Тема 1

Въведение в курса. Основни особености на задвижването на роботи и

манипулатори. Изисквания към задвижванията. Класификация.
1. Въведение в курса.

Роботът е машина с автоматично управление, което може

автономно да изпълнява определени задачи.

Основни понятия (проф. Чакърски)

Манипулатор – автоматизиращо устройство, осъществяващо
преместване на предмети (заготовки, детайли, инструменти и др.) в
част от пространството с работни органи, подобни на човешката ръка.
Промишлен манипулатор – манипулатор, извършващ движения и
действия, автоматично във фиксирана последователност.

Промишлен робот – манипулатор, извършващ движения и действия,

възпроизвеждащи двигателните и интелектуални функции на човека в
производствена обстановка с възможност за препрограмиране. При
промишлените роботи може да се изменя изпълнявания цикъл.
Роботи от първо поколение. Това са непрепрограмируеми роботи:
механични ръце и роботи с програмно управление. Те имат постоянна
програма на движение, използват се за решаване на прости производствени
задачи, изискват предварителна ориентация на заготовките и инструментите
в пространството.

Роботи от второ поколение. Те са адаптивни, работещи по гъвкава

програма, снабдени с датчици за външна среда и визуални системи. За
тяхното управление се използват ЕИМ, микропроцесори и контролери.
Способни са да решават по-сложни задачи от роботите от първо поколение.

Роботи от трето поколение. Към тях се отнасят интегралните (или

интелигентните) роботи, които са способни напълно да се ориентират към
работните и производствените условия, притежават възможност за
автоматично събиране и обработка на информация. Управлението им се
осъществява с промишлени компютри с евристични програми, в които
операторът задава само крайната цел, а самите действия и
последователността им се определят от софтуера.
2. Основни особености на задвижването на роботи и манипулатори
Произтичат от
- Характера на товара – изменя се в широки граници, преобладаващо
инерционен, съществено нелинеен
- Кинематичните параметри на движението – скорости, ускорения,
премествания
- Необходимите мощности, моменти и сили
- Броя на точките на позициониране или от точността на възпроизвеждане на
зададена траектория
- Физическото състояние на обекта на манипулиране (твърд, чуплив, течен и
др.)
- Условията на експлоатация и характера на околната среда -
пожароопасност, температура, замърсявания и др.
- Възможност за динамични претоварвания и работа в режим на упор .
3. Основни изисквания към задвижванията на роботи и манипулатори
Основни параметри
Товароносимост (ТН) - номинална ТНн= mро+mт; полезна ТНп = m т
Най-често ТНп =540 kg. ТНп - до 1000kg и повече
Степен на подвижност (степени на свобода) – определя се от броя на
всички движения на работния орган (хващача) на робота.
Степените на свобода 2  8. Най-често 3  5
Степени на свобода равнина пространство
Материална точка 2 3
Абс. твърдо тяло 3 6

За да може да се достигне до всяка точка в пространството са необходими

минимум 6 степени на свобода – 3 за позициониране и три за ориентация.
Роботи и манипулатори със степени на свобода по-малко от 6 се
определят като ограничени, тъй като нямат способността да достигнат до
произволна точка в работната си среда, а тези с повече от 6 степени на
свобода се дефинират, като кинематично „претрупани“.
Полезен работен обем (работна зона)
- с малък работен обем – 0.11m3
- със среден работен обем – 110m3
- с голям работен обем – над 10m3
Точност на позициониране на работния орган –
Максимално линейно отклонение 0.011mm
Скорост на линейно преместване – 0.51m/s , макс. до 2.5m/s
Скорост на ъглово преместване – до 180/s , най-често до 90/s

Изисквания
- Минимален обем и маса, при необходимата мощност и момент
- Високо ускорение
- Надеждност и сигурност
- Лесно управление и препрограмиране
- Безшумна работа
-Точност
- Добра проходимост (за мобилните роботи)
- Висок кпд (особено за автономните роботи)
4. Класификация на роботи и манипулатори

Стационарни (с фиксирана основа)

- Подвижност
Мобилни
Без обратна връзка – отворени с-ми с програмно управл.
- Управление
С обратна връзка – затворени с-ми, с-ми със серво управл.

Призматични (линейни)
- Движение на ставите Въртящи (ротационни)
Микро
Малки
- Размер Средни
Големи
Електрозадвижване
Пневматично задвижване
- Вид на задвижването
Хидравлично задвижване
Комбинирано задвижване
Предимства и недостатъци на видовете задвижвания
Предимства и недостатъци на някои електрически двигатели.
Най-често използвани в роботиката
Електически ПТД Безчетков Синхронен двигател Асинхронен
двигатели (четков) ПТД с постоянни магнити двигател
Предимства Лесно Високо Високо отношение Отлична
управление; отношение мощност/маса; динамика;
Линейна мощност/маса; Плавен момент; Ниска цена;
зависимост на Високо Високо КПД;
Проста
момента от отношение Висока претоварваща
тока; момент/инерци способност; конструкция;
Малки онен момент; Надеждни;
пулсации на Висока
момента; претоварваща
Просто способност;
управление;
Недостатъци Ниска Скъпи; Скъпи; Ниско КПД
надеждност; Пулсации на Опасност от при малко
Ниска момента; размагнитване; натоварване;
претоварваща Опасност от Слабо отслабване на
Сложно
способност; размагнитване; полето;
Ниско Слабо управление;
Сложно управление;
разсейване на отслабване на
топлина; полето;
 Декартови (линейни);
Цилиндрични;
Сферични (полярни);
SCARA; Selective Compliance Assembly Robot
- Геометрия Arm or Selective Compliance Articulated Robot Arm
Ротационни (артикулиращи);
Паралелни;
Змиевидни.
Индустрия;
Отбрана и гражданска защита;
Здравеопазване;
Бита
- Приложни област
Вземане на проби;
Инспекция на машини и съоръжения;
Космически и планетарни изследвания;
Научно-изследователска дейност.
 Тема 2. Динамични свойства на ЕЗ с БПТД

Динамични свойства на ЕЗ с БПТД

u a   R 0 0  ia  L  M 0 0  ia  ea 

        d    
u
 b   0 R 0  ib
     0 L  M 0  dt ib   eb 
uc   0 0 R  ic  0 0 L  M  ic  ec 
ea ia  eb ib  ec ic
Me 
r
dr
Me  Mc  J ,
dt
На базата на следните допускания:
• ъгълът на проводимост на инвертора =120, т.е. едновременно са
включени две фази на двигателя;
• електродвижещите напрежения на двете работещи фази са равни по
амплитуда и противоположни по посока, в резултат на което тяхната
разлика е 2е, където е – е е.д.н. на фаза,
се достига до уравненията:

di di
ud  2 Ri  2( L  M )  2e  ra i  La  k Er
dt dt
M e  kM i
dr
Me  Mc  J ,
dt
ra  2 R, La  2( L  M )

Да се направи структ. схема

 Тема 3. Динамични свойства на ЕЗ със СД
Б) СД с разпределена статорна
1. Общи сведения за СД с постоянни
намотка
магнити

А) СД с концентрирана статорна
намотка

a) СД с вградени магнити (IPMSM)

б) СД с повърхостно монтирани магнити

(SPMSM) 14
Класификация на СД в зависимост от механизма за генериране на
въртящ момент

15
16
 2. Координатни системи и координатни преобразувания. Представяне на АД в
различни координатни системи.
- координатни системи (к.с.) и координатни преобразувания (к.п.)
а) Преобразувания на Кларк (фазни преобразувания) б) Преобразувания на Парк
(ортогонални преобразувания – ротация)

q x x d
xq
xd 
x 

 cos  sin  
A 
 sin  cos 
при xa+xb+xc=0
cos   sin 
A 1  A T   
 sin  cos  
x  x a xa  x
Xd q  AX  , X   A 1Xd q ,
1 1 1 3
x  xb  xc xb   x  x
3 3 2 2
 x   xd 
1
xc   x 
3
x X     , X d q   
2 2  x   xq 
 3. Модел на СД с ПМ

Модел на СД в реална Модел на СД в к.с. Модел на СД в к.с.

(непреобразувана) к.с. α-β (за статора), d-q (за ротора) d-q (обща за ротора и статора)
а-b-c (за статора), d-q (за ротора)
к.п. к.п.
Кларк Парк

Преобразуване на реалната трифазна Преобразуване на еквивалентната двуфазна

статорна намотка към еквивалентна статорна намотка и преместващ се ротор
двуфазна и преместващ се ротор (с спрямо нея към еквивалентна двуфазна
постоянни магнити) спрямо нея. машина с псевдонеподвижни статорна
намотка и ротор (с постоянни магнити).
 3. Динамични свойства на ЕЗ със СД с ПМ

a) За СД с вградени магнити (IPMSM)

d1d u1d  R1i1d  L1d

di1d
  pe L1qi1q
u1d  R1i1d    pe 1q
dt dt
d1q di1q
u1q  R1i1q    pe 1d u1q  R1i1q  L1q   pe (m  L1d i1d )
dt dt
1d  L1d i1d  m 3
M e  pп [mi1q  ( L1d  L1q )i1d i1q ]
1q  L1qi1q 2
d p
3 Me  Mc  J
M e  pп [mi1q  ( L1d  L1q )i1d i1q ] dt
2
d p
Me  Mc  J
dt
б) За СД с повърхостно монтирани магнити (SPMSM)
Въздушната междина се приема за равномерна, при което L1d=L1q=L1

d1d
u1d  R1i1d    pe 1q di1d
dt u1d  R1i1d  L1   pe L1i1q
d1q dt
u1q  R1i1q    pe 1d di1q
dt u1q  R1i1q  L1   pe (m  L1i1d )
1d  L1i1d  m dt
1q  L1i1q 3
M e  pп mi1q
2
3
M e  pп mi1q d p
2 Me  Mc  J
dt
d p
Me  Mc  J
dt
u1d 1/R1 i1d
T1 p+1
L1


pп


L1
Mc
u1q 1/R1 Me
1 p
km
T1 p+1 i1q Jp

ke
4. Динамични свойства на ЕЗ със стъпкови двигатели

di1a
u1a  R1i1a  L1  K m p sin pe
dt
di1b
u1b  R1i1b  L1  K m p cos  pe
dt
M e  K mi1b  p cos  pe  K mi1a  p sin pe
d p
Me  Mc  J
dt
 Тема 4
Динамични свойства на хидравлични задвижвания

1. Основни видове хидродвигатели

А) Ротационни хидродвигатели - биват
● според конструкцията и принципа на действие:
- зъбни хидродвигатели;
-пластинкови хидродвигатели;
- аксиално-бутални хидродвигатели;
- радиално-бутални хидродвигатели.

● според начина на регулиране на хидравличния двигател:

- двигатели с променлив работен обем;
- двигатели с постоянен работен обем.
● според скоростта на въртене:
- бързоходни;
- бавноходни.
 Б) С праволинейно-възвратно движение
- с едностранно действие;
- с двустранно действие.
p pНп pНз

с едностранно действие с двустранно действие

2. Динамични свойства
uу
ЕМ

pо pр pо
Р

-xmax xmax x

p1 p2

-ymax 0 ymax y

Д – двигател;
Р- разпределител;
ЕМ - електромагнит
Уравнение на движението на буталото на хидродвигателя:

my  ( p1  p2 )S  Fд0  Fc , ( y  ymax ) (1)

където m – приведената маса на буталото и присъединените към него маси;

S – площ на буталото;
(p1-p2)S = Fд – двигателната сила на хидродвигателя;
Fд0 – сила на триене в хидродвигателя;
Fc – съпротивителната сила на товара (механизма);
ymax - максимално преместване на буталото на хидродвигателя
Уравнение на движението на буталото на разпределителя:
m1x  Fe  Fр0 , ( x  xmax ) (2)

където m1 – масата на буталото на разпределителя;

Fе – силата, създавана от електромагнита;
Fр0 – сила на триене в разпределителя;
xmax - максимално преместване на буталото на разпределителя.
 Уравненията на електромагнита :
di 1 L (3)
Te  i  u y , Te  e
dt Re Re
(4)
Fe  f ( x, i )

където Re, Le, Te, - съпротивление, индуктивност и електромагнитна

времеконстанта на електромагнита;
i – ток на електромагнита.

Да се направи пълната структурна схема.

След опростяване на системата от посочените уравнения (1-4), се достига
до опростената структурната схема:

Опростена структурна схема на хидродвигател

 Тема 5
Динамични свойства на пневматични задвижвания

1. Основни видове пневмодвигатели

● според характера на движението:
- с праволинейно-възвратно движение
- ротационни

● според типа на работното звено:

- бутални
- пластинкови (лопаткови)
● според направлението на работното движение:
- с едностранно действие
- с двустранно действие
● според възможността за спиране:
- без встроена спирачка
- с встроена спирачка.
2. Особенности на пневмодвигателите:
Взриво-пожаробезопасност
Възможност за регулиране на скоростта
Не е необходимо охлаждане по време на работа
Бърз реверс
Малко тегло и габарити
Сохранение на работоспособността при продължително претоварване
Безударно пускане
Монтажна гъвкавост
Работа в произволно положение
Минимално техническо обслуживание
Продолжителен срок на експлоатация
3. Динамични свойства
p
uу СР
МЕУ 

x
РП

Щ Щ

p1 p2

-ymax 0 ymax y

Д – двигател;
РП- разпределителна пластина;
СР – струйна тръба
МЕУ – магнитоелектрично устройство
Щ - щуцери
 Уравнение на движението на струйната тръба:

T12
  2T1    k1u y (1)
където  – ъгъл на завъртане на струйната тръба;
 – коефициент на затихване;
k1 – коефициент на усилване; T1 – времеконстанта

Уравнение на разпределителната пластина и щуцерите:

Tp  p12  f (, y ) , p12  p1  p2

(2)
където T – времеконстанта на процеса на изменение на налягането

Уравнение на движението на буталото на пневмодвигателя :

my  ( p1  p2 )S  Fд0  Fc , ( y  ymax ) (3)

където m – приведената маса на буталото и присъединените към него маси;
S – площ на буталото;
(p1-p2)S = Fд – двигателната сила на пневмодвигателя;
Fд0 – сила на триене в пневмодвигателя;
Fc – съпротивителната сила на товара (механизма);
ymax - максимално преместване на буталото на пневмодвигателя
Да се направи пълната структурна схема.
На базата на уравнения (1-3) може да се състави структурната схема на
пневмодвигателя:

Fc
uy k1  f (, y ) p12 Fд y 1 y 1 y
S p
T12p2+ 2 T1p+1 Tp+1 p
Fд0

След опростяване на системата от посочените уравнения (1-3), се достига

до структурната схема:

uy y 1 y
e-p p

Опростена структурна схема на пневмодвигателя

 Тема 6
Системи за управление на електрозадвижванията.
Стандартни настройки.
1. Обобщена структура на цифровите СУЕЗ

d (t)
r*(t)
u*(t) u (t) y (t)
ЦР ЦАП О

кТ0
Таймер
y*(t)
АЦП

Цифрова част Непрекъсната част

 2. Архитектура на цифровите СУЕЗ

Захранваща мрежа ~

Защита от
Захранващ пренапреж.
блок

Към датчиците
Пулт за Оптоизол.
локално упр. ЦУУ драйвери
СЕП Д Р РМ
Комуникационен
интерфейс
Сигнали за аларми и неизправности
Датчици за измерване на U, I, (), , 
(Схеми за измерване на U, I, датчици на
Хол, енкодери, резолвери, тахогенератори)
 3. Управление на положение (път)

Д+РМ
*з *з iз* i  
Wpп Wpс Wpт Wсп Wo1 Wo2 Won
доп iдоп i* ki
* k
* k

Триконтурна система за управление положението

k kсп
W ( p)   Wсп ( p) 
T p  1 Tсп p  1
кат. АП 3
4. Стандартни настройки на системата.

При а>4 – апериодичен процес

1 1 1
Wp1 ( p)    При а=4 – кр.апериодичен процес
aT p W1 ( p) k kов1 При а<4 – колебателен процес

а) Настройка по модулен (технически ) оптимум - при а=2

1 1 1
Wp1 ( p)    =4.3%, tпп=4.7T
2T p W1 ( p) k k ов1
1 1 k овk 1
Wp k ( p)  k  
2 T p Wk ( p) k овk

4
б) Настройка по симетричен оптимум

2 k 1T p  1
Wp kCO ( p)  k 1
 Wp kMO ( p)
2 T p
1
W ДФ ( p)  k 1
2 T p  1

5
 Тема 7
Системи за векторно управление на синхронни двигатели (СД).

i1gз=0 ~~
РТВ
u1gy u1y u1у
КП2 ДТП ПЧ
 рз з i1iз u1iy u1y
з РП РС РТА
sin cos
* БО

ИС i*1i i1
КП1 ТДП ДТ
i*1g
СД

 p*
ДП
Векторно управление на СД с постоянни магнити
 Тема 8. Управление на стъпкови двигатели

1. Стъпкови двигатели (Stepper motors)

А B C D

Стъпков Биполярен СД Униполярен СД

двигател

7
ϕм  2
mspп
[rad]
ϕ – големина на механичната стъпка;
m – брой на фазите;
s - брой на състоянията, различаващи се по
ϕм  360
mspп
[градуси] броя на включените фази
рп – брой на чифтовете полюси.

Преимущества на стъпковите двигатели:

- голяма точност при отработване на зададено положение;
- лесно регулиране на скоростта в широк диапазон;
- високо качество на отворените системи
- нечувствителност на скоростта от натоварването (в широк диапазон на Мс);

Недостатъци:
- сравнително малък въртящ момент;
- сравнително нисък к.п.д;

8
2. Управление на стъпкови двигатели
p

Стъпков двигател
p A
B
p
p
C
D

Управляващи сигнали:
Step (Стъпка) - чрез този сигнал се задава скоростта на въртене на СД посредством
честотата му и преместването на ротора посредством броят импулси (стъпки)
Dir (Посока) – чрез този сигнал се задава посоката на въртене на СД

f – честота на импулсната поредица Стъпка (Step) [Hz]

m – брой импулси
φ – големина на стъпката [град./стъпка]
k – режим на работа
k=1 – работа на цяла стъпка
k=1/2 – работа на полвин стъпка
k=1/4 – работа на четвърт стъпка и т.н.
9
2.1. Силов електронен преобразувател

А В C D

Аp Dp

Вp Cp

10
2.2. Работа на пълна стъпка.
Във всеки момент работи само по една фаза - малък момент

4 6 8 2

step
Ap
Bp

Cp
Dp

11
2.3. Работа на пълна стъпка
Едновременна работа на две фази - голям момент.

5 7 1 3

step
Ap
Bp

Cp
Dp

12
2.4. Работа на полустъпка
Редуване на работа на една и две фази- висока прецизност.

4 5 6 7

step
Ap
Bp

Cp
Dp

13
 Тема 9. Управление на безчеткови ПТД (BLDC motor)
БПТД се състоят от ротор с постоянни магнити и статор, в който са
поставени намотките. Управлението на безчеткови двигатели изисква наличието на
специални датчици за отчитане на позицията на ротора и разработване на логическа
последователност на комутация на фазите, която осигурява желаната посока и скорост
на въртене на двигателя. Комутация на фазите се извършва не чрез механичен
комутатор (колектор) както е при четковите ПТД, а се осъществява посредством
електронни ключове, формиращи СЕП.
Предимства:
Липса на четки, което предполага по-ниска поддръжка, по-лесно охлаждане,
възможност за по-високи скорости, висок КПД.
Недостатъци:
Високата цена на изработка; Разходи за допълнителни елементи
(контролери); Сложност на управляващите схеми.

14
1. Сензорно управление

H1,H2,H3 – датчици на Хол

Нека при протичане на ток от начало (1) към край (2) на намотките съответният
полюс да е S, a датчиците да имат високо ниво на изхода си при N поляритет.
15
1.1. Комутиране на фазите

Състояния при разположение на датчиците на 120о

16
- - - - - противо ЕДН (Back EMF)
17
 + Udc -

БПТД
Out1
ШИМ
Блок за H3
сигнал Out2
управление на Инвертор
комутацията Out3 H2
H1

2. Управление в затворен контур

+ Udc -

БПТД
Out1
ШИМ
ωref Uy Блок за H3
сигнал Out2
РС ШИМ управление на Инвертор
комутацията Out3 H2
ω
H1

Изчисление на
ω
3. Безсензорно управление на БПТД

Измерване на противо ЕДН и отчитане на преминаването му през нулата

Сравняване на противо Сравняване на противо

ЕДН с половината от ЕДН с виртуална нула
напрежението на DC
шината

19
 Тема 10
Многомасови и многодвигателни ЕМС

1. Многомасови ЕМС
а) кинематични схеми – многомасови, едномасови
Д ПМ Б Д РМ

б) изчислителни схеми
тримасова двумасова едномасова
 Уравнения на движенията за многомасова механична система
уравнения на Лангранж

d  L  L L - функция на Лагранж (L = K - P),

    Qi K, P - кинетичната и потенциалната енергия на системата
dt  qi  qi
Qi - обобщена сила, определена от сумата на
елементарните работи на всички външни сили при
възможното преместване qi
qi , qi - съответно обобщени координати и
обобщени скорости

За двумасова механична система

d1
q1  1, q2  2 , q1  1, q2  2 M e  M 12  M c1  J1
dt
 J112 J 2 22   c12 (1  2 ) 2  d2
M 12  M c 2  J 2
L  K  P    
 

 dt
 2 2   2  M 12  c12 (1   2 )
Q1  M e  M c1 , Q2  M c 2
M c1  M c ; J1  J ; d
За едномасова механична с-ма Me  Mc  J
1  ; M 12  0 dt
При двумасова механична част и наличие на хлабини

M e  M 12  M c1  J1 p1
M 12  M c 2  J 2 p2
 хл  хл
M 12  c12 (1 2  ) при 1 2 
2 2
 хл
M 12  0 при 1 2 
2
2. Многодвигателни ЕМС

d  L  L
    M i , i  1, 2 (L = K – P)
dt  qi  qi
Пример 1: Двузвенен RP робот
1 22 1 2
K mr   mr
r 2 2

P  mg(r sin   l )

1 22 1 2
L  mr   mr  mg(r sin   l )
2 2
l

q1   q1   q2  r q 2  r
 1 22 1 2
L  mr   mr  mg(r sin   l )
2 2
L L
 mr2   mr
 r
d  L  d  L 
    mr   2mrr 
2    mr
dt    dt  r 

L L
 mgrcos   mr 2  mg sin 
 r

mr2 0    2mrr   mgrcos   M 

      2
   
 0 m r  mr   mg sin    F 

  B(q, q )  C(q)  M
A(q)q
2. Многодвигателни ЕМС
Означения:
Двуставен (двузвенен) робот θ1 и θ2 - ъгъл на завъртане на
първата става спрямо оста x и ъгъл
на завъртане на втората става спрямо
първата става;
L1 и L2 – дължини на първата и
втората става (l1=L1/2 и l2=L2/2);
m1 и m2 – съсредоточени маси на
първата и втората става;
mm2 – маса на двигателя, задвижващ
втората става;
ml – маса на товара;
J1 и J2 – инерциони момент на първа
и втората става спрямо центровите
им на тежест (в случая спрямо
средите им);
g – зeмно ускорение
d  L  L
 
   M i , i  1, 2
(L = K – P)
dt   i  i

1 1 1
K1  m1l1 1  mm 2 L1 1  ( J 1  J m 1 ) 1
2 2 2 2 2

2 2 2
1
2

2 2 2

K 2  m2 L1  1  l2 ( 1   2 ) 2  m2 L1l2 cos( 2 )( 1   1 2 ) 
2

1
2
2 2
 2

 ml L1  1  L2 ( 1   2 ) 2  ml L1 L2 cos( 2 )( 1   1 2 ) 
2

1 1
 
 J 2 (1   2 )  J m 2  2
2 2

2 2

P1  g (m1l1  mm2 L1 ) sin(1 )

P2  gm2 L1 sin(1 )  l2 sin(1  2 )  gml L1 sin(1 )  L2 sin(1  2 )

 В матрична форма

 A11 A12   1   B11 B12    1   C1   M 1 

A              
 21 A22   2   B21 B22   2  C2   M 2 

A11  m1l1  mm2 L1  m2 L1  ml L1  J1  J m 1  2L1 (l2 m2  L2 ml ) cos(2 )  m2l2  ml L2  J 2

2 2 2 2 2 2

A12  A21  L1 (l2 m2  L2 ml ) cos( 2 )  m2l2  ml L2  J 2

2 2

A22  m2l2  ml L2  J 2  J m 2
2 2

B11  2L1 (l 2 m2  L2 ml ) sin( 2 )2 B12  L1 (l 2 m2  L2 ml ) sin( 2 )2

B21  L1 (l 2 m2  L2 ml ) sin( 2 )1 B22  0

C1  g (m1l1  mm2 L1  m2 L1  ml L1 ) cos(1 )  g (m2l2  ml L2 ) cos(1  2 )

C2  g (m2l2  ml L2 ) cos(1   2 )

A()θ  B(,  )θ  C()  M

При задвижване с ПТД с НВ или БПТД ,
при пренебрегване на електромагнитната времеконстанта Та i и
при използване на редуктори с коефициенти на редукция kri

  /k ,
M i  kri M ei ,    k 2 ri J mi
J mi
i i ri

 A11  B12  1   C1  k1 0  U1 

A12  1   B11
              
 A21 A22   2   B21 B22   2  C2   0 k2  U 2 

където: 
B11  B11  k1 Ra1
2
k1  kr1c11 / Ra1
  B22  k2 2 Ra 2
B22 k2  kr 2c22 / Ra 2
или още:

A()θ  B(,  )θ  C()  KU

 Тема 11
Нелинейно управление - метод на Линеаризираща обратна връзка

1. Начини за синтез на управлението на нелинейни системи

1) Метод „Проба и грешка”
Опитът и интуицията са от решаващо значение при този метод.
Въпреки това, за сложни системи методът проба-грешка често се проваля.
2) Нелинейно управление - метод на Линеаризираща обратна връзка
Основната идея е първо да се превърне нелинейна система в (напълно или
частично) линейна система, и след това да се използват известните и
мощни методи за синтез на линейни системи за управление. За разлика от
другите методи за линеаризация, трансформацията е точна, а не
приблизителна.
Методът се използва за решаване на редица практически проблеми (т.нар
входно-изходна линеаризация) и обикновено изисква измерване на всички
променливи на състоянието. Методът обаче не гарантира устойчивостта на
системите при неопределеност (несигурност) на параметрите или промяна
на смущенията.
Техниките на Линеаризиращата обратна връзка могат да се използват за
опростяване на модела при прилагане робастно или адаптивно управление.
2. Метод на Линеаризираща обратна връзка - интуитивна концепция

Пример 1. Махало Динамиката на махалото се описва с уравнението

J  mglsin   
Задача: да се постигне стабилизация във
вертикално положение =0 ако (0)=60.

Обект
mgl sin
Ако се приложи момент
ref  1  1  1 
  kd   k p   mglsin  J p p
се достига до линейното уравнение
kd
J  kd   k p   0 kp

т.е. компенсира се нелинейния член mgl sin

3. Идея за линеаризираща обратна връзка
Идеята за линеаризираща обратна връзка, анулираща нелинейностите
и налагаща желана линейна динамика, е лесно приложима за клас
нелинейни системи, описани чрез структурно управляемата
съпровождаща канонична форма

x  f x  bxu
n (1)
където: u - скаларно управляващо въздействие; x - скаларен изходен сигнал,


x  x, x,, x n 1

T
- вектор на състоянието

f(x), b(x) - нелинейни функции на променливите на състоянието

В Пространството на състоянията
 x1   x2 
(1) може да се зашише във вида
   
  
 x n 1   xn 
   
 x n   f x   bx u 
За такива системи, при b(x) 0, управляващо въздействие от вида

u
1
v  f x
bx 
 n
x v
анулира нелинейностите и води до линейна зависимост
между изхода x и входен сигнал v, синтезиран в зависимост от желаната
динамика на конкретната система (v - еквивалентен вход) .
Формирането на входния сигнал v във вида

v  d n x  d n1 x    d1 x n1 ,
с кофициентите di избрани така, че полиномът

p n  d1 p n1  d 2 p n2   d n
да има само корени с отрицателни реални части,
води до устойчива динамика

xn   d1xn1   d n x  0
Задача за стабилизация (xref =const)
Обект
F
f(x)
xref v ( n 1)
x 1
 u x (n ) 1 x  1 x
  p p p
b(x)
B
-d1

-dn-1

-dn

1)
xref v  x (n ) 1 x ( n 1 x 1 x
 p
Еквивалентната p p
линеаризирана система -d1

-dn-1

-dn
За задачи, включващи възпроизвеждане на желания изход xref (t)
сигналът v се формирането на във вида

v  xref t   d n e  d n1e    d1en1

(n)

където et   xt   xref t  е разсъгласуването на системата.

Замествайки v в израза x n   v се достига до уравнението за грешката

n
е  d1e n1
  d n e  0
Вижда се, че с течение на времето, грешката на системата
експоненциално ще клони към нула
Подобни резултати ще бъдат получени, ако скаларният изход x се замени с
вектор, а скаларната функция b(x) - с инвертируема квадратна матрица.
 Задача за възпроизвеждане на желан изход xref (t)

Обект
F
(n ) f(x)
xref xref v ( n 1)
p  p  u x (n ) 1 x  1 x 1 x
  p p p
( n 1) b(x)
x ref xref
-d1 -dn-1 -dn B
e ( n 1) e e
Пример 2. Двуставен робот

Динамиката на разгледания двуставен робот се описва с уравнението

A()θ  B(,  )θ  C()  KU

Въвеждането на управляващо въздействие във вида:

 
U  K 1Av  K 1B ,  θ  K 1C
позволява анулиране на нелинейностите и достигане до линейната
зависимост:
θ  v

v  [v1 , v2 ]T vi  iref  2 i  2i (i=12),

 i  i  iref  i - грешка по положение

 i   i   iref  i - грешка по скорост
 - коефициент, избран така, че да се гарантира
устойчвостта на системата
 1.6 25
 [rad]  [rad/s]
.
Me[Nm] U[V]
1.4 1ref
1
20

ml=6kg
.

1.2 1ref
15
.

1
1
10
0.8
U1
0.6 5 Me1
0.4
0
0.2
Me2

0
-5 U2

-0.2 -10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
a) t [s] c) t [s]

0.8 30
 [rad]  [rad/s]
.

Me [Nm] U[V]
0.7
2
25
2ref ml=9kg
.

0.6 2 20

0.5
.

2ref 15
0.4
10 U1
0.3 Me1
5
0.2

0.1
0 Me2
0 -5 U2
-0.1 -10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
b) t [s] c) t [s]
 Въпрос 12
Линеаризация вход/изход (input-output linearization)

Нека нелиненият обект се описва с уравненията:

x  f (x)  g (x)u f(x), g(x), h(x) – в общия случай нелинейни
 функции на променливите на състоянието
 y  h( x)
Синтезът на закона за управление се извършва по следния
алгоритъм

1. Диференцира се y докато в производната на y се появи u.

Нека това стане след r диференцирания
y  ...
y  ...
...
y ( r )  ( x)  ( x)u
2. В последното уравнение се въвежда нова променлива v  y (r )
и се решава спрямо u.
1
u [  ( x )  v ]
( x)
3. В резултат системата може да се представи във формата:
y ( p) 1
 r т.е. като линейна система с r интегратора.
v( p ) p
4. Синтезира се закона за управление за така получената система
Например:
( r 1)
v (r )
yd  k0e  k1e    kr 1e
 (*)

yd , y d ,, yd( r 1)

където: e  y  yd
желаното поведение на системата
e  y  y d
 ed , ed ,, ed( r 1)
e ( r 1)  y ( r 1)  yd( r 1) Грешка по положение, скорост .....
Тъй като v  y (r ) , v  yd( r )  y ( r )  yd( r )  e( r ) ,
Уравнение (*) може да се запише още като:
( r 1)
e (r )
 kr 1e    k1e  k0e  0
5. Избира се ki (i=0r-1) така, че да се гарантира устойчива динамика.
Динамиката на системата ще има същото поведение!

6. След избора на ki се проверява вътрешната динамика за усойчивост!

Ако r<n, където n е реда на изходната нелинейна система, а r - реда на
линеаризираната система, то устойчивостта на линеаризираната система
не гарантира устойчивостта на изходната система. Трябва да се изследва
останалата динамика (останалите корени на системата), наречена
вътрешна динамика.
Ако вътрешната динамика е устойчива – задачата е решена.
Ако вътрешната динамика е неустойчива – за решаване на проблема е
възможно:
-Да се предефинира изхода y;
- Да се използва линеаризация вход/състояние (input-state linearization).
Пример 1. Нелинейният обект се описва с уравненията

x1  x13  x2  u
x 2  u
y  x1
1. Диференцира се y → y  x1  x1  x2  u , следователно r =1
3

2. Въвежда се нова променлива (нов вход) v  y

т.е. v  x1  x13  x2  u , откъдето u   x13  x2  v
(в този случай ( x)  x1  x2 , ( x)  1 )
3

y ( p) 1
3. В резултат линеаризираната система има ПФ: W ( p)  
v( p ) p
4. Формира се закона за управление във вида:

v  y d  k p ( y  yd )
5. В резултат се достига до устойчива динамика: 
  k p  0
k p t
Грешката ще намалява по експоненциален закон (t )  (0)e ,
където (0) е началното разсъгласуване.

6. Изследване на вътрешната динамика за усойчивост

Нека y d  0, yd  0 , тогава:

y  k p y откъдето x1  k p x1
x2  u  x13  k p x1  x2

Ако x1→0 в съответствие с желаното поведение,

то x2 се определя от x2  x2 ,
което обуславя неустойчива вътрешна динамика!
 Въпрос 13
Линеаризация вход/състояние (input-state linearization)

Разглежда се система с един вход и един изход (SISO система):

x  f (x)  g (x)u или по-общо x  f (x, u)

Синтезът на закона за управление се извършва в два етапа:

1. Намират се трансформацията на промеливите на състоянието

z  z(x) и трансформацията на входа u  u(x, v) , така че
нелинейната система се преобразува в еквивалентна линейна
система в познатата форма z  Az  bv

2. Прилагат се известните методи за синтез на линейни

системи за управление, например синтез по зададени полюси
Пример 1. Нелинейният обект е от 2 ред и се описва с уравненията:

x1  2 x1  ax2  sin x1

x2   x2 cos x1  u cos(2 x1 )
Макар линейното управление може да стабилизира системата в
малка област около равновесна точка (0, 0), то не е очевидно изобщо
какво управление може да го стабилизира в по-широка област.
Затруднението произтича от нелинейността в първото уравнение,
което не може да бъде директно анулирано от управляващото
въздействие u.
Ако се въведе нов набор от променливи на състоянието
z1  x1 (*)
z 2   ax2  sin x1
то новите уравнения на състоянието ще имат вида:
z1  2 z1  z2
z2  2 z1 cos z1  cos z1 sin z1  au cos(2 z1 )
Трябва да се има предвид, че новите уравнения на състоянието също
имат точка на равновесие (0,0). Сега обаче, нелинейността може да бъде
анулирана от закона за управление във вида:
1
u (v  cos z1 sin z1  2 z1 cos z1 )
a cos(2 z1 )
където v е еквивалентния вход, водещ до линейна входно-изходна връзка
(v е еквивалентния вход в смисъл, че определянето на v означава
определяне на u, както и обратното). Достига се до уравненията

z1  2 z1  z 2
(**)
z2  v
По този начин, чрез направените трансформации, проблемът за
стабилизиране на изходната нелинейната динамика като се използва
управляващото въздействие u се трансформира в проблем за
стабилизиране на новата динамика (**) чрез новото входно въздействие
v.
Тъй като новата динамика е линейна може лесно да се формира
управляващото въздействие, например:
v  k1 z1  k2 z2
Чрез избора на коефициентите може да се постигне желано
разположение на полюсите, т.е желано поведение на системата.
Например ако се избере k1=0, k2=2, то се достига до
v  2z2 , при което затворената линейна система ще се описва с:
z1  2 z1  z 2
z2  2 z 2
т.е. системата ще има един двоен полюс -2.
За управляващото въздействие u, изразено чрез изходните променливи
x1 и x2 може да се запише:

1
u (2ax2  2 sin x1  cos x1 sin x1  2 x1 cos x1 )
a cos(2 x1 )
изходните променливи x1 и x2 изразени чрез z1 и z2 , съгласно(*) са:
x1  z1
x2  ( z 2  sin z1 ) / a

Тъй като и двете z1 и z2 клонят към нула (при нулево задание), то

и оригиналните променливи x1 и x2 ще клонят към нула.
Блоковата схема на системата при решаване на задача за
сабилизация може да се представи във вида

xref v u x
v  k z
T
u  u(x, v) x  f (x, u)
(0
) линеаризиращ контур

управляващ контур (по зададени полюси)

z  z(x)
0.9 0.7

0.8 x2
0.6

0.7
x2
0.5
0.6

0.4
0.5

0.4
x1 0.3
x1
0.3
0.2

0.2
u=1 0.1 xref=1
0.1
t t
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

4 9

x2
8
3.5

3
u=10 7

6
2.5
5
2
4
x2
1.5
3

1
x1 2 x1

0.5 1 xref=10
t t
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Поведение на нелинейния обект Поведение на линеаризираната система

 Въпрос 14
Задвижване на мобилни роботи
Алгоритми за управление на задвижанията на мобилни роботи

1. Управление чрез независимо управление на двете ЕЗ

 2. Управление чрез регулатор на разсъгласуването по положение

Необходимо условие - системата за управление да е с много по-високо

бързодействие по скорост в сравнение с бързодействието на превозното
средство. В противен случай, превозното средство може да се озове в
траектории, успоредна на желания права линия.
 3. Управление чрез регулатор на разсъгласуването по положение
+ офсет

При офсет = 0  движение по права линия.

При офсет > 0  движение по окръжност по часовата стрелка
При офсет < 0  движение по окръжност срещу часовата стрелка

Стойността на офсета зависи от желания радиус на окръжността.

4. Управление само чрез един регулатор на разсъгласуването
по положение

Mc
з1 uy uд  1
СП Д РМ

ПИР

з2 uy uд 
СП Д РМ
2
Mc
 5.Управление чрез прецизни следящи ЕЗ по скорост

Mc
з uy uд 
РС РТ СП Д

з ДТ
ДС
Mc
з uy uд 
РС РТ СП Д

ДТ
ДС