït caùc yeâu caàu
veà chaát löôïng nhö sau:
1. Ñaùp öùng nhanh.
2. Khaù oån ñònh.
3. Sai leäch nhoû.
4. Caàn phaûi toái öu hoaù quaù trình ñieàu khieån.
Ñieàu khieån ga töï ñoäng baèng kó thuaät soá.

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

Söï giaûi thích hoaït ñoäng cuûa ñieàu khieån ga töï ñoäng döïa treân tieán
trình thôøi gian. Kieåu giaûi thích naøy dieãn taû chính xaùc caùc nguyeân lí ñieàu
khieån ga töï ñoäng baát chaáp noù ñöôïc thöïc hieän baèng ñieän töû soá hay
töông töï. Hieän nay ñieàu khieån ga töï ñoäng ñöôïc thöïc hieän haàu heát baèng
kó thuaät soá vôùi maùy tính treân neàn taûng boä vi xöû lí. Trong moät heä
thoáng, nhö vaäy caùc pheùp tính tích phaân vaø tæ leä ñöôïc thöïc hieän baèng
soá trong maùy tính. Hình 8.4 laø moät sô ñoà khoái cuûa moät boä ñieàu khieån
ga töï ñoäng baèng kó thuaät soá ñieån hình. Caûm bieán toác ñoä xe (ñöôïc mieâu
taû ôû chöông sau) thuoäc loaïi soá. Khi xe ñaït ñeán toác ñoä mong muoán Sd thì
taøi xeá seõ nhaán coâng taéc xaùc laäp toác ñoä. Luùc naøy, tín hieäu ra töø caûm
bieán toác ñoä xe ñöôïc chuyeån ñeán thanh ghi löu tröõ.
Maùy tính lieân tuïc ñoïc toác ñoä thöïc teá cuûa xe, Sa, vaø phaùt moät sai
soá en trong khoaûng thôøi gian laáy maãu tn (n laø soá nguyeân). en = Sd – Sa taïi
thôøi gian tn. Moät tín hieäu ñieàu khieån, d, ñöôïc tính theo coâng thöùc sau:

d = KPen + KI

(Chuù yù bieåu töôïng trong coâng thöùc naøy laø toång caùc sai leäch M
tröôùc ñoù ñeán sai leäch hieän haønh.) Toång naøy ñöôïc tính trong maùy tính
ñieàu khieån ga töï ñoäng, sau ñoù nhaân vôùi ñoä lôïi tích phaân KI vaø coäng
theâm caùc sai leäch môùi nhaân ñoä lôïi tæ leä Kp ñeå hình thaønh tín hieäu ñieàu
khieån.
Tín hieäu ñieàu khieån naøy chính laø chu kì thöïc hieän cuûa moät xung vuoâng
(Vc) ñöôïc ñöa ñeán boä kích hoaït böôùm ga (giaûi thích sau). Ñoä môû böôùm ga
taêng hoaëc giaûm khi d taêng hoaëc giaûm tuøy thuoäc vaøo hoaït ñoäng cuûa
boä kích hoaït böôùm ga.
Coù theå hieåu roäng hôn veà hoaït ñoäng cuûa heä thoáng ñieàu khieån ga
töï ñoäng baèng caùch xem xeùt caûm bieán toác ñoä xe vaø boä chaáp haønh
moät caùch chi tieát. Hình 8.5a laø phaùt hoïa moät moâ hình caûm bieán töông
öùng vôùi thoâng soá toác ñoä xe.
Trong moät heä thoáng ño toác ñoä xe thöôøng thaáy, tín hieäu toác ñoä xe
nhaän ñöôïc töø caûm bieán thoâng qua moät daây caùp noái töø laùp. Caûm bieán
toác ñoä ñöôïc daãn ñoäng qua daây caùp naøy seõ phaùt ra caùc xung ñieän (hình
8.5b), ñöôïc xöû lí trong maùy tính ñeå thu ñöôïc tín hieäu toác ñoä baèng soá.
Hình 8.4 Heä thoáng ñieàu khieån ga töï ñoäng

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

Hình 8.5a Caûm bieán toác ñoä kyõ thuaät soá

Caûm bieán toác ñoä coù theå laø duøng loaïi ñieän töø hoaëïc quang.
Caûm bieán toác ñoä loaïi ñieän töø ñaõ ñöôïc noùi ñeán ôû chöông 6, neân phaàn

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

naøy chæ nhaéc ñeán caûm bieán quang. ÔÛ caûm bieán quang, moät caùp deûo
seõ daãn ñoäng moät ñóa coù raõnh ñeå noù quay giöõa nguoàn saùng vaø
photodiod. Vò trí cuûa nguoàn saùng, ñóa vaø photodiod
Hình 8.5b Tín hieäu toác ñoä xe daïng soá

sao cho caùc loã treân ñóa hoaëc cho doøng saùng töø nguoàn qua ñóa ñeán vò trí
cuûa photodiod hoaëc ngaên laïi. Maïch photodiod seõ phaùt ra moät tín hieäu
ñieän aùp khi xung aùnh saùng töø nguoàn qua raõnh. Löôïng xung phaùt ra treân
giaây tæ leä vôùi soá raõnh treân ñóa vaø toác ñoä xe:
f = N.S.K
trong ñoù:
f - laø taàn soá (xung treân giaây).
N -laø soá raõnh treân ñóa caûm bieán.
S - laø toác ñoä xe.
K- laø heä soá tæ leä vôùi löôïng baùnh raêng vi sai vaø kích thöôùc baùnh
xe.
Chuù yù raèng caûm bieán toác ñoä loaïi quang hoaëc ñieän töø seõ phaùt ra moät
chuoãi xung nhö ñöôïc mieâu taû ôû ñaây.
Caùc xung ra ñöôïc ñöa qua coång laáy maãu ñeán boä ñeám (hình 8.6).
Coång naøy laø moät coâng taéc ñieän töû maø caùc xung coù qua ñöôïc ñeán boä
ñeám hay khoâng tuøy thuoäc vaøo coâng taéc môû hay ñoùng. Khoaûng thôøi

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

gian coång ñoùng ñöôïc ñieàu khieån chính xaùc baèng maùy tính. Boä ñeám seõ
ñeám soá xung nhaän ñöôïc töø caûm bieán trong khoaûng thôøi gian t coång
môû. Soá xung P ñöôïc ñeám töø boä ñeám soá laø:
P = tNSK
Trong ñoù soá P tæ leä vôùi toác ñoä xe S. Tín hieäu ñieän trong boä ñeám nhò
phaân ôû daïng soá ñeå maùy tính ñieàu khieån ga haønh trình töï ñoäng coù theå
ñoïc ñöôïc.
Hình 8.6 Heä thoáng ño toác ñoä kyõ thuaät soá

Boä kích hoaït böôùm ga.

Boä kích hoaït böôùm ga laø moät thieát bò cô ñieän, thöïc hieän tín hieäu
ñieän töø boä ñieàu khieån ñeå di chuyeån böôùm ga thoâng qua caùc keát noái cô
khí thích hôïp. Hai loaïi kích hoaït böôùm ga thöôøng duøng laø vaän haønh baèng
chaân khoâng hoaëc moâ tô böôùc. Moâ tô böôùc hoaït ñoäng töông töï nhö moâtô
böôùc ñieàu khieån toác ñoä caàm chöøng ôû chöông 7. Ñoä môû böôùm ga ñöôïc
taêng hay giaûm baèng moâ tô böôùc töông öùng vôùi daõy xung gôûi ñeán hai
cuoän daây, noù phuï thuoäc vaøo pha lieân quan cuûa hai daõy xung.
Boä kích hoaït böôùm ga ñöôïc vaän haønh baèng chaân khoâng thoâng qua
moät van ñieän töø töông töï nhö van luaân hoài khí xaû EGR (ñaõ noùi ôû
chöông 7). Khi vaän haønh cheá ñoä ñieàu khieån ga töï ñoäng, vò trí böôùm ga
ñöôïc thieát ñaët töï ñoäng baèng boä kích hoaït böôùm ga töông öùng vôùi tín
hieäu phaùt ra ôû boä ñieàu khieån. Loaïi boä chaáp haønh kieåu chaân khoâng
naøy ñöôïc minh hoïa ôû hình 8.7.
Moät piston khí ñöôïc daãn ñoäng baèng chaân khoâng ñöôøng oáng naïp.
Piston dính vôùi moät thanh keùo ñöôïc noái vôùi tay ñoøn cuûa böôùm ga. Cuõng
coù moät loø xo laép ôû tay ñoøn. Khi khoâng coù löïc cung caáp töø piston, loø

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

xo seõ keùo caùnh böôùm ga ñoùng. Khi tín hieäu ñeán boä chaáp haønh kích
hoaït nam chaâm ñieän trong van ñieàu
Hình 8.7 Boä chaáp haønh böôùm ga hoaït ñoäng baèng chaân khoâng

khieån, van ñieàu khieån baèng aùp suaát seõ bò keùo xuoáng laøm thay ñoåi aùp
suaát xylanh cuûa boä chaáp haønh baèng caùch cung caáp moät ñöôøng daãn
ñeán aùp suaát ñöôøng naïp. AÙp suaát ñöôøng naïp thaáp hôn aùp suaát khí
quyeån vì vaäy aùp suaát trong xylanh cuûa boä chaáp haønh giaûm nhanh giuùp
piston thaéng löïc loø xo ñeå môû böôùm ga.
Löïc ñöôïc cung caáp töø piston thay ñoåi theo aùp suaát trung bình trong
buoàng xylanh. Vieäc naøy ñöôïc thöïc hieän baèng caùch ñoùng môû nhanh van
ñieàu khieån aùp suaát giöõa buoàng aùp suaát beân ngoaøi (aùp suaát khí quyeån)
vôùi aùp suaát ñöôøng naïp (thaáp hôn aùp suaát khí quyeån). Trong moät kieåu
kích hoaït böôùm ga, tín hieäu ñieàu khieån boä kích hoaït V c laø moät tín hieäu
kieåu chu kì thöïc hieän thay ñoåi gioáng nhö ñaõ noùi trong phaàn kim phun.
Moät tín hieäu Vc cao seõ kích hoaït nam chaâm ñieän vaø moät tín hieäu V c thaáp
seõ ngaét nam chaâm ñieän. Baät coâng taéc tôùi lui giöõa hai nguoàn aùp suaát
seõ taïo ra aùp suaát trung bình ôû giöõa aùp suaát thaáp ñöôøng naïp vaø aùp
suaát khí quyeån. AÙp suaát trung bình naøy vaøø löïc taùc duïng cuûa piston tæ
leä vôùi chu kyø thöïc hieän cuûa tín hieäu ñieàu khieån van Vc. Chu kì thöïc
hieän laïi tæ leä vôùi tín hieäu ñieàu khieån d (ñaõ giaûi thích ôû treân), noù ñöôïc
tính töø tín hieäu sai leäch ñaõ laáy maãu en.

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

Kieåu kích hoaït ñieàu khieån theo chu kì thöïc hieän naøy thích hôïp cho
caùc heä thoáng ñieàu khieån kó thuïaât soá. Neáu ñöôïc duøng cho heä thoáng
ñieàu khieån töông töï thì tín hieäu ñieàu khieån töông töï phaûi ñöôïc chuyeån
thaønh tín hieäu ñieàu khieån chu kì thöïc hieän tröôùc. Caùc löu yù veà ñaùp
öùng taàn soá cuõng ñöôïc aùp duïng cho boä kích hoaït cuõng nhö caûm bieán
toác ñoä.
ÑIEÄN TÖÛ ÑIEÀU KHIEÅN GA TÖÏ ÑOÄNG.
Ñieàu khieån ga töï ñoäng ñöôïc thöïc hieän baèng ñieän töû qua nhieàu
caùch khaùc nhau goàm moät boä vi ñieàu khieån söû duïng ñieän töû soá chuyeân
duïng hoaëc ñieän töû töông töï. Noù cuõng coù theå ñöôïc thöïc hieän vôùi (ôû
phöông phaùp ñieàu khieån tæ leä) moät boä ñieàu toác cô ñieän.
Hình 8.8 laø caáu hình cuûa moät boä ñieàu khieån ga töï ñoäng duøng vi
xöû lí. Heä thoáng ñöôïc minh hoïa ôû hình 8.8 thöôøng ñöôïc goïi laø boä vi
ñieàu khieån do noù duøng moät boä vi xöû lí hoaït ñoäng döïa treân ñieàu khieån
chöông trình. Chöông trình thöïc teá (thöïc hieän caùc pheùp tính khaùc nhau)
ñöôïc löu trong boä nhôù ROM. Cuï theå ROM cuõng chöùa caùc thoâng soá
giuùp thöïc hieän caùc pheùp tính chính xaùc. Thöôøng thì ngöôøi ta duøng moät
boä nhôù RAM dung löôïng töông ñoái nhoû ñeå löu toác ñoä leänh vaø löu keát
quaû cuûa caùc pheùp tính taïm thôøi. Tín hieäu vaøo töø caûm bieán toác ñoä vaø
tín hieäu ra ñeán boä chaáp haønh ñöôïc quaûn lyù ôû maïch giao dieän I/O
(thöôøng laø moät vi maïch tích hôïp trong vi xöû lí). Tín hieäu ra töø boä ñieàu
khieån (tín hieäu ñieàu khieån) ñöôïc gôûi thoâng qua I/O (ôû moät trong caùc
coång) ñeán caùi goïi laø coång coâng suaát. Sau ñoù phaàn coång coâng suaát
nhaän tín hieäu ñieàu khieån naøy vaø phaùt ra moät tín hieäu ôû moät möùc
naêng löôïng vaø daïng chính xaùc ñeå vaän haønh boä chaáp haønh (giaûi thích
ôû phaàn sau).
Moät heä thoáng ñieàu khieån ga töï ñoäng döïa treân boä vi xöû lí thöïc
hieän taát caû caùc söï tính toaùn qui luaät ñieàu khieån caàn thieát baèng kó
thuaät soá thoâng qua ñieàu khieån chöông trình. Cuï theå, moät phöông phaùp
ñieàu khieån PI ñöôïc thöïc hieän nhö giaûi thích ôû treân vôùi moät soá haïng tæ
leä vaø moät soá haïng tích phaân ñöôïc taïo thaønh töø pheùp coäng. Trong caùch
thöïc hieän naøy, nhieäm vuï cuûa boä ñieàu khieån laø nhaän lieân tuïc caùc
maãu sai leäch toác ñoä en vôùi n laø chæ soá ñeám (n = 1,2,3,4…). Vieäc laáy
maãu naøy xaûy ra ôû moät toác ñoä khaù cao ñeå coù theå ñieàu chænh tín hieäu
ñieàu khieån ñeán boä chaáp haønh moät caùch chính xaùc, buø cho söï thay ñoåi
ñieàu kieän vaän haønh hoaëc taùc ñoäng beân ngoaøi. ÔÛû moãi maãu, boä ñieàu
khieån ñoïc sai leäch môùi nhaát. Nhö ñöôïc giaûi thích ôû treân, sai leäch ñöôïc
nhaân vôùi haèng soá KP (goïi laø ñoä lôïi) ñeå cho ra thaønh phaàn tæ leä trong
coâng thöùc. Noù cuõng tính toång caùc maãu sai leäch tröôùc ñoù (keát quaû
chính xaùc ñöôïc choïn bôûi caùc nhaø thieát keá heä thoáng ñieàu khieån sao cho

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

phuø hôïp vôùi sai leäch oån ñònh mong muoán). Sau ñoù toång naøy ñöôïc nhaân
vôùi haèng soá KI vaø coäng vôùi thaønh phaàn tæ leä ñeå cho ra tín hieäu ñieàu
khieån.
Tín hieäu ñieàu khieån ôû ñieåm naøy thì ñôn giaûn laø moät con soá ñöôïc
löu ôû moät vò trí trong boä nhôù cuûa boä ñieàu khieån. Vieäc söû duïng con soá
naøy bôûi maïch ñieän töû ñeå ñieàu khieån boä kích hoaït böôùm ga ñieàu chænh
toác ñoä xe, phuï thuoäc
Hình 8.8 Caáu taïo heä thoáng ñieàu khieån ga töï ñoäng kó thuaät soá

vaøo caáu hình cuûa moät heä thoáng ñieàu khieån cuï theå vaø boä chaáp haønh
duøng trong heä thoáng.
Boä chaáp haønh duøng moâtô böôùc.
Laáy ví duï, trong tröôøng hôïp boä chaáp haønh duøng moâ tô böôùc,
phaàn ñieän töû coâng suaát ñieàu khieån boä chaáp haønh ñoïc soá naøy vaø sau
ñoù gôûi moät daõy xung ñeán hai cuoän daây cuûa moâtô buôùc nhaèm taêng
hoaëc giaûm vò trí böôùm ga theo yeâu caàu ñeå giaûm sai leäch ñeán khoâng.
Moät ví duï minh hoïa veà maïch coâng suaát cho boä chaáp haønh duøng
moâ tô böôùc ñöôïc chæ ra ôû hình 8.9. YÙ töôûng cô baûn cho maïch naøy laø
ñieàu khieån lieân tuïc moâtô böôùc ñeå ñaåy caùnh böôùm ga leân hoaëc xuoáng
phuø hôïp vôùi tín hieäu ñieàu khieån löu trong boä nhôù. Khi boä ñieàu khieån
caäp nhaät ñònh kì tín hieäu ñieàu khieån boä chaáp haønh, phaàn ñieän töû coâng
suaát seõ ñieàu chænh lieân tuïc böôùm ga ôû moät löôïng ñöôïc quyeát ñònh töø
tín hieäu ñieàu khieån.

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

Thöïc vaäy, tín hieäu naøy laø moät soá daáu (giaù trò döông hoaëc aâm).
Moät bit tín hieäu daáu quyeát ñònh chieàu chuyeån ñoäng böôùm ga. Tín hieäu
soá quyeát ñònh ñoä taêng hoaëc giaûm böôùm ga.
Hình 8.9 Cô caáu chaáp haønh moâtô böôùc cho ñieàu khieån ga töï ñoäng

Bieân ñoä cuûa tín hieäu chaáp haønh (daïng nhò phaân) ñöôïc xuaát töø
moät boä ñeám nhò phaân noái tieáp ñeám xuoáng vôùi taûi song song. Chieàu
cuûa chuyeån ñoäng naøy ôû daïng bít daáu(SB-Sign Bit cuûa hình 8.9). Moâ tô
böôùc ñöôïc kích hoaït bôûi hai tín hieäu pha vuoâng goùc (caùc tín hieäu naøy
laø moät phaàn tö cuûa moät chu kì leäch pha) ñeán töø hai maùy taïo dao ñoäng.
Ñeå taêng goùc môû böôùm ga, tín hieäu pha A ñöôïc cung caáp ñeán cuoän 1 vaø
tín hieäu pha B ñuôïc cung caáp ñeán cuoän 2. Ñeå giaûm goùc môû böôùm ga thì
caùc pha naøy ñöôïc thay ñoåi cho caùc cuoän ñoái dieän. Ñoä di chuyeån moãi
caùc huôùng ñöôïc xaùc ñònh baèng soá chu kì cuûa A vaø B, moät böôùc töông
öùng vôùi moãi chu kì.
Soá chu kì cuûa hai pha naøy ñöôïc kieåm soaùt bôûi tín hieäu logic (Z
trong hình 8.9). Tín hieäu logic naøy khi ôû möùc cao seõ cho pheùp môû moät
caëp coång AND (töø 4 coång A1,A2,A3,A4). Ñoä daøi cuûa khoaûng thôøi gian
maø tín hieäu logic ôû möùc cao quyeát ñònh soá chu kì, vaø töông öùng vôùi soá
böôùc cuûa moâtô.

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

Thoâng soá logic Z coù theå thay ñoåi töông öùng vôùi giaù trò boä ñeám
baèng khoâng. Khi Z chöa baèng khoâng thì moät caëp coång AND (A1 vaø A3
hoaëc A2 vaø A4) vaãn ñöôïc môû cho pheùp tín hieäu pha A vaø B göûi ñeán
moâtô böôùc. Caëp coång môû naøy ñöôïc quyeát ñònh bôûi bit daáu. Khi bit daáu
ôû möùc cao thì A1 vaø A3 môû vaø moâtô böôùc taêng goùc môû böôùm ga cho
ñeán khi Z baèng khoâng. Töông töï, khi bit daáu ôû möùc thaáp, A2 vaø A4 môû
vaø moâtô böôùc giaûm goùc môû böôùm ga.
Ñeå ñieàu khieån soá böôùc, boä ñieàu khieån taûi moät giaù trò nhò phaân
vaøo boä ñeám. Khi giaù trò chöa baèng khoâng thì caëp coång AND töông öùng
vaãn môû. Khi ñöôïc taûi soá lieäu, boä ñeám seõ ñeám luøi töø taàn soá cuûa
xung ñoàng hoà (Ck trong hình 8.9). Khi ñeám lui tôùi khoâng thì caùc coång seõ
ñoùng vaø moâ tô böôùc döøng quay.
Thôøi gian caàn thieát ñeå ñeám luøi tôùi khoâng ñöôïc xaùc ñònh bôûi
giaù trò soá taûi ñeán boä ñeám. Baèng caùch taûi caùc tín hieäu nhò phaân vaøo
boä ñeám, boä ñieàu khieån ga töï ñoäng seõ ñieàu tieát löôïng vaø chieàu quay
cuûa moâ tô böôùc ñeå dòch chuyeån böôùm ga.
Boä chaáp haønh vaän haønh baèng chaân khoâng.
Phaàn ñieän töû coâng suaát ôû ngoõ ra cho ñieàu khieån ga töï ñoäng döïa
treân moät heä thoáng vaän haønh baèng chaân khoâng phaùt ra moät tín hieäu
chu kì thöïc hieän thay ñoåi (ñaõ noùi ôû chöông 6). ÔÛ loaïi heä thoáng naøy,
chu kì thöïc hieän tæ leä vôùi tín hieäu ñieàu khieån. Cuï theå, neáu coù moät sai
leäch lôùn toàn taïi giöõa tín hieäu yeâu caàu vaø thöïc teá thì moät tín hieäu ñieàu
khieån töông ñoái roäng seõ ñöôïc phaùt ra. Tín hieäu ñieàu khieån naøy seõ laøm
cho maïch ñieän töû coâng suaát phaùt ra moät tín hieäu chu kì thöïc hieän roäng
ñeå vaän haønh van ñieän töø sao cho trong phaàn lôùn thôøi gian, buoàng xylanh
cuûa boä chaáp haønh gaàn vôùi möùc chaân khoâng ñöôøng naïp. Do ñoù, piston
di chuyeån ngöôïc chieàu vôùi loø xo vaø laøm cho ñoä môû böôùm ga taêng leân.
Keát quaû laø ñoäng cô seõ taêng coâng suaát vaø xe taêng toác cho ñeán khi toác
ñoä cuûa noù ñaït ñeán toác ñoä mong muoán.
Chuù yù raèng, baát chaáp duøng boä chaáp haønh kieåu naøo, heä thoáng
ñieàu khieån ga töï ñoäng döïa treân vi xöû lí seõ:
1. Ñoïc toác ñoä yeâu caàu.
2. Ño toác ñoä xe thöïc teá.
3. Tính sai leäch (sai leäch = yeâu caàu – thöïc teá)
4. Tính toaùn tín hieäu ñieàu khieån duøng phöông phaùp ñieàu khieån P, PI
hay PID.
5. Gôûi tín hieäu ñieàu khieån ñeán boä phaän ñieän töû coâng suaát.

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

6. Kích hoaït ñieän töû coâng suaát gôûi moät tín hieäu ñeán boä kích hoaït
böôùm ga ñeå giaûm sai leäch.
Moät ví duï cuûa maïch ñieän töû cuûa heä thoáng ñieàu khieån ga töï ñoäng
döïa treân maïch töông töï ñöôïc trình baøy treân hình 8.10. Chuù yù raèng heä
thoáng söû duïng boán boä khueách ñaïi thuaät toaùn (Op-amps) nhö ñaõ ñöôïc
noùi ôû chöông 3 vaø moãi boä khueách ñaïi söû duïng cho moät muïc ñích
rieâng. Op-amp 1 duøng cho khueách ñaïi sai leäch. Tín hieäu ra cuûa Op-amp 1
tæ leä vôùi sai leäch giöõa toác ñoä yeâu caàu vaø toác ñoä thöïc teá. Sau ñoù tín
hieäu sai leäch ñöôïc duøng nhö laø tín hieäu vaøo cho Op-amp thöù 2 vaø 3. Op-
amp 2 laø moät boä khueách ñaïi tæ leä vôùi ñoä lôïi Kp = -R2/R1. Chuù yù raèng
R1 seõ thay ñoåi sao cho ñoä lôïi cuûa boä khueách ñaïi tæ leä coù theå hieäu
chænh ñöôïc. Op-amp 3 laø moät maïch tích phaân vôùi ñoä lôïi KI = -1/R3C.
Ñieän trôû R3 laø thoâng soá cho pheùp ñieàu chænh ñoä lôïi. Op-amp laøm cho
doøng chaïy qua tuï C baèng vôùi doøng chaïy qua R3. Ñieän aùp rôi treân R3 laø
ñieän aùp ra cuûa boä khueách ñaïi sai leäch Ve. Doøng qua R3 ñöôïc tính baèng
ñònh luaät Ohm:

I=

Noù baèng vôùi doøng chaïy qua tuï. Neáu tín hieäu sai leäch Ve khoâng
ñoåi thì doøng I cuõng khoâng ñoåi vaø ñieän aùp treân tuï seõ thay ñoåi ñeàu tæ
leä vôùi doøng. Do ñoù ñieän aùp treân tuï tæ leä vôùi tích phaân cuûa tín hieäu
sai leäch:

VI = -

Hình 8.10 Thuaät toaùn ñieàu khieån ga töï ñoäng

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

Tín hieäu ra cuûa maïch khueách ñaïi tích phaân VI taêng hoaëc giaûm theo
thôøi gian phuï thuoäc vaøo Ve ôû treân hay döôùi khoâng. Ñieän aùp VI chæ oån
ñònh hay khoâng ñoåi khi sai leäch ñuùng baèng khoâng; ñoù laø lí do taïi sao
khoái heä soá tích phaân ôû sô ñoà 8.10 coù theå giaûm sai leäch oån ñònh cuûa
heä thoáng xuoáng khoâng. Thaäm chí moät sai leäch nhoû cuõng laøm cho VI
thay ñoåi ñeå hieäu chænh noù.
Caùc tín hieäu ra cuûa khueách ñaïi tích phaân vaø khueách ñaïi tæ leä
ñöôïccoäng vôùi nhau, nhôø moät khueách ñaïi toång, Op-amp 4. Khueách ñaïi
toång seõ coäng ñieän aùp VP vôùi VI vaø nghòch ñaûo keát quaû naøy. Söï
nghòch ñaûo naøy caàn thieát bôûi vì caû khueách ñaïi tích phaân vaø tæ leä ñeàu
ñaõ nghòch ñaûo tín hieäu vaøo cuûa chuùng khi thöïc hieän khueách ñaïi. Vieäc
nghòch ñaûo toång seõ traû laïi daïng ñuùng cuûa caùc cöïc cuûa tín hieäu ñieàu
khieån.
Op-amp khueách ñaïi toång cho ra moät ñieän aùp töông töï VS, noù phaûi
ñöôïc chuyeån thaønh tín hieäu chu kì thöïc hieän tröôùc khi coù theå ñieàu
khieån boä kích hoaït böôùm ga. Moät boä chuyeån ñoåi ñieän aùp sang chu kì
thöïc hieän ñöôïc söû duïng vaø tín hieäu ra cuûa noù ñieàu khieån tröïc tieáp
cuoän daây cuûa boä kích hoaït böôùm ga.
Hai coâng taéc S1 vaø S2 ñöôïc chæ trong hình 8.10. Coâng taéc S 1 ñöôïc
vaän haønh bôûi taøi xeá ñeå choïn toác ñoä mong muoán. Noù seõ baùo cho boä

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

phaän ñieän töû laáy-giöõ maãu seõ laáy maãu toác ñoä xe hieän taïi vaø giöõ giaù
trò naøy (hình 8.11). Ñieän aùp V1 bieåu thò cho toác ñoä xe maø taøi xeá muoán
ñaët vaøo boä ñieàu khieån, ñöôïc laáy maãu vaø naïp cho tuï C. Moät boä
khueách ñaïi coù trôû khaùng ngoõ vaøo raát cao seõ doø ñieän aùp treân tuï maø
khoâng laøm roø tuï. Tín hieäu ra töø boä khueách ñaïi naøy laø moät ñieän aùp
Vs, tæ leä vôùi toác ñoä yeâu caàu vaø ñöôïc gôûi ñeán boä khueách ñaïi sai leäch.
Coâng taéc S2 duøng ñeå ngaét boä ñieàu khieån toác ñoä baèng caùch
ngaét tín hieäu ñieàu khieån ñeán boä kích hoaït böôùm ga. Coâng taéc S 2 ngaét
heä thoáng ngay khi coâng taét maùy bò ngaét, boä ñieàu khieån bò ngaét hoaëc
nhaán baøn ñaïp phanh. Boä ñieàu khieån môû khi taøi xeá aán coâng taéc thieát
laäp toác ñoä S1.
Vì lí do an toaøn neân ñoùng phanh thöôøng ñöôïc thöïc hieän baèng hai
caùch. Nhö ñaõ ñöôïc ñeà caäp, nhaán baøn ñaïp phanh seõ ngaét boä ñieàu khieån
ñieän töû. Trong moät vaøi caáu hình ñieàu khieån ga töï ñoäng duøng boä kích
hoaït böôùm ga chaân khoâng thì baøn ñaïp phanh cuõng môû moät van ñoäc laäp
(baèng cô khí) ñöôïc ñònh vò trong moät oáng hôi noái vôùi xylanh boä kích hoaït
böôùm ga. Khi van ñöôïc môû baèng löïc aán baøn ñaïp phanh, noù cho pheùp
khoâng khí beân ngoaøi vaøo xylanh cuûa boä kích hoaït böôùm ga ñeå caùnh
böôùm ga ñoùng ñoät ngoät. Van seõ kheùp laïi khi khoâng nhaán baøn ñaïp
phanh. Ñieàu naøy baûo ñaûm ngaét hoaøn toaøn vaø nhanh choùng heä thoáng
ñieàu khieån toác ñoä ngay khi taøi xeá aán baøn ñaïp phanh.
Hình 8.11 Maïch laáy maãu vaø giöõ

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

HEÄ THOÁNG PHANH CHOÁNG HAÕM CÖÙNG (Antilock Braking

System).
Moät trong caùc öùng duïng ñieän töû ñöôïc öùng duïng nhanh choùng
treân oâtoâ laø heä thoáng phanh choáng haõm cöùng (ABS). ABS laø thieát bò an
toaøn, giuùp taøi xeá giaûm toác ñoä xe trong caùc ñieàu kieän phanh khaéc
nghieät (ñöôøng möa hay öôùt). Trong nhöõng ñieàu kieän nhö theá, vieäc taøi
xeá phanh gaáp seõ daãn ñeán giaûm hieäu quaû phanh vaø maát ñieàu khieån
höôùng do caùc baùnh xe coù khuynh höôùng bò khoùa.
Trong caùc xe coù trang bò ABS, baùnh xe ñöôïc choáng khoùa cöùng bôûi
moät cô caáu töï ñoäng ñieàu chænh löïc phanh nhaèm ñaït giaù trò toái öu ñoái
trong ñieàu kieän ma saùt thaáp. Caáu taïo cuûa moät heä thoáng ABS ñöôïc trình
baøy ôû hình 8.12. Ngoaøi caùc thaønh phaàn phanh thöôøng nhö baøn ñaïp
phanh, xylanh chính, boä trôï löïc chaân khoâng, xylanh con, maâm phanh/ñóa vaø
boá phanh, heä thoáng ABS coù theâm caûm bieán toác ñoä goùc ôû moãi baùnh
xe, moät hoäp ñieàu khieån ñieän töû, moät boä chaáp haønh ñieàu tieát aùp suaát
phanh baèng thuûy löïc.
Ñeå hieåu ñöôïc hoaït ñoäng cuûa ABS, tröôùc tieân ta phaûi hieåu cô cheá
vaät lyù cuûa hieän töôïng khoùa baùnh xe vaø söï tröôït cuûa xe xaûy ra trong
quaù trình phanh. Hình 8.13 minh hoïa löïc taùc duïng leân baùnh xe bôûi maët
ñöôøng trong khi phanh.
Hình 8.12 Heä thoáng phanh choáng boù cöùng

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

Xe ñang chaïy ôû toác ñoä U vaø caùc baùnh ñang quay ôû toác ñoä goùc
w:

w=

Trong ñoù, RPM laø toác ñoä voøng treân phuùt cuûa baùnh xe. Khi baùnh
xe ñang laên (khoâng cung caáp löïc phanh) thì:
U = Rw
Trong ñoù, R laø baùn kính baùnh xe. Khi nhaán baøn ñaïp phanh, boä keïp
phanh ñöôïc ñaåy bôûi aùp suaát thuûy löïc ñeå aùp vaøo ñóa phanh (nhö ñöôïc
giaûi thích chöông 1). Löïc naøy taùc ñoäng nhö moment T b ngöôïc chieàu vôùi
chieàu quay baùnh xe. Löïc phanh thaät söï laøm giaûm toác ñoä baùnh xe laø löïc
Fb ôû hình 8.13. Löïc tröôït ngang giöõ söï oån ñònh höôùng cuûa xe laø FL.
Toác ñoä goùc cuûa baùnh xe baét ñaàu giaûm, taïo ra ñoä cheânh leäch
giöõa toác ñoä xe U vaø toác ñoä baùnh xe so vôùi ñöôøng wR. Keát quaû laø
baùnh xe tröôït so vôùi maët
Hình 8.13 Löïc phanh

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

ñöôøng. Ñoä tröôït S quyeát ñònh löïc phanh vaø löïc tröôït ngang. Ñoä tröôït hay
tyû leä phaàn traêm toác ñoä ñöôïc tính baèng:

S= 100%.

Chuù yù: Moät baùnh xe bò tröôït laên coù S =0, moät baùnh xe bò khoùa hoaøn
toaøn coù S=100%.
Löïc phanh vaø löïc tröôït ngang tyû leä vôùi phaûn löïc do töông taùc
giöõa baùnh xe vaø maët ñöôøng (N) (töø khoái löôïng cuûa xe), heä soá ma saùt
cuûa löïc phanh (Fb) vaø löïc tröôït ngang (FL) laø:
Fb= N b

FL= N L

Trong ñoù:
b -heä soá ma saùt phanh
L -heä soá ma saùt tröôït ngang

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

Caùc heä soá naøy phuï thuoäc vaøo ñoä tröôït ñöôïc taïo ra (hình 8.14).
Ñöôøng cong neùt lieàn bieåu thò cho ñöôøng khoâ vaø ñöôøng cong ñöùt khuùc
bieåu thò cho ñöôøng öôùt hay ñoùng baêng. Khi löïc baøn ñaïp phanh taêng daàn
töø 0 thì ñoä tröôït cuõng taêng daàn töø 0. Trong khi ñoä tröôït taêng thì b cuõng
taêng ñeán đñieåm S=S0. Neáu ñoä tröôït tieáp tuïc taêng, b seõ giaûm, do ñoù,
giaûm hieäu quaû phanh. Maët khaùc, L giaûm ñeàu khi taêng S khieán caùc
baùnh xe bò khoùa hoaøn toaøn, löïc tröôït ngang luùc naøy coù giaù trò nhoû
nhaát. Ñoái vôùi ñöôøng ñoùng baêng hay aåm öôùt, L taïi S=100% quaù thaáp
ñeán noãi löïc tröôït ngang khoâng ñuû ñeå giöõ söï oån ñònh daãn höôùng cuûa
xe. Tuy nhieân, ñieàu khieån daãn höôùng coù theå ñöôïc giöõ,ngay caû trong
ñieàu kieän phanh ngaët ngheøo neáu söï tröôït ñöôïc ñieàu khieån toái öu. Ñaây
laø chöùc naêng cô baûn cuûa ABS, khi noù thöïc hieän hoaït ñoäng töông ñöông
vôùi hoaït ñoäng nhoài phanh cuûa caùc taøi xeá giaøu kinh nghieäm tröôùc khi
heä thoáng ABS ñöôïc phaùt trieån. Trong caùc xe coù trang bò ABS, döôùi ñieàu
kieän phanh ngaët ngheøo, ngöôøi taøi xeá ñôn giaûn chæ taùc ñoäng moät löïc
phanh khoâng ñoåi vaø heä thoáng seõ töï ñoäng ñieàu chænh ñoä tröôït baùnh xe
ñeán giaù trò toái öu.
Trong caáu taïo cuûa moät heä thoáng ABS ñieån hình, vieäc ñieàu khieån
choáng tröôït ñöôïc thöïc hieän baèng ñieàu tieát aùp suaát daàu phanh thoâng qua
boä ñieàu khieån ñieän töû. Caáu taïo heä thoáng ABS ñöôïc trình baøy ôû hình
8.12. Heä thoáng ABS naøy ñieàu tieát aùp suaát phanh ñeå duy trì ñoä tröôït
caøng gaàn ñieåm toái öu caøng toát (ñieåm S0 ôû hình 8.14). Hoaït ñoäng cuûa
heä thoáng ABS naøy döïa vaøo söï öôùc löôïng moment Tw ñöôïc cung caáp ñeán
caùc baùnh xe treân maët ñöôøng bôûi löïc phanh Fb:
Tw = RFb
Ñoái laäp vôùi moment naøy laø moment phanh ñöôïc cung caáp ñeán ñóa
phanh thoâng qua boä keïp phanh ñöôïc taïo ra bôûi aùp suaát P:
Tb = kbP
Trong ñoù: kb laø moät haèng soá phanh cho tröôùc.
Ñoä cheânh leäch hai moment naøy seõ laøm giaûm toác ñoä baùnh xe.
Theo cô hoïc Newton, moment baùnh xe Tw lieân quan ñeán moment phanh vaø
söï giaûm toác baùnh xe baèng coâng thöùc sau:
T w = T b + I w.
Trong ñoù:
Iw -laø moment quaùn tính baùnh xe
-laø ñoä giaûm toác cuûa baùnh xe (hay ñoä thay ñoåi toác ñoä baùnh xe
(dw/dt)).

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

Hình 8.14 Heä thoáng phanh theo ñoä tröôït loáp

(Ñöôøng cong lieàn laø ñöôøng khoâ, ñöôøng cong ñöùt laø ñöôøng öôùt hoaëc
tuyeát)

Hình 8.15 Moment baùnh xe theo ñoä tröôït

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

Khi phanh gaáp döôùi caùc ñieàu kieän khaéc nghieät, löïc phanh taùc
ñoäng ñuû ñeå laøm khoùa cöùng baùnh xe (khi khoâng coù ABS). Ta seõ xem
xeùt söï phanh gaáp trong tröôøng hôïp coù ABS. Khi aùp suaát phanh ñöôïc cung
caáp, Tb taêng vaø w giaûm, laøm taêng ñoä tröôït. Moment cuûa baùnh xe tyû leä
vôùi b , neân ñoä tröôït tieán daàn ñeán giaù trò toái ña S0. Vì vaäy, moment
baùnh xe cuõng tieán ñeán giaù trò toái ña (giaû söû löïc phanh cung caáp ñuû ôû
ñoä tröôït naøy).
Hình 8.15 laø ñoà thò phuï thuoäc cuûa moment baùnh xe theo ñoä tröôït
ñöôïc cho thaáy giaù trò Tw toái ña. Sau ñoù, moment baùnh xe toái ña ñöôïc
nhaän bieát baèng ñieän töû, heä thoáng ñieàu khieån seõ ra leänh ñeå giaûm aùp
suaát phanh (thoâng qua boä ñieàu tieát aùp suaát phanh). Thôøi ñieåm naøy ñöôïc
chæ ra ôû hình 8.15 laø khoaûng giôùi haïn tröôït cho ABS. Khi aùp suaát phanh
ñöôïc giaûm, ñoä tröôït seõ giaûm vaø moment baùnh xe laïi qua ñieåm cöïc ñaïi
trôû laïi.
Moment baùnh xe tieán ñeán moät giaù trò döôùi ñieåm cao nhaát treân beà
maët tröôït thaáp thì aùp suaát phanh laïi taêng. Hoaït ñoäng cuûa heä thoáng seõ
laëp ñi laëp laïi ñeå giöõ ñoä tröôït gaàn giaù trò toái öu cho ñeán khi coøn ñaïp
phanh vaø ñieàu kieän phanh coøn keùm.
Cô caáu cho vieäc ñieàu chænh aùp suaát ñöôïc minh hoïa ôû hình 8.16.
Caùc soá ôû hình 8.16a ñöôïc chuù thích nhö sau:
1. AÙp suaát ñöôïc cung caáp töø xylanh chính.

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

2. Ñöôøng daàu reõ (ñi taét).

3. Van ñieän töø thöôøng môû.
4. Hoaït ñoäng phanh EMB.
5. Moâtô ñieän moät chieàu.
6. Phanh ESB.
7. Caëp baùnh raêng.
8. Vít xoaén.
9. Van moät chieàu bò môû.
10. Loã thoaùt cho caùc xylanh phanh.
11. Piston
Caùc soá ôû hình 8.16b ñöôïc chuù thích nhö sau:
1. Ñöôøng daàu phanh reõ bò chaën.
2. Van töø ñöôïc hoaït hoùa.
3. Hoaït ñoäng EMB ñöôïc nhaû.
4. Moâtô ñieän moät chieàu.
5. Hoaït ñoäng phanh ESB ñöôïc nhaû.
6. Boä baùnh raêng.
7. Vít xoaén.
8. Van moät chieàu ñöôïc ñoùng.
9. Aùp suaát ñöôïc cung caáp töø xylanh chính.
Khi phanh bình thöôøng, aùp suaát töø xylanh chính khoâng bò giaûm khi
ñi qua ngoõ lieân keát giöõa van moät chieàu 9 vaø van ñieän töø 3 (hình 8.16a).
Moãi khi ñaït ñeán giôùi haïn tröôït baùnh xe, van ñieän töø ñoùng vaø
piston 11 ruùt xuoáng laøm ñoùng van moät chieàu. Ñoäng taùc ñaõ taùch caùc
xylanh con ra khoûi xylanh chính, vì vaäy aùp suaát daàu phanh ñöôïc ñieàu
khieån baèng vò trí cuûa piston 11. Piston naøy ruùt xuoáng, laøm giaûm nhanh
aùp suaát daàu phanh daãn ñeán ñoä tröôït rôi xuoáng thaáp hôn ñoä tröôït toái ña
S0. Luùc naøy, heä thoáng ñieàu khieån phaùt hieän T w thaáp vaø piston baét ñaàu
ñi leân, do ñoù, taêng aùp suaát ñöôøng daàu phanh. Heä

Hình 8.16 Cô caáu ñieàu chænh aùp suaát phanh

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

thoáng ABS seõ tieáp tuïc chu trình cho ñeán khi xe döøng haún hoaëc caùc ñieàu
kieän phanh trôû laïi bình thöôøng hoaëc ngöôøi taøi xeá nhaû aùp suaát daàu töø
xylanh chính.
Trong tröôøng hôïp cuoái, hoaït ñoäng cuûa boä ñieàu tieát aùp suaát daàu
phanh seõ trôû laïi chöùc naêng nhö phanh bình thöôøng. Ví duï, khi taøi xeá nhaû
baøn ñaïp phanh thì aùp suaát ñöôøng daàu phanh ôû ngoõ vaøo 1 seõ giaûm.
Luùc naøy, van moät chieàu 9 môû vaø aùp löïc ñöôøng daàu phanh seõ maát ñi.
Van ñieän töø môû vaø piston laáy laïi vò trí bình thöôøng sao cho van moät
chieàu vaãn môû.
Hình 8.17 minh hoïa hoaït ñoäng phanh trong quaù trình hoaït ñoäng cuûa
ABS. Trong hình naøy, xe ñang chaïy ôû toác ñoä 55 daëm/giôø vaø phanh ñöôïc
ñaïp bieåu hieän qua aùp suaát phanh taêng leân (nhö ñöôïc minh hoïa). Toác ñoä
baùnh xe baét ñaàu giaûm cho ñeán khi rôi vaøo vuøng giôùi haïn tröôït. Khi ñoù,
heä thoáng ABS giaûm aùp löïc daàu phanh vaø toác ñoä baùnh xe taêng leân.
Vôùi aùp suaát daàu phanh cao, caùc baùnh xe laïi coù khuynh höôùng bò khoùa
vaø ABS laïi giaûm aùp suaát daàu phanh. Chu trình ñöôïc tieáp tuïc cho ñeán khi
xe döøng haún.

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

Hình 8.17 Hoaït ñoäng phanh ABS

Chuù yù raèng, baèng caùch giöõ cho ñoä tröôït gaàn ñieåm S 0, ñoä giaûm
toác cöïc ñaïi cuõng seõ ñaït ñöôïc toái ña trong moät soá ñieàu kieän. Löïc tröôït
ngang cöïc ñaïi cuõng giaûm neáu giöõ ñoä tröôït toái ña gaàn S 0. Tuy nhieân,
trong haàu heát caùc tröôøng hôïp, löïc tröôït ngang ñuû lôùn ñeå duy trì ñieàu
khieån daãn höôùng.
Trong moät soá heä thoáng ABS, söï dao ñoäng cuûa ñoä tröôït ñöôïc dôøi
xuoáng thaáp hôn ñoä tröôït toái ña S 0, hy sinh hieäu quaû phanh ñeå taêng ñieàu
khieån daãn höôùng. Ñieàu naøy ñöôïc thöïc hieän baèng caùch ñieàu chænh ñoä
tröôït ôû möùc thaáp hôn hoaëc cao hôn caùc giôùi haïn tröôït.
Boä ñieàu khieån tröôït loáp
Moät lôïi theá nöõa cuûa heä thoáng ABS laø boä ñieàu khieån aùp suaát
daàu phanh coù theå ñöôïc duøng cho söï ñieàu khieån ñoä tröôït baùnh xe. Söï
tröôït cuûa baùnh xe aûnh höôûng ñeán söï di chuyeån cuûa xe trong khi phanh.
Trong tình huoáng vaän haønh bình thöôøng, ñoä tröôït ñöôïc ñònh nghóa tröôùc
ñoù coù giaù trò aâm. Loáp xe thaät söï quay ôû toác ñoä laên cuûa loáp. Thöïc
teá, löïc keùo tyû leä thuaän vôùi ñoä tröôït.

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

Ñoái vôùi ñöôøng öôùt hay ñoùng baêng, heä soá ma saùt coù theå trôû
neân raát thaáp vaø ñoä tröôït thöøa seõ sinh ra. Trong nhöõng tröôøng hôïp khaét
nghieät, moät baùnh xe coù theå naèm treân beà maët ñoùng baêng hay tuyeát
trong khi baùnh xe coøn laïi naèm treân beà maët khoâ. Nhôø taùc ñoäng cuûa boä
vi sai neân loáp xe coù ma saùt thaáp seõ quay trôn vaø moment töông ñoái nhoû
seõ ñöôïc sinh ra ôû phía baùnh xe khoâ. Trong tình huoáng nhö vaäy, thaät khoù
ñeå taøi xeá ñieàu khieån xe, duø cho coù moät baùnh xe vôùi beà maët ma saùt
töông ñoái toát.
Khoù khaên naøy coù theå vöôït qua baèng caùch cung caáp moät löïc
phanh cho baùnh xe quay trôn. Trong tröôøng hôïp naøy, hoaït ñoäng cuûa boä vi
sai seõ sinh ra moment cung caáp ñeán baùnh xe coù beà maët khoâ ñeå xe coù
theå di chuyeån ñöôïc. Trong ví duï cuûa heä thoáng ABS, löïc phanh coù theå
ñöôïc cung caáp ñeán baùnh xe quay trôn baèng boä ñieàu tieát aùp suaát phanh
thuûy löïc (moãi baùnh xe ñöôïc gaén moät van ñieàu tieát). Vieäc ñieàu khieån
boä ñieàu tieát döïa treân thoâng soá toác ñoä cuûa hai baùnh xe chuû ñoäng.
Heä thoáng ñieän töû cuûa ABS coù khaû naêng thöïc hieän caùc söï so
saùnh toác ñoä giöõa hai baùnh xe vaø xaùc ñònh löïc phanh caàn thieát cung caáp
cho moät baùnh xe ñeå choáng laïi söï quay trôn.

HEÄ THOÁNG TREO ÑIEÄN TÖÛ

Trong chöông 1, chuùng ta ñaõ phaân tích heä thoáng treo ñieän töû, bao
goàm caùc loø xo, caùc boä giaûm chaán, caùc khôùp noái khaùc nhau ñeå keát
noái caùc baùnh xe vôùi khung xe. Muïc ñích cuûa heä thoáng treo laø taùch dao
ñoäng thaân xe vôùi dao ñoäng baùnh xe do ñoä goà gheà maët ñöôøng truyeàn
leân caøng nhieàu caøng toát. Trong chöông 1 vaø 2, hieäu suaát cuûa heä thoáng
treo bò aûnh höôûng lôùn bôûi thoâng soá ñoä nhuùn cuûa boä giaûm chaán.
Hai thoâng soá ñaëc tính chuû yeáu ñoù laø ñoä eâm dòu cuûa xe vaø caùc
phaûn öùng laïi cuûa xe vôùi ñoäng taùc cuûa taøi xeá. Ñoä eâm dòu bieåu thò
cho chuyeån ñoäng khung xe döôùi taùc ñoäng cuûa maët ñöôøng khoâng baèng
phaúng. Caùc phaûn öùng laïi cuûa xe vôùi ñoäng taùc cuûa taøi xeá bieåu thò
laøm theá naøo maø khung xe phaûn öùng laïi ñoäng hoïc chuyeån ñoäng cuûa xe
khi phanh gaáp hay quay voøng.
Noùi chung, ñoä eâm dòu ñöôïc caûi thieän baèng caùch laøm giaûm ñoä
nhuùn cuûa boä giaûm chaán, trong khi caùc phaûn öùng laïi cuûa xe vôùi ñoäng
taùc cuûa taøi xeá ñöôïc caûi thieän baèng caùch laøm taêng ñoä nhuùn naøy.
Trong caùc kieåu heä thoáng treo truyeàn thoáng, thoâng soá ñoä nhuùn coá ñònh
vaø ñöôïc choïn ñeå ñaït ñöôïc söï thoûa hieäp giöõa ñoä eâm dòu vaø caùc phaûn
öùng laïi cuûa xe vôùi ñoäng taùc cuûa taøi xeá ( laø moät giaù trò trung bình ñoä
nhuùn cuûa boä giaûm chaán ñöôïc choïn).

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

Trong caùc heä thoáng treo ñieàu khieån baèng ñieän töû, ñoä nhuùn naøy
coù theå thay ñoåi phuï thuoäc vaøo caùc ñieàu kieän vaän haønh vaø tính goà
gheà cuûa ñöôøng. Töùc laø, heä thoáng treo thích nghi vôùi caùc löïc truyeàn
ñeán ñeå giöõ cho ñoä eâm dòu ôû möùc toát nhaát coù theå ñeå haïn cheá caùc
phaûn öùng laïi cuûa xe vôùi ñoäng taùc cuûa taøi xeá maø noù lieân quan vôùi
tính an toaøn.
Coù hai loaïi heä thoáng ñieàu khieån treo ñieän töû chính, ñoù laø: heä
thoáng treo tích cöïc vaø heä thoáng treo baùn tích cöïc. Heä thoáng treo baùn tích
cöïc haáp thuï hoaøn toaøn naêng löôïng (naêng löôïng bò haáp thuï bôûi giaûm
chaán döôùi söï ñieàu khieån cuûa moät boä vi ñieàu khieån). Trong heä thoáng
naøy, ñoä nhuùn cuûa cuûa giaûm chaán ñöôïc ñieàu tieát ñeå haáp thuï naêng
löôïng cuûa chuyeån ñoäng baùnh xe phuø hôïp vôùi caùc ñieàu kieän vaän haønh.
Trong heä thoáng treo tích cöïc, naêng löôïng ñöôïc theâm vaøo cho heä
thoáng thoâng qua nguoàn naêng löôïng thuûy löïc hay khí. Heä thoáng treo cuûa
caùc loaïi xe du lòch chuû yeáu duøng loaïi baùn tích cöïc. Heä thoáng treo tích
cöïc ñang coù tieàm naêng lôùn trong töông lai (seõ ñöôïc giaûi thích trong
chöông 11). Trong chöông naøy, chuùng ta chæ xem xeùt heä thoáng treo baùn
tích cöïc.
Muïc ñích chuû yeáu cuûa heä thoáng treo baùn tích cöïc laø cung caáp
moät ñoäï eâm dòu cao caøng laâu caøng toát maø khoâng coù caùc phaûn öùng
ngöôïc laïi cuûa xe vôùi ñoäng taùc cuûa taøi xeá. Ñoä eâm dòu cao naøy ñaït
ñöôïc neáu khung xe ñöôïc caùch li khoûi maët ñöôøng caøng nhieàu caøng toát.
Moät heä thoáng treo baùn tích cöïc ñieàu khieån ñoä nhuùn cuûa boä giaûm
chaán nhaèm ñaït ñöôïc ñoä eâm dòu toát nhaát.
Ngoaøi chöùc naêng caùch li khoái löôïng ñöôïc treo ra (goàm khung xe
vaø thuøng xe), heä thoáng treo baùn chuû ñoäng coøn coù theâm moät chöùc
naêng quan troïng khaùc. Heä thoáng treo naøy phaûi giöõ löïc tieâu chuaån taùc
ñoäng leân baùnh xe khi khoái löôïng khoâng ñöôïc treo (caùc baùnh xe) di
chuyeån leân xuoáng do ñoä goà gheà cuûa maët ñöôøng. Nhö ñaõ noùi trong
phaàn phanh choáng boù cöùng, löïc quay voøng phuï thuoäc vaøo löïc tieâu
chuaån cuûa loáp xe. Dó nhieân trong khoaûng thôøi gian trung bình khaù daøi,
löïc tieâu chuaån seõ baèng toång troïng löïc xe coäng vôùi löïc quaùn tính do söï
giaûm toác, taêng toác hay quay voøng.
Tuy nhieân khi xe chaïy treân ñöôøng, khoái löôïng khoâng ñöôïc treo di
chuyeån leân xuoáng theo tình traïng maët ñöôøng. Söï chuyeån ñoäng naøy taïo
ra bieán ñoåi trong löïc tieâu chuaån, vôùi söï thay ñoåi töông öùng vôùi löïc quay
voøng hay löïc phanh. Ví duï, khi laùi xe treân ñöôøng cong goà gheà, seõ deã
xaûy ra söï maát laùi vaø giaûm hieäu quaû phanh neáu heä thoáng treo khoâng
coù caùc ñaëc tính taét daàn thaät toát.
Hình 8.18 Heä soá löïc loáp xe

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

Hình 8.18 minh hoïa söï bieán ñoåi cuûa löïc tieâu chuaån taùc duïng leân
loáp xe nhö moät haøm cuûa taàn soá kích thích (haøm kích thích daïng sin vôùi
bieân ñoä coá ñònh vaø taàn soá thay ñoåi) (chöông 2 ñaõ noùi veà ñaùp öùng
cuûa taàn soá daïng sin). Ñöôøng cong lieàn neùt laø ñaùp öùng cuûa moät boä
giaûm chaán coù heä soá taét daàn töông ñoái thaáp vaø ñöôøng cong ñöùt quaõng
laø ñaùp öùng cuûa giaûm chaán coù heä soá taét daàn töông ñoái cao.
Trong hình 8.18, truïc tung laø tyû soá cuûa bieân ñoä cuûa söï bieán ñoåi
löïc vôùi taûi tieâu chuaån trung bình (phuï thuoäc vaøo troïng löôïng). Coù hai
ñænh caân xöùng trong ñaùp öùng naøy. Ñænh thaáp hôn naèm khoaûng 1 ñeán 2
Hz vaø ñöôïc keát hôïp vôùi dao ñoäng cuûa khoái löôïng treo hoaëc ñöôïc treo.
Ñænh thöù hai naèm trong khoaûng töø 12 ñeán 15 Hz, laø coäng höôûng cuûa söï
keát hôïp giöõa khoái löôïng treo vaø khoâng treo.
Noùi chung, ñoái vôùi baát kyø heä thoáng treo ñaõ coù, ñoä eâm dòu cuûa
xe maø haønh khaùch caûm nhaän vaø caùc phaûn öùng ngöôïc laïi cuûa xe vôùi
ñoäng taùc cuûa taøi xeá ñeàu khoâng theå ñöôïc toái öu hoùa moät caùch ñoàng
thôøi (ñaõ giaûi thích ôû chöông 1). Moät chieác xe vôùi ñoä eâm dòu toát laø xe
maø chuyeån ñoäng cuûa khoái löôïng ñöôïc treo hay gia toác do caùc taùc ñoäng
cuûa ñöôøng goà gheà ñöôïc toái thieåu hoùa. Ñaëc bieät, chuyeån ñoäng cuûa
khoái löôïng ñöôïc treo naèm trong vuøng taàn soá töø 2 ñeán 8 Hz laø quan troïng

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

nhaát cho ñoä eâm dòu cuûa xe toát nhaát. Ñoä eâm dòu cuûa xe cao ñaït ñöôïc
khi dao ñoäng taét daàn töông ñoái thaáp (ñöôøng low D treân hình 8.18).
Ñoái vôùi ñoä taét daàn thaáp, khoái löôïng khoâng treo di chuyeån töông
ñoái töï do, phuï thuoäc vaøo taùc ñoäng cuûa maët ñöôøng, trong khi chuyeån
ñoäng cuûa khoái löôïng treo vaãn giöõ ôû möùc töông ñoái thaáp. Chuù yù ôû
hình 8.18, ñoä taét daàn thaáp naøy daãn ñeán söï thay ñoåi töông ñoái cao cuûa
löïc tieâu chuaån, ñaëc bieät laø ôû gaàn caùc taàn soá cuûa hai ñænh ñoù. Nhö
vaäy, ñoä taét daàn thaáp daãn ñeán caùc ñaëc tính phaûn öùng laïi cuûa xe (vôùi
ñoäng taùc taøi xeá) töông ñoái keùm.
Töø 4 vuøng taàn soá ôû hình 8.18, caùc ñaëc tính taét daàn caàn thieát
cuûa heä thoáng treo toång quaùt sau ñaây coù theå ñöôïc chæ ra:

Vuøng Taàn soá(Hz) Ñoä taét daàn

1: Khoái löôïng ñöôïc 1 ñeán 2 Cao
treo
2: Ñoä rung xoùc trung 2 ñeán 8 Thaáp
bình
3: Söï coäng höôûng cuûa 8 ñeán 20 Cao
khoái löôïng khoâng
ñöôïc treo.
4: Tính khaéc nghieät Treân 20 Thaáp

Moät taùc ñoäng chuû yeáu khaùc leân xe maø noù aûnh höôûng cuûa caùc
phaûn öùng laïi cuûa xe vôùi ñoäng taùc cuûa taøi xeá laø söï quay voøng maø
noù gaây neân chuyeån ñoäng song song vôùi maët ñöôøng (quay voøng xe). Khi
xe thöïc hieän chuyeån ñoäng naøy, seõ coù moät gia toác ngang. Gia toác ngang
naøy ñi qua troïng taâm xe laøm cho xe quay ngöôïc chieàu vôùi chuyeån ñoäng.
Caùc phaûn öùng laïi cuûa xe vôùi ñoäng taùc cuûa taøi xeá noùi chung coù
theå ñöôïc caûi thieän neáu ñoä lôùn cuûa voøng quay ôû baát kyø chuyeån ñoäng
naøo bò giaûm. Löôïng quay voøng cho moät xe vaø chuyeån ñoäng seõ ñöôïc
caûi thieän neáu khoái löôïng treo vaø ñoä nhuùn cuûa giaûm chaán ñöôïc taêng.
Maëc duø heä thoáng ñieàu khieån baùn tích cöïc ñieàu tieát chæ moãi ñoä nhuùn,
caùc phaûn öùng laïi cuûa xe vôùi ñoäng taùc cuûa taøi xeá vaãn ñöôïc caûi thieän
baèng taêng ñoä nhuùn khieán gia toác ngang taêng.
Gia toác ngang AL tyû leä vôùi toác ñoä xe vaø taùc ñoäng cuûa goùc daãn
höôùng:
AL = k.Vqs

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

Trong ñoù:
V laø toác ñoä xe.
qs laø goùc daãn höôùng.
Maëc duø coù nhieàu giaûi phaùp ñeå ñieàu tieát ñoä nhuùn cuûa giaûm
chaán, nhöng ôû ñaây chuùng ta chæ xem xeùt moät phöông phaùp nhuùn theo
caùch ñoùng môû. Trong moät heä thoáng, ñoä nhuùn cuûa giaûm chaán ñöôïc
chuyeån sang giaù trò cao hôn khi gia toác ngang vöôït quaù ngöôõng ñònh
tröôùc. Hình 8.19 minh hoïa moät heä thoáng maø ngöôõng ñeå chuyeån sang
nhuùn cöùng laø 0,35g.
Trong chöông 2, chuùng ta ñaõ phaân tích ñoäng löïc hoïc goàm loø xo,
khoái löôïng vaø oáng nhuùn taàn soá coäng höôûng vaø ñoä taét daàn tôùi haïn
Dc ñöôïc tính nhö sau:
Dc =2
Ñoái vôùi ñoä eâm dòu cuûa xe toát, ñoä nhuùn caøng thaáp caøng toát.
Tuy nhieân, kinh nghieäm töø caùc thieát keá thöïc teá cho thaáy ñoä nhuùn toái
thieåu thöôøng naèm trong vuøng (0,1 < D/Dc <0,2). Ñoái vôùi söï taùc ñoäng
ngöôïc laïi cuûa xe vôùi caùc ñoäng taùc cuûa taøi xeá toái öu thì ñoä nhuùn naèm
trong vuøng (0,6 < D/Dc <0,8).
Hình 8.19 Ngöôõng chuyeån ñoåi theo toác ñoä vaø tín hieäu laùi

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

Hình 8.20 Boä giaûm chaán

Söï thay ñoåi ñoä nhuùn cuûa giaûm chaán ñöôïc thöïc hieän baèng caùch
thay ñoåi moät khe hôû daàu ñi qua piston. Trong caùc heä thoáng treo baùn tích
cöïc thöïc teá, coù hai bieän phaùp ñöôïc duøng ñeå thay ñoåi töø kích côõ khe
hôû daàu naøy- moät van reõ kieåu ñieän töø vaø moät van coù loã thay ñoåi nhôø
moät moâtô (Hình 8.20).
Hình 8.21 minh hoïa cho löïc taùc duïng vaø caùc ñaëc tính ñoä dòch
chuyeån töông ñoái cuûa moät boä giaûm chaán coù khe hôû ñöôïc ñoùng môû
baèng van ñieän töø.
Heä thoáng ñieàu khieån cho moät heä thoáng treo baùn tích cöïc ñieån
hình coù caáu taïo töông töï vôùi baát kì moät heä thoáng ñieàu khieån ñieän töû
naøo vaø ñöôïc moâ taû trong sô ñoà khoái hình 8.22.
Heä thoáng ñieàu khieån ñieån hình laø moät daïng cuûa boä vi ñieàu
khieån hay boä vi xöû lí. Tín hieäu vaøo töø moãi caûm bieán ñöôïc laáy maãu,
chuyeån ñoåi sang daïng soá vaø löu tröõ trong boä nhôù. Taàn soá laáy maãu
vaøo khoaûng 500 Hz. Trong caáu taïo cuûa boä ñieàu khieån naøy, caùc caûm
bieán ñöôïc duøng ñeå ño gia toác cuûa khung xe (khoái löôïng ñöôïc treo), vò trí
töông ñoái vaø ñoä dòch chuyeån cuûa baùnh xe so vôùi khung xe (khoái löôïng
khoâng ñöôïc treo vaø khoái löôïng ñöôïc treo), goùc laùi vaø toác ñoä xe. Thoâng
soá veà gia toác khung xe coù theå ñöôïc duøng ñeå ñaùnh giaù ñoä eâm dòu cuûa
xe. Boä ñieàu khieån thöïc hieän ñieàu naøy baèng caùch tính möùc trung bình
cuûa loaït caùc gia toác ño ñöôïc. Ñoä dòch chuyeån töông ñoái giöõa khung vaø
baùnh xe coù theå ñöôïc duøng ñeå öôùc löôïng löïc tieâu chuaån taùc duïng leân
loáp xe.

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

Hình 8.21 Löïc taùc duïng theo vaän toác töông ñoái cuûa boä giaûm chaán
coù loã hôû ñöôïc ñieàu chænh

Döôùi chöông trình ñieàu khieån töông öùng vôùi thuaät toaùn ñieàu
khieån, heä thoáng ñieàu khieån ñieän töû phaùt ra caùc tín hieäu ñieän ñeán boä
chaáp haønh cuûa moãi boä giaûm chaán. Caùc boä chaáp haønh naøy thay ñoåi
khe hôû daàu moät caùch ñoäc laäp ôû moãi baùnh xe ñeå ñaït ñöôïc ñoä taét daàn
mong muoán cho baùnh xe ñoù.
Coù nhieàu thuaät toaùn ñieàu khieån coù theå thöïc hieän vaø moät soá
ñaõ ñöôïc söû duïng treân thöïc teá. Vôùi muïc ñích ñöôïc ñöa ra trong quyeån
saùch naøy thì coù leõ ñaây laø ñieåm coù lôïi nhaát ñeå trình baøy moät phöông
phaùp ñieàu khieån ñaïi dieän, neâu leân ñöôïc caùc ñaëc tröng ñieån hình cuûa
moät soá heä thoáng trong thöïc teá. Chuùng ta xem xeùt moät boä giaûm chaán
coù duøng van töø.

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

Hình 8.22 Heä thoáng treo baùn ñieän töû

Caùc tín hieäu vaøo quan troïng cho heä thoáng treo xuaát phaùt töø ñoä
goà gheà cuûa maët ñöôøng bao goàm löïc taùc duïng vaø löïc quaùn tính (khi
quay voøng), tín hieäu daãn ñoäng laùi vaø toác ñoä xe. Nhöõng tín hieäu naøy
ñöôïc xem xeùt moät caùch ñoäc laäp. Khi laùi xe treân ñöôøng thaúng vôùi goùc
laùi nhoû thì taùc ñoäng cuûa ñöôøng laø chuû yeáu. Trong tröôøng hôïp naøy, söï
ñieàu khieån döïa treân vuøng taàn soá cuûa ñoä dòch chuyeån töông ñoái. Boä
ñieàu khieån tính chuoãi cuûa vaän toác töông ñoái khoái löôïng ñöôïc treo vaø
khoâng ñöôïc treo taïi moãi baùnh xe (töø döõ lieäu cuûa caûm bieán töông öùng).
Khi bieân ñoä chuoãi gaàn ñænh cao nhaát cuûa caùc dao ñoäng vöôït quaù
ngöôõng cho pheùp thì khe hôû daàu seõ môû nhoû hôn vaø laøm cho ñoä taét
daàn töông ñoái cao (nhuùn cöùng). Ngöôïc laïi, khe hôû naøy ñöôïc môû lôùn
hôn seõ daãn ñeán ñoä taét daàn töông ñoái thaáp (nhuùn meàm).
Ngoaøi ra, neáu xe ñöôïc trang bò moät gia toác keá (thöôøng ñöôïc ñaët ôû
thaân xe gaàn troïng taâm xe) vaø caùc giaûm chaán coù khe hôû thay ñoåi baèng
moâtô thì thuaät toaùn ñieàu khieån khaùc coù theå ñöôïc thöïc hieän. Trong
phöông phaùp ñieàu khieån sau, caùc khe hôû giaûm chaán ñöôïc ñieàu chænh ñeå
toái thieåu hoùa gia toác cuûa khoái löôïng ñöôïc treo trong vuøng taàn soá töø 2
ñeán 8 Hz, töø ñoù, vieäc ñieàu khieån ñoä eâm dòu cuûa xe toái öu thöïc hieän

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

ñöôïc. Tuy nhieân, ñoä nhuùn luoân luoân ñöôïc ñieàu chænh ñeå kieåm soaùt
chuyeån ñoäng cuûa khoái löôïng khoâng ñöôïc treo ñeå giöõ dao ñoäng cuûa löïc
tieâu chuaån leân baùnh xe ôû möùc thaáp cho pheùp vì lyù do an toaøn. Khi moät
goùc laùi lôùn ñöôïc caûm nhaän trong luùc quay voøng, hoäp ñieàu khieån seõ
môû khe hôû nhoû hôn, taïo ra moät heä thoáng treo cöùng hôn vaø giaûm ñöôïc
caùc phaûn öùng ngöôïc laïi cuûa xe.

ÑIEÀU KHIEÅN LAÙI BAÈNG ÑIEÄN TÖÛ

Heä thoáng laùi ñaõ ñöôïc giaûi thích trong chöông 1. Löïc cuûa taøi xeá
caàn thaéng ñöôïc moment traû seõ giaûm khi taêng toác ñoä xe vaø khi taêng
goùc laùi. Tröôùc ñaây, löïc laùi cuûa taøi xeá ñöôïc giaûm baèng heä thoáng laùi
coù trôï löïc. Moãi khi taøi xeá quay tay laùi, aùp suaát thuûy löïc töø moät bôm
daãn ñoäng bôûi ñoäng cô ñöôïc cung caáp ñeán caùc xy lanh thuûy löïc ñeå trôï
löïc laùi.
Söï trôï löïc laùi ñöôïc cung caáp töø bôm taêng leân theo toác ñoä ñoäng
cô, trong khi löïc ñeå quay tay laùi laïi giaûm. Treân thöïc teá phaûi giaûm trôï
löïc (ñeå tay laùi cöùng hôn) khi toác ñoä xe taêng. Ñaëc ñieåm naøy coù theå
ñöôïc tích hôïp trong heä thoáng laùi coù trôï löïc coù ñieàu khieån baèng ñieän
töû. Moät heä thoáng laùi trôï löïc ñöôïc ñieàu khieån baèng ñieän töû seõ ñieàu
chænh taêng aùp daãn ñoäng laùi thích nghi vôùi caùc ñieàu kieän vaän haønh.
Moät heä thoáng laùi coù trôï löïc ñöôïc ñieàu khieån baèng ñieän töû ñieàu chænh
söï trôï löïc töông thích vôùi caùc ñieàu kieän vaän haønh. Vieäc naùy ñöôïc thöïc
hieän baèng caùch ñieàu khieån moät van xaû aùp suaát treân bôm trôï löïc laùi.
Moät kieåu trôï löïc laùi khaùc söû duïng moät ñoäng cô ñieän ñaët bieät
ñeå cung caáp söï trôï löïc laùi theo yeâu caàu thay cho trôï löïc thuûy löïc. Heä
thoáng laùi coù trôï löïc baèng ñieän coù moät soá öu ñieåm so vôùi heä thoáng
laùi coù trôï löïc baèng thuûy löïc truyeàn thoáng. Caùc heä thoáng trôï löïc laùi
baèng ñieän ñang phaùt trieån vaø coù theå thöïc hieän maø khoâng caàn baát kyø
söï chuyeån ñoåi naêng löôïng naøo töø naêng löôïng ñieän sang cô. Hôn nöõa,
ñieàu khieån ñieän töû coù theå cung caáp caùc heä thoáng ñieàu khieån hoaøn
haûo thích öùng vôùi ñieàu kieän vaän haønh.
Moät ví duï cho heä thoáng laùi ñieàu khieån baèng ñieän töû ñaõ thöông
maïi hoùa laø caùc heä thoáng laùi 4 baùnh (4WS). Trong caùc xe coù trang bò
heä thoáng laùi 4 baùnh, caùc baùnh tröôùc ñöôïc keát noái tröïc tieáp baèng cô
khí vôùi tay laùi nhö caùc xe truyeàn thoáng. Trôï löïc laùi cho baùnh tröôùc
cuõng y nhö trong heä thoáng laùi hai baùnh. Caùc baùnh xe sau ñöôïc daãn
höôùng döôùi söï kieåm soaùt vi ñieàu khieån thoâng qua moät cô caáu chaáp
haønh. Hình 8.23 laø moät minh hoïa cho caáu taïo heä thoáng laùi 4 baùnh.

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

ÔÛ minh hoïa naøy, caùc baùnh tröôùc ñöôïc laùi ñeán goùc daãn höôùng
f töø caùc tín hieäu voâ laêng laùi. Moät caûm bieán (S) ño goùc daãn höôùng
vaø moät caûm bieán khaùc (U) ño toác ñoä baùnh xe. Vi ñieàu khieån (C) xaùc
ñònh goùc daãn höôùng phía sau r
Hình 8.23 Caáu taïo 4WS

caàn thieát theo chöông trình ñieàu khieån nhö moät haøm cuûa toác ñoä xe vaø
goùc daãn höôùng tröôùc.
Chi tieát veà thuaät toaùn ñieàu khieån ñaõ ñaêng kí baûn quyeàn neân
khoâng theå phaân tích trong quyeån saùch naøy. Tuy nhieân, trong phaïm vi cuûa
quyeån saùch seõ moâ taû moät thuaät toaùn ñieàu khieån maãu ñaïi dieän döôùi
ñaây.
Vôùi toác ñoä döôùi 10 (daëm/giôø), goùc daãn höôùng baùnh sau ñöôïc
ñaët ngöôïc chieàu vôùi goùc daãn höôùng baùnh tröôùc. Phöông phaùp ñieàu
khieån naøy giuùp giaûm cuûa baùn kính quay voøng xe so vôùi tröôøng hôïp chæ
daãn ñoäng baùnh tröôùc. Do ñoù, khaû naêng cô ñoäng cuûa xe ôû toác ñoä thaáp
ñöôïc taêng (laáy ví duï cho vieäc ñaäu xe).
ÔÛ toác ñoä trung bình (11 daëm/giôø < U< 30 daëm/giôø), vieäc daãn
höôùng chæ coù theå ôû caùc baùnh tröôùc. ÔÛ toác ñoä cao (chaïy treân ñöôøng
cao toác), caùc baùnh tröôùc vaø sau ñöôïc laùi cuøng moät höôùng. Coù moät
haõng saûn xuaát oâtoâ ñaõ ñöa ra moät thuaät toaùn ñieàu khieån khaù thuù vò
ôû toác ñoä cao. Trong phöông phaùp naøy, caùc baùnh sau quay ngöôïc höôùng
vôùi caùc baùnh tröôùc trong khoaûng thôøi gian raát ngaén (1 giaây) vaø sau ñoù
quay cuøng höôùng vôùi caùc baùnh tröôùc. Phöông phaùp naøy coù lôïi cho ñeán
thao taùc chuyeån laøn xe treân ñöôøng cao toác. Hình 8.24 minh hoïa söï chuyeån
laøn xe ñoái vôùi xe laùi baùnh tröôùc vaø cho phöông phaùp ñieàu khieån daãn

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

höôùng 4 baùnh nhö ñaõ noùi, maø trong ñoù goùc laùi cuûa caùc baùnh tröôùc
coù giaù trò nhö nhau. Chuù yù raèng phöông phaùp ñieàu khieån laùi 4 baùnh
taïo ra moät söï chuyeån laøn xe trong khoaûng caùch ngaén hôn vaø traùnh ñöôïc
loãi quay voøng thöøa trong kieåu laùi truyeàn thoáng.
Hình 8.24 Thao taùc chuyeån laøn

Kieåm tra chöông 8.

1. Moät heä thoáng ñieàu khieån ga töï ñoäng nhaän bieát sai leäch giöõa:
a. Toác ñoä xe vaø toác ñoä loáp.
b. Toác ñoä ñöôïc thieát laäp vaø toác ñoä xe thöïc teá.
c. Toác ñoä baùnh xe vaø toác ñoä goùc ñoäng cô.
d. Taát caû ñeàu sai.
2. Moät heä thoáng ñieàu khieån ga töï ñoäng ñieàu khieån toác ñoä xe duøng:
a. Boä cheá hoøa khí phaûn hoài.
b. Heä thoáng ñaùnh löûa khoâng boä chia ñieän.
c. Boä kích hoaït böôùm ga.
d. Caûm bieán MAF.
3. Moät nhöôïc ñieåm chính cuûa moät boä ñieàu khieån tæ leä laø:

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

a. Sai soá oån ñònh.

b. Tích phaân cuûa sai soá.
c. Sai soá veà ñoä lôïi.
d. Taát caû ñeàu ñuùng.
4. Moät heä thoáng giaûm daàn tôùi haïn seõ coù moät ñaùp öùng vôùi tín
hieäu vaøo khi:
a. Vöôït quaù.
b. Taêng ñeàu nhöng khoâng vöôït quaù.
c. Chæ coù theå ñaït ñöôït trong heä thoáng ñieàu khieån tæ leä vôùi ñaùp
öùng thaáp nhaát.
d. Chaäm nhaát trong taát caû caùc ñaùp öùng coù theå.
5. Moät heä thoáng ñieàu khieån ga töï ñoäng baèng kó thuaät soá:
a. Vaän haønh treân maãu tín hieäu sai leäch.
b. Xaùc ñònh tín hieäu ñieàu khieån baèng soá.
c. Nhaän moät xung daïng soá cuûa toác ñoä xe.
d. Taát caû ñeàu ñuùng.
6. Trong ví duï veà heä thoáng ñieàu khieån ga töï ñoäng baèng kó thuaät soá
cuûa chöông naøy, caûm bieán toác ñoä xe:
a. Ñeám soá xung aùnh saùng ôû taàn soá tæ leä vôùi toác ñoä xe.
b. Phaùt ra moät tín hieäu töông töï.
c. Ño tröïc tieáp toác ñoä quay truïc khuyûu.
d. Taát caû ñeàu sai.
7. Moät öu ñieåm cuûa heä thoáng ñieàu khieån chuyeån ñoäng baèng kó
thuaät soá laø:
a. Khaû naêng laøm vieäc vôùi caùc tín hieäu töông töï.
b. Söï oån ñònh trong vaän haønh ôû moâi tröôøng khaéc nghieät.
c. Khaû naêng rieâng phaùt ra caùc tích phaân cuûa tín hieäu sai leäch.
d. Taát caû ñeàu ñuùng.
8. Moät heä thoáng ñieàu khieån tröôït loáp thöïc teá döïa treân vieäc ño:
a. Toác ñoä baùnh xe.
b. Toác ñoä xe.

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ

Ñieän töû OÂ toâ PGS-TS Ñoã Vaên
Duõng

c. Caû hai.
d. Khoâng coù thoâng soá naøy.
9. Moät heä thoáng phanh choáng boù cöùng lí töôûng ño söï tröôït baèng
caùch:
a. Ño ñoä cheânh leäch giöõa toác ñoä baùnh xe vaø toác ñoä xe.
b. Ñaïo haøm toác ñoä xe theo thôøi gian.
c. Ño toác ñoä goùc truïc khuyûu.
d. Taát caû ñeàu sai.
10. Ví duï heä thoáng ñieàu khieån ñoä eâm dòu baèng kó thuaät soá trong
chöông naøy tích hôïp trong
a. Moät boä giaûm chaán ñaëc bieät baèng ñieän coù theå ñieàu chænh ñöôïc.
b. Trong cô caáu ño goùc laùi.
c. Trong cô caáu ño toác ñoä xe vaø aùp suaát phanh.
d. Taát caû ñeàu ñuùng.

Ñieàu khieån chuyeån ñoäng oâ toâ